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S2 S4 S6 S8
Coimbra
Maio de 2013
TOLERNCIA A FALHAS EM MOTORES DE RELUTNCIA VARIVEL
COMUTADOS
Em primeiro lugar quero expressar o meu mais sincero agradecimento ao meu orientador, Professor
Doutor Antnio J. Marques Cardoso, pela confiana que depositou no meu trabalho, pela oportunidade que me
proporcionou em participar num projeto to aliciante e pelas condies excecionais de trabalho que tive ao meu
dispor. Agradeo tambm o seu profissionalismo e rigor com que enriqueceu o trabalho desenvolvido, o seu
acompanhamento e aconselhamento que me permitiram no perder o rumo.
Agradeo aos meus colegas do Laboratrio de Sistemas de Energia do IT-Coimbra pelo seu apoio e por
terem partilhado comigo um ambiente de companheirismo e amizade. Em especial, agradeo ao Doutor Jorge
Estima por todo o apoio que genuinamente me concedeu na implementao laboratorial. Agradeo tambm ao
Mestre Jorge Marques pelo seu apoio na realizao dos ensaios prticos.
Quero agradecer a todos os que me so especialmente queridos, aos quais, por vezes, no disponibilizei a
ateno que lhes era devida e mesmo assim, constituram um refgio compensador e estimulante para todo este
trabalho.
Agradeo aos meus filhos, Sara e Xavier, pela alegria, pelo amor e pelo carinho com que me brindam em
cada dia que passa. Sem eles, a luz que me ilumina e que me guia seria certamente mais tnue.
No me possvel expressar toda a gratido que tenho para com os meus pais. Sei porm que o culminar
desta etapa da minha vida teria deixado o meu pai extremamente orgulhoso e por isso dedico sua memria este
trabalho. minha me, companheira de sempre, agradeo a sua incondicional disponibilidade pois sei que sempre
que necessito ela est sempre ao meu lado.
minha cunhada Ftima agradeo o apoio e principalmente o cuidado, o amor e o carinho que tem
dedicado aos meus filhos.
i
A todos os meus colegas e amigos, principalmente os que de uma forma atenciosa me deram todo o apoio,
nimo e incentivo, o meu muito obrigado.
Por fim, agradeo Fundao para a Cincia e Tecnologia pela Bolsa de Doutoramento que me concedeu
(bolsa de doutoramento n SFRH/BD/30477/2006).
ii
Resumo
A tolerncia a falhas, em acionamentos eltricos, constitui uma caracterstica de extrema
relevncia porque permite manter a mquina eltrica em funcionamento, apesar da ocorrncia de
uma avaria. O conversor de potncia tem merecido uma ateno acrescida por ser o elemento do
acionamento de maior vulnerabilidade. O presente trabalho centra-se essencialmente na
tolerncia a falhas em motores de relutncia varivel comutados (MRVC), dando-se nfase s
avarias de circuito aberto e de curto-circuito nos interruptores de potncia, por serem o tipo de
avarias mais comum. Neste contexto, so apresentados dois novos mtodos de diagnstico de
avarias distintos, a serem utilizados em diferentes condies de controlo da excitao das fases,
considerando-se as hipteses de controlo em malha aberta e em malha fechada, procurando-se
no somente detetar a avaria como tambm localiz-la e, sempre que possvel, identificar o
elemento em avaria. Os mtodos de diagnstico de avarias desenvolvidos destacam-se dos
mtodos de diagnstico propostos na literatura porque atuam de modo independente das
condies de funcionamento e tambm porque no utilizam informao dada por sensores de
tenso. As solues desenvolvidas procuraram no aumentar de forma significativa nem a
complexidade nem o custo do sistema, pelo que os mtodos propostos baseiam-se
maioritariamente nas variveis usadas pelo controlador principal.
Numa fase inicial da dissertao apresentam-se os conceitos mais relevantes no que diz
respeito s caractersticas de funcionamento de um acionamento baseado num MRVC, de modo
a fundamentar os estudos e as anlises tericas realizadas.
iii
de solues de diagnstico de avarias assim como de estratgias de controlo tolerante a falhas.
Esta anlise sustentada em resultados de simulao sendo complementada com resultados
experimentais.
iv
Abstract
Fault tolerance capabilities of electric drives are extremely important because they allow
the electric machine to keep running, despite the occurrence of a fault. The power converter has
received a special attention because it is the most vulnerable component of an electric drive. This
work focuses on the fault tolerance in switched reluctance motors (SRM), giving emphasis to
open- and short-circuit faults in the power switches. In this context, two new fault diagnostic
methods are presented. The methods are clearly different from each other and are intended to be
used in different control schemes. It is considered open- and closed-loop control of the phase
excitation. The presented fault diagnostic methods are intended not only to detect the fault but
also to localize it and, when possible, identify the faulty element. Unlike what happens with fault
diagnostic methods proposed in the literature, the developed methods are independent of the
drive operating conditions and do not use information provided by voltage sensors. The
developed solutions do not intent to increase significantly the complexity or cost of the system,
therefore the methods proposed are based mainly on the variables used by the main controller.
With the goal of keeping all phases of the machine in operation, after the occurrence of
an open-circuit fault, the presented fault tolerant power converter, unlike the tolerant converters
proposed in the literature, is not based on power elements redundancy and it is based on the
asymmetric half-bridge converter, commonly used in SRM drives. Reconfiguring the converter
topology in a failover situation does not imply a change in the original converter, being only
necessary the establishment of an appropriate external connection between two terminals of the
asymmetrical half-bridge converter. At the end, it is suggested some changes in the control
strategy applied in a post-failure condition when the proposed fault tolerant converter is adopted,
with the aim of improving the machine performance and reduce the effects caused by the failure.
At an early stage of the dissertation, the most relevant concepts regarding the operating
characteristics of a SRM drive are presented, in order to support all studies and theoretical
analysis performed.
The presented analysis of the SRM dynamic behavior under normal and faulty operating
conditions, constitutes an important basis of study, essential for the development of the fault
diagnostic methods as well as fault-tolerant control strategies. These analyses are supported by
simulation results and are complemented with experimental results.
v
The validation of the developed fault diagnostic methods as well as the benchmarking of
the relevance of the proposed fault-tolerant power converter and fault-tolerant control strategies
is established through simulated and experimental results.
vi
ndice
Pg.
Agradecimentos --------------------------------------------------------------------------------------------------------- i
Abstract ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------ v
1 Introduo --------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 1
1.1 Enquadramento e Principais Objetivos ........................................................................................... 4
1.2 Estrutura da Dissertao ............................................................................................................................ 6
vii
Tolerncia a Falhas em Motores de Relutncia Varivel Comutados
viii
ndice
ix
Lista de Smbolos e Abreviaturas
A, B, C, D designao das fases da mquina.
A, A', B, B', C, C', D, D' designao dos terminais dos enrolamentos das fases A, B, C e D
respetivamente.
AC grandeza alternada.
Aca, Bca, Cca e Dca sinais de diagnstico de circuito aberto afetando as fases A, B, C e D,
respetivamente.
Acc, Bcc, Ccc e Dcc sinais de diagnstico de curto-circuito num dos interruptores de potncia da
fase A, B, C e D, respetivamente.
D1 e D2 dodos.
DC grandeza contnua.
Dn1, Dn2, Dn3, Dn4 dodos de uma ponte em H aplicada a uma fase n.
IE ndice energtico.
Ia medio, Ib medio, Ic medio e Id medio valor medio das intensidades de corrente eltrica da fase A, B, C e D,
respetivamente A .
J momento de inrcia Kg m 2 .
xi
Tolerncia a Falhas em Motores de Relutncia Varivel Comutados
OP oscilao percentual % .
PI proporcional e integral.
Ref. referncia.
SIa, SIb, SIc e SId interruptores de potncia do ramo inferior da fase A, B, C e D, respetivamente.
SSa, SSb, SSc e SSd interruptores de potncia do ramo inferior da fase A, B, C e D, respetivamente.
Sn1, Sn2, Sn3, Sn4 interruptores de potncia de uma ponte em H aplicada a uma fase n.
TRAC1 e TRBD1 TRIAC que estabelece a ligao entre os terminais 1 das fases A e C e das fases
B e D, respetivamente.
TRAC2 e TRBD2 TRIAC que estabelece a ligao entre os terminais 2 das fases A e C e das fases
B e D, respetivamente.
xii
Lista de Smbolos e Abreviaturas
W' coenergia J .
xiii
Tolerncia a Falhas em Motores de Relutncia Varivel Comutados
m nmero de fases.
c ngulo de corte .
xiv
Lista de Smbolos e Abreviaturas
i ngulo de ignio .
F fora magnetomotriz A .
xv
xvi
1
Introduo
O conhecimento cientfico dos princpios fsicos que regem o funcionamento de uma
mquina de relutncia varivel comutada (MRVC), comummente designada por SRM na sigla
inglesa, remonta ao sculo XIX. Foi ainda nesse sculo que se concebeu a primeira mquina
eltrica de relutncia (Miller, 1993). data no existiam dispositivos apropriados que permitiam a
comutao da excitao das fases nem era possvel o controlo adequado das correntes eltricas
envolvidas, pelo que as primeiras mquinas de relutncia apresentavam um fraco rendimento e
tambm impulsos muito significativos de binrio mecnico (Goodier, 2000; Miller, 1993).
Consequentemente, a mquina de relutncia foi rapidamente ultrapassada pelas mquinas de
induo e de corrente contnua clssica (DC), cujos constrangimentos em termos de
implementao eram claramente inferiores, uma vez que estas mquinas podem ser ligadas
diretamente a uma fonte de alimentao, alternada ou contnua, respetivamente.
1
Tolerncia a Falhas em Motores de Relutncia Varivel Comutados
A definio da melhor mquina eltrica est longe de ser consensual e tem motivado uma
larga e acesa discusso. Vrios fatores devem ser considerados, como por exemplo, robustez,
rendimento, preo, densidade de potncia, gama de velocidades, tolerncia a falhas, aplicao, etc.
2
1. Introduo
resistente a sobrecargas e que consiga atingir velocidades bastante elevadas (Chen et al., 2000; Roux
e Morcos, 2002). A MRVC revela-se deste modo, adequada para aplicaes em ambientes hostis e
com temperaturas elevadas (Chang, 1997; Chen et al., 2000). A sua construo bastante fcil e
econmica (Liang et al., 1994; Miller, 1989), existindo apenas um encargo acrescido, comparando
com as mquinas convencionais, associado ao sensor de posio, assim como ao controlador e
respetivo conversor de potncia, por serem diferentes dos controladores e conversores mais
utilizados. No que diz respeito ao sensor de posio, tm sido desenvolvidas diversas tcnicas de
estimao da posio da mquina, por forma a permitir a supresso deste elemento e desde modo
diminuir os custos do acionamento (Keunsoo et al., 2011; Panda e Ramanarayanan, 2007; Pasquesoone
et al., 2011). O desenvolvimento quer da eletrnica de potncia quer de controladores digitais tm
contribudo para uma diminuio dos custos inerentes. A complexidade caracterstica do controlo
de uma MRVC deixa de ser um constrangimento, tendo em considerao a evoluo dos
controladores digitais que permitem a implementao de algoritmos de controlo cada vez mais
sofisticados.
Dada a sua constituio de polos salientes, a MRVC apresenta uma oscilao do binrio
eletromagntico durante a comutao de fases, particularmente indesejvel em acionamentos de
velocidade reduzida (Corda et al., 1993; Ye et al., 2000), o que representa a sua principal
desvantagem. Porm, o aperfeioamento da sua conceo e principalmente o desenvolvimento de
tcnicas de controlo sofisticadas permitem a reduo deste efeito (Brauer et al., 2007; Inderka e De
Doncker, 2003; Jae-Hak et al., 2003; Sahin et al., 2000; Xue et al., 2009). Apesar da sua constituio
de polos salientes introduzir no linearidades difceis de caracterizar, permite que cada uma das
fases atue independentemente das restantes, sendo este um aspeto crucial na tolerncia a falhas.
