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Politecnico di Milano

Dipartimento di Scienze e Tecnologie Aerospaziali

di Milano Dipartimento di Scienze e Tecnologie Aerospaziali PROPULSIONE AEROSPAZIALE Dispense dell’Insegnamento di

PROPULSIONE AEROSPAZIALE

Dispense dell’Insegnamento di Propulsione Aerospaziale impartito presso il Politecnico di Milano nell’ambito del Corso di Laurea in Ingegneria Aerospaziale

Capitolo 3

di Milano nell’ambito del Corso di Laurea in Ingegneria Aerospaziale Capitolo 3 Anno Accademico 2015-2016 Ottobre

Anno Accademico 2015-2016

Ottobre 2015

Capitolo 3

Equazioni di governo

3.1 Introduzione

La formulazione matematica di ogni scienza si fonda su leggi fisiche conformi alla osservazio- ne sperimentale. Per la fluidodinamica le equazioni di governo del moto di un fluido comprimi- bile, indipendentemente dalla natura del particolare fluido in esame, sono basate sulle seguenti leggi fisiche fondamentali:

1. la legge di conservazione della massa (equazione di continuità);

2. la seconda legge del moto di Newton (equazione della quantità di moto);

3. la prima legge della termodinamica, che esprime il principio di conservazione dell’energia (equazione dell’energia);

4. la seconda legge della termodinamica (equazione della entropia);

5. le leggi che esprimono le proprietà termodinamiche del fluido, note da tabelle delle proprie- tà, da equazioni empiriche o da un modello idealizzato, quale l’equazione di stato di un gas termicamente perfetto (pv = RT ).

Le equazioni matematiche corrispondenti a queste leggi sono combinate per ottenere relazioni tra le variabili pertinenti allo specifico problema in esame. Il fluido considerato soddisfa il Postulato del Continuo (Sez. 4.2) e le equazioni discusse sono relative ad un flusso che transita attraverso un volume di controllo rigido e inerziale (cioè con accelerazione nulla). Introdotto il Postulato del Continuo, le Sez. 4.3-4.7 sono dedicate alla derivazione delle predette equazioni tanto in forma in- tegrale che in forma differenziale. La forma integrale è utilmente impiegata nello studio di flussi monodimensionali, quella differenziale nello studio di flussi multidimensionali. Nella derivazio- ne delle equazioni le forze viscose, il lavoro e il calore sono considerati in forma funzionale e non sono esplicitati in funzione delle proprietà del fluido.

3.2 Il Postulato del Continuo

Al Postulato del Continuo si premette la definizione di fluido. Si definisce "‘fluido"’ una so- stanza che si deforma continuamente sotto l’azione di forze di taglio. Un fluido non può dunque sopportare sforzi di taglio. Un solido, al contrario, sottoposto ad azioni di taglio subisce una de- formazione che non cambia finché le forze applicate restano costanti. La materia, che si presenta

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Equazioni di governo

ai sensi umani come un continuo, è in realtà costituita da particelle discrete, atomi e molecole, in

movimento e in collisione tra loro. L’approccio più fondamentale nello studio del movimento di un fluido, che va sotto il nome di teoria cinetica o di meccanica statistica , consiste nel formulare le

leggi di moto per ogni singola particella, o gruppi statistici di particelle. In condizioni normali

di pressione e di temperatura una molecola di gas si muove solo di una breve distanza lineare,

definita il cammino libero molecolare, prima di entrare in collisione con un’altra molecola. Il va- lore medio del cammino libero per un insieme di molecole è definito il cammino libero medio e viene indicato con A . Per collisioni elastiche di molecole, dotate di una distribuzione di velocità

maxwelliana, il cammino libero medio è dato da:

λ

=

1

2( πN d 2 )

dove N è il numero di molecole per metro cubo e d è il diametro molecolare espresso in metri.

Se m indica la massa molecolare e ρ la densità del gas,

λ

=

m

2( ρπd 2 )

L’approccio ingegneristico non è interessato al movimento della singola particella ma piutto- sto al comportamento macroscopico del fluido pensato come un continuo. La validità dell’approc- cio ingegneristico, che viene meno quando il cammino libero medio delle molecole è comparabile alla dimensione significativa più piccola del problema in esame, trova un limite nel valore assunto dal numero di Knudsen, definito da:

Kn = λ

L

che può essere correlato, a sua volta, al numero di Reynolds e al numero di Mach. Senza en- trare in ulteriori dettagli, il postulato del continuo si applica a quei flussi per i quali l’appropriato

numero di Knudsen è approssimativamente inferiore a 0.01. Conseguentemente un gas può essere assunto comportarsi come un continuo se:

Kn =

λ

L =

M

Re < 0 . 01

Kn = λ

M

Re > 0 . 01

L =

per

per

Re = 1

Re >> 1

Quando Kn >> 0 . 01 , il gas dovrebbe essere trattato come un insieme di particelle discrete.

