ROBO-NA Slides-13

Notas de Aula prof. Cleiton Silvano Goulart cleiton.goulart@facthus.edu.
br
Robtica
Atuadores
Notas de Aula prof. Cleiton Silvano Goulart cleiton.goulart@facthus.edu.br
Referncias
BOLTON, William. (01/2010). ROSRIO, J. M., Princpios de

Mecatronica: uma abordagem Mecatrnica. So Paulo: Pearson,
multidisciplinar, 4 edio 2005.
SAEED B. N. Introduo Robtica -

Anlise, Controle, Aplicaes. 2. ed.
Rio de Janeiro: LTC, 2013.
CRAIG, John J. Robtica. 3. ed. So
Paulo: Pearson Education, 2012.
2
ROBO-NA_slides-13 - Atuadores - 19 de abril de 2017

Introduo -
Atuadores
introduo aos atuadores
Atuadores so os msculos dos robs.
Se as ligaes e as articulaes so o esqueleto

do rob, os atuadores funcionam como msculos
que movem ou giram os elos para alterar a
configurao dos robs.
O atuador deve ter potncia suficiente para

acelerar e desacelerar os elos e para transportar
as cargas, e ainda ser leve, econmico, preciso,
gil, confivel e fcil de manter.
4

Existem muitos tipos de atuadores disponveis e, sem dvida,

haver mais variedades disponveis no futuro. Pelo menos, os
seguintes tipos merecem destaque:
Motores eltricos
Servomotores
Motores de passo
Motores eltricos de acionamento direto
Atuadores hidrulicos
Atuadores pneumticos
Motores eltricos, e especialmente servomotores,

so os atuadores mais usados em robtica.
Sistemas hidrulicos foram muito populares para os

grandes robs no passado e ainda esto por a, em
muitos lugares, mas no so mais to populares,
exceto para aplicaes de grande porte.
Atuadores pneumticos so usados em robs que

tm 1/2 grau de liberdade, articulaes do tipo liga-
desliga, bem como para fins de insero.

caractersticas nominais
importante considerar as caractersticas nominais de

atuadores
potncia
peso
relao potncia-peso
presso de operao
tenso de operao
temperaturas
atuadores hidrulicos

Sistemas e atuadores hidrulicos oferecem:
alta potncia em relao ao peso
grandes foras em baixas velocidades
acionamento tanto linear como rotativo
compatibilidade com microprocessadores e controles eletrnicos
tolerncia a ambientes extremamente perigosos
Eles podem segurar uma carga sem a necessidade de um freio,

geram menos calor no atuador, e aplicam um torque sem a
necessidade de engrenagens.
Devido ao problema de vazamentos que so quase

inevitveis em sistemas hidrulicos, e devido ao peso e
custo de sua unidade de potncia, eles no so mais
comuns
A maioria dos robs, atualmente, so eltricos, no

entanto, ainda muitos robs na indstria tm atuadores
hidrulicos.
Para aplicaes especiais, robs muito grandes em

servios civis e militares ainda so construdos com
10

Em sistemas hidrulicos, apenas o atuador, as

vlvulas de controle, e os acumuladores esto
perto das articulaes
A unidade de potncia hidrulica pode ser

localizada remotamente, reduzindo a massa e
inrcia, especialmente quando muitas articulaes
esto presentes.
11
atuadores
pneumticos
12

atuadores pneumticos
Dispositivos pneumticos so principalmente muito

semelhantes aos sistemas hidrulicos.
Uma fonte de ar pressurizado usada para alimentar e

comandar cilindros lineares ou rotativos, controlados por
vlvulas solenides manuais ou comandadas eletricamente.
J que a fonte de ar pressurizado separada dos

atuadores em movimento, esses sistemas tm menor carga
inercial.
A sua relao potncia-peso muito menor que a dos

sistemas hidrulicos.
13
O grande problema com os dispositivos

pneumticos que o ar comprensvel e, como
resultado, seu volume varia sob carga.
Consequentemente, os atuadores pneumticos

so normalmente utilizados apenas para fins de
insero, em que o atuador est todo para a frente
ou todo para trs
O controle da posio exata de cilindros

pneumticos muito difcil.
14

Atuadores pneumticos so simples, robustos e

seguros.
Mesmo que escape, o ar no um contaminante.
A maioria dos componentes de prateleira e, portanto,

