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UNIVERSIDAD NACIONAL SAN AGUSTIN DE AREQUIPA

FACULTAD DE INGENIERIA DE PROCESOS
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA METALURGICA

GUIA DE CONTROL Y AUTOMATIZACION DE PROCESOS

ING. ROBERTO HUAMANI BERNAL
AREQUIPA, ABRIL DEL 2017

INTRODUCCIN
El desarrollo progresivo del automatismo permite que las tecnologas cada vez sean ms
sofisticadas en sus conocimientos y aplicaciones, siendo de necesidad estar inmerso dentro
del desarrollo de estas para las aplicaciones diversas en distintas industrias.

En la presente obra se resume los avances de las referidas como base de su conocimiento y
sus aplicaciones en la regulacin y control de procesos automticos.

La industria necesita utilizar nuevos y ms complejos procesos, que muchas veces el

operario no puede controlar debido a la velocidad y exactitud requerida, adems muchas
veces las condiciones del espacio donde se lleva a cabo la tarea no son tan adecuadas para
el desempeo del operador. Frente a ello, surge la automatizacin y sistemas de control
como una solucin para permitir llevar a la produccin a estndares de calidad mejores.

En consecuencia podemos indicar algunas reas del campo de accin:

- En primer lugar se debe al diseo o adaptacin de procesos y equipos; es decir,
seleccin de los mismos, conexiones entre diferentes componentes y dimensionamiento.
- En segundo lugar, realizar las acciones para que los procesos o equipos operen bajo las
condiciones de diseo. Lo que implica considerar otros factores que no aparecen en el
anlisis de estado estacionario, tales como la estabilidad de los puntos de trabajo, las
variaciones que puedan ocurrir en las entradas al sistema y perodos especiales de
funcionamiento del proceso y/o equipo.
- En tercer lugar, conocer el comportamiento dinmico del sistema para garantizar la
operabilidad del mismo, se deben basarse en acciones de control; manejando ciertos
parmetros o variables que garanticen que el sistema opere en las condiciones
deseadas; entonces es menester conocer cul es la respuesta dinmica del sistema
frente a los cambios que se introduzcan. Si esto se realiza sin la intervencin directa de
un operador estamos frente al control automtico del proceso.

Entonces la dinmica del proceso presenta importancia por diferentes razones: i) existencia
de sistemas que no funcionan en estado estacionario; ii) sistemas en flujo, diseados para
trabajar en estado estacionario, que pueden recibir pequeas perturbaciones que los
aparten del punto de diseo, por lo tanto es necesario evaluar la estabilidad del mismo; iii)
sistemas en flujo que tienen perodos de puesta en marcha o transiciones de un punto de
operacin a otro; iv) conocer la dinmica del proceso para permitir disear de mejor modo el
sistema de control y eventualmente implementarlo en automatismos.

Los conceptos esbozados ms arriba son generales sin restringirse solo en procesos
industriales. Si bien en lo que sigue aparecen normalmente ejemplos de aplicaciones
tales como reactores, intercambiadores, tanques, etc. es fundamental por la sencillez
y por considerar sistemas ya conocidos por el estudiante. El objetivo principal es
conocer el comportamiento dinmico de sistemas analizando los sistemas de control;
la implementacin de los automatismos queda en manos de especialistas
correspondientes, para interactuar desde el conocimiento del proceso y su dinmica.
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CONTROL E INSTRUMENTACIN
1.1 DEFINICIONES BSICAS

a) Control: Accin ejercida para mantener una variable dentro de un rango de valores
predeterminados. Conjunto de operaciones para obtener una respuesta.
b) Sistema de control: Conjunto de equipos y componentes, que permiten llevar a cabo las
operaciones de control.
c) Operaciones de control: Conjunto de acciones que buscan mantener una variable dentro
de patrones de funcionamiento deseados.
d) Control automtico: Desarrollar la accin de control, sin participacin directa del operario.
e) Automtico: Es todo aquello que se mueve, regula y opera, por s solo, independiente del
medio que lo rodea.
f) Automatizacin: Es un sistema de control automtico, por el cual el sistema verifica su
propio funcionamiento, efectuando mediciones y correcciones sin interferencia del operario.
g) Sistema de automatizacin: Conjunto de equipos, sistemas de informacin, y
procedimientos aseguran un desempeo independiente del proceso, mediante operaciones
de control y supervisin.
h) Supervisin y monitoreo: Identificacin de valores de diversas variables del proceso, para
identificar el estado en el que se viene desarrollando el proceso en un tiempo actual.

1.2. CICLO EVOLUTIVO DE CONTROLADORES

Para ello es necesario tener en cuenta la evolucin de los conductores y sus formas como
han sido dopados con impurezas que crean mayor disponibilidad de electrones y huecos; de
los cuales las impurezas negativas lo dan los elementos pentavalentes como el As, Sb, P;
mientras que impurezas positivas lo dan los elementos trivalentes como el Ga, In, Al.

Un semiconductor es un material cuya conductividad elctrica est considerado como

aislante y conductor. Con todo lo cual empez la evolucin de los semiconductores,
formndose los diodos los cuales permiten la conduccin de corriente en un solo sentido.

Seguidamente se formaron los transistores, DIAC, TRIAC, etc. Luego se logr la unin de
estos semiconductores en diversas formas de conexiones formaron los circuitos integrados;
estos ltimos dieron origen a la formacin de puertas lgicas del tipo AND, OR, NOR, etc; lo
que conllevo a formar memorias, controladores y CPU.

Paralelo a ello se desarrollaron los circuitos magnticos constituidos por rels, contactores,
actuadores, etc. Posteriormente se combinaron la presencia de los semiconductores con las
puertas lgicas y circuitos magnticos dando lugar a los PLC y estos a su vez dan lugar a
las redes de control.

NO CONDUCTOR
Y CONDUCTOR SEMICONDUCTORES (DIODOS TRANSISTORES TIRISTORES)

CIRCUITOS INTEGRADOS

CIRCUITOS ANALOGICOS Y CIRCUITOS DIGITALES

PUERTAS LOGICAS MEMORIAS PLC y CPU

REDES DE CONTROL
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Todo ello nos conlleva a realizar los circuitos combinacionales; en la cual la salida Z en un
determinado instante de tiempo ti slo depende de X en ese mismo instante de tiempo ti, es
decir que no tienen capacidad de memoria y que se puede obviar la variable de tiempo t.

Z(t) = F(X(t)) Z = F(X)

Figura 01. Ejemplo de un circuito sumador

Los circuitos combinacionales se pueden clasificar en:

a) Puertas lgicas
b) Bloques combinacionales
- Sumadores y restadores.
- Decodificadores y multiplexores.
- Desplazadores.
- Dispositivos lgicos programables (ROM).

1.3 FUNCIONES LOGICAS

El concepto de funcin lgica, lo podemos representar de la forma:

- Mediante expresiones booleanas

- Mediante tablas (tablas de verdad)

La lgica est constituido por elementos y operadores lgicos:

a) Elementos
- Constantes: 0 (falso) y 1 (verdad)
- Variables
b) Operadores lgicos

Propiedades de la lgica:
a) Axiomas
- Asociatividad: a + (b + c) = (a + b) + c a . (b . c) = (a . b) . c
- Conmutatividad: a + b = b + a a.b=b.a
- Distributividad: a + b . c = (a + b) . (a + c) a . (b + c) = a . b + a . c
- Identidad: a+0=a a.1=a
- Complemento: a+=1 a = 0
b) Principio de dualidad
c) Otras propiedades
- Idempotencia: a+a=a a.a=a
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- Absorcin: a+a.b=a a . (a + b) = a
a+.b=a+b a . ( + b) = a . b
- Leyes de Morgan:
- Involucin:

Obtencin de la expresin booleana a partir de la tabla de verdad

a) Suma de productos

b) Producto de sumas

1.4 PUERTAS LGICAS

Puerta Lgica: Circuitos electrnicos compuestos por resistencias, diodos y transistores que
realizan las distintas operaciones booleanas. Vamos a desarrollar los circuitos lgicos con el
convenio de lgica positiva:
- Nivel H (5 voltios) 1 ON
- Nivel L (0 voltios) 0 OFF

Denominada tambin compuerta

lgica, es un dispositivo electrnico
el cual es la expresin fsica de un
operador booleano en la lgica de
conmutacin. Cada puerta lgica
consiste en una red de dispositivos
interruptores que cumple
condiciones booleanas para el
operador particular. Son
esencialmente circuitos de
conmutacin integrados en un chip.
Figura 02. Forma de seal de las ondas.

Claude Elwood Shannon experimentaba con rels o interruptores electromagnticos para

conseguir condiciones de cada compuerta lgica; por ejemplo, para la funcin booleana Y
(AND) colocaba interruptores en circuito serie, ya que con uno solo de stos que tendr la
condicin abierto, la salida de la compuerta Y sera = 0, mientras para implementar una
compuerta O (OR), la conexin de los interruptores tiene configuracin en circuito paralelo.

La tecnologa microelectrnica actual permite la elevada integracin de transistores

actuando como conmutadores en redes lgicas dentro de un pequeo circuito integrado. El
chip dela CPU es una de las mximas expresiones de este avance tecnolgico. En
nanotecnologa se est desarrollando el uso de una compuerta lgica molecular, que haga
posible la miniaturizacin de circuitos.

Las puertas lgicas bsicas son: AND, OR, NOT, NAND, NOR, XOR, XNOR.
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Tabla 01. Simbologa y representacin de puertas lgicas.

a) Puertas lgicas NOT

La puerta lgica NO (NOT en ingls) realiza la funcin booleana de inversin o negacin de
una variable lgica. Una variable lgica A en la cual se le aplica la negacin se pronuncia
como "no A" o "A negada". Entonces Z = NOT A =

Tabla de verdad
A Z
0 1
1 0

Figura 03. Circuito, smbolo y forma de ondas de puerta NOT

b) Puertas lgicas AND

La puerta lgica Y, denominada en ingls AND, realiza la funcin booleana de producto
lgico. Su smbolo es un punto (), aunque se suele omitir. As, el producto lgico de las
variables A y B se indica como AB, se lee A y B o simplemente A por B. La ecuacin
caracterstica que describe el comportamiento de la puerta AND es: F = A * B
Z = A AND B = A B
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Tabla de verdad
A B Z
0 0 0
0 1 0
1 0 0
1 1 1

Figura 04. Circuito, simbologa y tipo de onda de puerta AND.

c) Puertas lgicas NAND

La puerta lgica NO-Y, conocida en ingls como NAND, realiza la operacin de producto
lgico negado. En la figura de la derecha pueden observarse sus smbolos en electrnica.

