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Facolt di Architettura Corso di laurea in Architettura

GPS
Global Positioning System
Prof. Benedetto Villa: Modulo di Topografia

Universit degli Studi di Palermo Dipartimento di Rappresentazione


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Cos il GPS?
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un sistema satellitare ideato e gestito dal


ministero della difesa USA
stato realizzato per la navigazione e per il
posizionamento continuo in tempo reale
utilizzato oggi in modo generalizzato per rilievi
geodetici e topografici
caratterizzato da una precisione (errore relativo)
in generale superiore agli altri metodi

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Struttura del GPS


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Segmento spaziale

Segmento di utilizzo Segmento di controllo

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Il segmento spaziale
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24 Satelliti (vita media 7 8


anni)

6 Piani orbitali inclinati di


55 sul piano equatoriale

4 Satelliti in ciascun piano


orbitale

orbite quasi circolari con


periodo di 11h 56m (12 ore
siderali)

distanza media dalla Terra:


20 200km

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Il segmento di controllo
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Il segmento di utilizzo
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costituito dallutenza
dotata di idonei ricevitori
muniti di antenna.

Da notare che i ricevitori


sono strumenti di tipo
passivo e pertanto non
emettono segnali ma
acquisiscono soltanto
dati.

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Prof. Benedetto Villa: Modulo di Topografia Struttura del segnale

FREQUENZA
FONDAMENTALE
10.23 MHz :10

L1 CODICE CODICE
C/A P
1575.42
X 154 M Hz
1.023 M Hz 10.23 M Hz

M ODULANO L 1

L2 CODICE
P
1227.60
M Hz 10.23 MHz
X 120

M ODULA L 2

CODICE D 50 Hz M ESSAG GIO DEL S ATELLITE

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Il segnale quindi composto di tre parti fondamentali:


- Componente portante: L1 ( 19 cm) e L2 ( 24 cm)
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- Componente impulsiva: C/A ( 300 m) e P ( 30 m)


- Componente messaggio: D ( 6 km)
Le onde portanti L1 e L2 sono modulate secondo i codici
C/A (Coarse acquisition) e P (Precision). Il primo, diverso
per ciascun satellite per permetterne lidentificazione,
disponibile per uso civile mentre il secondo riservato ad
uso militare e ad altri utenti autorizzati. Entrambi sono
codici binari, costituiti cio da una sequenza di +1 e 1
generata da un complesso algoritmo di calcolo che si
ripete nel tempo ogni millisecondo per C/A ed ogni
settimana per P. Il codice D (messaggio di navigazione)
contiene le informazioni relative alla posizione (effemeridi)
ed allo stato di salute del satellite
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Il tempo GPS
La precisione del sistema garantita dal fatto che tutte le componenti
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del segnale sono controllate dagli orologi atomici a bordo dei satelliti e
da quelli delle stazioni di controllo. In particolare, sui satelliti GPS sono
presenti 2 orologi al cesio e 2 al rubidio con stabilit elevatissima (1
nanosecondo ogni 3 ore, cio 1 secondo ogni 342 millenni). Nei
ricevitori invece sono montati, per ovvi motivi, orologi al quarzo con
stabilit di 1 microsecondo ogni secondo (1 secondo ogni 12 giorni), ma
vengono regolati sul tempo GPS ogni secondo tramite il messaggio D.
Il tempo GPS, al momento dellattivazione del sistema (ore 0.00 del
6/1/1980), corrispondeva al tempo UTC (Tempo universale coordinato),
cio al tempo medio solare misurato sul meridiano di Greenwich. A
causa di alcune variazioni della velocit di rotazione della Terra, oggi
questa corrispondenza non c pi.
In termini di distanza: 1 nanosecondo 30 cm; 1 microsecondo 300 m

