Scientia et Technica Ao XVIII, No 28 abril de Ao 2017. Universidad Tecnolgica de Pereira.
ISSN 0122-1701
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Lgica Difusa En El Control De Maquinas
Elctricas
Logic Diffuse in The Control of Electrical
Machines
Juan Camilo Pelez Martnez
Ingeniera de sistemas, Universidad tecnolgica, Pereira, Colombia
Resumen a travs de un ejemplo aplicativo se
representar de mejor manera la lgica difusa, la cual
est basada en la teora de conjuntos difusos. Donde
muestra ms opciones ms variables y posibles
decisiones en comparacin de la lgica clsica.
Haciendo uso de la herramienta informtica
fuzzyTECH, empleada para desarrollar, depurar y
posteriormente generar el cdigo correspondiente al
sistema de control.
Palabras clave fuzzytech, controlador
Abstract Through an application example will better
represent the fuzzy logic, which is based on the theory
of fuzzy sets. Where it shows more options more
variables and possible decisions compared to classical
logic. Making use of the computer tool fuzzyTECH,
used to develop, debug and subsequently generate the
code corresponding to the control system.
Key Word fuzzytech, controlador
I. INTRODUCCIN
En los ltimos aos la lgica difusa (fuzzy) ha
aparecido como una tcnica alternativa en el control
de procesos industriales complejos, y en las ms
diversas instalaciones electrnicas y de
electrodomsticos. La lgica fuzzy es un
superconjunto de la lgica clsica convencional qu
fue extendida para abarcar el concepto de
parcialmente verdad (valores entre lo
"absolutamente cierto" y lo "absolutamente errneo")
Hasta el momento, en automatizacin industrial la
lgica difusa ha sido utilizada principalmente en
procesos relativamente lentos (Guillemin, 1996).
Este artculo presenta el trabajo desarrollado en el
intento de aplicar estas tcnicas a procesos rpidos,
en particular para el control de mquinas
elctricas, y ms concretamente para un motor de
induccin trifsico. Mediante el uso de un regulador
fuzzzy as mismo como el uso de herramientas de
desarrollo como Matlab o fuzzyTECH
La herramienta fuzzyTECH, utilizada para
desarrollar el regulador fuzzy, cubre todas las fases
del proyecto de un regulador de este tipo. Esta
herramienta permite definir el proyecto, las variables
lingsticas y las reglas, as como la realizacin de
una simulacin interactiva. Tambin facilita la
generacin de cdigo ANSI C.
II. CONTENIDO
I) Simulacin y Desarrollo
La simulacin de los sistemas fsicos es de gran
importancia en los campos tericos y/o aplicados. La
simulacin facilita a los cientficos e ingenieros el
anlisis rpido del comportamiento de los sistemas
fsicos, definidos por el correspondiente esquema de
bloques o del modelo matemtico, permitindoles as
una disminucin de los tiempos de desarrollo con una
consecuente reduccin de los costes
Las herramientas de simulacin y desarrollo tienen
un papel muy importante cuando se disean sistemas
de control, especialmente en el caso de los
reguladores fuzzy, pues stos son especificados
segn la experiencia subjetiva proporcionada por
expertos y por consiguiente la depuracin es
enteramente dependiente de los medios de
simulacin.
Simulink que es otro programa q permite la
simulacin est construido sobre Matlab,
proporcionando un entorno interactivo para
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modelacin, anlisis y simulacin de una gran
variedad de sistemas dinmicos.
II) CONTROL DEL MOTOR DE
INDUCCION
La frecuencia estatrica resulta de la adicin de la
frecuencia de deslizamiento a la velocidad del rotor
(). La tensin del estator (Us) es establecida de
acuerdo con una ley predefinida (Us/s
aproximadamente constante), de forma que el flujo
del motor sea mantenido en su valor nominal. La
frecuencia de deslizamiento es limitada,
estableciendo (indirectamente) un lmite para el par
mximo disponible en el motor y para la corriente del
estator
presenta el esquema convencional de un controlador
de deslizamiento para un motor de induccin,
utilizado en variadores de velocidad sin gran
exigencia de prestaciones. Tradicionalmiente, el error
de velocidad (e) es la entrada del regulador PI, que
establece la frecuencia de deslizamiento del motor
(r).
La idea presente fue simulada en el entorno Matlab,
utilizando tcnicas fuzzy para disear el regulador.
Los resultados obtenidos son comparados con los de
un regulador clsico (PI con mecanismo de reset
windup) (Fonseca et al., 1996).
El bloque "Controlador de Deslizamiento" contiene
todo el clculo numrico y el regulador fuzzy
necesarios para la realizacin del controlador de
deslizamiento, segn se representa en la figura 3. El
bloque "Motor + Carga" contiene el modelo del
motor de induccin y de la carga determinados
mediante la Identification Toolbox.
El regulador fuzzy fue realizado mediante
fuzzyTECH, que genera el cdigo M (especfico de
Matlab), que permite tratarlo en el Simulink como si
fuese una funcin M.
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1. Las notas de pie de pgina debern estar en la pgina donde se citan. Letra Times New Roman de 8 puntos
Esta figura representa el esquema de bloques del
sistema usado en el entorno Simulink (Cavallo et al.,
