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Controllo del Differenziale

e
Dinamica del Veicolo

Sistemi di Controllo Veicolo Controllo del Differenziale


Funzione del differenziale

1) Svincolare cinematicamente tra loro gli alberi condotti

2) Ripartire convenientemente la coppia motrice

Differenziale
autobloccante
meccanico

Sistemi di Controllo Veicolo Controllo del Differenziale


Tipi di differenziale
M2
Differenziale 2
M2 2 E-DIFF
libero Differenziale a una
frizione controllata

3 3
1 1
M3
M1 M1 M3

Differenziali passivi

Differenziali attivi
M2
2
M2
2

3 1 3
1

M1 M3 M1
M3

Differenziale E-DIFF evoluto


autobloccante Differenziale a due
frizioni controllate
meccanico
Sistemi di Controllo Veicolo Controllo del Differenziale
Differenziale tradizionale (libero)

La coppia viene ripartita


Albero di
equamente sui due semiassi: trasmissione

CS
C1 = C2 =
2
Semiasse
Semiasse
destro
sinistro

Sistemi di Controllo Veicolo Controllo del Differenziale


Differenziale autobloccante meccanico

La ripartizione di coppia sui due


semiassi dipende dalla coppia in
ingresso sul differenziale.
Albero di
trasmissione
Si pu trasferire coppia solo dal
semiasse pi veloce a quello pi
lento.
Semiasse
Semiasse
destro
sinistro

CS
C1 = K (CS ) sgn(1 2 )
2
CS
C2 = + K (CS ) sgn(1 2 )
2
Sistemi di Controllo Veicolo Controllo del Differenziale
Differenziale attivo

La ripartizione di coppia sui due


semiassi dipende dalla corrente
di controllo del differenziale.
Albero di
trasmissione
Si pu trasferire coppia solo dal
semiasse pi veloce a quello pi
lento.
Semiasse
Semiasse
destro
sinistro

CS K(I)
C1 = K ( I ) sgn(1 2 )
2
CS
C2 = + K ( I ) sgn(1 2 )
2
Sistemi di Controllo Veicolo Controllo del Differenziale
Differenziale attivo evoluto (sterzante)
La ripartizione di coppia sui due semiassi dipende Albero di
dalle correnti di controllo del differenziale. trasmissione

Semiasse
Si pu trasferire coppia tra i due

Semiasse

destro
sinistro
semiassi quasi indipendentemente
rispetto alle loro velocit.

1 K(I1) K(I2)
2

CS
C1 = K ( I1 ) sgn(1 3 ) + K ( I 2 ) sgn( 2 4 )
2
CS
C2 = + K ( I1 ) sgn(1 3 ) K ( I 2 ) sgn( 2 4 )
2
Sistemi di Controllo Veicolo Controllo del Differenziale
Modello POG semplificato di un differenziale

CD 1 2 1
1 2 1

1
J ws Ksign( )
ws1
wD T ws2 T
1 2 1
1 2 1

Differenziale Semiassi Dispositivo di
ideale e ruote ripartizione coppia

Questo modello semplificato permette di simulare:


Differenziale tradizionale con K=0.
Differenziale autobloccante meccanico con K=f(CD)
Differenziale a controllo elettronico con K=f(I)

Sistemi di Controllo Veicolo Controllo del Differenziale


Effetti del differenziale sulla dinamica del veicolo

Il differenziale (o i differenziali sulle vetture 4x4) influenzano la


dinamica del veicolo secondo i seguenti aspetti:

Massima accelerazione longitudinale

Massima accelerazione laterale

Stabilit

Guidabilit

La possibilit di controllare elettronicamente il differenziale di una


autovettura permette di modificare il comportamento del veicolo
nelle varie condizioni di marcia.

Sistemi di Controllo Veicolo Controllo del Differenziale


Ripartizione dinamica del carico verticale

BECCHEGGIO: determina
una variazione del carico Nz
tra semiassi anteriori e
posteriori. Si ha
prevalentemente in fase di
accelerazione e di
decelerazione.

ROLLIO:
variazione del carico Nz
tra semiassi destro e
sinistro. Si ha nel moto
curvilineo

Sistemi di Controllo Veicolo Controllo del Differenziale


Effetti del carico verticale sul pneumatico

Le forze esercitate dal pneumatico aumentano in modo


quasi proporzionale con il carico verticale Nz.

Fx

g z
Nz
l
Fy
Nz Nz

Sistemi di Controllo Veicolo Controllo del Differenziale


Sfruttamento del carico verticale sul pneumatico

Le forze esercitate dal pneumatico aumentano in modo


quasi proporzionale con il carico verticale Nz.

Gli pneumatici con un maggior carico verticale Nz


possono trasmettere a terra forze maggiori.

