Cinematic A

Biomecnica de la Marcha Profesor: Ariel Braidot
CINEMTICA
Los primeros trabajos sobre cinemtica del movimiento en humanos fueron realizados por
Marey, un fisilogo francs, quien en 1885 registr por medios fotogrficos desplazamientos en la
marcha humana y la carrera.
Hoy en da, es comn registrar y analizar desde la marcha de un nio con dificultades
psicomotrices hasta la performance de un atleta de Elite.
Todo movimiento voluntario, incluyendo la marcha, carrera y otros gestos deportivos es el
producto de un complejo proceso que incluye al cerebro, a la mdula espinal, nervios perifricos,
msculos, huesos y articulaciones. La comprensin del movimiento requiere de conocimientos de
anatoma, fisiologa y biomecnica.
En particular el anlisis cinemtico de la marcha es la descripcin de los detalles del
movimiento humano sin tener en cuenta las fuerzas internas o externas que lo causan. Esta
cuantificacin constituye una importante herramienta para la obtencin de patrones normales y
patolgicos de la locomocin, adems se ha demostrado que es til en la prescripcin de
tratamientos como as tambin en la evaluacin de resultados teraputicos.
Para un anlisis completo y preciso del movimiento suelen requerirse un gran nmero de
datos, por ejemplo para el movimiento del miembro inferior en un paso puede requerirse ms de 50
variables que incluyen desplazamientos, velocidades y aceleraciones lineales y angulares. En general
se suele usar algunas de esas variables que estn disponibles y son tiles para el problema
especfico.
CONVENCIONES CINEMTICAS
Al tratar de registrar variables cinemticas se encuentran dos tipos de dispositivos, los que
registran en forma relativa los segmentos (miembros) en movimiento (un gonimetro) y los que
registran respecto de un sistema de referencia absoluto (cmaras de televisin).
SISTEMAS DE REFERENCIA ABSOLUTO
Este sistema es comnmente usado en el anlisis de la marcha. La direccin vertical es Y, la

direccin anterior-posterior es X, y la direccin medial-lateral es Z (ver Figura 1). En el plano XY
los ngulos se miden a partir del eje X positivo como 0 con valor angular positivo en el sentido
contrario a las agujas del reloj. Anlogamente en el plano YZ.
X& , Y& , Z& = Velocidades positivas al aumentar los ejes respectivos.

X&& , Y&&, Z&& = Aceleraciones positivas al aumentar las velocidades respectivas.
= velocidad angular.
= aceleracin angular.
Ejemplo: analizar el movimiento de la pierna de un individuo al caminar donde el centro de

masa se desplaza con los siguientes valores.
Tema: Cinemtica 1 de 26
= -3,42 rad/s, = 16,35 rad/s2, Vx = 1,016 m/s.

Ax = -8,42 m/s2, Vy = 0,019 m/s, Ay = -0,41 m/s2.
Figura 1: Sistema coordenado espacial usado en biomecnica del movimiento.
DESCRIPCIN DE UN SEGMENTO DEL CUERPO EN EL ESPACIO
La completa descripcin de un segmento del cuerpo requiere 15 variables, tres posiciones

(X, Y, Z), tres velocidades ( X& , Y& , Z& ) y tres aceleraciones lineales ( X
&& , Y&&, Z&& ), adems dos
ngulos (xy, yz), dos velocidades angulares (xy, yz), y dos aceleraciones ( xy, yz).
Si se analiza el cuerpo humano completo se deben considerar 14 segmentos (pie + pierna +

muslo + tronco + cabeza + brazos + antebrazos + manos) por 15 variables cada uno, se obtienen
210 datos variables con el tiempo.
Este conjunto es inmanejable por consiguiente se recurre a simplificaciones. Si se analiza la
marcha de un individuo caminando solo interesan las piernas, el resto de los segmentos puede
tratarse como uno solo. Adems, por medio de consideraciones de simetra slo el movimiento en
plano sagital es relevante y un slo miembro inferior puede alcanzar para el anlisis (4 segmentos, 36
variables).
TCNICAS DE M EDICIN DIRECTA
GONIMETROS
Un electrogonimetro simple se basa en la utilizacin de un potencimetro y un sistema de

sujecin mecnica que permita convertir el giro de una articulacin en un giro del potencimetro . De
esta forma es posible obtener directamente una seal elctrica linealmente proporcional al ngulo
girado.
El gonimetro es un potencimetro donde uno de los brazos del mismo se une a un miembro
y el otro est solidario al miembro adyacente, alineando al eje de rotacin del potencimetro con el
eje de la articulacin. En las Figuras 2 y 3 se observa un gonimetro conectado a una rodilla.
Figura 2: Disposicin esquemtica mecnico y

elctrica de un gonimetro sobre la rodilla.
Figura 3: Disposicin mecnico de un gonimetro

sobre la rodilla de un paciente.
Segn su nmero de ejes el gonimetro puede ser uniaxial, biaxial o triaxial.

Puede conectarse directamente con cables a un ordenador, ir asociado a un sistema de
registro y almacenamiento, o bien a un equipo de telemetra.
Existe otro tipo de gonimetros basados en galgas extensomtricas, o fibras pticas que son
mucho menos aparatosos y pueden utilizarse incluso debajo de la ropa. Son biaxiales, por lo que
pueden medir simultneamente, por ejemplo, la flexin-extensin y la abduccin-aduccin de la
rodilla.
Ventajas
- Es econmico, es simple, el registro es inmediato y sensa en cualquier ngulo.
Desventajas
- Los ngulos se miden en forma relativa.
- Difcil de alinear, y se puede mover durante el movimiento (experimentacin).
- Los cables pueden estorbar en grandes desplazamientos.
- Si las juntas no son tipo bisagras se requieren gonimetros distintos de un potencimetro.
EQUIPO DE ULTRASONIDOS
Consiste en un digitalizador en tres dimensiones con cuatro micrfonos instalados en un

