X Jornadas de Jvenes Investigadores (JJI)

Universidad Nacional de Asuncin (UNA)

Mayo 2016

Ncleo Disciplinario/Comit Acadmico/Comit Permanente:

Vehculo no tripulado superficial para el estudio

de la calidad del Agua. Cormoran-I

Rojas, Rodney ;

rodneyrrspy@gmail.com;

ORIENTADORES:

Prof. Dr. Derlis Gregor

Prof. M.Sc. Mario Arzamendia

LABORATORIO DE SISTEMAS DISTRIBUIDOS

FACULTAD INGENIERA

UNIVERSIDAD NACIONAL DE ASUNCIN

Palabras Claves DRON, ASV, prototipo

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Introduccin

El agua dulce es el recurso ms importante para la humanidad, es un recurso indispensable

de todas las actividades sociales, econmicas y ambientales, es una condicin para toda la
vida en nuestro planeta. Debido a la contaminacin de mltiples fuentes se generan
impactos que alteran la composicin y calidad de los recursos hdricos causando grandes
daos al medio ambiente y a los ecosistemas en general, todo esto conlleva a una serie de
consecuencias y daos de carcter reversibles e irreversibles. En el pas, actualmente hay
una gran cantidad de fbricas e industrias que expulsan sus aguas residuales a los afluentes
sin previos trabajos de depuracin en plantas de tratamientos u otros mtodos, producto de
un gran dficit de fiscalizacin ambiental.
En este trabajo se plantea el diseo e implementacin de un Dron porttil capaz de analizar
el estado de los componentes del agua en tiempo real, para saber el grado de
contaminacin y mediante el recorrido encontrar los lugares donde existan mayor
concentracin de anormalidades, as poder rastrear la fuente y notificar a las autoridades
correspondientes. El dron ser operado solo con un control remoto, pero la capacidad de
configuracin del controlador le permitir realizar el recorrido de forma autnoma con la
ayuda de un controlador con GPS y un sistema para esquivar obstculos que se presenten
en el medio. El anlisis del agua consiste en una serie de parmetros fsicos: Color,
temperatura, presin, densidad, etc. Qumicas: Ph, conductividad elctrica, anlisis de
oxgeno disuelto, etc y biolgicas. El dispositivo cuenta con sensores de Temperatura,
color, PH, oxgeno disuelto, conductividad elctrica y regulador de presin de oxgeno que
nos permitan identificar la calidad del agua. El dron se desplazar por el agua superficial,
con una sonda fija donde estarn los sensores que le permitirn recabar los datos a ser
estudiados. Los datos sern recolectados para realizar muestreos de agua que luego sern
analizados en laboratorios.
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Objetivos

General

Disear e implementar un dron capaz de analizar la calidad del agua en tiempo real.

Especficos

1. Desarrollar un dron que pueda despasarse sobre la superficie del agua

2. Dotar de equipamientos necesarios para que pueda desplazarle por el recurso

hdrico con asistencia humana

3. Disear una sonda esttica que brindara proteccin a los sensores a ser
instalados al dron.

4. Elaborar e implementar una base de datos para el registro cronolgico de los

datos obtenidos en los sensores y el anlisis de datos estadsticos para facilitar los
datos en los estudios ambientales.

Estado del Arte- Trabajos Relacionados

Pradalier y otros[1], presentan en este artculo un novedoso buque de superficie

Autnomo (ASV) que fue diseado y fabricado especficamente para el monitoreo de los
recursos hdricos, recursos que se enfrentan a la creciente amenaza de la proliferacin
masiva (floracin) de cianobacterias nocivas. Por un lado, la distribucin de estas
floraciones en una masa de agua determinada requiere una vigilancia de los datos
biolgicos a alta resolucin espacial, en ambos ejes verticales y horizontales. Por otra
parte, la comprensin de la evolucin temporal de las cianobacterias requiere muestreo
repetido en la misma ubicacin. Por lo que el ASV fue diseado para combinar la
capacidad de tomar medidas dentro de un rango de profundidades, con su cabrestante a
medida, y la precisin de la localizacin GPS, sin necesidad de instalaciones estticas.
Se presentan tres aspectos principales de diseo en detalles para mostrar que la
plataforma ha sido diseada especficamente para adaptarse a las aplicaciones
deseadas. En primer lugar, la fabricacin de la plataforma. En segundo lugar, se propuso
minimizar el arrastre de la sonda al ser tomado por debajo del barco. Por ltimo, para
lograr la navegacin waypoint suave, implementaron un algoritmo simple pero robusto, lo
que asegura una lnea precisa y repetible, con errores laterales menores a 2 m.
Casper y otros[2], realizaron el seguimiento y la evaluacin, especialmente la
identificacin de patrones o tendencias espaciales en la qumica del agua (temperatura,
conductividad, salinidad, turbidez, clorofila, materia orgnica disuelta y los gases
disueltos) con el uso de una innovadora combinacin de vehculos no tripulados de
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superficie (USV) y tcnicas de anlisis geoespaciales a modo de demostrar que la