Tabla de verdad
A B Z
0 0 1
0 1 1
1 0 1
1 1 0

Figura 05. Circuito, smbolo y tipo de onda en puerta NAND.

d) Puertas lgicas OR
La puerta lgica O, conocida en ingls OR, realiza la operacin de suma lgica. La ecuacin
que describe el comportamiento de la puerta OR es: F= A + B
Z = A OR B = A + B

Tabla de verdad
A B Z
0 0 0
0 1 1
1 0 1
1 1 1

Figura 06. Circuito, smbolo y tipo de onda de puerta OR.

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e) Puertas lgicas NOR

La puerta lgica NO-O, ms conocida por su nombre en ingls NOR, realiza la operacin de
suma lgica negada. En la figura de la derecha pueden observarse sus smbolos en
electrnica. Donde

Tabla de verdad
A B Z
0 0 1
0 1 0
1 0 0
1 1 0

Figura 07. Circuito, smbolo y tipo de onda de puerta NOR.

f) Puertas lgicas XOR

Tabla de verdad
Z = A XOR B = A B A B Z
0 0 0
0 1 1
1 0 1
1 1 0

Figura 08. Smbolo y tipo de onda de puerta XOR.

g) Puertas Lgicas XNOR

Z = A XOR B = A B Tabla de verdad
A B Z
0 0 1
0 1 0
1 0 0
1 1 1

Figura 09. Simbologa y tipo de onda de puerta XNOR.

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Tabla 02. Funciones lgicas bsicas.

Tabla 03. Resumen de las puertas logicas

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1.5 EJERCICIOS COMPLEMENTO

Desarrollar el mando y potencia de:

a) Realizar el circuito de un ascensor de 3 pisos,
b) Realizar un circuito de semforo.
c) Realizar un circuito de motor que gire horario y antihorario con enclavamiento.
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CIRCUITOS CON RELS

1 EL RELEVADOR (relay, contactor, arrancador)

Las compuertas lgicas son una herramienta auxiliar para circuitos de control
pequeos, por lo que se deben dominar ampliamente; especialmente el que tiene
preparacin solamente en el ambiente elctrico.

La electrnica ha evolucionado constantemente, aparece el transistor, el circuito

integrado, el micro-procesador, micro-controlador; as tambin existe un dispositivo
que se perfecciono y ser de utilizacin para el control y automatizacin de
pequeas o de grandes cargas denominado relay.

El relevador fue el circuito de la primera memoria digital, es decir es capaz de

almacenar un dato. Este dispositivo con muchos nombres por su tamao, y su
operacin, tiene el mismo principio electromagntico.

a) b)
Figura 01 a) Diferentes partes internas de un contactor: Yugo donde se inserta la
bobina que hace el campo magntico al energizarse; tambin se muestran los
juegos de contactos que cierran y abren; Interior de un contactor para 5 amperes de
operacin al cierre en contactos, marca SquareD; b) Componentes de un contactor.

El rel es un interruptor elctrico que puede accionarse

por procedimientos electromagnticos o magnticos. El
tipo ms corriente es el activado por un electroimn.

El rel est formado por una bobina que, cuando se

activa, atrae a una palanca que a su vez mueve unas
pequeas lminas de un interruptor de forma que puede
cerrarse un circuito elctrico.

Figura 02. Representacin de Rel

Los rels tienen grabadas sus caractersticas tcnicas, voltaje mximo al que
podemos conectar la bobina del electroimn, resistencia en ohmios, voltaje mximo
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en corriente alterna o continua que admiten sus interruptores, mxima intensidad

que soportan.

En los montajes activados por rel, tenemos por tanto dos circuitos: un circuito de
control o de excitacin (bobina del rel) y un circuito de potencia, activado por el
interruptor del rel (contactos).

1.1 PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO DEL RELE

Un rel es un interruptor accionado por un electroimn; el

cual est formado por una barra de hierro dulce, llamada
ncleo, rodeada por una bobina de hilo de cobre (figura
03). Al pasar una corriente elctrica por la bobina el
ncleo de hierro se magnetiza por efecto del campo
magntico producido por la bobina, convirtindose en un
imn tanto ms potente cuanto mayor sea la intensidad
de la corriente y el nmero de vueltas de la bobina. Al
abrir de nuevo el interruptor y dejar de pasar corriente
por la bobina, desaparece el campo magntico y el
ncleo deja de ser un imn.

Figura 03. Electroimn del rel.

1.1.1 Tipos de Rels

El rel al funcionar como interruptor; est formado por un contacto mvil o polo y un
contacto fijo. Pero tambin hay rels que funcionan como un conmutador, porque
disponen de un polo (contacto mvil) y dos contactos fijos (figura 04). En un rel
puede haber 1 o ms polos de contacto.

a) d)

b) c)
Figura 04. a) Partes del rel, b) smbolo, c) Rels con ms polos, d) Relevador con
encapsulado transparente mostrando sus partes.

Cuando no pasa corriente por la bobina el contacto mvil est tocando a uno de los
contactos fijo. En el momento que pasa corriente por la bobina, el ncleo atrae al
inducido, el cual empuja al contacto mvil hasta que toca al otro contacto fijo. Por
tanto, funciona como un conmutador.
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Existen diferentes marcas de relevadores en el mercado, los voltajes de operacin

de la bobina, puede ser en Vcc 5, 6, 9, 12, 15 24 y 48 (comerciales), y para Vca 24,
48, 110, 220, 440 y 600.

a) b) c)
Figura 05. a) Relevador automotriz 12 Vcc (Observe la configuracin de bobina y
contactos) b) Relevador para montura (Soldable) c) Relevador 5V

Los juegos de contactos que contiene un relevador varan, en cantidad, tamao y

rea de contacto, hay relevadores para 1, 2, 3.5, 5, 7, 10, 15, 35, 50, 60 y 70
amperes, entre otros. Al manejar ms amperes cambia de nombre a contactor.

Figura 06. Diferentes relevadores de 8 pines o patillas, tiene 2 contactos conjugados

y la bobina de operacin.

Observe con un multmetro medir los ohm, de los pines de la

bobina son los nicos donde se medira resistencia, si toma los
contactos: comn y NC, dar CERO ohm.

Existen diferentes tipos de rels:

- Rel de un interruptor normal.
- Rel de un conmutador: el electroimn atrae a un conmutador en lugar de a un
interruptor normal. En este caso aunque el circuito que alimente a la bobina est
abierto existe un circuito cerrado.
- Rel de dos conmutadores: al alimentar la bobina movemos al mismo tiempo los
contactos centrales de dos conmutadores.

El rel o relevador es un dispositivo electromecnico; funciona como interruptor

controlado por un circuito elctrico, que por medio de una bobina y un electroimn,
se acciona un juego de uno o varios contactos que permiten abrir o cerrar otros
circuitos elctricos independientes. Fue inventado por Joseph Henry en 1835.

Existen multitud de tipos distintos de rels, dependiendo del nmero de contactos,

de su intensidad admisible, del tipo de corriente de accionamiento, del tiempo de
activacin y desactivacin, entre otros. Cuando controlan grandes potencias se
llaman contactores en lugar de rels.
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Otra clasificacin de rels es la siguiente:

- Rels Electromecnicos
- Rels de tipo armadura
- Rels de ncleo mvil
- Rel tipo reed o de lengeta
- Rels Polarizados o biestables

Adems tenemos la siguiente clasificacin

a) Rel de estado slido
Se llama rel de estado slido a un circuito hbrido, normalmente compuesto por un
optoacoplador que asla la entrada, un circuito de disparo, que detecta el paso por
cero de la corriente de lnea y un triac o dispositivo similar que acta de interruptor
de potencia.

b) Rel de corriente alterna

Cuando se excita la bobina de un rel con corriente alterna, el flujo magntico en el
circuito magntico, tambin es alterno, produciendo una fuerza pulsante, con
frecuencia doble, sobre los contactos.

1.1.2 Ventajas del uso de rels

La gran ventaja de los rels electromagnticos es la completa separacin elctrica

entre la corriente de accionamiento, la que circula por la bobina del electroimn, y los
circuitos controlados por los contactos, lo que hace que se puedan manejar altos
voltajes o elevadas potencias con pequeas tensiones de control.

Tambin ofrecen la posibilidad de control de un dispositivo a distancia mediante el

uso de pequeas seales de control.

Un contactor es un componente electromecnico que tiene por objetivo establecer o

interrumpir el paso de corriente, ya sea en el circuito de potencia o en el circuito de
mando, tan pronto se d tensin a la bobina (en el caso de ser contactores
instantneos). Un contactor es un dispositivo con capacidad de cortar la corriente
elctrica de un receptor o instalacin, con la posibilidad de ser accionado a distancia,
que tiene dos posiciones de funcionamiento: una estable o de reposo, cuando no
recibe accin alguna por parte del circuito de mando, y otra inestable, cuando acta
dicha accin. Este tipo de funcionamiento se llama de "todo o nada".

1.1.3 Contacto conjugado

Al energizar la bobina, el comn abre con el NC y cambia posicin conmuta hacia

el NA. Con un multmetro revisar en continuidad, la ubicacin de los contactos, en
caso que no se tenga diagrama del relevador.
NC 3 33 1 11

COM
4 44 2 22

NA a) NA NA NC NC b)
Figura 07. a) Contacto Conjugado; Un comn para un normalmente-cerrado y es
comn para el normalmente-abierto; b) Se muestra una numeracin estndar para 4
contactos.
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1.1.4 Numeracin de contactos

Juego de contactos llamados secos, porque son independientes uno de otro, en

sus terminales. Llamados 2-2: dos NA y dos NC. Al energizar la bobina, los cerrados
abren y los abiertos cierran.