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Il calcolo della posizione

Si conoscono le coordinate dei satelliti nellistante in


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cui emettono il segnale

Vengono misurate simultaneamente le distanze da


ogni satellite

La posizione pu essere determinata per intersezione


spaziale distanziometrica con metodi diversi

La scelta del metodo dipende dalle esigenze di


accuratezza dellutente e dal tipo di ricevitore GPS
disponibile

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Metodo di posizionamento
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Assoluto (navigazione)

Relativo (rilevamenti geodetici e topografici)

Differenziale (aggiornamenti cartografici,


acquisizione e aggiornamento dati GIS)

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Posizionamento assoluto
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S Equazione dosservazione:
c t = [(XT - XS)2 + (YT - YS)2 + (ZT - ZS)2]1/2

Truerange
Pseudorange
Per determinare le tre incognite (XT,
YT, ZT) occorrerebbero tre equazioni
Errori di osservazione e quindi sarebbe
sufficiente la disponibilit di tre
T
Z satelliti visibili. Esiste per un off-
set temporale t incognito fra gli
Y orologi atomici del satellite e quello
al quarzo del ricevitore per cui si
X deve ricorrere ad un quarto satellite
(4 equazioni in 4 incognite)

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Teoricamente lincertezza nel


posizionamento sarebbe di 3
metri circa (il codice C/A ha
una lunghezza donda di circa
300 metri e la risoluzione con
cui il ricevitore la misura
dell1%).
In pratica per la presenza di parametri di disturbo (ritardo atmosferico
ed S/A prevalentemente) lincertezza rimasta di 50 100 m fino a
qualche anno fa. Dal 2 maggio 2000, con labolizione della S/A
lincertezza pu valutarsi dellordine di 5 10 m.

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Selective Availability

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Errori nelle misure GPS


Errori accidentali
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Codici C/A e P 0.3 3 m


Portanti 0.002 m

Errori sistematici
Orologi satellite 5 10 m
Orologio ricevitore 10 100 m
Effemeridi broadcast 20 40 m
Effemeridi precise 35m
Rifrazione ionosferica 20 50 m
Rifrazione troposferica 2 10 m

Errori dosservazione
Multipath 0.5 m
Noise ricevitore 1m
Centro di fase antenna 0.01 0.02 m

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Multipath
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Segnale diretto

multipath

Superficie riflettente

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Tecniche relative e tecniche differenziali

Per raggiungere precisioni pi elevate si deve fare ricorso alle


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tecniche relative e differenziali che eliminano o riducono


sensibilmente gli errori comuni nelle due stazioni.
Con le tecniche differenziali vengono corrette le osservazioni di
range (satellite-ricevitore) con correzioni differenziali calcolate
in una stazione base di posizione nota; tali correzioni
possono essere trasmesse e applicate in tempo reale.
Con le tecniche relative si determina il vettore baseline che
congiunge i vertici occupati dai ricevitori e lelaborazione
sempre fatta a posteriori.
Entrambe queste tecniche consentono di raggiungere
precisioni pari a 10-6 - 10-7 rispetto alla lunghezza della base.

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Posizionamento relativo
S
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Equazione di osservazione:
(N + N) = [(XT - XS)2+(YT - YS)2+(ZT - ZS)2]1/2
D = (N + N)
N = ambiguit di fase (numero intero di
lunghezze donda). una grandezza incognita
N perch non si conosce listante in cui viene
emesso il segnale).
N = / 2 = differenza fra la fase del segnale
Portante emesso dal satellite e quella del segnale
replicato dal ricevitore. E misurata dal ricevitore
N
(fasometro)
Per determinare le 4 incognite del problema (XT,
YT, ZT, N) occorre che almeno 4 satelliti siano
T visibili contemporaneamente da 2 stazioni
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La tecnica di posizionamento relativo richiede la misura di


fase e si esegue in post-elaborazione con limpiego di
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due ricevitori (uno dei quali su un punto di coordinate


note nel sistema WGS84). Fornisce:
la posizione di un punto rispetto allaltro tramite le
componenti X, Y e Z del vettore (baseline) tra i
due punti;
valori elevati di precisione riducendo o eliminando,
tramite analisi statistiche, tutti gli errori (ritardo
ionosferico e troposferico, sfasamento degli orologi,
effemeridi, etc.). La precisione vale (D 15 km):
5 10 mm + 2 ppm con L1;
5 mm + 1 ppm con L1 e L2.
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Rilievo statico
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Tempi di
stazionamento lunghi
(60 90 minuti)
Rilievo di reti di
inquadramento e
monitoraggi (alta
precisione)
Rate: 15 60 sec
Precisione
(planimetrica): (5
10 mm + 1 ppm)