O facto de cada polo alojar apenas uma fase provoca uma interao magntica entre fases muito
pequena sendo as indutncias mtuas geralmente negligenciveis (Stephenson e Corda, 1979). Deste
modo, a MRVC apresenta uma capacidade intrnseca de tolerncia a avarias, isto , aps a
ocorrncia de uma avaria afetando uma das suas fases, o MRVC tem a capacidade de se manter
em funcionamento, utilizando apenas as restantes fases, embora apresente uma deteriorao do
seu desempenho (Harris et al., 1986; Sharma et al., 1998; Stephens, 1991). Na maioria das mquinas
eltricas, a falta de uma das fases afeta o comportamento das restantes devido ao valor
considervel das indutncias mtuas. No MRVC as fases que se mantm saudveis atuam de uma
forma praticamente idntica do seu funcionamento normal, dada a independncia entre fases
(Ehsani et al., 1987; Sharma et al., 1998).
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Tolerncia a Falhas em Motores de Relutncia Varivel Comutados
4
1. Introduo
As falhas de circuito aberto tm merecido pouca ateno, na literatura, muito por causa
deste tipo de falha, na generalidade dos casos, provocar a inativao da respetiva fase, sendo por
isso facilmente detetada. Contudo, a inativao de uma fase pode dever-se a um circuito aberto
no prprio enrolamento ou num dos respetivos interruptores de potncia. A identificao e
localizao da avaria torna-se particularmente importante quando se trata de uma avaria de
circuito aberto num dos interruptores de potncia, porque, neste caso, possvel reestabelecer o
funcionamento da fase afetada se for utilizado um conversor de potncia tolerante a falhas. A
identificao do elemento com avaria permite uma reconfigurao mais rpida do conversor, o
que possibilita, mais rapidamente, o funcionamento de todas as fases da mquina restaurando,
sempre que possvel, as condies de funcionamento normal.
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Tolerncia a Falhas em Motores de Relutncia Varivel Comutados
simultaneamente tivesse como base o conversor assimtrico de meia ponte, por ser o conversor
de potncia mais utilizado em acionamentos baseados em MRVC. Perante uma reconfigurao
do conversor de potncia, decorrente de uma falha de circuito aberto, surge a necessidade de
adaptar a estratgia de controlo s novas condies de funcionamento. Nesse sentido, tinha-se
tambm como objetivo estudar as alteraes na estratgia de controlo por forma a alcanar-se
condies de funcionamento o mais prximas possvel das condies normais.
6
1. Introduo
descrio da mquina real que serviu de base de estudo, apresentando o modelo desenvolvido
que caracteriza o seu comportamento eletromagntico. Neste captulo descreve-se
detalhadamente o modelo computacional desenvolvido que visa a simulao computacional do
sistema de controlo de velocidade.
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8
2
Conceitos Fundamentais
2.1 Princpios Elementares
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Tolerncia a Falhas em Motores de Relutncia Varivel Comutados
Nos MRVCs convencionais as linhas de fluxo atravessam radialmente o rotor, uma vez
que cada fase se encontra localizada em dois polos estatricos diametralmente opostos, pelo que
o caminho do fluxo magntico relativamente longo. possvel reduzir o caminho do fluxo
colocando a mesma fase em dois polos sucessivos do estator ou colocando cada fase em mais do
que dois polos estatricos. Podem ser observados alguns exemplos em (Hao e Gu, 2010; Khor e
Sotudeh, 2005; Krishnan, 2001; Miller, 1993; Min-Tsun et al., 2004). Para alm dos MRVCs de fluxo
radial so tambm propostos na literatura MRVCs com fluxo magntico axial. Nestes casos, os
enrolamentos so bobinados de um modo diferente daquele que utilizado nos MRVCs
convencionais. Tem-se como exemplo os MRVCs apresentados em (Amreiz, 2010; Hongquan e
Chenglin, 2008; Shang-Hsun e Mi-Ching, 2005; Torkaman et al., 2012; Unnewehr e Koch, 1974). Embora
abordados com menor frequncia, existem outras configuraes de MRVCs rotacionais como,
por exemplo, com dois dentes por polo estatrico (Lindsay et al., 1986a), com um nmero de
polos rotricos mais elevado do que o nmero de polos estatricos (Bilgin et al., 2012; Desai et al.,
2010) ou com rotor segmentado (Mecrow et al., 2003). No presente trabalho ser abordado apenas
o MRVC convencional de movimento rotacional. Contudo, muitas das caractersticas
eletromagnticas so comuns s vrias configuraes.
A Figura 2.1 representa um MRVC 8/6 convencional numa posio em que os polos do
rotor esto perfeitamente alinhados com os polos estatricos da fase A. Esta posio designada
10
2. Conceitos Fundamentais
C
B D
r
s
A A
D B
C
Figura 2.1 Corte Transversal de um Motor de Relutncia Varivel Comutado Convencional, com 8 polos no
estator e 6 polos no rotor (MRVC 8/6).
No funcionamento como motor, cada fase deve ser excitada quando se verifica a
aproximao de um polo do rotor do respetivo polo estatrico. A excitao da fase a quando do
afastamento do polo rotrico origina um binrio eletromagntico que se ope ao sentido de
rotao da mquina. Isto provoca um efeito de travagem, muitas vezes compensado, quando a
mquina opera como motor, pelo binrio eletromagntico produzido por uma outra fase. O
movimento contnuo do motor obtm-se excitando sequencialmente as vrias fases. Assim, as
fases do motor no devem ser continuamente alimentadas, pelo que um MRVC no pode ser
ligado diretamente a uma rede de alimentao eltrica DC ou AC, sendo imprescindvel a
utilizao de um conversor de potncia. Adicionalmente necessrio dispor-se do conhecimento
da posio do rotor, por forma a excitar as fases nas posies rotricas mais apropriadas.
Somente deste modo se pode implementar um controlo mais efetivo da mquina. A Figura 2.2
ilustra esquematicamente o sistema de controlo de um acionamento baseado num MRVC.
Apresenta-se o controlo em malha fechada mais comum, sendo este o controlo de velocidade ()
da mquina.
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Tolerncia a Falhas em Motores de Relutncia Varivel Comutados
Figura 2.2 Diagrama de blocos de um sistema de controlo de um acionamento baseado num MRVC.
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2. Conceitos Fundamentais
representado na Figura 2.3. Embora no seja o conversor que utiliza o menor nmero de
interruptores, e consequentemente no seja o mais econmico, o conversor mais verstil em
termos de controlo das vrias fases. Este conversor apresenta, associado a cada fase, dois dodos
e dois interruptores de potncia, o que possibilita um controlo independente de cada uma das
fases e simultaneamente permite estabelecer aos terminais do enrolamento de fase trs nveis de
tenso distintos. A Figura 2.4 apresenta os vrios modos de conduo eltrica possveis numa
fase, adotando-se o conversor assimtrico de meia ponte.
Figura 2.4 Modos de conduo eltrica numa fase: (a) magnetizao da fase; (b) conduo da fase em roda livre;
(c) desmagnetizao forada da fase.
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Tolerncia a Falhas em Motores de Relutncia Varivel Comutados
nas bobinas para a fonte de alimentao ou para outras fases da mquina. A tenso aplicada ,
neste caso, negativa (-VDC). Este modo de conduo ser posteriormente designado por
desmagnetizao forada.
Quando se excita uma fase da mquina estabelece-se uma fora magnetomotriz (fmm) que
origina um fluxo magntico. A relao entre estas duas grandezas depende, segundo a lei de
Hopkinson, da relutncia que o caminho do fluxo magntico apresenta e dada por:
F Rs R Rr (2.1)
A Figura 2.5 ilustra o caminho do fluxo magntico a quando da excitao de uma nica
fase do MRVC.
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2. Conceitos Fundamentais
uma diminuio progressiva da relutncia medida que o polo rotrico se aproxima do polo
estatrico em anlise. Por outro lado, a permeabilidade magntica do material ferromagntico
utilizado no ncleo do estator e do rotor claramente superior permeabilidade magntica do ar.
Deste modo, numa situao em que no existe saturao magntica, Rs e Rr apresentam valores
bastante inferiores a R. Nestas circunstncias podem ser desprezadas, considerando-se que a
relutncia total corresponde apenas relutncia do entreferro. Atendendo equao (2.1)
conclui-se que, para uma dada fmm, o fluxo que se gera quando o rotor est na posio alinhada
superior ao fluxo que se gera quando o rotor est na posio desalinhada. Sabendo que a fora
magnetomotriz gerada por uma fase dada por:
F Ni (2.2)
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Tolerncia a Falhas em Motores de Relutncia Varivel Comutados
est igualmente afastado angularmente da posio alinhada quer no sentido horrio quer no
sentido anti-horrio. medida que o rotor se aproxima da posio alinhada o fluxo gerado,
considerando uma intensidade de corrente eltrica constante, cada vez maior. Por este motivo o
efeito da saturao magntica aumenta progressivamente com a aproximao do rotor da posio
alinhada. Verifica-se o oposto quando o rotor se afasta da posio alinhada.
Posio
Alinhada
Fluxo Encadeado,
Posio
Lal Desalinhada
Lde
As curvas de magnetizao permitem calcular a indutncia prpria da fase (L), uma vez
que esta dada por:
N
L (2.3)
i i
Pode concluir-se, atendendo equao anterior e observando a Figura 2.6, que o valor da
indutncia prpria depende quer da posio do rotor quer da intensidade de corrente eltrica de
fase, especialmente nas posies mais prximas da posio alinhada. Verifica-se um aumento da
indutncia prpria, considerando uma intensidade de corrente eltrica de fase constante, medida
que a posio do rotor se aproxima da posio alinhada. Quando existe saturao magntica, por
exemplo na posio alinhada, verifica-se uma diminuio da indutncia com o aumento da
intensidade de corrente eltrica. A indutncia prpria apresenta, assim, o seu valor mnimo na
posio desalinhada e o seu valor mximo na posio alinhada, quando no existe saturao
magntica. Estas indutncias so parmetros relevantes na conceo de um MRVC sendo
vulgarmente designadas de indutncia desalinhada (Lde) e indutncia alinhada (Lal),
respetivamente. A Figura 2.7 ilustra qualitativamente a variao da indutncia prpria, em funo
da posio do rotor e da intensidade de corrente eltrica de fase. Visto que, na posio
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2. Conceitos Fundamentais
desalinhada no existe saturao magntica, a indutncia toma, nesta posio, um valor constante.
O mesmo acontece em posies rotricas prximas desta.
Figura 2.7 Variao da indutncia prpria em funo da posio e da intensidade de corrente eltrica.
Devido, uma vez mais, simetria da mquina, a curva da indutncia prpria simtrica
relativamente s respetivas posies alinhada e desalinhada. Conclui-se, portanto, que o valor da
indutncia prpria depende da distncia a que o polo rotrico, mais prximo do polo da fase, se
encontra da respetiva posio alinhada e tambm da magnitude da corrente eltrica de fase. Deste
modo, verifica-se uma repetio da curva da indutncia sempre que surge um novo polo do rotor
a aproximar-se (ou afastar-se) do polo estatrico da respetiva fase. A indutncia toma, assim, uma
configurao peridica, quando analisada a sua variao com a posio angular do rotor. O
perodo da curva corresponde distncia angular entre duas posies rotricas semelhantes.
D-se como exemplo a distncia angular entre duas posies alinhadas sucessivas ilustrada na
Figura 2.1. Esta distncia corresponde ao passo polar rotrico (r), dependente apenas do nmero
de polos que o rotor apresenta (Nr), sendo:
360
r (2.4)
Nr
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Tolerncia a Falhas em Motores de Relutncia Varivel Comutados
da indutncia prpria de duas fases da mquina. A Figura 2.8 ilustra as curvas das indutncias
prprias de fase de um MRVC de quatro fases.
Indutncia Prpria
Figura 2.8 Indutncias prprias em funo da posio do rotor das vrias fases de um MRVC de 4 fases.
360 360
r s (2.5)
Nr Ns
1 360
r s (2.6)
m Nr
18
2. Conceitos Fundamentais
W ' , i
, i (2.7)
onde T representa o binrio eletromagntico produzido por uma fase, W ' a coenergia, i a
intensidade de corrente eltrica de fase e a posio angular do rotor.