marco fijo. Para utilizarlo se deben colocar unos pequeos emisores de ultrasonidos sobre el sujeto.
El equipo funciona haciendo emitir secuencialmente a los emisores y midiendo el tiempo
empleado por el sonido en llegar hasta los micrfonos para, entonces, calcular la posicin de cada
emisor en coordenadas referidas al marco en el que se sitan los micrfonos. (Ver Figura 4).
El hecho de que la velocidad del sonido en el aire sea de aproximadamente 343 [m/s]
impone una limitacin en el volumen activo y en la frecuencia de muestreo. Con un volumen activo
de 3 mts x 3 mts x 3 mts, adecuado para el estudio de uno o dos pasos. Si se realizan los clculos
notaremos que se puede llegar a una frecuencia de unos 10 [Hz] para 8 marcadores (emisores).
Las principales ventajas de este equipo son su elevada resolucin espacial (1:3000), superior
a lo estrictamente necesario para el estudio de la marcha y la obtencin de los datos en tiempo real.
Sus inconvenientes son su limitada frecuencia de muestreo, la incomodidad para el sujeto
debida a los cables que van desde los emisores hasta la unidad (aunque se han desarrollado equipos
con transmisin por infrarrojos que evitan este inconveniente), la limitacin del estudio a un solo lado
del cuerpo, dado que no debe haber obstculos en las trayectorias desde los emisores hasta los
micrfonos y la influencia del movimiento del aire sobre la precisin de la medida.
Figura 4: Imagen de un equipo de ultrasonido utilizado para el registro de variables cinemticas.
ACELERMETROS
Para el estudio de las vibraciones producidas por el golpe del pie sobre el suelo al caminar,
tanto sobre el mismo pie como sobre toda la cadena esqueltica hasta llegar al crneo, es til
disponer de un instrumento que mida directamente la aceleracin. Tambin es imprescindible para el
estudio del efecto amortiguador del calzado, ortesis o cualquier otro mecanismo, complemento o
dispositivo.
Los acelermetros son transductores, usados frecuentemente en ingeniera mecnica,
capaces de traducir una aceleracin en una seal elctrica. En general, su funcionamiento se basa en
la inercia de una masa situada sobre un transductor de fuerzas, de acuerdo a la segunda ley de
Newton ( F = m a ). Existen acelermetros capaces de medir en una, dos o tres direcciones (Figura
5).
Para el estudio de los movimientos humanos y, en particular, la marcha humana se utilizan
acelermetros piezorresistivos, basados en extensometra, porque tienen un excelente
comportamiento en el rango de aceleracin til en biomecnica (0 a 100 m/s2) y permiten la medida
de bajas frecuencias, desde 0 hasta 100 Hz. Pueden ser de peso muy pequeo (5g) y tienen gran
precisin.
La cara del transductor de fuerza no est necesariamente siempre alineada a la direccin de
la aceleracin y slo sensa la componente normal de esta ltima. Para medir aceleraciones en las tres
direcciones son necesarios acelermetros triaxiales (tres transductores, uno en cada eje). An con
estos acelermetros pueden existir dificultades cuando un miembro sufre una rotacin (Figura 6).
Figura 6: Dos aceleraciones idnticas con

componentes normales diferentes.
Figura 5: Diagrama esquemtico de un acelermetro.
Un circuito tpico de un acelermetro piezorresistivo se observa en la Figura 7. Sin

aceleracin el puente est equilibrado, las resistencias Ra = Rb = R1, cuando se acelera se
incrementa la resistencia comprimida. Este circuito mide en magnitud y signo la aceleracin en la
direccin del transductor.
Figura 7: Circuito electrnico tpico empleado para las seales de un acelermetro.
Ventajas:
- La seal se dispone inmediatamente.
Desventajas:
- Aceleracin relativa a la posicin del miembro.
- Costosos si se usan muchos.
- Pueden estorbar el movimiento si son muchos y el sistema est cableado o se debe usar
con un sistema de telemetra.
-Son frgiles a un golpe.
-Tiene artefactos en movimientos muy rpidos o impactos.
TCNICAS DE M EDICIN DE VARIABLES CINEMTICAS QUE EMPLEAN IMGENES
La frase una imagen vale ms que mil palabras cobra significativa importancia cuando se
trata de mediciones cinemticas en biomecnica. Las imgenes deben ser tomadas a una frecuencia
que permita valorar los movimientos de inters.
Todos los sistemas de imgenes utilizan una lente para capturar las imgenes (Figura 8). La
distancia focal ( f ) relaciona la distancia objeto-lente ( u ) con la distancia lente-imagen ( v ),
1 1 1
= + (1)
f v u
donde
1 1 1
0, = (2)
u f v
Figura 8: Sistema de lentes. Relacin entre objeto e imagen.
En general los sistemas de imgenes necesitan marcadores, los ms utilizados son pasivos y
consisten en pequeos objetos (desde 1 mm a 1 cm) de forma cnica, esfrica o circular recubiertos
de material reflectante y con un sistema de sujecin al cuerpo o ropa.
Se utilizan asociados a un sistema de iluminacin, que en algunos casos es visible y en otros
infrarroja, instalado junto a la cmara, de forma tal que se distinguen los marcadores del resto de la
imagen obtenida en condiciones de luz ambiental controlada. Su nmero vara desde 8 hasta 30
marcadores simultneos.
En algunos casos se usan marcadores activos basados en diodos infrarrojos que son
excitados secuencialmente, pero tienen el inconveniente de que los diodos necesitan estar cableados,
lo que produce incomodidad al sujeto de la experimentacin.
Existe un sistema que utiliza marcadores coloreados asociados a un equipo de vdeo en

color, lo que permite su identificacin automtica, pero est limitado a un mximo de seis.
CINEMATOGRAFA
El sistema de filmacin con pelculas cinematogrficas es anterior al sistema de videografa y

