ESTABILIDADE ESTRUTURAL Anténio Reis Dinar Camotim Departamento de Engenharia Civil e Arquitectura (DECivil) Instituto Superior Téenico, Universidade Técnica de Lisboa a McGraw-Hill BANGKOK + BEWJING + BOGOTA + CARACAS + LISBON * LONDON MADRID + MEXICO CITY MILAN + MONTREAL » NEW DELHI ‘SANTIAGO * SEOUL « SINGAPORE + SYDNEY + TAIPEI“ TORONTOMcGraw-Hill A Division of The McGraw ill Companies [New York, NY * Bosron, MA * BunA RiocE, IL * DEBUGUE, IA ® MADISON, WI ‘San Fraweisco, CA* ST. Louis, M* WASHINGTON, DC ESTABILIDADE FSTRUTURAL Copyright © 2001 da Editora McGRAW-HILL de Portugal, L” ‘Todos os direitos reservados pela Esitora McGRAW-HILL de Portugal, Lt Estrada de Alfragide, Edificios Mirante, Bloco A-l Allfragide, 2724-512 AMADORA ‘Tel. G51) 21 472 85 00 ~ Fax: (351) 21 471 89 81 ‘won mograw-bill. pt ‘Nenhuma parte desta publicagio poderd ser reproduzida, guardada pelo sistema “retrieval” ou transmitida Pr qualquer modo ou por qualquer outro meio, seja electro, mectnico, de fotocSpia, de gravagao ou ‘outros, sem prévia autorizagdo, por escrito, da Editora, Depésito Legal: 150 557/00 ISBN: 972-773-036-1 1E1P10002M02T0 utubso de 2000 ‘Coordenago Editorial: Susana Calhan Coordenagao de Produeio: Sofia Marques Composigio e Paginagio: Humberto Pereira Design capa e interior: Claudia Gigliotti Impressio: SIG ~ Sociedade Industrial Grafica [Impresso em Portugal ~ Printed in Portugal[NDICE GERAL ‘SOBRE Os AUTORES PREFACIO 1. CONCEITOs FUNDAMENTOS 1.1 INTRODUGAO 1.2. FENOMENOs DE INSTABILIDADE ESTRUTURAL 1.2.1 EStABILIDADE Do EQuIL{sRIO 1.2.2 Tiros DE INSTABILIDADE ESTRUTURAL 1.3. ANALISES LINEARES E NAO LINEARES 1.3.1 ANALISE DE ESTABILIDADE DE MODELOS ESTRUTURAIS ‘SIMPLES 1.3.2 Tos DE ANALISES DE ESTABILIDADE 1.4 CRITéRi0s DE ESTABILIDADE 1.4.1 PROBLEMAS CONSERVATIVOS 1.4.1.1 ENERGIA POTENCIAL 1.4.2. Crrrérios EstATICos 1.4.2.1 CrrréRIo Do EQUILISRIO ADIACENTE 14.2.2. CrrréRIo ENERGérIco 1.5 EVOLUAO HisTORICA DA TEORIA DA ESTABILIDADE ESTRUTURAL PROBLEMAS PROPOSTOS 2. ANALISE LINEAR DE ESTABILIDADE 2.1 SISTEMAS DISCRETOS 2.1.1 ESTABILIDADE DA TRAJECTORIA FUNDAMENTAL, 2.1.2. CARGAS DE BIFURCACAO B MODOS DE INSTABILIDADE 2.13 ESTADOS LINEARES DE PRE-ENCURVADURA 2.1.4 CONDIGOES DE ORTOGONALIDADE 2.15 COORDENADAS PRINCIPAIS 2.1.6 ANALISE NUMERICA OMeSraw xiii 20 31 31 33 34 34 36 38 40 43 4s 49 52 33 54 58vi Bemsumare euro 2.2. SISTEMAS ConTINUOS 2.2.1 ENERGIA POTENCIAL TOTAL 2.2.2. EQUAGAO VARIACIONAL DOS MODOS DE INSTABILIDADE. 2.2.3. CONDIGOES DE ORTOGONALIDADE 2.2.4 COORDENADAS PRINCIPAIS 2.3 MéToDos APROXIMADOS 2.3.1. METODO DAS DIFERENCAS FINITAS 2.3.2 Mibropo DE ENGESSER-NEWMARK 2.3.2.1 MBTODO DE ENGESSER 2.3.2.2 METODO DE NEWMARK 2.3.2.3 METODO DE ENGESSER-NEWMARK 2.3.3. MéTODO DE GALERKIN 2.3.4 METODO DE RAYLEIGH-RITZ 2.3.5. MéoD0 Dos ELEMENTOs FINrTos 2.3.5.1 MATRIZ DE RIGIDEZ TOTAL APROXIMADA 2.3.5.2 MatRiz DE RIGIDEZ TOTAL EXACTA 2.3.5.3 COMPARACAO ENTRE AS MATRIZES DE RIGIDEZ EXACTA B APROXIMADA 2.3.5.4 DISCRETIZAGAO DAS BARRAS E RESOLUCAO DO PROBLEMA DE ESTABILIDADE 2.3.6 EXEMPLOS DE APLICACAO 2.3.6.1 CoLUNAS NAO UNIFORMES 2.3.6.2. COLUNA COM APOIOS ELASTICOS 2.3.6.3. COLUNA SOBRE FUNDAGAO ELASTICA 2.3.6.4 ESTRUTURA RETICULADA SIMPLES PROBLEMAS PROPOSTOS 3, ESTABILIDADE DE PECAS LINEARES ESTRUTURAS RETICULADAS 3.1 COLUNAS 3.1.1 ESTABILIDADE ELASTICA 3.1.11 COMPRIMENTO DE ENCURVADURA 3.1.1.2 INPERFEIQoES GeomErRicas 3.1.2 EStABILIDADE ELASTO-PLASTICA 3.1.2.1 BIFURCAGAO DE EQUILIBRIO 3.1.2.2 IMPERFEIGOES GEOMETRICAS 3.1.2.3 TENsOES RESIDUAIS 3.1.3 REGRAS DE DIMENSIONAMENTO 3.1.3.1 Buroc6p1co 3 3.1.4 EXEMPLOS DE APLICAGAO 3.1.4.1 COLUNA BF-ARTICULADA NUMA ESTRUTURA SIMPLES 3.1.4.2 ESTRUTURA ARTICULADA 60 61 65 70 72 2B 4 80 81 82 88 92 95 99. 100 103 108 109 1s us 1s. 120 124 128 133 135 135 135 137 143 144 155 159 163 163, 168 168 170 © Micra32 33 COLUNAS-VIGA 3.2.1 ESTABILIDADE ELASTICA 3.2.1.1 COLUNAS-VIGA SIMPLESMENTE APOIADAS 3.2.1.2 COLUNAS-VIGA COM OUTRAS CONDICOES DEAPOIO 3.2.1.3 ANALISE NUMERICA 3.2.2. ESTABILIDADE ELASTO-PLASTICA 3.2.2.1 ANALISE DA SECCAO TRANSVERSAL 3.2.2.2 ANALISE DA COLUNA-VIGA 3.2.3. REGRAS DE DIMENSIONAMENTO 3.2.3.1 EUROCODIGO 3 3.2.4 EXEMPLO DE APLICAGAO PORTICOs 3.3.1 ESTABILIDADE ELASTICA 33.11 BIFURCAGAO DE EQUILIBRIO 3.3.1.2 ANALISE DB 2." ORDEM 3.3.2. ESTABILIDADE ELASTO-PLASTICA 3.3.2.1 BIFURCACKO DE BQUILIBRIO 3.3.2.2 _ANALISEDE 2." ORDEM 3.3.3. REGRAS DE DIMENSIONAMENTO 3.3.3.1 EuRoooDiGo 3 3.3.4 EXEMPLO DE APLICAGKO PROBLEMAS PROPOSTOS 4, INSTABILIDADE POR FLEXAO-TORGAO 41, 42 43 44 ‘TORGAO DE BARRAS COM SECGAO DE PAREDE FINA ABERTA TENCURVADURA DE COLUNAS 4.2.1 REGRAS DE DIMENSIONAMENTO INSTABILIDADE LATERAL DE VIGAS 4.3.1 VIGAS DE SECGAO RECTANGULAR (PAREDE FINA) 4.3.2. VIGAS DE SECGAO EM I (DUPLA SIMETRIA) 4.3.2.1 INFLUENCIA DO TiPO DB CARREGAMENTO 43.2.2 INFLUENCIA DAS CONDICOES DE. APOIO 4.3.3. VIGAS DE SECGAO MONOSSIMETRICA 4.3.4 REGRAS DE DIMENSIONAMENTO 43.4.1 EUROCODIGO 3 (COMPORTAMENTO DE COLUNAS-VIGA 44.1 FLEXAORECTA 4.4.1.1 REGRAS DE DIMENSIONAMENTO 4.4.2. FLEXAO DESVIADA 4.4.2.1 REGRAS DE DIMENSIONAMENTO 4.4.3. EXEMPLO DE APLICACKO ‘PROBLEMAS PROPOSTOS eo Mecrawsttt foscs Goma, 174 175 175 182 190 197 197 209 212 212 212 230 234 234, 235 237 237 242 245 287 258 260 264 265 267 270 274 276 280 283 285 288 288 291 293 294 296 298vili—Esmmnnane Esmaruna, 5, TEORIA DA POS-ENCURVADURA 5.1 COMPORTAMENTO INICIAL DE POS-ENCURVADURA 5.1.1. Sistemas Discretos 5.1.2, SisTEMAs ConTiNUOS 5.1.2.1 DETERMINAGKO DO CAMPO DE DESLOCAMENTOS RESIDUAL, DETERMINAGAO DA TRAJECTORIA DE EQUILIBRIO A(a) 5.1.2.3 ESTABILIDADE DAS TRAJECTORIAS DE EQUILIBRIO 5.2 INFLUENCIA DAS IMPERFEICOES GEOMETRICAS 5.2.1 ESTABILIDADE DO EQUILIBRIO ~ LeIs DE SENSIBILIDADE AS IMPERFEICOES 5.3 SISTEMAS COM ESTADOS NAO LINEARES DE PRE-ENCURVADURA 5.3.1 EXEMPLO— COMPORTAMENTO DE UM ARCO “ABATIDO" 5.4 DESENVOLVIMENTOS DA TEORIA DA POS-ENCURVADURA, PROBLEMAS PROPOSTOS 5.1.2.2 6. ESTABILIDADE DE ESTRUTURAS LAMINARES 6.1 INTRODUCAO 6.2 ESTABILIDADE DE PLACAS 6.2.1 ANALISE LINEAR DE ESTABILIDADE. 6.2.1.1 ENERGIA POTENCIAL 6.2.1.2 EQUAGOES VARIACIONAIS Dos MoDos DB INSTABILIDADE 6.2.1.3 TENSOES DE BIFURCAGAO E Mopos DB INSTABILIDADE 6.2.14 Mfropos Numiricos 6.2.2 POS-ENCURVADURA ~ SOLUCAO DE KOrTER, 6.2.2.1 6.2.2.2 ‘TENSORS NA FASE DE POS-ENCURVADURA CONCEITO DE LARGURA EFECTIVA 6.2.3. REGRAS DE DIMENSIONAMENTO 6.23.1 EuROCODIGO 3 6.3. ESTABILIDADE DE CASCAS CILINDRICAS 6.3.1 ANALISE LINEAR DE ESTABILIDADE. 63.1.1 FORMULAGAO ENERGETICA 6.3.2 POS-ENCURVADURA 6.3.2.1 EQUAGOES DE VON KARMAN-DONNELL ~PLACAS E CASCAS PERFEITAS 6.3.2.2 EQUAGOES DE VON KARMAN-DONNELL ~ PLACAS E CASCAS COM IMPERFEIGOES 307 310 313 314 318 319 324 330 332 337 338 34t 341 345 345 345 348 349) 353 364 368 370 371 378 382 382, 382 390 390 393 393 © McraeIhre Gena. 6.3.2.3 ANALISE LINEAR DE ESTABILIDADE ATRAVES, ‘DAS EQUAGOES DE VON KARMAN-DONNELL 6.3.2.4 EXEMPLO DE APLICAGAO ~ PAINEL CILINDRICO ‘SUBMETIDO A COMPRESSAO UNIFORME 6.3.3. CARGA DE COLAPSO PROBLEMAS ProposTos ANEXO A. CALCULO DAS VARIACORS A.1_ CONCEITO DE FUNCIONAL. A.2 ESTACIONARIEDADE DE FUNCIONAIS ANEXO B TORCAO DE BARRAS COM SECCAO DE PAREDE FINA ABERTA B.l_ ToR¢ao UNIFORME B.2_ ToRGAO NAO UNIFORME B.3_ ENERGIA DE DEFORMACAO B44 EQUACAO DE EQUILIBRIO E CONDICOES DE FRONTEIRA ANEXO C A TEORIA DMV PARA PLACAS & CASCAS Cul RELAGOES CINEMATICAS C.2_ RELAQOES ConsTITUTIVAS C3 EQUILiBRIO C4 ENERGIA DE DEFORMAGAO ELASTICA ANEXO D_DESENVOLVIMENTOS EM SERIES DE TAYLOR, SOLUGOES DOS PROBLEMAS ProPosTos REFERENCIAS ‘iNDICE REMISSIVO secret 395 395 396 396 403 405 an 4n 412 ant 423 425 435 435 437 438 440 442 442, 445 447 4sT 459SOBRE OS AUTORES Anténio Reis é licenciado em Engenharia Civil pelo Instituto Superior Técnico (1972) ¢ obteve © seu doutoramento na Universidade de Waterloo, Canadé (1977). & professor catedrético no Departamento de Engenharia Civil do Instituto Superior Técnico da Universidade Técnica de Lisboa, onde desenvolve actividades de ensino e investigagio nas reas da Andlise, Dimensio- namento e Projecto de Pontes e Estruturas Metélicas. E também director técnico da empresa GRID - Consultas, Estudos e Projectos de Engenharia, L.s®, onde tem sido responsével pela concepgiio € projecto de vérias pontes, edificios e estruturas especiais, nomeadamente pontes constituidas por avangos sucessivos e pontes de tirantes, & ainda o representante nacional na ‘Comissio do Eurocédigo 3 — Estruturas de Ago, do “Comité Européen de Normalisation” (CEN). Dinar Camotim é licenciado em Engenharia Civil pelo Instituto Superior Técnico (1976) e obteve'o seu doutoramento na Universidade de Waterloo, Canadé (1985). E professor associado no Departamento de Engenharia Civil do Instituto Superior Técnico da Universidade Técnica de Lisboa, onde desenvolve actividades de ensino e investigagao nas dreas da Mectnica Estrutural ¢ Anilise e Dimensionamento de Estruturas Metdlicas. E também o representante nacional na Comissio Técnica n.