Para uma determinada posio e intensidade de corrente eltrica i1, a coenergia dada
por:
i1
W ' N di (2.8)
0
d di dL
v Ri Ri L i (2.9)
dt dt dt
19
Tolerncia a Falhas em Motores de Relutncia Varivel Comutados
dL dL d dL
i i i (2.10)
dt d dt d
1 2 dL
T i (2.11)
2 d
20
2. Conceitos Fundamentais
Estator
Rotor
L, i Lal
Corrente de Fase a
Alta Velocidade Indutncia
Corrente de Fase a
Baixa Velocidade
Lde
iH de iL 1 cH cL 2 al Posio Rotrica,
(a)
Binrio
Eletromagntico
Tmax
Posio Rotrica,
de 1 2 al
Tmin
(b)
Figura 2.9 Representao adotando o modelo linear: (a) da indutncia prpria e das correntes eltricas de fase
tpicas num regime de funcionamento a baixa e a alta velocidade, em funo da posio rotrica; (b) do binrio
eletromagntico produzido por uma fase considerando uma intensidade de corrente eltrica de fase constante.
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Tolerncia a Falhas em Motores de Relutncia Varivel Comutados
produo de binrio, isto porque o rotor j se encontra muito prximo da sua posio de
equilbrio. Tal como se focou no incio do presente captulo, o binrio eletromagntico nulo
quando o rotor se encontra na posio alinhada e na posio desalinhada. Deste modo, e
considerando uma configurao convencional, um MRVC s apresenta a capacidade de produo
de binrio eletromagntico, em todos os quadrantes, se tiver no mnimo 3 fases. No caso dos
MRVC com 4 fases, existem, em qualquer posio do rotor, excetuando as posies alinhadas e
desalinhadas das vrias fases, duas fases capazes de produzir um binrio motor e outras duas, um
binrio resistente ou travo.
Para que a mquina funcione no modo motor fundamental que as vrias fases sejam
excitadas sobretudo quando o rotor se encontra entre as respetivas posies desalinhada e
alinhada. Extrai-se um maior rendimento da mquina se as suas fases conduzirem a quando da
sobreposio parcial dos respetivos polos. No funcionamento como gerador ou como travo as
fases encontram-se em conduo principalmente entre as respetivas posies alinhada e
desalinhada.
di 1 dL
v i (2.12)
dt L d
22
2. Conceitos Fundamentais
A Figura 2.9 (a) ilustra a forma de onda caracterstica da corrente eltrica de fase, no
funcionamento como motor, a alta e a baixa velocidade. Importa realar que, no modo de
funcionamento como motor, a corrente eltrica deve apresentar uma amplitude relevante
principalmente nas posies rotricas onde se regista um valor de dL/d no nulo, isto , nas
posies rotricas onde a fase apresenta uma maior capacidade de produo de binrio
eletromagntico.
23
Tolerncia a Falhas em Motores de Relutncia Varivel Comutados
24
2. Conceitos Fundamentais
o valor eficaz da intensidade de corrente eltrica de fase mnimo. As formas de ondas dos dois
estudos so efetivamente muito diferentes.
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Tolerncia a Falhas em Motores de Relutncia Varivel Comutados
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2. Conceitos Fundamentais
da corrente eltrica nessas posies. Por outro lado, quando a velocidade elevada tem-se pouco
tempo disponvel para fazer crescer a amplitude da corrente eltrica de fase. Assim, o controlo
por impulso de tenso constitui a nica estratgia a implementar em regimes de funcionamento a
alta velocidade.
No controlo PWM de tenso, o tempo de atuao de cada fase superior aquele que se
adotaria caso o controlo fosse de impulso de tenso e a corrente eltrica de fase deixa de ter um
comportamento pulsante. Da que a oscilao do binrio seja menor. Nesta estratgia de
controlo, para alm dos ngulos de atuao utiliza-se o ciclo de trabalho como parmetro de
controlo. De igual modo, a escolha destes parmetros depende dos critrios de desempenho
adotados, sendo condicionada pelas caractersticas eletromagnticas do MRVC. Em (Kjaer et al.,
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Tolerncia a Falhas em Motores de Relutncia Varivel Comutados
1995) a definio dos parmetros de controlo tem como objetivo minimizar o consumo de
energia. A maximizao da converso de energia constitui o critrio para a definio dos
parmetros de controlo em (Gribble et al., 1999).
VDC vn
V* Controlador
PWM
i c
Gestor de
ngulos de
Atuao
V*
28
2. Conceitos Fundamentais
transio de fases. Deste modo, comum, num regime de funcionamento a baixa velocidades,
adotar-se um controlo baseado na regulao da intensidade de corrente eltrica de fase.
Iref
Gestor de
ngulos de
Atuao VDC
i c
ref + Controlador
de
- Corrente
in
Em ambas as estratgias de controlo pode ser adotado uma comutao de tenso eltrica
suave ou brusca. Na comutao suave, a tenso eltrica aplicada ao enrolamento de fase comuta
entre o valor da tenso eltrica do barramento DC e um valor nulo. Neste modo de comutao,
um dos interruptores de potncia (Figura 2.3), associado a uma determinada fase, mantm-se
ligado durante todo o perodo de atuao. O outro interruptor de potncia desligado se a
intensidade de corrente eltrica for excessiva e ligado se a intensidade de corrente eltrica for
inferior amplitude mnima estabelecida. Adotando-se uma comutao brusca a tenso eltrica
aplicada comuta entre um valor positivo, idntico amplitude da tenso do barramento DC, e
um valor negativo, simtrico do anterior. Neste caso existe apenas um sinal de comando, comum
aos dois interruptores de potncia. Quando a intensidade de corrente eltrica superior ao valor
mximo permitido so desligados ambos os interruptores de potncia o que provoca o
decrescimento acentuado da amplitude da corrente eltrica. Quando a intensidade de corrente
29
Tolerncia a Falhas em Motores de Relutncia Varivel Comutados
30
2. Conceitos Fundamentais
31
Tolerncia a Falhas em Motores de Relutncia Varivel Comutados
de observao, mesmo que seja nesses casos mais fcil a sintonizao do mdulo de controlo
(Husain, 2002). Nem sempre a relao entre o binrio eletromagntico de fase desejado, numa
determinada posio do rotor, relacionado de forma direta com a intensidade de corrente
eltrica de referncia da respetiva fase. Alguns autores estabelecem uma relao entre a
necessidade de produo de binrio com o fluxo magntico que a fase deve apresentar. Tem-se
como exemplo o trabalho apresentado em (Ilic'-Spong et al., 1987b). Consoante a necessidade em
termos de fluxo magntico definido um valor de referncia para a corrente de fase.
32
2. Conceitos Fundamentais
33
Tolerncia a Falhas em Motores de Relutncia Varivel Comutados
34
2. Conceitos Fundamentais
vrias fases ento condicionado pelas regras de comutao, consoante o sinal de erro do binrio
e a posio em que a mquina se encontra.
Tref
Gestor de
ngulos de
Atuao VDC
i c
in
Tn
n
Em algumas estratgias DITC, para cada posio rotrica, define-se uma fase principal,
responsvel pelo controlo do binrio. Esta fase deve ser a fase da mquina, que na posio em
questo, apresenta a maior capacidade de produo de binrio eletromagntico. O binrio de
referncia da fase principal corresponde ao binrio que necessrio produzir para alm daquele
que j produzido pelas restantes fases, que se encontram a iniciar ou a finalizar o seu perodo de
conduo. As vrias estratgias propostas na literatura divergem na forma como gerida a
comutao das fases. Em (Wallace e Taylor, 1992) estabelece-se uma taxa de crescimento constante
para a intensidade de corrente eltrica de fase quando a fase entra em conduo. iniciada a
desmagnetizao forada da fase anterior apenas quando a fase que iniciou a conduo apresenta
igual intensidade de corrente eltrica. De igual modo, a taxa de variao da corrente eltrica de
fase, durante a desmagnetizao forada, deve tambm permanecer constante. Em (Russa et al.,
1998) a desmagnetizao da fase realizada em dois perodos. No primeiro perodo aplicado
uma tenso eltrica nula aos terminais da fase, permitindo que a fase seguinte apresente um
binrio eletromagntico crescente, capaz de compensar o binrio eletromagntico decrescente
que a fase prestes a ser desativada apresenta. No segundo perodo aplicada uma tenso eltrica
negativa, de modo a desmagnetizar rpida e totalmente a fase. A durao de cada um destes
perodos definida em funo da velocidade da mquina. No trabalho apresentado em (Inderka e
De Doncker, 2003) as regras de comutao no so to rgidas. No incio da comutao de fases, a
fase prestes a ser desmagnetizada colocada a conduzir em roda livre. No entanto, caso a fase
35
Tolerncia a Falhas em Motores de Relutncia Varivel Comutados
36
3
Modelao e Simulao
Computacional
3.1 Modelao de um MRVC
37
Tolerncia a Falhas em Motores de Relutncia Varivel Comutados
38
3. Modelao e Simulao Computacional
39
Tolerncia a Falhas em Motores de Relutncia Varivel Comutados
Nos modelos de aproximao numrica tm sido sugeridas diversas funes para definir
o fluxo ou a indutncia. Uma das primeiras abordagens, apresentada em (Ilic'-Spong et al., 1987a),
aproxima o fluxo encadeado atravs de uma funo exponencial. O expoente adotado varia em
funo da posio e de forma proporcional com a intensidade de corrente eltrica de fase.
Atendendo periodicidade das caractersticas magnticas, a sua relao com a posio
estabelecida atravs de uma srie de Fourier. No trabalho apresentado por Ilic'-Spong et al., a srie
de Fourier limitada aos seus dois primeiros elementos pares. Este modelo foi posteriormente
utilizado por diversos autores, embora em alguns casos se tenha optado por utilizar mais
elementos da srie de Fourier, dando-se como exemplo os trabalhos apresentados em (Espinosa-
Perez et al., 2004; Islam et al., 2003; Khalil et al., 2007; Mir et al., 1998; Panda e Dash, 1996). Em
(Torrey e Lang, 1990) o modelo proposto por Ilic-Spong et al. foi alterado introduzindo-se termos
adicionais dependentes da posio do rotor. Segundo os autores o novo modelo permite uma
caracterizao mais rigorosa do fluxo encadeado.
40
3. Modelao e Simulao Computacional
indutncias inerentes a cada uma das fases, como pode ser consultado em (Chi et al., 2005;
Edrington et al., 2007; Fahimi et al., 1998; Gao et al., 2004; Khalil e Husain, 2007; Krishnamurthy et al.,
2009; Salmasi e Fahimi, 2004; Wen e Deliang, 2010; Xue et al., 2007). Nos modelos mais simples
propostos, a srie de Fourier encontra-se limitada a um nmero muito reduzido de termos. Em
(Roux e Morcos, 2002) a funo que caracteriza o fluxo apresenta apenas uma sinusoide,
semelhana do modelo apresentado em (Stiebler e Ke, 1999). Ao contrrio do que sucede nos
modelos anteriores, no modelo de (Roux e Morcos, 2002) os coeficientes dependentes da
intensidade da corrente eltrica no so definidos por uma nica expresso. Este trabalho
baseia-se no modelo apresentado em (Miller e McGilp, 1990), onde se utilizam duas expresses
para caracterizar o fluxo na posio alinhada. Considera-se que para nveis pequenos da
intensidade de corrente eltrica no ocorre saturao magntica e o fluxo diretamente
proporcional intensidade de corrente. Para nveis de intensidade superior utiliza-se uma
expresso diferente que reflete o efeito da saturao magntica.
Na literatura existem muitos outros modelos analticos, para alm dos mencionados
anteriormente. Contudo procurou-se abordar os modelos utilizados com mais frequncia,
descrevendo-os de forma resumida e agrupando-os segundo a teoria numrica de base adotada.
41
Tolerncia a Falhas em Motores de Relutncia Varivel Comutados
Para alm das especificaes tcnicas anteriores foram ainda fornecidas pelo fabricante
algumas caractersticas mecnicas e eletromagnticas do MRVC, apresentadas na Tabela 3.2.
O MRVC em estudo encontra-se provido com dois sensores ticos. Os sinais gerados
por estes sensores permitem a determinao da velocidade e da posio rotrica da mquina,
indispensveis para o controlo em malha fechada.
42
3. Modelao e Simulao Computacional
Tabela 3.2 Caractersticas mecnicas e eletromagnticas do MRVC em estudo fornecidos pela Radio-Energie.
