Capitolo 4

Dinamica generale e
lagrangiana

4.1 Richiami teorici

Dopo aver richiamato la cinematica dei sistemi, passiamo allo studio della loro dina-
mica, partendo da risultati generali. Sia data un sistema materiale M formato dai
punti materiali (Pi , mi ); sia M la massa complessiva di M e G il suo centro di massa.

Teorema 4.1 Sia R(e) il risultante delle forze esterne agenti sul sistema, allora vale
la seguente prima equazione cardinale della dinamica:
= R(e) ,
M aG = Q (4.1)

dove aG `e laccelerazione del centro di massa di M e Q la quantit`

a di moto di M
Come conseguenza della prima equazione cardinale della dinamica, `e possibile
dimostrare la validit`a della seguente legge di conservazione

Teorema 4.2 Se la risultante delle forze esterne agenti su un sistema materiale M

si annulla, allora la quantit`
a di moto di M si conserva costante nel corso del moto; se
invece `e solo una componente della risultante delle forze esterne lungo una direzione
fissa e ad annullarsi, allora la componente (Q e)e della quantit`
a di moto lungo e si
conserva costante nel corso del moto.
(e)
Teorema 4.3 Sia M O il momento risultante delle forze esterne agenti sul sistema
rispetto ad un punto O e K O il momento delle quantit` a di moto di M rispetto allo
stesso punto, allora vale la seguente seconda equazione cardinale della dinamica:

O + M v O v G = M (e) ,
K (4.2)
O

dove v O `e la velocit`
a del polo O rispetto al quale sono calcolati i momenti.

55
56 CAPITOLO 4. DINAMICA GENERALE E LAGRANGIANA

Osservazione Quando O ha velocit`a istantanea nulla oppure coincide con il centro di

massa di M oppure la velocit`a di O `e parallela a quella del centro di massa, allora la
(4.2) si riduce alla forma
K O = M (e) .
O

Teorema 4.4 Sia O un polo fisso, ovvero coincidente col centro di massa di M. Se
(e)
M O = 0, allora il momento delle quantit`a di moto di M rimane costante durante il
(e)
moto. Se si annulla M O e, dove e `e un versore fisso, allora la componente K O e
del momento delle quantit`a di moto di M rispetto ad O si mantiene costante durante
il moto.

Un altro teorema generale `e il teorema dellenergia cinetica per enunciare il quale

richiamiamo la definizione di potenza di una forza

Definizione 4.1 La potenza W di una forza f applicata ad un punto P `e lo scalare

W := f v P , (4.3)

dove v P `e la velocit`
a di P .

Teorema 4.5 Sia dato un sistema M di punti materiali e sia T la sua energia
cinetica; allora
dT
=W (4.4)
dt
dove W `e la potenza di tutte le forze agenti su M, sia interne che esterne.

Teorema 4.6 Supponiamo che la potenza di tutte le reazioni vincolari agenti su M

sia nulla e che tutte le forze attive siano conservative e sia V lenergia potenziale
corrispondente. Allora lenergia meccanica totale E := T + V si mantiene costante
durante il moto.

4.1.1 Dinamica lagrangiana

Le equazioni di Lagrange sono equazioni pure di moto, nel senso che non contengono
le reazioni vincolari e si applicano a sistemi olonomi descritti da un numero finito di
coordinate lagrangiane {q1 , q2 , . . . , qn }. Questa loro caratteristica consente di operare
una separazione nei problemi di dinamica, nel senso che con le equazioni di Lagrange
si risolve direttamente il problema di moto e poi si possono determinare le reazioni
vincolari utilizzando le equazioni di moto newtoniane. Affinche sia possibile operare
questa separazione occorre fare unipotesi costitutiva, cio`e occorre supporre che i
vincoli cui `e soggetto M siano perfetti,cio`e che la potenza virtuale delle reazioni
vincolari sia nulla. Sotto questa ipotesi, se T indica lenergia cinetica del sistema M,
le equazioni di Lagrange si scrivono come
   
d T T
= Qi (4.5)
dt qi qi
4.2. ESERCIZI RISOLTI 57

dove la quantit`a
N
X rj
Qi := fj
j=1
qi

`e detta i-esima componente generalizzata delle forze. Se si fa lulteriore ipotesi che

le forze attive siano conservative con energia potenziale V e si introduce la funzione
lagrangiana L := T V , allora `e possibile riscrivere le (4.5) nella forma
   
d T L L
= 0. (4.6)
dt qi qi

4.2 Esercizi Risolti

Esercizio 4.1 In un piano verticale, unasta omogenea AB di massa m e lunghezza
2 ha lestremo A mobile senza attrito su una guida orizzontale r ed attratto verso un
punto O fisso sulla stessa guida da una molla ideale di costante elastica 2mg/. Laltro
estremo B `e attirato verso r da unaltra molla ideale, di costante elastica 3mg/,
che resta sempre verticale. In funzione delle coordinate x e indicate in Figura,

x A g
O r

ey
B
ex

determinare lenergia cinetica del sistema; lenergia potenziale totale del sistema; i

valori di (0) e x
(0) se le condizioni iniziali sono (0) = 2 , x(0) = , (0) =0 e
x(0)
= 0.