3.3 Forma integrale e forma differenziale delle equazioni

La derivazione delle equazioni di governo del moto di un fluido richiede la definizione di un sistema , definito come un insieme di materia di identità fissata, di un ambiente esterno al sistema, e

di un contorno del sistema che separa il sistema dall’ambiente esterno. Il concetto di sistema con-

sente di focalizzare l’attenzione sull’insieme di materia di interesse e di osservare l’interazione tra sistema ed ambiente circostante. Nel caso specifico della fluidodinamica, poichè risulta difficile isolare una porzione di fluido, identificare il suo contorno e seguire la sua evoluzione nel tempo, risulta più semplice pensare ad un assegnato volume di spazio, rigido ed inerziale, attraverso cui il fluido fluisce. Questo assegnato volume viene definito volume di controllo ; nel seguito viene indi- cato con v mentre la superficie del contorno che lo delimita viene indicata con A . Nella notazione impiegata per la scrittura delle equazioni si indica inoltre con N la generica proprietà estensiva

Equazioni di governo

3

(che dipende cioè dalla massa in esame), e con n la corrispondente proprietà specifica (riferita cioè all’unità di massa). La variazione istantanea di una proprietà estensiva N per un sistema, ad un generico istante di tempo t , può essere espressa in termini di due effetti: uno relativo al volume di controllo e l’altro relativo alla sua superficie di controllo. Il primo termine esprime la variazione

di N nel tempo all’interno del volume di controllo v all’istante t , ed il secondo termine la velocità

netta del flusso di N attraverso la superficie di controllo A allo stesso istante di tempo. Per un volume di controllo inerziale di forma fissata il bilancio di N assume l’espressione seguente, nella quale n rappresenta il valore specifico della proprietà estensiva N :

DN

Dt

= v

( ) ∂t

dv + A nρ V d A

(3.1)

Una espressione alternativa dell’Eq. 3.1 può essere ottenuta esclusivamente in termini di inte- grali di volume, applicando il teorema della divergenza alla Eq. 3.1:

A ( nρ V ) d A

= v

∇ · ( nρ V ) dv

Sostituendo l’Eq. 3.2 nella 3.1 si ottiene:

DN

Dt

= v

( ) ∂t

+ ∇ · ( nρ V ) dv

(3.2)

(3.3)

Una volta specificata la proprietà estensiva N (massa, quantità di moto, energia o entropia), il suo valore specifico n può essere facilmente determinato. Il secondo termine dell’integrando nell’Eq. 3.3 può essere ulteriormente espanso ricorrendo alla seguente identità vettoriale:

∇ · A ) = Φ( ∇ · A) + A · ( Φ)

(3.4)

nella quale Φ è un generico scalare e A un generico vettore. Inoltre assumendo un volume di controllo di dimensione infinitesima dv , il valore limite dell’integrale nell’Eq. 3.4 è l’integrando stesso. Dividendo il risultato per dv si ottiene un’espressione per la variazione di N nel tempo, per unità di volume, data da:

DN/Dt = ( )

dv ∂t

+ ∇ · ( nρ V ) = ( ) t + ∇ · ( nρ V )

(3.5)

L’informazione essenziale contenuta nell’Eq. 3.5 viene impiegata per ottenere un’equazio- ne differenziale dalla corrispondente equazione integrale, quale ad esempio l’Eq. 3.3. L’Eq. 3.1, che si applica ad una situazione non stazionaria, esprime dunque la variazione nel tempo della proprietà estensiva N di un sistema in termini di proprietà di un volume di controllo.