O MRVC em anlise foi utilizado como base de estudo num trabalho anterior, onde se
realizou a sua caracterizao eletromagntica (Gameiro, 2003). O mtodo de caracterizao
adotado teve como princpio a observao do funcionamento normal do MRVC quando
acionado pelo mdulo controlador/conversor comercial, garantindo-se deste modo a segurana
da mquina. O mtodo apresentado constitui uma metodologia de modelao do MRVC simples,
no invasiva e passvel de ser aplicada em qualquer MRVC.
43
Tolerncia a Falhas em Motores de Relutncia Varivel Comutados
0.08
0.07
20
25
0.06
Fluxo Encadeado (Wb)
15
0.05
10
0.04
30
5
0.03
0
0.02
0.01
0
0 20 40 60 80 100 120
Intensidade de Corrente Eltrica de Fase (A)
Figura 3.1 Curvas estimadas do fluxo encadeado em funo da intensidade de corrente eltrica, para algumas
posies do rotor.
44
3. Modelao e Simulao Computacional
saturao, o que permitiu a aproximao dos pontos obtidos analiticamente atravs de uma
simples funo do segundo grau:
ai bi 2 (3.1)
onde a e b so valores constantes, de valor diferente para cada posio angular do rotor,
calculados atravs do mtodo dos mnimos quadrados. Embora as curvas de magnetizao no se
encontrem plenamente definidas, foi possvel caracterizar adequadamente o funcionamento
dinmico do MRVC, uma vez que se analisou apenas o seu funcionamento como motor. Para um
funcionamento apropriado da mquina como motor, a intensidade de corrente eltrica de fase
deve assumir valores reduzidos nas posies prximas da posio alinhada, de modo a impedir a
produo, pela respetiva fase, de um binrio eletromagntico negativo considervel. A limitao
das curvas de magnetizao nas posies do rotor prximas da posio desalinhada no constitui
qualquer problema, visto que nestes casos o fluxo encadeado toma um valor proporcional
intensidade de corrente eltrica, no sendo visvel o efeito da saturao magntica.
A definio das curvas do fluxo encadeado pode ser alcanada atravs de ensaios
experimentais ou recorrendo-se a modelao por elementos finitos. A determinao das curvas
de magnetizao recorrendo a medies constitui uma tarefa muito extensa, sendo imprescindvel
a realizao de um elevado nmero de ensaios experimentais, sob condies de funcionamento
especficas. A caracterizao da mquina atravs de simulaes baseadas no mtodo dos
elementos finitos revela-se ainda mais complexa, uma vez que necessrio conhecer com algum
rigor as caractersticas construtivas da mquina assim como a curva de magnetizao dos ncleos
ferromagnticos. Este mtodo de modelao exige tambm um elevado nmero de ensaios de
simulao. Atendendo morosidade do processo, para uma completa determinao das curvas de
magnetizao, e atendendo fraca necessidade em conhecer-se o valor do fluxo magntico para
alm dos valores apresentados na Figura 3.1, visto que, tal como no trabalho de mestrado, apenas
se analisa o funcionamento da mquina como motor, optou-se por utilizar, no presente trabalho,
o modelo anteriormente desenvolvido. Como pode ser constatado nos captulos seguintes, os
resultados obtidos por simulao caracterizam adequadamente o funcionamento dinmico da
mquina, estando em clara conformidade com os resultados obtidos experimentalmente.
45
Tolerncia a Falhas em Motores de Relutncia Varivel Comutados
acontece com as curvas associadas s posies prximas da posio alinhada. Isto revela o claro
comportamento no linear, caracterstico de um MRVC. Tal como seria esperado, a curva de
magnetizao relativa posio desalinhada no apresenta qualquer efeito da saturao
magntica, o que permite a sua caracterizao atravs de uma equao de uma reta. medida que
a posio rotrica se encontra mais prxima da posio alinhada verifica-se um aumento do
efeito da saturao magntica. A Figura 3.2 apresenta as curvas do fluxo encadeado de um prisma
diferente, estando definidas em funo da posio do rotor, para vrios nveis de intensidade de
corrente eltrica. Tendo em considerao a simetria da mquina, assumiu-se uma simetria das
curvas de magnetizao relativamente posio alinhada. O efeito da saturao magntica ,
tambm nesta figura, visvel em posies mais prximas da posio alinhada, verificando-se uma
pequena variao do valor do fluxo encadeado para as intensidades de corrente eltrica mais
elevadas, quando comparado com a variao que se regista para os nveis
0.09
0.08
60 A
70 A 50 A
0.07
Fluxo Encadeado (Wb)
40 A
0.06 80 A
30 A
0.05
20 A
0.04
0.03
10 A
0.02
0.01
0
0 10 20 30 40 50 60
Posio do Rotor ()
Figura 3.2 Curvas estimadas do fluxo encadeado em funo da posio do rotor, considerando algumas
intensidades de corrente eltrica.
O binrio eletromagntico produzido por uma fase da mquina pode ser calculado
recorrendo equao (2.7) ou recorrendo ao mtodo de simulao baseado nos elementos
finitos. Em alternativa, possvel proceder-se a ensaios experimentais em que se realiza a
medio do binrio produzido, mediante condies de posio e de intensidade de corrente
eltrica especficos. Para o clculo analtico do binrio eletromagntico comum recorrer-se
46
3. Modelao e Simulao Computacional
O binrio eletromagntico produzido por uma fase calculado, para todas as posies
rotricas, definidas em graus mecnicos, de valor inteiro, considerando-se, todos os valores
inteiros, possveis, da intensidade de corrente eltrica de fase, definida em Ampre. O clculo foi
realizado para todas as posies rotricas entre a posio desalinhada e a posio alinhada, isto
para os valores compreendidos por 0 graus e 30 graus. Importa realar que apenas se consideram
valores de intensidade de corrente eltrica, em cada posio do rotor, inferiores ao valor mximo
registado na respetiva posio, patente na Figura 3.1. O valor do binrio eletromagntico,
produzido por uma fase, numa posio mecnica j considerando uma intensidade de corrente
eltrica de fase i, foi calculado usando diferenciao numrica, sendo:
a 2 b 3
W ' j , i i i (3.3)
2 3
A coenergia relativa s posies mecnicas no inteiras, W ' j 0.1, i , foi calculada
recorrendo a interpolao quadrtica, utilizando para tal o valor das coenergias associadas a trs
posies do rotor de valor inteiro. Por exemplo, no clculo da coenergia para uma posio de 0.9
47
Tolerncia a Falhas em Motores de Relutncia Varivel Comutados
A Figura 3.3 exibe as curvas obtidas do binrio eletromagntico produzido por uma fase
em funo da posio do rotor, considerando vrios valores de intensidade de corrente eltrica.
Tal como seria esperado, o binrio eletromagntico produzido em posies prximas da posio
desalinhada relativamente reduzido. Considerando as dimenses angulares dos polos salientes
do MRVC em estudo, apresentadas na Tabela 3.2, o incio da sobreposio parcial dos polos do
estator com os polos do rotor ocorre nos 9.71. De acordo com o comportamento
eletromagntico de um MRVC apresentado em 2.3, a taxa de crescimento do binrio
eletromagntico apresenta o seu valor mximo nas posies do rotor em torno desta posio.
Esta caracterstica encontra-se claramente patente nos resultados obtidos. Analisando o
comportamento do binrio eletromagntico entre os 12 e os 20 graus, pode constatar-se que este
apresenta uma variao relativamente pequena, quando comparado com a variao que se verifica
entre os 5 e os 10, por exemplo. Segundo os resultados alcanados o binrio eletromagntico
mximo produzido por uma fase ocorre aos 17 graus.
14
80 A
12
70 A
Binrio Eletromagntico (Nm)
10
60 A
8
50 A
6
40 A
4
30 A
2
20 A
10 A
0
0 5 10 15 20 25 30
Posio do Rotor ()
Figura 3.3 Curvas estimadas do binrio eletromagntico produzido por uma fase do MRVC, em funo da posio
do rotor, considerando vrios valores constantes da intensidade de corrente eltrica de fase.
48
3. Modelao e Simulao Computacional
assenta numa programao por objetos, sendo possvel subdividir o modelo global do sistema em
diversos subsistemas, definidos em folhas de programao distintas. Este procedimento permite a
dissociao dos vrios elementos do sistema, o que possibilita uma fcil interpretao do modelo
global desenvolvido. Para alm disso, a subdiviso do modelo permite substituir ou alterar de
forma rpida e simples os vrios subsistemas.
u (t )
49
Tolerncia a Falhas em Motores de Relutncia Varivel Comutados
N fase 1 15
n resto (3.4)
60
50
3. Modelao e Simulao Computacional
Nfase corresponde ao nmero que atribudo a cada uma das fases sendo igual a 1 no
caso da fase A, visto que esta fase constitui a referncia. Atendendo ao comportamento peridico
da posio relativa dos polos do rotor com os polos do estator, n definido entre 0 e 60. Para
tal, apenas se considera o resto da diviso do ngulo referido a cada uma das fases por 60. A
alterao do referencial de posio alcanada somando posio angular o desfasamento que
existe entre a fase em anlise e a fase A, introduzido na equao (3.4) mediante o valor de Nfase.
A Tabela 3.3 apresenta o valor de Nfase aplicado a cada uma das fases, consoante o sentido de
rotao considerado. Quando a mquina est a rodar no sentido direto a fase B est em avano
de 15 relativamente fase A, visto que a sequncia de excitao de fases , neste caso, D, C, B,
A. Assim, o nmero de fase atribudo fase B 2, consequentemente o nmero de fase atribudo
s fases C e D 3 e 4, respetivamente. Quando o sentido de rotao corresponde ao sentido
inverso, a sequncia de fases inversa da anterior, pelo que o nmero atribudo s fases B e D
alterado para 4 e 2, respetivamente. O Nfase relativo fase C sempre igual a 2, uma vez que a
mquina possui 4 fases e o desfasamento que existe entre esta fase e a fase A sempre de 30.
Tabela 3.3 Nfase relativo a cada uma das fases do MRVC mediante o sentido de rotao.
Sentido de rotao
Direto Inverso
Fase A 1 1
Fase B 2 4
Fase C 3 3
Fase D 4 2
51
Tolerncia a Falhas em Motores de Relutncia Varivel Comutados
mdulos poderem ser utilizados para outros fins, para alm de acionamentos baseados em
MRVC, e, por esse motivo, serem mais versteis.
O ngulo de corte a adotar num MRVC deve ter em considerao o intervalo de tempo
que se dispe para desmagnetizar completamente a fase, por forma a evitar a produo de binrio
eletromagntico negativo considervel. Como tal, medida que os nveis de carga e/ou de
velocidade aumentam deve-se antecipar o ngulo de corte. A escolha de c pode dever-se a
diversos critrios. No presente trabalho teve-se como principal objetivo limitar o valor mnimo
do binrio eletromagntico produzido por uma fase, mantendo a fase em conduo durante o
52
3. Modelao e Simulao Computacional
maior intervalo de tempo possvel. Foram traados diversos cenrios tendo-se desenvolvido duas
hipteses. Na 1 hiptese imps-se um valor mnimo de binrio de -0.05 Nm. Na 2 hiptese
imps-se uma intensidade de corrente eltrica de fase nula na posio alinhada, o que conduz a
um binrio eletromagntico sempre positivo sendo o seu valor mnimo de 0 Nm. Em ambas as
hipteses considerou-se que uma fase s se mantm em conduo enquanto apresentar a maior
capacidade de produo de binrio eletromagntico, quando comparada com as restantes fases e
considerando intensidades de corrente eltrica de fase idnticas.
30 30
25 25
20 20
c ()
c ()
15 15
500 rpm 500 rpm
1000 rpm 1000 rpm
10 1500 rpm 10 1500 rpm
2000 rpm 2000 rpm
2500 rpm 2500 rpm
3000 rpm 3000 rpm
5 5
0 10 20 30 40 50 60 0 10 20 30 40 50 60
Intensidade de Corrente Eltrica de Fase (A) Intensidade de Corrente Eltrica de Fase (A)
(a) (b)
Figura 3.6 ngulo de corte em funo da intensidade de corrente eltrica considerando-se algumas velocidades da
mquina e adotando-se como critrio de clculo um binrio mnimo de: (a) -0.05 Nm; (b) 0 Nm.
