MOMENTO ANGULAR, MOMENTO DE UNA FUERZA Y

ENERGIA

BERNARDO ARENAS GAVIRIA

Universidad de Antioquia
Instituto de Fsica

2012
ndice general

4. Momento angular y momento de una fuerza 1

4.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
4.1.1. Movimiento de traslacin pura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
4.1.2. Movimiento de rotacin pura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
4.1.3. Movimiento combinado de traslacin y rotacin . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
4.2. Momento de una fuerza respecto a un punto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
4.3. Momento de un par de fuerzas o cupla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
4.3.1. Efectos de traslacin de un par de fuerzas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
4.3.2. Efectos de rotacin de un par de fuerzas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
4.4. Descomposicin de una fuerza en un sistema fuerza-par . . . . . . . . . . . . . . . . 9
4.5. Resultante de un sistema de fuerzas aplicadas a un cuerpo rgido . . . . . . . . . . . 11
4.5.1. Resultante de un sistema de fuerzas concurrentes . . . . . . . . . . . . . . . . 12
4.5.2. Resultante de un sistema de fuerzas coplanares . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
4.5.3. Resultante de un sistema de fuerzas paralelas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
4.6. Llave de torsin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
4.7. Ecuacin de movimiento para la rotacin de un cuerpo rgido . . . . . . . . . . . . . 18
4.7.1. Rotacin de un cuerpo rgido alrededor de un eje principal de inercia . . . . . 18
4.7.2. Rotacin de un cuerpo rgido alrededor de un eje no principal de inercia . . . 19
4.7.3. Movimiento combinado de traslacin y rotacin de un cuerpo rgido . . . . . 22
4.8. Energa en un cuerpo rgido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
4.8.1. Energa cintica de un cuerpo rgido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
4.8.2. Energa cintica traslacional de un cuerpo rgido . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
4.8.3. Energa cintica rotacional de un cuerpo rgido . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
4.8.4. Energa cintica total de un cuerpo rgido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
4.8.5. Energa total de un cuerpo rgido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
4.9. Movimiento por rodadura de un cuerpo rgido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
4.10. ENUNCIADOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34

3
Captulo 4
Momento angular y momento de una
fuerza

Competencias Obtenga la ecuacin de movimiento para la

En esta unidad se busca que el estudiante rotacin de un cuerpo rgido.

Infiera la diferencia entre movimiento Analice el movimiento combinado de

traslacional y movimiento rotacional. traslacin y rotacin de un cuerpo rgido.

Defina y aplique el concepto de momento Obtenga la energa cintica rotacional y la

de una fuerza respecto a un punto. energa cintica total de un cuerpo rgido.

Aplique el principio de transmisibilidad. Obtenga la energa total de un cuerpo rgi-

do.
Defina un par de fuerzas o cupla y analice
los efectos que este sistema genera sobre un Analice situaciones utilizando el concepto
cuerpo rgido. de energa total.

Identifique el momento de un par de CONCEPTOS BASICOS

fuerzas como un vector libre.
Defina un sistema fuerza par aplicado a un
cuerpo rgido y analice los efectos que ge-
nera sobre el cuerpo.
Reemplace una fuerza por un sistema combinado de traslacin y rotacin, energa de
fuerza par equivalente.
En esta seccin, se definir el concepto vector
momento de una fuerza (M), par de fuerzas
o cupla, relacin entre el vector momento an-
gular y el vector momento de de una fuerza,
movimiento de rotacin pura, movimiento
un cuerpo rgido y rodadura.

Obtenga la fuerza resultante de un sistema

de fuerzas aplicado a un cuerpo rgido. 4.1. Introduccin
Obtenga la fuerza neta equivalente en Hasta ahora se ha analizado la dinmica de los
el caso de fuerzas concurrentes, fuerzas cuerpos que se pueden tratar bajo el modelo de
coplanares y de fuerzas paralelas. partcula; esto ha sido posible ya que solo in-
Defina el centro de masa de un cuerpo rgi- teresaba considerar el efecto de las fuerzas en lo
do. que se refiere al movimiento de traslacin.
En esta unidad se busca considerar con de-
Obtenga defina el concepto de llave de tor- talle, otro tipo de movimiento que tienden a im-
sin. primir las fuerzas sobre los cuerpos, lo que hace
2 CAPTULO 4. MOMENTO ANGULAR Y MOMENTO DE UNA FUERZA
que el modelo de partcula no sea vlido, pues
en su lugar el modelo til es el de cuerpo rgido
que fue definido en la unidad anterior.
Un cuerpo rgido, es un caso particular de
un sistema de partculas, que deben cumplir la
condicin que la separacin entre cualquier par
de ellas siempre permanece constante, sin im-
portar el tipo de fuerzas que acten sobre l.
Esta definicin permite afirmar que un cuerpo
rgido no se deforma bajo ninguna interaccin
con otros cuerpos.
En esta unidad se consideran aquellos casos
en los cuales un cuerpo rgido interacta con
otros cuerpos, generando fuerzas que tienden
a imprimirle un movimiento que puede ser de
traslacin pura, de rotacin pura o un movimiento
combinado de traslacin y rotacin.
4.1.1. Movimiento de traslacin pura
Como se analiz en las unidades anteriores, se
presenta un movimiento de traslacin pura cuan-
do el cuerpo cambia de posicin sin cambiar
su orientacin, es decir, todos los puntos del
cuerpo sufren el mismo desplazamiento a me-
dida que transcurre el tiempo. De acuerdo con
la figura 4.1, la partcula A y el centro de masa
C.M., han tenido el mismo desplazamiento; es-
ta es la razn por la cual, cuando se analiza el
movimiento de traslacin, es suficiente conside-
rar el movimiento del centro de masa del cuer-
po. Es posible demostrar que el centro de masa,
en lo que a traslacin se refiere, se comporta co-
mo si toda la masa estuviera concentrada en di-
cho punto y como si todas las fuerzas externas
actuaran sobre l.
Movimiento
d traslacin y rotacin
C.M. A C.M. A Un cuerpo rgido puede tener dos movimien-
d tos simultneos uno de traslacin y otro de
Figura 4.1: Traslacin pura de un cuerpo rgido.
Por ello, para analizar el movimiento de
traslacin de un cuerpo rgido se utilizan los
mismos mtodos empleados para la dinmica
de una partcula, teniendo en cuenta que el cen-
tro de masa es la partcula de inters. O sea, para
el movimiento de traslacin de un cuerpo rgido
de masa constante m, la segunda ley de Newton
adquiere la forma
F = mac ,
donde F es la fuerza neta o resultante y ac la ace-
leracin del centro de masa del cuerpo.
4.1.2. Movimiento de rotacin pura
Un cuerpo rgido posee un movimiento de
rotacin pura, cuando cambia su orientacin
mientras se mueve, de tal forma que todas las
partculas que lo conforman describen trayecto-
rias circulares con centro en el eje de rotacin.
En estas condiciones, el centro de rotacin per-
manece fijo respecto a un sistema de referencia
fijo en tierra.
Como se ilustra en la figura 4.2, mientras el
cuerpo rota alrededor de un eje fijo que pasa por
el punto O, las partculas i y j describen circun-
ferencias concntricas con centro en el eje que
pasa por dicho punto.
i Rotacin
vi
O
vj
j
Figura 4.2: Rotacin pura de un cuerpo rgido.
4.1.3. Movimiento combinado de
rotacin, es decir, el movimiento ms general
de un cuerpo rgido, se puede considerar co-
mo una combinacin de traslacin y rotacin.
Lo anterior, permite encontrar un sistema de re-
ferencia en traslacin, pero no rotante, respec-
to al cual el movimiento parezca solamente de
rotacin.
4.2. MOMENTO DE UNA FUERZA RESPECTO A UN PUNTO
Como se observa en la figura 4.3, el
movimiento del cuerpo al pasar de la posicin
(1) a la posicin (2), se puede considerar como
una traslacin del centro de masa y una rotacin
alrededor de un eje que pasa a travs del cen-
tro de masa. Este movimiento combinado, ge-
nera diferentes desplazamientos a las diferentes
partculas que conforman el cuerpo rgido. As,
el desplazamiento del centro de masa es dife-
rente al desplazamiento de la partcula A y en
general se presenta esta situacin para todas las
partculas del cuerpo.
Movimiento
d1
A
(1) C.M. (2)
C.M.
C.M. A
A
d2
Figura 4.3: Movimiento de traslacin y rotacin.
4.2. Momento de una fuerza res-
pecto a un punto
Como es sabido, una fuerza F que acta so-
bre un cuerpo rgido se puede descomponer en
sus componentes rectangulares Fx , Fy y Fz , que
miden la tendencia de la fuerza a desplazar el
cuerpo en las direcciones x, y y z, respectiva-
mente.
Tambin se sabe que si a un cuerpo rgido se
le aplica una fuerza, esta tiende, en general, a
imprimirle tanto un movimiento de traslacin
como de rotacin, alrededor de un eje que pasa
por un punto del cuerpo rgido, tal como O en
la figura 4.4.
En esta unidad interesa considerar primero,
el efecto de rotacin que las fuerzas tienden a
imprimirle a los cuerpos rgidos alrededor de
un eje que pasa por un punto. La tendencia de
una fuerza F a imprimirle un movimiento de
rotacin a un cuerpo rgido alrededor de un
punto, se mide mediante el concepto de momen-
to de una fuerza. En otras palabras, el momento
de una fuerza es una medida de la cantidad de
3
q
F
A
r
b t
O
Figura 4.4: Momento de la fuerza F respecto al pun-
to O.
rotacin que una fuerza tiende a imprimirle a
un cuerpo rgido, respecto a un punto.
Para definir esta cantidad fsica, se considera
la fuerza F que acta sobre el cuerpo rgido de la
figura 4.4. Necesariamente, el efecto de rotacin
del cuerpo rgido alrededor de un eje que pasa
por el punto O, depende de la magnitud, direc-
cin y punto de aplicacin de la fuerza. Adicional-
mente, la posicin del punto de aplicacin A, se
establece en forma conveniente por medio del
vector posicin r que une el punto de referencia
o centro de rotacin O con el punto de aplicacin
A.
Se define el momento M de la fuerza F, res-
pecto al punto O, como el producto cruz o vec-
torial de los vectores r y F en ese orden, es decir,
Mo r F. (4.1)
De acuerdo con la definicin de producto vecto-
rial producto cruz, el momento de fuerza Mo
es perpendicular al plano formado por el vector
posicin r y el vector fuerza F , o lo que es igual,
el momento de una fuerza es perpendicular tan-
to al vector posicin r como al vector fuerza F.
Por otro lado, el sentido de Mo est definido por
el sentido de rotacin que alineara a r con F. En
el caso de la figura 4.4, sera en el sentido de
movimiento de las manecillas del reloj para un
observador no rotante situado en O. Este sen-
tido coincide con el sentido de rotacin de un
tornillo de rosca derecha.
Otra forma de obtener el sentido de rotacin,
en el caso de rotacin en un plano, es median-
te la regla de la mano derecha, que consiste en
lo siguiente: se coloca la mano abierta paralela-
mente al vector posicin y luego se cierra en el
sentido del ngulo menor formado por los vec-
tores r y F. Procediendo de esta forma, el pulgar
4 CAPTULO 4. MOMENTO ANGULAR Y MOMENTO DE UNA FUERZA
z
apunta en el sentido de Mo , que para el caso de
la figura 4.4 apunta perpendicularmente hacia to
la hoja. O y
Como en tres dimensiones el vector posicin r
est dado en componentes rectangulares por F
r = xi + yj + zk y el vector fuerza por F = x
A
Fx i + Fy j + Fz k, se puede determinar el momen-
to de la fuerza, respecto a un eje que pasa por el Figura 4.6: Direccin de M con r y F en el plano xy.
punto O, mediante el determinante
 