Los juegos de contactos en relevadores pueden ser juegos de una serie COM-NC-
NA, figura 07a. Algunos pueden traer de dos, tres y hasta cuatro series; que
conmutan al mismo tiempo todo, cuando se energiza la bobina.

En los juegos de contactos secos, pueden tener diferentes combinaciones. Como el

ejemplo de la figura 07b dos NA y dos NC. Tambin pueden ser 4-NA y 4-NC, o
combinaciones de solo 4 y hasta 8 NA y lo mismo hasta 8 NC por relevador.

3 Se 1 tiene que tener cuidado al identificar los contactos, en los

relevadores, ya que de esto depende conectar bien el
circuito de control. Para facilitar esta identificacin la
4 2 nomenclatura de numeracin se estandarizo para todas
NA las NC marcas comerciales.

Figura 08. Numeracin de terminales: a) Se numeraron con terminacin 3 y 4

todos los NA. b) Se numeraron con terminacin 1 y 2 todos los NC.

En la figura 09 se muestra 4 juegos de comn con NA y NC, A1 y A2 como bornes

de la bobina de 24 Vcc para este modelo; tambin se observa la numeracin para
identificar los diferentes contactos y facilitar cableados (estos relevadores tienen
diferentes voltajes de operacin comerciales)

a) b)
Figura 09. a) Relevador la marca SCHRACK Mod. ZT400 024; b) Diferentes
relevadores que por el manejo de cargas son llamados CONTACTORES;
usualmente este se utiliza para control de motores de 3 fases llamados trifsicos.

1.2 CONTACTORES DE CONMUTACIN TODO O NADA

La funcin conmutacin todo o nada, establece o interrumpe alimentacin de

receptores, siendo la funcin de contactores electromagnticos. A veces, el control a
distancia es imprescindible facilitando su utilizacin como tarea del operario que
suele estar lejos de mandos de control de potencia; dicho control informa la accin
que puede visualizar mediante pilotos luminosos u otro dispositivo.

Estos circuitos elctricos complementarios llamados circuitos de esclavizacin y de

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sealizacin se realizan mediante contactos auxiliares que se incorporan a los

contactores, a contactores auxiliares o en rels de automatismo, o que ya estn
incluidos en los bloques aditivos que se montan en los contactores. La conmutacin
todo o nada tambin puede realizarse con rels y contactores estticos

1.2.1 Funcionamiento

Los contactos principales se conectan al circuito que se quiere gobernar;

asegurando el establecimiento y cortes de corrientes principales y segn el nmero
de vas de paso de corriente podr ser bipolar, tripolar, tetrapolar, etc. realizndose
las maniobras simultneamente en todas las vas.

Los contactos auxiliares son de dos clases: abiertos NA y cerrados NC. Estos
forman parte del circuito auxiliar del contactor y aseguran autoalimentaciones,
mandos, enclavamientos de contactos y sealizaciones en equipos de automatismo.

Cuando la bobina del contactor queda excitada por circulacin de la corriente, esta
mueve el ncleo en su interior y arrastra los contactos principales y auxiliares; este
arrastre o desplazamiento puede ser:
- Por rotacin, pivote sobre su eje.
- Por traslacin, deslizndose paralelamente a las partes fijas.
- Combinacin de movimientos, rotacin y traslacin.

Cuando la bobina deja de ser alimentada, abre los contactos por efecto del resorte
de presin de los polos y del resorte de retorno de la armadura mvil. Si se debe
gobernar desde diferentes puntos, los pulsadores de marcha se conectan en
paralelo y el de parada en serie.

1.2.2 Clasificacin
- Contactores electromagnticos
- Contactores electromecnicos
- Contactores neumticos
- Contactores hidrulicos
- Contactores estticos

1.3 CRITERIOS PARA ELEGIR UN CONTACTOR

Debemos tener en cuenta algunas cosas, como las siguientes:

- Tipo de corriente, tensin de alimentacin de la bobina y la frecuencia.
- Potencia nominal de la carga.
- Para tipo de circuito, potencia o mando y contactos auxiliares que necesita.
- Para trabajos silenciosos o con frecuencias de maniobra muy altas es
recomendable el uso de contactores estticos o de estado slido.

1.4 VENTAJAS DE LOS CONTACTORES

Los contactores presentan ventajas por ello se recomienda su utilizacin en:

automatizacin del arranque y paro de motores, posibilidad de controlar
completamente una mquina desde varios puntos de maniobra o estaciones; se
pueden maniobrar circuitos sometidos a corrientes muy altas, mediante corrientes
muy pequeas; seguridad para personal, dado que las maniobras se realizan desde
lugares alejados del motor u otro tipo de carga, y las corrientes y tensiones que se
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manipulan con los aparatos de mando son o pueden ser pequeos; control y
automatizacin de equipos y mquinas con procesos complejos, mediante aparatos
auxiliares (como interruptores de posicin, detectores inductivos, presostatos,
temporizadores, etc.) y ahorro de tiempo al realizar algunas maniobras.

Dentro de las ventajas disponemos:

- Es muy robusto y fiable, ya que no incluye mecanismos delicados.
- Se adapta con rapidez y facilidad a la tensin de alimentacin del circuito de
control (cambio de bobina).
- Facilita la distribucin de los puestos de paro de emergencia y de los puestos
esclavos, impidiendo que la mquina se ponga en marcha sin que se hayan
tomado todas las precauciones necesarias.
- Protege el receptor contra las cadas de tensin importantes (apertura
instantnea por debajo de una tensin mnima).
- Funciona tanto en servicio intermitente como en continuo.

1.5 DIFERENCIA ENTRE RELS Y CONTACTORES, PRIMOS HERMANOS

Los rels y contactores son componentes parecidos

que realizan funciones similares; por tanto son de
especial importancia prcticamente para cualquier
automatismo, instalacin y mquina.

Los rels y los contactores son equipos parecidos a

un interruptor, con la diferencia que los interruptores
son comandados por mano del usuario; y los rels y
contactores son comandados por una tensin. Por
tanto un rel o un contactor es un interruptor
automtico; con l podemos realizar diversas
combinaciones y sus aplicaciones son mltiples. Las
clases y caractersticas de los rels varan segn la
funcin a realizar y fabricante.
Figura 10. Vista de un contactor.

Los rels y contactores hacen la misma funcin (abrir y cerrar contactos), pero para
distintas potencias. Los rels son para pequeas potencias o potencias de control,
por tanto estn en circuitos de control o en circuitos cuyas cargas (motores, equipos
consumidores en general) son de pequeas potencias. Se representan por la letra R.

Si el receptor que tiene que gobernar

el rel tiene consumo elevado, este debe tener
unas caractersticas especiales para soportar
los altos valores del receptor (Intensidad,
Potencia, tensin, etc), en este caso ya no
hablamos de rel; nos referimos al contactor.
Un contactor es de constitucin parecida a la
del rel pero tiene la capacidad de soportar
grandes cargas en sus contactos principales,
aunque la tensin de alimentacin de su bobina
sea pequea.
Figura 11. Vista de un rel.
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Los contactores son rels que tienen contactos de potencia, es decir contactos que
se abren y cierran por los que circula la intensidad. Representado por la letra K.

En resumen: los rels se utilizan para pequeas potencias y los

contactores para potencias mayores. Por tanto los rels se suelen
utilizar como dispositivos de maniobra para el mando; como veis se
podra decir que los rels y los contactores son primos hermanos.

1.6 POR QU SALTA EL MAGNETOTRMICO O EL DIFERENCIAL?

En todos los cuadros elctricos, tanto a nivel domstico, terciario o industrial existen
dos mecanismos comunes de corte automtico de la electricidad. Estos mecanismos
son el interruptor diferencial y el magnetotrmico; la finalidad de ambos es proteger
la instalacin elctrica como a las personas de un fallo elctrico.

La funcin del interruptor magnetotrmico es

desconectar la fuente de alimentacin cuando
circula a travs de l una intensidad de valor mayor
a la intensidad nominal del interruptor. Pero cul
puede ser la causa de esta sobreintensidad? esta
puede originarse por sobrecarga del circuito
elctrico al que protege o directamente por un
cortocircuito.

Figura 12. Interruptor magnetotrmico.

El interruptor magnetotrmico basa su funcionamiento en una chapa de material

bimetlico; la caracterstica de este material es que se curva con el calentamiento
que se produce a partir de un determinado valor de intensidad en funcin de la
intensidad nominal del interruptor. La deformacin de este bimetal arrastra una serie
de contactos que abren el circuito donde se ha producido la sobreintensidad.

Es importante que el cableado del circuito al que protege el magnetotrmio sea de

una seccin tal que soporte una intensidad mayor al valor del magnetotrmico
instalado, para que este salte, antes de que se caliente y queme el cable.

Por tanto, si en una instalacin salta el magnetotrmico de un circuito es porque en

este ha existido un cortocircuito (por ejemplo en el devanado de un motor) o porque
a esa lnea haya conectadas muchas cargas.

La funcin del interruptor diferencial en un cuadro elctrico, es proteger la lnea

elctrica de posibles derivaciones a tierra, ya sea a travs del chasis metlico de los
aparatos o a travs del cuerpo de las personas si entran en contacto con un cable y
se produce una derivacin a masa.

El funcionamiento del interruptor diferencial es diferente y podra decirse que algo

ms complejo. Al producirse una intensidad de defecto (se pone en contacto una
fase con alguna chapa metlica), esta es derivada a tierra por lo que parte de la
intensidad que sale de la fase deja de circular por el neutro provocando una
diferencia respecto a la intensidad inicial, esta diferencia es detectada por el
diferencial el cual provoca su disparo automticamente.
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Para realizar esta funcin, el interruptor diferencial dispone en su interior de un

toroidal (transformador) por cuyo centro pasa la fase y el neutro del circuito; este
transformador est conectado a un hilo de mando que acciona un electroimn que
desconecta el circuito. Cuando la intensidad de entrada en el toroidal (intensidad de
fase) y la de salida (intensidad de neutro) no son iguales (existe una diferencia), los
flujos de corriente que se forman en el toroidal tambin dejan de serlo.

Esta diferencia de intensidades induce en el toroidal una intensidad que circula por
el hilo de mando hacia el electroimn, el cual provoca la apertura de los contactos
del interruptor diferencial y por tanto del circuito.