53
Tolerncia a Falhas em Motores de Relutncia Varivel Comutados
30
25
c ()
20
15
10
0
20 3000
2500
2000
n
i (A 40 1500
) 1000 m)
60 500 (rp
idade
Ve loc
54
3. Modelao e Simulao Computacional
eletromagntico mdio produzido por cada fase da mquina, quando comparado com os
resultados obtidos adotando-se o outro critrio de binrio mnimo. A diminuio do binrio
eletromagntico mdio produzido, por fase, acontecia principalmente em regimes de
funcionamento a alta velocidade. Atendendo s vantagens em manter a fase em conduo
durante um maior intervalo de tempo optou-se por utilizar os resultados alcanados quando se
adotou um critrio de binrio mnimo de -0.05 Nm, apesar de se registar, nestas condies, um
pequeno binrio eletromagntico de fase resistivo.
A escolha do ngulo de ignio, tal como a escolha do ngulo de corte, pode dever-se a
diversos critrios. Normalmente, procura-se ligar a fase apenas quando se revela importante a sua
contribuio em termos de produo de binrio eletromagntico, evitando, deste modo, perdas
desnecessrias por efeito de Joule. Com o intuito de minimizar a oscilao do binrio
eletromagntico foi desenvolvida uma tabela de observao que permite definir i, consoante os
valores do binrio eletromagntico de referncia e a velocidade da mquina. Esta tabela foi
concebida recorrendo-se a ensaios de simulao e foi utilizada no trabalho apresentado em
(Gameiro e Cardoso, 2008a). Em ambiente laboratorial no foi possvel visualizar as oscilaes
tpicas do binrio mecnico porque no se dispunha de um sensor de binrio com uma
55
Tolerncia a Falhas em Motores de Relutncia Varivel Comutados
56
3. Modelao e Simulao Computacional
3500
3000
Velocidade Mxima (rpm)
2500
2000
1500
1000
500
10 15 20 30 40 50 60
Intensidade de Corrente Eltrica de Fase (A)
Figura 3.8 Velocidade mxima, em funo da intensidade de corrente eltrica de referncia, onde a fcem inferior
tenso eltrica aplicada ao enrolamento de fase.
57
Tolerncia a Falhas em Motores de Relutncia Varivel Comutados
Numa primeira fase calculou-se o binrio eletromagntico mdio produzido por uma fase
no funcionamento a baixa velocidade testando-se os valores de Iref de 5 A, 10 A, 20 A, 30 A, 40 A,
50 A e 60 A. Numa fase posterior procurou-se o valor de i que permitia produzir um binrio
eletromagntico mdio similar, adotando-se um controlo por impulso de tenso. Em ambos os
ensaios de simulao considerou-se uma velocidade constante e igual a 1400 rpm. A relao
obtida entre i e Iref encontra-se ilustrada na Figura 3.9.
18
16
14
12
10
i ()
0
5 10 20 30 40 50 60
Iref (A)
Figura 3.9 Relao entre o ngulo de ignio e a intensidade de corrente eltrica de fase de referncia que
proporcionam idnticos binrios eletromagnticos mdios, quando adotados nos regimes de funcionamento a alta e a
baixa velocidades, respetivamente.
58
3. Modelao e Simulao Computacional
uma tabela de observao para o clculo do ngulo de ignio sendo o parmetro de entrada Iref.
Os dados inseridos na tabela correspondem aos valores de Iref testados e aos valores de i
apresentados na Figura 3.9. Os valores de i correspondentes a valores intermdios de Iref so
calculados atravs de interpolao linear. Nos casos em que Iref superior a 60 A ou inferior a 5 A
realizada uma extrapolao linear de valores. Para nveis de carga mecnica e/ou de velocidade
mais elevados observaram-se valores de Iref superiores a 60 A o que conduziu a valores de i
negativos. Nestas circunstncias, fez-se o reajuste de i somando-lhe 60, por forma a
encontrar-se dentro da gama de posies referidas fase, consideradas na modelao. Isto entre
0 e 60.
3.3.5 MRVC
t
n v n Ri n dt n 0 (3.5)
0
59
Tolerncia a Falhas em Motores de Relutncia Varivel Comutados
d
i , T i ,
1 T n
Intensidade de Corrente Eltrica
s
100
10 n a
de Fase (A)
80
60
5
40
20
0
0 80
0.08
Inte 60 30
0.06 30
nsid 40 20
Flux 0.04 20 ade
o En de
cade 0.02 10 () de F Corre 20 10 ()
ad Rotor as e nt 0 Rotor
o (W 0 0 o do (A) e El t 0 o do
b) Po si rica Posi
a a 2 4b n
in (3.6)
2b
60
3. Modelao e Simulao Computacional
eventuais situaes onde se excediam as amplitudes mximas da corrente eltrica de fase, face ao
modelo desenvolvido. Esses resultados de simulao no foram evidentemente considerados.
120
Intensidade de Corrente Eltrica de Fase (A)
36 mWb 44 mWb
100
52 mWb
28 mWb 60 mWb
80
60
20 mWb 68 mWb
40
12 mWb
20
4 mWb
0
0 5 10 15 20 25 30
Posio do Rotor ()
Figura 3.11 Curvas estimadas da intensidade de corrente eltrica de fase, em funo da posio do rotor,
correspondentes a vrios valores constantes do fluxo encadeado.
Foi igualmente utilizada uma tabela de observao, T (i,), para o clculo do binrio
eletromagntico produzido por cada uma das fases. Os parmetros de entrada da tabela
correspondem intensidade de corrente eltrica de fase e posio do rotor, referida respetiva
fase. Os valores do binrio eletromagntico, inseridos na tabela de observao, correspondem aos
resultados apresentados na Figura 3.3. Tal como se procedeu na definio da tabela i (,)
assumiu-se uma amplitude nula do binrio eletromagntico para intensidades de corrente eltrica
superior ao valor mximo considerado na posio do rotor em anlise. Teve-se igualmente em
considerao a simetria magntica da mquina, assumindo-se que o binrio eletromagntico
produzido por uma fase, para um valor particular da intensidade de corrente eltrica de fase,
61
Tolerncia a Falhas em Motores de Relutncia Varivel Comutados
apresenta igual valor absoluto para duas posies do rotor equidistantes da posio alinhada.
Porm, o binrio eletromagntico produzido em posies rotricas localizadas entre a posio
alinhada e a posio desalinhada, isto , localizadas entre 30 e 60, resistivo e portanto
apresenta uma amplitude negativa.
O binrio eletromagntico total produzido pelo MRVC resulta da contribuio das vrias
fases, sendo calculado atravs do somatrio dos binrios eletromagnticos de fase.
onde representa a acelerao angular e Tcarga o binrio da carga mecnica acoplada ao MRVC. O
valor do momento de inrcia (J ) utilizado, corresponde ao valor indicado pelo fabricante (Tabela
3.2). desprezada qualquer perda mecnica inerente mquina, tais como as perdas resultantes
de atritos mecnicos. Nas simulaes em que se definiram condies iniciais no nulas, onde se
pretendia estudar o comportamento dinmico do MRVC para um nvel de velocidade e de carga
mecnica em particular, considerou-se que o binrio da carga mecnica era constante. Nas
simulaes computacionais que visavam a anlise do arranque do MRVC assumiu-se que a carga
mecnica tinha um valor de binrio proporcional velocidade da mquina, tendendo para o valor
em anlise velocidade de referncia em anlise.
62
3. Modelao e Simulao Computacional
t
dt 0 (3.8)
0
t
rad dt rad 0 (3.9)
0
60
Vel real (3.10)
2
180
rad (3.11)
Figura 3.12 Diagrama de blocos do modelo de manipulao dos sinais de comando para simulao de avarias de
circuito aberto ou de curto-circuito, num interruptor de potncia.
63
Tolerncia a Falhas em Motores de Relutncia Varivel Comutados
Para alm das curvas temporais e dos grficos espectrais consideraram-se como
parmetros de anlise de desempenho os valores eficazes e os valores mdios das intensidades
das correntes eltricas de cada fase da mquina e da intensidade de corrente eltrica do
barramento DC. O intervalo de tempo considerado, para o clculo dos valores mdios e eficazes,
corresponde ao intervalo de tempo que a mquina demora a rodar o equivalente a um passo polar
rotrico. Este pressuposto baseou-se no facto das caractersticas eletromagnticas de fase se
repetirem quando decorrido um passo polar rotrico. Numa situao de regime estacionrio, as
correntes eltricas de fase apresentam uma forma de onda peridica, cujo perodo (tciclo)
corresponde a um passo polar. Atendendo a que a mquina em estudo apresenta seis polos
rotricos, a relao entre tciclo e a velocidade da mquina, Velreal, definida em rotaes por
minuto, :
64
3. Modelao e Simulao Computacional
10
t ciclo (3.12)
Vel real
t
1
Yef y 2dt (3.13)
t ciclo t t ciclo
t
1
Ymedio y dt (3.14)
t ciclo t t ciclo
Ymax Ymin
OP 100% (3.15)
Ymedio
Yef2 Ymedio
2
65
66
4
Implementao
Laboratorial
4.1 Montagem Experimental
67
Tolerncia a Falhas em Motores de Relutncia Varivel Comutados
correspondem a sinais de tenso eltrica. Estes sinais foram adquiridos recorrendo-se s pontas
de prova diferenciais de tenso, P5200 da Tektronix, representadas pelo bloco Medio Tenso.
Interface
A/D
Bateria
Interface
I/O
68
4. Implementao Laboratorial
desenvolvimento (Evaluation Board 2s SKYPER 32PRO R), fornecidas pelo fabricante dos
mdulos de potncia. As placas de desenvolvimento funcionaram como interface entre o driver e
o mdulo de potncia. A interface entre o controlador, inserido no processador digital de sinal, e
as placas de desenvolvimento dos drivers foi estabelecida atravs de uma placa eletrnica
especificamente concebida para esse efeito, o que permitiu o comando centralizado dos IGBTs.
Esta placa possibilitou, simultaneamente, a alimentao eltrica das placas de desenvolvimento
dos drivers.
O computador pessoal foi usado como elo de ligao entre o utilizador e a plataforma
dSPACE permitindo, em tempo real, controlar a velocidade da mquina, visualizar as grandezas
adquiridas e calculadas, guardar em ficheiro as variveis adquiridas e calculadas, emular a
ocorrncia de avarias nos interruptores de potncia, etc. Para tal, foi utilizado o Software
ControlDesk.
69
Tolerncia a Falhas em Motores de Relutncia Varivel Comutados
in
Entrada
Afetao RPT1
de
de Ganho RPT2
Sinais
Clculo da
Velocidade e da
Posio
Velreal
Erro
- de Sinais de
Velref + Velocidade Comando
Sada
u (t ) Controlador de
Sinais
Sentido de
Rotao
Clculo da Posio n
Figura 4.4 Diagrama de blocos do modelo computacional utilizado pela plataforma dSPACE.
70
4. Implementao Laboratorial
O bloco Afetao de Ganho aplica um ganho apropriado a cada um dos sinais adquiridos,
de modo a converter as amplitudes das tenses eltricas, fornecidas pelos sistemas de medio,
plataforma dSPACE, nas respetivas amplitudes reais das correntes eltricas e das tenses eltricas
medidas.
O controlo adotado contempla trs estratgias distintas, tal como se representa na Figura
4.5. A escolha da estratgia de controlo a adotar, em cada instante, realizada pelo Comutador de
Estratgia de Controlo, tendo em considerao a velocidade calculada do MRVC, O Estado do
Acionamento e o valor dos sinais ticos RPT1 e RPT2. semelhana do controlo adotado nas
simulaes computacionais, foi realizado, em ambiente laboratorial, um controlo de velocidade
em malha fechada, utilizando-se para esse efeito um controlador PI de velocidade, que define o
valor de referncia para a intensidade de corrente eltrica de fase (Iref).