 i j k 
 En la figura 4.4 se observa que b = rsen, o sea
Mo = r F =  x y z  que la ecuacin (4.3) se transforma en
 Fx Fy Fz 
M = Fb, (4.4)
Resolviendo el determinante se obtiene
Mo = (yFz zFy )i + (zFx xFz )j + ( xFy yFx )k donde b es la distancia perpendicular desde O
hasta la lnea de accin de la fuerza F y se
to conoce como el brazo de palanca o brazo de la
F
q fuerza.
r De la ecuacin (4.4), se puede concluir que la
A
O
efectividad en la rotacin que tiende a impri-
mir la fuerza F sobre el cuerpo rgido, aumen-
Figura 4.5: Posiciones relativas de r, F y Mo . ta con el aumento del brazo b. Un ejemplo de
esto se presenta cuando se trata de abrir o cer-
En la figura 4.5, se muestran las direcciones
rar una puerta, ya que entre ms lejos de las bi-
relativas de los vectores r, F y Mo , donde se ob-
sagras se aplique la fuerza con mayor facilidad
serva la condicin de perpendicularidad entre
esta adquiere movimiento de rotacin.
el plano formado por los vectores r y F con el
En sntesis, de lo anterior se puede afirmar:
vector Mo .
El momento de una fuerza mide la tendencia de la
Expresando el momento de la fuerza F en
fuerza F a hacer rotar o girar al cuerpo alrededor de
la forma Mo = Mx i + My j + Mz k, las compo-
un eje fijo dirigido a lo largo de M.
nentes rectangulares Mx ,My y Mz miden la ten-
Igualmente se nota en la figura 4.4, que la
dencia de la fuerza a imprimir al cuerpo rgido
fuerza F se puede desplazar a lo largo de su
un movimiento de rotacin alrededor de los ejes
lnea de accin sin cambiar el momento de la
x, y y z, respectivamente.
fuerza, hecho conocido como el principio de
En el caso particular que r y F se encuentren
transmisibilidad. En otras palabras, los efectos
en el plano xy, como en la figura 4.6, se tiene
fsicos de traslacin y rotacin no varan en
z = 0 y Fz = 0, por lo que el momento de la
absoluto cuando se lleva a cabo esta operacin.
fuerza queda expresado por
Ello permite afirmar que no se tiene un punto
Mo = ( xFy yFx )k, (4.2) de aplicacin, sino una lnea de aplicacin, as,
la expresin M = xFy yFx para el caso de dos
cuya magnitud est dada por Mo = xFy yFx y
dimensiones, corresponde a la ecuacin de la
corresponde a un vector paralelo al eje z.
lnea de accin de la fuerza cuyo momento de
Sabiendo que en la figura 4.4, es el ngu-
la fuerza es M, siendo x y y arbitrarios.
lo menor entre el vector posicin r y la lnea de
accin de la fuerza F, por definicin de produc-
Dimensiones y unidades del momento de una
to vectorial, ecuacin (4.1), la magnitud del mo-
fuerza
mento de la fuerza est dada por
De acuerdo con la ecuacin (4.4), se tiene que
M = rFsen = F (rsen ). (4.3) la dimensin del momento de una fuerza es-
4.2. MOMENTO DE UNA FUERZA RESPECTO A UN PUNTO
t dada por la dimensin de fuerza multiplica-
da por la dimensin de brazo, es decir, [F][b]
que es la forma como se acostumbra expresarla,
para no confundirla con las dimensiones de tra-
bajo y energa. Por consiguiente, la unidad del
momento de una fuerza en el sistema interna-
cional de unidades es N m; en el sistema gaus-
siano dina cm y en el sistema ingls lb p. Otra
unidad que se emplea en algunos casos es el
kilogramo-fuerza por metro, representado por
kgf m.
En el caso particular de dos dimensiones, es
comn emplear la expresin M = Fb que s-
lo permite obtener la magnitud del momento
de una fuerza. Pero como en dos dimensiones
el cuerpo rgido puede rotar en dos sentidos,
es necesario tener una convencin de signos.
De acuerdo con la figura 4.7, el momento de la
fuerza se toma positivo cuando el cuerpo rgi-
do rota en sentido contrario a las manecillas del
reloj y negativo al rotar en el mismo sentido de
las manecillas del reloj.
F
_
+ F
A A
r pendicularmente al plano de la hoja,
r esto es, apunta en el sentido negati-
to b
b vo del eje z. De este modo, la fuerza
to
O O
Figura 4.7: Convencin de signos para M.
Ejemplo 4.1.
La varilla AB de la figura tiene longitud
L y est sometida a la fuerza horizontal F.
Utilizando la ecuacin (4.1), determine el
momento de la fuerza respecto al extremo
A y respecto al punto medio C. Compare
los resultados obtenidos.
Solucin
Respecto al punto A, las componentes
rectangulares del vector posicin y de la
fuerza estn dadas, respectivamente, por
rA = L(cos i + sen j)
F = F i.
Efectuando el producto vectorial entre es-
tos vectores, se encuentra que el momento
5
y
B F
C
b
x
A
de la fuerza respecto al punto A es
MA = ( FLsen)k. (1)
Operando en forma similar, con
2 L (cos i + sen j)
1
rc =
F = F i,
el momento de la fuerza respecto al punto
medio C, est dado por
MC = 12 ( FLsen)k. (2)
De acuerdo con las ecuaciones (1) y (2), se
tiene
i) En ambos casos el momento de la
fuerza es un vector que entra per-
tiende a generar una rotacin sobre
la varilla en sentido horario.
ii) Para una orientacin fija de la vari-
lla, es mayor la cantidad de rotacin
que tiende a imprimir la fuerza res-
pecto al punto A, al compararla con
la rotacin que tiende a imprimir res-
pecto al punto C.
iii) En los dos casos, aunque con diferen-
tes valores, la mxima rotacin se ob-
tiene para = 90o , es decir, cuando
la fuerza aplicada es perpendicular a
la varilla.
Ejercicio 4.1.
La varilla AB de la figura tiene longitud L
y est sometida a la fuerza vertical F. Uti-
lizando la ecuacin (4.1), determine el mo-
mento de la fuerza respecto al extremo A y
respecto al punto medio C, si la fuerza es-
t dirigida a) hacia arriba, b) hacia abajo.
Compare los resultados obtenidos.
6 CAPTULO 4. MOMENTO ANGULAR Y MOMENTO DE UNA FUERZA

coincide con el sentido de rotacin de las

F manecillas del reloj, como se encontr en
y
B el ejemplo 4.1.
Al comparar las ecuaciones (1) y (2), se
C observa que entre mayor sea el brazo de la
fuerza, mayor es la rotacin que la fuerza
tiende a imprimir sobre la varilla, o sea,
b
x MA > MC .
A
Ejercicio 4.2.
Ejemplo 4.2. La varilla AB de la figura tiene longitud L
La varilla AB de la figura tiene longitud y est sometida a la fuerza vertical F. Uti-
L y est sometida a la fuerza horizontal F. lizando la ecuacin (4.4), determine el mo-
Utilizando la ecuacin (4.4), determine el mento de la fuerza respecto al extremo A y
momento de la fuerza respecto al extremo respecto al punto medio C, si la fuerza es-
A y respecto al punto medio C. Compare t dirigida a) hacia arriba, b) hacia abajo.
los resultados obtenidos. Compare los resultados obtenidos.

B F
F
B

C
C

q b
A A

Solucin
De acuerdo con la figura, la magnitud del Ejemplo 4.3.
momento de la fuerza F, respecto al ex- La varilla AB de la figura tiene longitud
tremo A, donde el brazo de la fuerza es L y est sometida a la fuerza horizontal
bA = Lsen, est dado por F. Halle el momento de la fuerza respec-
to al extremo A y respecto al punto medio
MA = F ( Lsen). (1) C, descomponiendo la fuerza en una com-
ponente paralela a la varilla y una com-
ponente perpendicular a ella. Compare los
B F resultados obtenidos.
b
bC F
B
bA C

C
b
A
b
1
Igualmente, con bC = 2 Lsen,
el mo- A
mento respecto al punto medio de la vari-
lla es Solucin
MC = F ( 12 Lsen). (2)
Mediante la regla de la mano derecha, se En este caso, como lo muestra la figu-
encuentra que la rotacin en ambos casos ra, la lnea de accin de la componente
4.2. MOMENTO DE UNA FUERZA RESPECTO A UN PUNTO 7
F// tres cables sujetos en la parte superior, co-
B b F mo se indica. La tensin en el cable AB es
500 N, la tensin en el cable AC es 800 N y
F la tensin en el cable AD es 103 N. El punto
C D se encuentra a 7 (m). Halle el momento
que cada cuerda ejerce sobre el piso, res-
pecto al origen de coordenadas.
b
z
A
A

paralela F cos , pasa por los puntos A y

17 m
C, esto es, su brazo es cero y por consi-
guiente dicha componente no tiende a ge- 3.5 m
C
nerar rotacin sobre la varilla. Por otro la- 3m 2m
B
1m
do, el brazo de la componente perpendi- y

cular, F sen , coincide con la longitud de

o
35
D
la varilla para el punto A y con la mitad x

de la longitud de la varilla para el punto

medio C. As, mediante la ecuacin (4.4), Solucin
se obtiene Para determinar las componentes de la
tensin en cada una de las cuerdas, se de-
MA = F ( Lsen) finen los vectores unitarios BA , CA y
MC = F ( 21 Lsen), DA , paralelos respectivamente a las ten-
siones TBA , TCA y TDA , como se ilustra en
con rotacin de la varilla en el sentido la figura.
de las manecillas del reloj. Estos resulta-
z
dos son idnticos a los encontrados en los A

ejemplos 4.1 y 4.4.

Ejercicio 4.3. 17 m TCA

La varilla AB de la figura tiene longitud L TDA
T BA
lCA
y est sometida a la fuerza vertical F. En- 3.5 m
l
3m C 2 m BA
cuentre el momento de la fuerza respecto B
1m y
al extremo A y respecto al punto medio C, 35o lDA
descomponiendo la fuerza en una compo- D
x
nente paralela a la varilla y una compo-
nente perpendicular a ella, si la fuerza es-
De acuerdo con la figura, las coordena-
t dirigida a) hacia arriba, b) hacia abajo.
das de los extremos de cada cuerda estn
Compare los resultados obtenidos.
dadas por A(0, 0, 17 m), B(1 m, 2, 0),
C (3 m, 3.5 m, 0) y D (5.73 m, 4.01 m, 0)
F Teniendo en cuenta las coordenadas
B anteriores, se encuentra que los vectores
unitarios en componentes rectangulares
estn dados por
C
BA = 0.06i 0.12j + 0.99k,
b CA = 0.17i + 0.2j + 0.97k,
A
DA = 0.31i 0.22j + 0.92k.

Como TBA = TBA BA , TCA = TCA CA y

Ejemplo 4.4. TDA = TDA DA , las componentes rectan-
La torre de la figura se sostiene mediante gulares de las tensiones en cada una de las
8 CAPTULO 4. MOMENTO ANGULAR Y MOMENTO DE UNA FUERZA

cuerdas, estn dadas por ii) Sus lneas de accin son paralelas, pero no
superpuestas.
TBA = (30i 60j + 495k) N,
TCA = (136i + 160j + 776k) N, iii) Los sentidos de las fuerzas son opuestos, es
TDA = (310i 220j + 920k) N. decir, F1 = F2 .

Igualmente, los vectores posicin del pun- 4.3.1. Efectos de traslacin de un par de
to de aplicacin de cada tensin respecto
al origen de coordenadas, estn dados en
fuerzas
componentes rectangulares por Ya que F1 + F2 = F1 + (F1 ) = 0, la suma o
rOB = (i + 2j) m, resultante de las dos fuerzas es cero, as, un par
de fuerzas no tiende a generar ningn efecto de
rOC = (3i 3.5j) m,
traslacin cuando se aplica a un cuerpo rgido.
rOD = (5.1i + 4.01j) m.

Teniendo en cuenta las componentes rec- 4.3.2. Efectos de rotacin de un par de

tangulares de la tensin en cada cuerda fuerzas
y sus respectivos vectores posicin, se en-
cuentra que el momento que cada cuerda Para considerar los efectos de rotacin, es nece-
ejerce sobre el piso, respecto al origen de sario determinar el momento total o resultante
coordenadas, est dado respectivamente de las dos fuerzas cuando actan sobre el cuer-
por po rgido. Para ello se considera el par de
M1 = rOC TCA fuerzas de la figura 4.9.
= (990i 495j) N m,
M2 = rOB TBA B