Pero cabe preguntarse cul es la diferencia de intensidad a partir de la cual el

interruptor acta, es por ello que un parmetro esencial de funcionamiento de este
tipo de aparamenta es la sensibilidad. Esta sensibilidad vara en funcin de las
exigencias. Existen diferentes valores de sensibilidades, los utilizados en viviendas,
son los de mxima sensibilidad, 30 mA, pudiendo encontrarse de 10 mA para usos
especiales y 300 mA en instalaciones de tipo industrial.

Por tanto si en una instalacin salta continuamente el interruptor diferencial es

debido a que alguna carga conectada a ese circuito tiene una derivacin a tierra.

1.7 ENGANCHE O ENCLAVAMIENTO DEL REL

Cuando el rel sigue activado despus de desaparecer la accin que lo activ,

decimos que el rel est enclavado o enganchado.

Para ello conectar el rel como

las figuras 13. En este caso el
rel permanecer activado
hasta que se corte el camino
que est siguiendo la corriente
hacia la bobina, llamado lazo
de realimentacin.
Figura 13. Enclavamiento de rel.

Para abrir ese circuito, el denominado lazo de realimentacin bastara con introducir
un pulsador NC tal y como se muestra en figura 14.

El pulsador de puesta en marcha

(PM) es un pulsador NA que activa
la bobina del rel y adems
produce el enganche del mismo.
Con el pulsador de parada (PP)
que es un pulsador NC
desenganchamos el rel y lo
devolvemos a su posicin inicial.

Figura 14. Desenclavamiento de rel.

Un ejemplo de esta conexin es de potencia de un rel activando una alarma

cuando se abre una ventana (el detector puede ser un pulsador NC conectado al
circuito de control del rel), y la alarma siga sonando incluso al cerrar la ventana.
 RHB19

1.8 RETENCION DE RELEVADOR (memorizado o enclavamiento de relay)

Todo motor o control industrial para el encendido

y apagado de dispositivos, requiere un control de
ARRANQUE Y PARO. Teniendo pulsador con
contacto NA para arranque, un pulsador con
contacto NC para paro, y un relevador;
identificando la tensin de operacin de la
bobina del relay; el circuito es de la figura 15.

Figura 15. Identificando la tensin de operacin de la bobina del relay.

1.8.1 Circuito completo de arranque y paro.

Los botones pulsadores, al igual que los contactos tienen nmeros normalizados:
- Nmeros 1 y 2 para los NC; 3 y 4 para los NA.
- Los bornes de la bobina del relay se indican con A1 y A2.
- El contacto NA del relay bornes 13 y 14, es el auto retencin

Se coloca el numero designado al relay, abajo del contacto, en este caso como solo
es un relay se indica solo con R, y esta R se cerrara al instante en que se energiz
la bobina porque pertenece a ese relevador.

Al oprimir el botn abierto, se cierra el circuito,

energizndose el relay R, instantneamente
cierra el contacto NA, de R, 13 y 14, soltando el
botn de arranque ahora el camino es por el
contacto, que ya cerro, hacia la bobina. Est
enclavado o memorizado R; y solo puede
interrumpir oprimiendo el botn NC.

Figura 16. Enclavamiento de R.

Para compuertas OR se suma, dos entradas serian: (A + B); mientras que para
compuertas AND se multiplica: (A x B).

1.9 ECUACIN DEL ARRANQUE Y PARO

Una ecuacin representa un circuito en escalera y solo

utiliza la lgica de las compuertas; por ejemplo, el
botn NA de arranque y el contacto NA de R, se
encuentran en paralelo, por lo que existen dos
opciones del paso elctrico hacia la bobina, cerrando
el botn NA, o cerrando el contacto de R NA.

Por lo tanto ser compuerta OR. El contacto y el botn

son entonces AND para l.

Figura 17. Una compuerta OR, una compuerta AND y un inversor es toda la lgica
del circuito equivalente de arranque y paro.
 RHB20

De la figura 17 el inversor es porque el botn es NA, y para hacer la funcin de paro

debe de cerrar. (Nunca debe tenerse un paro de emergencia del tipo N.A.): debe
tenerse un N.C. Las resistencias son de polarizacin 10 K, porque no debe quedar
al aire ningn pin de entrada; y su ecuacin ser: Z = (BPA + NA de Z) x BPA

Botn NC, de paro: Es necesario para realizar esta

prctica, colocando un foco LED, en la salida de la
compuerta AND, llamada Z.

Observando la figura 17 se puede ver que desapareci

el contacto NA, y se coloc una retroalimentacin de Z,
hacia la compuerta OR. Esta retroalimentacin es la
retencin o memoria del circuito. Entonces al oprimir el
botn uno se enciende el led y al oprimir el botn 2 apaga el
led.

Figura 18. Identificacin de los contactos de los relevadores.

Figura 19. Circuito digital de control ON - OFF, solo se enciende un LED, se debe
adaptar un transistor para el manejo de un relevador de control.

Figura 20. Circuito digital de control ON - OFF, se enciende un LED y tiene un

transistor para el manejo de un relevador de control.
 RHB21

1.10 EJERCICIOS DE ESCALONES O RUNGS

a) Circuito 01

Solucin
Contacto A y B compuerta tipo OR: (A + B)
Contacto C y D compuerta tipo OR: (C + D)
Las dos OR forman una AND y Z ser entonces: Z = (A + B) x (C + D)

b) Circuito 02

A C Z

B
Solucin
Contacto A y B, compuerta OR
Contacto C, observe que es NC. Negado; ser entonces:

c) Circuito 03

Solucin
Contacto A es una entrada para una AND
Contacto B, C y D es una compuerta OR de tres entradas o dos OR de dos entradas
conjugadas. Ser entonces Z = A x (B+C+D)

d) Circuito 04

A B D Z

Solucin
Contacto A es NC es una entrada para una AND, que esta AND debe de tener tres
entradas
Contacto B y C es una OR y ser su salida otra entrada de la AND.
Contacto D ser la tercera entrada de la AND. Ser entonces:
 RHB22

Realizar los siguientes ejemplos para la conversin de circuito a ecuacin y de

ecuacin a circuito de escalera:

Z = (A x B) + (C x D)

Z = (A x B x C x D) + (E x F)

Z = (A x B) + C + (D x E)

Z = (A + B) x (C + D) x E

1.11 CONTROL DE UN MOTOR MEDIANTE REL

Si deseamos controlar el giro en ambos sentidos de un pequeo motor elctrico de

corriente continua; dicho control puede hacerse con una llave de cruce o con un
conmutador doble, pero tambin podemos hacerlo con un rel (figura 9).

a) b)
Figura 21. a) Conexin del motor a contactos fijos, b) Inversin de giro del motor.

Observando de la figura 21a la bobina del rel se ha conectado a la pila mediante un

pulsador NA (normalmente abierto) designado con la P; el motor se ha conectado a
los contactos fijos del rel del mismo modo que si se tratase de un conmutador
doble. Los dos polos del rel se conectan a los bornes de la pila.

En esta situacin al motor le llega la corriente por el borne derecho y le sale por el
izquierdo, girando en sentido antihorario. Ahora al accionar el pulsador P (figura 21b)
suministramos corriente a la bobina del rel, haciendo sta que los contactos
mviles cambien de posicin, con lo cual la corriente le llega al motor por su borne
izquierdo y le sale por el derecho, girando en sentido horario. El tipo de control
descrito tiene dos inconvenientes:
- El motor no se para nunca
- Mantener accionado el pulsador para girar el motor en uno de los dos sentidos.

El problema de parar el motor automticamente se soluciona mediante interruptores

finales de carrera, accionados por el elemento mvil (ejemplo, una puerta corredera);
dichos interruptores deben colocarse en cables que conectan el motor con el rel, de
manera que corten la corriente del motor en el momento adecuado.

Para no estar accionando de forma continua el pulsador hay dos posibilidades:

- Utilizar un interruptor en lugar de un pulsador; esta solucin nos obliga a
controlar el motor desde un solo lugar (donde est el interruptor).
 RHB23

- Modificar el circuito que conecta la bobina con la pila, mediante un circuito de

enganche del rel. Esta solucin permite controlar el motor desde dos puntos
diferentes, como por ejemplo si queremos poder abrir y cerrar una puerta de
garaje tanto desde dentro como desde fuera del mismo.

1.11.1 Circuito de enganche

El circuito de enganche consiste en establecer un camino alternativo para que siga
llegando corriente a la bobina cuando dejemos de accionar el pulsador (figura 22a);
para ello necesitamos que el rel tenga al menos, un polo ms de los que
necesitemos para controlar el dispositivo que sea (motor, bombilla, etc); ya que es a
travs de uno de los polos del rel como la bobina seguir recibiendo corriente
cuando dejemos de accionar el pulsador.

Para comprender mejor en qu consiste el circuito de enganche, supongamos que

queremos controlar el encendido de una bombilla mediante un rel de dos polos y
cuatro contactos (figura 22a); utilizaremos una pila para suministrar corriente a la
bobina y otra para hacerlo a la bombilla, tambin hemos sealado con lnea ms
gruesa los cables del circuito de enganche.

a) b)
Figura 22. a) Circuito de enganche y b) Circuito de encendido

Podemos observar que la corriente procedente del borne positivo de la pila puede
llegarle a la bobina a travs del cable que tiene el pulsador P1 (de tipo NA) y
mediante el cable que conecta el borne positivo de la pila con uno de los polos del
rel, as como del cable que conecta el contacto abierto correspondiente a ese polo
con el terminal de entrada de la bobina. Este segundo camino es el circuito de
enganche que, como podemos observar, incluye un pulsador P2, de tipo NC
(normalmente cerrado).

Al accionar el pulsador P1 (figura 22b) la bobina se activar y los contactos mviles

del rel cambiarn de posicin, cerrndose, por una parte, el circuito de la bombilla y
por otra, el circuito de enganche.