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Rilievo statico rapido


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Tempi di
stazionamento brevi
(circa 20 30)
Reti di
inquadramento e di
appoggio, rilievi di
controllo
Rate: 5-15 sec
Precisione
(planimetrica):
(10 mm + 1 ppm)

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Metodo cinematico
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Rilievo continuo, per


tracciamento di
Punto di riferimento traiettorie e
monitoraggi
Rate: 1 5 sec
Aggancio continuo ai
satelliti e forte
costellazione
Precisione: 2 10 cm

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Metodo stop & go


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Stazionamento di pochi
secondi per ogni punto
(almeno 2 epoche)
Rilievo di dettaglio
Rate: 1 5 sec
Aggancio continuo ai
satelliti e forte
costellazione
Precisione: 2 10 cm

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Posizionamento differenziale
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Si usano due (o pi) ricevitori: il primo (Master) viene posizionato su


un vertice di riferimento di coordinate note; il secondo (Rover), di
solito in movimento, sui punti da determinare.
La stazione Master calcola le correzioni di range (satellite-ricevitore) e
le loro variazioni nel tempo trasmettendole in tempo reale (formato
RTCM SC104 vers.2.1), via radio (UHF), via telefonia cellulare (GSM)
o via satellite geostazionario, al Rover che, applicandole alle proprie
misure di pseudoranges, calcola la posizione corretta delle coordinate.
Pu essere eseguito con misure di codice (DGPS) o di fase (RTK).
La precisione pu essere valutata rispettivamente in:
1 5 m (DGPS);
1 5 cm per D 10 Km (RTK)

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Rilievo cinematico in tempo reale (RTK)



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Master Rover

Il Master trasmette al Rover i dati di correzione via radio (UHF) o via


telefonia cellulare (GSM). necessario che i ricevitori siano dotati, oltre
che di radio-modem, di una particolare procedura di inizializzazione
denominata OTF (On The Fly), per la risoluzione veloce delle ambiguit
di fase. Nel caso di perdita di contatto (cycle slip) una volta tornata la
copertura il sistema si reinizializza automaticamente.

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Tipi di ricevitori GPS


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Ricevitori a misura di codice (pseudoranges)

Ricevitori a singola frequenza (ricevono C/A, L1)

Ricevitori a doppia frequenza (ricevono C/A, P (Y),


L1 e L2). Il codice P pu essere utilizzato
validamente in assenza di A-S (Anti-Spoofing), cio
quando il codice non criptato

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Ricevitori a misura di codice


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Ricevitori a misura
di fase (singola o
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doppia frequenza) SR 530

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Configurazione geometrica dei satelliti


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La buona configurazione geometrica dei satelliti si misura


con lindice GDOP (Geometric Diluition Of Precision) ed
influisce sulla precisione del posizionamento :
= GDOP 0
con 0 = precisione della misura.

Per avere precisioni accettabili il valore del GDOP deve


risultare notevolmente basso ( 6 7). Per ottenere questo
risultato occorre che i satelliti agganciati non siano allineati
e che siano uniformemente distribuiti nella volta celeste.

