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Antes de falarmos sobre os inversores, veremos o princpio de funcionamento da tcnica PWM usada para
chavear os trasistores IGBTs usados nos inversores.

PWM
A maneira tradicional de se controlar uma carga de potncia atravs de um reostato em srie com a carga,
conforme mostra a figura 1.

CARGA

0V

Figura 1

Variando-se o reostato, modifica-se a corrente na carga e, portanto a potncia aplicada ela. A desvantagem
a grande quantidade de calor gerada. Alm disto h o problema de tamanho dos componentes, devido a capacidade dos
mesmos de dissipar as elevadas potncias dos circuitos, tornado-os caros demais.
O uso de transistores ou circuitos integrados pode ser aplicado, para reduzir o problema acima. A figura 2
ilustra um exemplo.
2N3055
6 15 V
5A
120
(5W)
CARGA

470

0V

Figura 2

O problema do circuito acima a potncia dissipada pelo dispositivo que controla a corrente principal
( transistor ) que elevada e dependendo de certas posies de ajuste maior que a prpria potncia aplicada ao
dispositivo.
Hoje em dia, na eletrnica moderna, o rendimento com pequenas perdas e ausncia de grandes dissipadores
que ocupem espao fundamental, principalmente quando se controla circuitos de alta potncia.
Em vista do apresentado acima, desenvolveu-se a tecnologia PWM ( PULSE WIDTH MODULATION ou
MODULAO POR LARGURA DE PULSO ).
Para entendermos como funciona o PWM, imaginemos um circuito formado por um interruptor de ao muito
rpida e uma carga que deve ser controlada, conforme a figura 3.

controle CARGA

Figura 3 Quando abrimos e fechamos o interruptor, controlamos a corrente da carga

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O circuito acima funciona do seguinte modo : quando o interruptor est aberto no h carga e a potncia
aplicada nula. Quando o interruptor fechado, a carga recebe a tenso total da fonte e a potncia aplicada mxima.
E se quisermos, por exemplo, 50 % da potncia aplicada na carga, como faremos. ?
A idia fazermos com que a chave seja aberta e fechada rapidamente de modo a ficar 50 % do tempo aberta e
50 % do tempo fechada. Isto significa que, em mdia, teremos metade do tempo com corrente e metade do tempo sem
corrente, conforme a figura 4.
VL ( % )

t1 = t2 ( 50 % do ciclo ativo )
t

t1 t2

Figura 4 Abrindo e fechando os tempos controlados variamos a tenso mdia.

A potncia mdia e, portanto, a prpria tenso mdia aplicada carga neste caso 50 % da tenso de entrada.
Observamos que o interruptor fechado pode definir uma largura de pulso pelo tempo em que ele fica nesta
condio, e um intervalo entre pulsos pelo tempo que ele fica aberto. Os tempos juntos, definem o perodo e, portanto,
uma freqncia de controle.
A relao entre o tempo em que o pulso e a durao de um ciclo completo de operao do interruptor nos
define ainda o ciclo ativo, conforme mostrado na figura 5

t1x 100 = ciclo ativo

t

t1

Figura 5 Definindo o ciclo ativo

Nos inversores de freqncia existem circuitos integrados projetados para essa funo. Algumas vezes, o
prprio processador do equipamento j fornece o sinal PWM. A figura 6 abaixo ilustra o diagrama simplificado desse
circuito em sua verso analgica e discreta. Conforme observamos, um amplificador operacional em malha aberta ( sem
realimentao ) compara dois sinais: dente de serra e nvel DC. Como o sinal dente-de-serra est aplicado entrada
inversora, enquanto o sinal DC ( aplicado entrada de referncia ) tiver amplitude menor que ele, a sada do
amplificador operacional ser zero volt ( limite inferior da fonte de alimentao ). Quando o nvel DC ultrapassar a
amplitude do sinal dente-de-serra, a sada do amplificador operacional ser + Vcc ( limite superior da fonte de
alimentao ). Controlando a amplitude do nvel DC, portanto, controlamos tambm a largura do pulso. As figuras 7 e 8
mostram, respectivamente, as formas de onda do processo descrito acima e o circuito simplificado do controle de
potncia de um inversor.