Para mantener encendida la bombilla no es necesario que permanezca accionado el

pulsador P1, ya que si dejamos de actuar sobre l (figura 23a) la bobina seguir
recibiendo corriente a travs del circuito de enganche.
 RHB24

a) b)
Figura 23. a) Bobina recibiendo energa, b) Desconexin del enganche

Para apagar la bombilla (figura 23b) accionamos el pulsador P2, para abrir el circuito
de enganche y, con ello cortamos la corriente de la bobina; de esta forma, una vez
soltado el pulsador P2 nos encontraremos de nuevo en la situacin de la figura 22a.

Asi controlamos encendido y apagado de una bombilla, accionando el pulsador P1

para encenderla y accionando el pulsador P2 para apagarla.

1.11.2 Circuito de control para puerta de garaje

Disear un circuito que controle apertura y cierre de una puerta de garaje; la puerta
podr abrirse desde dentro, como desde fuera del garaje accionando un pulsador
determinado. El motor de accionamiento del mecanismo de apertura/cierre de la
puerta deber pararse automticamente cuando la puerta est abierta o cerrada.

a) b)
Fig. 24. a) Puerta cerrada, b) Puerta abierta
 RHB25

Para controlar un motor en dos sentidos de giro mediante un rel con circuito de
enganche necesitamos que ste tenga, al menos, tres polos y seis contactos. Pero si
slo disponemos de rels conmutadores de dos polos, tendremos que utilizar dos
rels, como se muestra en la Fig. 24a.

El rel R1 tiene la funcin de cerrar el circuito que alimenta la bobina del rel R2; a
su vez el circuito que alimenta la bobina del rel R1 puede cerrarse mediante el
pulsador P1e (exterior) o mediante el pulsador P1i (interior) ya que estn conectados
en paralelo, as como por el circuito de enganche, que tambin dispone de dos
pulsadores, P2e (exterior) y P2i (interior), aunque en este caso de tipo NC.

El rel R2 tiene la funcin de controlar el sentido de giro del motor M, cuya parada
automtica se producir gracias a los finales de carrera FA (final de apertura) y FC
(final de cierre).

Hay que tener cuidado de colocar el final de carrera FC (final de cierre) en el cable
que alimenta al motor cuando el rel est desactivado, ya que la puerta estar la
mayor parte del tiempo cerrada; de esta manera los rels R1 y R2 slo estarn
activados durante el tiempo de apertura.

El funcionamiento del circuito es el siguiente:

a) Partimos de la situacin representada en la figura 24a, es decir, con la puerta
cerrada y, por tanto, FC pulsado.
b) Para abrir la puerta, accionaremos P1e si estamos fuera del garaje, o P1i si
estamos en el interior. Al accionar cualquiera de los dos pulsadores, activaremos
el rel R1, que permanecer activado incluso despus de soltar el pulsador,
gracias al circuito de enganche, que ahora estar cerrado (figura 24b). Tambin
se habr cerrado el circuito que alimenta a la bobina del rel R2, que se activar y
har que el motor gire en el sentido en que abre la puerta, hasta que est
completamente abierta, momento en el que pulsar el final de carrera FA y el
motor se detendr.
c) Para cerrar la puerta, accionaremos el pulsador P2i o P2e, segn que estemos
dentro o fuera del garaje, con lo que se abrir el circuito de enganche, se
desactivar el rel R1 y, por tanto, tambin se desactivar el rel R2, haciendo
que el motor gire en el sentido en que cierra la puerta, hasta que sta se
encuentre cerrada del todo, momento en el pulsar el final de carrera FC y el
motor se detendr, volvindonos a encontrar en el estado de la figura 24a.

1.12 CIRCUITOS DE ARRANQUE DE MOTORES

1.12.1 Mando con interruptor monopolar

En un circuito de control podemos distinguir dos circuitos bsicos:
- Circuito de mando (o de control); y
- Circuito de fuerza (o de potencia)

El circuito de mando es para realizar control de bobina del rel o contactor. Mientras
que el circuito de potencia (fuerza) es para realizar la alimentacin del elemento
controlado (en este caso motor trifsico, foco o cualquier otro tipo de actuador).

1.12.1.1 Arranque de un motor trifsico

De la figura 25; el interruptor SA1 sirve para cerrar y abrir el circuito de la bobina del
contactor, actuando con ello los contactos de fuerza del mismo. Deber estar
 RHB26

dimensionado solamente para la intensidad de corriente que absorba la bobina, y no

para la corriente del motor, que circula por los contactos de fuerza del contactor.

Este sistema, denominado tambin mando por contacto permanente, permite el

arranque y la parada del motor desde un solo punto de accionamiento. Es utilizado,
sobre todo, cuando el interruptor, en lugar de ser accionado manualmente, lo es por
alguna magnitud que depender del funcionamiento del motor (por ejemplo un
presostato). El circuito est constituido por:
QM1 interruptor magnetotrmico fuerza
QM2 Interruptor magnetotrmico mando
SA1 Interruptor
KM1- Contactor
M1- Motor
A - Ampermetro

Figura 25. Arranque de un motor trifsico y su mando con interruptor monopolar.

Cuestionario
Cundo arranca el motor?
Cuando se abre el interruptor
Cuando cierra el interruptor
Nunca arranca

Qu corriente marca el ampermetro

La del motor trifsico
La de la bobina del contactor
La del interruptor magnetotrmico

Qu ocurre si persiste la falta de una fase en el circuito?

Simplemente deja de girar
El motor se quema
Funciona normalmente
 RHB27

1.12.1.2 Arranque con interruptor y sealizacin

De la figura 26, el punto de mando se encuentra alejado del motor, son
imprescindibles sealizaciones del estado de funcionamiento en que se encuentra
ste. Normalmente estas sealizaciones se realizan con pilotos tipo incandescente o
de nen, actuados por los contactos auxiliares del contactor o los contactores que
gobiernan el funcionamiento del motor.

En este caso, un contacto NC es utilizado para mantener encendida la lmpara que

indica motor parado (HL2, lmpara roja) mientras no funciona el contactor, y un
contacto NA controla la lmpara que indica motor en marcha (HL1, lmpara verde),
que realiza la funcin inversa de la anterior. Los colores de sealizacin estn
normalizados. Sus componentes son los siguientes:
QM1 interruptor magnetotrmico fuerza
QM2 Interruptor magnetotrmico mando
SA1 Interruptor
KM1- Contactor
M1- Motor
HL1 Lmpara Motor en marcha (Verde)
HL2 Lmpara Motor parado (Roja)

Figura 26. Circuito de mando con interruptor y lampara On-Off de un motor trifsico.

Cuestionario
Con el interruptor SA1 abierto qu lmparas estn encendidas?
La verde HL1
Las dos
La roja HL2

Con el interruptor SA1cerrado qu lmparas estn encendidas?

La verde HL1
Ninguna
La roja HL2
 RHB28

En qu momento se encuentran encendidas las dos lmparas

Cuando arranca el motor
Cuando se para el motor
Nunca

1.12.2 Mando con pulsadores

El circuito de mando realizado de forma elctrica, es:

Cuando pulsamos la entrada IN 1, el rel K1, acciona y el

contacto que est en paralelo con la IN 1 tambin cierra.
Con esto se logra una autorretencin de K1; es decir que, si
soltamos el pulsador que est conectado en la entrada IN 1,
el rel K1 o bien si correspondemos a K1 con Out 1
permanece accionado. La nica manera de dejar de
accionar a la salida Out 1 es accionando la entrada IN 2
que, al ser accionada, deja de circular corriente hacia Out 1
y ste se desconecta.

Si pulsamos ambos pulsadores a la vez vemos que la carga o la salida Out 1 no es

accionada, porque tiene preponderancia IN 2 sobre IN 1. Es decir al pulsar IN 2 la
carga no acciona. A este circuito se lo denomina circuito de comando tipo RESET
DOMINANTE o circuito con prioridad a la parada.

En caso que se desee que al pulsar los dos pulsadores a la vez

la carga accione, se debe realizar el siguiente circuito de
comando:

De la figura adjunta, al pulsar IN 1 la salida Out 1 se activa y el

contacto de K 1 tambin. En este circuito est la funcin de
autorretencin, para que al soltar IN 1 siga accionada la salida
Out 1; al pulsar IN 2, la carga deja de estar accionada; ahora, al
pulsar IN 1 y IN 2 en forma conjunta, la salida Out 1 sigue
accionada. A este circuito se denomina circuito de comando tipo
SET DOMINANTE o circuito con prioridad al arranque.

Como ejemplo de lo antes explicado tenemos los sistemas con pulsadores de

arranque y paro.

1.12.2.1 Arranque de un motor con pulsadores

El mando con pulsadores utiliza el concepto de realimentacin o enclavamiento del
contactor. Al cerrar el pulsador de marcha (NA), el contacto auxiliar NA e paralelo
con l se cierra, con lo que ya pude soltarse el pulsador, y el contactor continuar en
funcionamiento. El pulsador de parada (NC) abre el circuito de la bobina al ser
actuador, con lo cual el contacto de enclavamiento tambin se abre y el contactor (y
con l el motor) se desactiva.

La ventaja del sistema de pulsadores (tambin llamado de impulsos) frente al de

contacto permanente es que pueden establecerse varios puntos de control de
marcha, parada o combinados como se desee, facilitando automatizacin. Los
colores de los pulsadores estn normalizados, sus componentes del circuito son:
QM1 interruptor magnetotrmico fuerza
QM2 Interruptor magnetotrmico mando
 RHB29

SB1 Pulsador de Parada (Rojo)

SB2 Pulsador de Marcha (Verde)
KM1- Contactor
M1- Motor
HL1 Lmpara Motor en marcha (Verde)
HL2 Lmpara Motor parado (Roja)

Figura 27. Arranque de motor trifsico con pulsadores de marcha / paro.

Cuestionario
Si no existiera el contacto KM1 en paralelo con SB2 qu ocurrira?
En este caso el motor no arranca nunca
El motor funcionara solamente mientras est accionado SB1
Este contacto no es necesario, ya que los pulsadores arrancan el motor.

Para saber en todo momento que el motor est en marcha

Se ha conectado una lmpara en paralelo con la bobina de KM1
Se ha conectado la lmpara HL2 al contacto auxiliar del rel trmico
Es necesario conectar una lmpara en paralelo con el pulsador SB2, que
no est representada en el esquema

Al accionar el pulsador de parada con motor est en marcha qu ocurre?