fceis de usar e baratos.
Eles so utilizados principalmente em dispositivos liga/

desliga ou como acessrios em uma clula robtica
em conjunto com robs para manuseio de materiais e
fins semelhantes.
15
atuadores eltricos
16

atuadores eltricos
os atuadores eltricos podem ser resumidos em:
solenides
motores de corrente alternada de induo
motores de corrente alternada sncronos
motores de corrente continua com escovas
motores de corrente contnua sem escovas (brushless)
motores de passo
servo-motores
17
solenides
18

solenides
Os solenides podem ser usados como atuadores eltricos.
As vlvulas solenoide so exemplos destes dispositivos, sendo usadas para

controlar vazo de fluido em sistemas hidrulicos e pneumticos
Quando uma corrente passa atravs de uma bobina, um ncleo de ferro

doce puxado para dentro da bobina e, desta forma, pode abrir ou fechar
portas, permitindo ou impedindo a passagem de um fluido.
A fora exercida por um solenoide no ncleo uma funo da corrente na

bobina e o comprimento do ncleo que est dentro da bobina.
No caso das vlvulas on/off, ou seja, as que usam controle direcional, a

corrente na bobina controlada ligando-se e desligando-se, fazendo com
que o ncleo assuma uma de duas posies.
No caso das vlvulas de controle proporcional, a corrente na bobina

controlada de modo que o movimento do ncleo seja proporcional
amplitude da corrente.
19
solenides
Exemplo de uso de solenoide - vlvulas de controle
em sistemas hidrulicos / pneumticos
FONTE: BOLTON, William. (01/2010). Mecatrnica: uma abordagem multidisciplinar, 4 edio
20

solenides
Solenide de trao
Pode ser usado para promover movimento linear
21
solenides
Solenide como atuador de freio

Muito utilizado em elevadores
22

motores eltricos de forma geral
23
motores eltricos de forma geral
A sada de torque ou potncia do motor uma funo da fora do campo

magntico e da corrente nos enrolamentos, assim como do comprimento
dos condutores das bobinas
Exceto para motores de passo, todos os outros tipos de motores podem

ser usados como servo-motor
Alguns motores possuem ms permanentes (PM)
Esses motores geram menos calor, j que o campo est sempre

presente e nenhuma corrente necessria para constru-lo.
Outros tm um ncleo de ferro doce e enrolamentos, em que uma

corrente eltrica cria o campo magntico.
Neste caso, mais calor gerado
24

controle de velocidade
A primeira grande diferena entre esses motores

se a sua velocidade pode ou no ser controlada.
A velocidade de rotao de um motor CC pode

ser controlada alterando-se a corrente nos
enrolamentos
A velocidade de um motor CA, entre outras

coisas, uma funo da frequncia da
alimentao CA fornecida
25
escovas
O segundo fator importante na diferena entre os motores

a presena ou no das escovas
Motores CC sem escovas, motores AC e motores de

passo so todos sem escovas, portanto, so resistentes
e geralmente tm uma vida longa (limitada apenas pela
vida dos rolamentos de rotor).
Motores dotados de escovas sofrem com as limitaes

fsicas da comutao por escova, bem como o desgaste
Como escovas se desgastam, a vida dos motores com

escovas limitada e exigem mais manuteno.
26

dissipao de calor
A terceira questo importante no projeto e operao de todos os

motores a dissipao de calor.
O calor gerado principalmente na resistncia dos fios corrente

eltrica (relacionado carga), mas inclui o calor devido s perdas
no ferro, incluindo as perdas por correntes parasitas e perdas por
histerese, perdas por atrito, perdas nas escovas, e as perdas de
curto-circuito (relacionadas velocidade).
Fios mais grossos geram menos calor, mas so mais caros, mais
pesados (mais inrcia), e necessitam de mais espao.
Todos os motores geram esse calor, o mais importante a taxa

pela qual o calor dissipado e, portanto, o caminho que o calor
deve tomar para sair do motor.
27
dissipao de calor
Os motores CA podem ser expostos a correntes

relativamente maiores, sem danos e, como resultado, so
geralmente mais potentes para o mesmo tamanho.
Os motores de passo e os motores CC sem escovas, embora

no sejam motores CA, tm construo semelhante; o rotor
um m permanente e o estator contm os enrolamentos.
Consequentemente, eles tambm tm uma melhor

capacidade de dissipao de calor.
Superaquecimento pode ser a causa mais comum de falha