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+
VC
C
-
+

Figura 6 Diagrama simplificado do circuito PWM

DENTE DE SERRA
V NVEL DC
V

t t

PWM PWM

t t

Figura 7 Formas de onda do processo PWM

Interface Interface
Pulso de potncia Pulso de potncia
estreito largo

Menor Maior
potncia potncia
gerador gerador
de PWM de PWM

Carga Carga

Figura 8 Circuito simplificado do controle de potncia atravs do PWM

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INVERSORES DE FREQNCIA

A funo do inversor de freqncia a mesma do conversor C.C., isto , regular a velocidade de um motor
eltrico mantendo o seu torque.
A diferena est no motor usado. Os inversores foram desenvolvidos para trabalhar com motor A C..
As vantagens do motor A C. em relao ao motor D.C. so:
- baixa manuteno ;
- ausncia de escovas comutadoras;
- ausncia de faiscamento ;
- baixo rudo eltrico ;
- custo inferior ;
- velocidade de rotao superior.

Pelas vantagens descritas acima, as indstrias foram levadas a desenvolver um sistema capaz de
controlarpotncia ( torque + velocidade ) de um motor A C..
A frmula a seguir mostra que a velocidade de rotao de um motor A C. depende da freqncia da rede de
alimentao. Quanto maior for a freqncia, maior a rotao e vice versa.
N = 120 * f
p
onde: N = rotao em R.P.M. ;
f = freqncia da rede, em Hz
p = nmero de plos do motor.

Assumindo que o nmero de plos de um motor A C seja fixo ( determinado na sua construo ), ao variarmos
a freqncia de alimentao, variamos na mesma proporo sua velocidade de rohtao.
Portanto, o inversor de freqncia pode ser considerado como uma fonte de tenso alternada de freqncia
varivel. Isto evidentemente uma aproximao grosseira, porm d uma idia pela qual chamamos um acionamento
C A , de inversor de freqncia .
A figura 9 mostra o diagrama em bloco de um inversor trifsico.

Figura 9 Diagrama em bloco de um inversor trifsico

A figura 10 mostra o diagrama em bloco de um inversor monofsico.

Figura 10 Diagrama em bloco de um inversor monofsico

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Comparando as duas figuras acima, vemos que as duas estruturas so praticamente iguais. A primeira etapa o
mdulo de retificao e filtragem, que gera uma tenso DC. A Segunda etapa consiste de transistores IGBT e a terceira
etapa da lgica de controle.
Analisaremos agora o inversor monofsico. O barramento Dc alimenta os quatro transistores IGBT.
Suponhamos agora que a lgica ligue os transistores 2 a 2 na seguinte ordem:

- primeiro tempo : transistores T1 e T4 ligados e transistores T3 e T2 desligados. Neste caso a corrente

circula conforme figura 11 ( A para B ).

Figura 11 Sentido da corrente: A para B

- segundo tempo : transistores T3 e T2 ligados e transistores T1 e T4 desligados. Observe o sentido da

corrente. ( B para A ).

Figura 12 Sentido da corrente B para A

Ao inverter o sentido da corrente, a tenso na carga ( motor ) passa a ser alternada, mesmo estando conctada a
uma fonte DC. Caso aumentemos a freqncia desses transistores, tambm aumentaremos a velocidade de rotao e
vice versa. Como os transistores operam como chaves ( corte ou saturao ), a forma de onda da tenso de sada do
inversor sempre quadrada.
Analisaremos agora o inversor trifsico.
A lgica de controle agora precisa distribuir os pulsos de disparos pelos 6 IGBTs, de modo a formar uma
tenso de sada ( embora quadrada ), alternada e defasada 120 uma da outra. Temos 6 transistores, e devemos lig-los
3 a 3, temos 8 combinaes possveis, porm 6 sero vlidas.
Na figura 13 os IGBTs esto representados como chaves, pois em um inversor assim que eles funcionam.