= (2716i + 231j 4k) N m, -F

b
M3 = rOD TDA rB r
q
rA
= (3689i 4692j + 121.1k) N m. O F
A

4.3. Momento de un par de Figura 4.9: Momento de un par de fuerzas o cupla.

fuerzas o cupla
La suma vectorial de los momentos de las
En la figura 4.8, las fuerzas F1 y F2 forman un fuerzas F y F, respecto al punto arbitrario O,
par de fuerzas o cupla si cumplen simultnea- est dada por
mente las tres condiciones siguientes
M = rA F + rB (F)
A = (rA rB ) F. (4.5)
F2
Si en la ecuacin (4.5) se hace la definicin r
rA rB , siendo r el brazo de palanca del par, se
F1 tiene
B
M = r F, (4.6)
Figura 4.8: Par de fuerzas o cupla. donde M es llamado el momento del par y es un
vector perpendicular al plano que contiene las
dos fuerzas y cuya magnitud es
i) Las fuerzas son de igual magnitud, esto es,
F1 = F2 . M = rFsen = Fb,
4.4. DESCOMPOSICIN DE UNA FUERZA EN UN SISTEMA FUERZA-PAR
donde b es la distancia perpendicular entre las
lneas de accin de las dos fuerzas, como lo
muestra la figura 4.9.
El resultado dado por la ecuacin (4.6), mues-
tra que M no depende del punto de referen-
cia O, es decir, que el momento de un par de
fuerzas o cupla es un vector libre, ya que r es
independiente del centro de momentos O.
En algunos casos, dos pares de fuerzas tienen
momentos iguales en magnitud y direccin;
cuando esto ocurre, se dice que los dos pares
son equivalentes ya que tienden a generar los
mismos efectos de rotacin al actuar, por sepa-
rado, sobre un cuerpo rgido. Esta situacin se
ilustra en la figura 4.10, donde F1 b1 = F2 b2 .
-F2
b1 F1 b2
-F1
F2
Figura 4.10: Pares equivalentes.
4.4. Descomposicin de una
fuerza en un sistema fuerza-
par
En el cuerpo rgido mostrado en la figura 4.11,
se desea trasladar el punto de aplicacin de la
fuerza F del punto A al punto O, sin cambiar los
efectos tanto de traslacin como de rotacin so-
bre el cuerpo rgido. De acuerdo con el principio
de transmisibilidad, se sabe que si la fuerza se
desliza a lo largo de su lnea de accin, no cam-
bian los efectos de traslacin ni de rotacin; pero
si se desplaza al punto O, por fuera de su lnea
de accin, se modifican los efectos de rotacin
sobre el cuerpo rgido, aunque los efectos de
traslacin permanecen inalterados, ya que no se
cambia la magnitud de la fuerza.
Para que los efectos de rotacin sobre el cuer-
po rgido no cambien, al llevar a cabo la ope-
racin anterior, se procede de la forma siguien-
te. En el punto O se aplican las fuerzas F y F
9
F F
A A
r F r
O O
-F
Figura 4.11: Sistema fuerza-par.
que no modifican ninguna accin sobre el cuer-
po rgido, ya que su resultante es cero y el mo-
mento neto de ellas respecto a O es nulo.
De este modo, la fuerza F aplicada en el pun-
to A y F aplicada en el punto O, forman un
par cuyo momento es M = r F, o sea, se ha
logrado encontrar una fuerza F aplicada en O
y un par de momento M aplicado en el mismo
punto. En esta disposicin, conocida como sis-
tema fuerza-par, F responde por los mismos efec-
tos de traslacin y el par de momento M por los
mismos efectos de rotacin, que tiende a impri-
mir la fuerza nica F aplicada inicialmente en el
punto A.
Si como en la figura 4.11, el vector posicin
r y la fuerza F aplicada en A, se encuentran en
el plano de la hoja, el sistema fuerza-par se re-
presenta en la forma mostrada en la figura 4.12,
donde M es el momento del par correspondien-
te.
F
A A
r F r
t
O
O
Figura 4.12: Sistema fuerza-par en un plano.
De lo anterior, se puede afirmar: Cualquier
fuerza F que acte sobre un cuerpo rgido, se puede
desplazar a un punto arbitrario O, siempre que se
agregue un par de momento igual al momento de F
respecto al punto O.
El par tiende a imprimir al cuerpo rgido los
mismos efectos de rotacin respecto a O que la
fuerza F tenda a generar antes de trasladarla a
10 CAPTULO 4. MOMENTO ANGULAR Y MOMENTO DE UNA FUERZA
dicho punto, es decir, que la fuerza nica aplica-
da en A y el sistema fuerza-par correspondien-
te, son fsicamente equivalentes.
Cuando actan varias fuerzas sobre el cuer-
po rgido, concurrentes o no, se lleva a cabo la
operacin anterior con cada una de las fuerzas,
obtenindose un par resultante y un sistema
de fuerzas concurrentes aplicadas en O, que se
puede reemplazar por una fuerza nica o resul-
tante. As, se obtiene un sistema fuerza-par for-
mado por la fuerza neta F y el par resultante M,
dados respectivamente por
F = F1 + F2 + F3 +
= Fi ,
i
M = M1 + M2 + M3 +
= Mi .
i
En conclusin: Siempre es posible reemplazar
cualquier sistema de fuerzas por un sistema fuerza-
par, de tal forma que la fuerza se escoge igual a F para
la equivalencia traslacional y el par con momento
igual a M, se escoge para la equivalencia rotacional.
Como se ver posteriormente, cuando se
analice el movimiento combinado de traslacin
y rotacin de un cuerpo rgido, se tratarn por
separado los efectos de traslacin y rotacin, es-
to es, las fuerzas aplicadas se reemplazarn por
un sistema fuerzas-par equivalente.
Ejemplo 4.5.
La varilla AB de la figura tiene longitud
L y est sometida a la fuerza horizontal
F.Reemplazar la fuerza horizontal, por un
sistema fuerza-par aplicado a) En el ex-
tremo A. b) En el punto medio C.
B F
C De los dos resultados anteriores se ob-
q as ya que la fuerza tiende a imprimir dife-
A
Solucin
a) Para que no cambien los efectos de
traslacin que la fuerza tiende a imprimir
sobre la varilla, la fuerza aplicada en A
debe ser la misma, esto es
F = Fi.
Por otro lado, los efectos de rotacin no
cambian si en A se aplica un par equiva-
lente, igual al momento de la fuerza apli-
cada en B y evaluado respecto al punto A,
o sea
MA = ( FLsen )k
En la figura se muestra el sistema fuerza-
par equivalente, aplicado en el extremo A
de la varilla.
B
C
q F
A
A
b) En el punto C la fuerza aplicada
debe ser la misma que en caso anterior,
pero el par debe tener un momento, res-
pecto al punto C, igual a
MC = 12 ( FLsen )k
En este caso, el sistema fuerza-par equiva-
lente en el punto medio de la varilla, se
muestra en la figura.
B
F
C
q
A
serva que el momento del par es diferen-
te al tomar distintos puntos. Esto debe ser
rentes efectos de rotacin respecto a pun-
tos distintos. Sin embargo, independiente-
mente del punto donde se aplique el sis-
tema fuerza-par equivalente, los efectos de
4.5. RESULTANTE DE UN SISTEMA DE FUERZAS APLICADAS A UN CUERPO RGIDO
traslacin no cambian siempre y cuando
no se cambien la magnitud ni la direccin
de la fuerza dada.
Ejercicio 4.4.
Resolver el ejemplo 4.5, suponiendo que la
fuerza aplicada en el extremo B es vertical
y dirigida: a) Hacia arriba. b) Hacia abajo.
Ejemplo 4.6.
La escuadra de la figura, que es un trin-
gulo equiltero de lado d, est sometida
a fuerzas en sus tres vrtices y a los dos
pares M y 2M. Las magnitudes de las
fuerzas estn dadas por
P1 = P, P2 = 2P, P3 = 23 P y P4 = 21 P.
Reemplazar el sistema de fuerzas y los dos
pares, por un sistema fuerza-par equiva-
lente aplicado en el vrtice A.
P2
B
y Reemplace el sistema de fuerzas y los
2M
M
P3 C x
A P4 D P1
Solucin
Teniendo en cuenta que las fuerzas P1 y
P2 forman ngulos de 60o con la direccin
positiva del eje x, ya que el tringulo es
equiltero, la fuerza resultante equivalen-
te al sistema de fuerzas, est dada en com-
ponentes rectangulares por
F = P(0.83i + 0.37j).
Utilizando el teorema de Pitgoras y la
definicin de la funcin tangente, se en-
cuentra que en magnitud y direccin la
fuerza resultante est dada por
F = 0.91P 24o .
Calculando los momentos de las fuerzas
respecto al punto A y sumando los pares
M y 2M, teniendo en cuenta su respectivo
signo, para el par resultante se obtiene
MA = ( M 0.87Pd)k.
11
El sistema fuerza-par, formado por F y
MA , se muestra en la figura siguiente,
y responde por los mismos efectos de
traslacin y rotacin que las fuerzas y
los dos pares simultneamente aplicados,
tienden a imprimir sobre la escuadra. En
la figura se supone que M > 0.87Pd, en
caso contrario, el sentido de rotacin es
opuesto.
B
F
t A 24o C
Ejercicio 4.5.
dos pares del ejemplo 4.6, por un sistema
fuerza-par aplicado a) En el punto B. b) En
el punto C.
4.5. Resultante de un sistema de
fuerzas aplicadas a un cuerpo
rgido
Si sobre un cuerpo rgido actan varias
fuerzas, aplicadas en diferentes puntos, es nece-
sario considerar por separado los efectos de
traslacin y de rotacin.
Los efectos de traslacin sobre el cuerpo,
quedan determinados por el vector suma o re-
sultante de las fuerzas, es decir,
F = F1 + F2 + F3 + = Fi , (4.7)
donde se opera en la misma forma que para una
partcula sometida a varias fuerzas concurren-
tes.
De forma similar, los efectos de rotacin sobre
el cuerpo rgido, estn determinados por el vec-
tor suma de los momentos de las fuerzas, eva-
luados respecto al mismo punto de referencia,
12 CAPTULO 4. MOMENTO ANGULAR Y MOMENTO DE UNA FUERZA
es decir
M = M1 + M2 + M3 + = Mi (4.8)
Pero qu se puede decir respecto al punto de
aplicacin de la fuerza resultante? Como res-
puesta se tiene que no siempre es posible reem-
plazar este sistema de fuerzas por una fuerza
nica que sea equivalente, ya que slo es posi-
ble hacerlo cuando F y M, obtenidos mediante
las ecuaciones (4.7) y (4.8) sean perpendiculares,
ya que slo de esta manera se satisface la expre-
sin M = r F que permite determinar el vec-
tor posicin r, que da el punto de aplicacin de
la fuerza F respecto al centro de rotacin.
Si la condicin anterior se satisface (M per-
pendicular a F), la fuerza F as aplicada es
equivalente al sistema, tanto en lo referente a
rotacin como a traslacin. Sin embargo, esto no
siempre es posible ya que en muchos casos F y
M no son perpendiculares.
En general, un sistema de fuerzas no concu-
rrentes que actan sobre un cuerpo rgido, no
siempre es posible reducirlo a una fuerza nica
que sea equivalente.
Sin embargo, hay tres casos en los que siem-
pre es posible reemplazar un sistema de fuerzas
por una fuerza nica que es completamente
equivalente al sistema dado, pues en ellos se
satisface la condicin de perpendicularidad en-
tre F y M.
4.5.1. Resultante de un sistema
fuerzas concurrentes
Se considera el caso de varias fuerzas concu-
rrentes actuando sobre un cuerpo rgido y que
estn aplicadas en el punto A, como se muestra
en la figura 4.13.
F2
F3
F1 F
F4 A A
r r
O O
Figura 4.13: Sistema de fuerzas concurrentes.
El momento de la fuerza resultante F, respec-
to al punto O, est dado por
M = rF (4.9)
donde la resultante del sistema de fuerzas apli-
cadas al cuerpo rgido, se encuentra mediante la
expresin
F = F1 + F2 + F3 + = Fi
En este caso, el vector posicin r es comn al
punto de aplicacin de todas las fuerzas, respec-
to al centro de rotacin O.
De este modo, la ecuacin (4.9) adquiere la
forma
F = F1 + F2 + F3 + = Fi
donde se ha aplicando la propiedad distributiva
del producto vectorial respecto a la suma, y de
este modo el momento total de las fuerzas apli-
cadas al cuerpo rgido, respecto al punto O, es
perpendicular a la fuerza neta F. As,
M = M1 + M2 + M3 + = Mi .
En conclusin, el momento con respecto al pun-
to O de la resultante de varias fuerzas concu-
rrentes, es igual a la suma de los momentos de
las distintas fuerzas aplicadas, respecto al mis-
mo punto O. Enunciado conocido como el teo-
rema de Varignon.
En el caso particular que todas las fuerzas
de
concurrentes sean coplanares y que O se en-
cuentre en el mismo plano, cada uno de los mo-
mentos de fuerza tiene la misma direccin per-
pendicular al plano, igual que el momento re-
sultante.
Como un resultado general, se tiene que
un sistema de fuerzas concurrentes siempre se
puede reemplazar por una sola fuerza, su resul-
tante, la que es completamente equivalente al
sistema en lo que respecta a efectos de traslacin
y rotacin, como se ilustra en la figura 4.13.
Ejemplo 4.7.
Reemplazar el sistema de fuerzas que ac-
tan en el extremo B de la varilla, por una
fuerza nica equivalente.
4.5. RESULTANTE DE UN SISTEMA DE FUERZAS APLICADAS A UN CUERPO RGIDO 13
y y
20 N
F1 F

10 N B 60o r (x, y)
30o r1
O x O
y 5N r2 r3 x
F2 F3
10 N

60o
x
A
Figura 4.14: Sistema de fuerzas coplanares.