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Buona configurazione geometrica Cattiva configurazione


(basso valore GDOP) (elevato valore GDOP)
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Programmazione delle sessioni di misura GPS

Ogni campagna di misure GPS dovrebbe essere sempre


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preceduta da un accurato studio preliminare che consenta


di scegliere:

Tecnica di posizionamento
Metodo di rilievo
Tipo di strumentazione
Punti stazione
Finestra dosservazione
Durata della sessione
Intervallo di campionamento (rate)

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Planning Satellitare
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Skyplot
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Diagramma delle ostruzioni


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Il sistema di riferimento WGS84
(World Geodetic System, 1984)
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Lorigine delle coordinate


coincide con il centro di
massa della Terra. Lasse Z
passa per il polo terrestre
convenzionale (CTP), lasse
X lintersezione del piano
del meridiano origine (quello
passante per Greenwich)
con il piano equatoriale
associato al CTP, lasse Y
giace sul piano equatoriale
90 ad Est dellasse X.

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Trasformazione di coordinate
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Da geografiche a geocentriche
Da geocentriche a geografiche

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Lellissoide di riferimento
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Trasformazione di Datum
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Ellissoide
WGS84
ZR40 P
RZ
ZWGS YR40

RX RY Ellissoide
internazionale
c (Hayford)
XR40 YWGS
X R40 = c + R X WGS (1)
c = (X0, Y0, Z0) = traslazione dellorigine
XWGS R = R(RX, RY, RZ) = matrice di rotazione
= fattore di scala
Dalla (1), noti almeno 3 punti doppi, possibile stimare con i minimi
quadrati i 7 parametri della trasformazione da applicare localmente

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Programma di calcolo Verto


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Superfici di riferimento altimetriche


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F
PG= H=quota ortometrica del punto P; PE= h=altezza ellissoidica del punto P;
GF=N= ondulazione del geoide; e = deviazione della verticale (max 30)

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Ondulazioni del geoide


(ITALGEO 95)
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Precisione assoluta
decimetrica e relativa di
pochi centimetri per basi
di diversi chilometri

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Reti GPS attive in Italia


Rete IGM 95: costituita da 1236 vertici (1 ogni 20 Km)
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materializzati stabilmente e con precisione


relativa media in planimetria di 2.5 cm e in
altimetria di 4 cm. Per ogni vertice sono
note le coordinate, sia geografiche che
cartografiche, nei sistemi WGS84 e Roma
40 e i 7 parametri di trasformazione validi in
un ambito di 10 Km circa.
Rete catastale: in fase di rilievo o di collaudo
Rete di stazioni permanenti: gestita da ASI, Nuova
Telespazio e Istituti universitari)
Rete GeoTIM: costituita da 23 stazioni GPS fisse distribuite su
tutto il territorio nazionale (servizio Post
Processing, collegandosi al sito TIM, servizio
Real Time, tramite GSM)

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Rete IGM95
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Monografia di un vertice della rete IGM95


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La rete catastale siciliana


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La rete catastale della provincia di Palermo


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Stazioni Bolzano

permanenti Trento
Basovizza
Torino Venezia
italiane
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Padova

Genova ASI
Medicina
other institutes
Da alcuni anni in Italia sono
ASI future sites
in funzione, per iniziativa e
Perugia other institutes future site
finanziamento dellASI,
alcune stazioni GPS in
funzionamento continuo Roma L'Aquila
collegate ad un sistema
Foggia
mondiale di stazioni
permanenti. Recentemente Potenza
MATERA
sono sorte altre stazioni
permanenti, realizzate anche Maratea
da Istituti universitari ed altri Cosenza
Cagliari
Enti, alcune delle quali gi
inserite nel sistema
internazionale. Si prevede
che molte altre vengano
realizzate nei prossimi anni. Noto

Lampedusa

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Requisiti delle Stazioni permanenti

Ubicazione presso un sito stabile


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Adeguata materializzazione del vertice di riferimento


Visuale libera al di sopra di 15
Assenza di interferenze sul segnale GPS
Operativit continua
Invio dei dati acquisiti per via telematica
Ricevitore a doppia frequenza ed almeno otto canali
Antenna del tipo choke ring
Intervallo di acquisizione variabile fino al secondo