3.4 L’equazione di continuità

La legge di conservazione della massa stabilisce che, in assenza di effetti relativistici o nucleari,

la massa di un sistema è costante:

( massa ) sistema = costante

Tradotta in equazione, l’Eq. 3.6 assume la forma:

Dm

Dt

= 0

(3.6)

(3.7)

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Equazioni di governo

La massa contenuta all’interno di un volume di controllo v è data da v ; con riferimento ad un bilancio impostato per il volume di controllo, si ottiene:

Dm

Dt

= v

∂ρ

∂t

dv + A ρ V · d A = 0

(3.8)

Dal punto di vista fisico l’Eq. 3.8 esprime il fatto che la velocità con la quale la massa di fluido si accumula nel volume di controllo inerziale v , di dimensione fissata, uguaglia la differenza tra le velocità con cui la massa entra e lascia v , attraversando la superficie di controllo A che delimita il volume v . L’Eq. 3.8 rappresenta la forma integrale della legge di conservazione della massa. E’ valida per un volume di controllo, è definita equazione di continuità e le sole restrizioni a cui tale equazione è soggetta consistono nell’assenza di effetti relativistici o nucleari, e nella validità del postulato del continuo. Per flussi stazionari il primo termine a secondo membro della Eq. 3.8 si annulla. L’equazione in forma differenziale può essere ottenuta seguendo due distinti approcci. Il primo ricorre al teorema della divergenza per convertire un integrale di superficie in un integrale di volume. Il valore limite dell’integrale di volume si ottiene per v 0; l’Eq. 3.8 in tale caso diviene:

∂ρ

(3.9)

∂t Il secondo approccio si basa sul criterio di applicare l’equazione integrale a un volume di controllo di dimensione infinitesima. Impostando un bilancio su tale volume, riportato in Fig. 4.18, si ricava l’espressione:

+ ∇· ( ρ V ) = 0

∂ρ

+ ( ρu ) x + ( ρv ) y + ( ρw ) z = 0

∂t che in notazione vettoriale assume la forma:

(3.10)

∂ρ

∂t

+ ∇· ( ρ V ) = 0

ovviamente identica all’Eq. 3.9.

(3.11)

3.5 L’equazione della quantità di moto

La seconda legge del moto di Newton è data da:

D M

Dt =

F esterne

(3.12)

(Si osservi che la derivata è sostanziale perchè si tratta di derivata che segue un sistema di particelle). Poiché x=x e x = x, sostituendo queste quantità nell’Eq. 3.1 si ottiene:

F esterne = v

( ρ V ) t dv + A V ( ρ V · d A )

(3.13)

Le forze esterne ( F esterne ) possono essere distinte in forze di massa:

F B = v Bρdv

(3.14)

ove x indica la forza per unità di massa, e in forze di superficie, ulteriormente classificabili in forze normali x e forze tangenziali x, (x). Nel caso di fluido non viscoso le forze tangenziali x sono nulle e le forze normali x sono prodotte dalla pressione:

Equazioni di governo

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F n = A pd A

(3.15)

Per un fluido viscoso invece x e la forza normale ha componenti dovute agli sforzi di taglio. Combinando questo insieme di forze, l’espressione della forza netta esterna che agisce sul sistema è data da:

F esterna = v

Bρdv A pd A +

F viscose

(3.16)

e sostituendo l’Eq. 3.16 in Eq. 3.13 si ottiene l’equazione vettoriale:

v

Bρdv A pd A +

F viscose = v

( ρ V ) t dv + A V ( ρ V · d A)

(3.17)

che ha tre componenti, ciascuna delle quali costituisce una relazione indipendente e corri- sponde ad una delle direzioni dei tre assi coordinati mutuamente ortogonali. In particolare, la

componente in direzione xi assume la forma:

v

B i ρdv A p n i · d A + n

i F viscose = v

( ρu i ) t dv + A u i ( ρ V · d A )

(3.18)

In molte applicazioni non si è interessati a conoscere in dettaglio le forze di superficie; la sola forza di interesse è la forza di superficie netta risultante. In questo caso, considerando global- mente tutte le forze esterne agenti sulla superficie del volume di controllo, si ottiene la seguente

espressione per l’equazione della quantità di moto:

F superf iciali

+ v

Bρdv = v ( ρ V ) t dv + A V ( ρ V · d A)

(3.19)

La forma differenziale dell’equazione della quantità di moto richiede che gli integrali di su- perficie di Eq. 3.18 siano convertiti in integrali di volume applicando il teorema della divergenza:

A

p n i · d A = v

∂p

∂x

i dv

A u i ( ρ V · d A) = v ∇ · ( ρu i V ) dv

(3.20)

(3.21)

Supponendo di considerare un fluido non viscoso e di trascurare pertanto le forze superficiali, sostituendo le Eq. 3.20 e 3.21 in Eq. 3.18, con riferimento ad un volume di controllo di dimensione infinitesima, si ottiene l’espressione:

ρB i p i = ( ρu i ) t + ∇ · ( ρu i V )

∂x

(3.22)

il cui membro destro può essere espresso come segue:

(3.23)

nel quale il termine tra parentesi quadre è identicamente nullo poichè esprime la legge di conservazione della massa (Eq. 3.11). L’Eq. si riduce pertanto a:

membrodestrodiEq. 22 = ( ρu i ) t + u i [ ρ t + ∇· ( ρ V )] + ρ ( V ·∇ ) u i

membrodestrodiEq. 22 = ρ[( u i ) t + ( V ·∇ ) u i ] = ρ Du Dt i

(3.24)

La sostituzione di Eq. 3.24 in Eq. 3.22 porta all’equazione:

ρ Du i Dt

∂p

+ x i ρB i = 0

(3.25)

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Equazioni di governo

che rappresenta la componente in direzione x dell’equazione della quantità di moto espressa in forma differenziale. Sommando vettorialmente le equazioni delle singole componenti, si ottiene la seguente equazione vettoriale:

ρ D Dt

V

+ p ρ B = 0

V

ρ D

Dt

= ρ( V ·∇ ) V

(3.26)

che è l’equazione di Eulero, descrivente il moto di flussi non viscosi. Per flussi stazionari (ui)t = 0, e il primo termine diviene x=x. La trattazione dei flussi viscosi richiede la considerazione degli sforzi viscosi e la loro correlazione con le proprietà del fluido. Le equazioni differenziali risultanti sono note come equazioni di Navier-Stokes.

3.6 L’equazione dell’energia

La prima legge della termodinamica può essere espressa nella forma:

DE

Dt

˙

˙

(3.27)

Con riferimento alla notazione generale di Sez. 4.3, in questo caso x=x. La sostituzione delle

= δ Q δ W

variabili N ed n in Eq. 3.1 porta all’equazione:

DE

Dt

= v

t ρ u + V 2 + gz dv + A u + V 2 + gz ( ρ V · d A)

2

2

(3.28)

Nella scrittura di Eq. 3.28 si è assunta la convenzione di considerare positivo il calore trasferito dall’esterno alla massa contenuta nel volume di controllo e positivo il lavoro fatto dal volume di controllo sull’ambiente esterno. Nel contesto della presente trattazione non si entra nel dettaglio né dei processi di trasferimento di calore (conduzione, convezione, irraggiamento), né nel detta- glio dei diversi contributi che compongono il lavoro. La loro esplicitazione richiede l’introduzione di opportune equazioni che esprimano i processi di trasferimento di calore e lavoro in termini del- le proprietà del flusso e dei loro gradienti. E’ solo opportuno osservare che il lavoro può essere considerato come la somma di un contributo di lavoro meccanico e di un contributo di lavoro at- tribuibile alle forze superficiali. Il lavoro delle forze superficiali a sua volta, in analogia a quanto fatto nella trattazione dell’equazione della quantità di moto, può ulteriormente essere scomposto in un contributo di lavoro attribuibile alle forze di pressione e in un contributo attribuibile alle forze viscose. Questo insieme di operazioni si traduce sinteticamente nell’equazione:

W = ˙

˙

W mecc + W forzeviscose + A pv ( ρ

˙

V · d A )

(3.29)

La combinazione delle Eq. 3.27, 3.28 e 3.29 porta ad una equazione che esprime la prima legge della termodinamica per un volume di controllo e che assume la forma:

˙

˙

W mecc + W forzeviscose

Q + v t ρ u + V 2 + gz dv + A h + V 2 + gz ( ρ V · d A ) = 0

˙

2

2

(3.30)

Si osservi che nella scrittura di Eq. 3.30 il flusso di lavoro prodotto dalle forze di pressione x è stato combinato con l’energia interna specifica u , presente nell’ultimo termine di Eq. 3.28, dan- do luogo all’espressione: u + pv che, per definizione, rappresenta l’entalpia specifica h . La forma

Equazioni di governo

7

differenziale dell’equazione dell’energia si ottiene dall’Eq. 3.30 convertendo gli integrali di super- ficie in integrali di volume ed applicando il risultato ad un volume di controllo di dimensione differenziale; si ottiene così l’equazione:

˙

˙

δ W mecc + δ W forzeviscose δ

Q + t ρ u + V 2 + gz + ∇· h +

˙

2

V 2 + gz ( ρ V ) = 0 (3.31)

2

Sommando e sottraendo il termine x al termine non stazionario di Eq. 3.31, tale termine assume la forma:

t ρ u + V 2 + gz + t [ ρ( pv )] t [ ρ ( pv )] = t ρ h + V 2 + gz p

∂t

2

2

(3.32)