Solucin Para el sistema de coordenadas mostrado en

Utilizando el sistema de coordenadas la figura 4.14, donde el origen O se hace coin-
mostrado en la figura, se encuentra que cidir con el punto de rotacin o centro de mo-
la resultante de las fuerzas concurrentes mentos, se tiene que tanto los momentos indi-
aplicadas en el extremo B de la varilla, est
viduales M1 ,M2 ,M3 , . como el momento to-
dada en componentes rectangulares por
tal M, son perpendiculares al plano xy, esto es,
F = (4.33 i + 4.82 j)N, la fuerza resultante es perpendicular al momen-
to neto M. As, es posible aplicar la fuerza re-
o sea que su magnitud y direccin estn sultante F en un punto cuyo momento esta da-
dadas por
do por la expresin M = r F , donde r es el
F = 6.48 N 48.06o vector posicin del punto de aplicacin de la
fuerza F respecto a O. En este caso, de acuer-
En la siguiente figura, se muestra la fuerza do con la ecuacin 4.2, la relacin vectorial se
nica que responde por los mismos efec- puede reemplazar por la expresin
tos de traslacin y rotacin que tienden
a generar las cuatro fuerzas simultnea- M = xFy yFx (4.10)
mente aplicadas en el extremo B de la va-
rilla. donde Fx y Fy son las componentes rectangu-
lares de la fuerza resultante F, x y y las com-
6.48 N ponentes rectangulares del vector posicin r
B 48.06 o
donde debe aplicarse la fuerza F.
De este modo, la fuerza nica equivalente se
y
debe aplicar en un punto de coordenadas ( x,y)
tal que se satisfaga la ecuacin (4.10). Esta ex-
presin, corresponde a la ecuacin de la lnea de
60o accin de la fuerza resultante, es decir, hay una
x lnea de aplicacin, ya que esta puede deslizarse
A
a lo largo de su lnea de accin sin cambiar los
efectos fsicos, de acuerdo con el principio de
Ejercicio 4.6. transmisibilidad.
Compruebe el teorema de Varignon, para En sntesis: Cuando un sistema de fuerzas
la situacin planteada en el ejemplo 4.7. coplanares acta sobre un cuerpo rgido, siem-
pre es posible reducir el sistema a una sola
4.5.2. Resultante de un sistema de fuerza F, ya que en este caso el momento ne-
to M es perpendicular a la fuerza resultante F.
fuerzas coplanares
Este resultado se cumple aunque el centro de
En la figura 4.14, se tiene un sistema de momentos se encuentre fuera del plano de las
fuerzas coplanares actuando sobre un cuerpo fuerzas.
rgido. Se presenta una excepcin a esta regla y es
14
cuando F = 0 y M = 0, pues en este caso el sis-
tema corresponde a un par de fuerzas o cupla,
que slo tiende a imprimir efectos de rotacin.
Ejemplo 4.8.
Determine, sobre el lado AC y sobre la al-
tura BD, el punto de corte de la lnea de ac-
cin de la fuerza nica que es equivalente
al sistema fuerza par obtenido en ejemplo
4.6.
Solucin
De acuerdo con la ecuacin (4.10), la
ecuacin de la lnea de accin de la fuerza
nica equivalente, adquiere la forma
M 0.87Pd = 0.37Px 0.83Py
Respecto al sistema de referencia utilizado
en el ejemplo 4.6, sobre la recta AC y = 0,
as, la lnea de accin de la resultante corta
el eje x en
M 0.87Pd
x = 2.7
P forma en
Por otro lado, la altura BD pasa por x =
d/2, as que la lnea de accin de la resul-
tante corta la vertical en
(1.06Pd M)
y = 1.2 . sultante M es perpendicular al vector unitario
p
Ejercicio 4.7.
Determinar el punto de corte, sobre el eje
x y sobre el eje y, de la lnea de accin
de la fuerza nica correspondiente al sis-
tema fuerza par obtenido en cada uno de
los puntos del ejercicio 4.6.
4.5.3. Resultante de un sistema de
fuerzas paralelas
En la figura 4.15, se tiene un sistema de
fuerzas paralelas actuando sobre un cuerpo
rgido, esto es, sus lneas de accin son parale- donde se ha tenido en cuenta la ecuacin (4.11).
las y pueden o no estar orientadas en el mismo
sentido.
Para el anlisis que sigue y para mayor clari-
dad, se toma como referencia el vector unitario
u, el cual permite expresar la fuerza resultante
en la forma vectorial
F = F1 + F2 + F3 + F4 (4.11) F est dado por
= ( F1 + F2 + F3 F4 + )u
( )
= Fi u,
CAPTULO 4. MOMENTO ANGULAR Y MOMENTO DE UNA FUERZA
O
u
F2
F1 F3
F4
Figura 4.15: Sistema de fuerzas paralelas.
as, la fuerza resultante es paralela al vector uni-
tario u, y su magnitud es
F = F1 + F2 + F3 F4 + = Fi .
M = r1 F1 + r2 F2 + r3 F3 + (4.12)
= ri Fi .
Ahora, con Fi = Fi u, la ecuacin (4.12) se trans-
( )
M = ri Fi u = ri Fi u. (4.13)
La ecuacin (4.13) muestra que el momento re-
u, as, por la ecuacin (4.11), tambin es perpen-
dicular a la fuerza resultante F.
Por lo tanto, en el caso de fuerzas paralelas
siempre es posible reemplazar el sistema de fuerzas
por una fuerza nica equivalente, que responde
por los mismos efectos de traslacin y rotacin,
que las fuerzas paralelas simultneamente apli-
cadas, tienden a imprimirle al cuerpo rgido.
De este modo, la fuerza equivalente F se debe
aplicar en una posicin rc , tal que
( )
M = rc F = rc Fi u (4.14)
Las ecuaciones (4.13) y (4.14) se satisfacen
nicamente si se cumple que
( )
rc Fi = (ri Fi ).
De esta forma, respecto a O, el vector posicin
del punto donde se debe aplicar la fuerza nica
r1 F1 + r2 F2 + r3 F3
ri Fi
rc =
Fi
=
F1 + F2 + F3 F4 +
. (4.15)
4.5. RESULTANTE DE UN SISTEMA DE FUERZAS APLICADAS A UN CUERPO RGIDO 15
Expresando los vectores de la ecuacin (4.15) en Luego de calcular los momentos de las
componentes rectangulares, se encuentra que fuerzas respecto al punto A, se encuentra
las coordenadas del punto de aplicacin de la que el momento del par resultante est da-
fuerza, para que los efectos sobre el cuerpo rgi- do por
do no cambien, estn dadas por MA = 48
5
mgLcosk.
xi Fi yi Fi zi Fi El sistema fuerza par equivalente aplicado
xc = , yc = , zc = (4.16)
Fi Fi Fi en el extremo A, se muestra en la figura
siguiente.
Un ejemplo de esta situacin se presenta en
el caso del peso de un cuerpo, donde cada
partcula, por tener masa, posee un peso y to-
D
dos ellos corresponden a fuerzas paralelas. El
punto donde se debe aplicar la fuerza resultante C
o peso del cuerpo, no es ms que el centro de
masa del cuerpo. En la figura 4.16 se muestra tA
B
esta situacin. q
A
F

C.M. b)Mediante las ecuaciones (4.16), se

encuentra que las coordenadas del punto
W de aplicacin de la fuerza nica equivalen-
te estn dadas por

xB = 41 Lcos y yB = 14 Lsen
Figura 4.16: Sistema de fuerzas paralelas.
Como se muestra en la siguiente figura, la
fuerza resultante debe aplicarse en el pun-
Ejemplo 4.9. to B.
Una barra uniforme de longitud L y masa y
m, se somete al sistema de fuerzas para-
lelas mostrado en la figura. La magnitud
de la fuerza P es mg/2 y adems AB =
D
BC = CD = L/4, a)Reemplace las cuatro
fuerzas por un sistema fuerza par aplicado C
en el extremo A. b) Determine el punto de F
aplicacin de la fuerza nica equivalente. B
Solucin
A q x
P
y En la tabla siguiente se muestra el va-
lor de los coeficientes de L, en xc y xc , para
D diferentes valores del ngulo .
2P/3 P/2
C

B 0 30 45 60 90
mg
q cos 0.25 0.22 0.18 0.12 0.00
A x 4
sen 0.00 0.12 0.18 0.22 0.25
4
a) La fuerza neta equivalente al sistema de
fuerzas paralelas al eje y es
Se observa que al aumentar la inclinacin
F = 12
5
mgj. de la barra, la coordenada xc disminuye
16 CAPTULO 4. MOMENTO ANGULAR Y MOMENTO DE UNA FUERZA
mientras que la coordenada yc aumenta,
pero con la fuerza F actuando siempre so-
bre el punto B.
Ejercicio 4.8.
Resuelva el ejemplo 4.9, tomando el ori-
gen de coordenadas a) En el punto C. b) En
el punto D.Compare los resultados, con el
obtenido en el ejemplo 4.9.
4.6. Llave de torsin
Como un resultado general, se tiene que todo
sistema de fuerzas en el espacio, que acte sobre
un cuerpo, se puede reemplazar por un sistema
fuerza par equivalente, que genera tanto efectos
de traslacin como efectos de rotacin, o por un
par, que slo genera efectos de rotacin.
En las secciones anteriores se analizaron los
tres casos en los cuales es posible reemplazar un
sistema de fuerzas por una fuerza nica equi-
valente al sistema de fuerzas. Un sistema de
fuerzas en el espacio se puede reemplazar por
una fuerza nica equivalente slo cuando la
fuerza neta F que acta sobre el cuerpo y el mo-
mento neto M son perpendiculares.
En el caso particular, que la fuerza neta F y
el momento neto M no sean perpendiculares,
el sistema fuerza par equivalente formado por
estas dos cantidades, se puede reemplazar por
una llave de torsin. Esta situacin se ilustra en el par M1 , se le conoce como una llave de tor-
la figura 4.17
F nombre se debe a que la accin simultnea de
Mo
o taladro, donde se ejerce una fuerza y un par ac-
Figura 4.17: Sistema fuerza par no perpendiculares. M1 /F, como paso de torsin.
Para obtener la llave de torsin correspon-
diente al sistema fuerza par de la figura,
primero se descompone el momento del par re-
sultante, en una componente paralela a la lnea
de accin de la fuerza resultante F y en otra
componente perpendicular a la lnea de accin
de la resultante F, como se ilustra en la figura
4.18. O sea
M = M1 + M2 .
F
M1
o
M2
Figura 4.18: Para paralelo y perpendicular a F.
Una vez se lleva a cabo esta descomposicin,
se aplica el sistema fuerza par formado por la
fuerza neta F y por el par M1 , en un punto A
donde la fuerza neta genere el mismo momento
M2 respecto al punto O.
F
M1
A
o
Figura 4.19: Llave de torsin formada por F y M.
Al sistema formado por la fuerza neta F y por
sin, donde ambos vectores actan en la misma
direccin, como se muestra en la figura 4.19. El
empujar y torcer, es semejante a la accin gene-
rada por una llave de torsin o a la broca en un
tuando sobre la lnea de accin de dicha fuerza.
A la lnea de accin de la fuerza neta F, se le
conoce como el eje de torsin y a la relacin p =
Ejemplo 4.10.
Sobre el cubo de la figura, de lado 100 mm,
actan cinco fuerzas paralelas a sus res-
pectivas aristas. a) Reemplace el sistema
de fuerzas por un sistema fuerza par apli-
cado en el punto O. b) Determine el ngu-
lo que forman la fuerza neta y el par re-
4.6. LLAVE DE TORSIN
sultante. c) Qu puede concluir del resul-
tado obtenido? d) Obtenga la llave de tor-
sin correspondiente.
z
A B
D
C 15 N
10 N
25 N
O
25 N
x En este caso, como el momento neto de
E H
G las fuerzas aplicadas al cubo, respecto al
20 N
Solucin
a) Para obtener el sistema fuerza par en
O, es necesario hallar la fuerza resultante
y el momento resultante de las fuerzas,
evaluado respecto al origen de coordena-
das. Este sistema fuerza par debe respon-
der por los mismos efectos de traslacin
y rotacin que el sistema de fuerzas apli-
cadas tiende a imprimirle al cuerpo rgido.
Teniendo en cuenta el sistema de coor-
denadas de la figura y la componente de
cada una de las fuerzas, se encuentra que
la fuerza neta en componentes rectangula-
res est dada por
F = (50 i 5 j + 20 k)N
Donde su magnitud y direccin con cada
uno de los ejes de coordenadas, son
F = 54.08 N,
x = 157.60o ,
y = 95.30o ,
z = 68.30o .
Como la resultante del sistema de
fuerzas inicialmente aplicado al cubo es
diferente de cero, significa que estas tien-
den a imprimirle efectos de traslacin a lo
largo de cada uno de los ejes coordena-
dos, puesto que la fuerza neta tiene com-
ponentes no nulas a lo largo de cada uno
de ellos.
De igual manera, considerando cada
una de las fuerzas aplicadas y el vector
posicin de su punto de aplicacin respec-
to al origen de coordenadas, se encuentra
que el momento neto que acta sobre el
cubo, debido a las fuerzas aplicadas, est
dado en componentes rectangulares por
Mo = (2.5 i 4.5 j + 3.5 k)N m
17
Por lo que su magnitud y direccin respec-
to a cada uno de los ejes de coordenadas es
Mo = 6.22 N m,
x 66.30o ,
=
y = 136.34o ,
z = 55.76o .
y
punto O es diferente de cero, significa que
el sistema de fuerzas tienden a imprimir-
le efectos de rotacin al cuerpo rgido a
lo largo de cada uno de los ejes coorde-
nados, puesto que el momento resultante
tiene componentes no nulas a lo largo de
cada uno de ellos.
En la figura, en busca de claridad, so-
lo se muestra el sistema fuerza par en O
obtenido, donde F responde por los mis-
mos efectos de traslacin que el sistema de
fuerzas aplicado y M por los mismos efec-
tos de rotacin generados por las fuerzas
aplicadas al cuerpo rgido.
z
(1). F
Mo
g
x O y
b) Para determinar el ngulo que for-
man la fuerza neta y el par resultante, se
utiliza la definicin de producto punto, es-
to es
F Mo
cos = . (3)
FMo
Reemplazando las ecuaciones (1), (2) y sus
respectivas magnitudes en la ecuacin (3)
y luego de llevar a cabo las operaciones in-
dicadas, se encuentra que el ngulo entre
la fuerza y el momento del par es
= 95.54o .
Como el ngulo entre la fuerza y el mo-
mento del par es diferente de 90o , signifi-
ca que este sistema fuerza par no se puede
reemplazar por una fuerza nica equiva-
lente.
c)Para obtener la llave de torsin,
(2). primero se descompone el par resultante
18 CAPTULO 4. MOMENTO ANGULAR Y MOMENTO DE UNA FUERZA

en una componente paralela y en una 4.7.1. Rotacin de un cuerpo rgido

componente perpendicular a la fuerza ne-
ta. De este modo, el paso de torsin est
dado por
F Mo
p= = 0.01.
F2
Por consiguiente, la llave de torsin est
formada por la fuerza resultante F y por el
par con componentes rectangulares
M1 = pF (0.5i + 0.05j 0.2k).
alrededor de un eje principal de
inercia
Se supone que el cuerpo rgido de la figura
4.20, tiene un movimiento de rotacin alrededor
del eje z considerado como eje principal de iner-
cia. Adems, se toma el origen como un punto
fijo en el eje que corresponde a un sistema de
referencia no rotante o inercial.
z (Eje principal de inercia)