Detiene el motor, pero se pone en marcha nuevamente al dejar de pulsar
No pasa nada
Detiene el motor

1.13 PROBLEMAS DE CIRCUITOS CON RELS

1- En los siguientes circuitos aparecen rels realizando diferentes funciones; razona

su funcionamiento y completa la plantilla para rels para cada circuito.
 RHB30

Circuito 1 Circuito 2

Como orientacin para analizar los circuitos recuerda:

a) cuando un rel recibe alimentacin elctrica todos sus contactos cambian de
posicin, el abierto se cierra y el cerrado se abre.
b) los circuitos aparecen en la situacin de reposo.
c) por convenio, la intensidad, los electrones, circulan del polo + al - de la batera.
Por lo tanto, una vez activado el circuito hay que ver por qu rama del mismo circula
corriente, estableciendo en qu instante estn parados o en funcionamiento la
bombilla y el motor.

Circuito 3 Circuito 4

2- Explicar el funcionamiento de los siguientes circuitos:

 RHB31

4- Explica los siguientes circuitos:

5- Dibuja un circuito con rel en el que de da (con luz) el motor de un circuito

secundario se pone en funcionamiento mientras que de noche (oscuridad) el motor
permanece parado.
6- Dibuja un circuito con rel de forma que una luz se enciende cuando la
temperatura es muy alta. Qu aplicacin podras darle?

CONEXIN Y ARRANQUE DE MOTORES

TRIFSICO
1.1 ARRANQUE ESTRELLA - TRINGULO

El momento del arranque tiene una importancia especial en el funcionamiento del

motor: en este momento el rotor se encuentra detenido y le tomar algn tiempo
para vencer la inercia y alcanzar su velocidad de funcionamiento normal, por lo tanto
el resbalamiento es muy alto (de hecho, en el momento inicial es del 100%) lo que
significa que la corriente debe ser mayor que la requerida durante la marcha a
velocidad nominal.
 RHB32

Como hemos visto, en un motor tpico la corriente de arranque es varias veces

mayor que la nominal, si bien esto no es perjudicial para el motor que se encuentra
preparado para soportar tales intensidades durante el tiempo que dura el arranque
(si por cualquier causa el rotor se bloquea y no se pone en movimiento, la corriente
mantiene su alto valor y los bobinados del motor se queman), las altas intensidades
puestas en juego pueden perjudicar el normal funcionamiento de la instalacin
elctrica de la cual el motor forma parte, y al propio motor cuando se trata de
mquinas de mucha potencia y el tiempo de arranque resulta excesivo, en
consecuencia se usan distintos mtodos para lograr que la corriente de arranque
disminuya.

Este tipo de arranque estrella triangulo est limitado a motores que fueron diseados
para funcionar con sus bobinados conectados en tringulo y est basado en que las
tensiones de fase son "tres raz cuadrada" veces menor que las tensiones de lnea.
Al modificar la tensin aplicada a los devanados tambin se modifican los
caractersticos par-velocidad e intensidad-velocidad, las figuras muestran lo que
ocurre con ambas cuando las tensiones son la de fase y la de lnea.

Por lo tanto, aprovechando que es posible el acceso a los extremos de las bobinas,
durante el arranque se conectan entre fase y neutro y, una vez que se ha alcanzado
suficiente velocidad se las conecta entre fases, al estar conectadas en estrella las
bobinas estn sometidas a menor tensin y por lo tanto es menor la corriente que
circula por ellas. Este sistema, ilustrado en las figuras de arriba se denomina
arranque estrella-tringulo y habitualmente se efecta con sistemas automticos
especialmente diseados.
 RHB33

Los motores trifsicos son motores en los que el bobinado inductor colocado en el
estator, est formado por tres bobinados independientes desplazados 120 elctricos
entre s y alimentados por un sistema trifsico de corriente alterna.

Los motores trifsicos asncronos los podemos encontrar de dos clases:

- La primera clase es la que tiene el rotor bobinado.
- La segunda clase la que tiene el rotor en cortocircuito o tambin conocido rotor
de jaula de ardilla, por su forma parecida a una jaula.

Figura 01. Bornes de conexin motor trifsico

Todo circuito bobinado trifsico se puede conectar bien en estrella o bien en

tringulo:
- En la conexin en estrella todos los finales de bobina se conectan en un punto
comn y se alimentan por los otros extremos libres.
- Por el contrario en la conexin en tringulo cada final de bonina se conecta al
principio de la fase siguiente, alimentando el sistema por los puntos de unin.

En la conexin estrella, la intensidad que recorre cada fase coincide con la

intensidad de lnea, mientras que la tensin que se aplica a cada fase es (raz de 3)
menor que la tensin de lnea.
 RHB34

Por el contrario en la conexin en tringulo la intensidad que recorre cada fase es

(Raz de 3) menor que la intensidad de lnea, mientras que la tensin a la que queda
sometida cada fase coincide con la tensin de lnea.

En estas condiciones, si un motor est diseado para aplicarle 230 V a cada fase, lo
podremos conectar a la red de 230 V en tringulo y a la red de 400 V en estrella. En
ambos casos, la tensin que se le aplica a cada fase es 230 V. Estas conexiones en
estrella o tringulo se realizan en el motor sobre su propia placa de bornes.

El motor de rotor en cortocircuito o jaula de ardilla es el de construccin ms sencilla,

de funcionamiento ms seguro y de fabricacin ms econmica; es por ello que el
ms utilizado. Su nico inconveniente es el de absorber una elevada intensidad en
el arranque a la tensin de funcionamiento.

En el momento del arranque este motor acoplado directamente a la red presenta un

momento de rotacin de 1,8 a 2 veces el de rgimen, pero la intensidad absorbida
en el arranque toma valores de 5 a 7 veces la nominal.

La intensidad en el momento del arranque de motores que no cumpla esta relacin

puede hacer que se tengan que sobredimensionar tanto protecciones como lneas
elctricas. Por el contrario sta aparamenta de proteccin puede saltar y las lneas
de alimentacin pueden sufrir daos por sobreintensidad.

Para evitar este sobredimensionamiento lo que se hace es disminuir la tensin en el

periodo de arranque y con ello la intensidad; una vez que se alcanza la velocidad de
rgimen se conecta el motor a su tensin nominal con lo que se logra amortiguar la
intensidad de arranque.

Esta doble alimentacin conmutada tras un tiempo se puede hacer mediante tres
procedimientos:
- Por un lado tenemos el arranque en estrella-tringulo que es el mtodo ms
utilizado y por el cual en estrella la intensidad es 3 veces menor que en triangulo.
- En segundo lugar tenemos el arranque mediante autotransformador.
- En tercer lugar, aunque casi no se utiliza, est el arranque mediante
resistencias en serie con el bobinado estatrico.

Estos tres mtodos lo que hacen bsicamente es disminuir la tensin aplicada en la

puesta en marcha por lo que disminuyen en igual medida la intensidad consumida
que es principal parmetro para dimensionar tanto aparamenta elctrica como
cableado de alimentacin.

MODELAMIENTO DE PROCESOS
1.1 MODELADO DE PROCESOS

Se debe tomar decisiones adecuadas acerca de los procesos, ya sea en la etapa del
diseo, o en la operacin. Y tanto en la etapa de diseo como en la definicin de las
condiciones de operacin se utilizan los principios cientficos bsicos y las
herramientas matemticas para caracterizar el comportamiento de los procesos,
 RHB35

formulando modelos, analizndolos, en lugar de trabajar directamente con el sistema

real. Existen factores de costos, de seguridad, etc. que hacen preferible trabajar con
modelos previamente a hacerlo con el sistema real.

Al existir diversas interpretaciones de la palabra modelo, a nuestros efectos un

modelo de proceso es un conjunto de ecuaciones (incluidos los datos necesarios
para resolverlas) que permite predecir el comportamiento de un sistema o proceso.

Es una abstraccin del proceso real y como tal no incorpora absolutamente todas las
caractersticas o detalles del proceso real, es una versin simplificada. Por lo tanto,
debe buscarse un compromiso entre los detalles que refleja el modelo y el esfuerzo
por obtenerlo, en funcin del uso que se le va a dar.

Entonces: Para qu usar modelos? Puede haber varias respuestas tales como:
- Comprender el comportamiento del proceso sin realizar experimentos.
- Porque el sistema evoluciona muy rpidamente (microsegundos) o por el
contrario muy lentamente (ej. sistemas planetarios o geolgicos).
- Predecir futuros problemas de mercado en economa (algo aun no sucedido).
- Resolver problemas de localizacin (ejemplo, una industria antes de instalarla).
- Para sntesis de procesos, diseo de un nuevo proceso.
- Para diseo de equipos.
- Para optimizar condiciones de proceso, en lugar de hacerlo por ensayo y error.
- Para disear estrategias de control, que tengan en cuenta as el comportamiento
dinmico del sistema.
- Para entrenamiento de personal, mediante consolas que simulan plantas
virtuales o simuladores de vuelo, etc.
- Para realizar anlisis de riesgos y problemas de seguridad (p.ej. prevenir
explosiones o rupturas mecnicas)
- Para la simulacin de problemas ambientales o de salud con los cuales no es
viable experimentar tcnica ni ticamente.

Hay muchas clasificaciones de modelos. Ahora distinguiremos los modelos:

- Basados en principios fundamentales (leyes de conservacin de masa y energa,
cintica, termodinmica, fenmenos de transporte, ...)
- Empricos (ajuste a polinomios, p.ej.)
- Intermedios, combinaciones de los anteriores.

Pero tambin hablaremos de modelos

- Determinsticos, o basados en leyes determinsticas, y
- Estocsticos, basados en las leyes de la probabilidad
- Continuos, cuando las variables toman cualquier valor de los nmeros reales, y
- Discretos, cuando las variables toman valores enteros nada ms.
- En estado estacionario, cuando no existen variaciones en el tiempo, y
- No estacionarios o dinmicos, cuando si lo son
- De parmetros concentrados (lumped parameters), cuando las variables o
parmetros cambian solo en el tiempo pero no en el espacio; y
- De parmetros distribuidos (distributed parameters), cuando cambian en
tiempo y espacio.

Hemos utilizado reiteradamente la palabra sistema sin mayor definicin.

