Politecnico di Milano

Dipartimento di Scienze e Tecnologie Aerospaziali

PROPULSIONE AEROSPAZIALE

Dispense dellInsegnamento di Propulsione Aerospaziale

impartito presso il Politecnico di Milano
nellambito del Corso di Laurea in Ingegneria Aerospaziale

Capitolo 3

Anno Accademico 2015-2016

Ottobre 2015
Capitolo 3

Equazioni di governo

3.1 Introduzione
La formulazione matematica di ogni scienza si fonda su leggi fisiche conformi alla osservazio-
ne sperimentale. Per la fluidodinamica le equazioni di governo del moto di un fluido comprimi-
bile, indipendentemente dalla natura del particolare fluido in esame, sono basate sulle seguenti
leggi fisiche fondamentali:

1. la legge di conservazione della massa (equazione di continuit);

2. la seconda legge del moto di Newton (equazione della quantit di moto);

3. la prima legge della termodinamica, che esprime il principio di conservazione dellenergia

(equazione dellenergia);

4. la seconda legge della termodinamica (equazione della entropia);

5. le leggi che esprimono le propriet termodinamiche del fluido, note da tabelle delle proprie-
t, da equazioni empiriche o da un modello idealizzato, quale lequazione di stato di un gas
termicamente perfetto (pv = RT ).

Le equazioni matematiche corrispondenti a queste leggi sono combinate per ottenere relazioni tra
le variabili pertinenti allo specifico problema in esame. Il fluido considerato soddisfa il Postulato
del Continuo (Sez. 4.2) e le equazioni discusse sono relative ad un flusso che transita attraverso
un volume di controllo rigido e inerziale (cio con accelerazione nulla). Introdotto il Postulato del
Continuo, le Sez. 4.3-4.7 sono dedicate alla derivazione delle predette equazioni tanto in forma in-
tegrale che in forma differenziale. La forma integrale utilmente impiegata nello studio di flussi
monodimensionali, quella differenziale nello studio di flussi multidimensionali. Nella derivazio-
ne delle equazioni le forze viscose, il lavoro e il calore sono considerati in forma funzionale e non
sono esplicitati in funzione delle propriet del fluido.

3.2 Il Postulato del Continuo

Al Postulato del Continuo si premette la definizione di fluido. Si definisce "fluido" una so-
stanza che si deforma continuamente sotto lazione di forze di taglio. Un fluido non pu dunque
sopportare sforzi di taglio. Un solido, al contrario, sottoposto ad azioni di taglio subisce una de-
formazione che non cambia finch le forze applicate restano costanti. La materia, che si presenta
2 Equazioni di governo

ai sensi umani come un continuo, in realt costituita da particelle discrete, atomi e molecole, in
movimento e in collisione tra loro. Lapproccio pi fondamentale nello studio del movimento di
un fluido, che va sotto il nome di teoria cinetica o di meccanica statistica, consiste nel formulare le
leggi di moto per ogni singola particella, o gruppi statistici di particelle. In condizioni normali
di pressione e di temperatura una molecola di gas si muove solo di una breve distanza lineare,
definita il cammino libero molecolare, prima di entrare in collisione con unaltra molecola. Il va-
lore medio del cammino libero per un insieme di molecole definito il cammino libero medio e
viene indicato con A. Per collisioni elastiche di molecole, dotate di una distribuzione di velocit
maxwelliana, il cammino libero medio dato da:

1
=
2(N d2 )
dove N il numero di molecole per metro cubo e d il diametro molecolare espresso in metri.
Se m indica la massa molecolare e la densit del gas,

m
=
2(d2 )
Lapproccio ingegneristico non interessato al movimento della singola particella ma piutto-
sto al comportamento macroscopico del fluido pensato come un continuo. La validit dellapproc-
cio ingegneristico, che viene meno quando il cammino libero medio delle molecole comparabile
alla dimensione significativa pi piccola del problema in esame, trova un limite nel valore assunto
dal numero di Knudsen, definito da:

Kn =
L
che pu essere correlato, a sua volta, al numero di Reynolds e al numero di Mach. Senza en-
trare in ulteriori dettagli, il postulato del continuo si applica a quei flussi per i quali lappropriato
numero di Knudsen approssimativamente inferiore a 0.01. Conseguentemente un gas pu essere
assunto comportarsi come un continuo se:

M
Kn = = < 0.01 per Re = 1
L Re

M
Kn = = > 0.01 per Re >> 1
L Re
Quando Kn >> 0.01, il gas dovrebbe essere trattato come un insieme di particelle discrete.