Controllando opportunamente la ripartizione di coppia


sul/sui differenziale/li si possono massimizzare le
accelerazioni laterali e/o longitudinali.

La ripartizione di coppia sulle 4 ruote influenza anche


la manovrabilit del veicolo (sottosterzo, sovrasterzo)
quindi occorre trovare la miglior ripartizione di coppia
che garantisca sia le prestazioni che la guidabilit.

Sistemi di Controllo Veicolo Controllo del Differenziale


Prestazione Longitudinale del Veicolo 4x4 (1)
Ni
Sfruttare al meglio laderenza stradale:
Ax
Ti,max = Ni Tmax = (Ni) = (mi g) = g tot
Tmax Mtot Ti
Ax,max = = [g] Ax,max = [g]
Mtot Mtot
25%ant/75%post

N p 0 + N ( Ax )
1,0
Tpost
= 30%ant/70%post
Tant N a 0 N ( Ax ) Ax,max
longitudinale [g]
Accelerazione

35%ant/65%post
0,5

40%ant/60%post

45%ant/55%post

0,1
0,1 0,5 1,0
Tmax / Mtot
Sistemi di Controllo Veicolo Controllo del Differenziale
Prestazione Longitudinale del Veicolo 4x4 (2)

Tempo di Accelerazione iso-mu


18 m =1.0
=1
16 m = 0.6
=0.6

14
m =
=0.3
0.3
Tempo 0-100 km/h (s)

12
10
8
6
4
2
0
Anteriore Posteriore 4x4 4x4 Diff. Centrale
attivo

Sistemi di Controllo Veicolo Controllo del Differenziale


Azione sterzante del differenziale

Lo sbilanciamento della coppia sulle ruote motrici causa


un momento sterzante sul veicolo.

Comportamento
neutro
vG Tende a vG
curvare a
sinistra CR
CL G
CR
G
CL

Differenziale Distribuzione di
tradizionale coppia asimmetrica
CR =CL CR >CL
Sistemi di Controllo Veicolo Controllo del Differenziale
Prestazione Laterale del Veicolo 4x4
Obiettivo: ottimizzare il momento dImbardata.
La ripartizione di coppia sui 3 differenziali influenza la guidabilit.

Tfl Tfr
Tfl
f =
Tfl + Tfr

Tf
MOTORE

Tf
c =
Tf + Tr
Tr

Trl
r =
Trl + Trr
Trl Trr
Influenza ripartizione coppia anteriore / posteriore Influenza ripartizione coppia destra / sinistra

Sistemi di Controllo Veicolo Controllo del Differenziale


Valutazione degli effetti dinamici del differenziale

La possibilit di regolare la ripartizione di coppia fra i


semiassi tramite i differenziali controllati permette
di migliorare la guidabilit e la trazione in uscita di curva.

Steering Pad: per comparare le strategie di controllo


sul differenziale si eseguono test su curve a raggio fisso
e ad accelerazione longitudinale Ax costante.

R
Steering Pad

Ax

Sistemi di Controllo Veicolo Controllo del Differenziale


Differenziale Posteriore Tradizionale
Steering Pad: Curva di raggio 10 [m] - Ax = 0,3 g costante
46,0

Angolo di Sterzo
37,0

28,0

19,0

10,0
0,0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1,0

Ay [g]

Il differenziale tradizionale fornisce sempre la stessa coppia sui due semiassi.


Non sfrutta il maggior carico sulla ruota esterna per incrementare la trazione.
Quando la ruota interna (con meno carico e met coppia) comincia a slittare
(Ay>0.65) si perde il controllo del veicolo (testacoda).

Sistemi di Controllo Veicolo Controllo del Differenziale


Differenziale Posteriore Tradizionale

Carico verticale
sulla ruota esterna

Coppia sulle
ruote posteriori
Carico verticale
sulla ruota interna

Il differenziale tradizionale fornisce sempre la stessa coppia sui due semiassi.


Non sfrutta il maggior carico sulla ruota esterna per incrementare la trazione.
Quando la ruota interna (con meno carico e met coppia) comincia a slittare
si perde il controllo del veicolo (testacoda).

Sistemi di Controllo Veicolo Controllo del Differenziale


Differenziale Posteriore Autobloccante Meccanico
Steering Pad: Curva di raggio 10 [m] - Ax = 0,3 g costante
46,0

Angolo di Sterzo
37,0

28,0

19,0

10,0
0,0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1,0

Ay [g]

Il differenziale autobloccante meccanico trasferisce parte della coppia dal


semiasse pi veloce a quello pi lento.
Nella prima parte della curva (Ay <0.5) si ha pi coppia sulla ruota interna e il
comportamento eccessivamente sottosterzante.
Nella seconda parte della curva (Ay >0.65), quando la ruota interna ruoterebbe
pi velocemente, si trasferisce pi coppia allesterno migliorando la trazione e
la guidabilit.