° 8 ~ Estabilidade Estrutural - da “European Convention for Constructional Steelwork” (ECCS) e membro do “Structural Stability Research Council” (SSRC). © MeGraetittPREFACIO A concepgio estrutural pode ser definida como a arte do compromisso entre a seguranga, 2 economia ¢ a estética, Ao projectista compete encontrar a melhor forma de gerit © “conflito”, ou seja, identificar e resolver os problemas de compatibilidade entre as vérias exigéncias em jogo. O conceito de “esbelteza de uma estrutura’” ilustra, na perfeiglo, o com- promisso a que se fez referéncia: (i) por um lado, traduz e procura quantificar objectivos de natureza estética e/ou econémica; (i) por outro lado, permite avaliar 0 risco de “instabilidade” ¢, portanto, fundamenta a necessidade de efectuar determinadas verificagtes de seguranga. A Teoria da Estabilidade Estrutural ocups-se, precisamente, do estudo dos fenémenos que condi- cionam o comportamento e a seguranca das estruturas esbeltas. ‘O colapso de uma estrutura pode ocorrer, essencialmente, de dois modos: () rotara material ow Gi) instabilidade estrutural. O primeiro modo de colapso, cujo estudo € objecto da Mec&nica Estrutural ¢ da Resistencia de Materiais, ¢ adequadamente previsto através de consideracées de equilfbrio efectuadas na configuracdo indeformada da estratura. O mesmo nfio sucede com & ‘Previsio do colapso devido a instabilidade estrutural, a qual requer o estabelecimento de equagdes de equilbrio na configuracée deformada da estrutura e constitui o dominio da Estabilidade Estrutural. A obrigatoriedade de contabilizar a influéncia dos deslocamentos confere aos fen6- menos de instabilidade estrutural um cardcter intrinsecamente ndo linear, o qual dificulta signifi- cativamente a sua anélise, (Os fenémenos de instabilidade condicionam particularmente o comportamento das estruturas metélicas, o que se deve & elevada resistencia dos metais, nomeadamente do ago. Esta proprie- dade conduz, inevitavelmente, a concepedo de estruturas muito esbeltas e, consequentemente, susceptiveis de colapso por instabilidade. Nao admira, portanto, que os resultados obtidos através a Teoria da Estabilidade Estratural estejam na origem de um grande mimero de disposigées formulas de dimensionamento presentes em regulamentos ligados ao projecto de estruturas metélicas. © MGran itxw Eenoinioe Eun Com o presente livro, que surge na sequéncia do ensino de virias disciplinas da licenciatura em Engenharia Civil e do mestrado em Engenharia de Estruturas do Instituto Superior Técnico, pretende-se preencher uma lacuna existente no dominio das publicagGes, em lingua portuguesa, sobre Estabilidade Estrutural, especialmente no que respeita & sua aplicagio ao projecto de estruturas metélicas. Este objectivo é tanto mais importante quanto se tem observado, recen- ‘emente, um notével incremento da contrugéo metélica em Portugal, O contetido do livro reflecte « experincia profissional dos autores (a nfvel de ensino, de investigagéo, fundamental e aplicada, © de projecto) ¢ dé especial atengfo aos aspectos relacionados com a nova regulamentagao europeia de estruturas metélicas (Eurocédigo 3). Julga-se que tera grande utilidade, como livro de texto, em disciplinas dos whimos anos da licenciatura ou de pés-graduagéo nas éreas da Engenharia Civil e da Engenharia Mecinica, Pensa-se também que esta obra deverd interessar 408 projectistas de estraturas, como livro de referéncia e actualizagio profissional, na medida em que aborda os fundamentos das disposig6es regulamentares e contém exemplos de aplicactio a situagbes priticas, Relativamente ao contetido do livro, pretenderam 0s autores apresentar uma formulacéo unifi- ‘cada das andlises linear e niio linear (p6s-encurvadura) da Estabilidade Estrutural, procurando, na medida do possivel, utilizar uma linguagem que tome em consideragiio o perfil de formagao tipico de um projectista de estruturas. Procurou-se sempre exemplificar adequadamente a teoria apresentada e estabelecer uma relagao com problemas especificos de andlise e dimensionamento de estraturas. O livro encontra-se organizado em 6 capftulos e 3 anexos e inclu ainda, apés os anexos, um conjunto de referencias bibliogréficas agrupadas por capitulo. No final de cada capitulo, so propostos varios problemas de aplicagtio cujas solugdes se encontram nas tiltimas Paginas do livro. O livro inicia-se com um capitulo de carécter introdut6rio, no qual (i) se procura sensibilizar 0 leitor para a existéncia dos fenémenos de instabilidade estrutural, (ji) se introduzem os conceitos fundamentais da Teoria da Estabilidade Estratural e (iii) se definem e ilustram os varios tipos de andlises nio lineares. No Capftulo 2, apresenta-se uma formulagio geral da andlise linear de estabilidade, a qual conduz & determinago de cargas de bifurcagio e modos de instabilidade. Estudam-se, separadamente, sistemas estruturais discretos ¢ continuos ¢ apresentam-se varios métodos aproximados (numéricos) de anélise, os quais “transformam’”, efectivamente, sistemas continuos em discretos. No Capitulo 3, utilizam-se os resultados da andlise linear de estabilidade para descrever e estimar 0 comportamento plano de pegas lineares e estruturas reticuladas (Pérticos ¢ estruturas articuladas), Introduz-se 0 fenémeno de instabilidade em regime elasto- -pléstico interpretam-se regras de dimensionamento e disposigdes regulamentares relativas aos tipos de estruturas considerados. No Capitulo 4, aborda-se a estabilidade de pecas lineares cujo comportamento envolve flexio e torgo, sendo, portanto, tridimensional, Estuda-se a encur- vvadura por flexio-torgio de colunas ¢ a instabilidade lateral de vigas e discutem-se as disposigses eo MeGrom tatPrerkco do Euroctigo 3 relacionadas com este tipo de fendmenos. O Capitulo 5 comega por apresentar a formulagdo de uma teoria geral, devida a Koiter, a quel permite determinar o comportamento injcial de pés-encurvadura de estruturas com instabilidade bifurcacional e fornece os funda- mentos para uma anélise da influéncia da presenga de imperfeigtes geomeétricas (sensibilidade as imperieigoes geométricas). Finalmente o tiltimo capitulo debruga-se sobre a estabilidade de estruturas laminares, nomeadamente places ¢ cascas cilfndricas, & luz dos resultados da anélise linear de estabilidade e da teoria da pés-encurvadura, Em particular, aborda-se (i) areserva de resisténcia p6s-critica das placas ¢ (ii) a grande sensibilidade exibida pelas cascas cil{ndricas as imperfeigdes geométricas, Discutem-se regras de dimensionamento e disposigbes regulamentares respeitantes a este tipo de estruturas,introduzindo-se, nomeadamente, o importante conceito de “largura efectiva de uma placa”, Por tltimo, os ts anexos apresentam, sucintamente, varios conceit utilizados, com alguma frequéncia, a longo de um ou mais capitulos do livro. Contém, designadamente, nogSes (i) de célculo das variagées, (ii) de torglio nfio uniforme e (iii) de teoria de placas e cascas, Os autores aproveitam a oportunidade para manifestar 0 seu reconhecimento ao Prof. Eduardo Arantes ¢ Oliveira, a quem devem o gosto pelas actividades de ensino e investigagio, e a0 Prof. John Roorda, cuja orientagio cientifica esté na crigem do entusiasmo e fascinio pelos problemas de estabilidade que tornaram possfvel este ivro, Finalmente, agradece-se & Cristina Ventura e ao Jorge Leite Fernandes o excelente trabalho realizado, respectivamente, na dactilografia do texto e na execuco das figuras. ANTONIO REIS ‘DINaR CAMOTIM OMG HitCAPITULO 1 CONCEITOS E FUNDAMENTOS 11 InTRoDUCAO. Na anilise, dimensionamento e projecto de estruturas, a nogio de “estabilidade” aparece sempre associada ao conceito de equilfbrio, na medida em que é utilizada para classificar “configuragbes de equilforio”. Assim, admita-se que uma estrutura, submetida a um sistema de forgas exteriores, exibe uma configuragio de equilibrio caracterizada pelos valores dos desloca- mentos dos seus pontos. A estabilidade dessa configurago pode ser avaliada através do com- portamento da estrutura, apés sofrer uma “perturbacdo” causada por uma pequena acgao exterior (eg. forga) arbitréria ~ a configuragao de equilibrio diz-se “estavel” ou “instével” consoante a estrutura a ela regresse ou nfo, quando cessa a perturbagao, A estabilidade do equiltorio 6 um conceito bésico da Mecénica dos Corpos Rigidos, o qual pode ser facilmente visualizado e intuitivamente apreendido através de um problema classico, ilus- trado na Figura 1.1. Trata-se de uma esfera rigida, submetida & ac¢fio do seu peso préprio e em repouso sobre (i) uma superficie cOncava (equilibrio estével), (i) uma superficie convexa (equi- Iforio instével) ou (ii) uma superficie horizontal (equilfbrio neutro) [1.1]. A generalizagko & aplicagio deste conceito ao equilfbrio de “sistemas estruturais deforméveis”, nomeadamente estruturas com comportamento eléstico ou elasto-plstico, constitui o principal objective da ‘Teoria da Estabilidade Estrutural, ONC itSet KO’. pene errr PENNER Conceito de estabilidade do equiitrio. (@) Equilfrioestavel. — (b) Equilibrio instével. (© Equilrio neuro. O projecto de uma estrutura nfio pode basear-se unicamente em conceitos de seguranga relacionados com a resisténcia e deformabilidade dos seus elementos, especialmente no caso de estruturas “esbeltas” (i.e., estruturas com “geometrias limite”, no sentido de conterem pouco material ~ e.g., estruturas metélicas, pilares de pontes, etc.). E indispensdvel considerar também fenémenos que envolvem conceitos de estabilidade, quer dos préprios elementos, encarados isoladamente, quer de toda estrutura, analisada