3.3 Forma integrale e forma differenziale delle equazioni

La derivazione delle equazioni di governo del moto di un fluido richiede la definizione di un
sistema, definito come un insieme di materia di identit fissata, di un ambiente esterno al sistema, e
di un contorno del sistema che separa il sistema dallambiente esterno. Il concetto di sistema con-
sente di focalizzare lattenzione sullinsieme di materia di interesse e di osservare linterazione tra
sistema ed ambiente circostante. Nel caso specifico della fluidodinamica, poich risulta difficile
isolare una porzione di fluido, identificare il suo contorno e seguire la sua evoluzione nel tempo,
risulta pi semplice pensare ad un assegnato volume di spazio, rigido ed inerziale, attraverso cui
il fluido fluisce. Questo assegnato volume viene definito volume di controllo; nel seguito viene indi-
cato con v mentre la superficie del contorno che lo delimita viene indicata con A. Nella notazione
impiegata per la scrittura delle equazioni si indica inoltre con N la generica propriet estensiva
Equazioni di governo 3

(che dipende cio dalla massa in esame), e con n la corrispondente propriet specifica (riferita cio
allunit di massa). La variazione istantanea di una propriet estensiva N per un sistema, ad un
generico istante di tempo t, pu essere espressa in termini di due effetti: uno relativo al volume di
controllo e laltro relativo alla sua superficie di controllo. Il primo termine esprime la variazione
di N nel tempo allinterno del volume di controllo v allistante t, ed il secondo termine la velocit
netta del flusso di N attraverso la superficie di controllo A allo stesso istante di tempo. Per un
volume di controllo inerziale di forma fissata il bilancio di N assume lespressione seguente, nella
quale n rappresenta il valore specifico della propriet estensiva N :

DN (n)
Z Z
= dv + ~ dA
nV ~ (3.1)
Dt v t A

Una espressione alternativa dellEq. 3.1 pu essere ottenuta esclusivamente in termini di inte-
grali di volume, applicando il teorema della divergenza alla Eq. 3.1:
Z Z
~ )dA
(nV ~= ~ )dv
(nV (3.2)
A v

Sostituendo lEq. 3.2 nella 3.1 si ottiene:

DN (n)
Z h i
= ~ ) dv
+ (nV (3.3)
Dt v t
Una volta specificata la propriet estensiva N (massa, quantit di moto, energia o entropia),
il suo valore specifico n pu essere facilmente determinato. Il secondo termine dellintegrando
nellEq. 3.3 pu essere ulteriormente espanso ricorrendo alla seguente identit vettoriale:

~ = ( A)
(A) ~ +A
~ () (3.4)

nella quale un generico scalare e A un generico vettore. Inoltre assumendo un volume di

controllo di dimensione infinitesima dv, il valore limite dellintegrale nellEq. 3.4 lintegrando
stesso. Dividendo il risultato per dv si ottiene unespressione per la variazione di N nel tempo,
per unit di volume, data da:

DN/Dt (n) ~ ) = (n)t + (nV

~)
= + (nV (3.5)
dv t
Linformazione essenziale contenuta nellEq. 3.5 viene impiegata per ottenere unequazio-
ne differenziale dalla corrispondente equazione integrale, quale ad esempio lEq. 3.3. LEq. 3.1,
che si applica ad una situazione non stazionaria, esprime dunque la variazione nel tempo della
propriet estensiva N di un sistema in termini di propriet di un volume di controllo.