prcticamente a quedado en desuso para aplicaciones en biomecnica.
Las pelculas ms comunes utilizadas tienen un ancho de 8, 16, 35 y 70 [mm]. Con pelculas
8 [mm], las mediciones cuantitativas son imprecisas; con 35 y 70 mm, son buenas pero el sistema es
muy costoso; en general convienen las pelculas de 16 mm de ancho.
La eleccin de la pelcula a utilizar depende del nivel de luz. Pelculas con una velocidad de
400 ASA son comunes. Mayores velocidades son disponibles y tiles para registrar rpidos
movimientos deportivos, pero son imprecisas para un anlisis cuantitativo debido a un mayor tamao
del grano.
Adems de la eleccin del tipo de pelcula, la frecuencia de cuadros y la apertura del
obturador son variables, a modificar de acuerdo a la intensidad de la luz sobre el individuo.
MLTIPLE EXPOSICIN
Se utiliza una nica pelcula que permanece abierta el tiempo completo del evento. Se debe
realizar en una habitacin oscura. El sujeto a ser medido posee marcas reflectantes que son
iluminadas por un flash a una frecuencia determinada (por ejemplo, 20 Hz). Es econmico.
En la Figura 9 se muestra una imagen de un paso de un individuo registrado con esta tcnica
en un ambiente oscuro.
Figura 9: Imagen de mltiple exposicin de un sujeto que realiza un paso y medio. En un ambiente oscuro con
marcas reflectivas sobre la ropa se dispara un flash a 20 Hz .
SISTEMA DE VIDEO Y TELEVISIN
En televisin el nmero de cuadros es fijo 50 o 60 y se denominan campos. Los controles de

cantidad de luz, brillo y contraste suelen hacerse en el monitor. La ventaja de poder repetir la imagen
inmediatamente utilizando cmaras de televisin es muy valiosa.
Un problema en televisin es el borroneo cuando una marca se mueve rpidamente. Esto
ocurre porque las cmaras no se selecciona una obturacin al filmar. Esto se ha solucionado con un
sistema de obturacin que expone la imagen por una pequea fraccin de tiempo (por ejemplo 1 a 5
mseg). Otra solucin alternativa es el uso de videocmaras CCD (charge-coupled-devices) que
poseen control de obturacin electrnico o mecnico.
La tcnica de medicin de variables cinemtica por medio de videografa es un sistema de
filmacin y posterior reconstruccin de las posiciones de marcadores ubicados sobre el sujeto a ser
medido. Esta tcnica es muy difundida y slo a ttulo de ejemplo se puede mencionar que se ha
utilizado para medir la cinemtica del brazo, los movimientos en la marcha y la carrera. Adems,
muchos trabajos se han realizado para valorar la calidad de las mediciones en sistemas
videogrficos, comparando sistemas 2-D y 3-D, analizando errores en sistemas
estereofotogramtricos en general. En este contexto, se realiza una descripcin mucho mas detallada
de esta tcnica.
Es muy importante el nmero de trabajos que se ha realizado para evaluar patologas del
movimiento, por ejemplo para prtesis del miembro inferior , para hemipljicos , y analizar el
movimiento luego de la reconstruccin del ligamento cruzado anterior.
Se requiere de tcnicas de suavizado para lograr curvas adecuadas a partir de las coordenadas
obtenidas desde la filmacin con un sistema de video. Las mediciones cinemticas tambin se han
utilizado para evaluar el centro de masa en gestos deportivos como la carrera.
El proceso total se denomina videografa digital y empresas como Vicon y Motion Analysis han
desarrollado y puesto en el mercado equipos que utilizan esta tcnica. Estos equipos no manejan
videocmaras comerciales sino que utilizan cmaras de video que llegan a captar 180 cuadros por
segundo (y en algunos casos mas), son especialmente aptas para registrar movimientos rpidos
como algunos gestos deportivos en atletismo. Si bien estos equipos poseen grandes ventajas, sus
costos muchas veces los hacen inalcanzables.
Ante esta situacin de elevados presupuestos se comenzaron a investigar salidas alternativas de bajo
costo. Por ejemplo un investigador de la Universidad Nacional del Nordeste, desarroll un sistema
de videografa basado en una cmara de video hogarea, reproductora de video y PC con tarjeta
digitalizadora. Esta tcnica presenta la limitacin de la velocidad de la cmara (25 cuadros por
segundo que se pueden desdoblar a 50 campos) pero esta demostrado que esta velocidad es
suficiente para registrar la marcha normal y patolgica.
En aquel trabajo se representa una buena alternativa a los equipos complejos si el objetivo es
estudiar movimientos en la marcha. La desventaja ms importante en aquel trabajo es que la
localizacin de las marcas se realiza cuadro a cuadro en forma manual (buscndolas con editores de
dibujo como Paint) y esto al igual que en las tcnicas cinematogrficas es sumamente lento y
engorroso.
Teniendo en cuenta que la videografa brinda resultados confiables, y analizando los problemas de
costo o tiempo que presentan las opciones descriptas, se desarrollo un laboratorio de Biomecnica
similar al mencionado con la ventaja de que la deteccin de las marcas se realiza en forma
automtica a travs de un programa desarrollado en Delphi. A continuacin se realiza una
descripcin del sistema desarrollado en nuestro laboratorio como una forma de entender un sistema
de videografa en trminos generales.
El sistema de videografa se puede separar en tres bloques principales: filmacin,
digitalizacin y procesamiento por software (Figura 9). Estos tres bloques son bastante
independientes, estn comunicados por protocolos y especificaciones tcnicas. De esta forma,
respetando estas especificaciones cada bloque puede ser realizado por distintas personas en
distintos lugares. En el primer bloque se filma a un paciente y se obtiene como resultado un cassette
de video. El segundo bloque toma este cassette y devuelve un archivo de video digital. Finalmente el
tercer bloque toma el archivo y devuelve las curvas caractersticas de la marcha.
La divisin de etapas realizada permite al mdico o entrenador realizar la filmacin en su
consultorio o club (siguiendo el protocolo descripto). Considerando que no es necesario realizar la
digitalizacin, deteccin y confeccin de curvas on line, el profesional (mdico o entrenador) puede
prescindir de una digitalizadora o PC potente, por el contrario puede limitarse simplemente a enviar
la cinta para su anlisis en el laboratorio. No obstante, el sistema puede funcionar integrado como un
nico sistema si se desea trabajar todas las etapas en un mismo lugar.