de motores eltricos.
28

O tipo de operao CA prefervel quando se considera

a gerao de calor e a operao sem escovas
O tipo de operao CC o preferido para controle de

velocidade ou quando apenas a energia CC est
disponvel
A combinao de ambas as caractersticas seria o ideal.
Motores CC sem escovas e motores de passo possuem

essas caractersticas, e, portanto, so mais robustos e
duram mais.
29
motores de corrente contnua - CC
30

motores de CC
Motores CC so muito comuns na indstria, e tm sido usados por um

longo tempo.
Eles so confiveis, resistentes, e relativamente potentes.
Em motores de corrente contnua, o estator um conjunto de ms

permanentes fixos, criando um campo magntico fixo enquanto o
rotor percorrido por uma corrente
Por meio de escovas e comutadores, a direo da corrente alterada

constantemente, fazendo com que o rotor gire continuamente
Inversamente, se o rotor girado dentro do campo magntico, uma

corrente CC vai se desenvolver, e o motor funcionar como um
gerador
31
motores CC
ROTOR - enrolamento de fios ESCOVAS

ESTATOR - im permanente com comutador
32

motores de corrente alternada - CA
33
motores de CA
Os motores eltricos CA so semelhantes aos motores de corrente
contnua (CC), exceto pelo fato de que o rotor um im
permanente, o estator abriga os enrolamentos, e todos os
comutadores e escovas so eliminados.
Os motores CA tm velocidades nominais fixas, em funo do

nmero de polos em seu rotor, e da frequncia da rede (por
exemplo, 60 Hz).
Como os motores CA podem dissipar o calor de forma mais

favorvel que os motores CC, eles podem ser mais potentes.
Atualmente possvel usar metodologias para gerar uma corrente

senoidal com frequncia e amplitude desejadas que nos permitam
controlar a velocidade e o torque de um motor CA.
H tambm motores AC reversveis disponveis.
34

motores CA
35
motor CC sem escovas
36

motor CC sem escovas - brushless
Motores CC sem escovas so um hbrido entre motores CA e motores CC.

Embora no seja exatamente a mesma, sua construo muito
semelhante de um motor CA
A principal diferena a de que os motores CC sem escovas so

operados com uma forma de onda CC comutada eletronicamente que
semelhante a uma corrente CA (forma de onda senoidal ou trapezoidal),
mas no necessariamente em 60 Hz.
Os motores brushless podem ser operados em qualquer velocidade,

incluindo velocidades muito baixas.
Para operar, um sinal de realimentao necessrio para determinar

quando mudar a direo da corrente.
Os motores CC sem escovas so operados por um circuito controlador.
37
motor CC sem escovas - brushless
38

servo-motores
39
servo-motores
Um servo-motor um motor CC, CA, sem escovas, ou mesmo um motor de

passo com realimentao, que pode ser controlado se mover a uma
velocidade e torque desejados para um ngulo de rotao desejado.
Para fazer isso, um dispositivo de realimentao envia sinais para o circuito

servo-controlador informando sua posio e velocidade angulares.
Se, como resultado de cargas mais elevadas, a velocidade inferior ao

valor desejado, a tenso (ou corrente) aumentada at que a velocidade
seja igual ao valor desejado.
Se o sinal de velocidade mostra que a velocidade maior que o desejado,

a tenso reduzida em conformidade.
Se a realimentao de posio for usada tambm, o sinal de realimentao

usado para desligar o motor, quando o rotor se aproxima da posio
angular desejada.
40

servo-motores
FONTE: SAEED B. N. Introduo Robtica - Anlise, Controle, Aplicaes. 2. ed. Rio de Janeiro: LTC, 2013.
41
servo-motores
42

servo-motores
servo-motores de uso industrial
- reduo planetria
- lgica de controle aprimorada
- sensores robustos
43
motor de passo
44

motores de passo
Os motores de passo so motores simples, versteis e

robustos, que podem ser usados em muitas aplicaes.
Na maioria das aplicaes, os motores de passo so usados

sem realimentao.
a menos que um passo seja perdido, o motor d passos de

um ngulo conhecido a cada vez que movido.
A sua posio angular sempre conhecida e nenhuma

realimentao necessria.
A maioria dos motores de passo podem ser usados em

diferentes modos por meio de diferentes formas de fiao.
45
motores de passo
Para atuao robtica industrial, exceto em robs de mesa pequenos,