no seu conjunto, Estes fenémenos designam-se, genericamente, por “fenémenos de instabilidade estrutural”. Hoje em dia, a verificagio de seguranca de uma estrutura é efectuada com base no “método dos cestados limites”, estados limites esses que esto associados a situagées (i) de “colapso global ou local” (estados limites siltimos) ou (fi) de “servigo ou exploragao deficientes” (estados limites de utilizagdo), Obviamente, os fenémenos de instabilidade estrutural correspondem sempre a situagBes de estado limite dltimo — estado limite de instabilidade. Refira-se, no entanto, que, na terminologia portuguesa ligada ao projecto de estruturas, a palavra “encurvadura”®) tem sido adoptada como um termo geral para designat os fenémenos de instabilidade estrutural, indepen- dentemente da sua natureza espectfica e do tipo de estrutura em que ocorrem (barras, placas, ccascas, etc.). Deste modo, é frequente empregar-se também a designagao “estado limite de encurvadura’”, Apesar da utilizago genérica do termo encurvadura, a regulamentagio portuguesa de projecto de estruturas tem igualmente adoptado designagdes especificas para fenémenos de instabilidade estrutural particulares. Assim, tem-se designado (i) a encurvadura (por flexiio) de colunas por “varejamento"® (ii) a encurvadura lateral (por flexio-torgio) de vigas por “bambeamento"® ¢ Gii) a encurvadura das placas que constituem as vigas de alma cheia por “enfunamento”®, (© “Buckling” € a designagio englo-saxénica ¢“flambement” a designarto francesa. ‘© “Buckling” é a designagZo anglo-saxénica e “flambement” a designagao francesa ‘© “Lateral tersional buckling” é a designagio anglo-saxénica e "déversement” a designagio francesa. (9 “Voilement” 6a designaggo francesa, © McGraw HaCAPITULO 1: Concertos E FeNoauexros Neste ultimo caso, trata-se de um fenémeno classificado como de “encurvadura local”), 0 qual ecorte em elementos metlicos constituidos por chapas (i.., placas finas carregadas no seu proprio plano e, portanto, - submetidas a estadlos de tensiio planos). A considerago de fen6- menos de encurvadura local ¢ da maior importancia para 0 dimensionamento de estruturas ‘metlicas constitufdas por elementos com secgo de parede fina, i.e., formada por chapas es- beltas. Sio exemplos de elementos com estas caracteristicas (i) os perfis soldados de grandes dimensées ¢ (ii) os perfis enformados a frio. 12 FENOMENOS DE INSTABILIDADE ESTRUTURAL 1.2.1 ESTABILIDADE DO EQUILIBRIO O estado (configuragio) de equilforio de uma estrutura sujeita a uma determinada “aegio"® pode ser “estével” ou “instdvel”. Para ilustrar e clarificar este conceito, recorde-se ‘bem conhecido problema da “coluna de Buler” [1.2] ~ coluna eléstica de comprimento , sim- plesmente apoiada e submetida a uma carga axial P (Figura 1.2(a)). As trajectérias de equilforio. da coluna estio representadas na Figura 1.2(b), onde q 6 o valor do deslocamento transversal a rmeia altura (q = w(E/2)). Coluna de Baler (2) Geometria ecarregamento. (6) Trajectérias de equilbrio, ("Local buclling” é 2 designagto anglo-saxénioa e “voilement” a designaggo francesa, (© “Causa capaz de alteraro estado de tensto de uma estratura”. OMeGraw titEqysuane EsnureRa Observa-se que, numa das traject6rias, se tem q = 0 (“traject6ria fundamental” — w(x) = 0) ena outra q #0 ("“traject6ria de pés-encurvadura” — w(x) # 0). As duas traject6rias intersectam-se ‘no ponto definido por q= Oe P= Pp, 0 que significa que nesse ponto ocorre uma “bifurcagao de-equilforio”, Sabe-se j6, da Resisténcia de Materiais (1.3], que P, se designa por “carga critica de Euler”, vale EL aa an esté associnda ao modo de instabilidade w(X=q wen an A grandeza ETé arigidez de flexio da secglo transversal da colina, sendo E 0 médulo de elasti- cidade de material e Zo momento principal de inércia da secgio em relagio ao eixo de flexto considerado. O ponto onde as duas trajectorias se intersectam designa-se por “ponto de bifur- cago” e corresponde a um “estado de equilibrio critico” da coluna, Considerem-se agora trés estados de equilfbrio da coluna, representados na Figura 1.2(b) pelos pontos A, Be C e caracterizados pelas coordenadas q e P. Os dois primeiros (A e B) esto sobre a trajectéria fundamental e 0 terceiro (C) sobre a traject6ria de pés-encurvadura, correspondendo B eC ao mesmo nivel de carregamento. Admita-se que, em cada estado de equilfbrio, se “perturba” a coluna através da aplicagao de uma forga elementar 8F, como mostra a Figura 1.3, ‘ \ oF oe wix)mqsen BE (oomqeen 7 Configuragées de equilforio da coluna de Euler. (a) Equiltoio estivel. (6) Equilforio instével. (c) Equilibrio estavel OMeCrae HiCAPITULO 1: Concenose Fomamnres No ponto A (q= 0 P < P, ~ Figura 1,3(a)), observa-se que, apés a perturbago, a coluna “regressa'"& configuracio inicial, o que significa que o equilibrio é estével. No ponto B (q = 0 © P> Pg Figura 1.3(b)), por outro lado, observa-se que a coluna “se afasta” da configuragao inicial, o que significa que 0 equilibrio é instdvel. Pode mostrar-se que, neste tiltimo caso, a pertur- bagdo “conduz” a coluna & configuragiio de equilfbrio C, conforme est ilustrado na Figura 1.4, Se, posteriormente, se aplicar uma nova perturbaco a estrutura, em C (g #0.¢ P > Py Figura 1.3(¢)), verifica-se que o equilibrio é estdvel, | ore ’ ' I 1 1 1 1 1 (c) o/ \ “Transigo da colna Ge Euler entre dois estas de equlorio “fasts” (de estado indeformado inséve! para estado deformado exe!) ‘A Figura 1.5 mostra as caracteristicas do comportamento geometricamente nfo linear da coluna de Euler, descrito nos pardgrafos anteriores, Representan-se as trajectérias de equilibrio, assinala- -s6 0 ponto de bifurcagdo e identificam-se as configuragdes de equilibrio estaveis (cheio) ¢ ins- taveis (tracejado). 1.2.2 TIPOS DE INSTABILIDADE ESTRUTURAL A instabilidade de uma estrutura que evolui ao longo de uma determinada trajec- {ria de equilibrio (relago carga-deslocamento) corresponde & transicdio entre configuragdes de equilfbrio estaveis e instéveis, Essa instabilidade pode surgir de dois modos: @ — Ocorréncia de uma bifurcagdo de equilfbrio, fendmeno designado por instabilidade bifurcacional (ver Figura 1.6). © MetraBenansmane Esmee, Trojectéria fundamental Gstéve!) Bifurcagso do. equi. Trojeet6ria tundomental (estdvel) ‘Comportamento da coluna de Euler. Gi) Ocorréncia de um ponto limite, Le., de um ponto onde a trajectéria de equilfbrio (niio linear) tem derivada nula, Se a carga for aumentada, a estrutura “passa”, dinamica- ‘mente, para uma configuragio de equilfbrio afastada (ver Figura 1.10). Este fenémeno designa-se por instabilidade por ponto limite ou instabilidade por “snap-through", Descrevem-se em seguida as caracteristicas destes dois tipos de instabilidade estrutural. Para ilustrare clarficar os conceitos envolvidos, abordam-se, de um modo necessariamente intutivo, algumas estruturas de wtilizagto corrente cujo comportamento é susceptivel de ser condicionado pela existéncia de configuracdes de equilfbrio instéveis, Finalmente, refira-se, ainda, que, na Seco 1.3.1 (p. 16), se analisardio dois modelos estruturais simples (um grau de liberdade), os quais exibem, respectivamente, instabilidade bifurcacional ¢ instabilidade por “snap-through”. 1.2.2.1 INSTABILIDADE BIFURCACIONAL A Figura 1.6 mostra um diagrama carge-deslocamento genérico que ilustra, esque- maticamente, os conceitos essenciais envolvides num problema de instabilidade bifurcacional. arbitrdrio. Recorde-se que estes conceitos foram jé introduzidos em Estabilidade do Equilibrio (P. 3), quando se abordou o comportamento da coluna de Euler. © Termo anglo-sax6nico de dffcl wadugEo em lingua portuguesa (“fenmenos de passagem” € uma designagio possfvel para fendmenos de “snap-through”). © Necrow ttCAPITULO 1; Concerose Funoqums Trojectévio tundomentat (nstével) Trajectério de pésrencurvedure Ponto 6e bifureagéo Trajectéria fundamental (estével) DDesiocomento HRDOENIEN sesitacetitrecina Um problema de instabilidade bifurcacional ¢ caracterizado pela existéncia de: ( ~ Uma trajectéria de equilforio fundamental (linear ou néo linear), que se inicia na origem do diagrama carga-deslocamento. Uma traject6ria de equilfbrio de pés-encurvadura, que néo passa pela origem do diagrama carga-deslocamento. ‘Um ponto de bifurcagao, que corresponde & intersecedo das duas traject6rias e no qual ‘as configuragées de equilibrio da trajectoria fundamental passam de estéveis a instéveis. A anélise de um problema deste tipo envolve a determinagao (i) das coordenadas do ponto de bifurcago (nomeadamente a ordenada, designada por “carga de bifurcagiio”), (ii) da confi- ‘guragio deformada exibida pela estrutura quando ocorre a bifurcago (“modo de instabilidade”) © (ii) das propriedades da trajectéria de pés-encurvadura (sobretudo na vizinhanga do ponto de bifurcaco). B ainda importante chamar a atengdo para o carécter “abrupto” da instabilidade bifurcacional, co que se traduz pelo facto de os deslocamentos que “definem” o modo de instabilidade de uma estrutara (¢.g., 08 deslocamentos transversais, no caso da coluna de Euler) (i) nfo estarem pre~ sentes na trajectéria fundamental e (i) surgirem, subitamente, quando ocorre a bifurcaga0. Deste modo, 86 6 possfvel detectar um fenémeno com estas caracterfsticas