Lenergia cinetica dellasta si ottiene dal teorema si Konig

m 2 1
T = vC + IIC
2 2

dove C indica il centro di massa di AB, = e z `e la velocit`a angolare di AB ed IIC

il tensore centrale di inerzia di AB. Introduciamo il versore e1 diretto come B A
58 CAPITOLO 4. DINAMICA GENERALE E LAGRANGIANA

ed il versore e2 ad esso ortogonale, orientato in modo che sia e1 e2 = ez . Abbiamo

C O = xex + e1

e dunque, grazie alle formule di Poisson,

v C = xe 2.
x + e

Abbiamo pertanto
2
vC = x 2 + 2 2 + 2x cos
m 2
e quindi, poiche IC,ez = ez IIC ez = 3 , abbiamo

1 2
T = mx 2 + m2 2 + m x cos .
2 3
I contributi allenergia potenziale sono dovuti alla molla che richiama A verso O,
alla molla che richiama B verso la retta r e alla forza peso e, sommati ordinatamente,
danno a V lespressione
mg 2
V = x + 6mg cos2 mg cos .

Inserite le espressioni di T e V nella lagrangiana L + T V , otteniamo

L mg L
= 2 x = mx + 12mg sin cos mg sin
x
L L 4
= mx + m cos = m2 + mx cos ,
x
3
da cui si ricava ancora che
d L
x + m[ cos 2 sin ]
= m
dt x
e
d L 4
= m2 + m[
x cos x sin ].
dt 3
Scritte le equazioni di Lagrange e posto in esse t = 0, grazie alle condizioni iniziali
descritte nel testo, otteniamo
4 2
m
x(0) = 2mg e m (0) = mg
3
da cui si ottiene
3g
x
(0) = 2g (0) = .
4
4.2. ESERCIZI RISOLTI 59

O
ey
s
C
ex b
g
P

Esercizio 4.2 In un piano verticale, un disco omogeneo di centro C, massa m/4

e raggio R `e incernierato senza attrito in un punto fisso O della sua circonferenza.
Sul diametro passante per O si muove senza attrito un punto materiale P di massa
3m/5, attratto verso C da una molla ideale di costante elastica k = 2mg/R. Trovare
le coppie (
s(0), (0)) se allistante t = 0 il moto parte dalle condizioni s(0) = R/4,

(0) = /2, s(0)
= gR e (0) = 0. (N.B. Lascissa s di P `e contata a partire da
C).

Lenergia cinetica del sistema `e formata da due termini, uno relativo al disco e dato
da
1 3
TD = IIO = mR2 2 ,
2 16
dove abbiamo osservato che il punto O `e fisso e solidale al disco e che la velocit`a
angolare del disco `e = e z ; laltro termine `e relativo al punto P e per calcolarlo
P O
introduciamo il versore e1 : |P O| solidale al disco ed il versore e2 che giace nel piano
di moto, `e ortogonale a e1 ed orientato in modo che e1 e2 = ez . Abbiamo allora

P O = (R + s)e1

per cui, grazie alle formule di Poisson,

v P = se 2
1 + (R + s)e

e pertanto lenergia cinetica di P `e

3m 2
TP = [s + (R + s)2 2 ],
10
cosicche
3m 2 3 2 R2
 
1 2
T = s + m + (R + s)
10 2 8 5
`e lenergia cinetica complessiva.
Allenergia potenziale V contribuiscono la forza peso agente sul disco e su P e la
forza elastica. Presa come quota di riferimento per lenergia potenziale gravitazionale
60 CAPITOLO 4. DINAMICA GENERALE E LAGRANGIANA

quella del punto fisso O, i contributi del disco e del punto P sono, rispettivamente,
3mgR
mgR e mg
4 cos e 5 (R + s) cos mentre il contributo della forza elastica `
2
R s per
cui in definitiva abbiamo
 
mg 2 17 3
V = s mg cos R+ s .
R 20 5
Scritta la Lagrangiana L = T V , le equazioni di Lagrange si ottengono osservando
che  2 
L 3 L R 1 2
= ms = 3m + (R + s) ,
s 5 8 5
 
L 3 2mg 3 L 17 3
= m(R + s) 2 s + mg cos = mg sin R+ s
s 5 R 5 20 5
e sono date da
s = (R + s) 2
10g

3R s + g cos

+ (R + s)2 + 25 (R + s)s = g sin 12

5 2
  17 
8R R+s .