Filmacin
<
Digitalizacin
:
Procesamiento por
1 Software
Figura 10: Diagrama en bloques simplificado del sistema de videografa.
El ambiente de filmacin debe tener las dimensiones suficientes como para colocar la cmara a por
lo menos 4 [m] del plano de filmacin, esto asegura que los errores por paralaje se mantendrn por
debajo del 5% mientras el paciente no se aleje ms de 20 cm del plano de calibracin (cara frontal
del cubo de calibracin). El ancho del ambiente debe ser de por lo menos 4 [m] para permitirle al
paciente dar mas de un paso y establecer una marcha natural (Figura 11).
El Ambiente de Filmacin
Para filmar al paciente primero se debe calibrar el sistema filmando un cubo de calibracin. Las
dimensiones de este instrumento son 2 [m] de largo, 1 [m] de alto y 1 [m] de profundidad (Figura
12). La cara frontal del cubo (que es la que toma la cmara), es tomada como plano de filmacin, es
decir que los puntos que se encuentran en este plano no sufren errores de paralaje. De esta manera,
la posicin espacial real de un punto perteneciente al plano que contiene la cara frontal del cubo es
igual a su posicin en la imagen registrada, multiplicada por un escalar.
Dado que una persona no podra mantener a todas las marcas de su cuerpo contenidas en el plano
de calibracin mientras camina, fue necesario establecer una franja que nos asegure que mientras las
marcas se encuentren dentro de este espacio lmite, los errores de paralaje no superaran el 5%.
Mediante clculo se hall que estando la cmara ubicada a 4 [m] del plano de referencia, el error de
paralaje alcanza el 5% cuando el objeto detectado se halla a 20 [cm] de este plano.
Teniendo en cuenta estos detalles, se establecieron las dimensiones mnimas de largo y
profundidad del ambiente de filmacin en 4 m y 6 m respectivamente. Los 4 [m] de largo aseguran
que el paciente establezca una marcha natural mientras se lo filma. Los 6 [m] de profundidad
permiten los 4 [m] necesarios entre la cara frontal del cubo y la cmara, un metro por detrs de esta
cara para que el paciente camine cmodo y un metro por detrs de la cmara para que un operador
filme sin problemas (Figura 10).
Si bien no existen mayores requerimientos para la luz ambiente, es aconsejable que la luz solar no
incida directamente sobre la escena. Un ambiente iluminado con luz artificial favorece al proceso.
Figura 11: Esquema de medidas mnimas para el ambiente de filmacin.
Cubo de Calibracin
El cubo de calibracin es la herramienta que se utiliza para la posterior transformacin de
coordenadas de imagen a coordenadas en unidades mtricas. Por este motivo se debe conocer con
mucha precisin las dimensiones del mismo. As mismo es importante que los vrtices sean
fcilmente identificables no siendo de mayor relevancia sus aristas.
El cubo implementado es un doble cubo (Figura 12) con sus nodos de 0,02 [m] y aristas hechas en
aluminio, siendo estas ltimas de 0,98 [m] de longitud. Por lo tanto las dimensiones de la estructura
completa son 2 x 1 x 1 metros. En los nodos se colocan marcas reflectivas para facilitar su
identificacin.
Figura 12: Ilustracin del cubo de calibracin.
Con ayuda de un televisor se alinea la cmara de manera que el eje central de la lente quede
tan perpendicular como sea posible a la cara frontal del cubo, el cual posee marcas en los vrtices
que sirven para referencia y correccin (Figura 12). Luego se realizan las filmaciones de acuerdo a
un protocolo preestablecido.
Los marcadores cutneos son un punto critico, ya que de la deteccin o no de stos
depende el buen funcionamiento del sistema. Comercialmente se utilizan marcadores reflectivos con
volumen.
Se pueden emplear telas de colores con cierta reflectividad. Utilizando marcadores de
distintos colores se obtienen buenos resultados respecto al problema de entrecruzamiento de
marcas, pero presentaban la desventaja de ser vulnerables a las condiciones de iluminacin y a la
similitud con el color de fondo de la escena, lo que dificulta el seguimiento de las mismas. Los
mejores resultados se obtienen con las marcas que producan un alto contraste con su entorno, es
decir, marcas claras sobre entornos oscuros o marcas oscuras sobre entornos claros, reducindose
as las combinaciones de marcas eficientes a usar.
Los marcadores realizados con tela reflectiva 3M ofrecen las mximas prestaciones de los
marcadores reflectivos. Los resultados son aun mejores con una iluminacin adecuada ya que
producen un alto contraste con el resto de la escena. Como desventaja, al ser todos muy similares
en forma y color, aumentaban la probabilidad de entrecruzamiento entre marcadores.
Las telas reflectivas 3M se fabrican con un material reflectivo ScotchliteTM 8910 gris plata.
El valor de reflectividad esperado supera el 99 % de la luz incidente para ngulos de entrada entre -
4/+5 y ngulos de observacin entre 0,2/0,33. El ngulo de entrada es el formado por un haz
de luz incidente sobre una superficie y la perpendicular de esta superficie. El ngulo de observacin
es el formado por el haz de luz incidente sobre la superficie y el haz de luz reflejado.
Estas caractersticas, sobre todo las de los ngulos de reflexin, exigen un tipo de iluminacin
particular, ya que cuanto ms cerca parta la iluminacin del lente ocular, mejor resaltaran los
marcadores del resto de la imagen.
Con ayuda de un televisor se alinea la cmara de manera que el eje central de la lente quede
tan perpendicular como sea posible a la cara frontal del cubo, el cual posee marcas en los vrtices
que sirven para referencia y correccin (Figura 12). Luego se realizan las filmaciones de acuerdo a
un protocolo preestablecido.
Sistema de Iluminacin
Para aprovechar al mximo las caractersticas de los marcadores reflectivos se emplean
sistemas de iluminacin basado en LEDs de alta luminosidad (Figura 13). El dispositivo consta de 60
LEDs dispuestos en anillo con una abertura central en donde se acomoda la lente de la cmara
(Figura 14). En el orificio central del anillo se puede colocar un filtro ptico que permite el paso de
luz con frecuencia similar a la emitida por los LEDs, para los casos en que se necesite mayor
contraste an.
Figura 14: Foto de dispositivo colocado en la cmara.