motores de passo so raramente usados.
No entanto, motores de passo so usados extensivamente em robs e

dispositivos robticos no industriais bem como em mquinas utilizadas
em conjunto com robs, de mquinas de manipulao de materiais at
dispositivos perifricos e de fabricao automtica at controle de
dispositivos.
Os motores de passo precisam de um microprocessador ou

controlador (indexador) para o circuito de rotao
Geralmente, os motores de passo tm rotores de ferro doce ou de m

permanente, enquanto seus estatores hospedam enrolamentos mltiplos.
Os rotores dos motores de passo no so todos iguais.
46

motores de passo
47
motores de passo
48

motores de passo - canstack
Estes motores so muito comuns, geralmente so motores de passo

de 7,5 ou similares, e so usados em muitas aplicaes diferentes
Devido sua construo, eles so relativamente curtos e se

prestam a aplicaes com pequeno espaamento vertical
Repetindo-se a sequncia de quatro passos, o rotor girar de forma

contnua
Quanto mais rpido o sequenciamento de passos, mais rpido o

rotor ir girar.
Controlando-se cuidadosamente quantas sequncias so

fornecidas e em que velocidade, o deslocamento em rotao bem
como a velocidade angular do motor podem ser controlados.
49
motor de passo canstack

rotor estator
controle de passo cheio - ordem de acionamento das bobinas
50

motores de passo hbridos
Estes motores de passo so feitos geralmente com duas bobinas

seja com derivao central, seja dois enrolamentos independentes
em direes opostas cada uma com quatro polos
O rotor feito de dois cilindros co-lineares montados em um eixo

de ao inoxidvel, de modo que uma extremidade do rotor o
norte e a outra extremidade o sul
O rotor e os polos do estator so todos cortados de modo a ter

dentes, os quais em uma metade do rotor, so defasados por um
meio dente na outra metade do rotor.
Geralmente estes motores so capazes de movimentar um ngulo

da ordem de 1,8 por passo
51
motor de passo hbrido

Estator Rotor
controle de meio passo
52

tipos de enrolamentos de motores de passo
53
Generalidades
54

comparao de caractersticas
FONTE: SAEED B. N. Introduo Robtica - Anlise,

Controle, Aplicaes. 2. ed. Rio de Janeiro: LTC, 2013.
55

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introduo aos atuadores

Atuadores so os msculos dos robs.

Se as ligaes e as articulaes so o esqueleto

O atuador deve ter potncia suficiente para

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introduo aos atuadores

Existem muitos tipos de atuadores disponveis e, sem dvida,

Motores eltricos de acionamento direto

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introduo aos atuadores

Motores eltricos, e especialmente servomotores,

Sistemas hidrulicos foram muito populares para os

Atuadores pneumticos so usados em robs que

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Sistemas e atuadores hidrulicos oferecem:

alta potncia em relao ao peso

grandes foras em baixas velocidades

acionamento tanto linear como rotativo

compatibilidade com microprocessadores e controles eletrnicos

tolerncia a ambientes extremamente perigosos

Eles podem segurar uma carga sem a necessidade de um freio,

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Devido ao problema de vazamentos que so quase

A maioria dos robs, atualmente, so eltricos, no

Para aplicaes especiais, robs muito grandes em

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Em sistemas hidrulicos, apenas o atuador, as

A unidade de potncia hidrulica pode ser

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Dispositivos pneumticos so principalmente muito

Uma fonte de ar pressurizado usada para alimentar e

J que a fonte de ar pressurizado separada dos

A sua relao potncia-peso muito menor que a dos

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O grande problema com os dispositivos

Consequentemente, os atuadores pneumticos

O controle da posio exata de cilindros

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Atuadores pneumticos so simples, robustos e

Mesmo que escape, o ar no um contaminante.

A maioria dos componentes de prateleira e, portanto,

Eles so utilizados principalmente em dispositivos liga/

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ROBO-NA_slides-13 - Atuadores - 19 de abril de 2017

os atuadores eltricos podem ser resumidos em:

motores de corrente alternada de induo

motores de corrente alternada sncronos

motores de corrente continua com escovas

motores de corrente contnua sem escovas (brushless)

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As vlvulas solenoide so exemplos destes dispositivos, sendo usadas para

Quando uma corrente passa atravs de uma bobina, um ncleo de ferro