através de uma andlise estrutural que incorpore (ou, melhor, “antecipe”) o aparecimento desses deslocamentos ~ é 0 que sucede, por exemplo, na coluna de Euler, em que as equagées de equilforio sio estabelecidas numa configuragio deformada que inclui os deslocamentos devidos & flexio. OMeGrowtittEonmumor Een Apresentam-se agora alguns resultados relativos a estruturas de utilizagdo corrente que exibem instabilidade bifurcacional, os quais sero obtidos posteriormente (nos Capitulos 5 e 6, essencialmente), por meio de anélises rigorosas. Para além de ilustrar este comportamento estru- ‘ural, pretende-se também transmitir uma ideia do tipo e aplicago dos restiltados a que € possfvel chegar através da utilizagio dos prinefpios e métodos da Teoria da Estabilidade Estrutural, Comega-se por considerat a coluna de Euler, recordando que a carga de bifurcagao eo modo de instabilidade so dados, respectivamente, por (1.1) e (1.2)..No que respeita & traject6ria de pés- -encurvadura, pode mostrar-se que, na vizinhanca do ponto de bifurcagao (pequenos deslo- camentos, i-e., 9 << 1 = “dominio inicial de pés-encurvadura”), ela é razoavelmente aproximada pela pardbola A P 1(x Peis 5) 2, ay m8 ( a) representada na Figura 1.5 e onde o parmetro q se designa por “amplitude do modo de insta- bilidade” da coluna. Considere-se agora a coltna tubular metdlica representada na Figura 1.7, a qual est sujeita a uma carga axial P. As paredes da coluna, por sua vez, esto submetidas a uma tensio axial de ‘compressto uniforme, de valor o= PIA, onde A € a érea da secgo transversal. O colapso da ‘coluna pode ocorrer por instabilidade das chapas que constituem as suas paredes (ver Figura 1.7), bastando para isso que a tensio aplicada atinja um determinado “valor exitico” 0, TEEDEEEGIE tone ote de predefined nel © McGrailCAPITULO 1: Concerose Furnmexros ‘Trata-se de um fenémeno de “instabilidade local”, o qual consiste na encurvadura das placas que constituem as paredes da coluna (placas submetidas a compressio axial uniforme). Tal como sucede no caso da coluna de Euler, () a trajectéria fundamental de um placa comprimida (confi- gurago de equilfbrio plana) ¢ instavel para o> 0, (i) existe uma traject6ria de pés-encur- vadura estivel, Este comportamento estéilustrado na Figura 1.8, onde estiio representadas as trajectérias de equilfbrio de uma placa quadrada (lado b e espessura ), simplesmente apoiada em todo 0 contomno e submetida a compressio uniforme. \__reejectéio fundemental (etével) ‘Trajectrias de equlforio de uma placs comprimida, Mostrar-se-4, no Capitulo 6, que o modo de instabilidsde da placa tem a forma me sen= sen as wy) 7 ey (um semi-comprimento de onda em cada direcgio ~ ver Figura 1.8) e que a tenso critica cor- respondente vale ee (t y as d-v)\b)” onde Ee v sii, respectivamente, o médulo de elasticidade ¢ o coeficiente de Poisson do material. Quanto & trajectéria inicial de pés-encurvadura, ela é dada pela expressfio 2 Zevde-v(2) a6 OMG10 A comparagio de (1.6) com (1.3) ¢a observagio das Figuras 1.5 1.8 permite constatar que tanto a coluna de Euler como a placa comprimida exibem uma traject6ria inicial de pés-encurvadara parabélica e estavel. Note-se, no entanto, que, apesat da semelhanca qualitaiva dos dois compor- tamentos, existe uma diferenga quantitativa considersvel (a curvatura da traject6ria da placa € bastante mais acentuada), o que explica a raziio pela qual se diz que as placas (colunas) pos- suem uma elevada (pequena, ie., desprezavel) “resisténcia de pés-encurvadura”, Para ilustrar este facto, observe-se que deslocamentos q = 0,1 € (colana~ 10% do vio) € q=# (placa ~ espessura) implicam, respectivamente, aumentos de 1,2% na carga (P = 1,012 P;) ¢ de 34% na tensio (o=1340,). Ao contrério do que sucede com as colunas ¢ as placas, a traject6ria inicial de pés-encurvadura de uma casca é, em geral, rectilinea e apresenta urn trogo instével, Esta afirmac&o esté ilustrada na Figura 1.9, onde se mostram as trajectérias de equilfbrio de um painel cilfndrico (espessura f,raio de curvatura R, comprimento e largura b) de grande curvatura (valor de 1/R elevado),simplesmente apoiado em todo o contorno e submetido a uma compressio axial uniforme. { | Wrejectésa fundomanta 7 (tive) Trojectea de ps-oncurvodura (eetsva) AC clieietirio de pés-aneunedure al Costéve) Trojeete tundemertel : {estbve) Mostrar-se-4, também no Capitulo 6, que © modo de instabilidade do painel cilfndrico tem, aproximadamente®, a forma m , y= qsen= sen™ on w(x y)= q sen sen > © A configuracio dfinida pela expresso (1.7) ¢uma aproximagio do verdadero modo de instabilidade, conforme se verd no Capitulo 6, © Mecraw HittCAPITULO Concutare Funowseres (um semi-comprimento de onda nas direegGes longitudinal e circunferencial) ¢ que a tensto critica correspondente vale Oe 7 2 ba 4) +64), on 304) \B, onde 6 é um pardmetro que traduz a curvatura do painel, definido através de as A traject6ria inicial de pés-encurvadura é agora dada por 2 10 Co 3a? Row, a aay ‘expresséo que representa, no plano o~ q, uma recta inclinada (ver Figura 1.9). Note-se que, quando R ~» «, (I) a expressao (1.10) tende para (1.4), ie., para o valor de ¢,, corespondente 2 placa. (i) a incinagio da trajectéria de pés-encurvadura tende para zero, valor igual ao obtido apartir de (1.6). Observe-se que, devido a natureza do deslocamento escolhido para figurar no eixo das abcissas (amplitude do modo de instabilidade), as traject6rias fundamentais dos trés problemas consi- derados (Figuras 1.5, 1.8 ¢ 1,9) coincidem todas com os respectivos eixos das ordenadas (i.e. 1 deslocamentos sio nvlos, independentemente do nivel de carregamento). Com a apresentago dos exemplos anteriores pretendeu-se apenas ilustrar e mostrar o interesse pratico do fen6meno da instabilidade bifurcacional. Muito embora se tenham referido unica- mente problemas de instabilidade em regime eléstico, 6 conveniente chamar a ateng&o para 0 facto de, na maior parte das estruturas (nomeadamente nas estruturas metélicas), o colapso ocorrer devido a uma interacgdo entre fenémenos de instabilidade (no linearidade geométrica) e plasticidade (no linearidade fisica). Por outras palavras, o colapso dé-se por “instabilidade em regime elasto-plastico”. Finalmente, refira-se novamente que os modemos regulamentos de estruturas (metilicas ou de betdo armado) tratam a seguranga em relacdio aos fenémenos de instabilidade através da verif- cago do “estado limite de encurvadura”, 0 qual esté inclufdo no grupo dos “estados limites ‘ltimos” (ELU), Para efectuar essa verificagio de seguranga, € necessécio saber definir a “carga ‘ltima” de uma estrutura associada a0 colapso por instabilidade eldstica ou elasto-pléstica © MeGraw tt un12 tenonmuoe Ermer 1.2.2.2 INSTABILIDADE POR “SNAP-THROUGH” Na Figura 1, 10 esté representado um diagrama carga-deslocamento que mostra, ‘esquematicamente, os aspectos essenciais de um problema de instabilidade por “snap-through”, Corge Ponto tite *Snop’ Trajectére de equifbrio Deslocamento TENET] | tostabitidade por “snap-through". ‘Um problema de instabilidade por “snap-through” & caracterizado pela existéncia de: @ Uma trajectéria de equilibrio ndo linear, que se inicia na origem do diagrama carga- ~-deslocamento, i) Um ponto limite, que corresponde ao anulamento do declive da traject6ria de equi- Mfbrio e no qual as configuragbes de equilfbrio passam de estaveis a instéveis. Git) Um fenémeno de “snap”, que ocorre quando a estrutara se encontra no ponto limite e ésubmetida a um (ligeiro) aumento de carga. Consiste este fenémeno na “passagem q>h) e este “passa” para o ponto B. iii) Se, postericrmente, o carregamento sofrer uma diminuigio, 0 arco evolu ao longo da trajectéria de equilibrio (sentido descendente) até se atingir um outro ponto limite (C). (@¥) _Se,no ponto C, a carga sofrer uma (ligeira) diminuigfo, ocorre novamente uma mudanga sibita do sinal da curvatura do arco (q > h > q e*) para a trajectéria de pés-encurvadura do sis- tema perfeito. Esta expressio apresenta ainda a vantagem de conduzir a solugdes analiticas (aproximadas) para qe ¢ Ae. De facto, introduzindo (1.38) em (1.36) vem qe a OmronCAPITULO 1: Conceress Fuxoanentos A= Mae) =1-: aan 2 Verifica-se, assim, que as imperfeigdes iniciais reduzem a carga de instabilidade do modelo perfeito, “transformando” o ponto de bifureaco em pontos limites. A equagio (1.40) traduz quantitativamente essa redugdo e designa-se por “lei de sensibilidade &s imperfeigdes”. A titulo de exemplo, refira-se que uma inclinaggo inicial da barra AB de cerca de 2° (¢ = 0,035) provoca uma reduglo de aproxi- madamente 16% (A = 0,84) na carga de instabilidade, E importante mencionar que nem todos os sistemas estruturais cuja instabilidade 6 bifurcacional sfo sensiveis as imperfeigdes geométricas, no sentido em que a presenga destas conduz a uma redugo da carga de instabilidade. Por exemplo, ‘a observacio da Figura 1.16 mostra que (i) tanto a coluna como a placa no so sensiveis as imperfeigées e que (i) o painel cilindrico exibe sensibilidade as imper- feig6es (positivas). Volta a chamar-se a atengo para o facto de as caracteristicas da traject6ria de pés-encurvadura de um sistema estrutural perfeito permitirem identi- ficar a nanureza da influéncia que as