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e
Dinamica del Veicolo
Differenziale
autobloccante
meccanico
3 3
1 1
M3
M1 M1 M3
Differenziali passivi
Differenziali attivi
M2
2
M2
2
3 1 3
1
M1 M3 M1
M3
CS
C1 = C2 =
2
Semiasse
Semiasse
destro
sinistro
CS
C1 = K (CS ) sgn(1 2 )
2
CS
C2 = + K (CS ) sgn(1 2 )
2
Sistemi di Controllo Veicolo Controllo del Differenziale
Differenziale attivo
CS K(I)
C1 = K ( I ) sgn(1 2 )
2
CS
C2 = + K ( I ) sgn(1 2 )
2
Sistemi di Controllo Veicolo Controllo del Differenziale
Differenziale attivo evoluto (sterzante)
La ripartizione di coppia sui due semiassi dipende Albero di
dalle correnti di controllo del differenziale. trasmissione
Semiasse
Si pu trasferire coppia tra i due
Semiasse
destro
sinistro
semiassi quasi indipendentemente
rispetto alle loro velocit.
1 K(I1) K(I2)
2
CS
C1 = K ( I1 ) sgn(1 3 ) + K ( I 2 ) sgn( 2 4 )
2
CS
C2 = + K ( I1 ) sgn(1 3 ) K ( I 2 ) sgn( 2 4 )
2
Sistemi di Controllo Veicolo Controllo del Differenziale
Modello POG semplificato di un differenziale
CD 1 2 1
1 2 1
1
J ws Ksign( )
ws1
wD T ws2 T
1 2 1
1 2 1
Differenziale Semiassi Dispositivo di
ideale e ruote ripartizione coppia
Stabilit
Guidabilit
BECCHEGGIO: determina
una variazione del carico Nz
tra semiassi anteriori e
posteriori. Si ha
prevalentemente in fase di
accelerazione e di
decelerazione.
ROLLIO:
variazione del carico Nz
tra semiassi destro e
sinistro. Si ha nel moto
curvilineo
Fx
g z
Nz
l
Fy
Nz Nz
N p 0 + N ( Ax )
1,0
Tpost
= 30%ant/70%post
Tant N a 0 N ( Ax ) Ax,max
longitudinale [g]
Accelerazione
35%ant/65%post
0,5
40%ant/60%post
45%ant/55%post
0,1
0,1 0,5 1,0
Tmax / Mtot
Sistemi di Controllo Veicolo Controllo del Differenziale
Prestazione Longitudinale del Veicolo 4x4 (2)
14
m =
=0.3
0.3
Tempo 0-100 km/h (s)
12
10
8
6
4
2
0
Anteriore Posteriore 4x4 4x4 Diff. Centrale
attivo
Comportamento
neutro
vG Tende a vG
curvare a
sinistra CR
CL G
CR
G
CL
Differenziale Distribuzione di
tradizionale coppia asimmetrica
CR =CL CR >CL
Sistemi di Controllo Veicolo Controllo del Differenziale
Prestazione Laterale del Veicolo 4x4
Obiettivo: ottimizzare il momento dImbardata.
La ripartizione di coppia sui 3 differenziali influenza la guidabilit.
Tfl Tfr
Tfl
f =
Tfl + Tfr
Tf
MOTORE
Tf
c =
Tf + Tr
Tr
Trl
r =
Trl + Trr
Trl Trr
Influenza ripartizione coppia anteriore / posteriore Influenza ripartizione coppia destra / sinistra
R
Steering Pad
Ax
Angolo di Sterzo
37,0
28,0
19,0
10,0
0,0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1,0
Ay [g]
Carico verticale
sulla ruota esterna
Coppia sulle
ruote posteriori
Carico verticale
sulla ruota interna
Angolo di Sterzo
37,0
28,0
19,0
10,0
0,0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1,0
Ay [g]
Carico verticale
sulla ruota interna
37,0
28,0
19,0
10,0
0,0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1,0
Ay [g]
Carico verticale
sulla ruota interna
Coppia sulla ruota interna
Angolo di Sterzo
37,0
28,0
19,0
10,0
0,0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1,0
Ay [g]
Carico verticale
sulla ruota interna
Coppia ruota interna