3.4 Lequazione di continuit

La legge di conservazione della massa stabilisce che, in assenza di effetti relativistici o nucleari,
la massa di un sistema costante:

(massa)sistema = costante (3.6)

Tradotta in equazione, lEq. 3.6 assume la forma:

Dm
=0 (3.7)
Dt
4 Equazioni di governo

La massa contenuta allinterno di un volume di controllo v data da v; con riferimento ad un

bilancio impostato per il volume di controllo, si ottiene:

Dm
Z Z
= dv + ~ dA
V ~=0 (3.8)
Dt v t A

Dal punto di vista fisico lEq. 3.8 esprime il fatto che la velocit con la quale la massa di fluido
si accumula nel volume di controllo inerziale v, di dimensione fissata, uguaglia la differenza tra
le velocit con cui la massa entra e lascia v, attraversando la superficie di controllo A che delimita
il volume v. LEq. 3.8 rappresenta la forma integrale della legge di conservazione della massa. E
valida per un volume di controllo, definita equazione di continuit e le sole restrizioni a cui tale
equazione soggetta consistono nellassenza di effetti relativistici o nucleari, e nella validit del
postulato del continuo. Per flussi stazionari il primo termine a secondo membro della Eq. 3.8 si
annulla. Lequazione in forma differenziale pu essere ottenuta seguendo due distinti approcci. Il
primo ricorre al teorema della divergenza per convertire un integrale di superficie in un integrale
di volume. Il valore limite dellintegrale di volume si ottiene per v 0; lEq. 3.8 in tale caso
diviene:

~)=0
+ (V (3.9)
t
Il secondo approccio si basa sul criterio di applicare lequazione integrale a un volume di
controllo di dimensione infinitesima. Impostando un bilancio su tale volume, riportato in Fig.
4.18, si ricava lespressione:

+ (u)x + (v)y + (w)z = 0 (3.10)
t
che in notazione vettoriale assume la forma:

~)=0
+ (V (3.11)
t
ovviamente identica allEq. 3.9.

3.5 Lequazione della quantit di moto

La seconda legge del moto di Newton data da:

DM ~
= F~esterne (3.12)
Dt
(Si osservi che la derivata sostanziale perch si tratta di derivata che segue un sistema di
particelle). Poich x=x e x = x, sostituendo queste quantit nellEq. 3.1 si ottiene:
Z Z
F~esterne = ~ )t dv +
(V ~ (V
V ~ dA)
~ (3.13)
v A

Le forze esterne (Festerne ) possono essere distinte in forze di massa:

Z
F~B = ~
Bdv (3.14)
v

ove x indica la forza per unit di massa, e in forze di superficie, ulteriormente classificabili in
forze normali x e forze tangenziali x, (x). Nel caso di fluido non viscoso le forze tangenziali x sono
nulle e le forze normali x sono prodotte dalla pressione:
Equazioni di governo 5

Z
F~n = ~
pdA (3.15)
A
Per un fluido viscoso invece x e la forza normale ha componenti dovute agli sforzi di taglio.
Combinando questo insieme di forze, lespressione della forza netta esterna che agisce sul sistema
data da:
Z Z
F~esterna = ~
Bdv ~ + F~viscose
pdA (3.16)
v A
e sostituendo lEq. 3.16 in Eq. 3.13 si ottiene lequazione vettoriale:
Z Z Z Z
~
Bdv ~ + F~viscose =
pdA ~ )t dv +
(V ~ (V
V ~ dA)
~ (3.17)
v A v A
che ha tre componenti, ciascuna delle quali costituisce una relazione indipendente e corri-
sponde ad una delle direzioni dei tre assi coordinati mutuamente ortogonali. In particolare, la
componente in direzione xi assume la forma:
Z Z Z Z
Bi dv ~ + n~i F~viscose =
pn~i dA (ui )t dv + ~ dA)
ui (V ~ (3.18)
v A v A
In molte applicazioni non si interessati a conoscere in dettaglio le forze di superficie; la sola
forza di interesse la forza di superficie netta risultante. In questo caso, considerando global-
mente tutte le forze esterne agenti sulla superficie del volume di controllo, si ottiene la seguente
espressione per lequazione della quantit di moto:
Z Z Z
F~superf iciali + ~
Bdv = ~ )t dv +
(V ~ (V
V ~ dA)
~ (3.19)
v v A
La forma differenziale dellequazione della quantit di moto richiede che gli integrali di su-
perficie di Eq. 3.18 siano convertiti in integrali di volume applicando il teorema della divergenza:

p
Z Z
~=
pn~i dA dv (3.20)
A v xi
Z Z
~ dA)
ui (V ~ = ~ )dv
(ui V (3.21)
A v
Supponendo di considerare un fluido non viscoso e di trascurare pertanto le forze superficiali,
sostituendo le Eq. 3.20 e 3.21 in Eq. 3.18, con riferimento ad un volume di controllo di dimensione
infinitesima, si ottiene lespressione:

p ~)
Bi
= (ui )t + (ui V (3.22)
xi
il cui membro destro pu essere espresso come segue:

~ )] + (V
membrodestrodiEq.22 = (ui )t + ui [t + (V ~ )ui (3.23)
nel quale il termine tra parentesi quadre identicamente nullo poich esprime la legge di
conservazione della massa (Eq. 3.11). LEq. si riduce pertanto a:

~ )ui ] = Dui
membrodestrodiEq.22 = [(ui )t + (V (3.24)
Dt
La sostituzione di Eq. 3.24 in Eq. 3.22 porta allequazione:

Dui p
+ Bi = 0 (3.25)
Dt xi
6 Equazioni di governo

che rappresenta la componente in direzione x dellequazione della quantit di moto espressa

in forma differenziale. Sommando vettorialmente le equazioni delle singole componenti, si ottiene
la seguente equazione vettoriale:

~
DV
~ =0
+ p B (3.26)
Dt

DV~
~ )V
= (V
~
Dt
che lequazione di Eulero, descrivente il moto di flussi non viscosi. Per flussi stazionari (ui)t
= 0, e il primo termine diviene x=x. La trattazione dei flussi viscosi richiede la considerazione
degli sforzi viscosi e la loro correlazione con le propriet del fluido. Le equazioni differenziali
risultanti sono note come equazioni di Navier-Stokes.

3.6 Lequazione dellenergia

La prima legge della termodinamica pu essere espressa nella forma:

DE
= Q W
(3.27)
Dt
Con riferimento alla notazione generale di Sez. 4.3, in questo caso x=x. La sostituzione delle
variabili N ed n in Eq. 3.1 porta allequazione:

V2 V2
   Z  
DE
Z
= u+ + gz dv + u+ ~ dA)
+ gz (V ~ (3.28)
Dt v t 2 A 2
Nella scrittura di Eq. 3.28 si assunta la convenzione di considerare positivo il calore trasferito
dallesterno alla massa contenuta nel volume di controllo e positivo il lavoro fatto dal volume di
controllo sullambiente esterno. Nel contesto della presente trattazione non si entra nel dettaglio
n dei processi di trasferimento di calore (conduzione, convezione, irraggiamento), n nel detta-
glio dei diversi contributi che compongono il lavoro. La loro esplicitazione richiede lintroduzione
di opportune equazioni che esprimano i processi di trasferimento di calore e lavoro in termini del-
le propriet del flusso e dei loro gradienti. E solo opportuno osservare che il lavoro pu essere
considerato come la somma di un contributo di lavoro meccanico e di un contributo di lavoro at-
tribuibile alle forze superficiali. Il lavoro delle forze superficiali a sua volta, in analogia a quanto
fatto nella trattazione dellequazione della quantit di moto, pu ulteriormente essere scomposto
in un contributo di lavoro attribuibile alle forze di pressione e in un contributo attribuibile alle
forze viscose. Questo insieme di operazioni si traduce sinteticamente nellequazione:
Z
=W
W mecc + W
f orzeviscose + ~ dA)
pv(V ~ (3.29)
A
La combinazione delle Eq. 3.27, 3.28 e 3.29 porta ad una equazione che esprime la prima legge
della termodinamica per un volume di controllo e che assume la forma:

V2 V2
   Z  

Z
mecc + W
W f orzeviscose Q + u+ + gz dv + h+ + gz (V ~ dA)
~ =0
v t 2 A 2
(3.30)
Si osservi che nella scrittura di Eq. 3.30 il flusso di lavoro prodotto dalle forze di pressione x
stato combinato con lenergia interna specifica u, presente nellultimo termine di Eq. 3.28, dan-
do luogo allespressione: u + pv che, per definizione, rappresenta lentalpia specifica h. La forma
Equazioni di governo 7

differenziale dellequazione dellenergia si ottiene dallEq. 3.30 convertendo gli integrali di super-
ficie in integrali di volume ed applicando il risultato ad un volume di controllo di dimensione
differenziale; si ottiene cos lequazione:

V2 V2
     
~
Wmecc + Wf orzeviscose Q + u+ + gz + h+ + gz (V ) = 0 (3.31)
t 2 2

Sommando e sottraendo il termine x al termine non stazionario di Eq. 3.31, tale termine assume
la forma:

V2 V2
     
p
u+ + gz + [(pv)] [(pv)] = h+ + gz (3.32)
t 2 t t t 2 t

Sviluppando i termini contenuti tra parentesi in Eq. 3.31 si ottiene unespressione che include
il prodotto dellenergia specifica immagazzinata e dellequazione di continuit (Eq. 3.11); tale
prodotto si annulla e lespressione finale dellequazione dellenergia assume la forma:

V2
 
D p
Wmecc + Wf orzeviscose Q + h+ + gz =0 (3.33)
Dt 2 t

3.7 Lequazione dellentropia

La seconda legge della termodinamica si esprime nellequazione:

DS Q
(3.34)
Dt T
nella quale luguaglianza si applica a processi reversibili e la diseguaglianza a processi irre-
versibili. Anche in questo caso, in analogia a quanto fatto per lequazione dellenergia, il simbolo
Q designa un generico processo di trasferimento di calore, e non viene dunque specificato il det-
taglio del processo stesso. Secondo la notazione generale di Sez. 4.3, nella presente trattazione x
e. La sostituzione delle variabili N e n in Eq. 3.1 porta allequazione:

~ Q
Z Z
(s)dv + ~ dA)
s(V (3.35)
v t A T

che esprime la seconda legge della termodinamica in forma integrale per un volume di control-
lo e viene definita lequazione dellentropia. Di nuovo la forma differenziale dellequazione dellen-
tropia si ottiene convertendo lintegrale di superficie in un integrale di volume attraverso il teore-
ma della divergenza e applicando il risultato a un volume di controllo differenziale; lequazione
risultante assume la forma:

~ ) Q
(s) + (sV (3.36)
t T
Espandendo lEq. 3.36 ed annullando anche in questo caso il termine che contiene lequazione di
continuit, si ottiene:
Ds Q
(3.37)
Dt T
8 Equazioni di governo

3.8 Le equazioni di moto di un fluido newtoniano, viscoso, com-

primibile
Il campo di flusso, nel caso 3-D, specificato dalle tre componenti ortogonali della velocit
(u, v, w), dalla pressione (p) e dalla densit (). Per risolvere questo problema in cinque incognite
occorrono le cinque equazioni rappresentate dalla continuit, dalle tre equazioni di moto (con-
servazione della quantit di moto) e dallequazione di stato (p = f (p)). Se lequazione di stato
contiene la temperatura come ulteriore variabile si rende necessaria unaltra equazione data dal
principio di conservazione dellenergia espresso nella forma della Prima Legge della Termodi-
namica. Nella derivazione dellequazione della quantit di moto (Sez. 4.5) sono state considerate
due classi di forze:

le forze di massa, x, generalmente assegnate;

le forze agenti al contorno, FS, dovute allazione della pressione e dellattrito, dipendenti
dalla velocit con cui il fluido viene deformato dal campo di velocit.

Lequazione della quantit di moto, in forma generale, assume pertanto lespressione seguente:

DV~
= F~B + F~S (3.38)
Dt
Il sistema di forze determina uno stato di sforzo. Per caratterizzare tale stato di sforzo nel se-
guito si considerano fluidi isotropici e newtoniani, per i quali si assume una relazione lineare tra
sforzo e velocit di deformazione.