Figura 13: Sistema de iluminacin
Protocolo de Filmacin
Para esto es necesario en primer lugar colocar los marcadores cutneos. Si bien existe ms de una
configuracin para la ubicacin y cantidad de marcadores, en primer instancia se opt por el criterio
utilizado por Winter. ste propone la colocacin de ocho marcadores: en la base de las costillas, en
el trocnter mayor, cndilo lateral, cabeza de la fbula, malolo, taln, metatarso y punta del pie.
Eventualmente conviene tambin utilizar la marca de la espina ilaca superior.
Normalmente se solicita al individuo que camine por la franja establecida de 20 cm del plano de
calibracin y, sin previo aviso, se toman unas 20 pasadas para una seleccin posterior.
Digitalizacin
En el apartado Conversores Analgico Digital mas abajo describe la tcnica de
conversin se la seales analgicas de video, en este punto se hace referencia slo al manejo del
programa de adquisicin de video. El software utilizado para llevar a cabo esta etapa puede ser el
software que provee el fabricante del hardware o algn otro tipo de software comercial que maneje
edicin de video. Normalmente se graba en archivos .avi en algunas circunstancias con un formato
de compresin. Este formato tiene una relacin compresin calidad aceptable, y utiliza una
compresin software, por lo tanto es posible reproducirlo en cualquier PC que cuente con los
controladores adecuados.
Cada cuadro, si se utiliza una norma estndar se encuentra entrelazado, formado por dos
campos (intercalados lnea a lnea) que corresponden a dos instantes diferentes de tiempo. Es decir
que cuando, por ejemplo, en la norma PAL se define que las secuencias de imgenes se reproducen
a 25 cuadros por segundo de 575 lneas por cuadro, cada uno de esos cuadros est compuesto por
dos campos de la mitad de lneas cada uno. Uno de estos contiene las lneas impares y el otro las
pares. Estos campos se adquieren y se muestran en forma alternada a una frecuencia de 50 campos
por segundo. Esto permite, al momento de reproducir las imgenes, una visin sin los parpadeos que
tendra si se reproducen a 25 cuadros completos por segundo, y al mismo tiempo conserva el mismo
ancho de banda de una seal de 25 cuadros completos por segundo. Esta fue una solucin
relacionada con las limitaciones tecnolgicas de la poca de las primeras transmisiones televisivas.
Como consecuencia desfavorable, cuando se digitaliza 25 imgenes por segundo cada
imagen esta compuesta por las lneas impares adquiridas en el tiempo t y por las lneas pares
adquiridas en el tiempo t+0,02seg. Como consecuencia, en los bordes de los objetos que se
encuentran en movimiento (como los marcadores) aparece un efecto serrucho, no deseable ya que
introduce un factor de error e incertidumbre respecto al centroide del marcador (Figura 15).
Con el doble propsito de evitar el error descripto anteriormente y de duplicar la frecuencia
de imgenes, aveces se utiliza una editora de video. Esta tiene la caracterstica de que permite
recorrer una secuencia de video campo a campo, duplicando internamente las lneas para completar
las imgenes. La desventaja que presenta este proceso es que se debe realizar en forma manual. De
esta manera el proceso de digitalizacin se lleva a cabo sincronizando la adquisicin automtica de la
tarjeta digitalizadora con el avance manual campo a campo.
Es mas conveniente la separacin de los campos por software reduciendo el proceso de
digitalizacin a la identificacin de las secuencias ms adecuadas, su inicio y fin aproximados. Ya que
la adquisicin se realiza en forma directa, pasando a ser opcional el uso de la editora de video.
Figura 15: Se muestra el error que produce si no se separan los capos entrelazados(par e impar) de cada cuadro
en las normas estndar (PAL y NTSC).
PROCESAMIENTO DE LA INFORMACIN DE VIDEOGRAFA
Para el procesamiento y anlisis de los videos se desarrollaron con diferentes programas de

procesamiento de imgenes y datos.
El primero es el encargado de tomar el video digitalizado y entregar como salida archivos que
contengan las coordenadas espaciales de los marcadores en funcin del tiempo. El segundo debe
tomar los archivos y realizar el posprocesamiento, visualizacin, filtrado, simulacin y el clculo de
las variables indirectas (velocidades, aceleraciones, ngulos etc.).
El objetivo del mismo es tomar como entrada el video ya digitalizado en un formato estndar de
video (en general extensiones avi) y devolver como salida las tablas de posicin en funcin del
tiempo de los marcadores seleccionados en la secuencia inicial de entrada.
Separacin de Ambos Campos

El software, separa estos campos obteniendo dos imgenes independientes. Para mantener la
resolucin espacial se completa la lnea faltante en cada caso con el valor medio entre los puntos
superior e inferior. De esta forma se duplica la frecuencia de muestreo de la posicin de los
marcadores a 50/60 muestras por segundo segn la norma utilizada. Estas frecuencias, por el
teorema de Nyquist, nos aseguran reconstruccin de movimientos que posean su mximo armnico
hasta en 25/30 Hz, valores que exceden ampliamente las mximas frecuencias que aparecen en el
espectro de las seales que describen la marcha humana, que en ningn caso superan los 10 Hz.
Para eliminar el entrelazado y obtener dos imgenes a partir de una, el software forma dos imgenes
individuales, la primera con las lneas impares y la segunda con las pares. Para mantener la relacin
de aspecto se interpola en cada caso las lneas faltantes de acuerdo a las ecuaciones:
para campo impar:
P( x,2 y 1) + P ( x,2 y + 1) P( x,2 y 1) + P ( x,2 y + 1) P( x,2 y 1) + P ( x,2 y + 1)
P( x,2 y ) = RGB R ; G ; B
2 2 2 (3)
para campo par:

P( x,2[ y 1]) + P( x,2 y ) P( x,2[ y 1]) + P (x,2 y ) P(x, 2[ y 1]) + P( x, 2 y)
P( x, 2 y 1) = RGB R ; G ; B
2 2 2 (4)
Deteccin de los Marcadores