Entenderemos por sistema a la parte de la realidad sobre la cual vamos a concentrar
nuestra atencin, y que est compuesta por componentes (o subsistemas) que
 RHB36

interactan unos con otros de acuerdo a ciertas reglas, dentro de ciertas fronteras.
Un sistema puede realizar funciones que no realizan sus partes constituyentes.

En general en un sistema pueden identificarse:

- Variables de estado (x), conjunto mnimo de variables que permiten caracterizar el
estado del sistema.
- Variables de entrada (u, d), que son determinadas por el ambiente que rodea al
sistema; pueden ser manipulables (u) o no, y en
este caso se denominan perturbaciones (d).
- Variables de salida (y), son las variables que son
medidas o traspasan las fronteras del sistema.
- Parmetros (p), son atributos que fijan las
caractersticas del diseo.

Fig. 1.8 Modo de Anlisis. El proceso est caracterizado por las variables de estado
x; las entradas al mismo pueden ser variables manipuladas (u) o perturbaciones (d,
disturbances); y son las salidas del sistema; p los parmetros que fijan el diseo.

En la Figura 1.8 se muestra al proceso en modo de anlisis: son conocidos los

parmetros y las entradas del sistema y se pueden determinar sus salidas. Por el
contrario, en la Figura 1.9 el sistema es visto en modo de diseo: se conocen las
entradas, se desean determinadas salidas y en funcin de ello se fijan los
parmetros.

Fig. 1.9 Sistema en modo de Diseo. La parte derecha de la figura muestra el

eventual esquema iterativo que se sigue hasta obtener el conjunto p de parmetros
adecuado.

Finalmente en la Figura 1.10 se muestra al proceso en modo de control: fijados los

parmetros p y la salida deseada y se determina cules deben ser las variables de
entrada manipulables (u). Las perturbaciones (d), por definicin, no son controladas.

Fig. 1.10 Modo de control. El lado derecho muestra el eventual esquema iterativo
que modifica entradas manipulables del sistema obteniendo la salida deseada.
 RHB37

En general la construccin de un modelo es proceso que involucra varios pasos y

muchas veces es iterativo. Podemos sealar los siguientes pasos:
- Definir objetivos: qu informacin se espera obtener, cules son las fronteras,
qu grado de exactitud.
- Formular un modelo conceptual: identificar los fenmenos ms importantes,
realizar un diagrama esquemtico, identificar las variables, si dependen unas de
otras, si varan en el espacio, restricciones, etc.
- Formular el modelo matemtico, sobre la base de las leyes fundamentales
(balances, relaciones termodinmicas, estequiomtricas, cinticas, etc.).
- Identificar los parmetros del sistema.
- Realizar las simplificaciones que sean posibles sin daar los objetivos
planteados.
- Analizar la consistencia matemtica: grados de libertad, dimensiones, unidades.
- Resolver el modelo: hallar el valor de las variables en el tiempo (y en el espacio)
dadas determinadas condiciones; analtica o numricamente.
- Verificacin: que no existan errores en la implementacin del modelo o en los
mtodos numricos utilizados.
- Validacin: en base a datos experimentales, o estudios de sensibilidad.
- Perfeccionamiento.

1.2 MODELOS DE PROCESOS CONTINUOS

Conocidos tambin como de tiempo continuo, son los que admiten modelos
matemticos relativamente simples, basados en ecuaciones diferenciales. Estos
modelos muchas veces son lineales, o admiten ser linealizados, por lo que se
obtienen con relativa facilidad y son exactos (siempre y cuando las hiptesis
supuestas sean ciertas). Suelen representar el comportamiento de sistemas fsicos
que siguen leyes fsicas elementales.

Los procesos continuos pueden controlarse utilizando controladores analgicos o

digitales dando lugar, respectivamente, a sistemas de control analgicos a sistemas
controlados por computador.

1.2.1 Procesos de tiempo continuo

Tiempo continuo significa que la variable independiente de las ecuaciones del
modelo matemtico es el tiempo t del proceso y que este vara de forma continua en
un intervalo de R. Las ecuaciones diferenciales del modelo son, en general,
ecuaciones en derivadas parciales (EDP) pero muchas veces se pueden reducir a
ecuaciones diferenciales ordinarias (EDO) e incluso a veces a ecuaciones
diferenciales ordinarias lineales y con coeficientes constantes. Esto da lugar a la
siguiente clasificacin de los sistemas de tiempo continuo:
- Sistemas de parmetros distribuidos (EDP)
- Sistemas de parmetros concentrados (EDO)
- Sistemas lineales (EDO lineales)

Sistemas lineales de parmetros constantes (EDO lineales con coeficientes

constantes) De todos ellos los ltimos son los ms simples y para ellos se ha
desarrollado una teora matemtica muy potente basada en el Algebra Lineal. Esto
es importante para el ingeniero ya que puede calcular con facilidad la solucin de
muchos problemas que aparecen en algunas ramas tcnicas como por ejemplo
- Circuitos elctricos
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- Sistemas mecnicos
- Sistemas trmicos
- Sistemas de fluidos
- Amplificadores electrnicos
- Sistemas de control
- Robtica
- Sistemas dinmicos lineales en general
Los paquetes informticos denominados Computer Aided Control System Design
(CACSD) ayudan para estos menesteres. Algunos de ellos son: Labview, C++
Matlab, Scilab, entre otros.

1.2.1.1. Parmetros y variables

En los modelos matemticos las magnitudes que evolucionan en el tiempo se llaman
variables del sistema o, a veces, seales. Estas variables son funciones de la
variable independiente t, que representa el tiempo.

Las magnitudes que no evolucionan (o cuya evolucin no se tiene en cuenta) se

llaman parmetros del sistema.

En cada uno de los sistemas fsicos que vamos a estudiar (mecnicos, elctricos,
trmicos, de fluidos, trmicos y mixtos) existe un conjunto de variables y parmetros
que lo caracterizan. En los sistemas elctricos, por ejemplo, las variables son el
voltaje, la carga, la intensidad, el flujo magntico, etc. mientras que los parmetros
son la resistencia, el coeficiente de autoinduccin, la capacidad, etc. En los sistemas
mecnicos de translacin las principales variables que intervienen son la fuerza f,
el desplazamiento x, la velocidad v y la aceleracin a siendo sus parmetros
significativos la masa m, el componente de rozamiento b y el componente de
elasticidad k. En los sistemas mecnicos de rotacin estas variables son el
momento T, el desplazamiento angular , la velocidad angular y la aceleracin
siendo sus parmetros significativos el momento de inercia J, el componente de
rozamiento B y el componente de elasticidad K.

En los sistemas trmicos las variables son el flujo calorfico q y la temperatura , y

las variables la resistencia trmica Rt y la capacitancia trmica Ct. Y, por _ultimo,
en los sistemas de fluidos las variables son el caudal f y la presin p y sus
parmetros la resistencia del fluido Rf , la inductancia del fluido Lf y la capacitancia
del ruido Cf .
Clase de Sistema Variables Parmetros
Sistemas Mecnicos (tras.) f; x; v; a m; k; b
Sistemas Mecnicos (rot.) T; ; ; m; k; b
Sistemas Elctricos v; i; R; L;C
Sistemas Trmicos ; q Rt;Ct
Sistemas de Fluidos p; f Rf ;Cf

A pesar de las diferencias que existen entre las variables que caracterizan a las
distintas clases de sistemas fsicos, existen ciertas semejanzas fundamentales que
pueden y deben ser aprovechadas de manera que la modelizacin resulte sencilla y
a ser posible unificada para todos los sistemas.

1.2.2 La realimentacin en los sistemas de control

Un sistema de control sirve para controlar el valor de ciertas variables de salida por
medio de otras variables de entrada.
 RHB39

Hay dos procedimientos para ello denominados control en lazo abierto y control en
lazo cerrado. Veamos cmo funcionan en el caso monovariable.

En el control en lazo abierto (figura 1.1) la entrada u(t) acta directamente sobre el
dispositivo de control (controlador) C del sistema para producir el efecto deseado en
la variables de salida, aunque sin comprobar el valor que toma dicha variable.

Figura 1.1: Control en lazo abierto

Un sistema de control en lazo cerrado tiene una entrada u(t), llamada de referencia o
de consigna, que sirve para introducir en el sistema el valor deseado para la salida
y(t). Esta salida se mide con un de captador M y dicha medida ym(t) se compara con
el valor u(t) de la entrada de referencia. La diferencia (t) = u(t) - ym(t) entre ambos
valores incide sobre el dispositivo controlador C y la salida de este, vc(t), sobre el
elemento actuador A el cual a su vez ejerce la debida accin sobre planta P en el
sentido de corregir la diferencia (t). En la figura 1.2 se ha representado un sistema
de control en lazo cerrado.

Con un razonamiento intuitivo podemos llegar a la conclusin de que el sistema en

lazo cerrado responde mejor ante la presencia de la entrada perturbadora w(t). Y as
es en muchos casos. Sin embargo, hay que ser muy cautos ante este tipo de
razonamientos ya muchas veces que pueden fallar. No es posible predecir el
comportamiento del sistema con feedback sin conocer previamente su modelo
matemtico.

Figura 1.2: Sistema de control en lazo cerrado

El procedimiento de medir la seal de salida y restarla de la de entrada se llama

realimentacin negativa. El lazo formado al realizar la realimentacin se denomina
lazo o bucle de regulacin.