1996). Esta herramienta tiene una librera con
diferentes bloques, diversos algoritmos de
integracin y permite al usurario una fcil seleccin
de los parmetros de simulacin.
Fue utilizado fuzzyTECH en lugar de la toolbox de
lgica fuzzy Matlab por los siguientes motivos:
FuzzyTECH permite generar cdigo
optimizado para el microcontrolador Intel
80C196KC ya que se pretende que la
simulacin sea lo mas cercana posible a la
situacin real;
la toolbox de fuzzy proporcionada
por Matlab no tiene incorporado el mtodo
de lgica difusa inversa que posibilitara la
obtencin de un cdigo ms optimizado
(CoM - Center of Maximum).
III) DESARROLLO DEL REGULADOR
FUZZY
Cmo ya se mencion anteriormente, la herramienta
fuzzyTECH MCU-96 Edition dispone de todas las
etapas necesarias para el desarrollo de un regulador
fuzzy (Von Altrock, 1995; Inform Software
Corporation, 1996).
IV) Definicin de las variables lingsticas
La etapa siguiente consiste en la definicin de las
variables lingsticas. La interfaz grfica de
fuzzyTECH facilita al diseador la creacin de las
variables lingsticas ms comunes y las funciones
pertenencia para la aplicacin. El controlador de
deslizamiento, tiene dos entradas, Error de Velocidad
(SpeedError) y la Variacin del Error (ErrorVar), y
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una salida, que es Incremento del Deslizamiento
(Slip_Inc).
El Error de Velocidad (figura 5a) es descrito por 5
funciones pertenencia triangulares: negativo grande
(NL), negativo pequeo (NS), cero (ZE), positivo
pequeo (PS) y positivo grande (PL). La variacin
del Error (figura 5b) es descrita por 3 funciones
pertenencia triangulares: negativo (N), cero (ZE) y
positivo (P). El Incremento del Deslizamiento (figura
6) es descrito por 7 funciones pertenencia
triangulares: negativo grande (NL), negativo medio
(NM), negativo pequeo (NS), cero (ZE), positivo
pequeo (PS), positivo medio (PM) y positivo grande
(PL).
La funcin de pertenencia determina el grado de
pertenencia de un valor del universo de discurso de
una variable a un determinado conjunto borroso. Este
grado vario entre 0 y 1. Como funcin de pertenencia
se suelen emplear por su sencillez funciones
triangulares centradas en un determinado valor y con
una determinada anchura. Las funciones pertenencia
de entrada presente en las figuras 5 y 6 son definidas
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1. Las notas de pie de pgina debern estar en la pgina donde se citan. Letra Times New Roman de 8 puntos
teniendo en cuenta la velocidad, la aceleracin del
motor y la resolucin del sistema.
V) Definicin de las reglas
representa al Editor de Reglas con las reglas
definidas para el controlador de deslizamiento. La
definicin de las reglas permite abarcar mejor el
comportamiento del sistema. Fueron definidas reglas
para: mantener el error de velocidad (SpeedError) a
la vuelta de cero, evitar el sobre pulso (overshoot) en
la velocidad del motor y las que proporcionan una
rpida respuesta cuando el error de velocidad es
grande. La relacin entre los antecedentes de la regla
es un Y lgico. La construccin de la tabla se realiza
en base a la experiencia de un operador del proceso.
VI) Optimizacin del comportamiento del
sistema
La herramienta fuzzyTECH proporciona mecanismos
fuera de lnea (off-line) para depuracin (debug),
prueba y optimizacin de las reglas y funciones de
pertenencia. El modo de depuracin interactiva
ofrece una verificacin grfica de todas las etapas del
proyecto. El modo batch permite crear un archivo de
salida asociado a un archivo de entradas que contiene
una muestra de los valores que stas pueden tener.
Este modo permite analizar y ensayar la ejecucin
del proyecto.
Usando estas caractersticas, el diseador puede
examinar si todas las reglas establecidas son
necesarias, si las reglas importantes no han sido
omitidas y si las variaciones de las variables de salida
son consistentes con el sistema.
VII) Resultados
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La figura 9 presenta la velocidad del motor y el

deslizamiento durante el arranque con 10% del par
nominal y J = 2.07 x 10-4 kg.m2 cuando es usado
respectivamente los reguladores fuzzy y PI. En este
caso la respuesta de ambos reguladores es semejante.

VIII) Conclusiones

Los resultados de la simulacin, utilizando las

herramientas Matlab/Simulink y fuzzyTECH,
demuestran que el comportamiento dinmico de un
regulador con lgica fuzzy es mejor que el de un
regulador PI clsico, principalmente en lo que se
refiere a la insensibilidad frente a alteraciones de los
parmetros del modelo.

Otra ventaja del regulador fuzzy, que cabe sealar, es

la facilidad de diseo ya que la estrategia de control
se realiza en base al conocimiento de un operador del
proceso. No obstante, presenta el inconveniente de
que no existe una metodologa de ajuste del
regulador, realizndose el ajuste mediante un
procedimiento de prueba y error.

IX) Referencias Bibliogrficas

http://www.dma.fi.upm.es/recursos/aplicaciones/logi
ca_borrosa/web/tutorial_fuzzy/introduccion3.html

https://repositorium.sdum.uminho.pt/bitstream/1822/
1747/1/CIT.pdf

http://repositorium.sdum.uminho.pt/handle/1822/174
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