2016

Informtica Industrial

Tarea Papers
1.-Diseo de controladores con lgica difusos para la navegacin omnidireccio

-Labview Implementacin del controlador de lgica difusa para el proceso del

emulacin para un Centro de Distribucin utilizando un robot mvil, controlad

DOCENTE:
Ing. Byron Lima

INTEGRANTES:
EDWARD CORREA
KEVIN TERAN
RICKY FRANCO

CARRERA:
Ingeniera
Investigue y describa brevemente el funcionamiento de: en Electrnica
Diseo de controladores con lgica difusos para la navegacin omnidireccional de robots
mviles
GRUPO:
4960
Introduccin
Diseo de controladores con lgica difusos para
la navegacin omnidireccional de robots mviles
La teora sobre lgica difusa es un potente software para el control de la tcnica informtica
compleja y no lineal de sistemas basados en el conocimiento experto humano.
En este documento, la navegacin y los obstculos para evitar problemas de un robot
omnidireccional Robotino est dirigida usando diferentes algoritmos de control de lgica difusa.
Actualmente, los vehculos omnidireccionales son cada vez ms populares, tanto en mbitos
acadmicos e industriales, por ejemplo, robots mviles.

La lgica difusa se considera como una buena tcnica para resolver problemas relacionados con
aspecto impreciso y al experto humano basadas en el conocimiento es siempre, por lo que es una
teora adecuada para desarrollar un robot omnidireccional algoritmo de navegacin; se podra
afirmar que el controlador PID combinado con lgica difusa se considera una tcnica informtica
eficaz para controlar el robot omnidireccional

Modelado y control cinemtico:

Normalmente, los robots utilizados en la investigacin acadmica o en aplicaciones industriales, son

los monociclos estos tienen dos grados de libertad con dos motores de movimiento, pero no se
permiten movimientos laterales. Sin embargo, omnidireccional los robots tienen tres grados de
libertad con un mnimo de tres motores, haciendo posible los movimientos laterales. Robots
omnidireccionales tienen la ventaja de ser flexible y gil, pero, por otra parte, son difciles de
modelar y controlar. Son estables y pueden mover y rotar en cualquier direccin, dependiendo de la
velocidad de cada rueda. Combinando el movimiento de las tres ruedas de causas por Ward, hacia
atrs, de lado o de rotacin de los movimientos del robot.

Percepcin del grupo:

La lgica difusa es de suma importancia en el control de los robots industriales y ms cuando se
junta con controladores PID, es una tcnica ideal para desarrollar el algoritmo de un robot
unidireccional
Labview Implementacin del controlador de lgica difusa para
el proceso del intercambiador de calor
Introduccin

Este trabajo explica la implementacin del diseo del controlador de lgica difusa en LabVIEW.
Varios esquemas de arquitectura de controlador se estudian a partir de la encuesta de literatura. El
mecanismo del controlador puede ser convencional o puede ser inteligente. En el controlador
convencional no se aplica el factor de inteligencia humana, pero en el controlador inteligente la
inteligencia humana se integra con la ayuda de ciertos algoritmos de computacin blanda.

IMPLEMENTACIN DEL CONTROLADOR FUZZY EN LABVIEW

En el diseo de control junto con el estudio de la dinmica Caractersticas de la planta, el diseo del
modelo forma una integral parte. Una vez validado el modelo, el objetivo de control Fue fijado
siguiente. Con los datos adquiridos y despus de estudiar Dinmica de la planta en esta seccin
describir el alcance de Diseo inteligente del regulador. Uso de la programacin grfica El
controlador basado en lgica difusa puede ser diseado con Descripcin cualitativa de la planta y
evita la tediosa Tcnica de desarrollo de parmetros de sintonizacin para el controlador. Emula las
expresiones lingsticas humanas en la serie de "SI-Entonces" las reglas.

Percepcin del grupo:

Los resultados de simulacin obtenidos se comparan con el controlador convencional y las
comparaciones de rendimiento se describen en este documento la lgica difusa nos ayuda a mejor
este sistema de que se ha implementado.
 Sistema de emulacin para un centro de distribucin utilizando
un robot mvil, controlado por visin artificial y lgica difusa
Introduccin
Un robot con ruedas para el transporte de objetos en un centro de distribucin se emula y se
presenta en este documento. El robot sigue una trayectoria libre que est controlado por visin
artificial y los mdulos de lgica difusa.

Caractersticas
El diseo del robot mvil tipo montacargas consiste del robot mvil tipo diferencial con
conectividad inalmbrica, de ser diferencial el movimiento del robot depende nicamente de la
velocidad de rotacin de sus dos ruedas motrices, aunque dispone de una tercera rueda de giro libre
que sirve de apoyo. El chasis est construido en acrlico, y presenta una forma rectangular que tiene
de largo 20 cm, 18 cm de ancho y de 13 cm de alto, con un elevador de 25 cm de alto y la ONU
tenedor de 14 cm de largo. El robot lleva en la parte superior de dos franjas de cartn de color de
rojo pero de distinto tamao, que le permiten al sistema de visin artificial del tanto identificar do s
posicin de como su orientacin en la zona libre.

Visin artificial y control de trayectoria por lgica difusa

La figura presenta el diagrama de flujo que explica la integracin del sistema de visin artificial con
el control de difuso, y la recoleccin posterior y transporte de la estiba.

Percepcin del grupo

En el sistema de visin artificial, la fuente de luz seleccionada gener una
iluminacin difusa uniforme con muy poco deslumbramiento en el ambiente, lo
cual facilito extraer los rasgos de inters del entorno fsico y la identificacin
de los centroides del robot.