Para la obtencin de la posicin de un marcador, se suelen emplear modelos autorregresivos (AR),
sujeto a la hiptesis de que la articulacin sobre la cual se ubica el marcador se mueve en forma
acelerada en las direcciones x e y.
En el primer cuadro (C0), se marca con el ratn (mouse) el marcador que se desea seguir, al hacerlo
se almacena una mscara (pequeo mapa de bits de tamao definible por el usuario). Esta mscara
es una foto del marcador y eventualmente una pequea porcin de su entorno. En los cuadros
siguientes, esta mscara se compara con porciones del llamado rectngulo de bsqueda. El tamao
de este rectngulo est definido por el usuario, al aumentar su tamao, mayor ser la probabilidad de
encontrar la marca en estudio, pero esto requiere mayor tiempo de procesamiento. Por este motivo,
el rectngulo de bsqueda se minimiza centrndolo en una regin prxima a la esperada para el

marcador buscado.
Las coordenadas del centro del rectngulo de bsqueda se hallan mediante el modelo AR, la
posicin del rectngulo de bsqueda en el cuadro ensimo depende de las posiciones en las que se
encontr en los cuadros anteriores. Llamando Vi (n ) y Ai (n ) a la velocidad y aceleracin del
marcador en la direccin i en el cuadro n respectivamente, para i = x se obtiene:
x( n 1) x( n 2)
Vx (n 1) = (5)
t
V ( n 1) Vx ( n 2)
Ax (n 1) = - x (6)
t
1
X (n) esp = x(n - 1) + Vx ( n 1).t + Ax ( n 1).t 2 (7)
2
Donde t es perodo de muestreo (en caso de usarse PAL, 1/50 seg.) y X (n )esp es la posicin X
esperada del centro del rectngulo de bsqueda en el cuadro n . Para X e Y Y finalmente se
encuentra,
5 1
X (n) esp = x(n - 1) 2 x (n 2) + x (n 3) (1)
2 2
5 1
Y (n) esp = y(n - 1) 2 y (n 2) + y ( n 3) (2)
2 2
Ambas ecuaciones se aplican para n > 2. De esta forma el rectngulo de bsqueda queda
determinado por un entorno rectangular (definido por el usuario) alrededor de X (n )esp y Y (n )esp .
El algoritmo ubica la mscara en la esquina del rectngulo de bsqueda y calcula el error

entre sta y la porcin del rectngulo abarcada (de igual tamao que la mscara). Reteniendo el
valor del error y la posicin del centro del rectngulo abarcado por esta mascara, se desplaza una
posicin en X y vuelve a calcular el error. En el caso de que este nuevo valor sea menor se
renuevan los datos de error y centro. De esta manera se barre completamente el rectngulo de
bsqueda, para luego colocar la nueva posicin del marcador en estudio, en la posicin que gener
el menor error. Posteriormente se almacenan estas coordenadas y se calculan las coordenadas del
rectngulo de bsqueda para el cuadro siguiente.
El clculo del error se realiza considerando a cada pxel como un vector de tres componentes, las
correspondientes al rojo, verde y azul (ya que la representacin de las imgenes est dada en 24 bits
RGB, ver Figura 16). Cuando se superpone la mscara con una regin del rectngulo de bsqueda,
se calcula punto a punto la distancia vectorial del vector color de cada pxel de la mscara con el
correspondiente pixel del rectngulo. El error total para esa coordenada (centro de la regin
abarcada), es la suma de todos los valores de distancia entre los puntos de la mscara y puntos
correspondientes a la zona del rectngulo de bsqueda.
Cabe destacar que el error total hallado para cada regin del rectngulo de bsqueda, se pondera
en funcin de la distancia que exista entre el centro del rectngulo en comparacin y el valor
esperado calculado mediante (1) y (2). Esta ltima estrategia disminuye la probabilidad de que
marcas cercanas que puedan caer en el mismo rectngulo de bsqueda se entrecrucen.
Figura 16: Se visualiza la forma en que se calcula el error entre el fondo y el mapa de bits de el marcador
seleccionado en el primer cuadro (C0) considerando a cada pxel como un vector de tres componentes.
VENTAJAS Y ELECCIN DE UN SISTEMA DE REGISTRO CINEMTICO APROPIADO
Ventajas de las tcnicas de medicin de imgenes

- Todos los datos se refieren a un sistema coordenado absoluto, en el plano perpendicular al
eje de la cmara.
- El nmero de marcas que se pude utilizar no est limitado.
- El sistema no entorpece el movimiento.
- El sistema de TV es econmico.
Desventajas de las tcnicas de medicin de imgenes
- El sistema de cine y de digitalizacin posterior es caro.
- El sistema de cine puede requerir mucho tiempo de procesamiento.
La eleccin del sistema depende del requerimiento especfico.

- Una clnica de anlisis de la marcha preferira un sistema de Videografa.
- En ergometra y deportes se necesita un sistema automatizado con respuestas inmediatas.
- En investigacin el tiempo de procesamiento no es una variable crtica.
TCNICAS DE CONVERSIN DE DATOS
El registro de parmetros en biomecnica requiere la obtencin de seales analgicas. Estas

seales son elctricas o seales que se convierten en elctricas a travs de transductores. En
consecuencia, la adquisicin y almacenamiento suele hacerse mediante tcnicas de conversin de
seales analgicas en datos digitales empleando conversores analgico-digitales, los cuales ofrecen
toda la ventaja del posterior manejo de informacin digital.
Conversores Analgico Digital
En biomecnica se usan para adquirir seales elctricas que representan un ngulo, una
aceleracin, un potencial de EMG, una fuerza, etc. Para la conversin analgica digital se emplean
un circuito de muestreo y retencin. Asimismo se requiere definir la velocidad de conversin
(frecuencia de muestreo) de acuerdo a el contenido espectral de la seal. En la Figura 17 se
presenta un circuito esquemtico de un conversor A/D. La definicin de la resolucin define el
nmero de bits del conversor, es decir el nmero de escalones de la cuantificacin.
Figura 17: Diagrama esquemtico de un conversor A/D.
Tcnicas Utilizadas para la Adquisicin de Datos a Partir de Filmaciones Cinematogrficas