1.2.3 Elementos bsicos un sistema de control

Los sistemas de control se pueden realizar con diversas tecnologas (mecnica,
neumtica, electrnica, etc.) pero sus elementos esenciales, son siempre los
mismos. No obstante, la terminologa puede ser algo engaosa en ciertos contextos,
quizs por utilizacin inadecuada, traduccin defectuosa del Ingles u otros idiomas o
por uso generalizado de algunos trminos. El termino controlar se usa en el sentido
 RHB40

de gobernar o conducir, mientras que en el lenguaje coloquial se dice a veces

controlar" con otro significado.

a) Entradas: son los terminales que tiene el sistema de control por los que puede
recibir estmulos que influyen en su evolucin. Pueden ser
- Entradas de mando o de control: sirven para introducir rdenes.
- Entradas de referencias o consigna: son entradas de mando que imponen los
valores deseados a sus correspondientes salidas.
- Entradas perturbadoras: son entradas que reciben estmulos indeseados.
b) Salidas: son los terminales que tiene el sistema de control para emitir la
respuesta, es decir, para que la respuesta pueda ser observada por el hombre o
medida por una mquina.
c) Planta: es el objeto que se desea controlar. Es un conjunto de componentes y
piezas ensamblados entre si y que cumplen una determinada funcin.
d) Proceso: es una serie de operaciones que se realizan sobre uno o varios objetos
con un fin determinado.
e) Perturbaciones: Son alteraciones que se pueden producir en los componentes de
una planta o proceso.
f) Controlador Es un dispositivo que procesa la seal (t), es decir la diferencia entre
la entrada de referencia u(t) y la medida de la salida ym(t), y produce una seal de
salida v(t) adecuada para controlar la planta.
g) Actuador Es el dispositivo que convierte la seal de salida del controlador vc(t) en
otra seal v(t), posiblemente de distinta naturaleza y generalmente de mayor
potencia, y la aplica a la planta o proceso.
h) Captador Es el dispositivo de medida. Convierte la seal de salida y(t) en otra
magnitud (generalmente elctrica) ym(t), apta para ser restada del valor de la
entrada u(t).

Ejercicio 1.3.1 Describir cmo funciona los siguientes sistemas de control e

identificar todos los elementos bsicos de cada uno de ellos.
- Controlar temperatura de incubadora utilizando estufa elctrica con termostato.
- Control del nivel de un depsito de agua utilizando un flotador y una vlvula.
- Control de la trayectoria que sigue de un ser humano al desplazarse.
- Regulacin de la velocidad de un motor.
- Control de la posicin angular de un motor con reductor.
- Regulacin de la velocidad de la mquina de vapor.

1.2.4 Diseo de los sistemas de control

La fase de anlisis de un sistema tiene por objeto la obtencin de un modelo
matemtico a partir de observaciones y experiencias obtenidas a partir de un
sistema real. El problema inverso consiste en la sntesis o diseo y construccin, si
procede, de un determinado sistema a partir de un supuesto modelo; este problema
se denomina realizacin.

La realizacin tiene en general una mayor dificultad que el anlisis, precisando de la

utilizacin de conceptos matemticos de cierta complejidad. La realizacin tiene
adems la dificultad aadida del montaje y puesta a punto ya que resulta
prcticamente imposible construir un sistema cuyo funcionamiento sea exactamente
igual al previsto en el modelo; por ello suele ser necesario un proceso de
aproximaciones sucesivas con repetidas fases de analisis-sintesis.

1.2.4.1 Nociones de estabilidad, rapidez y precisin

 RHB41

Tanto en la fase de anlisis como en la de sntesis resulta de gran utilidad disponer

de mtodos de medida que permitan cuantificar el comportamiento dinmico de los
sistemas. Estas medidas se efectan en trminos de las denominadas
especificaciones de funcionamiento de los sistemas dinmicos de las cuales las ms
relevantes son estabilidad, precisin y rapidez. Estas especificaciones tratan de dar
una medida del mayor o menor grado de buen funcionamiento del sistema.

La estabilidad es la especificacin ms importante ya que es exclusiva, es decir, es

una condicin necesaria para el funcionamiento del sistema. Todo el mundo tiene
una nocin intuitiva de estabilidad. Cuando hablamos de la estabilidad (o
inestabilidad) de un barco, de un avin, de un automvil o de cualquier otro objeto
dinmico, sabemos ms o menos a que nos estamos refiriendo. La inestabilidad
puede provocar una rpida parada o, en ocasiones, puede conducir al deterioro e
incluso a la destruccin del sistema.

La rapidez y la precisin son virtudes, esencialmente contrapuestas, exigibles en

mayor o menor medida a los sistemas de control. Parece lgico, por ejemplo, que
una mquina herramienta realice sus operaciones de forma rpida y precisa; sin
embargo se puede ver intuitivamente que ciertas operaciones de gran precisin no
pueden ser adems muy rpidas.

1.2.5 Clasificacin de los sistemas de Control

Se pueden clasificar en las siguientes:
a) Causalidad. Los sistemas de control se pueden clasificar atendiendo a diferentes
propiedades; un sistema es causal si existe una relacin de causalidad entre
entradas y salidas. Los sistemas fsicos existentes en la Naturaleza son siempre
causales. Atendiendo a esta propiedad tenemos
_ Sistemas causales
_ Sistemas no causales
b) Numero de variables. Un sistema se denomina monovariable cuando tiene una
nica variable de entrada y una nica variable de salida. Los dems casos son
multivariables. As tenemos:
_ Sistemas monovariables
_ Sistemas multivariables
c) Linealidad. Segn que las ecuaciones diferenciales sean lineales o no lo sean:
_ Sistemas lineales
_ Sistemas no lineales
d) Evolucin en el tiempo.
_ Sistemas de tiempo contino
_ Sistemas de tiempo discreto
_ Sistemas de eventos discretos
Los sistemas de tiempo continuo son aquellos en que las magnitudes se representan
por funciones continuas de la variable real tiempo. En los sistemas de tiempo
discreto las magnitudes solo pueden tomar un nmero infinito de valores y son
funciones de la variable discreta tiempo.

Los sistemas de eventos discretos, hoy da llamados sistemas comandados por

eventos (event-driven systemas) o sistemas reactivos, son los que estn
comandados esencialmente por seales eventuales. Esto es, no existe un periodo
que marque las transiciones de las variables sino que estas evolucionan nicamente
cuando en el sistema suceden ciertos sucesos o eventos con ellas relacionados.
e) Invariancia de los parmetros.
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_ Sistemas estacionarios
_ Sistemas no estacionarios
Un sistema invariante en el tiempo o sistema estacionario es aquel cuyos
parmetros no varan con el tiempo. La respuesta de un sistema estacionario es
independiente del instante de tiempo en el que se aplique la entrada y los
coeficientes de la ecuacin diferencial que rige el funcionamiento del sistema son
constantes.
Un sistema no estacionario es el que tiene uno o ms parmetros que varan con el
tiempo. El instante de tiempo en que se aplica la entrada al sistema debe conocerse
y los coeficientes de su ecuacin diferencial dependen del tiempo.
f) Determinismo. Segn la evolucin del sistema pueda o no ser determinada con
antelacin:
_ Sistemas estocsticos
_ Sistemas deterministas
Cuando se conocen exactamente las magnitudes que se aplican a las entradas y
leyes que rigen la evolucin del sistema, su comportamiento futuro es predecible. Se
denomina determinista cuando, dentro de ciertos lmites, su comportamiento futuro
es predecible y repetible. De otro modo el sistema se denomina estocstico, por
contener variables aleatorias.
g) Localizacin de los parmetros:
_ Sistemas de parmetros concentrados
_ Sistemas de parmetros distribuidos

En los primeros los parmetros se suponen concentrados en puntos concretos del

sistema mientras que en los segundos estn distribuidos espacialmente.

Ejercicio 1.5.1 En los siguientes sistemas de control identificar las entradas y salidas
e indicar como se controlan y como obtiene la respuesta.
- Fuerza actuando sobre una masa
- Bicicleta
- Mquina herramienta funcionando con un autmata.

Ejercicio 1.5.2 Poner ejemplos de otros sistemas de control y repetir con ellos el
ejercicio anterior.

1.2.6 Modelo de funcin de transferencia

El modelo matemtico de funcin de transferencia se obtiene aplicando la
transformacin de Laplace a las ecuaciones diferenciales que modelizan un sistema
lineal de parmetros constantes. Por Ejemplo; el depsito de la figura 1.3 tiene
seccin constante de rea A1 y est lleno de agua hasta una altura h(t) variable. El
caudal q(t) de salida de agua se controla mediante una vlvula que abre o cierra el
orificio de salida de rea a(t). Vamos a obtener el primero modelo no lineal, y
despus, el modelo lineal por linealizacin.

La energa potencial de una masa m de agua en la superficie, es decir a una altura

h(t) es Ep = mgh(t).
La misma masa de agua cuando sale por el tubo tendr una energa cintica
Ec = mv(t)2.
Por el principio de conservacin de la energa, ambas energas han de ser iguales,
Ep = mgh(t) = mv(t)2 = Ec;
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Figura 1.3: Deposito

por lo que la velocidad de salida del

agua es
v(t) = 2gh(t):
Como el caudal de salida se obtiene
multiplicando el rea a(t) de salida por
la velocidad v(t) del agua, tenemos
q(t) = a(t)v(t) = a(t)2gh(t)
Por otro lado, el caudal q(t) ha de ser
igual a la variacin del volumen A1h(t)
de agua en el depsito, es decir
q(t) = d x A1h(t) = A1 dh
dt dt

Igualando las dos ltimas expresiones obtenemos la ecuacin diferencial, no lineal,

que es el modelo matemtico.
dh / dt = 1 a(t) 2gh(t) / A1

Vamos a hacer la linealizacin del sistema. Para ello, lo primero es escoger un punto
de funcionamiento (o estado de equilibrio). Vamos a escoger a0 y h0 como valores
de equilibrio para a(t) y h(t). Esto, en la prctica, significara que la altura h(t) se va a
mantener con un valor prximo a h0 y que el valor del caudal q(t) va a ser cercano a
a0. Esto mismo se puede expresar definiendo dos nuevas variables x(t) := h(t) - h0 y
u(t) := a(t) - a0 que representan los pequeos" incrementos que toman las variables
h(t) y a(t) respecto del punto de equilibrio.

La funcin f es ahora
f(h; a) = 1 a(t) 2gh(t) / A1
en donde h(t) y a(t) hacen el papel de x(t) y u(t), respectivamente. Las derivadas
parciales de f, respecto de h y respecto de u, en el punto ho; a0, nos dan los
parmetros de la linealizacin.
Derivando f respecto de h, tenemos

y, derivando f respecto de a,

Con esto, ya tenemos el modelo linealizado en h0; a0 respecto de las variables x(t) y
a(t):

Obsrvese que para obtener el modelo hemos supuesto (implcitamente) que no hay
prdidas de energa por rozamiento.