imperfeigGes geomeétricas tém no seu compor- tamento, 1.3.2.2. INSTABILIDADE POR “SNAP-THROUGH” No caso de a instabilidade de um sistema estrutural ocorrer por “snap-through”, vviu-se na p. 12 que uma anflise de estabilidade exacta fomece o andamento da sua traject6ria de equilorio (nto linear), a partir do qual se podem obter as coordenadas dos respectivos pontos limites, nomeadamente o valor da carga de “snap”. Relativamente 8s andlises aproximadas utiizadas neste tipo de problemas, é conveniente referir, antes de mais, que nfo faz agora qualquer sentido falar em “anélise linear de estabilidade”. De facto, a linearizago das equagées de equilfbrio conduz sempre a uma “andlise linear de estruturas” e, portanto, implica o “desaparecimento” do fenmeno da instabilidade por “snap- through”. ‘Tal como no caso das anélises de pés-encurvadura, (i) é indispens4vel considerar termos néio lineares nas equagdes de equilfbrio ¢ (ii) a preciso dos resultados obtidos depende da ordem a partir da qual os termos so desprezados. © Mera Ha 2930 ‘EstasmapAbe ESTRUTURAL, Exemplo Ilustrativo Considera-se novaments 0 modelo estrutural representado na Figura 1.15(b), cujo comportamento & descrito (exactamente) pela equagao de equilforio (1.22). Uma anflise de estabilidade aproximada corresponde a “‘substituir” essa equago por coutra mais simples, £e., a considerar apenas termos de ordem inferior aum deter- ‘minado nfvel, Recordando que o valor de a:é pequeno (modelo de um arco “abatido”), tomando em considerago os desenvolvimentos em série sen(ar~8)=(a-~8)~Har~ 0)" + te(a~0) = (a~0)+2(a~6) 4 aan, coset desprezando termos de ordem superior a 63, 26%, 026 ¢ a3, a equagio (1.22) pode ser aproximada por P= KL6(a-6) (20-6). aay Esta equagio ¢ um polinémio do 3.° grau (em 6), para valores de re 6suficien- temente pequenos” (validade das relag6es (1.41)), fornece valores praticamente exactos. Em particular, observe-se que, tal como (1.22), também (1.42) permite concluir que, nas configuracdes @= 0, 0= ce O= 20, s6 existe equilibrio se P= 0. O valor da carga de “snap” é agora dado por ap WB-1 2 feoe 0-82 al = 3, SRO 8 =A lmenor valoy > Rese Kea? — ww Para se fazer uma ideia do grau de preciso desta expresso aproximada, refira-se que, para a ~ 30° (= 0,523 rad), os valores fornecidos pelas equagées (1.24) € (1.43) séo, respectivamente, P, = 0,05511 Ké e P, = 0,05506 K¢ (erro de cerca de © MsGrew HhCAPITULO 1: Conceros s FunowerTos 14 CRITERIOS DE ESTABILIDADE Designam-se por “critérios de estabilidade” as condigdes através das quais é possivel identificar a estabilidade ou instabilidade de configuragbes de equilforio de sistemas estruturais. Deste modo, a utilizago desses critérios permite detectar a ocorréncia de fendmenos de instabi- Tidade ao longo das traject6rias de equilfbrio que descrevem 0 comportamento dos sistemas. Existem, essencialmente, dois tipos de critérios de estabilidade, nomeadamente (j) os critérios dindmicos e (i) 0s critérios estdticos. A utilizagdo dos primeiros, que so os mais gerais, envolve © estudo do comportamento din&mico (caracterfsticas do movimento) do sistema estrutural, ‘na vizinbanga da configuracio de equilforio em andlise e apés a actuago de uma “pequena pperturbagao” (e.g., forga ou deslocamento inicial de pequeno valor). Uma configuragio de equi- Iforio diz-se estével se as vibragdes do sistema petmanecerem limitadas no tempo, ¢ instavel 10 caso contrétio. Os critérios dindmicos assumem uma importincia fundamental na andlise da existncia de fen6- menos de “instabilidade dindmica”, cujo estudo esté, no entanto, fora do ambito deste livro. Efectivamente, consideram-se aqui apenas os fenémenos de instabilidade que ocorrem em con- figuragies de equilfbrio estdtico, os quais podem ser detectados por meio dos critérios estéticos. Refira-se, ainda, que, em “problemas conservativos” (ver seccdo seguinte), & possivel demonstrar que os crtérios estéticos e dinamicos so equivalentes (ce., conduzem aos mesmos resultados) 11.2, 1.5}. 14.1 PROBLEMAS CONSERVATIVOS Um problema de andlise estrunaral diz-se “conservativo” se as forgas envolvidas, tanto exteriores (aplicadas) como interiores (esforgos, tensées), forem todas conservativas. Sabe- -s¢, da Fisica, que um “campo de forgas” aplicadas a um dado sistema se diz.conservativo se 0 trabalho por elas realizado, quando o sistema evolui entre duas configurag6es arbitrérias A eB (vet Figura 1.21), nfo variar com a trajectéria seguida, Deste modo, 0 trabalho realizado por uma forga conservativa # entre quaisquer duas configuragdes A ¢ B depende apenas da “localizagio” dessas mesmas configuragbes ¢, portanto, tem-se (ver Figura 1.21) Fedr=|_ Rar, aay, ‘onde Ce C’ representam duas traject6rias, arbitrérias e distintas, entre Ae B, © MeGrae 3132 PEEIEIED) ttatoreaizado por uma orga consernatva ene Ae B, E bem conhecido, da Andlise Matemética, que o valor do integral que figura em (1.44) s6 pode ser independente da traject6ria seguida se o produto interno F-dr (trabalho elementar dW) for igual A variag8o clementar de uma fungdo V (diferencial dV), a qual se designa por “potencial” da forga F, Diz-se, entio, que F-dr € uma “diferencial exacta” ¢ estabelece-se, por conven- go, que Fdredw=-dv. a4) Substituindo (1.45) em (1.46), obtém-se Wap =~(Vp~Va)= V4 Vp" a4 onde V, ¢ Vp so os valores do potencial de F nas configuracées A eB, o que significa que 0 trabalho realizado por F é igual ao simétrico da variago do valor da respectiva energia potencial entre as configuragbes final e inicial. Os campos de forgas exteriores devidas a acgdo da gravidade (forgas graviticas) ¢ do atrito (forgas de atrito) constituem exemplos clissicos de forgas aplicadas conservativas e no conser- vativas, respectivamente, ‘No que respeita as forcas interiores (esforgos, tensbes), sabe-se da Mecfinica dos Meios Continuos ‘que, num sistema constitu(do por materiais eldsticos, existe uma fungo designacia por “energia de deformago” e, normalmente, representada por U. Essa fungto, cujo valor depende apenas da configuragio (estado de deformago) do sistema, desempenha precisamente o papel de “potencial do campo de forgas interiores”, na medida em que a sua variagio € igual ao trabalho realizado por estas forcas (desde a configuragao indeformada do sistema), Este facto estd ilus- OMeCrawCAPITULO % Concatoss Fumpuuanros trado na Figura 1.22, onde se representa a relago entre duas componentes arbitrarias de tenszio e deformago, num “ponto” (elemento de volume) genético de um sistema eléstico, Designando por U* a densidade de energia de deformago por unidade de volume, tem-se Ure [2 avr |" ode, aun onde o valor da variago elementar dU* & dado pelo trabalho elementar realizado pela compo- nente de tensdo (4rea tracejada na Figura 1.22). Deformagto & Deasidade de neg de deforma, 1.4.11 ENERGIA POTENCIAL De tudo aquilo que foi dito atrés, conclui-se que, num problema conservativo (sistema élistico actuado por forgas conservativas), 6 sempre possivel definir uma energia potencial total V, expressa por = U+Ve as) onde (i) U €a energia de deformagio do sistema e (ii) V, é o potencial das forgas exteriores. Ovalor de V, € dado pelo simétrico do trabalho realizado pelas forgas exteriotes, supostas cons- Jantes com o seu valor final, para levar o sistema da configuracao inicial (indeformada) a confi- guragto final (deformada), OMGraw Hat 3B34 [Erastnane Esa, 142 CRITERIOS ESTATICOS Os critérios estéticos mais frequentemente utilizados na andlise de estabilidade de problemas conservativos sio (i) 0 “critério do equilfbrio adjacente” ¢ (ii) 0 “ctitério energético”, Ein seguida, descreve-se, identifica-se o dominio de utilizagao e ilustra-se a aplicagéo de cada um destes critétios. 142.1 CRITERIO DO EQUILEBRIO ADJACENTE O critério do equilfbrio adjacente s6 pode ser utilizado na anélise de sistemas estruturais que exibem instabilidade bifurcacional. A sua aplicago corresponde a efectuar uma andlise linear de estabilidade e, portanto, permite determinar as cargas de bifurcago e os modos de instabilidade do sistema. Segundo este critério, investiga-se, a0 longo da trajectéria fundamental, a possfvel existéncia de ‘uma configuragio de equilfbrio adjacente, Le., 20 mesmo nfvel de carga e tZo préxima quanto se queira da configurago fundamental considerada. 