En general se proyectan las imgenes y un operador se posiciona sobre cada una de las
marcas sobre el cuerpo, por medio de un dispositivo mecnico o un lpiz que sensa la coordenada
X e Y en forma automtica. Esto requiere mucho tiempo, por ejemplo si el operador obtiene 15
pares coordenados por minuto, y se utilizan 10 marcas durante 3 segundos con 50 cuadros por
segundo se requieren 100 minutos.
Tcnicas Utilizadas para la Adquisicin de Datos a Partir de Videografa
La seal de video es una seal electrica lo cual permite automatizar el proceso empleando
tarjetas de adquisicin de video. No obstante, es interesantes considerar que una lnea en un campo
de video ( o televisin) se barre en aproximadamente 60 seg y si esto representa 2,40 mts de
imagen sobre el sujeto, y se pretende una resolucin espacial de 1 [cm] se requiere un A/D de 4
Mhz.
Procesamiento de datos cinemticos
Las seales originales tienen asociados ruidos electrnicos debido al proceso de sensado.
Por medio de un anlisis de Fourier se pueden reconstruir las seales originales utilizando slo los
primeros armnicos. De esta forma se pueden eliminar los ruidos en frecuencias mayores a las del
mximo armnico considerado.
El teorema de muestreo exige adquirir al menos al doble de la frecuencia mxima de la seal
de inters, de lo contrario se pueden encontrar errores de aliasing y falsas frecuencias (Figura 18).
Figura 18: El muestreo de la seal 2 no respeta el teorema de muestreo, en consecuencia se produce un error
denominado aliasing.
SEAL Y RUIDO
En un anlisis armnico o espectral las seales de movimiento humano de las diferentes

marcas sobre el cuerpo normalmente tienen una distribucin de amplitud en funcin de la frecuencia
distinta. Por ejemplo, el dedo del pie y el taln tienen informacin en armnicos de ms alta
frecuencia que la rodilla y la cadera. De todos modos normalmente el 99,7 % de la seal est
contenida en los primeros 7 armnicos.
Supongamos que de un sistema de registro de la posicin en funcin del tiempo se quiere
obtener velocidad y aceleracin. Consideramos un nmero de armnicos tal que los de mayor
frecuencia contienen ruidos. La seal posicin considerando N armnicos es:
N
x= X n sin n o t + n
n =1
Para obtener la velocidad diferenciamos respecto de t:
N
Vx = n o Xn cos n ot + n
n =1
Y lo propio para obtener la aceleracin:
N
Ax = ( n o ) 2 X n sin n o t + n
n =1
Observar como la magnitud del N armnico se incrementa con N 2 para la aceleracin. Ver
el Ejemplode la Figura 19.
Figura 19: Aceleracin de la marca de los dedos de pie en un sujeto caminando normalmente. Datos con y sin
filtrado pasabajos.
SUAVIZADO Y FILTRADO DE DATOS
En la literatura se puede encontrar una revisin de las diferentes tcnicas de filtrado aplicadas
en la obtencin de variables cinemticas en la marcha. Existen varias tcnicas alternativas para
reducir el ruido en seales correspondientea a parmetros Biomecnicos.
Tcnicas de ajuste de datos
- Se utilizan polinomios y funciones trascendentes con ajustes de cuadrados mnimos (Table
y Origin).
- Se utiliza descomposicin en series de Fourier.
Filtrado Digital
En el espectro la seal de movimiento en biomecnica normalmente se encuentra en el
extremo de baja frecuencia mientras que el ruido suele encontrarse en las altas frecuencias, ver
Figura 20.
Figura 20: a) Espectro de una seal hipottica. b)Respuesta en frecuencia de un filtro pasabajo. c) Espectro de la
salida filtrada.
Existe una zona de solape. El filtrado consiste en dejar pasar la seal y atenuar el ruido.
Como se observa en la figura la respuesta del filtro pasabajos (b) produce una modificacin
espectral de la seal como se observa en (c).
El ruido que afecta a los datos registrados proviene de distintas fuentes, ruido electrnico en
los dispositivos optoelctricos, la precisin espacial del barrido en el video, el sistema de
digitalizacin o errores humanos. Adems, en la obtencin de las marcas se realiza un clculo que
filtra las imgenes e introduce un ruido adicional debido a la dimensin no puntual de las marcas
(cada marca ocupa varios pixeles). Por consiguiente, aunque las coordenadas obtenidas se
corresponden con un punto perteneciente a la marca, se produce un efecto de ruido diente de sierra
cuando se obtienen las coordenadas en un extremo de la marca en un cuadro y en otro extremo en
el siguiente. Todo esto resulta en un error aleatorio en la obtencin final de los datos, que requiere un
filtrado de los datos originales para obtener la seal deseada.
Las frecuencias fundamentales de las curvas cinemticas estn contenidas en el rango de las
bajas frecuencias, no mayores a 6 [Hz] para la marcha normal. Por lo tanto, el tipo de filtro que se
debe utilizar es del tipo pasa bajos y la frecuencia de corte del filtro utilizado responder a una
solucin de compromiso entre la potencia de ruido extrado y la distorsin ocasionada en la seal.
Tipos de Filtros
Ecuacin de un Filtro de Segundo Orden:
X (nT ) = a 0 X (nT ) + a1 X (nT T ) + a2 X (nT 2T ) + b1 X (nT T ) + b2 X (nT 2T )
X = Entrada Datos No - Filtrados