3.9 Lo stato di sforzo in un corpo deformabile

La derivazione delle espressioni che caratterizzano lo stato di sforzo in un fluido condotta in
riferimento ad un volume di controllo, presentato in Fig. 2.19.
Da un bilancio di forze sul volume di controllo si ricava che le tre componenti nette della forza
superficiale sono:

Fsx
forza agente sul piano normale alla direzione x: dx dy dz (3.39a)
x
Fsy
forza agente sul piano normale alla direzione y: dx dy dz (3.39b)
y
Fsz
forza agente sul piano normale alla direzione z: dx dy dz (3.39c)
z
e la forza superficiale risultante per unit di volume pertanto:

Fsx Fsy Fsz

F~s = + + (3.40)
x y z
dove x sono vettori esprimibili in componenti perpendicolari (a) e tangenziali (r) a ciascuna
faccia, che danno luogo a nove quantit costituenti il tensore degli sforzi.

F~sx = ~ix + ~jxy + ~kxz (3.41a)

F~sy = ~iyx + ~jy + ~kyz (3.41b)
F~sz = ~izx + ~jzy + ~kz (3.41c)
Equazioni di governo 9

al quale associata la matrice:

x xy xz
= yx y yz (3.42)

zx zy z

Il tensore degli sforzi e la corrispondente matrice sono simmetrici, cio:

xy = yx ; xz = zx ; yz = zy ; (3.43)

La matrice degli sforzi contiene solo sei componenti diverse e risulta simmetrica rispetto alla
diagonale principale:

x xy xz
= yx y yz (3.44)

zx zy z

La forza superficiale per unit di volume, assume dunque lespressione:

     
~ ~ x xy xz ~ yx y yz ~ zx zy z
Fs = i + + +j + + +k + + (3.45)
x y z x y z x y z

che introdotta nellEq. 3.38 d luogo alle tre equazioni scalari:

 
Du x xy xz
= FBx + + + (3.46a)
Dt x y z
 
Dv yx y yz
= FBy + + + (3.46b)
Dt x y z
 
Dw zx zy z
= FBz + + + (3.46c)
Dt x y z

Se il flusso privo di attriti gli sforzi di taglio si annullano; nelle equazioni rimangono solo
gli sforzi normali che sono uguali tra loro. Il valore negativo definisce la pressione del fluido nel
punto di coordinate (x, y, z). Pertanto:

xy + xz + yz = 0 (3.47)

x + y + z = p (3.48)

Questo particolare stato di sforzo viene definito stato di sforzo idrostatico.

3.10 La velocit di deformazione di un elemento fluido

Si considerino i punti A e B di Fig. 2.20.
Per la presenza di un campo di velocit, nellintervallo di tempo dt il punto A si sposta in

A percorrendo la distanza x, mentre il punto B, distante dr da A e caratterizzato da un diverso
valore di velocit, si sposta in B , distante da B del segmento: x. Se le componenti di velocit nel
punto A assumono i valori u, v, w, nel punto B tali componenti possono essere espresse attraverso
espansioni in serie di Taylor al primo ordine:
10 Equazioni di governo

u u u
u + du = u + dx + dy + dz (3.49a)
x y z
v v v
v + dv = v + dx + dy + dz (3.49b)
x y z
z z z
w + dw = w + dx + dy + dz (3.49c)
x y z

Pertanto il moto relativo di B rispetto ad A descritto dalla seguente matrice costituita da

nove derivate parziali del campo di velocit locale:
u u u

x y z
v v v
x y z
(3.50)
z z w
x y z

E conveniente riscrivere le espressioni delle componenti della velocit x nella forma seguente:

du = (x dx + xy dy + xz dz) + (dz dy) (3.51a)

dv = (xy dx + y dy + yz dz) + (dx dz) (3.51b)
dw = (zx dx + zy dy + z dz) + (dy dx) (3.51c)

ed facile verificare che i nuovi simboli hanno il significato seguente:

u 1 v u 1 w u



x xy xz x 2 x + y 2 x + z

u v v 1 w v


xy y yz = 12 y + 2 y +
(3.52a)

x
y z
u w 1 v w w
1


zx zy z 2 z + x 2 z + y z
1 w v
1 u w
1 v u

= = = (3.52b)
2 y z 2 z x 2 x y

La matrice x simmetrica, cio:

yx = xy xz = zx zy = yz (3.53)

e x sono legati alle componenti del vettore:

~ = rot(w)
~ (3.54)

Ciascuno dei nuovi termini suscettibile di una interpretazione cinematica; la somma dei ter-
mini disposti lungo la diagonale principale della matrice 4.52a definisce la divergenza, alla quale
associato il significato fisico di dilatazione volumetrica, istantanea, di un elemento fluido. Se
il fluido incomprimibile, x = 0. Quando uno dei termini fuori diagonale della matrice 2.7.52a
ha un valore diverso da zero, positivo, il corrispondente campo di puro taglio. Un elemento
rettangolare di fluido centrato in A si distorce in un parallelogramma come indicato in Fig. 2.21.
Langolo retto in A cambia ad una velocit misurata dallangolo x = x Se tanto x quanto x assu-
mono valori positivi, langolo retto in A si distorce per la sovrapposizione di due movimenti (Fig.
2.22), secondo lespressione:

1 u v

yx = xy = +
2 y x
Equazioni di governo 11

che include i due termini fuori diagonale della matrice 4.52a. In generale i tre termini fuori
diagonale x descrivono la velocit di deformazione di un angolo retto posizionato in un piano
normale allasse il cui indice non appare come pedice. La distorsione conserva il volume ed altera
solo la forma dellelemento.

1 v u

6= 0
2 x y

Una situazione ulteriore corrisponde al caso in cui x come illustrato in Fig. 2.23. ay a= Poich x
possibile concludere che langolo retto A rimane tale e non viene distorto. Lelemento di fluido
ruota rispetto al punto di riferimento A; la rotazione ha luogo senza distorsione e pu essere
descritta come rotazione di un corpo rigido. La velocit angolare istantanea di questa rotazione
x
Fig. 2.21 Fig. 2.22 Fig. 2.23 Si osservi che la componente x (Eq. 4.52b), definita come vorticit
del campo di velocit, rappresenta la velocit angolare di questa rotazione istantanea a corpo
rigido e che:
Nel caso piu complesso in cui x, lelemento di fluido ruota e simultaneamente la sua forma
viene distorta. Il termine:

1 u v

yx = xy = +
2 y x

rappresenta la velocit con cui viene distorta la forma, mentre il termine:

1 v u

=
2 x y

descrive la velocit con cui lelemento fluido prende parte ad una rotazione a corpo rigido. La
linearit delle Eq. 4.49 consente di affermare che il caso pi generale nasce dalla sovrapposizione
delle singole situazioni descritte. Il moto di un elemento fluido pu pertanto essere decomposto
nelle quattro componenti: o traslazione pura, descritta dalle componenti di velocit u, v, w;

rotazione a corpo rigido, descritta dalle componenti x;

dilatazione volumetrica, descritta da divV; le dilatazioni lineari in direzione degli assi sono
descritte da x rispettivamente;

distorsione nella forma descritta dalle componenti x, etc., con indici scambiati.

I primi due moti producono il semplice spostamento dellelemento fluido, gli ultimi due una
deformazione dello stesso.
Gli elementi della matrice 4.52a costituiscono le componenti di un tensore simmetrico noto
come tensore della velocit di deformazione. Da considerazioni generali di algebra tensoriale ad
ogni tensore simmetrico possibile associare un sistema di assi principali, mutuamente ortogona-
li, nel quale il vettore sforzo o il moto istantaneo parallelo allasse. In questo particolare sistema
di riferimento la matrice 4.52a conserva solo i termini diagonali, e pertanto lo stato di sforzo di
un elemento di fluido caratterizzato dalla presenza di sforzi agenti in tre direzioni, tra loro mu-
tuamente perpendicolari. Si osservi che ci non significa che non esistano sforzi di taglio in altri
piani o che la forma dellelemento non subisca distorsioni.
12 Equazioni di governo