0s valores da carga para 0s quais existe uma configurngo adjacente de equilforio so as “cargas, de bifurcagio” do sistema e as “formas” dessas configuragses so 0s correspondentes “modos, Ge instabilidade”, Provar-se-4, no Capitulo 2, que as configuragdes da trajectéria fundamental passam de estveis a instaveis 20 nfvel da menor carga de bifurcaggio, & qual, por esse motivo, se dé o nome de “carga critica de bifurcagio”. Exemplo Iustrativo Na Figura 1.23 mostra-se uma configuragio adjacente do modelo estrutural representado na Figura 1.14, a qual é definida por u = f (i to pequeno quanto se queira). Pretende-se determinar os valores da carga P para os quais essa configuracio € de equilfbrio. ‘Sabe-se, da Resisténcia de Materiais e da Andlise de Estruturas, que as condigdes de equilforio de um sistema estrutural podem ser formuladas de varias formas distintas, nomeadamente através (i) do equilfbrio de forgas, (ii) do Princfpio da Estacionariedade da Energia Potencial (PEEP) ou (iii) do Princfpio dos Trabalhos Virtuais (PTV) {1.6}. Para ilustrar esse facto e clarificar os conceitos envolvidos, apresentam-se aqui as resolugdes do problema correspondentes a cada uma destas vias. OMCsCAPITULO t: ConconoseFpaniires 35 ail (@ pequenc) Configurayio adjacente do modelo estrtural @) — Equittbrio de forcas Estabelecendo o equilfbrio de momentos no ponto A (ZM, = 0), vem Pa-Ka=0 @=0v P=P,=Ke, aa cobtendo-se, portanto, o valor da tinica carga de bifurcagao do modelo (a forma do modo de instabilidade ¢ trivial, pois 56 existe um grau de liberdade). (i) PEEP Admitindo que o potencial da forga P é nulo na traject6ria fundamental, a energia potencial do modelo € dada por 1—(ae) |. as ou, atendendo a que o valor de @ € muito pequeno, por veusy=LKie—Pe[ asy © eGroe ti36 Eenanmase Bererunal @ 1.4.2.2 A aplicagio do PEEP conduz.a 4 ditleas Prv Os trabalhos realizados pelas forgas exteriores (P — 1,) einteriores (K @— 1), quando ‘© modelo passa da configuragdo u= d para a configuragio w= + du (deslocamento virtual), so dados por as) assy t ~P5{ef1-1- wey} aso onde {effi @gr } geo" but ws representa 0 deslocamento vertical virtual do ponto B’. A aplicagio do PTV conduz, enti, a (recorde-se que o valor de du é arbitrétio) tybt,=0ed-Kidut 2 adu=0 o2 d= 0v P=P, = Ke. 06) ‘CRITERIO ENERGETICO O eritério energético pode ser utilizado para analisar sistemas estruturais que exi- bem tanto instabilidade bifurcacional como instabilidade por “snap-through". A sua aplicagio baseia-se no Prinefpio da Minima Energia Potencial (PMEP), 0 qual estipula que “uma confi- ‘guragio de equilfbrio é estavel sempre que a energia potencial do sistema af apresente um mainimo relativo (i.e., em relagio aos valores associados a todas as configuragBes adjacentes)”, Segundo este critério, investiga-se, para uma determinada configurago de equilfbrio, o sinal da variaglo do valor da energia potencial (AV), relativamente a todas as configuragbes adjacentes. © MeCrom HtCAPITULO 1: ConceroseFunoaneror 37 0 equilibrio (i) 6 estével, se esse sinal for sempre positivo, ¢ (ii) instavel, se existir pelo menos ‘uma configuragaio adjacente que corresponda a uma diminuigio da energia potencial. Exemplo Tustrativo Pretende-se agora investigar a estabilidade das configuragées da trajectoria funda- mental do modelo estrutural representado na Figura 1.14, as quais sto definidas por g=we=0, Admitindo V(0) = 0 (energia potencial nula na traject6ria fundamental), o que implica AV = V, e introduzindo 6 parametro de carga A= P/KE, vem i fe-atve@)]exe[bena(Lertatr-)] am Vek Na Figura 1.24 mostra-se o andamento da fungio energia potencial na vizinhanga da configurago fundamental (q = 0), para varios niveis de carga (valores de A). 1 Variagio da energia potencial~ vizinbanga da configaragéo fundamental. @A% — ¥q #0. an Recorde-se que condigdo necesséria ¢ suficiente para uma forma quadrética ser positiva definida que todos os menores principais constituidos pelas m primeiras linhas e colunas da sua matriz (1 $m =+B=Q-O — (Qj, Oy pequencs) e 2 energia potencial total do modelo é dada por VeU+y¥,, onde a energia de deformagio eléstica (das molas) U eo potencial das cargas apli- ccaias V, valem, respectivamente, u=y K (62+63) xe (sen? Q, +sen? Q,) PE {[(1—cos Q,) + (1-c0s Q,)+(1~cos B))= =~P¢[3—cos Q, ~cos 0, - Ji= Gen, ~sen BF] « =—P€[3—cos Q, -cos Q; ~ cos (2, - Q,)). Admitindo que V (0, P) = 0, tem-se AV=VQ+q;, P) -V(0, P) avely 4% e,como av og? av eure =KO-2Pe Ja=0,-0 =K@-2PC J=2=0 av Ye M30 2G ; OMG 048 Bewoumos Esmumma a matriz da forma quadiética 52V vale Ke-2Pt Pe ] l= Pe Ke-2P | € 6 positiva definida se e s6 se |K@~2Pq>0 e Pe x IKe-2Pe Pe Ke os kena”? e P>Kev Pe Deste modo, o critério energético permite afirmar que a trajectéria fundamental do modelo passa de estavel a instdvel quando P= K¢/3. Observe-se que, como se tem. ww av av aq; AQ; 84; 04; 0O; 8; pode escrever-se vepKe (sen? g, +8en? qq) ~PC[3—cos —cos g3~(cos 4; —c08 4,)] ev 40g; Para efectuar uma andlise linear de estabilidade, & apenas necessério reter os termos quadréticos, ie., fazer ge ab, o I» 2 sen? q; = g? cos q, =1- 4 £08 (2-H) = a MraCAPITULO 2 AviueLewn oe Eso 49 passando a considerar-se v: G Kee -r)ao(h Kort) B+ (PE) a, a. 21.2 (CARGAS DE BIFURCACAO E MODOS DE INSTABILIDADE Conforme se viu anteriormente, numa andlise linear de estabilidade, apenas se retém os termos quadréticos do desenvolvimento em série de Taylor da energia potencial em tomo de uma configuragao da traject6ria fundamental. Recordando que os termos lineares so nulos, vem VQ)=V (Of )+ RM A) a4)4 aw Como, em qualquer configuragiio de equilibrio, se tem am © facto de a configuragio adjacente ser de equilfbrio (critério do equilfbrio adjacente) traduz- -se por =Vyq)=0 (soma em j=1,...,7). aay ah nels % et ‘As equagSes (2.12) sfio as equagdes de equilforio do sistema estrutural e constituem um sistema homogéneo de n equagdes algébricas lineares Yi Ma Me] fa] fo Ya Va om Vou] ae| fo) a Ya Mao Vad ted Lo, NecaEsannnane Esra onde Vy representam os coeficientes de rigidez, associados as forgas generalizadas. As solugSes do sistema (2.13) so: @ — (g,} = {0} ~ traject6ria fiandamental (solugio trivial) Gi) (q}™# {0} para A= AQ? com AAs solugbes nfo triviais so os modos de instabilidade do sistema estrutural ¢ apenas so pos- siveis para valores do parmetro de carga que anulem o determinante do sistema (2.13) (problema de valores e vectores proprios). A condigao de “equilfbrio adjacente” consiste, portanto, no anulamento do determinante de estabilidade (equagao caracteristica) etl, (A) =0 aw Accada uma das n raizes da equagao (2.14), A" (carga de bifurcaco — valor préprio), coresponde, no caso geral, uma solugo nfo trivial do sistema (2.13), (g;)") (modo de instabilidade ~ vector prptic).A menor das cargas de bifurcagio ¢ 0 comespondente modo de instabilidade designem-se, habitualmente, por “carga critica (de bifurcago)” e “modo eritico (de instabilidade)”. Note-se que, devido & linearizagdo das equagbes de equilfbrio (2.12), a anélise linear de estabi- lidade apenas permite determinar cargas de bifurcagio e modos de instabilidade, nao fomnecendo qualquer informago quanto & natureza da traject6ria de pés-encurvadura (ver Figura 2.3). Os modios de instabilidade, como qualquer vector préprio, sio sempre definidos a menos da sua amplitude, sendo habitual “normaliz4-los” ({e., atribuir-thes um médulo unitério). ‘Trajectérias de equilrio de um sistema disereto, © Microw Hl eoCAPITULO % ANMuseLoeaRDEEranumne SI Exemplo Tustrativo As equagdes de equilibrio do modelo estrutural representado na Figura 2.2 sfio 1m a, cl ay e corresponde-lhes o determinante de estabilidade (KO-2P€)q,+ Pl gy Pla, +(KO-2PC) g; lKe-2pe PE | Pe Ke-2Pg* cujas raizes sio 7 Ke op Sep, 6 PRE, ‘Substituindo os valores das cargas de bifurcago nas equagées de equilibrio, obtém- se os modos de instabilidade, os quais estio representados na Figura 2.4, junta- mente com as traject6rias de equilfbrio do modelo: Ke @ m=-% para Bey (modo anti-simétrico) @ g=a para PO = KE (modo simétrico). AC) a) er b Pep Pop “ey pop 3 Poh 4 age (a) Tesi de equirio“neazaas” do modelo estar (®) Configuragio dos modos de instabilidade. OMeGrav Hal52 213 ESTADOS LINEARES DE PRE-ENCURVADURA Diz-se que uma estrutura apresenta um estado linear de pré-encurvadura quando, na sua trajectéria fundamental, as tenses, deformag6es ¢ deslocamentos variam linearmente com o pardmetro de carga 2. Tem-se, entio, Of (a) = OFA, aan © que implica que a rigidez da estrutura permanece constante a0 longo da traject6ria funda- mental, 2 qual pode ser obtida através dos métodos tradicionais da Anélise Linear de Estruturas. Sao exemplos de estruturas com estados lineares de pré-encurvadura as colunas e as placas comprimidas axialmente (ver Figura 2.5). ‘Trajectorias de equilfbxio de uma estrutura com um estado linear de pré-encurvadura (coluna comprimida exialmente). De tudo o que foi dito resulta que, numa estrutura com um estado linear de pré-encurvadura, 1 matriz [Vj], definida em (2.7), varia linearmente com o parémetro 2 ao longo da trajectéria fundamental. Pode entio decompor-se [Vj (A)] na forma [Yj (A =IKy]-A1G;], x6 onde (i) [K;] 6 a “matriz de rigidez habitual (linear)”, a qual depende unicamente da energia de deformagio eldstica da estrutura, através de Ky= 7 an © McraeCAPITULO 2 AniuseLyen.o6 Erasnoioe € Gi) [Gy] € a “matriz de rigidez geométrica”, a qual incorpora a contribuigdo de 1.* ordem dos efeitos geometricamente nao lineares nas equagdes de equilfbrio [K,}{} =[K - AG] {q) = {0}. aw A determinagio das cargas de bifurcagio A” e dos modos de instabilidade {g,)(" reduz-se, assim, Aresolugéo de um “problema linear de valores e vectores préprios” (andlogo, por exemplo, a determinagaio das frequéncias préprias e modos de vibragio em dinémica de estraturas [2.2)), Exemplo Mlustrativo ‘No modelo estrutural representado na Figura 2.2 (2.