Se inseriamo le condizioni iniziali proposte, ricaviamo

5g 16g
s(0) = e (0) = .
6 21R

Esercizio 4.3 In un piano verticale, un disco omogeneo di massa m e raggio R rotola

senza strisciare su una guida orizzontale ed ha il centro C attratto verso un punto O
fisso ed alla sua stessa quota da una molla ideale di costante elastica mg/R. Lungo un
diametro AB del disco `e mobile un punto materiale P di massa 2m attratto verso C da
una molla ideale di costante elastica 3mg/R. Introdotte le coordinate s e indicate in

ey
g
P b

s ex
C O

figura e supponendo che = 0 quando C `e sovrapposto ad O, determinare lespressione

4.2. ESERCIZI RISOLTI 61

dellenergia cinetica totale T , dellenergia potenziale totale V del sistema ed il valore

di (0) e s(0) se allistante iniziale il sistema parte in quiete dalla configurazione

(0) = 0, s(0) = R2 , (0) = 0 s(0)
= 0.

Il legame tra s e descritto nel testo impone che sia |C O| = R. Grazie al vincolo
di puro rotolamento, lenergia cinetica del disco si riduce a 43 mR2 2 , dove abbiamo
osservato che, grazie al teorema di Huygens-Steiner il momento di inerzia del disco
rispetto al punto di contatto con la guida `e 23 mR2 . Consideriamo ora il punto P il
cui vettore posizione rispetto ad O `e dato da

P O = Rex + se1
P C
dove e1 = |P C| . Se e2 `
e un altro versore solidale alla lamina, ortogonale ad e1 e
tale che e1 e2 = ez , grazie alle formule di Poisson otteniamo
x + se
v P = Re 2
1 + se

e quindi

Tp = mvP2 = m[R2 2 + s 2 + s2 2 2R s cos + 2sR 2 sin ],

siccome ex e1 = cos e ex e2 = cos( 2 + ) = sin . Lenergia cinetica complessiva

`e allora
7
T = mR2 2 + m[s 2 + s2 2 2R s cos + 2sR 2 sin ].
4
Lenergia potenziale consta di tre termini non costanti: 2mgs sin relativo alla
forza peso agente su P , 3mg 2 mg 2 1
2R s , corrispondente alla molla P C e 2R |CO| = 2 mgR ,
2

relativo alla molla CO. In definitiva

3mg 2 1
V = 2mgs sin + s + mgR2 .
2R 2
Per rispondere allultimo quesito, scriviamo le equazioni di Lagrange a partire
dalla Lagrangiana L = T V da cui otteniamo

d L d  
= 2ms 2mR cos = 2m[
s R cos + R 2 sin ],
dt s dt
L 3mg
= 2m[s 2 + R 2 sin g sin ] s,
s R
h i
d L d 7 2 2 sin ) =
dt = dt 2 mR + 2m(s R s
cos + 2Rs

2
7
2 mR + 2m[2ss + s2 R
s cos + Rs sin + 2R(s sin + s sin + s 2 cos )]
e
L 1
= 2m[Rs sin + Rs 2 cos 2mgs cos gR] :
2
62 CAPITOLO 4. DINAMICA GENERALE E LAGRANGIANA

Inserite le condizioni iniziali nelle equazioni di Lagrange

d L L d L L
= e = ,
dt s s dt
otteniamo
= 43 g

s(0) R(0)

2
s(0) + 4R(0) = g
e quindi, risolvendo,
5g
s(0) = 2g (0) = .
4R

Esercizio 4.4 In un piano verticale, un disco di massa 2m e raggio R `e saldato

allestremo B di unasta AB di lunghezza 4R e massa trascurabile avente a sua volta
il centro O incernierato ad un punto fisso. Allestremo A dellasta `e incernierato un
punto di un anello di raggio R e massa trascurabile lungo cui `e libero di muoversi
il punto materiale P di massa m. Introdotte le coordinate e indicate in figura

si scrivano le equazioni di Lagrange del sistema. Infine, si trovino (0) e (0)
se il
sistema parte dalla quiete allistante t = 0 nella configurazione dove = /2 e = .