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Figura 13 IGBTs como chaves

A lgica de controle proporcionar as seguintes combinaes de pulsos para ligar ( ativar ) os IGBTs:

- 1 tempo T1 T2 T3
- 2 tempo T2 T3 T4
- 3 tempo T3 T4 T5
- 4 tempo T4 T5 T6
- 5 tempo T5 T6 T1
- 6 tempo T6 T1 T2

As possibilidades T1 , T3 , T5 e T4 , T6 , T2 no so vlidas, pois ligam todas as fases do motor no mesmo

potencial. No havendo d.d.p., no h energia para movimentar o motor, portanto essa uma condio proibida para o
inversor.
Analisaremos agora uma das condies acima:
- no 1 tempo T1 , T2 e T3 esto ligados e os restantes desligados. O barramento DC possui uma referncia
central ( terra ), portanto temos + V/2 e V/2 como tenso DC. Para o motor AC funcionar bem as tenses das linhas
Vrs , Vst e Vtr devem estar defasadas 120 . O fato da forma de onda ser quadrada e no senoidal no compromete o
bom funcionamento do motor. Para o 1 tempo de chaveamento temos:

Vrg = + V/2 V/2 = 0

Vst = + V/2 ( - V/2 ) = + V
Vtr = - V/2 V/2 = - V

Analisando os outros tempos teremos a seguinte tabela:

Vrs Vst Vtr

T1 , T2 , T3 0 +V -V 1 tempo
T2 , T3 , T4 -V +V 0 2 tempo
T3 , T4 , T5 -V 0 +V 3 tempo
T4 , T5 , T6 0 -V +V 4 tempo
T5 , T6 , T1 +V -V 0 5 tempo
T6 , T1 , T2 +V 0 -V 6 tempo

Se colocarmos a tabela acima em diagrama de tempo teremos o grfico a seguir.

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Figura 14 Formas de onda da tenso

Como foi visto, se variarmos a freqncia da tenso de sada no inversor, alteramos na mesma proporo a
velocidade de rotao do motor.
A faixa de variao da freqncia num inversor de 5 300 Hz ( aproximadamente ).
Alm de controlar a velocidade do motor AC, o inversor precisa manter o torque ( conjugado ) constante para
no provocar alteraes na rotao, quando o motor estiver com carga. Isto pode ser visto na curva V/F. o valor V/F
pode ser parametrizado num inversor. O inversor deve manter constante a razo V/F para que o torque realmente fique
constante.

CURVA V / F
CONSTANTE
( FUNO
380 V LINEAR )

300 V

50 Hz 60 Hz
Figura 15 Curva tenso x freqncia

Quando o inversor necessita de um grande torque, porm com velocidade baixa, colocamos o V/F no maior
valor que ele pode fornecer, melhorando o rendimento em baixas velocidades e um alto torque.
Quando um inversor precisa operar em altas rotaes e com torques no to altos, parametrizamos um V/F
menor, e encontraremos o melhor rendimento para essa outra situao.
A figura 16 mostra um diagrama em blocos de um inversor de freqncia tpico.

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INTERFACE 3 1
SERIAL
RS485 2

I
0 - 10 Vcc
H
Analgico M ~
A
D CPU
-
4
I/O
DIGITAL

DIN
IGBTs
-
~
W U V

M
3~

Figura 16 Diagrama em blocos de um inversor de freqncia

Podemos dividi-lo em quatro blocos principais.

1 bloco CPU

A CPU ( unidade central de processamento ) de um inversor pode ser formada por um microprocessador ou por
um microcontrolador. neste bloco que todas as informaes esto armazenadas. neste bloco que todas as
informaes esto armazenadas, e onde tambm h uma memria integrada a esse conjunto. Executa a funo mais vital
para o funcionamento do inversor, gerando pulsos de disparo, atravs de uma lgica de controle coerente, para os
IGBTs.