Sistemi di Controllo Veicolo Controllo del Differenziale


Differenziale Posteriore Autobloccante Meccanico

Carico verticale Coppia sulla


sulla ruota esterna ruota esterna
Coppia sulla
ruota interna

Carico verticale
sulla ruota interna

Il differenziale autobloccante meccanico trasferisce parte della coppia dal


semiasse pi veloce a quello pi lento.
Nella prima parte della curva si ha pi coppia sulla ruota interna e il
comportamento eccessivamente sottosterzante.
Nella seconda parte della curva, quando la ruota interna ruoterebbe
pi velocemente, si trasferisce pi coppia allesterno migliorando la trazione e
la guidabilit.

Sistemi di Controllo Veicolo Controllo del Differenziale


Differenziale Posteriore Controllato Elettronicamente
Steering Pad: Curva di raggio 10 [m] - Ax = 0,3 g costante
46,0
Angolo di Sterzo

37,0

28,0

19,0

10,0
0,0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1,0

Ay [g]

Il differenziale controllato elettronicamente trasferisce parte della coppia dal


semiasse pi veloce a quello pi lento.
Si trasferisce coppia solo quando la ruota interna perde trazione (Ay >0.65).
Elimina il sottosterzo a inizio curva, incrementa la trazione e mantiene la
guidabilit nelle condizioni limite.

Sistemi di Controllo Veicolo Controllo del Differenziale


Differenziale Posteriore Controllato Elettronicamente

Carico verticale Coppia sulla


sulla ruota esterna ruota esterna

Carico verticale
sulla ruota interna
Coppia sulla ruota interna

Il differenziale controllato elettronicamente trasferisce parte della coppia dal


semiasse pi veloce a quello pi lento.
Si trasferisce coppia solo quando la ruota interna perde trazione (t=2.4s).
Elimina il sottosterzo a inizio curva, incrementa la trazione e mantiene la
guidabilit nelle condizioni limite.

Sistemi di Controllo Veicolo Controllo del Differenziale


Differenziale Posteriore Elettronico Evoluto
Steering Pad: Curva di raggio 10 [m] - Ax = 0,3 g costante
46,0

Angolo di Sterzo
37,0

28,0

19,0

10,0
0,0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1,0

Ay [g]

Il differenziale elettronico evoluto pu trasferire coppia fra i semiassi


indipendentemente rispetto alla loro velocit.
Migliora la guidabilit anche in condizioni non estreme.
Incrementa la trazione e mantiene la guidabilit nelle condizioni limite.

Sistemi di Controllo Veicolo Controllo del Differenziale


Differenziale Posteriore Elettronico Evoluto

Carico verticale Coppia sulla


sulla ruota esterna ruota esterna

Carico verticale
sulla ruota interna
Coppia ruota interna

Il differenziale elettronico evoluto pu trasferire coppia fra i semiassi


indipendentemente rispetto alla loro velocit.
Migliora la guidabilit anche in condizioni non estreme.
Incrementa la trazione e mantiene la guidabilit nelle condizioni limite.

Sistemi di Controllo Veicolo Controllo del Differenziale


Strategia di Controllo di Base del Differenziale Elettronico

I problemi di stabilit con il differenziale tradizionale insorgono quando la


ruota allinterno della curva comincia a slittare.

IL differenziale elettronico a una frizione pu trasferire coppia solo dal


semiasse pi veloce a quello pi lento.

La strategia pi semplice per le accelerazioni in uscita di curva (come per


lo steering pad) consiste nellazionare il differenziale cercando di limitare la
velocit della ruota interna a valori prossimi alla velocit della ruota esterna.
La coppia di bloccaggio K imposta al differenziale si pu quindi definire, nel
caso pi semplice, come proporziomale alla differenza di velocit:

0 se ruota interna ruota esterna


K=
( ruota interna ruota esterna ) se ruota interna > ruota esterna
Con questa semplice strategia si trasferisce automaticamente pi coppia
motrice sulla ruota esterna a mano a mano che la ruota interna perde aderenza

Questa semplice strategia migliora la stabilit del veicolo in uscita di curva,


ma non la soluzione ottima in termini di guidabilit.

Sistemi di Controllo Veicolo Controllo del Differenziale


Strategia di Controllo del Differenziale Elettronico

La strategia di controllo deve considerare le diverse sitazioni di assetto del


veicolo, le condizioni pi importanti sono:

power off: rilascio dellacceleratore in ingresso curva.

power on steady: uscita di curva ad accelerazione costante.

power on transitorio: uscita di curva ad accelerazione crescente.

Le variabili utilizzate per la definizione della strategia di controllo del


differenziale sono:
Ay: accelerazione laterale
Vx: velocit longitudinale
Coppia entrante nel differenziale
Velocit delle ruote
Posizione pedale dellacceleratore

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