4.7. Ecuacin de movimiento para L

la rotacin de un cuerpo rgi- w

O

do
Se sabe que el momento angular de un cuerpo Figura 4.20: Rotacin alrededor de un eje principal
rgido respecto a un punto est dado por de inercia.

dL Como el eje de rotacin z es un eje principal

= r F, (4.17) de inercia, se cumple la ecuacin L = I, y la
dt
ecuacin (4.18) se transforma en
donde r es el vector posicin que va desde el
d( I)
centro de momentos hasta el punto donde est = M, (4.19)
aplicada la fuerza F. Por otro lado, teniendo en dt
cuenta la definicin de momento de una fuerza donde M es el momento total generado por las
respecto a un punto, la ecuacin (4.17) adquiere fuerzas externas y evaluado respecto al punto
la forma fijo O, sobre el eje principal de inercia.
Ahora, si el eje est fijo en el cuerpo rgido, se
dL tiene que el momento de inercia es constante y
= M, (4.18)
dt la ecuacin (4.19) adquiere la forma
con
I = M, (4.20)
L = Li ,
i expresin en la que se ha empleado la definicin
y de aceleracin angular. La ecuacin (4.20), vli-
M = Mi , da en rotacin, es equivalente en traslacin a la
i segunda ley de Newton para masa constante.
donde estas cantidades se evalan respecto al Si el momento total de todas las fuerzas exter-
mismo punto. nas que actan sobre el cuerpo rgido, es nulo,
de acuerdo con la ecuacin (4.19) se cumple la
La ecuacin (4.18) corresponde a la ecuacin
condicin
bsica para analizar el movimiento de rotacin
de un cuerpo rgido, esto es, la ecuacin (4.18) I = Constante (4.21)
desempea en rotacin el mismo papel que la
segunda ley de Newton en traslacin. Por esta que corresponde a la conservacin del momen-
razn, se le conoce como la ecuacin de movimien- to angular, como se analiz en la unidad ante-
to para la rotacin de un cuerpo rgido. rior.
4.7. ECUACIN DE MOVIMIENTO PARA LA ROTACIN DE UN CUERPO RGIDO
4.7.2. Rotacin de un cuerpo rgido
alrededor de un eje no principal de
inercia
Cuando un cuerpo rgido rota alrededor de un
eje que no corresponde a un eje principal de
inercia, como en la figura 4.21, es vlida la
ecuacin Lz = I, ya que el momento angular
total no es paralelo a la velocidad angular, y la
ecuacin de movimiento correspondiente, es
dLz
= Mz (4.22)
dt
donde Mz es la componente del momento total
externo, paralela al eje z.
z (Eje no principal)
L w
O
Figura 4.21: Rotacin alrededor de un eje no princi-
pal de inercia.
Si la orientacin del eje es fija respecto al cuer-
po, el momento de inercia es constante. As, al
reemplazar la ecuacin Lz = I en la ecuacin
(4.22), se obtiene
I = Mz ,
que es la ecuacin de movimiento a utilizar
cuando el momento de inercia es constante, y
el cuerpo rgido rota alrededor de un eje que no
es principal.
En los problemas de rotacin de un cuerpo
rgido, se recomienda seguir los siguientes pa-
sos
1. Se hace el diagrama de cuerpo libre para el
cuerpo de inters, dibujando solamente las
fuerzas externas que actan sobre el cuer-
po rgido y ubicndolas en el punto donde
actan.
2. Se plantea la ecuacin de movimiento para
la rotacin del cuerpo rgido, correspon-
diente a la situacin particular que se est
considerando.
19
3. Se calculan los momentos, respecto al pun-
to fijo del cuerpo por donde pasa el eje de
rotacin.
4. Se obtiene el momento de inercia del cuer-
po rgido respecto al eje de rotacin. Cuan-
do sea necesario, se emplea el teorema de
Steiner o de los ejes paralelos.
5. Se resuelve la ecuacin de movimiento, de-
pendiendo de la informacin suministrada
y solicitada.
Ejemplo 4.11.
Un disco homogneo de masa M y radio
R1 tiene un pequeo saliente de radio R2 ,
como se indica en la figura. El disco rota
alrededor de un eje que pasa por su cen-
tro, debido a la accin de los bloques de
masas m1 y m2 . a)Para cada cuerpo, ha-
ga el diagrama de cuerpo libre y plantee
las respectivas ecuaciones de movimien-
to. b)Determine la aceleracin angular del
disco y la aceleracin de cada bloque. c)
Analice los resultados obtenidos en el nu-
meral b).
R1
c R2
M
m1
m2
Solucin
En la solucin de la situacin planteada,
se debe tener presente que los bloques al
tener traslacin pura se trata bajo el mode-
lo de partcula, mientras que para el disco
que tiene rotacin pura se considera bajo
el modelo de cuerpo rgido.
a) Diagramas de cuerpo libre donde
T1 = T1 y T2 = T2 .
En lo que sigue se plantean las ecua-
ciones de movimiento para cada uno de
los cuerpos,teniendo en cuenta el sentido
de movimiento considerado en los diagra-
mas de cuerpo libre.
Como el disco tiene un con movimien-
to de rotacin pura alrededor de un eje
20 CAPTULO 4. MOMENTO ANGULAR Y MOMENTO DE UNA FUERZA
Movimiento
Feje la aceleracin de los bloques, respectiva-
mente, estn dadas por
R1
c R2 m2 R2 m1 R1
T1 M T2 = 1
g, (6)
R1 ( 2 M + m1 ) + m2 R22
2
Mg
T1
Movimiento m1 T2 R1 ( m2 R2 m1 R1 )
m2 Movimiento a1 = g, (7)
R1 ( 12 M + m1 ) + m2 R22
2
m1g
m2g R2 ( m2 R2 m1 R1 )
a2 = g. (8)
R1 ( 12 M + m1 ) + m2 R22
2

que pasa por el centro C, su ecuacin de
movimiento tiene la forma general
 Mc =Ic ,
y teniendo en cuenta el diagrama de cuer-
po libre, se convierte en
T1 R1 + T2 R2 = 21 MR21 , (1)
donde se ha tomado el sentido horario co-
mo positivo y de acuerdo con la tabla de
radios de giro de la unidad 3, se ha toma-
do Ic = 12 MR21 .
Para el bloque de masa m1 , que tiene
un movimiento vertical de traslacin pura
hacia arriba, su ecuacin de movimiento,
est dada por
+ Fy = m1 a1 ,
T1 m1 g = m1 a1 . (2)
Finalmente, para el bloque de masa m2
que tiene un movimiento vertical de
traslacin pura hacia abajo, la ecuacin de
movimiento correspondiente es
+ Fy = m2 a2 ,
m2 g T2 = m2 a2 . (3)
b) Como la aceleracin de m2 es igual a la
aceleracin tangencial en el borde del pe-
queo saliente y la aceleracin de m1 es
igual a la aceleracin tangencial en el bor-
de externo del disco se satisfacen las ex-
presiones
a1 = R1 , (4)
a2 = R2 . (5)
Reemplazando la ecuacin (4) en la
ecuacin (2) y la (5) en la (3), se encuen-
tra, que la aceleracin angular del disco y
c) Teniendo en cuenta que cada una de las
partculas que forman el disco, adquieren
un movimiento circular uniforme cuando
la aceleracin angular se hace cero, es de-
cir, = 0, por la ecuacin (6), se tiene que
esta condicin se satisface si el numerador
se hace cero, lo que lleva a la relacin
m1 R
= 2. (9)
m2 R1
En la ecuacin (9) se observa que existe
una relacin inversa entre las masas de los
bloques y los radios R1 y R2 . Ahora, de
acuerdo con el enunciado R2 < R1 , as
R2 / R1 < 1 o sea m1 /m2 < 1 o lo que es
igual m1 < m2 si la velocidad angular del
disco es constante. Igualmente se observa,
al comparar las ecuaciones (7) y (8) con la
ecuacin (9), que si el disco rota con ve-
locidad angular constante, los bloques se
trasladan con velocidad constante.
Pregunta
Para el caso de velocidad angular
constante, la magnitud de la veloci-
dad de los bloques del ejemplo ante-
rior es la misma? Por qu?
Ejercicio 4.9.
Para el enunciado del ejemplo 4.11, deter-
mine la tensin en cada una de las cuerdas.
Ejercicio 4.10.
Resuelva la situacin del ejemplo 4.11
suponiendo que los bloques estn unidos
mediante la misma cuerda y que esta pasa
por el borde del disco de radio R1 . Re-
cuerde que el disco se comporta como una
polea real.
4.7. ECUACIN DE MOVIMIENTO PARA LA ROTACIN DE UN CUERPO RGIDO
Ejemplo 4.12.
El cuerpo rgido de la figura, conocido co-
mo un pndulo fsico, consta de una vari-
lla delgada de masa m1 y un disco de masa
m2 . Suponer que la varilla tiene una lon-
gitud 6R y el disco un radio R. Por otro
lado, el pndulo rota alrededor de un eje
que pasa por el extremo O, una vez que se
suelta desde la posicin angular o < 90o .
a) Haga el diagrama de cuerpo libre para
el pndulo fsico y plantee su respectiva
ecuacin de movimiento. b) Determine, en
funcin del ngulo , la aceleracin angu-
lar del pndulo, la aceleracin del centro
de masa de la varilla y la aceleracin del
centro de masa del disco. c) Determine, en
funcin de , la velocidad angular del pn-
dulo fsico.
Solucin
a) En la figura se muestra el diagrama de
cuerpo libre para el pndulo fsico, donde
FR es la fuerza que el eje ejerce sobre la va-
rilla en O, m1 g es el peso de la varilla y m2 g
es el peso del disco.
O 2(3m1 + 7m2 ) g
q 6R
R 3(8m1 + 33m2 )
De acuerdo con el enunciado, el
pndulo fsico tiene un movimiento de
rotacin pura alrededor de un eje fijo
que pasa por extremo O. Por lo tanto, la
ecuacin de movimiento en este caso es de
la forma
MiO = IO . (1)
i
Ahora, de acuerdo con el diagrama de
cuerpo libre para el pndulo compuesto
y tomando el sentido horario como posi-
tivo, el momento de las fuerzas externas
est dado por
MiO = (3m1 + 7m2 ) Rg sen. (2)
Por otro lado, como el momento de iner-
cia del pndulo fsico es igual al momento
de inercia de la varilla ms el momento de
21
inercia del disco, evaluados respecto al ex-
tremo O de la varilla, se tiene
IO = I O + IdO ,
donde al emplear el teorema de Steiner y
la informacin dada en la tabla 4.1 para el
radio de giro al cuadrado, se llega a
IO = 32 (8m1 + 33m2 ) R2 . (3)
Reemplazando las ecuaciones (2) y (3)
en (1), se encuentra que la ecuacin
de movimiento para el pndulo fsico,
adquiere la forma
(3m1 + 7m2 ) gsen = 23 (8m1 + 33m2 ) R.
(4)
b) De acuerdo con la ecuacin (4), la acele-
racin angular del pndulo fsico est da-
da por
2(3m1 + 7m2 ) g
= sen (5)
3R(8m1 + 33m2 )
As, la aceleracin del centro de masa de la
varilla, con ac = 3R, es
a c = sen.
(8m1 + 33m2 )
Finalmente, para la aceleracin del centro
de masa del disco, con ac = 7R se obtiene
14(3m1 + 7m2 ) g
ac = sen.
De los resultados obtenidos se observa
que estas cantidades se hacen cero, ni-
camente, cuando el ngulo es igual a
cero, esto es cuando la varilla se encuen-
tra instantneamente en posicin vertical.
As, cuando la varilla se aleja de esta posi-
cin, las magnitudes de estas cantidades
aumentan y cuando se acerca a ella dis-
minuyen.
c) De acuerdo con la definicin de ace-
leracin angular, la ecuacin (5) se puede
escribir en la forma
d
= Csen, (6)
dt
donde la constante C definida por
2(3m1 + 7m2 ) g
C , (7)
3(8m1 + 33m2 ) R
tiene unidades de s2 .
22 CAPTULO 4. MOMENTO ANGULAR Y MOMENTO DE UNA FUERZA
zc
Si en la ecuacin (6) se multiplica a am- z
bos lados por d, se obtiene
w
C.M.
d = C
vc
send,
0 0 O
y

