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LABORATORIO

N2 DE
CONTROL
DIGITAL
Ing. Zenn Cucho M.
10/042017

INTEGRANTES PREVIO SUSTENTACION FINAL NOTA FINAL


COLLAZOS SANCHEZ
BRAYAN
JAIMES PLASENCIA
FELIPE
1. La ecuacin caracterstica de ciertos sistemas discretos con T=0.5
seg.
c) ( Z 0.5 ) ( Z0.4 ) ( Z 20.8 Z+ 2 )=0 ( Z2 0.9 Z +2 ) ( Z 20.8 Z +2 )=0
Z 4 0.8 Z3 +2 Z2 0.9 Z 3 +0.72 Z 21.8 Z +2 Z 2 1.62 Z+ 0.4=0

Z 4 1.7 Z3 +2.92 Z 21.96 Z +0.4=0 RAICES : Z 1=0.4+1.3565 i

Z 2=0.41.3565i Z 3=0.4 Z 4 =0.5

c.a.1)en Matlab:
- Colocamos los coeficientes del polinomio caracterstico:
c.b.1)identifique en cada caso, si el sistema es estable, inestable o
marginalmente estable.
- el sistema es inestable ya que todas las races no pertenecen no
estn entre el -1 y 1

d) ( Z2 0.5 Z +0.8 ) ( Z 20.6 Z+ 0.4 ) =0


Z 4 0.6 Z3 0.4 Z 20.5 Z 3 +3 Z 2 +2 Z +0.8 Z2 4.8 Z0.32=0
4 3 2
Z 1.1 Z +0.7 Z 0.28 Z0.32=0 RAICES : Z 1=0.25+ 0.86 i

Z 2=0.250.86 i Z 3=1 Z 4 =0.4

d.a.1)en Matlab:
-Colocamos los coeficientes del polinomio caracterstico:

d.b.1) identifique en cada caso, si el sistema es estable, inestable o


marginalmente estable.

- el sistema es crticamente estable debido a que una raz pertenece


al crculo entre -1 y 1
d.c.1) si el sistema es estable encontrar los trminos
correspondientes a la respuesta natural del sistema.

2) las ecuaciones caractersticas de ciertos sistemas de control digital


estn dadas por:
3 3
c) Z 2.2 Z +1.5 Z0.35=0
- hallando las races en Matlab:

se observa que el sistema es inestable.


B) utilize el mtodo de JURY para determinar la estabilidad de cada
uno de los sistemas.
Obtenemos los coeficientes correspondientes segn el grado:
J FILA z 3 Para que
z 2 el zsistema
1 0
zcumpla
S la estabilidad de juri se
a3 =1; a 2=2.2 0 1 -0.35debe cumplir
1.5 -2.2las condiciones
1 siguientes
1 obligatorias:
-2.2 1.5 -0.35
a1=1.5 ; a 0=0.35 2
Q(1 )>0
1 3 b0 b1 b2 b3
4 b3 (1 )bn Q
2 (1 )
> 0b1 b0
reemplazando :
|a 0|<|an|
Q(1 )=0.05

(1 )3 Q(1 )=2.05 Como podemos notar no se cumple la primera condicin por lo tanto es
inestable y por eso no procedemos con los siguientes pasos los cuales
involucran el clculo de b0 , b1 , b2 ,b 3
|a 0|<|a3|

d) ( 1Z1 )( 1+ Z1+ 0,3775 Z2 2 ) =0


haciendo arreglo obtenemos la funcion de la siguiente forma :

Z 30,245 Z0,755=0

hallando lasraices :

z 1=1.00720

z 2=0.5036+ 0,7182i
Hallando
z 3=0.50360,7182 i las races
en matlab:

ubicacin de races de la ecuacin caracterstica notamos que el sistema es


crticamente estable
B) utilize el mtodo de JURY para determinar la estabilidad de cada uno de
los sistemas.
Obtenemos los coeficientes correspondientes segn el grado:

Para que el sistema cumpla la estabilidad de juri se


a3 =1; a 2=0 debe cumplir las condiciones siguientes
obligatorias:

a1=0.245 ; a 0=0.755 Q(1 )>0

(1 )n Q (1 )> 0

reemplazando :

Q(1 )=0

(1 )3 Q(1 )=0
J FILA z
3
z
2
z
1
z
0

S
|a 0|<|a3| 0 1 -0.755 - 0 1
1 0.245 -0.245 -0.755
2 0
1 3 b0 b1 b2 b3
4 b3 b2 b1 b0
Como podemos notar no se cumple las primeras condicines por lo tanto el
sistema no es estable y por eso no procedemos con los siguientes pasos los
cuales involucran el clculo de b0 , b1 , b2 ,b 3