ey
B

ex
g
O

b
P

La lagrangiana del sistema L = T V si pu`o introdurre in quanto i vincoli sono

olonomi, perfetti e le forze attive, che si riducono alla forza peso, sono conservative.
Lenergia cinetica T `e data di
T = TD + TP ,
4.2. ESERCIZI RISOLTI 63

dove il primo contributo si rifericsce al disco, il secondo al punto P . Per calcolare

TD , osserviamo che il centro G del disco D descrive nel moto, con velocit`a angolare
z una circonferenza di centro O e raggio 3R per cui, grazie al teorema di Konig, se
e
z `e anche la velocit`a angolare del disco, abbiamo
osserviamo che e
1 19
TD = 9mR2 2 + 2 IG,ez = mR2 2 .
2 2
Per calcolare il contributo di P allenergia cinetica, introduciamo il versore e1 diretto
come A O ed il versore e2 ortogonale al primo, diretto in modo che sia e1 e2 = ez ;
inoltre, detto C il centro dellanello, introduciamo il versore e3 , diretto come P C
ed il versore e4 tale che e3 e4 = ez . Abbiamo allora

P O = 3Re1 + Re3

e siccome {e1 , e2 } ruotano con velocit`a angolare e z mentre {e3 , e4 } ruotano con
velocit`a angolare e
z , grazie alle formule di Poisson si ha
2 + Re
v P = 3Re 4

per cui
v 2P = 9R2 2 + R2 2 + 6R2 e
2 e4
e dunque, osservando che e2 e4 = cos( ), abbiamo

1
TP = mR2 [ 2 + 9 2 + 6
cos( )]
2
e dunque
9 cos( )].
T = mR2 [10 2 + 2 + 3
2
Allenergia potenziale V contribuiscono la forza peso agente sul disco e su P : in
sostanza si ha

V = 6mgR cos mgR(3 cos + cos ) = 3mgR cos mgR cos

e dunque
9
L = mR2 [10 2 + 2 + 3 cos( )] 3mgR cos + mgR cos .
2
Le equazioni di moto di Lagrange sono
       
d L L d L L
= =
dt dt
ovvero

mR2 [20 + 3 cos( ) 3( sin( )] = 3mR2 sin( ) + 3mgR sin

)
64 CAPITOLO 4. DINAMICA GENERALE E LAGRANGIANA

mR2 [9 + 3 cos( ) 3(
)
sin( )] = 3mR2 sin( ) mgR sin .

Inserendo i valori proposti per e allistante t = 0 ed osservando che la condizione

di quiete da cui il sistema viene rilasciato equivale a richiedere (0) = (0),
abbiamo

3 g

(0) = 20 R
(0)
= 0.

Esercizio 4.5 In un piano verticale, un disco omogeneo di massa 2m e raggio `e

libero di rotolare senza strisciare su una guida orizzontale r. Al suo centro G sono
vincolati gli estremi di due aste AG e BG, la prima di lunghezza 2 e massa m,
la seconda di massa trascurabile e lunghezza 4. Lestremo B di BG `e vincolato a
scorrere su una guida verticale s, mentre AG `e libera di ruotare attorno allasse ez
passante per G (vedi figura). Infine, G `e attratto verso il punto G s posto alla stessa
quota da una molla ideale di costante elastica k = 2mg/. Introdotte le coordinate

s
ey
B g
ex

G G

r
Q

A

generalizzate e indicate in figura, determinare: lenergia cinetica del disco e di

AG; lenergia potenziale totale del sistema; i valori di (0) e (0)
se le condizioni

iniziali sono (0) = (0) = 4 , = = 0

La velocit`a angolare del disco ez si ricava osservando che, da una parte, essendo
G G = 4 sin ex , si ha
v G = 4 cos ex .
Daltra parte, imponendo il vincolo di puro rotolamento si ha

v G = ez ey = ex
4.2. ESERCIZI RISOLTI 65

da cui segue
= 4 cos ez .
Siccome la velocit`a istantanea del punto Q del disco a contatto con la guida `e nulla
per il vincolo di puro rotolamento, applicando i teoremi di Konig e di Huygens-Steiner
si ottiene
1
Td = IIQ = 24m2 2 cos2 .
2
Indichiamo con M il centro di massa dellasta AG, abbiamo
M G = G G + M G = 4 sin ex + e1
AG
dove e1 = |AG| `e il versore diretto lungo lasta, orientato da G ad A. Derivando
rispetto al tempo e ricordando che lasta ruota con velocit`a angolare e
z , grazie alle
formule di Poisson si ottiene
v M = 4 cos ex + e
2,
dove e2 `e il versore del piano di moto, ortogonale ad e1 e tale che e1 e2 = ez .
Elevando al quadrato, osservando che ex e2 = cos ed applicando il teorema di
Konig ricaviamo
2
TAG = 8m2 2 cos2 + m2 2 + 4m2 cos cos .