71
Tolerncia a Falhas em Motores de Relutncia Varivel Comutados
com preciso a posio mecnica do rotor. Apenas possvel conhecer o intervalo angular
mecnico no qual a mquina se encontra, tendo em considerao as amplitudes dos sinais RPT1 e
RPT2. Por este motivo, durante o arranque da mquina, no possvel implementar as estratgias
de controlo aplicadas quer a baixa velocidade quer a alta velocidade, tendo-se desenvolvido uma
estratgia de controlo especfica para esta situao. A partir do instante em que o utilizador d
ordem de arranque da mquina, e a varivel Estado do Acionamento transita de um valor igual a
0 para um valor igual a 1, o Comutador de Estratgia de Controlo define um perodo durante o
qual considera os sinais de comando definidos pelo Controlador de Arranque. A durao deste
perodo condicionada pela progresso dos sinais ticos. No ponto seguinte explica-se de forma
mais detalhada o algoritmo adotado durante o perodo considerado de arranque.
72
4. Implementao Laboratorial
25 1500
Corrente Eltrica da Fase A (A)
20
1450
Velocidade(rpm)
15
1400
10
1350
5
0 1300
2.95 2.96 2.97 2.98 2.99 3 3.01 3.02 3.03 3.04 3.05 2.95 2.96 2.97 2.98 2.99 3 3.01 3.02 3.03 3.04 3.05
Tempo (s) Tempo (s)
(a) (b)
Figura 4.6 Resultados experimentais que ilustram a comutao de estratgia de controlo: (a) corrente eltrica da
fase A; velocidade calculada.
73
Tolerncia a Falhas em Motores de Relutncia Varivel Comutados
RPT1
RPT2
La
Lb
Lc
Ld
Posio Mecnica
Sentido Direto ()
-60 -45 -30 -15 0 15 30 45 60
Posio Mecnica
Sentido Inverso ()
60 45 30 15 0 -15 -30 -45 -60
Figura 4.7 Sinais ticos, RPT1 e RPT2, e indutncias prprias de fase, segundo o modelo linear, em funo da
posio mecnica, considerando-se um sentido de rotao direto ou inverso.
74
4. Implementao Laboratorial
fases B e D. O sinal RPT1 permite identificar as posies alinhadas e desalinhadas das fases A e
C e o sinal RPT2 permite identificar as mesmas posies relativamente s fases B e D.
10
Vel real (4.1)
t 60
75
Tolerncia a Falhas em Motores de Relutncia Varivel Comutados
Tabela 4.1 Sinal da velocidade mediante as condies de comutao do sinal RPT1 e o estado do sinal RPT2.
0 para 1 1 +
0 para 1 0 -
1 para 0 1 -
1 para 0 0 +
76
4. Implementao Laboratorial
Tabela 4.2 Fases com binrio positivo em funo dos estados dos sinais ticos RPT1 e RPT2 considerando um
sentido de rotao direto.
1 1 ] 30; 45 [ DeC
1 0 ] 45; 60 [ CeB
0 0 ] 0; 15 [ BeA
0 1 ] 15; 30 [ AeD
Tabela 4.3 Fases com binrio positivo em funo dos estados dos sinais ticos RPT1 e RPT2 considerando um
sentido de rotao inverso.
1 1 ] 15; 30 [ AeB
0 1 ] 30; 45 [ BeC
0 0 ] 45; 60 [ CeD
1 0 ] 0; 15 [ DeA
77
Tolerncia a Falhas em Motores de Relutncia Varivel Comutados
78
4. Implementao Laboratorial
8 10
RPT1 RPT2 i i i i
a b c d
6 8
4 6
2 4
0 2
-2 0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8
Tempo (s) Tempo (s)
(a) (b)
300 60
200 40
150 30
100 20
50 10
0 0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8
Tempo (s) Tempo (s)
(c) (d)
Figura 4.8 Resultados experimentais, assumindo o funcionamento em vazio relativo a uma situao de arranque,
considerando-se o instante de arranque coincidente com 0 segundos: (a) sinais ticos RPT1 e RPT2 definidos em
tenso eltrica; (b) correntes eltricas de fase; (c) velocidade calculada; posio mecnica calculada relativa fase A.
79
80
5
Anlise do
Funcionamento Normal
e em Avaria
A anlise do funcionamento normal e em avaria do MRVC constitui uma base de estudo
crucial para o desenvolvimento de metodologias de diagnstico de avarias assim como de
estratgias de controlo tolerante a falhas. A anlise do funcionamento normal tem sido
largamente abordada na literatura, dando-se especial ateno ao funcionamento a baixa
velocidade onde possvel melhorar o desempenho da mquina otimizando a estratgia de
controlo, geralmente tendo em vista a minimizao da oscilao do binrio. O funcionamento em
avaria tem merecido um menor interesse.
81
Tolerncia a Falhas em Motores de Relutncia Varivel Comutados
82
5. Anlise do Funcionamento Normal e em Avaria
permanecem inalteradas com a ocorrncia da avaria, enquanto que a indutncia prpria da fase
afetada pelo curto-circuito apresenta um valor de cerca de 39 % do seu valor normal. Verifica-se,
tambm, uma diminuio do valor das indutncias mtuas relacionadas com a fase afetada,
existindo ainda a dvida acerca das alteraes nos valores das restantes indutncias mtuas. Em
trabalhos posteriores, Arkadan et al. (Arkadan e Belfore, 1997; 1998; Arkadan et al., 2000; Arkadan et
al., 1999; Belfore e Arkadan, 1994; 1997; 2002; Bouji et al., 2001) exploram as mesmas situaes de
avaria utilizando, no entanto, modelos baseados em redes neuronais, algoritmos genticos e
sistemas de inferncia difusa. Os trabalhos referidos focam principalmente o mtodo de
modelao do MRVC utilizado, no contendo qualquer informao adicional acerca das situaes
de avaria expostas.
Husain e Anwa (1999) para alm de descreverem as vrias avarias eltricas associadas ao
motor e ao conversor, efetuam a simulao do funcionamento dinmico do MRVC a quando da
ocorrncia de um circuito aberto ou de um curto-circuito num enrolamento de fase. So
apresentadas, para ambas as situaes, as curvas da intensidade de corrente eltrica das vrias
fases, do binrio eletromagntico do MRVC, do binrio eletromagntico produzido por cada uma
das fases e da velocidade angular do rotor. Verifica-se que o binrio eletromagntico e a
velocidade tm uma maior oscilao quando uma das fases da mquina no atua. No exemplo
apresentado, considerando um curto-circuito no enrolamento de fase, a respetiva corrente eltrica
assume uma amplitude continuamente crescente, o que contradiz de certa forma a teoria indicada
por Miller (1995) e os resultados obtidos por Arkadan e Kielgas (1994b). Quando a corrente eltrica
de fase atinge um valor excessivo, a respetiva fase desligada correspondendo atuao de um
fusvel, de modo que o MRCV passa a ter um funcionamento idntico ao de um circuito aberto
83
Tolerncia a Falhas em Motores de Relutncia Varivel Comutados
numa das fases. Visto que o sistema de controlo apresentado utiliza uma malha fechada para a
regulao da intensidade de corrente eltrica de fase e uma outra malha fechada para o controlo
da velocidade, o ajuste da intensidade de corrente eltrica de referncia feito de um modo
automtico. Assim, no so indicados quais as alteraes nos parmetros de controlo aps a
ocorrncia da avaria que permitem que a mquina mantenha a sua velocidade mdia.
Num trabalho mais recente, Chen et al. (2000) efetuam a comparao dos parmetros de
controlo, necessrios para obter uma dada velocidade do MRVC, numa situao de
funcionamento normal e numa situao de funcionamento com uma das quatro fases desligada
da alimentao. No entanto, no so apresentados quaisquer resultados de simulao ou
experimentais.
84
5. Anlise do Funcionamento Normal e em Avaria
3 fases ativas. Algumas das publicaes realizadas focam a anlise do funcionamento normal e em
avaria do comportamento dinmico do MRVC, como por exemplo (Gameiro e Cardoso, 2003a;
Gameiro e Cardoso, 2003b; Gameiro e Cardoso, 2007).
85
Tolerncia a Falhas em Motores de Relutncia Varivel Comutados
35 50
ia ib ic id i i i i
30 a b c d
40
Correntes de Fase (A)
30
20
15
20
10
10
5
0 0
0 5 10 15 20 25 30 0 5 10 15 20 25 30
Tempo (ms) Tempo (ms)
60 80
Corrente do Barramento DC (A)
30 40
20
20
10
0 0
-10
-20
-20
-30 -40
0 5 10 15 20 25 30 0 5 10 15 20 25 30
Tempo (ms) Tempo (ms)
4 5
3.5
Binrio Eletromagntico (Nm)
2.5
3
2
1.5 2
1
1
0.5
0 0
0 5 10 15 20 25 30 0 5 10 15 20 25 30
Tempo (ms) Tempo (ms)
(a) (b)
Figura 5.1 Resultados obtidos por simulao quanto evoluo temporal das formas de onda das correntes
eltricas de fase, da corrente eltrica do barramento DC e do binrio eletromagntico total, considerando uma
velocidade de referncia de 800 rpm e uma carga mecnica de: (a) 2 Nm; (b) 4 Nm.
As correntes eltricas de fase apresentam uma forma de onda semelhante entre si,
existindo um desfasamento de 15 entre duas fases sucessivas. Este desfasamento corresponde,
na presente situao, a um intervalo de tempo de 3.125 ms. O desfasamento temporal que existe
entre duas fases sucessivas dependente da velocidade da mquina, sendo, segundo a equao
(4.1), dado por 2.5/Velreal. O comportamento semelhante das vrias fases da mquina conduz a
valores mdios e valores eficazes das intensidades de correntes eltrica de fase semelhantes, tal
como se pode constatar analisando a Tabela 5.1.
86
5. Anlise do Funcionamento Normal e em Avaria
Tabela 5.1 Valores numricos relativos a resultados obtidos por simulao, considerando uma velocidade de
referncia de 800 rpm.
Ia medio Ia ef
Carga OP de OTO de Ib medio Ib ef OP de OTO
Iref c IDC medio IDC ef
Mecnica iDC iDC Ic medio Ic ef T de T
(A) () (A) (A)
(Nm) (%) (%) Id medio Id ef (%) (%)
(A) (A)
11.08 16.15
11.59 16.55
2 25.1 24.79 15.5 24.2 491.9 120.2 37.5 6.7
11.19 16.27
11.40 16.39
15.76 23.30
15.87 23.38
4 38.0 22.44 30.3 41.7 376.5 94.4 28.4 4.9
15.46 23.08
15.98 23.45
100 100
80 80
Binrio Eletromagntico
Binrio Eletromagntico
Amplitude Espectral do
Amplitude Espectral do
60 60
[% DC]
[% DC]
40 40
20 20
0 0
0 4 8 12 16 20 24 0 4 8 12 16 20 24
Nmero de Ciclos por Passo Polar Rotrico Nmero de Ciclos por Passo Polar Rotrico
(a) (b)
Figura 5.2 Espectrogramas do binrio eletromagntico total obtidos atravs de resultados de simulao,
considerando uma velocidade de referncia de 800 rpm e uma carga mecnica de: (a) 2 Nm; (b) 4 Nm.
87
Tolerncia a Falhas em Motores de Relutncia Varivel Comutados
durante um intervalo de tempo ligeiramente superior. A fcem, devido ao aumento de Iref, tem um
peso mais significativo medida que a carga aumenta. O mesmo sucede com as quedas de tenso
resistivas. Pode verificar-se o efeito desses aumentos comparando as formas de onda da corrente
eltrica de fase relativas s duas situaes apresentadas. O crescimento da intensidade de corrente
eltrica de fase, na parte final do perodo de atuao da fase claramente mais lento, quando a
carga mecnica de 4 Nm.
A oscilao percentual (OP) e a oscilao total da forma de onda (OTO) de iDC tendem a
diminuir com o aumento da carga. O mesmo sucede com os valores de OP e OTO do binrio
eletromagntico total. Com o aumento da carga mecnica, a corrente eltrica do barramento DC
apresenta uma gama de amplitudes mais alargada e o nmero de comutaes sbitas de amplitude
tendem a diminuir. A amplitude mxima de iDC tende a aumentar com a carga. O mesmo sucede
com o valor absoluto da amplitude mnima de iDC.