percepcin de que los parmetros de muestreo y anlisis a intervalos regularmente
espaciados sobre la superficie de un sistema fluvial sern representativos de las
tendencias generales, sin embargo, la estrategia de muestreo estndar asume tanto que
los parmetros cambiar de una manera longitudinal y aguas abajo y que la media de un
parmetro es el nivel donde se producen impactos negativos.

Li, Meilin y otros[3], presentan en este trabajo, el diseo y la implementacin de un nuevo

sistema USV reconstruido desde una lancha para proporcionar comodidad para los
experimentos de control de autnomas de futuros. El nuevo sistema USV diseado se
compone de tres partes: cuerpo principal, el sistema de control de ordenador de a bordo y
el sistema de control de tierra.
Mastmija y otros[4], proponen en este trabajo, el desarrollo de un sistema de control para
un vehculo submarino autnomo dedicado a la observacin de los ocanos. El vehculo,
un hbrido entre vehculos submarinos autnomos (AUV) y Vehculos de superficie
Autnomo (ASV), se mueve sobre la superficie del mar y hace inmersiones verticales para
obtener perfiles de una columna de agua, de acuerdo con un plan preestablecido. El
desplazamiento del vehculo en la superficie permite la navegacin por GPS y la
comunicacin de telemetra por radio-modem. El sistema de control est basado en un
equipo integrado est diseado y desarrollado para este vehculo que permite la
navegacin autnoma de un vehculo. Este sistema de control se ha dividido en
subsistemas de navegacin, propulsin, de seguridad y de adquisicin de datos. Dado su
alto rendimiento, la incorporacin de algoritmos de control de trayectoria es factible.
Tambin, hardware y software especficos diseados para el correcto funcionamiento de
los sensores y propulsores.

Materiales y Mtodos

1- Recursos del Dron:

a. Estructura:
Se adquiri un bote de fibra de vidrio tipo lancha de las siguientes
dimensiones, Escora:114cm, Manga:35cm
b. Propulsin:
El ser propulsado mediante un motor Brushless 1980KV-792w, con su
regulador de velocidad pensado para una velocidad mxima de 10km/h
para reducir el consumo de motor y maximizar la autonoma de las baterias
c. Batera
Cuenta con dos bateras LIPO 4S de 16.000mAh en paralelo, totalizando
32.000mAh. Se espera una autonoma aproximada de 4hs, dicha
aproximacin se obtuvo mediante clculos terico [5][6].
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d. Controlador
Se opt para el controlador integrado, PIXHAW Px4 que es un todo en uno,
configurando los parmetros de funcionamiento del motor y servo direccin,
el controlador incluye GPS, Barmetro, Giroscopio, telemetra, y la
capacidad de predefinir rutas trazadas en el GPS.
Posee un CPU Crtex M4F CPU de 168Mhz(256 KB RAM, 2 MB Flash),
protocolos de comunicacin UART,CAN,I2C,SPI.

e. Mando RF
FrSKy Tarantus X9D PLUS con un extensor UHF para lograr mayores
distancias de alcance al dron
f. Video
Cmara filmadora 1080p en transmisin streaming al receptor fijo en
tierra o desde cualquier Smartphone o Tablet.