3.11 Relazione tra stato di sforzo e velocit di deformazione di

un elemento fluido
Le considerazioni conclusive della sezione precedente consentono di impiegare un utile approc-
cio matematico. Quando il fluido in quiete lo stato di sforzo idrostatico e il campo uniforme
di sforzo coincide con la pressione termodinamica. Se il fluido in moto lequazione di stato an-
cora consente di determinare una pressione in ogni punto, ma in tale caso lo stato di sforzo
caratterizzato da sforzi normali espressi da:

x = x + p y = y + p z = z + p (3.55)

unitamente agli sforzi di taglio che non risultano invece modificati. Il tensore degli sforzi che
definisce il fluido in moto (il deviatore) ancora simmetrico; in condizione di quiete tutte le sue
componenti si annullano. Gli elementi del deviatore sono costituiti dalle componenti del tensore
velocit di deformazione; la traslazione istantanea e la rotazione a corpo rigido di un elemento
di fluido non producono forze superficiali in aggiunta alle esistenti componenti della pressione
idrostatica. Le componenti del deviatore degli sforzi contengono solo i gradienti di velocit e per
esse valgono le considerazioni seguenti:

si postula che le relazioni siano lineari;

il vincolo di isotropia impone che tali relazioni non dipendano da una rotazione del sistema
di coordinate o da uno scambio degli assi;

il vincolo di isotropia ulteriormente richiede che gli assi principali del tensore degli sforzi
coincidano con gli assi principali del tensore velocit di deformazione.

La sola combinazione di gradienti spaziali che possiede tali propriet fornita dalle equazioni:

u v w
u
x = + + + 2 (3.56a)
x y z x
u v w
v
y = + + + 2 (3.56b)
x y z y
u v w
w
z = + + + 2 (3.56c)
x y z z

v u

xy = yx = + (3.57a)
x y
w v

yz = zy = + (3.57b)
y z
u w

zx = xz = + (3.57c)
z x

Nella Eq. 4.56a il primo termine rappresenta la dilatazione volumetrica (cio una variazione
di densit), mentre lultimo termine rappresenta una dilatazione lineare (cio un cambiamento di
forma). I due fattori di proporzionalit, x, devono essere uguali in ciascuna equazione sempre in
virt del vincolo di isotropia.
Equazioni di governo 13

3.12 Lipotesi di Stokes

Lipotesi di Stokes correla il valore del fattore A alla viscosit , riducendo ad una sola il
numero di propriet che caratterizzano lo stato di sforzo in un fluido comprimibile. Senza entrare
nel dettaglio delle ragioni fisiche che la giustificano, lipotesi di Stokes espressa dalla relazione:

2
= (3.58)
3

2 u
x = p div(V ) + 2 (3.59a)
3 x
2 v
y = p div(V ) + 2 (3.59b)
3 y
2 w
z = p div(V ) + 2 (3.59c)
3 z
Utilizzando tale ipotesi, le equazioni costitutive per un fluido newtoniano, isotropo, assumono
le espressioni seguenti, nelle quali p rappresenta la pressione termodinamica locale:

v u

xy = yx = + (3.60a)
x y
w v

yz = zy = + (3.60b)
y z
u w

zx = xz = + (3.60c)
z x

3.13 Le equazioni di Navier-Stokes

Lintroduzione delle equazioni costitutive (Eq. 4.59-4.60) nelle equazioni fondamentali di moto
(Eq. 4.46) porta alle equazioni di Navier-Stokes, che governano il moto dei fluidi viscosi e sono a
fondamento di tutta la fluidodinamica.

Du p  u 2 ~ +

  u v
  w u

= FBx + 2 div V + + + (3.61a)
Dt x x x 3 y y x z x z
Dv p  v 2 ~ +

  v w
  u v

= FBy + 2 div V + + + (3.61b)
Dt y y y 3 z z y x y x
Dw p  w 2 ~ +

  w u
  v w

= FBz + 2 div V + + + (3.61c)
Dt z z z 3 x x z y z y