x
el signo menos se debe tener en cuenta,
ya que cuando el pndulo se suelta desde
Figura 4.22: Rotacin y traslacin de un cuerpo rgi-
la posicin inicial, el ngulo disminuye
con el tiempo. Luego de integrar y evaluar do.
se encuentra que la velocidad angular del
pndulo fsico est dado por cuando un cuerpo rueda por un plano inclina-
do, para analizar el movimiento de traslacin
= 2C (cos cos0 ). (8) del cuerpo se emplea la segunda ley de Newton
y se tiene en cuenta que el centro de masa, en lo
De acuerdo con la ecuacin (8), el mxi-
referente a traslacin, se comporta como si toda
mo valor de la velocidad angular se pre-
la masa estuviera concentrada en dicho punto.
senta en el instante que el pndulo est en
De este modo, la ecuacin de movimiento para
posicin vertical. As, cuando disminuye
la traslacin del centro de masa del cuerpo rgi-
la velocidad angular aumenta y cuando
do se expresa en la forma
aumenta la velocidad angular disminuye.
F = m ac ,
Pregunta
En la ecuacin (8) Qu condicin se donde F es la fuerza neta debida a las fuerzas
debe cumplir entre el ngulo y el n- externas que actan sobre el cuerpo rgido, m
gulo o ? Por qu? su masa y ac la aceleracin del centro masa.
Para el movimiento de rotacin, se debe cal-
Ejercicio 4.11. cular el momento angular y el momento total
Resuelva el ejemplo 4.12,suponiendo que debido a las fuerzas externas, respecto al cen-
el pndulo fsico est constituido slo por tro de masa del cuerpo. O sea, la ecuacin de
una varilla delgada de longitud 8R. Com- movimiento para la rotacin del cuerpo rgido
pare los resultados, con los obtenidos en el alrededor de un eje que pasa por el centro de
ejemplo 4.12. masa est dada por
dLc
4.7.3. Movimiento combinado de = Mc . (4.23)
traslacin y rotacin de un cuerpo dt
rgido Si a la vez, como ocurre generalmente, la
rotacin es alrededor de un eje principal que
Cuando el movimiento de un cuerpo rgido, es pasa por el centro de masa, se tiene
tal que su centro de masa tiene movimiento de
traslacin respecto a un sistema de referencia Ic = Lc . (4.24)
inercial y un movimiento de rotacin alrede-
dor de un eje que pasa por el centro de masa, Ahora, si el momento de inercia es constan-
es necesario analizar los dos movimientos por te, eje fijo en el cuerpo, entonces mediante las
separado, es decir, considerar el sistema fuerza ecuaciones (4.23) y (4.24), se encuentra que la
par que acta sobre el cuerpo rgido debido al ecuacin de movimiento correspondiente es
sistema de fuerzas externas que actan. Esta Ic = Mc ,
situacin se muestra en la figura 4.22.
Si el eje de rotacin no est fijo respecto a donde se ha empleado la definicin de acelera-
un sistema de referencia inercial, como ocurre cin angular.
4.7. ECUACIN DE MOVIMIENTO PARA LA ROTACIN DE UN CUERPO RGIDO
Si para un cuerpo el momento total respecto
al centro de masa es cero, la velocidad angular
es constante y el momento angular se conserva.
Esta situacin ocurre cuando la nica fuerza ex-
terna aplicada a un cuerpo rgido homogneo es
su peso.
Debido a la complejidad que se presenta,
cuando se analiza este tipo de movimiento en
tres dimensiones, se restringe el movimiento
a dos dimensiones y con cuerpos homogneos
que presentan alto grado de simetra, tales co-
mo esferas, cilindros o aros. Se consideran cuer-
pos homogneos, con el fin de garantizar que el
centro de masa del cuerpo coincida con su cen-
tro geomtrico
Cuando un cuerpo rgido tiene movimiento
combinado de traslacin y rotacin sobre una
superficie, se dice que el cuerpo rueda, y en este
caso se debe tener presente si rueda deslizando
o sin deslizar.
Si un cuerpo rgido homogneo, rueda y
desliza, la fuerza de friccin es cintica, es-
to es, se cumple la relacin Fk = k N.
Si el cuerpo rgido homogneo, rueda sin
deslizar, la fuerza de friccin es esttica y
la relacin vlida es Fs s N.
Otra forma de entender lo anterior, es con-
siderando la velocidad del punto de contacto
del cuerpo rgido con la superficie sobre la cual
rueda. Si el cuerpo rueda y desliza, la velocidad
del punto de contacto, con respecto a la superfi-
cie es diferente de cero; pero si el cuerpo rueda
y no desliza, la velocidad del punto de contacto,
con respecto a la superficie, es igual a cero.
Las expresiones, vc = R y ac = R, slo
tienen validez si el cuerpo rgido con alto grado
de simetra, es homogneo y rueda sin deslizar.
Cuando en un caso particular, no se sabe si el
cuerpo rgido rueda deslizando sin deslizar,
primero se debe suponer que no hay desliza-
miento. En el caso que la fuerza de friccin cal-
culada, sea menor o igual a s N, la suposicin
es correcta; pero si la fuerza de friccin obteni-
da, es mayor que s N, la suposicin es incorrec-
ta y el cuerpo rueda deslizando.
23
En problemas donde se presente movimien-
to combinado de traslacin y rotacin, adems
de los pasos que se siguen para la rotacin pu-
ra de un cuerpo rgido, alrededor de un eje que
pasa por su centro de masa, se debe incluir la
ecuacin de movimiento correspondiente a la
traslacin del centro de masa.
Ejemplo 4.13.
Un cascarn esfrico homogneo, de radio
R y masa M, rueda sin deslizar por la su-
perficie de un plano inclinado que forma
un ngulo con la horizontal. Determine
la aceleracin de la esfera, su aceleracin
angular y la fuerza de friccin entre la es-
fera y la superficie del plano inclinado.
R
M
q
Solucin
En la figura siguiente se muestra el diagra-
ma de cuerpo libre para el cascarn esfri-
co, donde Mg es el peso del cascarn, N
la fuerza que la superficie ejerce sobre el
cascarn y Fs la fuerza de friccin esttica
entre el cascarn y la superficie.
Fs c
N Mg
q
Teniendo en cuenta que el cascarn
tiene un movimiento combinado de
traslacin del centro de masa y de
rotacin alrededor de un eje que pasa
por el centro de masa,las ecuaciones de
movimiento para este cuerpo rgido, estn
dadas como sigue.
24
Ecuaciones de movimiento para la
traslacin del centro de masa
+ Fx = Mac ,
i
Mgsen Fs = Mac , (1)
+ Fy = 0,
i cin esttica, la ecuacin (7) mues-
N Mgcos = 0. (2)
Ecuacin de movimiento para la rotacin
alrededor de un eje que pasa por el centro
de masa del cascarn
 Mc = Ic ,
i
Fs R = 23 MR2 , (3)
donde se ha utilizado la informacin dada
por la tabla 4.1, para un cascarn.
De la ecuacin (3), se tiene que la
fuerza de friccin es la responsable de la
rotacin del cascarn alrededor del eje que
pasa por el centro de masa. Ahora, elimi-
nando la fuerza de friccin Fs , mediante
las ecuaciones (1) y (3), se encuentra que la
aceleracin del cascarn, que corresponde
a la aceleracin de su centro de masa, est
dada por
ac = 35 gsen, (4)
donde se ha empleado la expresin
ac = R, (5)
ya que el cascarn es homogneo y rueda
sin deslizar.
Ahora, igualando las ecuaciones (4) y
(5), para la aceleracin angular del cas-
carn se obtiene
gsen
= 3
5 . (6)
R que a una partcula de masa m, con velocidad v
Finalmente, por las ecuaciones (3) y (6), la
fuerza de friccin esttica que acta sobre
el cascarn esfrico, est dada por
Fs = 25 Mgsen. (7)
De acuerdo con los resultados obtenidos,
se puede concluir
1. Por la ecuacin (4), la aceleracin
del cascarn slo depende del n-
gulo de inclinacin y su magni-
tud es menor que la aceleracin de la
gravedad, como es de esperarse, ya
que no es una cada libre.
CAPTULO 4. MOMENTO ANGULAR Y MOMENTO DE UNA FUERZA
2. Para la aceleracin angular del cas-
carn, de acuerdo con la ecuacin
(6), se tiene que su magnitud de-
pende, tanto del ngulo de incli-
nacin , como del tamao del cas-
carn al depender del radio R.
3. En lo referente a la fuerza de fric-
tra que su magnitud depende de la
masa del cascarn M y del ngulo de
inclinacin .
Ejercicio 4.12.
Resuelva el ejemplo 4.13, si el cascarn es-
frico se reemplaza por a) Una esfera ma-
ciza. b) Un disco o cilindro. c) Un aro.
Suponga en cada caso que la masa es M
y el radio es R. Compare los resultados,
con los obtenidos en el ejemplo 4.13. Si
se sueltan simultneamente desde la mis-
ma altura,cul llega primero a la base del
plano inclinado? Explique.
4.8. Energa en un cuerpo rgido
En esta seccin se consideran los tipos de ener-
ga que puede poseer un cuerpo rgido cuan-
do est en movimiento. Como se mostrar, los
tipos de energa que tenga el cuerpo rgido, de-
pende del tipo de movimiento que este tenga.
4.8.1. Energa cintica de un cuerpo rgi-
do
En la unidad de trabajo y energa, se encontr
respecto a un sistema de referencia determina-
do, se le asocia una energa cintica dada por
Ek = 12 mv2 .
De esta forma, para un cuerpo rgido, que es un
caso particular de un sistema de partculas, la
energa cintica total del cuerpo rgido est da-
da por la suma de las energas cinticas de todas
las partculas que lo conforman, esto es
Ek = ( 12 mi v2i ), (4.25)
i
4.8. ENERGA EN UN CUERPO RGIDO 25
y
donde el trmino entre parntesis corresponde
a la energa cintica de la partcula i, que tiene
masa mi y velocidad con magnitud vi . De acuer-
do a la forma como se ha planteado la ecuacin C.M. vc
(4.25), se tiene que la energa cintica es una
cantidad asociada a cualquier partcula que se
O x
encuentre en movimiento, independientemente
del tipo de movimiento o de la trayectoria des- Figura 4.23: Traslacin pura de un cuerpo rgido.
crita.
z
A diferencia del caso de una partcula, en
un cuerpo rgido es necesario distinguir entre w
energa cintica traslacional y energa cintica
Ri
rotacional, ya que las fuerzas externas tienden mi vi
a imprimir movimiento de traslacin pura, o gi ri
movimiento de rotacin pura alrededor de un O

eje determinado o en la situacin ms general,

movimiento combinado de traslacin del centro Figura 4.24: Rotacin pura de un cuerpo rgido.
de masa y rotacin alrededor de un eje que pasa
por el centro de masa del cuerpo.
rotacin, tiene una velocidad de magnitud vi
que est relacionada con la velocidad angular
4.8.2. Energa cintica traslacional de un
por vi = Ri , donde Ri es el radio de la cir-
cuerpo rgido
cunferencia que describe la partcula. As, por
Cuando las fuerzas externas que actan so- la ecuacin (4.25), se tiene que la energa cinti-
bre un cuerpo rgido, slo tienen efectos de ca total del cuerpo rgido, debido al movimiento
traslacin pura, la energa cintica de traslacin de rotacin pura, adquiere la forma
del cuerpo rgido est dada por la energa cinti- ( )
ca del centro de masa, ya que en lo referente
Ek = 12 mi R2i 2 , (4.27)
a traslacin, el cuerpo rgido se comporta co- i
mo si todas la fuerzas actuaran sobre l y como
si su masa M se encontrara concentrada en di- donde el trmino entre parntesis corresponde
cho punto. Por ello, la energa cintica de esta al momento de inercia del cuerpo rgido respec-
partcula es to al eje de rotacin, definido en la unidad 3, con
ri = Ri . Por consiguiente, la ecuacin (4.27) se
Ek = 12 Mv2c , (4.26) transforma en

siendo vc la magnitud de la velocidad del centro Ek = 12 I 2 . (4.28)