= P) tem-se Ke 0 2 -€ ne[ 0 rol (or fe 24 214 CONDICOES DE ORTOGONALIDADE No caso de sistemas estruturais com estados lineares de pré-encurvadura, a equagio dos modos de instabilidade tem a forma (Ky ~ AG) 4; dq, = 0 ay € as suas solugdes nfo nulas so os modos de instabilidade {qj}, associados as respectivas cargas de bifureagio 2, (admite-se, por hipétese, que 2, > > dy > &y > 0). Considerem-se dois modos de instabilidade (q;}©? e {4,}"?, associados a cargas de bifurcagdo 4, # Ay Tern-se entio que (Ky 4, Gy) qh? dq, =0 aay (Ky -2, Gy) qf? dg, = 0. ea Fazendo (cg;} = (gj) em (2.20) e {qj} = {qj}! em (2.21) e subtraindo as duas equagoes, é-se conduzido a A, ~ 2) Gy A? of? =0 ean) Osea it 5354 EswsnpaoeEsnuna, cu, stendendo a que 4, # Ay & Gy A? af? =0. aay Esta relagio exprime o facto de os modos de instabilidade associados a diferentes cargas de bifurcagao “serem ortogonais relativamente A matriz geométrica G”. Das equacces (2.22) ¢ (2.23) pode também concluir-se que © gi = Ky qf? af? =0, e209 {sto 6, que os modos de instabilidade sto também “ortogonais relativamente & matriz de rigidez K”, Por tiltimo, refira-se que os modos de instabilidade de um sistema discreto, como qualquer conjunto de vectores préprios, constituem um “conjunto completo de vectores ortogonais”, podendo, portanto, ser utilizados para definir um referencial ortogonal principal (2.1]. Exemplo Ilustrativo No modelo estrutural da Figura 2.2, as condigGes de ortogonalidade tomam a forma 2S COORDENADAS PRINCIPAIS A forma quadratica da energia potencial 5°V, definida em (2.8), pode sempre ser Jevada & forma diagonal 82V = 62D = Dy af = Dy, a} + Dy a ++ Dyy 22, aay © mcrae —oCAPITULO % Anise Luanne Eeannsmioe através de uma transformagio ortogonal de coordenadas definida por = Gy a; 226, ‘As novas coondenadas a, designame-se por “coordenadas principais” © 0s “coeficientes de estabi- lidade” D;, permitem definir a funcdo energia potencial alternativa Da, NBV(Q! +04 aA). ean Em virtude de a transformagio de coordenadas ter de ser efectuada ao longo da trajectéria fundamental, 0s coeficientes da matriz de transformagio ay so, no caso geral, fungbes do pardmetro de carga A (i. e., %;= oj; (2) - ver Figura 2.6). Para que a transformagao seja inver- tivel, é ainda necesséirio que det [ay]#0. eam Embora formalmente possivel, a transformagao (2.26) €, no caso geral, de dificil execugfo. No entanto, em estruturas com um estado linear de pré-encurvacura, a transformacio no depende OMeGraw 3856 Exanumane Esmurana, de Ae consiste em diagonalizar simultaneamente as matrizes (Xj) e [Gy]. As coordenadas prin- cipais a, sao, nesse caso, precisamente os vectores proprios (modos de instabilidade) do problema de valores e vectores proprios identificado em (2.18). A forma diagonal (2.25) possibilita uma interpretagéo mais elucidativa da estabilidade da trajec- t6ria fundamental de um sistema com n graus de liberdade. Em particular, é posstvel mostrar ue a trajectéria fundamental pasca de estdvel a instével quando se atinge o menor (ertico) valor de bifurcagao do parimetro 4 (ver Figura 2.7). De facto, para que a forma quadratica Dy seja positiva definida (condigao de estabilidade ~ critério energético) & necessério que todas os coeficientes D, sejam positivos. Como Dy é positiva definida quando A= 0 (Dy = Kj), 6 preci- samente quando A atinge o menor valor de bifurcagao A) = A, (ie., algum Dy = 0) que a trajectéria fundamental do sistema deixa de ser estivel (D, passa de positiva definida a positiva semi-definida), Se A= A,, diz-se que o estado de equilfbrio da trajectéria fundamental 6 “critico”. Se 1> Ac, Dy é indefinida (alguns D,, < 0) ou negativa definida (todos os Dy; < 0) © 0 equilibrio 6 instavel. Extabilidade da trajectéria fundamental (sistema com dois graus de liberdade). A Figura 2.8 mostra as superficies que traduzem a variagdo da energia potencial na vizinhanga de quatro configuragées de equilfbrio da trajectéria fundamental de um sistema estratural com dois graus de liberdade, © MeraCAPITULO 2 AxtuseLoeanss Esrmoace 57 by ee ogre on se ore o o ga ‘Variago da energia potencial @) AAP. (O) Ae AM © McA eAP A dad? Exemplo Tustrativo ‘No modelo estrutural representado na Figura 2.2 tem-se ante > = 1-9 xe ° ‘ 0 [Dyl= Ke |-? 3e o =) jo = 2 2 Ke _ Pe K@_3Pe Djs —_—-—. faeate Pai © Mera58 21.6 ANALISE NUMERICA Conforme se viu, a determinagdo das cargas de bifurcagio e dos modos de insta- bilidade de um sistema estrurural discreto recorre ao critério do equilibrio adjacente e envolve a resolugo de um problema de valores e vectores préprios. Exceptuando 0 caso de sistemas com uum pequeno mtimero de graus de liberdade, é-se sempre conduzido a equagGes caracteristicas sem solugio analitca e cuja resolugo numérica pode envolver um esforgo computacional considerdvel, ‘Em engenharia de estruturas interessa, essencialmente, determinar a carga critica de bifurcagéo eo correspondente modo de instabilidade, s6 muito raramente sendo necessério um conhecimento preciso sobre as cargas e modos de ordem superior. Este facto esté na origem da utilizago, adaptacao e desenvolvimento de técnicas numéricas destinadas exclusivamente a obter 0 valor da ‘carga erftca (menor valor préprio) ¢ a forma do respectivo modo de instabilidade (vector préprio). No caso geral (problema néo linear de valores ¢ vectores préprios), a determinagfo numérica, de A,,envolve a definigio ¢ 0 céleulo da fungao det [Vy (2)]. Tendo em conta que det [V;(0)] > 0, procura-se, por “tentativa e erro”, a menor raiz positiva da fungdo, a qual fornece o valor da carga critica de bifurcagao (ver Figura 2.9), Determina-se posteriormente o modo de insta- bilidade, recorrendo as técnicas de resolugdo de sistemas de equagdes nfo lineares, eot[vi] rare x ‘Variago de det [V9] 20 longo da trajectria fundamental Em sistemas estruturais com estados lineares de pré-encurvadura (problema linear de valores ¢ vectores préprios), a determinagao de A,,.¢ {q},- pode ser efectuada através de técnicas numé- ricas muito mais eficientes que a metodologia descrita atrés. De entre os variadissimos algo- ritmos existentes, destacam-se ¢ abordam-se aqui os baseados numa estratégia iterativa proposta inicialmente por Engesser, em 1893 [2.3] © MeGraw HA Se eiCAPITULO 2 Anitist Lueeax nt Estancipane 59 ‘A formulago dos algoritmos iteratives baseia-se na equagio (2.18), escrita na forma [Kl {ghia = 21GHa),, am) onde (q};¢ (q};,, representam iteragSes sucessivas do modo de instabilidade. O procedimento iterativo envolve a execugio das seguintes operacdes: @ —Obtengio de uma estimativa do modo de instabilidade -(4} Gi) Caleuto de A [6] {g), (em fungio de 2), (ii) Resolugdo do sistema (K] (q};,, = A[G] {gq}; ¢ determinagio de (q),,1 (em fungao de A). (iv) Determinagao dos n valores de A que igualam as componentes de {q};¢ (4) 43. O maior e menor deles so, respectivamente, um majorante e um minorante de Joy i.e. (i= (Qhinr =P Anyer Ay min 2, gS max A, v fi () Fazer (g); = : {ahias (habitualmente normaliza-se ainda {g},) voltar a (i). Repetir 0 processo até obter a precistio desejada (A= A,,€ (q) = (her). Observe-se que o algoritmo iterativo consiste em substituir o anulamento de um determinante (problema numericamente complexo) pela resolugto de vérios sistemas de equagées lineares (problema numericamente mais simples). Trefftz, em 1923, provou que o processo converge para Ae, ¢ {q}ey (2.3). Exemplo Iustrativo Utiliza-se 0 métodbo iterativo para determinar a carga critica eo modo de instabi- lidade do modelo estrutural representado na Figura 2.2, Fazendo A= P / (Ke), as matrizes [X] ¢ [G] tomam a forma OMGroe ta)60 sendo curioso observar que, neste caso particular, [X] é a matriz identidade. Apre- senta-se no Quadro 2.1 a sequéncia dos resultados obtidos durante a aplicagiio do método (toma-se como estimativa inicial q, = 1 € q,= 0 e, no infeio de cada ite- ragio, faz-se q, = 1). QuAbRo 2.1: APLICACAO DO METODO ITERATIVO | @ [fom | $ tah | a 2 2 05 1 1) oO 245 25) 04 -2,0, 2,0, 0,25 2.8) Set 0.357 |-2,6, 2,6) 0,308 4 1 2,929) 2,929) 0,341 0,929, asst {Sess 0,325 7 1 2,976 2,976] | 0,336 (0,979) | |-2,952J } |-2,952f | 0.331 Temse, assim, que, apés 5 iteragdes, se obtém os valores 0331 <4, $0336 (de = {. ak 0 quais praticamente coincidem com os resultados exactos. 22 SISTEMAS CONTINUOS Conforme se referiu atrés, um sistema estrutural diz-se continuo se a sua confi- guragio deformada s6 puder ser totalmente definida recorrendo a fung6es, isto é, a um niimero infinito de pardmetros. Na grande maioria dos casos, essas fungSes so continuas ¢ t8m pri- meiras derivadas continuas. eMGeaw HnCAPITULO % Aust Linean De EramioaDe ‘A caracterizagio da configuragio deformada de um sistema estrutural continuo faz-se através de U(X), onde U 60 vector do campo de destocamentos (de componentes U,, Uye U)e X 60 vector de posigio, referido & configuragio indeformada do sistema (de componentes x,y € 2) ‘Tem-se ent que, na situagao mais geral, D,Gy.2) U,Gy2. en U, 0 2) Daqui para a frente ¢ sempre que o cardcter vectorial de uma grandeza nfo suscite dividas, omite-se o simbolo “~”. Admite-se, ainda, que, tal como no caso dos sistemas discretos, as cargas aplicadas dependem linearmente de um tinico parémetro de carga A. 221 ENERGIA POTENCIAL TOTAL Seja Uy = U,(A) a trajectéria fundamental do sistema estrutural (configuragSes de cequilibrio) e designe-se por U@)=UfA)tu as) © campo de deslocamentos numa configuracio adjacente (nao necessariamente de equilibrio), representando u 0 vector dos deslocamentos “adicionais” A energia potencial total do sistema € agora um funcional (“fungdo de fungSes” ~ ver Anexo A) do campo de deslocamentos Y (anteriormente era uma fungdo dos graus de liberdade Q;) e uma fungo do parimetro de carga 2 (como anteriormente). Tal como no caso dos sistemas discretos, é possivel desenvolver a energia potencial em série de Taylor em tomo de uma configurago de equilfbrio da traject6ria fundamental. Representando por [...] « dependéncia funcional e designando por Vi, 2] 0 termo de ordem m da expansio funcional homogéneo de grau m), vern V[Up+u, A= VW, 2+ V5 Lu A+ Vy fa AT Vf A] aay ‘Tendo em conta que, tal como sucede nos sistemas discretos, (i) 0 termo linear de (2.33), Vilu, Al, se anula (PEEP na trajectéria fundamental) e que (ji) uma andlise linear de estabilidade rio requer a consideracdo de termos de ordem superior & segunda, € suficiente tomar VIU; tu A=V(Uy, Al+Va tu A ase ONGC it 6162 Eetapuioaoe Beraerona Restringindo ainda o estudo 20 caso de sistemas estruturais com estados lineares de pré-encur- vadura, tem-se que ¥, [U, A= VP []-2V} ba, 35) onde Vfu] e Vili] nfo dependem explicitamente do parimetro de carga A, Finalmente, conven- cionando que V [Up 4] =0 (este termo nao desempenkra qualquer papel em andlises de equilfbrio 0n estabilidade), obtém-se AVEV[Up+u, A]-V[U,, 2] 2 V[u, Aj= VP [W]-AV} [u). 