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Stazione
permanente
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presso lI.T.G.
Stenio di Termini
Imerese

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Applicazioni delle Stazioni permanenti

Scientifiche
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Studio dellerrore ionosferico e troposferico


Studi sulla geodinamica locale
Valutazione dellinstabilit dei sistemi di riferimento
Contributo alla definizione di un geoide pi accurato
Realizzazione di un sistema di riferimento globale
Tecniche
Monitoraggio di zone soggette a rischio ambientale
Realizzazione di reti di inquadramento
Rilevamenti topografici di varia natura
Gestione di flotte
Sistemi informativi territoriali
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Rete GeoTIM (Leica)


La rete costituita da 23 stazioni GPS
fisse di riferimento distribuite uniforme-
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mente sul territorio nazionale ed in-


serite nella rete IGM95.
Le misure di correzione elaborate dalle
stazioni sono rese disponibili ai clienti
che usufruiscono del servizio GeoDATA
in due diverse modalit:
- sotto forma di file, secondo stazione di
origine, data e ora, frequenza di
campionamento (1, 5, 15, 30 secondi),
scaricabili in formato RINEX collegan-
dosi al sito TIM Business (profilo Post
Processing);
- in trasmissione dati GSM, nel momento
in cui si effettuano le misure con il
proprio ricevitore dotato di apposito
modem con protocollo RTCM (profilo
Real Time).

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Campi di applicazione del GPS

Reti geodetiche e topografiche di inquadramento


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Controlli di deformazione (frane, dighe, etc.)


Rilievo di dettaglio
Rilievo catastale
Tracciamento di opere ingegneristiche
Aggiornamento cartografia
Formazione e aggiornamento di GIS
Determinazione di punti di appoggio e GCP
Batimetria (con eco-scandaglio associato)
Monitoraggio di veicoli in movimento
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La rete GPS per la


nuova cartografia
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V6
del Parco dOrleans

V1

V3 V2

V5

V4

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Vertice Dipartimento
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Inquadramento del vertice Dipartimento


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Modalit di rilievo
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Metodo statico

Sessione di misura: circa 1,5 ore (per le


baselines con vertici locali), circa 3 ore (per
quelle con i vertici IGM)

Intervallo di registrazione: 5

Angolo di cut-off: 15

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Calcolo delle baselines

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Compensazione libera
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Ellissi di errore
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Compensazione
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vincolata

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Ellissi di errore
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Applicazioni
cinematiche
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fotogrammetriche

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Vantaggi e svantaggi del GPS


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Determinazione tridimensionale del punto


Elevata produttivit e precisione
Visibilit tra i punti non pi necessaria
Ininfluenza delle condizioni meteorologiche
Nessun limite per le distanze da misurare
Facilit di impiego in campagna
Possibilit per pi operatori di usare ununica stazione base

Costo del sistema base


Possibilit di interruzione delle misure (cycle slip)
Visuali libere al di sopra dei 1520
Suscettibilit ai disturbi elettromagnetici
Possibilit di inquinamento dei dati
Determinazione non sempre agevole delle quote ortometriche

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New! Il Sistema GALILEO


un sistema analogo al GPS con il quale condivide
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gli stessi principi nella trasmissione dei dati e la


stessa metodologia per il posizionamento

il primo sistema di posizionamento e navigazione


concepito per usi civili

Offrir maggiore precisione e affidabilit dei


sistemi attuali (previsti a regime 32 satelliti)

Sar possibile luso coordinato del sistema


con il GPS, ottenendo maggiore precisione e
sicurezza

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Fasi previste per lattivazione del sistema GALILEO


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2002-2005 Fase di sviluppo e di convalida del


sistema (lancio dei primi 2-4
satelliti e realizzazione di parte del
segmento di controllo)
2006-2007 Fase di spiegamento (costruzione
e lancio dei rimanenti satelliti e
completamento del segmento di
controllo)
Dal 2008 Fase commerciale operativa

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