de masa. Esta situacin fsica se muestra en la
figura 4.23, en el caso de movimiento del cuerpo La ecuacin (4.28), permite determinar la ener-
rgido paralelamente al eje x. ga cintica total de rotacin de un cuerpo rgi-
do, y es de validez general ya que se cumple
4.8.3. Energa cintica rotacional de un respecto a cualquier eje de rotacin. Adems,
de nuevo se observa que el momento de iner-
cuerpo rgido
cia desempea en rotacin, el mismo papel que
En la figura 4.24, se tiene un cuerpo rgido con la masa en traslacin.
movimiento de rotacin pura, alrededor del eje Cuando el cuerpo rgido rota alrededor de un
z, y con velocidad angular . eje principal de inercia, la ecuacin (4.28) se con-
La partcula i de masa mi , al describir la vierte en
trayectoria circular con centro en el eje de Ek = 12 I 2 ,
26 CAPTULO 4. MOMENTO ANGULAR Y MOMENTO DE UNA FUERZA
expresin que slo es vlida si el cuerpo rgido
rota alrededor de un eje principal de inercia.
4.8.4. Energa cintica total de un cuerpo
rgido
Cuando un cuerpo rgido posee un movimien-
to combinado de traslacin y rotacin, se debe
considerar por separado la energa cintica
traslacional y la energa cintica rotacional.
Ahora, si el eje de rotacin pasa por el centro
de masa y al mismo tiempo el centro de masa
tiene un movimiento de traslacin respecto a un
sistema de referencia inercial, como en la figura
4.25, la energa cintica total del cuerpo rgido,
utilizando las ecuaciones (4.26) y (4.28), est da-
da por
Ek = 12 mv2c + 21 Ic 2 , (4.29)
donde el primer trmino a la derecha de la
igualdad, es la energa cintica de traslacin del
centro de masa y el segundo trmino, la ener-
ga cintica de rotacin respecto a un eje que
pasa por el centro de masa. La cantidad Ic , en
la ecuacin (4.29), es el momento de inercia del
cuerpo rgido respecto al eje que pasa a travs
del centro de masa.
y
zc
M
w cintica total del sistema, en funcin de la
C.M. vc
O x
Figura 4.25: Movimiento combinado de rotacin y
traslacin de un cuerpo rgido.
Lo anterior tiene sentido, ya que en un cuerpo
rgido el centro de masa est fijo en el cuerpo y
el nico movimiento que el cuerpo puede tener
respecto a su centro de masa es de rotacin.
Ejemplo 4.14.
Sabiendo que el sistema del ejemplo 4.11
parte del reposo, determine su energa
cintica total funcin del tiempo.
Solucin
De acuerdo con la situacin planteada y
como lo muestra la figura, el disco tiene
un movimiento de rotacin pura y los blo-
ques movimiento de traslacin pura.
R1
R2
c
M
m1
m2
Por esta razn, para determinar la
energa cintica total del sistema, es nece-
sario incluir, adems de la energa cintica
de rotacin del disco,la energa cintica de
traslacin de cada bloque, esto es
Ek = 12 Ic 2 + 21 m1 v21 + 12 m2 v22 , (1)
donde los tres trminos a la derecha de la
ecuacin (1) son, respectivamente, la ener-
ga cintica de rotacin del disco, la ener-
ga cintica de traslacin de m1 y la energa
cintica de traslacin de m2 .
Por otro lado, la velocidad de cada
bloque est relacionada con la velocidad
angular del disco por
v1 = R1 y v2 = R2 . (2)
Reemplazando las ecuaciones (2) en la
ecuacin (1), se obtiene para la energa
velocidad angular del disco, la expresin
Ek = 21 [( 21 M + m1 ) R21 + m2 R22 ] 2 . (3)
Los resultados del ejemplo 4.10 muestran
que el disco rota con aceleracin angu-
lar constante, esto es, su velocidad angu-
lar vara con el tiempo, igual que la ener-
ga cintica del sistema, de acuerdo con la
ecuacin (3).
Utilizando tanto la expresin obtenida
para la aceleracin angular en el ejemplo
4.10 como la definicin de aceleracin an-
gular, y teniendo en cuenta que el sistema
parte del reposo, se encuentra que la ve-
locidad angular depende del tiempo en la
forma
( m2 R2 m1 R1 ) g
= t. (4)
R1 ( 12 M + m1 ) + m2 R22
2
4.8. ENERGA EN UN CUERPO RGIDO
De este modo, por las ecuaciones (3) y (4),
la energa cintica del sistema, en funcin
del tiempo, est dada por
1 ( m2 R2 m1 R1 )2 g2 2
Ek = 2 t .
R21 ( 12 M + m1 ) + m2 R22
La ecuacin (5), adems de mostrar que la
energa cintica del sistema es positiva, in-
dica que esta aumenta con el tiempo mien-
tras exista movimiento.
Ejercicio 4.13.
Sabiendo que el sistema del ejercicio 4.10
parte del reposo, determine su energa
cintica total funcin del tiempo. Com-
pare los resultados con los obtenidos en el
ejemplo 4.14.
Ejemplo 4.15.
Determine, en funcin del ngulo , la
energa cintica del pndulo fsico consi-
derado en ejemplo 4.12.
Solucin
O
q 6R
R por el centro de masa. As, en un instante
En este caso, el pndulo fsico tiene un
movimiento de rotacin pura alrededor de
un eje que pasa por el extremo O, esto es,
slo posee energa cintica rotacional dada
por
Ek = 12 IO 2 . (1)
Ahora, de acuerdo con el ejemplo 4.10,
se tiene
IO = 32 (8m1 + 33m2 ) R2 ,
= 2C (cos cos0 ),
con
2(3m1 + 7m2 ) g
C .
3(8m1 + 33m2 ) R
27
Luego de reemplazar las ecuaciones (2) y
(3) en la ecuacin (1), se encuentra que la
energa cintica de rotacin del pndulo
fsico es
(5) Ek = gR(3m1 + 7m2 )(cos coso ). (5)
Por la ecuacin (5) se tiene que la energa
cintica de rotacin se hace instantnea-
mente cero, cuando el pndulo fsico lle-
ga a los extremos de la trayectoria, esto es,
donde = o . Por otro lado, adquiere su
mximo valor en el instante que el pndu-
lo est en posicin vertical, o sea, cuando
= 0.
Ejercicio 4.14.
Obtenga, en funcin del ngulo , la ener-
ga cintica del pndulo fsico del ejer-
cicio 4.11. Compare su resultado con el
obtenido en el ejemplo 4.15.
Ejemplo 4.16.
Para el cascarn del ejemplo 4.13, deter-
mine qu fraccin de la energa cintica to-
tal es traslacional y qu fraccin es rota-
cional, una vez que se inicia el movimien-
to.
Solucin
Como el cascarn tiene un movimiento
de rodadura, el centro de masa tiene un
movimiento de traslacin y simultnea-
mente rota alrededor de un eje que pasa
determinado, la energa cintica total del
cascarn est dada por
M R
vc
w
q
(2) Ek = 12 Mv2c + 12 Ic 2 . (1)
Ahora, como el cascarn rueda sin
(3) deslizar, la velocidad del centro de masa
est relacionada con la velocidad angular
por
(4) v = R. (2)
28 CAPTULO 4. MOMENTO ANGULAR Y MOMENTO DE UNA FUERZA

Reemplazando la ecuacin (2) en la Ahora, si sobre el cuerpo rgido actan si-

ecuacin (1), con multneamente fuerzas externas conservativas
Ic = 23 MR2 , y no conservativas, el trabajo total se puede ex-
presar como
se obtiene
Wext = Wc + Wnc , (4.31)
Ek = 65 MR2 2 . (3)
Mediante las ecuaciones (1), (2) y (3), la siendo Wc el trabajo realizado por las fuerzas
fraccin de la energa cintica total que es externas conservativas y Wnc el trabajo de las
energa cintica traslacional, est dada por fuerzas externas no conservativas. Teniendo en
EkT cuenta que Wc = Ep y con ayuda de la
= 0.6, ecuacin (4.30), es posible demostrar que la
Ek
ecuacin (4.31) se convierte en
y la fraccin que es energa cintica rota-
cional es
EkR
= 0.4. Wnc = ( Ek + Ep ) ( Eko + Epo )
Ek
De acuerdo con estos resultados, el 60 %
= E, (4.32)
de la energa cintica total es traslacional con E correspondiendo a la energa total del
y el 40 % rotacional, independientemente cuerpo rgido y Ep a la energa potencial aso-
del tamao, la masa y la velocidad angular ciada con las fuerzas externas conservativas. La
del cascarn. ecuacin (4.32), igual que en el caso de una
Ejercicio 4.15.
partcula, muestra que la energa total de un
Resuelva el ejemplo 4.16, si el cascarn es-
cuerpo rgido no se conserva cuando sobre l ac-
frico se reemplaza por a) Una esfera ma-
tan simultneamente fuerzas externas conser-
ciza. b) Un disco o cilindro. c) Un aro.
vativas y no conservativas, esto es, el sistema es
Suponga, en cada caso, que la masa es M y
no conservativo. La ecuacin (4.32) se emplea,
el radio es R. Compare los resultados, con
por ejemplo, cuando sobre un cuerpo rgido ac-
los obtenidos en el ejemplo 4.16.
tan simultneamente la fuerza gravitacional y
la fuerza de friccin dinmica.
En el caso particular que sobre el cuerpo slo
4.8.5. Energa total de un cuerpo rgido acten fuerzas externas conservativas, el traba-
Teniendo en cuenta la definicin de cuerpo jo realizado por las fuerzas no conservativas es
rgido, la distancia entre cualquier pareja de nulo, y la ecuacin (4.32) se transforma en
partculas no cambia durante el movimiento.
( Ek + Ep ) ( Eko + Epo ) = E
Por ello, se puede suponer que la energa po-
tencial propia o interna permanece constante, = 0
lo que permite no considerarla cuando se anali- que expresa la conservacin de la energa.
za el intercambio de energa del cuerpo con sus As, cuando sobre el cuerpo nicamente actan
alrededores. fuerzas externas conservativas, la energa total
En concordancia con el teorema del trabajo y mecnica permanece constante, es decir, el sis-
la energa, que es vlido para el caso de un cuer- tema es conservativo.
po rgido, se tiene De los resultados anteriores se puede afirmar
Wext = Ek que son idnticos a los obtenidos para el caso de
una partcula; la diferencia radica en el hecho
= Ek Eko , (4.30)
que para un cuerpo rgido slo se deben tener
donde Wext es el trabajo realizado por todas las en cuenta las fuerzas externas, ya que tambin
fuerzas externas que actan sobre el cuerpo rgi- se presentan fuerzas internas en este tipo de sis-
do. tema.
4.8. ENERGA EN UN CUERPO RGIDO 29
Matemticamente, la conservacin de la ener- Ejemplo 4.17.
ga total se expresa en la forma El cascarn esfrico del ejemplo 4.13, parte
del reposo desde una altura h como se
E = Ek + Ep muestra en la figura. Determine la veloci-
dad angular y la velocidad del cascarn,
= 12 Mv2c + 12 Ic 2 + Ep cuando ste llega a la base del plano incli-
= Constante. nado.

En el caso particular de un cuerpo rgido que

R
cae por accin de la gravedad y a la vez rota
alrededor de un eje que pasa por su centro de M
masa, como se ilustra en la figura 4.26, la ley de h
conservacin de la energa adquiere la forma Ep= 0
q
y Eje de rotacin
M
w Solucin
C.M.
Diagrama de cuerpo libre para el cascarn.
De acuerdo con el diagrama espacial,
yc
vc sobre el cascarn actan las siguientes
fuerzas
O x (Ep= 0)
Tierra
La normal N, que por ser perpen-
dicular al desplazamiento del centro
Figura 4.26: Cuerpo rgido que desciende rotando. de masa, no realiza trabajo.
El peso mg, que realiza trabajo y es
una fuerza conservativa.
E = 1
+ 12 Ic 2 + Mgyc
2
2 Mvc
La fuerza de friccin esttica Fs , que
no realiza trabajo ya que el cascarn
= Constante,
rueda sin deslizar.
donde yc es la altura del centro de masa, res-
pecto al nivel cero de energa potencial gravita-
cional. c
Fs
Es importante notar en este punto que cuan-
do un cuerpo rgido rueda sin deslizar sobre
una superficie horizontal rugosa, acta la fuerza N Mg
de friccin esttica Fs . Esta fuerza de friccin no q
realiza trabajo, ya que la velocidad del punto de
contacto vP , respecto a la superficie, es cero. Es De este modo, el sistema es conserva-
decir, para un desplazamiento infinitesimal tivo porque la nica fuerza que realiza tra-
bajo es conservativa. En otras palabras, la
dW = Fs dr energa mecnica total del cascarn per-
manece constante. As,
dt
= Fs dr
dt E = 0 Ef = Ei , (1)
= Fs vP dt
donde Ei es la energa total en la situacin
= 0.
inicial y Ef en la situacin final.
Ahora, de acuerdo con el nivel cero de
Por lo tanto, si sobre un sistema actan energa potencial elegido, la ecuacin (1)
simultneamente fuerzas conservativas y la adquiere la forma
fuerza de friccin esttica, el sistema es conser-
vativo. Mgh = 12 Mv2c + 12 Ic 2 . (2)
30 CAPTULO 4. MOMENTO ANGULAR Y MOMENTO DE UNA FUERZA

Como el momento de inercia del cascarn, que deslizan sobre superficies reales o speras,
respecto a un eje que pasa por el centro de es decir, sobre las superficies en contacto acta
masa, est dado por la fuerza de friccin cintica o dinmica ya que
la velocidad relativa de una superficie respec-
Ic = 23 MR2 ,
to a la otra, es diferente de cero. En esta sec-
la ecuacin (2) se transforma en cin, se analiza el movimiento combinado de
traslacin y rotacin de cuerpos rgidos sobre
6gh = 3v2c + 2R2 2 . (3) superficies reales, tal como ocurre cuando una
Adems, como el cascarn es homogneo esfera o cilindro tiene ambos movimientos al
y rueda sin deslizar, es vlida la expresin descender sobre un plano inclinado.
Adems, se sabe que cuando los cuerpos rgi-
vc = R. (4) dos ruedan sin deslizar, situacin conocida co-
As, mediante las ecuaciones (3) y (4) se mo movimiento por rodadura, se debe tratar co-
encuentra que la velocidad angular del mo una combinacin de un movimiento de
cascarn, cuando llega a la base del plano traslacin y uno de rotacin. Lo importante de
inclinado, est dada por este caso particular, se encuentra en el hecho
que es posible tratar a un cuerpo rgido que rue-
1 6
= gh, da sin deslizar, como si su movimiento fuera
R 5
exclusivamente de rotacin. A continuacin se
y la velocidad del cascarn por ilustra la equivalencia de los dos mtodos, o
sea, partiendo de un movimiento combinado
vc = 65 gh. de traslacin y rotacin se debe llegar a un
movimiento de rotacin instantneo puro, y
Ejercicio 4.16.
viceversa.
Partiendo de la expresin para la acele-
En lo que sigue, como se muestra en la figu-
racin angular, encontrada en el ejemplo
ra 4.27, se considera un cuerpo rgido homog-
4.13, determine la velocidad angular cuan-
neo, con alto grado de simetra y que rueda sin
do el cascarn llega a la base del plano
deslizar en un plano bidimensional.
inclinado, sabiendo que parti desde una
altura h. Compare su resultado, con el s = Rq
obtenido en el ejemplo 4.17. s
a
q
Ejercicio 4.17. C C
Resuelva el ejemplo 4.17, si el cascarn es- R
frico se reemplaza por a) Una esfera ma- a a'
ciza. b) Un disco o cilindro. c) Un aro. En Superficie rugosa
cada caso, suponga que la masa es M y
radio es R. De acuerdo con sus resulta- Figura 4.27: Movimiento por rodadura de un cuerpo
dos y el obtenido en el ejemplo 4.16 en rgido.
qu orden llegarn los cuerpos a la base
del plano inclinado, si se les suelta si- Por otro lado, se supone que es un cuerpo
multneamente desde la misma posicin? rgido de radio R y masa M, que rueda sobre
una superficie horizontal spera. Como el cuer-
po rgido rueda sin deslizar, cuando el radio
4.9. Movimiento por rodadura de barre un ngulo , el centro de masa C se des-
un cuerpo rgido plaza horizontalmente una distancia s = R,
como lo muestra la figura 4.27. Por lo tanto, la
Bajo el modelo de partcula tratado en las tres magnitud de la velocidad del centro de masa,
primeras unidades, se han considerado cuerpos para el movimiento puro por rodadura, est da-
4.9. MOVIMIENTO POR RODADURA DE UN CUERPO RGIDO 31
da por P' vP' = 2 vc