Sviluppando i termini contenuti tra parentesi in Eq. 3.31 si ottiene un’espressione che include il prodotto dell’energia specifica immagazzinata e dell’equazione di continuità (Eq. 3.11); tale prodotto si annulla e l’espressione finale dell’equazione dell’energia assume la forma:

˙

˙

δ W mecc + δ W forzeviscose δ

˙

Q + ρ

Dt h + V 2 2

D

+ gz p ∂t = 0

3.7 L’equazione dell’entropia

(3.33)

La seconda legge della termodinamica si esprime nell’equazione:

DS

Dt

˙

Q

δ

T

(3.34)

nella quale l’uguaglianza si applica a processi reversibili e la diseguaglianza a processi irre- versibili. Anche in questo caso, in analogia a quanto fatto per l’equazione dell’energia, il simbolo Q designa un generico processo di trasferimento di calore, e non viene dunque specificato il det- taglio del processo stesso. Secondo la notazione generale di Sez. 4.3, nella presente trattazione x e. La sostituzione delle variabili N e n in Eq. 3.1 porta all’equazione:

v

t ( ) dv + A s ( ρ V · d A)

˙

Q

T

(3.35)

che esprime la seconda legge della termodinamica in forma integrale per un volume di control- lo e viene definita l’equazione dell’entropia. Di nuovo la forma differenziale dell’equazione dell’en- tropia si ottiene convertendo l’integrale di superficie in un integrale di volume attraverso il teore- ma della divergenza e applicando il risultato a un volume di controllo differenziale; l’equazione risultante assume la forma:

t ( ) + ∇ · ( sρ V ) δ

T

˙

Q

(3.36)

Espandendo l’Eq. 3.36 ed annullando anche in questo caso il termine che contiene l’equazione di continuità, si ottiene:

ρ Ds

Dt

δ

˙

Q

T

(3.37)

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Equazioni di governo

3.8 Le equazioni di moto di un fluido newtoniano, viscoso, com- primibile

Il campo di flusso, nel caso 3-D, è specificato dalle tre componenti ortogonali della velocità ( u , v , w ), dalla pressione (p ) e dalla densità (ρ ). Per risolvere questo problema in cinque incognite occorrono le cinque equazioni rappresentate dalla continuità, dalle tre equazioni di moto (con- servazione della quantità di moto) e dall’equazione di stato (p = f ( p ) ). Se l’equazione di stato contiene la temperatura come ulteriore variabile si rende necessaria un’altra equazione data dal principio di conservazione dell’energia espresso nella forma della Prima Legge della Termodi- namica. Nella derivazione dell’equazione della quantità di moto (Sez. 4.5) sono state considerate due classi di forze:

le forze di massa, x, generalmente assegnate;

le forze agenti al contorno, FS, dovute all’azione della pressione e dell’attrito, dipendenti dalla velocità con cui il fluido viene deformato dal campo di velocità.

L’equazione della quantità di moto, in forma generale, assume pertanto l’espressione seguente:

ρ D

V

(3.38)

Il sistema di forze determina uno stato di sforzo. Per caratterizzare tale stato di sforzo nel se- guito si considerano fluidi isotropici e newtoniani, per i quali si assume una relazione lineare tra

sforzo e velocità di deformazione.

F B + F S

Dt =

3.9 Lo stato di sforzo in un corpo deformabile

La derivazione delle espressioni che caratterizzano lo stato di sforzo in un fluido è condotta in riferimento ad un volume di controllo, presentato in Fig. 2.19. Da un bilancio di forze sul volume di controllo si ricava che le tre componenti nette della forza superficiale sono:

forza agente sul piano normale alla direzione x:

F sx

∂x

· dx · dy · dz

forza agente sul piano normale alla direzione y:

F ∂y sy · dx · dy · dz

forza agente sul piano normale alla direzione z:

F ∂z sz · dx · dy · dz

(3.39a)

(3.39b)

(3.39c)

e la forza superficiale risultante per unità di volume è pertanto:

F s = F ∂x sx

+ ∂F sy + ∂F sz

∂y

∂z

(3.40)

dove x sono vettori esprimibili in componenti perpendicolari (a ) e tangenziali ( r ) a ciascuna faccia, che danno luogo a nove quantità costituenti il tensore degli sforzi.