2 bloco IHM

atravs desse dispositivo que podemos visualizar o que est ocorrendo no inversor ( display ), e parametriz-
lo de acordo com a aplicao ( teclas ).
A figura 17 mostra uma IHM tpica.

Figura 17 IHM

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3 bloco Interfaces

A maioria dos inversores pode ser comandada atravs de dois tipos de sinais: analgicos e digitais atravs das
interfaces digitais e analgicas.
Para se comandar a velocidade de um motor AC ( referncia de velocidade ) usa-se um sinal analgico de
referncia na entrada analgica.
Atravs de parmetros de programao podemos programar as entradas digitais para funes especficas, j
que na maioria dos inversores essas entradas podem assumir diversas funes, dependendo da programao realizada
nas entradas.

4 bloco ETAPA DE POTNCIA

A etapa de potncia constituda por um circuito retificador, que alimenta ( atravs de um circuito
intermedirio chamado barramento DC ) o circuito de sada do inversor ( mdulo IGBT ).
A figura 18 mostra a instalao bsica de um inversor.

Figura 18 Instalao de um inversor

Os terminais identificados como R , S e T ( ou L1 , L2 , L3 ), referem-se entrada trifsica da rede eltrica. Para

diferenciar a entrada da rede para a sada do motor, a sada ( normalmente ) vem indicada U , V e W .
Alm da potncia temos os bornes de comando. Os principais bornes, independente do modelo e fabricante, so as
entradas digitais e analgicas e as sadas digitais e analgicas.
Na figura 18, vemos um inversor comandado por um CNC atravs de sua entrada analgica.
Cuidados que devem ser tomados na instalao de um inversor:

a) Nunca inverter a alimentao da rede com a sada para o motor. No h inversor que resista.
b) O aterramento deve estar bem conctado ao inversor e ao motor.
c) O tamanho do cabo para a interface RS232, caso possua, deve ser o menor possvel.
d) Evitar colocar dentro da mesma canaleta ou eletroduto cabos de potncia com cabos de comando.
e) A rede eltrica nunca deve ter uma variao maior do que +/- 10 % em sua amplitude.
f) Sempre que possvel, utilizar cabos de comando blindados.
g) Deve haver ventilao suficiente no inversor.

Aps a instalao do inversor, para que o mesmo opere corretamente, temos que parametriz-lo, isto , inform-lo
em que condies de trabalho ele ir operar. Quanto maior o nmero de recursos que o inversor oferece, maior o
nmero de parmetros disponveis.

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Alguns parmetros bsicos so disponveis em todos os inversores. Os parmetros mis usuais so os seguintes:
a) Tenso nominal do motor.
b) Freqncia mxima de sada.
c) Freqncia mnima de sada.
d) Freqncia de JOG.
e) Tempo de partida.
f) Tempo de parada.
g) Tempo de frenagem.
h) Liberao de alterao de parmetros.
i) Tipo de entrada.
j) Freqncia de PWM.

O dimensionamento correto do inversor para a minha aplicao um fator importante para a vida til do mesmo.
Devo levar em considerao as condies de trabalho em que o mesmo ir atuar. As informaes bsicas para o
dimensionamento do inversor so: tenso de entrada ( alimentao ), corrente nominal de trabalho da aplicao, tipo
( escalar ou vetorial ).

ESCALAR x VETORIAL

A diferena entre o escalar e vetorial est na filosofia de controle. O inversor escalar, para que o torque na carga se
mantenha constante, dever manter a curva V / F constante. Ao variar-se a freqncia de alimentao de um motor, o
inversor escalar deve estar, na mesma proporo, a tensao de alimentao.
Ao analisarmos a curva V / F, vemos que o inversor escalar no pode oferecer altos torques em baixa rotao. O
torque funo da corrente de alimentao, e como temos de abaix-la ( devido a reduo da tenso )
proporcionalmente a freqncia, o torque tambm cai.
Caso a curva V / F no se mantenha constante, o motor funcionar com sobressaltos de potncia, o que,
proporcionalmente, causar problemas na carga acionada.
A curva V / F pode ser parametrizada no inversor escalar, e o seu valor ideal depende da aplicao. O inversor
vetorial no tem uma curva V / F pr estabelecida ( parametrizao ). Na verdade, essa curva varia de acordo com a
solicitao do torque. O inversor vetorial, portanto, possui circuitos que variam a tenso e a freqncia do motor,
atravs do controle da corrente de magnetizao ( IM ) e da corrente do rotor ( IR ).
A figura 19 mostra a diferena significativa na curva torque x rpm dos dois tipos de inversores.