ds Q'
vc = vQ'
dt vc
d C
= R Q vQ
dt
= R, (4.33)

y la magnitud de la aceleracin del centro de P vP = 0

masa, por
Figura 4.28: Rotacin alrededor de un eje instant-
dvc neo que pasa por P.
ac =
dt
d tanto que el punto de contacto P tiene velocidad
= R
dt cero. Entonces, se concluye que el punto P debe
= R. (4.34) tener una velocidad vP = 2vc = 2R, dado que
todos los puntos del cuerpo tienen la misma ve-
Las ecuaciones (4.33) y (4.34) muestran que el
locidad angular y la distancia PP es dos veces
cuerpo rgido se comporta como si rotara ins-
la distancia PC.
tantneamente alrededor de un eje que pasa por
Ahora se lleva a cabo el procedimiento inver-
el punto de contacto del cuerpo con la super-
so, considerando la energa cintica del cuerpo
ficie sobre la cual rueda sin deslizar. Se habla
rgido. Para rotacin instantnea pura, la ener-
de rotacin instantnea ya que el punto de con-
ga cintica total del cuerpo rgido que rueda sin
tacto cambia continuamente mientras el cuerpo
deslizar, est dada por
rueda. En otras palabras, se consider inicial-
mente un movimiento combinado de traslacin Ek = 12 IP 2 , (4.35)
y rotacin, y se ha llegado a un movimiento de
rotacin instantnea pura. siendo IP el momento de inercia del cuerpo rgi-
Para ilustrar un poco ms el resultado ante- do respecto al eje instantneo que pasa por el
rior, en la figura 4.28 se muestran las veloci- punto de contacto P.
dades lineales de diversos puntos del cilindro De acuerdo con el teorema de Steiner, el mo-
que rueda. Como consecuencia del movimien- mento de inercia del cuerpo rgido respecto a
to de rotacin instantnea pura, la velocidad li- un eje que pasa por el punto de contacto P, est
neal de cualquiera de los puntos sealados, se dado por
encuentra en una direccin perpendicular a la
recta que va de ese punto al punto de contacto IP = Ic + MR2 , (4.36)
con la superficie. En cualquier instante, el punto
donde Ic es el momento de inercia del cuerpo
de contacto P est en reposo instantneo respec-
respecto a un eje que pasa por el centro de masa,
to a la superficie, ya que no se presenta desliza-
M es la masa del cuerpo y R la separacin entre
miento entre las superficies. Por esta razn, el
los ejes, coincidente con el radio.
eje que pasa por el punto de contacto P, que es
Reemplazando la ecuacin (4.36) en la
perpendicular a la hoja, se le conoce como eje
ecuacin (4.35) y utilizando la relacin vc = R,
instantneo de rotacin.
finalmente se encuentra que la energa cintica
Partculas del cuerpo rgido, tales como Q y
total del cuerpo es
Q, tienen componentes horizontal y vertical de
la velocidad; sin embargo, los puntos P, P y el Ek = 12 Ic 2 + 21 Mv2c . (4.37)
centro de masa C, son nicos y tienen un inters
especial. Por definicin, el centro de masa del En la ecuacin (4.37), se observa que el primer
cilindro se mueve con velocidad vc = R, en trmino de la derecha corresponde a la energa
32 CAPTULO 4. MOMENTO ANGULAR Y MOMENTO DE UNA FUERZA

cintica de rotacin del cuerpo, respecto a un punto P, la ecuacin (1), con IP = Ic +

eje que pasa por su centro de masa, y el segun- MR2 , se transforma en
do trmino corresponde a la energa cintica de
gsen = 53 R, (2)
traslacin del centro de masa.
Por lo anterior, se tiene nuevamente que los donde se ha tomado el sentido horario co-
efectos combinados de traslacin del centro de mo positivo y se cumple la expresin Ic =
masa y de rotacin alrededor de un eje que pasa 2 2
3 MR .
por el centro de masa, son equivalentes a una Por consiguiente, de la ecuacin (2) se
rotacin instantnea pura con la misma veloci- tiene que la aceleracin del cascarn es
dad angular con respecto a un eje que pasa por
gsen
el punto de contacto de un cuerpo que va ro- = 3
5 ,
R
dando sin deslizar.
y la aceleracin del centro de masa, con
Ejemplo 4.18. ac = R, es
Resolver el ejemplo 4.13, considerando el
eje instantneo de rotacin. ac = 35 gsen.

Estos resultados, al ser idnticos a los

obtenidos en el ejemplo 4.13, muestran
R que realmente el cascarn se comporta co-
M mo si rotara instantneamente respecto al
eje que pasa por el punto de contacto P.
P
Para determinar la fuerza de friccin
q es necesario recurrir al mtodo utilizado
en el ejemplo 4.13, ya que este mtodo no
Solucin permite obtenerla.
En el diagrama de cuerpo libre, se obser-
va que las lneas de accin de la normal N Ejercicio 4.18.
y de la fuerza de friccin esttica Fs , estn
Resuelva el ejemplo 4.18, si el cascarn es-
aplicadas en el punto de contacto del cas-
carn con la superficie sobre la cual rueda frico se cambia por a) Una esfera maciza.
sin deslizar. b) Un cilindro o disco. c) Un aro. En ca-
da caso, suponga que la masa es M y el
radio es R. Compare lo resultados con los
obtenidos en el ejemplo 4.18.
Fs c
P Ejemplo 4.19.
Determine, en funcin de la velocidad an-
N mg gular, la energa cintica total del cascarn
q esfrico del ejemplo 4.13, considerando el
eje instantneo de rotacin.
Ahora, como el cascarn rueda sin
deslizar, este se comporta como si instan-
tneamente rotara alrededor de un eje que
pasa por el punto de contacto P. De este c
modo, la ecuacin de movimiento para la
Fs
rotacin instantnea pura, es de la forma P
 MP = IP . (1) N mg
i
q

Por otro lado, como el peso mg es la ni- Solucin

ca fuerza que genera rotacin respecto al Para rotacin instantnea pura, la energa
4.9. MOVIMIENTO POR RODADURA DE UN CUERPO RGIDO 33
cintica total del cascarn se obtiene me-
diante la expresin R

Ek = 12 IP 2 , (1) M c r Fs
P
donde el momento de inercia del cascarn,
respecto al eje instantneo de rotacin, es Mg N
q

IP = 23 MR2 + MR2 . (2)

De acuerdo con el diagrama de cuerpo
Reemplazando la ecuacin (2) en la libre, las ecuaciones de movimiento
ecuacin (1), se obtiene
+ Fx = Mac ,
Ek = 56 MR2 2 , i
+ Fy = 0,
resultado idntico al encontrado en el i
ejemplo 4.15, para la energa cintica total Mc = Ic ,
del cascarn. i

adquieren la forma
Ejercicio 4.19.
Resuelva el ejemplo 4.19, si se cambia el Mgsen Fs = Mac , (1)
cascarn esfrico por a) Una esfera ma-
N mgcos = 0, (2)
ciza. b) Un cilindro o disco. c) Un aro. En
cada caso, suponga que la masa es M y el Fs r = 21 MR2 . (3)
radio es R. Compare los resultados con el a) Mediante las ecuaciones (1) y (3), con
obtenido en el ejemplo 4.19. ac = r, se encuentra que la aceleracin
de la rueda est dada por
Ejemplo 4.20.
Una rueda acanalada o o-yo", de masa M
2 2r2 gsen
ac = . (4)
y radio R, desciende sin deslizar sobre un R2 + 2r2
carril inclinado un ngulo respecto a la Si la ecuacin (4) se escribe en la forma
horizontal. La rueda est apoyada sobre
su eje de radio r. Despreciando el momen- gsen
ac = ,
to de inercia del eje, determine a) La acele- R2
2r2
+1
racin del centro de masa de la rueda y su
aceleracin angular. b) La fuerza friccin se tiene que para un ngulo de inclinacin
que acta sobre el eje. Resuelva el proble- constante, entre mayor sea el radio del eje
ma por dos mtodos diferentes. de la rueda, la aceleracin del centro de
masa se hace mayor, obtenindose el m-
ximo valor en el caso que R = r, donde la
R aceleracin sera
c r ac = 23 gsen.
M
P Por medio de la ecuacin (4), con ac = r,
se tiene que la aceleracin angular de la
q
rueda es
2rgsen
Solucin = 2 . (5)
R + 2r2
Diagrama de cuerpo libre, donde las
b) Mediante las ecuaciones (1) y (4) o (3) y
fuerzas que actan sobre la rueda son la
(5), se encuentra que la fuerza de friccin
normal N, el peso mg y la fuerza de fric-
est dada por
cin esttica Fs .
Mtodo 1: Movimiento combinado de MgR2 sen
traslacin y rotacin Fs = .
R2 + 2r2
34
Se observa que para una inclinacin cons-
tante, la fuerza de friccin disminuye al
incrementar el radio del eje de la rueda,
adquiriendo su mximo valor, cuando el
eje coincide con el borde exterior de la rue-
da, en cuyo caso
Fs = 13 Mgsen.
Mtodo 2: Eje instantneo de rotacin.
a) En el diagrama de cuerpo libre, se
observa que la normal y la fuerza de fric-
cin esttica estn aplicadas en el punto de
contacto P. Esto hace que el peso Mg sea
la nica fuerza que genera rotacin instan-
tnea pura, alrededor del eje que pasa por
P. As, la ecuacin de movimiento es de la
forma
MP = IP . (6)
i en el punto A, respecto al punto B y res-
Ahora, al tomar el sentido antihorario co-
mo positivo y empleando el teorema de
Steiner con Ic = 12 MR2 , la ecuacin (6)
adquiere la forma
grsen = ( 12 R2 + r2 ).
As, la aceleracin del centro de masa, con
ac = r y por la ecuacin (6), est dada por
2r2 gsen
ac = 2 ,
R + 2r2
y la aceleracin angular por
2rgsen
= 2 , (a)
R + 2r2
que son resultados idnticos a los encon-
trados en el mtodo anterior.
b) Para determinar la fuerza de fric-
cin, se debe emplear la ecuacin de
movimiento para la traslacin del centro
de masa, ya que por este mtodo no es
posible.
4.10. ENUNCIADOS
1. Considere el disco mostrado en la figu-
ra. Cuando el disco tiene (a) Traslacin
pura, (b) rotacin pura y (c) movimiento
combinado de traslacin y rotacin, res-
ponda las siguientes preguntas: Bajo qu
CAPTULO 4. MOMENTO ANGULAR Y MOMENTO DE UNA FUERZA
modelo de cuerpo se debe tratar el dis-
co? Explique. Qu trayectoria describen
las partculas que lo conforman? Explique.
Dichas trayectorias tienen algo en comn?
C
2. La varilla de la figura tiene longitud d. (a)
Halle el momento de la fuerza F aplicada
pecto al punto C. (b) Halle el momento de
la fuerza F aplicada en el punto B, respecto
al punto A y respecto al punto C. (c) Halle
el momento de la fuerza F aplicada en C,
respecto al punto A y respecto al punto B.
Qu conclusiones puede obtener al com-
parar los resultados anteriores? Explique.
g F
B B B
F
C b C C g
F b b
A g A A
(b) (c)
3. La varilla de la figura tiene longitud d. (a)
Reemplace la fuerza F, aplicada en A, por
un sistema fuerza par aplicado en B y un
sistema fuerza par aplicado en C. (b) Reem-
place la fuerza F, aplicada en B, por sistema
fuerza fuerza par aplicado en A y por un
sistema fuerza par aplicado en C. (c) Reem-
place la fuerza F, aplicada en C, por sistema
fuerza fuerza par aplicado en A y por un
sistema fuerza par aplicado en B.
4. La torre de la figura se sostiene mediante
tres cables sujetos en la parte superior, co-
mo se indica. La tensin en el cable AB es
450 N, la tensin en el cable AC es 850 N, la
4.10. ENUNCIADOS 35

g F
B B B
F
C b C C g

F b b
A g A A
(a) (b) (c)

tensin en el cable AD es 900 N y la distan-

cia OD es 7 m.(a) Exprese cada una de las
fuerzas en sus componentes rectangulares.
(b) Encuentre el momento neto que acta
sobre la torre en el extremo A.
z
A

17 m

C 3.5 m
3m 2m
B
O 1m y
35o
D
x