As correntes eltricas de fase apresentam, tal como no caso anterior, uma forma de onda
semelhante existindo um desfasamento de 15 entre duas fases consecutivas. Assumindo uma
velocidade de 1600 rpm, este desfasamento corresponde a um desfasamento temporal de
aproximadamente 1.5625 ms. Os valores mdios das correntes eltricas de fase so semelhantes
entre si, tal como se pode constatar na Tabela 5.2. O mesmo se verifica relativamente aos seus
valores eficazes. Com o aumento da velocidade, a potncia solicitada fonte de alimentao
aumenta, pelo que se verificam valores mdios e eficazes de iDC, no funcionamento a alta
velocidade superiores aos que se verificam no funcionamento a baixa velocidade, considerando
cargas mecnica idnticas. Contudo, observando os resultados alcanados assumindo uma carga
de 2 Nm, verifica-se que os valores mdios e os valores eficazes das correntes eltricas de fase,
so menores no regime de funcionamento a alta velocidade. Este efeito acontece porque,
adotando-se um controlo por impulso de tenso, assumindo uma carga de 2 Nm, cada fase est a
operar durante um intervalo angular mais pequeno, usufruindo do intervalo angular onde a fase
88
5. Anlise do Funcionamento Normal e em Avaria
40 70
35 ia ib ic id ia ib ic id
60
30
Correntes de Fase (A)
5 10
0 0
0 5 10 15 0 5 10 15
Tempo (ms) Tempo (ms)
50 90
Corrente do Barramento DC (A)
60
30
50
40
20
30
10 20
10
0 0
0 5 10 15 0 5 10 15
Tempo (ms) Tempo (ms)
3 6
Binrio Eletromagntico (Nm)
2.5 5
2 4
1.5 3
1 2
0.5 1
0 0
0 5 10 15 0 5 10 15
Tempo (ms) Tempo (ms)
(a) (b)
Figura 5.3 Resultados obtidos por simulao quanto evoluo temporal das formas de onda das correntes
eltricas de fase, da corrente eltrica do barramento DC e do binrio eletromagntico total, considerando uma
velocidade de referncia de 1600 rpm e uma carga mecnica de: (a) 2 Nm; (b) 4 Nm.
Tabela 5.2 Valores numricos relativos a resultados obtidos por simulao, considerando uma velocidade de
referncia de 1600 rpm.
Ia medio Ia ef
Carga OP de OTO Ib medio Ib ef OP de OTO
i c IDC medio IDC ef
Mecnica IDC de IDC Ic medio Ic ef T de T
() () (A) (A)
(Nm) (%) (%) Id medio Id ef (%) (%)
(A) (A)
9.38 14.81
9.72 15.28
2 2.40 21.40 23.1 25.1 196.1 41.8 77.6 21.6
9.39 14.96
9.32 14.83
17.88 26.39
18.13 26.88
4 -4.77 19.62 51.9 54.4 114.2 31.2 86.4 24.5
18.35 26.83
18.05 26.53
89
Tolerncia a Falhas em Motores de Relutncia Varivel Comutados
Quando a carga de 4 Nm, cada fase est a operar durante um maior intervalo angular
mecnico, sendo este superior quele que se regista no funcionamento a baixa velocidade, o que
conduz a valores mdios e eficazes mais elevados das correntes eltricas de fase no
funcionamento a alta velocidade.
100 100
80 80
Binrio Eletromagntico
Binrio Eletromagntico
Amplitude Espectral do
Amplitude Espectral do
60 60
[% DC]
[% DC]
40 40
20 20
0 0
0 4 8 12 16 20 24 0 4 8 12 16 20 24
Nmero de Ciclos por Passo Polar Rotrico Nmero de Ciclos por Passo Polar Rotrico
(a) (b)
Figura 5.4 Espectrogramas do binrio eletromagntico total obtidos atravs de resultados de simulao,
considerando uma velocidade de referncia de 1600 rpm e uma carga mecnica de: (a) 2 Nm; (b) 4 Nm.
Ao adotar-se um controlo por impulso de tenso existe apenas uma comutao no modo
de conduo de cada uma das fases, em cada ciclo de controlo. Por este motivo iDC apresenta um
menor nmero de comutaes sbitas de amplitude, quando comparado com o funcionamento a
baixa velocidade. A gama de amplitudes de iDC menor, no presente caso, o que conduz a
menores valores de OP e de OTO. Com o aumento da carga os valores de OP e de OTO de iDC
90
5. Anlise do Funcionamento Normal e em Avaria
35 50
i i i i ia ib ic id
30 a b c d
40
Correntes de Fase (A)
25
30
20
15
20
10
10
5
0 0
0 5 10 15 20 25 30 0 5 10 15 20 25 30
Tempo (ms) Tempo (ms)
60 80
Corrente do Barramento DC (A)
50
Corrente do Barramento DC (A)
60
40
30 40
20
20
10
0 0
-10
-20
-20
-30 -40
0 5 10 15 20 25 30 0 5 10 15 20 25 30
Tempo (ms) Tempo (ms)
(a) (b)
Figura 5.5 Resultados obtidos experimentalmente quanto evoluo temporal das formas de onda das correntes
eltricas de fase e da corrente eltrica do barramento DC, considerando uma velocidade de referncia de 800 rpm e
uma carga mecnica de: (a) 2 Nm; (b) 4 Nm.
91
Tolerncia a Falhas em Motores de Relutncia Varivel Comutados
Tabela 5.3 Valores numricos relativos a resultados obtidos experimentalmente, considerando uma velocidade de
referncia de 800 rpm.
Ia medio Ia ef
Carga OP de OTO de Ib medio Ib ef
Iref c IDC medio IDC ef
Mecnica IDC IDC Ic medio Ic ef
(A) () (A) (A)
(Nm) (%) (%) Id medio Id ef
(A) (A)
11.48 16.23
11.68 16.35
2 24.7 24.85 15.5 24.4 478.6 121.9
11.69 16.36
11.74 16.38
15.62 22.40
15.89 22.55
4 36.0 22.68 28.1 37.3 374.7 86.5
15.94 22.58
15.97 22.56
92
5. Anlise do Funcionamento Normal e em Avaria
100 100
100 100
Amplitude Espectral de i DC
Amplitude Espectral de i DC
80
80 80
60 60
[% DC]
[%DC]
40 40
60 60
[% DC]
[%DC]
20 20
40 0
0 4 8 12 16 20 24 28 32
40 0
0 4 8 12 16 20 24 28 32
Nmero de Ciclos por Passo Polar Rotrico Nmero de Ciclos por Passo Polar Rotrico
20 20
0 0
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500 0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500
Nmero de Ciclos por Passo Polar Rotrico Nmero de Ciclos por Passo Polar Rotrico
(a) (b)
Figura 5.6 Espectrogramas da corrente eltrica do barramento DC obtidos atravs de resultados experimentais,
considerando uma velocidade de referncia de 800 rpm e uma carga mecnica de: (a) 2 Nm; (b) 4 Nm.
Com o aumento da carga o nmero de comutaes sbitas de iDC, bem como a sua gama
de amplitudes, tendem a diminuir o que provoca uma diminuio das amplitudes dos harmnicos
especialmente dos harmnicos que apresentam um nmero de ciclos por cada passo polar do
rotor mais elevado.
A Figura 5.7 apresenta resultados obtidos experimentalmente, no que diz respeito forma
de onda das correntes eltricas de fase e da corrente eltrica do barramento DC, assumindo-se
uma velocidade de referncia de 1600 rpm e uma carga mecnica de 2 Nm e de 4 Nm. Os
respetivos valores numricos, em termos de valores mdios e eficazes, assim como os valores OP
e OTO de iDC, encontram-se na Tabela 5.4.
93
Tolerncia a Falhas em Motores de Relutncia Varivel Comutados
e os resultados obtidos por simulao tendem a aumentar com o aumento da carga e devem-se
principalmente simplificao adotada no modelo de simulao relativamente ao valor resistivo
inerente ao funcionamento do MRVC.
40 70
ia ib ic id i i i i
35 60 a b c d
30
50
25
40
20
30
15
20
10
5 10
0 0
0 5 10 15 0 5 10 15
Tempo (ms) Tempo (ms)
60 90
Corrente do Barramento DC (A)
50
30
40
20 30
20
10
10
0 0
0 5 10 15 0 5 10 15
Tempo (ms) Tempo (ms)
(a) (b)
Figura 5.7 Resultados obtidos experimentalmente quanto evoluo temporal das formas de onda das correntes
eltricas de fase e da corrente eltrica do barramento DC, considerando uma velocidade de referncia de 1600 rpm e
uma carga mecnica de: (a) 2 Nm; (b) 4 Nm.
Tabela 5.4 Valores numricos relativos a resultados obtidos experimentalmente, considerando uma velocidade de
referncia de 1600 rpm.
Ia medio Ia ef
Carga OP de OTO Ib medio Ib ef
i c IDC medio IDC ef
Mecnica IDC de IDC Ic medio Ic ef
() () (A) (A)
(Nm) (%) (%) Id medio Id ef
(A) (A)
11.34 16.13
12.13 16.79
2 -0.96 21.34 24.8 28.8 189.4 59.1
11.81 16.35
11.81 16.22
18.27 25.04
18.61 25.36
4 -5.52 20.41 45.1 49.1 131.7 43.3
18.47 25.03
18.86 25.25
94
5. Anlise do Funcionamento Normal e em Avaria
100 100
100 100
Amplitude Espectral de i DC
Amplitude Espectral de i DC
80 80
Amplitude Espectral de i DC
Amplitude Espectral de i DC
80 80
60 60
[%DC]
[%DC]
40 40
60 60
[%DC]
[%DC]
20 20
40 0
0 4 8 12 16 20 24 28 32
40 0
0 4 8 12 16 20 24 28 32
Nmero de Ciclos por Passo Polar Rotrico Nmero de Ciclos por Passo Polar Rotrico
20 20
0 0
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500 0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500
Nmero de Ciclos por Passo Polar Rotrico Nmero de Ciclos por Passo Polar Rotrico
(a) (b)
Figura 5.8 Espectrogramas da corrente eltrica do barramento DC obtidos atravs de resultados experimentais,
considerando uma velocidade de referncia de 1600 rpm e uma carga mecnica de: (a) 2 Nm; (b) 4 Nm.
95
Tolerncia a Falhas em Motores de Relutncia Varivel Comutados
96
5. Anlise do Funcionamento Normal e em Avaria
avaria semelhante quele que se observa no funcionamento normal, o que permite concluir que
a potncia solicitada fonte de alimentao no sofre, devido avaria, uma variao significativa.
A existncia da avaria provoca um ligeiro aumento do valor eficaz de iDC.
40 70
35 ia ib ic id ia ib ic id
60
30
Correntes de Fase (A)
5 10
0 0
0 5 10 15 20 25 30 0 5 10 15 20 25 30
Tempo (ms) Tempo (ms)
80 100
Corrente do Barramento DC (A)
40 50
20
0 0
-20
-40 -50
0 5 10 15 20 25 30 0 5 10 15 20 25 30
Tempo (ms) Tempo (ms)
4 7
3.5 6
Binrio Eletromagntico (Nm)
3
5
2.5
4
2
3
1.5
2
1
1
0.5
0 0
-0.5 -1
0 5 10 15 20 25 30 0 5 10 15 20 25 30
Tempo (ms) Tempo (ms)
(a) (b)
Figura 5.9 Resultados obtidos por simulao quanto evoluo temporal das formas de onda das correntes
eltricas de fase, da corrente eltrica do barramento DC e do binrio eletromagntico total, assumindo um
funcionamento em avaria com apenas trs fases operacionais, uma velocidade de referncia de 800 rpm e uma carga
mecnica de: (a) 2 Nm; (b) 4 Nm.
Tabela 5.5 Valores numricos relativos a resultados obtidos por simulao, assumindo um funcionamento em
avaria com apenas trs fases operacionais e uma velocidade de referncia de 800 rpm.
Ia medio Ia ef
Carga OP de OTO Ib medio Ib ef OP de OTO
Iref c IDC medio IDC ef
Mecnica IDC de IDC Ic medio Ic ef T de T
(A) () (A) (A)
(Nm) (%) (%) Id medio Id ef (%) (%)
(A) (A)
0.00 0.00
13.01 18.93
2 29.5 23.7 15.3 26.6 598.3 142.1 158.3 48.3
13.13 18.95
12.63 18.59
0.00 0.00
16.99 26.92
4 49.8 21.0 31.9 45.4 434.2 101.3 161.0 57.0
18.28 27.89
17.24 26.95
97
Tolerncia a Falhas em Motores de Relutncia Varivel Comutados
Existindo uma fase com um comportamento distinto das restantes, o perodo, quer da
forma de onda do binrio eletromagntico quer da corrente eltrica do barramento DC, passa a
coincidir com o passo polar rotrico, considerando um regime de funcionamento estacionrio.