ESCALAR VETORIAL
torque
VARIAO
DA CARGA

T2
T1
RPM
N2 N1
N=
0
N
CURVA TORQUE X RPM

Figura 19

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A figura 20 mostra a diferena na resposta dinmica entre os dois tipos de inversores.

DEGRAU DE TORQUE SOLICITADO PELA CARGA

ESCALAR

TRANSIENTE TRANSIENTE
DE TORQUE DE TORQUE
LONGO DESPREZVEL

O inversor vetorial controla

O motor vai buscar o
diretamente o torque no
novo ponto de trabalho
motor

Resposta dinmica
Figura 20

PRINCPIO DE FUNCIONAMENTO DE UM INVERSOR VETORIAL

Antes de vermos o funcionamento do inversor vetorial, veremos um pouco sobre o modelo eltrico do motor
de induo ( figura 21 ). A figura 22 mostra de que forma o torque proporcional ao fluxo magntico e a corrente
rotrica.
Por sua vez, o fluxo magntico proporcional a corrente de magnetizao do estator. Desta forma conclumos
que o torque proporcional a duas correntes: a de magnetizao ( IM ) e a rotrica ( IR ).

V,F I|

Estator

Fluxo
,I IR
M

Rotor
I|= IM + IR
- Torque x IR = IM x IR
- RPM F x ( - S ),
onde S = escorregamento
Figura 21

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| I |= IR + IM
= tg -1
IR/IM
IR
I Atravs da determinao
do mdulo de defasagem
de I, o controle vetorial
fornece a corrente correta
para o controle de torque
do motor

Figura 22

O inversor vetorial, atravs do controle dessas correntes ( figura 22 ), estabelece o acionamento dos IGBTs de
potncia. Ele ainda pode operar em malha fechada ( com encoder para monitoramento da rotao), ou em malha aberta (
sem encoder ). Quando est em malha fechada sua preciso ainda maior. A figura 23 mostra a estrutura do inversopr
vetorial

Estrutura de um inversor vetorial

IGB
T

R
S M
T 3

Encoder

Lgica de controle vetorial

Sensor
de I
Rotao
( malha fechada )
Figura 23

A tabela a seguir mostra as aplicaes tpicas de cada modelo

INVERSOR ESCALAR INVERSOR VETORIAL

- partidas suaves ( ex: motores com alta carga de inrcia )
- torque elevado com baixa rotao ou rotao zero ( ex:
ponte rolante )
- operao acima da velocidade nominal ( ex: furadeiras. - controle preciso de velocidade ( ex: eixo-rvore de
Fresadoras ) mquinas operatrizes )
- operao com constante reverses ( ex: eixos - torque regulvel ( ex: trao eltrica )
coordenados de mquina ferramenta )

Uma observao importante a de que sempre um inversor vetorial pode substituir um escalar, mas nem
sempre o escalar pode substituir o vetorial. Apesar disso, nem toda aplicao crtica o bastante para o uso do vetorial.

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A seguir mostrado um diagrama em bloco de um inversor vetorial

Sensor de
inversor corrente
Controlador
limitador de M
PI
Velocidade velocidade Link DC 3~
desejada T + iq
+
X X- Composer
- ngulo/
T amplitude
is Is
2 (a,b,c) ias
E
+
X 3 ibs ics
-

+
Sintetizador de
comando de
Controlador
de corrente
X - corrente

id
Enfraquecimento PI
de campo
Sensor de
Processador de posio do
torque e fluxo eixo

ESQUEMA DE UM INVERSOR REAL

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