F sx = x + xy

+ y

yx

F sy =

F sz =

zx

+ xz

+ yz

+ zy + z

(3.41a)

(3.41b)

(3.41c)

Equazioni di governo

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al quale è associata la matrice:

Π =  

σ x

τ yx

τ zx

τ xy

σ y

τ zy

τ xz

τ yz

σ z

(3.42)

Il tensore degli sforzi e la corrispondente matrice sono simmetrici, cioè:

τ xy = τ yx ;

τ xz = τ zx ;

τ yz = τ zy ;

(3.43)

La matrice degli sforzi contiene solo sei componenti diverse e risulta simmetrica rispetto alla diagonale principale:

Π =  

σ x

τ yx

τ zx

τ xy

σ y

τ zy

τ xz

τ yz

σ z

(3.44)

La forza superficiale per unità di volume, assume dunque l’espressione:

F s = i

∂σ x ∂x

+ ∂τ xy + ∂τ xz

∂y

∂z

+ j

∂τ yx ∂x

+ ∂σ y ∂y

+

∂τ yz

∂z

+ k

∂τ zx + ∂τ zy

∂x

∂y

+ ∂σ z ∂z

(3.45)

che introdotta nell’Eq. 3.38 dà luogo alle tre equazioni scalari:

Du

ρ

Dt

Dv

ρ Dt

Dw

ρ

Dt

=

=

=

F Bx + σ ∂x x

F By

F Bz

+ τ yx ∂x

+ τ zx

∂x

+ ∂τ xy + ∂τ xz ∂y

+

+

∂σ y

∂y

∂τ zy

∂y

∂z

+ ∂τ yz ∂z

+ ∂σ z

∂z

(3.46a)

(3.46b)

(3.46c)

Se il flusso è privo di attriti gli sforzi di taglio si annullano; nelle equazioni rimangono solo gli sforzi normali che sono uguali tra loro. Il valore negativo definisce la pressione del fluido nel punto di coordinate (x , y , z ). Pertanto:

τ xy + τ xz + τ yz = 0

(3.47)

σ x + σ y + σ z = p

(3.48)

Questo particolare stato di sforzo viene definito stato di sforzo idrostatico.

3.10 La velocità di deformazione di un elemento fluido

Si considerino i punti A e B di Fig. 2.20.

Per la presenza di un campo di velocità, nell’intervallo di tempo dt il punto A si sposta in A percorrendo la distanza x , mentre il punto B , distante dr da A e caratterizzato da un diverso valore di velocità, si sposta in B , distante da B del segmento: x . Se le componenti di velocità nel punto A assumono i valori u , v , w , nel punto B tali componenti possono essere espresse attraverso espansioni in serie di Taylor al primo ordine:

10

Equazioni di governo

u + du = u + u dx + u dy + u dz

∂x

∂y

∂z

v

+ dv = v + x dx + y dy + v z dz

∂v

∂v

∂z

∂z

w + dw = w + x dx + y dy +

∂z

∂z

dz

(3.49a)

(3.49b)

(3.49c)

Pertanto il moto relativo di B rispetto ad A è descritto dalla seguente matrice costituita da nove derivate parziali del campo di velocità locale:

∂u

∂x

∂v

∂x

∂z

∂x

∂u

∂y

∂v

∂y

∂z

∂y

∂u

∂z

∂v

∂z

∂w

∂z

(3.50)

E’ conveniente riscrivere le espressioni delle componenti della velocità x nella forma seguente:

du

=

ǫ x dx + ǫ˙ xy dy + ǫ˙ xz dz ) + ( ηdz ζdy )

dv

=

ǫ xy dx + ǫ˙ y dy + ǫ˙ yz dz ) + ( ζdx ξdz )

dw = (˙ǫ zx dx + ǫ˙ zy dy + ǫ˙ z dz ) + ( ξdy ηdx )

(3.51a)

(3.51b)

(3.51c)

ed è facile verificare che i nuovi simboli hanno il significato seguente:

ξ =

ǫ˙

ǫ˙

1 ∂w

2

∂y

ǫ˙ x

xy

zx

ǫ˙ xy

ǫ˙ y

ǫ˙ zy

v

z

ǫ˙

ǫ˙ yz =  

xz

ǫ˙ z

1 ∂u

∂y

2

2 ∂u

1

∂z

∂u

∂x

+

+

∂v

∂x

∂w

∂x

η =

1 ∂u ∂w

∂x

2

∂z

La matrice x è simmetrica, cioè:

ǫ˙ yx = ǫ˙ xy

ǫ˙ xz

= ǫ˙ zx

e x sono legati alle componenti del vettore:

= rot( w )

ω

1

2

∂v

∂x + u

∂y

∂v

∂y

2 ∂v + ∂w

1

∂z

∂y

2 ∂w ∂x

1

1 ∂w

∂y

2

+ ∂u

∂z

+ ∂v

∂z

∂w

∂z

ζ =

1

2 ∂x

∂v ∂u

∂y

ǫ˙ zy = ǫ˙ yz

(3.52a)