3
Quanto allenergia potenziale, fissata come quota di riferimento lorizzontale per
G, per il contributo gravitazionale abbiamo
V = 16mg sin2 mg cos .
Possiamo dunque scrivere la lagrangiana
2
L = 32m2 2 cos2 + m2 2 + 4m2 cos cos 16mg sin2 + mg cos
3
da cui ricavare le equazioni di moto
64m2 ( cos2 2 sin cos ) + 4m2 [cos cos sin cos 2 ] = 32mg sin cos

4 2
3 m + 4m2 [cos cos sin cos 2 ] = mg sin

che, imponendo le condizioni iniziali diventano

+ (0)

16(0) = 8g

+ 4 (0)
2(0) 2
3 = g

2

da cui ricaviamo
1 g 4 g
(0) = (3 2 + 64) e = ( 2 + 2)
58 29
66 CAPITOLO 4. DINAMICA GENERALE E LAGRANGIANA

Esercizio 4.6 In un piano verticale, un punto materiale A di massa m `e saldato

allestremit`
a di unasta AB di lunghezza 2 e massa trascurabile, vincolata a ruotare
senza attrito attorno al suo punto medio fissato in O senza attrito. Lestremo B `e
poi attratto da una molla ideale di costante elastica mg/ verso un punto materiale
P di massa 3m, libero di muoversi su una guida verticale passante per O. Introdotte
le coordinate y e , con y ordinata di P rispetto ad O nella direzione ey Determinare
le configurazioni di equilibrio in funzione di , studiando la stabilit`a delle configura-
zioni con lasta lungo la verticale. Preso = 1, scrivere le equazioni di Lagrange e

determare i valori di y(0) e (0) sapendo che, allistante t = 0 il sistema parte dalla

quiete con y(0) = 0, (0) = 2 .

g
A b

ey

O ex

b
P

Rispetto ad un riferimento cartesiano ortogonale con origine in O ed assi orientati

lungo ex ed ey , le coordinate di B sono B ( sin , cos ), mentre quelle di P
sono P (0, y) per cui
|P B|2 = 2 sin2 + (y + cos )2 = y 2 + 2 + 2y cos
e quindi lenergia potenziale del sistema `e
mg 2
V = mg cos + 3mgy + [y + 2 + 2y cos ].
2
Le configurazioni di equilibrio risolvono il sistema
V
= mg sin ( + y) = 0
V mg
= 3mg + [y + cos ] = 0 :

y

La prima equazione `e verificata dai valori = 1 = 0 e = 2 = che, inseriti

nella seconda equazione, forniscono i corrispondenti valori di y = y1 = 4 ed y =
4.2. ESERCIZI RISOLTI 67

y2 = 2. La prima equazione pu`o essere soddisfatta anche da y = y3 = cui

corrisponde, dalla seconda equazione il valore tale che

cos = 3.

Si hanno due regimi: se > 4 oppure < 2, questultima equazione non `e verificata
da alcun valore e dunque si hanno le sole configurazioni di equilibrio E1 (1 , y1 ) ed
E2 (2 , y2 ) mentre, se (2, 4), si hanno le configurazioni E3 (3 , y3 ) ed E4
(2 3 , y3 ), dove cos 3 = 3. Per discriminare la stabilit`a delle configurazioni di
equilibrio trovate, determiniamo la matrice hessiana B di V . Abbiamo

