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  • MECA1 Tema1 TRANSFORMACIONES Mecatronica Robotica Avanzada

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    Mecatrénica - EAP Ingenieria Eléctrica - H.Rodriguez ma 1: Descripciones Espaciales y Transformaciones “$ Introduccion = El primer capitulo del curso presenta una rapida de las descripciones espaciales y transformaciones utilizando matrices. 1.1 Definicién de matriz Las matrices son arreglos matematicos que permiten representar o trabajar transformaciones lineales. Matriz mx mn: Ejemplo: Matriz 3 x 3 ‘ncolumnas fy > Mi a M2 Mi miilas |" ined 1.2 Operaciones basicas con matrices Las matrices pueden utiizarse para realizar operaciones simples como la suma de matrices 0 un poco més complicadas como la multiplicaci6n. 1.2.1. Suma de matrices La suma de dos o mas matrices de dimensiones mxn da como resultado otra matriz de las mismas dimensiones. Sean las matrices A y B de dimensiones mxn My Hy + My by br. By ay ty ae At Fon, b, b, Mecatrénica - EAP Ingenieria Eléctrica - H.Rodriguez LS Entonces: AFB, Arty. My +d, Day tds A+B a er gy +B y+ 1.2.2 Multiplicacion escalar La muttiplicacién escalar se realiza por la multiplicacién de una matriz con un término constante. Sean la matriz A y el témino c: yy ay Entonces: C10, (Cy. 00g 1.2.3. Multiplicacién de matrices La multiplicacién de una matriz a%b por una matriz bx da como resultado una matriz de dimensiones axe. Sean las matrices A de 3x3 y B de 3x2, la matriz resultante C sera de 3x2: AxB=C My 42 4s] br Oe ay yy ay | Dy By My My ys [sy Bye Donde: Py Faby) +4, Py) atPh2 + Garba, + Gaabye iat Asbo, +B, Bat bat Pra 21 = Anyi + Aryb2, + andy, Cx = by, + Ayhyy + Os Py Mecatrénica - EAP Ingenierfa Eléctrica - H.Rodriguez eEeoEo———— 1.3 Matrices especiales Existen matrices que cumplen con algunas caracteristicas especiales. 1.3.1 1.3.2 Matriz Identidad (/,) La matriz identidad 0 unitaria es una matriz especial cuya diagonal principal esta compuesta por “1” y el resto de sus elementos es "0". Ejemplo: 1000 o100 oo10 ooo1 Matriz Inversa (A) Sea una matriz A, se define a la matriz B como la inversa de la matriz A si cumple la siguiente relacién: AB= Una matriz ( A) tiene matriz inversa (A) siy solo si |Al = det(A) #0 ab 1fa@ -6 A= i ed Al-a c¢ abe ei-hf — ch-bi ~ce+bf As|d e f

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