(3.52b)

(3.53)

(3.54)

Ciascuno dei nuovi termini è suscettibile di una interpretazione cinematica; la somma dei ter- mini disposti lungo la diagonale principale della matrice 4.52a definisce la divergenza, alla quale

è

associato il significato fisico di dilatazione volumetrica, istantanea, di un elemento fluido. Se

il

fluido è incomprimibile, x = 0. Quando uno dei termini fuori diagonale della matrice 2.7.52a

ha un valore diverso da zero, positivo, il corrispondente campo è di puro taglio. Un elemento rettangolare di fluido centrato in A si distorce in un parallelogramma come indicato in Fig. 2.21. L’angolo retto in A cambia ad una velocità misurata dall’angolo x = x Se tanto x quanto x assu- mono valori positivi, l’angolo retto in A si distorce per la sovrapposizione di due movimenti (Fig. 2.22), secondo l’espressione:

ǫ˙ yx = ǫ˙ xy = 1 2 u

∂v

∂y + ∂x

Equazioni di governo

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che include i due termini fuori diagonale della matrice 4.52a. In generale i tre termini fuori diagonale x descrivono la velocità di deformazione di un angolo retto posizionato in un piano normale all’asse il cui indice non appare come pedice. La distorsione conserva il volume ed altera solo la forma dell’elemento.

1

2 ∂x

∂v ∂u

∂y

=

0

Una situazione ulteriore corrisponde al caso in cui x come illustrato in Fig. 2.23. ay a= Poichè x

è possibile concludere che l’angolo retto A rimane tale e non viene distorto. L’elemento di fluido ruota rispetto al punto di riferimento A; la rotazione ha luogo senza distorsione e può essere

descritta come rotazione di un corpo rigido. La velocità angolare istantanea di questa rotazione è

x

Fig. 2.21 Fig. 2.22 Fig. 2.23 Si osservi che la componente x (Eq. 4.52b), definita come vorticità del campo di velocità, rappresenta la velocità angolare di questa rotazione istantanea a corpo rigido e che:

Nel caso piu’ complesso in cui x, l’elemento di fluido ruota e simultaneamente la sua forma viene distorta. Il termine:

ǫ˙ yx = ǫ˙ xy =

1 ∂u

2

∂v

∂y + ∂x

rappresenta la velocità con cui viene distorta la forma, mentre il termine:

ζ =

1 ∂v

2 ∂x ∂u

∂y

descrive la velocità con cui l’elemento fluido prende parte ad una rotazione a corpo rigido. La linearità delle Eq. 4.49 consente di affermare che il caso più generale nasce dalla sovrapposizione delle singole situazioni descritte. Il moto di un elemento fluido può pertanto essere decomposto nelle quattro componenti: o traslazione pura, descritta dalle componenti di velocità u, v, w;

rotazione a corpo rigido, descritta dalle componenti x;

dilatazione volumetrica, descritta da divV; le dilatazioni lineari in direzione degli assi sono descritte da x rispettivamente;

distorsione nella forma descritta dalle componenti x, etc., con indici scambiati.

I primi due moti producono il semplice spostamento dell’elemento fluido, gli ultimi due una deformazione dello stesso.

Gli elementi della matrice 4.52a costituiscono le componenti di un tensore simmetrico noto come tensore della velocità di deformazione. Da considerazioni generali di algebra tensoriale ad ogni tensore simmetrico è possibile associare un sistema di assi principali, mutuamente ortogona-

li,

nel quale il vettore sforzo o il moto istantaneo è parallelo all’asse. In questo particolare sistema

di

riferimento la matrice 4.52a conserva solo i termini diagonali, e pertanto lo stato di sforzo di

un elemento di fluido è caratterizzato dalla presenza di sforzi agenti in tre direzioni, tra loro mu-

tuamente perpendicolari. Si osservi che ciò non significa che non esistano sforzi di taglio in altri piani o che la forma dell’elemento non subisca distorsioni.