2V 2V 2V mg
= mg cos ( + y), = mg sin =
2 y y 2

e quindi
   
mg(4 ) 0 mg( 2) 0
B(E1 ) = mg B(E2 ) = mg
0 0
 
0 mg 1 cos2 3
B(E3 ) = mg
mg 1 cos2 3
 
0 mg 1 cos2 3
B(E4 ) = mg
mg 1 cos2 3

dove abbiamo osservato che 3 [0, ], per cui sin 3 = 1 cos2 3 , mentre 23
[, 2] e quindi sin(23 ) = 1 cos2 3 . Vediamo allora che B(E1 ) ha autovalori
positivi se < 4 mentre ne ha uno positivo ed uno negativo quando > 4: nel primo
caso E1 corrisponde ad un minimo relativo isolato per V ed `e dunque stabile, nel
secondo essa corrisponde ad un punto di sella e dunque `e instabile. Daltra parte
B(E2 ) ha autovalori positivi se > 2 mentre ne ha uno positivo ed uno negativo
quando < 2: nel primo caso E2 corrisponde ad un minimo relativo isolato per V
ed `e dunque stabile, nel secondo essa corrisponde ad un punto di sella e dunque `e
instabile. Infine, sia B(E3 ) che B(E4 ) hanno autovalori di segno discorde, visto che
il loro determinante `e negativo, per cui corrispondono sempre a punti di sella per V :
quando esistono, le configurazioni di equilibrio E3 ed E4 sono sempre instabili.
Consideriamo ora il caso = 1, nel quale lenergia potenziale `e
mg 2
V = mg cos + 3mgy + [y + 2 + 2y cos ].
2
Poiche A si muove lungo una circonferenza di centro O e raggio 2 ed il raggio vettore
A O ruota con velocit`a angolare e z , lenergia cinetica di A `e 2m2 2 , mentre quella
3 2
di P `e 2 my per cui lenergia cinetica del sistema `e

3
T = 2m2 2 + my 2
2
68 CAPITOLO 4. DINAMICA GENERALE E LAGRANGIANA

e la lagrangiana L risulta
3 mg 2
L = 2m2 2 + my 2 mg cos 3mgy [y + 2 + 2y cos ].
2 2
Le equazioni di Lagrange sono allora

4m2 = mg sin + mgy sin

e
mg
3m
y = 3mg y mg cos

ed inserendovi le condizioni iniziali proposte nel testo, si ottiene

g
(0) = y(0) = g.
4
Esercizio 4.7 In un piano verticale, due punti materiali P e Q, di masse m e 2m
sono vincolati, rispettivamente, a muoversi lungo le parabole x = y 2 / e x = 2y 2 /.
I punti si attraggono con una forza elastica ideale di costante k = mg . Dette y e
le ordinate di P e Q, determinare lenergia cinetica e quella potenziale del siste-
ma. Supponendo che allistante t = 0 i punti siano in quiete con y(0) = (0) = ,

Q
b

ey
Pb

ex
g
O

determinare y(0) e (0).

Possiamo scrivere i vettori posizione dei punti materiali come

y2 2 2
P O = ex + yey QO = ex + ey

da cui, derivando rispetto al tempo, si ottengono le loro velocit`a
   
2y 4
v P = y ex + ey v Q = ex + ey

4.2. ESERCIZI RISOLTI 69

per cui lenergia cinetica `e data da

4y 2 16 2
   
m 2 2 m 2 2
T = vP + mvQ = y 1 + 2 + m 1 + 2 .
2 2
Allenergia potenziale contribuisco la forza peso di entrambi i punti e la forza elastica,
per un contributo complessivo dato da
 
mg mg 1
2
V = mgy + 2mg + |P Q|2 = mgy + 2mg + (y )2 + 2 2 2 + y 2 .
2 2
Introdotta la lagrangiana L = T V , per scrivere le equazioni di Lagrange dobbiamo
calcolare  2
16 2
  
L 4y L
=m + 1 y,
= 2m + 1 ,
y 2 2
 
L 4m mg 4
= 2 y y 2 mg 2(y ) + 2 (2 2 + y 2 )y
y 2
e  
L 32m mg 8
= 2 2 2mg 2(y ) + 2 (2 2 + y 2 ) .
2
In questo modo, le equazioni di Lagrange si scrivono come
 2 
4y 8m L
m y + 1 + 2 y y 2 =
2 y
e
16 2
 
64m L
2m
+ 1 + 2 2 == .
2
Queste equazioni sono valide per t 0 e, posto t = 0 e considerate le condizioni
iniziali proposte, in cui y(0)
= (0)
= 0, abbiamo

5m y(0) = 7mg

32m
(0) = 14mg

da cui ricaviamo che y(0) = 57 g e (0) = 16

7
g.

Esercizio 4.8 In un piano orizzontale un disco di raggio R e massa 2m `e incer-

nierato senza attrito in un punto O della sua circonferenza. Sul diametro ortogonale
a quello passante per O `e praticata una scanalatura nella quale `e libero di muoversi
senza attrito un punto materiale P di massa m, attratto verso il centro C del disco
da una molla ideale di costante elastica k. Introdotte le coordinate s e descritte
in figura, si trovino due integrali primi del moto, e si determinino la velocit` a di P
quando transita per C e la velocit` a angolare del disco al medesimo istante, sapendo
che allistante iniziale il sistema `e in quiete con P sul bordo del disco.
70 CAPITOLO 4. DINAMICA GENERALE E LAGRANGIANA