236) Exemplo Tlustrativo Considere-se a coluna simplesmente apoiada representada na Figure 2.10, a qual esté uniformemente comprimida, tem comprimento £ e seco transversal com rigidez axial EA e rigider de flexdo EI. Admite-se que a coluna se deforma apenas no plano x-z ¢ designam-se por U, ¢ U, os deslocamentos totais do sev eixo (Figura 2.10), ie., tem-se U,(@) = Uf @) +4 @) yas aan U, (2) = Uf (x) + w @) =w @). vynufew A ep x A Tau leon EEE otenawritormemente compriida. ‘A energia potencial total da coluna pode ser escrita em termos das deformagdes sgeneralizadas, referidas ao seu eixo (deformagles axiais ¢, e curvaturas &,), como ff (GAez +8182) dx—PA, ex) ©MGror HittCAPITULO % AvhuseLuexrne Esme 63 ‘onde o primeiro termo representa a energia de deformaco da coluna (normalmente designada por U — nfo confundir com deslocamento) ¢ 0 segundo o potencial da forga aplicada P (normalmente designado por V,). A é 0 encurtamento da coluna (Giméirico do deslocamento horizontal da extremidade B), dado por UW, C)-U, O=-ff Uys de aay Para escrever (2.38) em termos dos deslocamentos € necessério considerar as rela- ‘s6es cineméticas (deformagies-deslocamentos) vélidas para “pequenos deslocamentos € rotagGes moderadas” [2.4] e onde (x2 A(+)/dee (+) o-5 €2(+) /dx®, Tendo em conta que a trajectéria fandamental da coluna é caracterizada pelo campo de deslocamentos en a configuragdo adjacente é definida por U,=UP +u= a eu aa U,=w «, consequentemente, tem-se ax eMeGraw ttEsau pase Esnuruea Introduzindo (2.39) e (2,43) em (2.38), obtém-se a expresso da energia potencial total da coluna na configuragao adjacente, _¢{ EA(_2 aay P veh [BC Reeds) Parr (ame Escrevendo esta expresso na notacdo de (2.27), vem, fazendo 1 = P, V=[uw,P]=VIUL, P]+Vilu, P}+ Volyw,P]+ Valew)+ Vile], onde 2 vs, Pl= {- poe Vu, PI= [((- Pu, +Pu,) dr 0 Constata-se, ainda, que V,[u, w, P]= VP [u, w)- P V3[w], 1 VP, wl ff (Edu + E12.) de vat on ax, © que confirma o facto de se tratar de um sistema com um estado linear de pré- -encurvadura, © McGraw HtCAPITULO % Arduse Leanne Esmamcnoe Finalmente, observe-se que os termos Vs[u, w] € Valw] em (2.46) esto eventual- ‘mente incompletos, na medida em que as relagées cineméticas aproximadas (2.40) ‘apenas grantem a exactidio dos termos de ordem nao superior & segunda, 2.2.2 EQUACAO VARIACIONAL DOS MODOS DE INSTABILIDADE Pretende-se agora saber para que valores de 4 existem configuragSes adjacentes de equilforio e quais as caracteristicas dessas mesmas configuragées, Para isso, recorre-se 20 critério do equilforio adjacente formulado com base no PEEP, o qual é frequentemente desi- gnado na literatura por “Critério de Trefitz” [2.5). Diz-se que um funcional / apresenta um ponto de estacionatiedade (“ponto de fungdes”) quando € nula a sua primeira variagio, isto é, quando 51=0. ow) No Anexo A apresentam-se, de forma sucinta, adefinigo de funcional ¢ os conceitos essenciais envolvidos na determinago dos seus pontos de estacionariedade, os quais constituem o objecto de um dominio da matemética designado por “Célculo das VariagBes”. ‘Uma configuragio adjacente é de equilforio se for estacionéria a sua energia potencial total, efinida em (2.35) para sistemas com estados lineares de pré-encurvadura. A condi de esta- cionariedade da energia potencial é dada por 5 Vy, A= 8 Valu, A= VElu)-25 Vote 250) Como VP[u] e V}{u] sto funcionais quadriticos, as suas primeiras variag6es sfio funcionais biclineares em u € bu, definidos por 5 VPtul=V8lu, du] Svstd= Vim 6 as E-se entio conduzido & condigio-de estacionariedade Vile, Gul A Vihluy 5] as OMGroeth 6566 Eenss mane EemuriRA 1 qual se designe por “equagiio variacional dos modos de instabilidade”, Utilizando os métodos do célculo das variagées (ver Anexo A), a condig&o (2.52) leva & definigdo de um conjunto de equagées diferenciais que, conjuntamente com as condigies de fronteira (estaéticas e cinemé- ticas), permitem determinar as cargas de bifurcagdo © os modos de instabilidade do sistema estrutural. Essas equagGes designam-se por “equagées de Euler-Lagrange” do funcional energia potencial e permitem formular um “problema linear de valores e fungSes proprias” (cargas de bifurcagio © modos de instabilidade, respectivamente). Por titimo, refira-se novamente que, no caso geral, a equagdo variacional dos modos de insta- bilidade ¢ dada simplesmente por 8 V, {4 Al=0 as e conduz.& formulagao de “um problema nao linear de valores e fungdes prOprias”. Exemplo Iustrativo ‘Viu-se anteriormente que, na coluna uniformemente comprimida da Figura 2.10, se tem o que quer dizer que, na notagdo do Anexo A, se tem EA F 1, thes Was Wa) Bad -oet a €, portanto, que se trata de um funcional com uma varidvel independente (x) ¢ duas varidveis dependentes (w (x) e w (x)), uma presente até & primeira derivada (u (x)) e aoutra até & segunda derivada (w (x)). Existem, por consequéncia, duas equagSes de Euler-Lagrange. ‘Tendo em conta que aF 57° ar 286) ae? lw, © Mecra=itlCAPITULO 2 ANiuSELINEAR pe EstannunAne obtém-se: Equagies de Euler-Lagrange 2 emy=0 2 4,20 4 pw.) + © (ew,,)=0 Eli gag + Pigg =0. ECPI) +E n=O Elgg tig as Condigées de fronteira estéticas Fau,(2)=0 © u,()=0 ED, (0)= Ely (€)=0 © Wy (0) =, ast Condigées de fronteira cinemdticas 6u(0) = u(0)=0 6w(0)=5 w(t)=0 cd w(0)=w()=0. ss ‘Tem-se, entio, que V, [u, w, P] é estacionéria para todos os valores de P, u (x) © w (x) que satisfagam u@)=u, ()=0 260) ED sage + PW xg = 0 w O)=w (€)= Ya (= Wan (C=O, sy Observe-se que as equagies diferenciais e condigdes de fronteira de (2.60) ¢ (2.61) poderiam, altemativaménte, ser estabelecidas recoirendo ao equilfbrio de um trogo elementar de barra na sua configuragéo deformada (j.e., sem utilizar conceitos de céleulo das variagdes), Passa-se agora 8 resolugo das equagdes diferenciats de equilibrio (2.60) e (2.61), a qual ¢ facilitada pelo facto de w (x) ew (x) estarem “desacoplados” (i.e., cada equagéo envolver apenas u (x) ou w (x)): (@)— Determinagéo de u (x). ua) =B+B 14 (0) =O... = u(x)=0, a6 1, (0) =0 oMeCrae et 6768 EsrapupaveEsmuvuea (ii) Determinagéio de w(x) (2 = P/ ED ‘Tendo em conta a solugo geral da equagio (2.61) ~ equago diferencial linear de coeficientes constantes, ver W(X)=C,+C, x40, sen kx+C, cos hor wO)=w (€)=0 = Wer O)= Waa (€) = 0 w (x)= Cy sen ke = Cy sen k€=0 > C, =0 (sol. trivial) v ke=na (P= =a P pin) M22 ET mayen E>) para Pa A aE, ‘Tem-se, assim, que qualquer combinagto de cargas (cargas de bifurcagdo-valores préprios) eet) = Ge) @ rm2EL Par aes @ e deslocamentos (modos de instabilidade ~ fungdes préprias) 4,()=0 vy(2) = C, sen eas satisfaz as equagdes de equilfbrio e condigGes de fronteira. A menor carga de bifur- cagao Pf") designa-se por carga critica P,, ¢ a ela esté associado 0 modo critico de instabilidade w, (x) = w, (x). No caso particular de colunas de secgio constante, simplesmente apoiadas e submetidas a compresséo uniforme, é habitual designar- ~se P,, por “carga de Euler” e representar-se por P,, A Figura 2.11 mostra os trés primeiros modos de instabilidade da coluna, estando as respectivas amplitudes méximas designadas por q,, gy°€ g3 (tal como nos sistemas discretos, os modos de instabilidade so definidos a menos de uma constante), © MéGrow HitCAPITULO % AntuseLimaneErasuoios 69 SESTSS rere BEL nay con th a e 1 v (2) re SENege, Pate. wp nag cond ae SB (3), im a Ona. ny nny con Kiser FR eS NS BD . ee Observa-se que os modos de instabilidade so caracterizados por deslocamentos adicionais axiais nulos (wu, (x) = 0), o que significa que no 6 necessério considerd- -los para calcular as cargas de bifurcagao (ver-se-4, mais tarde, que sio indispen- shveis para a determinagio da traject6ria de pds-encurvadura). Por esse motivo, pode efectuar-se a anélise linear de estabilidade da coluna de uma forma mais, simples, admitindo a hipétese da sua indeformabilidade axial (EA =~ ¢ &, = 0). Tem-se, entio, 286) de onde resulta 6m 14 by jew 7 tenden Venton? man Indeformabilidade axial da coluna. OMG it