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Equazioni di governo

3.11 Relazione tra stato di sforzo e velocità di deformazione di un elemento fluido

Le considerazioni conclusive della sezione precedente consentono di impiegare un utile approc-

cio matematico. Quando il fluido è in quiete lo stato di sforzo è idrostatico e il campo uniforme

di sforzo coincide con la pressione termodinamica. Se il fluido è in moto l’equazione di stato an-

cora consente di determinare una pressione in ogni punto, ma in tale caso lo stato di sforzo è

caratterizzato da sforzi normali espressi da:

σ x = σ x + p

σ y = σ y + p

σ z = σ z + p

(3.55)

unitamente agli sforzi di taglio che non risultano invece modificati. Il tensore degli sforzi che

definisce il fluido in moto (il deviatore) è ancora simmetrico; in condizione di quiete tutte le sue componenti si annullano. Gli elementi del deviatore sono costituiti dalle componenti del tensore velocità di deformazione; la traslazione istantanea e la rotazione a corpo rigido di un elemento

di fluido non producono forze superficiali in aggiunta alle esistenti componenti della pressione

idrostatica. Le componenti del deviatore degli sforzi contengono solo i gradienti di velocità e per

esse valgono le considerazioni seguenti:

si postula che le relazioni siano lineari;

il vincolo di isotropia impone che tali relazioni non dipendano da una rotazione del sistema di coordinate o da uno scambio degli assi;

il vincolo di isotropia ulteriormente richiede che gli assi principali del tensore degli sforzi coincidano con gli assi principali del tensore velocità di deformazione.

La

sola combinazione di gradienti spaziali che possiede tali proprietà è fornita dalle equazioni:

σ x =

σ y =

λ u

λ u

∂v

∂x + ∂y + ∂w

∂v

∂x + ∂y + ∂w

∂z

∂z

σ z = λ u

∂v

∂x + ∂y + ∂w

∂z

+ 2 µ u ∂x

+ 2 µ y ∂v

+ 2 µ w ∂z

τ xy = τ yx = µ

∂v

∂x + ∂u

∂y

τ yz = τ zy =

µ w ∂y + v

z

τ zx = τ xz = µ u ∂z

+ ∂w

∂x

(3.56a)

(3.56b)

(3.56c)

(3.57a)

(3.57b)

(3.57c)

Nella Eq. 4.56a il primo termine rappresenta la dilatazione volumetrica (cioè una variazione

di

forma). I due fattori di proporzionalità, x, devono essere uguali in ciascuna equazione sempre in virtù del vincolo di isotropia.

densità), mentre l’ultimo termine rappresenta una dilatazione lineare (cioè un cambiamento di

Equazioni di governo

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3.12 L’ipotesi di Stokes

L’ipotesi di Stokes correla il valore del fattore A alla viscosità µ , riducendo ad una sola il numero di proprietà che caratterizzano lo stato di sforzo in un fluido comprimibile. Senza entrare nel dettaglio delle ragioni fisiche che la giustificano, l’ipotesi di Stokes è espressa dalla relazione:

 

λ

= 2 3 µ

(3.58)

σ x = p 2 3 µdiv ( V ) + 2 µ u ∂x

(3.59a)

σ y =

p

2 3 µdiv ( V ) + 2 µ y ∂v

(3.59b)

σ z = p 2 3 µdiv ( V ) + 2 µ w ∂z

(3.59c)

Utilizzando tale ipotesi, le equazioni costitutive per un fluido newtoniano, isotropo, assumono le espressioni seguenti, nelle quali p rappresenta la pressione termodinamica locale:

τ xy

τ yz

= τ yx = µ

∂v

∂x + ∂u

∂y

= τ zy = µ w ∂y

+ v z

τ zx = τ xz = µ u ∂z

+ ∂w

∂x

(3.60a)

(3.60b)

(3.60c)

3.13 Le equazioni di Navier-Stokes

L’introduzione delle equazioni costitutive (Eq. 4.59-4.60) nelle equazioni fondamentali di moto (Eq. 4.46) porta alle equazioni di Navier-Stokes, che governano il moto dei fluidi viscosi e sono a fondamento di tutta la fluidodinamica.

Du

ρ Dt

Dv

ρ Dt

Dw

ρ

Dt

= F Bx

∂p

∂x

+ ∂x µ 2 ∂u

∂x

2 3 div V +

F By ∂y p +

= ∂y µ 2

∂v

y 2 3 div V +

= F Bz p +

∂z

∂z µ 2 ∂w

2

3 div V +

∂z

∂y µ ∂u

∂y + ∂x + ∂z µ ∂w

∂x

∂v

∂v ∂ x

∂v

x

+ ∂u

∂z

∂y +

∂z µ ∂v ∂z + ∂w

∂y

∂x µ ∂u

+

∂x µ ∂w

∂x

+ ∂u

∂z

+

∂y µ ∂v

∂z + ∂w

∂y

(3.61a)

(3.61b)

(3.61c)