O b

P
s
C

Siccome il piano di moto `e orizzontale, la gravit`a non `e efficace e le forze esterne si

riducono alla reazione di cerniera in O. Le forze attive (interne) si riducono alla forza
elastica, che `e conservativa. Supponendo i vincoli perfetti, concludiamo che lenergia
meccanica E = T + V del sistema si conserva. Inoltre, poiche tutte le forze esterne
hanno momento nullo rispetto ad O, la componente del momento delle quanti` a di
moto del sistema lungo ez , la sola a priori non nulla `e costante. La velocit`a angolare
del disco `e = e z per cui il contributo allenergia cinetica del disco `e

1 m 3m 2 2
Td = IIO = 2 IO,ez = R ,
2 2 2
dove abbiamo usato il teorema di Huygens-Steiner per il calcolo del momento di
inerzia IO,ez del disco rispetto allasse passante per il punto fisso O, diretto lungo
ez . Per determinare il contributo TP di P allenergia cinetica, introduciamo la base
CO P C
ortonormale {e1 , e2 }, solidale al disco e formata da e1 = |CO| e e2 = |P C| , cosicch
e
e1 e2 = ez . Abbiamo allora

P O = Re1 + se2

e di conseguenza, grazie alle formule di Poisson,

1 + (R + s)e
v P = se 2,

da cui ricaviamo
m 2 2
TP = [s + (R + s)
2 ].
2
Sommando i contributi ottenuti, otteniamo per lenergia cinetica complessiva T
m 2 2
T = 2mR2 2 + [s + 2R s + s 2 ].
2
4.2. ESERCIZI RISOLTI 71

Lenergia potenziale V si riduce al solo contributo della forza elastica e vale V = k2 s2

per cui lenergia meccanica totale E `e

m 2 2 k
E = T + V = 2mR2 2 + [s + 2R s + s 2 ] + s2 .
2 2
Il valore della costante E si ricava sostituendo le condizioni iniziali nelle espressioni
di T e V . Dai dati del testo sappiamo che s(0) = R e che s(0)

= 0 e (0) per cui

m 2 2 k k
2mR2 2 + [s + 2R s + s 2 ] + s2 = R2 ,
2 2 2
che non risente dellinterminazione sul segno di s(0). Occorre ora richiedere che abbia
valore costante la componente lungo ez del momento delle quantit`a di moto K O
rispetto al polo O. Il contributo del disco a K O `e
z,
K dO = IIO = 3mR2 e

dove abbiamo ancora impiegato il teorema di Huygens-Steiner. Il contributo del punto

P `e
KP + s2 ]e
z
O = m(P O) v P = m[R(R + s)

per cui la componente lungo ez di K O `e

3mR2 + m[R(R + s) =K
+ s2 ]

dove, per trovare il valore costante di K, basta imporre le condizioni iniziali, da cui
si ricava subito K = 0. I due integrali primi del moto sono dunque

2mR2 2 + m 2 2 2 k 2 k 2

2 [s + 2Rs + s ] + 2 s = 2 R

4mR2 + m[s) = 0.
+ s2 ]

Queste equazioni debbono valere in tutti gli istanti in cui avviene il moto. In parti-
colare, allistante t = t1 in cui P passa per C, si ha s = 0 e dunque il sistema appena
trovato diventa

2mR2 2 (t1 ) + m 1 ) + s 2 (t1 )] = k R2

2 [2Rs(t 2

1 ) + s(t
4R(t 1) = 0 :

dalla seconda otteniamo

s(t 1)
1 ) = 4R(t
che, sostituita nella prima equazione, fornisce

k
2 (t1 ) =
12m
72 CAPITOLO 4. DINAMICA GENERALE E LAGRANGIANA
q
1) =
ovvero i valori (t k
per la velocit`a angolare del disco, da cui si ottiene
12m
r
k
s(t
1 ) = 4R :
12m
la velocit`a di P allistante t = t1 `e allora
r
k
v P (t1 ) = 3R e2 .
12m
Se a t = 0 si aveva s(0) = R, allora occorre prendere s(t1 ) < 0 e quindi (t1 ) > 0
mentre se si aveva s(0) = R, i segni sarebbero stati invertiti.

Esercizio 4.9 In un piano orizzontale, `e libero di ruotare senza attritoattorno

ad una cerniera collocata nel vertice Aun telaio ABC formato da tre aste: AB,
di lunghezza 3 e massa m, AC, di lunghezza 4 e massa 6m e BC, di lunghezza
5 e massa 3m. Su BC `e libero di muoversi senza attrito un punto materiale P di
massa 2m, sollecitato da una forza elastica di costante k che lo richiama verso A.
Servendosi delle coordinate s e indicate in figura determinare due integrali primi
B

ey

A
ex

b P

del moto discutendone il significato fisico. Supponendo che allistante t = 0 il sistema

parta dalla quiete con (0) = 0 ed s(0) = , si determini la velocit` a angolare della
lamina quando P passa per il punto medio di BC.