2- Sonda
Actualmente1 se opta por un diseo con forma cilndrica y puntiaguda con base
elipsoidal para lograr que cause menos resistencia posible al fluido, y as de esta
forma se logre un menor consumo del motor, impreso totalmente en material
Acrilonitrilo Butadieno Estireno (ABS) que es un plstico muy resistente al impacto
y reforzado en sus contactos con tornillos.
Estructuralmente est compuesto por tres segmentos principales, denominados
Base, Anillo y Punta. Se opt por un diseo segmentado para que sea ms sencillo
y eficiente la instalacin o reemplazo de aun sensor que aloje, adems de la
posibilidad de adaptacin para otros tipos de sensores en el caso que se requiera
con un simple y mnimo cambio.

1 En proceso de anlisis, forma final.

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-Base:
En este segmento totalmente sellado con
el Anillo para evitar el ingreso de agua,
La Base alojar los terminales y partes
de los sensores no sumergibles, adems
tendr una unin hermtica con el
interior de la cmara del Dron mediante
un tubo por donde pasaran los cables de
los distintos sensores y ser conectados
al Raspberypi, para la adquiri de datos.
Incluyendo el tubo de comunicacin con

Fig. 1 Planos Sonda. Segmento Base la lancha este segmento tendr una altura
de 107.50mm y un ancho de 115mm.

- Anillo:
Parte central de la sonda y enlace de las otras
dos partes, este segmento servir para
mantener en su lugar y posicionar los sensores
de forma horizontal.
El anillo diseado este compuesto por 6
perforaciones para contener a los sensores
especficos.
Como este segmento debe sellar a la base, se
consider dimetros levemente mayores al de
Fig. 2 Plano Sonda. Segmento Anillo los sensores, para poder llenar el dimetro
restante con unos anillos de nylon para impedir
que pase el agua al interior de la base por los sensores. Si se requiere de algn otro sensor,
esta es el nico segmento a ser modificado, para la reconfiguracin de las perforaciones
segn sea necesario.
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Fig. 3 Ubicacin Sonda-Anillo

Fig. 4 Ubicacin Anillo-Base-Sensores

Punta:
Este segmento
brindara la proteccin
necesaria para los
sensores para que no
impacten directamente
con cualquier objeto que
pueda daar.
Se dise de una forma
cilndrica hueca busca de
base elipsoidal. De un
extremo estar unida a
Anillo y del otro extremo
Fig. 5 Planos Sonda. Segmento Punta
se opto por un semi-
elipsoide para mejorar la dinmica del movimiento y reducir la resistencia de agua. Posee
ranuras laterales para que el agua ingrese y los sensores puedan tomar sus muestras, como
es la parte frontal de la sonda se dispuso adems de soporte para asegurar la sonda por la
lancha. La Punta siendo el segmento ms grande, posee un largo total de 207.5mm y un
ancho de 115mm.
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La version2 de la sonda tiene una longitud total de 307.50mm, un ancho de 115mm y una
altura incluyendo los soportes de 107.5mm.

Fig6.Versin2 de la sonda

Resultados

Actualmente el desarrollo del proyecto se encuentra en la etapa de montaje del dron,

realizando las pruebas funcionales de cada parte por separado del dron. Y realizando
impresiones de control para verificar las medidas de la sonda
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Bibliografa

Referencias de Papers and Journals:

[1] PRADALIER, Cdric, et al. Design and application of a surface vessel for
autonomous inland water monitoring. IEEE Robotics & Automation Magazine, 2012, p.
1-9.
[2] CASPER, Andrew F., et al. Combining data collection from unmanned surface
vehicles with geospatial analysis: tools for improving surface water sampling,
monitoring, and assessment. En OCEANS 2007. IEEE, 2007. p. 1-6.
[3] LI, Meilin, et al. Design and implementation of a new jet-boat based unmanned
surface vehicle. En Automatic Control and Artificial Intelligence (ACAI 2012),
International Conference on. IET, 2012. p. 768-771.
[4] MASMITJ RUSIOL, Ivan, et al. Development of a control system for an
autonomous underwater vehicle. En Autonomous Underwater Vehicles 2010. 2010.

Libros:

[5] MOTT, Robert L.; NOOR, Fatimah Mohd; AZIZ, Azmahani Abdul. Applied fluid
mechanics. Pearson Prentice Hall, 2006.
[6] PESQUI, Carlos Bienes. Teora del buque II: resistencia de remolque y propulsin.
1999..