X = Salida Datos Filtrados
nT = Muestra Nmero n
a 0 , a1, a2 , b1, b2 = Coeficient es del Filtro
Clculo de los Coeficientes,

fc
c = tan
s
f
K1 = 2 c Butterwort h
2 c Critically Damped
con
K2
a0 =
K 2 = ( c ) (1 + K1 + K 2 ) a1 = 2a0 a 2 = a0
2
2a0
K3 =
K2
b1 = 2 a0 + K3 b2 = 1 2a0 K3
Se prefiere usar filtros tipo butterworth respecto de filtros de amortiguamiento crtico pues
producen una respuesta ms rpida en tiempo y normalmente su desventaja de sobrepico en
respuesta a un impulso no es un problema pues en biomecnica seales con impulsos no suelen
aparecer.
Las frecuencias fundamentales para los distintos marcadores no son las mismas, por ejemplo
el marcador del tobillo presentar componentes frecuenciales mas altas que la cadera durante el
mismo paso. Adems, las trayectorias de un mismo marcador estarn formadas por distintas
componentes frecuenciales, segn el paciente camine normalmente o corra. En consecuencia, no
existe una nica frecuencia de corte para un marcador de determinada ubicacin, ni mucho menos
para el sistema total. En ste punto radica la importancia de implementar un mtodo que seleccione,
de manera inteligente, la mejor frecuencia de corte para cada seal original. A tal fin se escogi el
mtodo de anlisis de los residuos por cumplir satisfactoriamente con este requisito.
El Mtodo de Anlisis de Residuos

Eleccin de la frecuencia de corte a travs del anlisis de los residuos es un mtodo
adecuado para la eleccin de una frecuencia de corte ptima. Se obtiene por medio de la diferencia
entre la seal filtrada y la seal original a lo largo de un rango suficientemente ancho de frecuencias
de corte diferentes. En la Figura 21 se puede observar un grfico terico de los residuos en funcin
de la frecuencia de corte.
Figura 21: Grfica de residuos en funcin de frec. de corte. Algoritmo de decisin de la fc ptima.
El residuo para cualquier frecuencia de corte y para una seal de N muestras, es calculado de la
siguiente manera:
( )
N Donde X i es la muestra i-sima de los datos
R ( fc ) =
1 2
Xi Xi originales.
N i =1
X i es la i-sima muestra de los datos
filtrados.
Si los datos no contuvieran seal sino slo ruido aleatorio, la grfica de residuos sera una
lnea recta decreciente, desde la interseccin del eje de las ordenadas con la prolongacin de esta
recta a frecuencia cero, hasta el punto cuyas coordenadas son la frecuencia de Nyquist ( de la
frecuencia de muestreo) y la ordenada 0. El segmento de representa la mejor aproximacin a la
grfica de los residuos del ruido puro. El punto a, la interseccin con el eje de ordenadas a
frecuencia 0 Hz, es el RMS del ruido sobre las N muestras, ya que si se filtrara el ruido a 0 [Hz], la
seal obtenida es el valor medio del ruido sobre las N muestras. Cuando los datos consisten en
ruido ms seal, los residuos se irn elevando por encima de la lnea recta (trazos) a medida que se
disminuye la frecuencia de corte. La diferencia entre la curva de residuos y la prolongacin de la
recta (lnea de trazos), representa la distorsin que se produce en la seal cuando se filtra a cada
frecuencia de corte.
La decisin final radica en elegir finalmente la frecuencia de corte (fc), para lo cual se debe
tomar una decisin de compromiso entre el nivel de distorsin producido en la seal (por efecto del
filtrado) y la cantidad de ruido que se permite pasar. Un criterio aplicable consiste en igualar la
distorsin generada y la cantidad de ruido permitida, en este caso, se proyecta una lnea horizontal
desde el punto a hasta la interseccin con la curva de residuos en b. La frecuencia elegida es fc,
donde la distorsin de la seal esta representada por el segmento bc. Este segmento tambin
representa la cantidad de ruido que pasa a travs del filtro.
Es importante conocer las caractersticas tanto de magnitud como de fase del filtro utilizado para el
barrido en frecuencias y que ser el utilizado finalmente para la frecuencia de corte elegida, ya que
un corrimiento en fase puede ser an ms serio que una distorsin en magnitud por la correlacin
temporal que debe existir entre las distintas marcas. Una alternativa que permite superar este
inconveniente es realizar un filtrado en avance y retroceso en el que se obtiene un desfasaje neto
nulo. Sin embargo se debe tener en cuenta que este tipo de filtrado duplica el orden del filtro y
produce un corrimiento en la frecuencia de corte original.
El corrimiento de la frecuencia de corte para cada tipo de filtro cuando se implementa un filtro de
cuarto orden de fase cero a partir de un filtro de segundo orden en avance y retroceso se aprecia en
la Figura 22.
Figura 22 Corrimiento de la frecuencia de corte para cada tipo de filtro cuando se implementa un filtro de cuarto
orden. Filtros butterworth fc = 0.802 . Filtros de dampeo crtico fc = 0.435.
En la Figura 23 se muestra un ejemplo de aplicacin del mtodo de los residuos para

diferentes marcadores. En todos los casos el intercepto a es del orden de 1,8 mm. Es aprecian
claramente las diferencias en las frecuencias de corte convenientes.
Con las marcas de los diferentes segmentos es sencillo calcular los ngulos en coordenadas
absolutas a partir de los registros de imgenes. Un ejemplo es la Figura 24, en el plano sagital.
Clculo de ngulos
Para calcular cualquier ngulo de un segmento:
y j yi
ij = arctan
x j xi
Los ngulos en las articulaciones quedan determinados por los ngulos de los segmentos
adyacentes, por ejemplo:
rodilla = 21 43
rodilla > 0 flexin
rodilla < 0 extensin
tobillo = 43 65 + 90o
tobillo< 0 flexin
tobillo> 0 extensin
Clculo de las velocidades y aceleraciones

Si se utiliza algn mtodo de ajuste de los datos registrados el clculo es muy simple pues se
tienen las funciones explcitas que se pueden derivar. Si se utiliza un mtodo de filtrado con los datos
de desplazamiento se puede calcular por medio de diferencias finitas la velocidad.
x x x x
Vx = i +1 i Vxi = i +1 i1
i+ 1
2 t 2t
Igualmente la aceleracin se puede obtener como:
x 2 xi + xi 1 Vxi +1 Vxi 1
Axi = i+1 Axi =
t 2 2 t
Figura 23: Aplicacin del mtodo de los residuos para diferentes marcadores.
Figura 24: Convencin establecida para los ngulos de los segmentos y las articulaciones. Los ngulos son
positivos en el sentido contrario a las agujas del reloj.

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