Il telaio forma un unico corpo rigido che ruota con velocit`a angolare = e z . Os-
serviamo che, poiche siamo in assenza di attrito e la sola forza attiva presente `e con-
servativa, si conserva il valore E dellenergia meccanica del sistema. Inoltre, poiche
la sola forza attiva sul sistema nel piano di moto `e la reazione vincolare in A il cui
momento `e nullo rispetto ad A, per la seconda equazione cardinale della dinamica si
4.2. ESERCIZI RISOLTI 73

conserva la componente del momento delle quantit`a di moto K A rispetto ad A nella

direzione ez = ex ey .
Per calcolare lenergia meccanica, iniziamo dallenergia cinetica che consta del con-
tributo del telaio e di quello del punto P . Per il telaio, occorre servirsi dellespressione
1 1
Tt = IIA = 2 IA,ez
2 2
dove IA,ez `e il momento di inerzia del telaio rispetto allasse passante per A e diretto
lungo ez . I contributi dei cateti AB ed AC si determinano osservando che A `e un
loro estremo per cui
1
AB
IA, ez = 9m2 = 3m2 AC
IA, 2
ez = 32m .
3
Per lipotenusa occorre applicare il teorema di Huygens-Steiner osservando che la
distanza tra il punto medio dellipotenusa BC ed A `e pari a 5/2, essendo ABC
rettangolo e quindi inscrivibile in una semicirconferenza. Abbiamo allora
25 2 25
BC
IA, ez = m + 3m 2 = 25m2.
4 4
Abbiamo pertanto

IA,ez = 60m2 e Tt = 30m2 2 .

Per il calcolo dellenergia cinetica TP del punto P , fissiamo una base {e1 , e2 } solidale
CA BA
al telaio, con e1 = |CA| e e2 = |BA| , cosicche e1 e2 = ez . Inoltre, siccome

B C = (B A) (C A) = 3e2 4e1 ,

il versore associato a B C `e
3 4
e3 := e2 e1
5 5
e dunque
P A = 4e1 + se3 .
Siccome la base {e1 , e2 } ruota con velocit`a angolare , grazie alle formule di Poisson
abbiamo  
2 + se 3 4
v P = 4e 3 s e1 + e2
5 5
ovvero, ragguppando i termini simili,
   
4 3 3 4
vP = s + s e1 + 4 + s s e2
5 5 5 5
da cui ricaviamo
  
2 2 2 2 2 8 2 3
TP = m 16 + s + s + 3s 4s ss
5 5
74 CAPITOLO 4. DINAMICA GENERALE E LAGRANGIANA

e dunque
  
2 2 2 8 2 2 2 3
T = m 46 + s + s + 3s 4s ss
5 5
Lenergia potenziale `e quella della forza elastica k2 AP 2 e per determinare AP possiamo
ricorrere al teorema di Carnot applicato al triangolo ACP , osservando che langolo in
C ha coseno pari a 45 , per come `e formato il telaio: dunque
 
k 2 2 32
V = 16 + s s .
2 5
Viste le condizioni iniziali, il valore costante dellenergia meccanica E = T + V `e pari
a E = 53 2
10 k e quindi la conservazione impone che, ad ogni istante, sia
    
2 2 2 2 2 8 2 3 k 32 27
m 46 + s + s + 3s 4s ss + s s = k2 .
2
5 5 2 5 10
(4.7)
Passiamo ora al calcolo del momento delle quantit`a di moto K A rispetto al punto
fisso A, osservando che anche in questo caso vi sar`a il contributo del telaio ABC e
quello del punto P . Per il primo contributo, basta ricordare che
(t) z = 60m2 e
z.
K A = IIA = IA,z e
Servendosi dellespressione di v P , nonche di quella di e3 in funzione di e1 e e2
possiamo verificare che il contributo del punto P `e
 
(P ) 2 12 32 2
K A = (P A) 2mv P = 2m 16 + s s + s ez
5 5
e quindi  
12 32
K A = 2m 462 + s s + s2 ez :
5 5
Poiche il sistema `e in quiete allistante t = 0, si ha K A (0) = 0 e quindi, a tutti gli
istanti, si ha
12 32
462 + s s + s2 = 0. (4.8)
5 5
Indichiamo con f e s f i valori di e s allistante in cui P passa per il punto medio
dellipotenusa BC e dunque s = 52 . Dallequazione (4.8) ricaviamo
725
s f = f
48
che, sostituito in (4.7) fornisce
r
12 k
f = 129 .
725 m
e quindi r
129 k
s f = .
4 m