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INGENIERA DE CONTROL
PRACTICA N8
OBJETIVO
Hacer uso del comando rltool de matlab para analizar un sistema de control por lugar geomtrico de las
races.
INTRODUCCIN
La caracterstica dinmica de la respuesta transitoria de los sistemas de control de lazo cerrado, est
estrechamente ligada a la ubicacin de los polos de lazo cerrado (races de la ecuacin caracterstica).
El diagrama de bloques en forma general de un sistema de control es:
C (s) G(s)
=
R( s ) 1 + G ( s ) H ( s )
Al trmino del denominador se le llama ecuacin caracterstica y las races de esta ecuacin
caracterstica (polos de lazo cerrado) son las que tienen informacin sobre el comportamiento de la
respuesta transitoria del sistema
1 + G(s) H (s) = 0
Si el sistema tiene una ganancia variable, la ubicacin de los polos de lazo cerrado depende del valor de
la ganancia elegida.
Si la ganancia de la funcin G ( s ) H ( s ) la hacemos variar, tenemos diferentes ecuaciones caractersticas
y por lo tanto diferentes races.
W.R. Evans desarroll un mtodo simple para hallar las races de la ecuacin caracterstica, este mtodo
es denominado mtodo del lugar de las races. Este mtodo consiste en graficar todas las races de la
ecuacin caracterstica al variar la ganancia de cero hasta infinito.
El mtodo del lugar de las races permite hallar los polos de lazo cerrado (races de la ecuacin
caracterstica), partiendo de los polos y ceros de lazo abierto G ( s ) H ( s ) tomando la ganancia como
parmetro.
La idea bsica del mtodo consiste en encontrar los valores de s que hacen que la funcin de
transferencia de lazo abierto sea.
G ( s ) H ( s ) = 1
Si existe un punto en el plano s que satisfaga las siguientes condiciones, ese punto es una raz de la
ecuacin caracterstica o polo de lazo cerrado.
LABORATORIO DE INGENIERA DE CONTROL 1 M.C. JOS MANUEL ROCHA NEZ
PRACTICA N 8 M.C. ELIZABETH GPE. LARA HDZ.
Condicin de ngulo:
G ( s ) H ( s ) = 180 o (2n + 1) n = 0,1,2,3......
Condicin de magnitud:
G ( s) H ( s) = 1
Al disear un sistema de control lineal, este mtodo resulta muy til, pues indica la forma en que hay que
modificar la posicin de los polos y ceros de lazo abierto para que la respuesta cumpla con las
especificaciones de comportamiento de sistema.
G = zpk ( [4] , [0 1 2] , 2 )
Ganancia: K = 1
Polos de lazo cerrado: s = 2.63 , s = 1.83 1.73i
Relacin de amortiguamiento: = 0.105
Frecuencia natural no amortiguada: n = 1.74
Ganancia: K = 1
Polos de lazo cerrado: 0.183 1.73i
Relacin de amortiguamiento: = 0.105
Frecuencia natural no amortiguada: n = 1.74
Ganancia: K = 3
Polos de lazo cerrado: 0 2.83i
Relacin de amortiguamiento: = 0
Frecuencia natural no amortiguada: n = 2.83
REPORTE
1
G(S ) =
s (s + 3)(s + 6)