Esta caracterstica est claramente patente nos espectrogramas do binrio eletromagntico
ilustrados na Figura 5.10, onde se observa que o harmnico mais pronunciado apresenta 1 ciclo
por cada passo polar rotrico. O aumento das oscilaes do binrio igualmente percetvel nos
seus espectrogramas registando-se um maior contedo harmnico, quando comparado com o
funcionamento normal.
O aumento das amplitudes mximas das correntes eltricas de fase origina um aumento
da gama de amplitudes de iDC pelo que se verifica um aumento dos respetivos valores de OP e de
OTO, quando comparado com o funcionamento normal, uma vez que os valores mdios de iDC
so semelhantes nas duas situaes de funcionamento.
98
5. Anlise do Funcionamento Normal e em Avaria
100 100
80 80
Binrio Eletromagntico
Binrio Eletromagntico
Amplitude Espectral do
Amplitude Espectral do
60 60
[% DC]
[% DC]
40 40
20 20
0 0
0 4 8 12 16 20 24 0 4 8 12 16 20 24
Nmero de Ciclos por Passo Polar Rotrico Nmero de Ciclos por Passo Polar Rotrico
(a) (b)
Figura 5.10 Espectrogramas do binrio eletromagntico total obtidos atravs de resultados de simulao,
assumindo um funcionamento em avaria com apenas trs fases operacionais, uma velocidade de referncia de
800 rpm e uma carga mecnica de: (a) 2 Nm; (b) 4 Nm.
99
Tolerncia a Falhas em Motores de Relutncia Varivel Comutados
50 100
ia ib ic id ia ib ic id
40 80
Correntes de Fase (A)
20 40
10 20
0 0
0 5 10 15 0 5 10 15
Tempo (ms) Tempo (ms)
60 120
Corrente do Barramento DC (A)
-20 -20
-30 -40
0 5 10 15 0 5 10 15
Tempo (ms) Tempo (ms)
4 8
3.5 7
Binrio Eletromagntico (Nm)
3 6
2.5 5
2 4
1.5 3
1 2
0.5 1
0 0
-0.5 -1
0 5 10 15 0 5 10 15
Tempo (ms) Tempo (ms)
(a) (b)
Figura 5.11 Resultados obtidos por simulao quanto evoluo temporal das formas de onda das correntes
eltricas de fase, da corrente eltrica do barramento DC e do binrio eletromagntico total, assumindo um
funcionamento em avaria com apenas trs fases operacionais, uma velocidade de referncia de 1600 rpm e uma carga
mecnica de: (a) 2 Nm; (b) 4 Nm.
Tabela 5.6 Valores numricos relativos a resultados obtidos por simulao, assumindo um funcionamento em
avaria com apenas trs fases operacionais e uma velocidade de referncia de 1600 rpm.
Ia medio Ia ef
Carga OP de OTO Ib medio Ib ef OP de OTO de
i c IDC medio IDC ef
Mecnica IDC de IDC Ic medio Ic ef T T
() () (A) (A)
(Nm) (%) (%) Id medio Id ef (%) (%)
(A) (A)
0.00 0.00
2 12.33 18.85
-0.13 20.8 24.3 30.7 338.2 77.5 186.2 58.0
11.92 18.49
12.41 19.06
0.00 0.00
25.44 36.12
4 -10.12 18.6 61.6 70.2 223.1 54.7 198.0 62.4
26.85 37.58
26.08 36.83
100
5. Anlise do Funcionamento Normal e em Avaria
Tal como no regime de funcionamento a baixa velocidade, iDC regista uma gama mais
alargada de amplitudes no funcionamento em avaria quando comparado com o funcionamento
normal. Na presente situao, o valor mnimo de iDC coincide, em valor absoluto, com o valor da
amplitude da corrente eltrica de fase quando a mquina alcana o respetivo ngulo de corte. Esta
caracterstica no visvel no funcionamento normal, uma vez que estando todas as fases ativas,
quando uma fase comea a ser desmagnetizada existe uma outra fase em magnetizao. Da que
os valores de OP e de OTO de iDC sejam superior, tambm no caso do funcionamento a alta
velocidade, na situao de avaria.
101
Tolerncia a Falhas em Motores de Relutncia Varivel Comutados
100 100
80 80
Binrio Eletromagntico
Binrio Eletromagntico
Amplitude Espectral do
Amplitude Espectral do
60 60
[% DC]
[% DC]
40 40
20 20
0 0
0 4 8 12 16 20 24 0 4 8 12 16 20 24
Nmero de Ciclos por Passo Polar Rotrico Nmero de Ciclos por Passo Polar Rotrico
(a) (b)
Figura 5.12 Espectrogramas do binrio eletromagntico total obtidos atravs de resultados de simulao,
assumindo um funcionamento em avaria com apenas trs fases operacionais, uma velocidade de referncia de
1600 rpm e uma carga mecnica de: (a) 2 Nm; (b) 4 Nm.
A Figura 5.13 exibe as formas de onda das corrente eltricas de fase e da corrente eltrica
do barramento DC, relativos a resultados experimentais, onde se considerou uma velocidade de
referncia de 800 rpm e uma carga mecnica de 2 Nm e de 4 Nm. A Tabela 5.7 apresenta os
respetivos valores numricos em anlise.
40 60
35 ia ib ic id ia ib ic id
50
30
Correntes de Fase (A)
40
25
20 30
15
20
10
10
5
0 0
0 5 10 15 20 25 30 0 5 10 15 20 25 30
Tempo (ms) Tempo (ms)
60
80
Corrente do Barramento DC (A)
50
40 60
30
40
20
20
10
0 0
-10
-20
-20
-40
-30
0 5 10 15 20 25 30 0 5 10 15 20 25 30
Tempo (ms) Tempo (ms)
(a) (b)
Figura 5.13 Resultados obtidos experimentalmente quanto evoluo temporal das formas de onda das correntes
eltricas de fase e da corrente eltrica do barramento DC, assumindo um funcionamento em avaria com apenas trs
fases operacionais, uma velocidade de referncia de 800 rpm e uma carga mecnica de: (a) 2 Nm; (b) 4 Nm.
102
5. Anlise do Funcionamento Normal e em Avaria
Tabela 5.7 Valores numricos relativos a resultados obtidos experimentalmente, assumindo um funcionamento em
avaria com apenas trs fases operacionais e uma velocidade de referncia de 800 rpm.
Ia medio Ia ef
Carga OP de OTO de Ib medio Ib ef
Iref c IDC medio IDC ef
Mecnica IDC IDC Ic medio Ic ef
(A) () (A) (A)
(Nm) (%) (%) Id medio Id ef
(A) (A)
12.80 18.23
13.03 18.37
2 28.4 23.99 14.9 26.0 579.1 142.8
-0.01 0.03
12.96 18.32
17.46 25.25
17.92 25.56
4 42.8 21.87 27.2 40.5 461.8 110.5
-0.02 0.04
17.7183 25.61
103
Tolerncia a Falhas em Motores de Relutncia Varivel Comutados
saudveis. Com o aumento da carga as amplitude dos harmnicos, com um maior nmero de
ciclos por passo polar, tendem a diminuir, tal como se observava no funcionamento normal,
devido diminuio do nmero de comutaes sbitas de amplitude de iDC.
100 100
100 100
80 80
Amplitude Espectral de i DC
Amplitude Espectral de i DC
80 80
60 60
[%DC]
%DC]
40 40
60 60
[%DC]
%DC]
20 20
40 0
0 1 4 8 12 16 20 24 28 32
40 0
0 1 4 8 12 16 20 24 28 32
Nmero de Ciclos por Passo Polar Rotrico Nmero de Ciclos por Passo Polar Rotrico
20 20
0 0
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500 0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500
Nmero de Ciclos por Passo Polar Rotrico Nmero de Ciclos por Passo Polar Rotrico
(a) (b)
Figura 5.14 Espectrogramas da corrente eltrica do barramento DC obtidos atravs de resultados experimentais,
assumindo um funcionamento em avaria com apenas trs fases operacionais, uma velocidade de referncia de
800 rpm e uma carga mecnica de: (a) 2 Nm; (b) 4 Nm.
104
5. Anlise do Funcionamento Normal e em Avaria
Nestas circunstncias a tenso eltrica disponvel para a magnetizao da fase maior, uma vez
que nenhuma outra fase est a ser magnetizada em simultneo e existe uma fase a ser
desmagnetizada, o que refora a tenso da fonte de alimentao.
50 90
i i i i 80 ia ib ic id
a b c d
40 70
60
30
50
40
20
30
10 20
10
0 0
0 5 10 15 0 5 10 15
Tempo (ms) Tempo (ms)
80 100
Corrente do Barramento DC (A)
40 60
40
20
20
0
0
-20
-20
-40
0 5 10 15 0 5 10 15
Tempo (ms) Tempo (ms)
(a) (b)
Figura 5.15 Resultados obtidos experimentalmente quanto evoluo temporal das formas de onda das correntes
eltricas de fase e da corrente eltrica do barramento DC, assumindo um funcionamento em avaria com apenas trs
fases operacionais, uma velocidade de referncia de 1600 rpm e uma carga mecnica de: (a) 2 Nm; (b) 4 Nm.
Tabela 5.8 Valores numricos relativos a resultados obtidos experimentalmente, assumindo um funcionamento em
avaria com apenas trs fases operacionais e uma velocidade de referncia de 800 rpm.
Ia medio Ia ef
Carga OP de OTO Ib medio Ib ef
i c IDC medio IDC ef
Mecnica IDC de IDC Ic medio Ic ef
() () (A) (A)
(Nm) (%) (%) Id medio Id ef
(A) (A)
-0.01 0.02
14.45 19.81
2 -3.51 21.04 25.2 33.0 353.5 84.0
14.34 19.48
15.18 20.33
25.15 32.50
28.78 36.98
4 -12.01 19.61 55.5 62.8 223.2 53.4
-0.06 0.07
27.22 34.75
O aumento dos valores mdios e dos valores eficazes das correntes eltricas de fase,
quando analisado em termos mdios e percentuais, devido existncia de uma avaria de circuito
aberto inferior, quando comparado com os resultados de simulao, quando a carga mecnica
105
Tolerncia a Falhas em Motores de Relutncia Varivel Comutados
100 100
100 100
Amplitude Espectral de iDC
Amplitude Espectral de i DC
80
80 80
60 60
[%DC]
[%DC]
40 40
60 60
[%DC]
[%DC]
20 20
40 0
0 4 8 12 16 20 24 28 32
40 0
0 4 8 12 16 20 24 28 32
Nmero de Ciclos por Passo Polar Rotrico Nmero de Ciclos por Passo Polar Rotrico
20 20
0 0
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500 0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500
Nmero de Ciclos por Passo Polar Rotrico Nmero de Ciclos por Passo Polar Rotrico
(a) (b)
Figura 5.16 Espectrogramas da corrente eltrica do barramento DC obtidos atravs de resultados experimentais,
assumindo um funcionamento em avaria com apenas trs fases operacionais, uma velocidade de referncia de
1600 rpm e uma carga mecnica de: (a) 2 Nm; (b) 4 Nm.
106
6
Diagnstico de Avarias
6.1 Mtodos de Diagnstico Propostos na Literatura
107
Tolerncia a Falhas em Motores de Relutncia Varivel Comutados
Kui-Jun Lee et al. (2006) apresentam um mtodo de diagnstico de um circuito aberto num
interruptor de potncia utilizando a informao acerca da amplitude da tenso eltrica aos
terminais do interruptor de potncia do ramo inferior. Neste estudo, o conversor de potncia
adotado um inversor trifsico standard, geralmente aplicado em acionamentos de mquinas AC.
Os enrolamentos da mquina encontram-se ligados em estrela. A utilizao deste tipo de
conversor num MRVC trifsico, principalmente adotando uma normal ligao dos enrolamentos
em estrela, apresenta vrias desvantagens tal como indicado por Clothier e Mecrow (1997). O
algoritmo de deteo de um circuito aberto proposto em (Kui-Jun et al., 2006) especfico para o
acionamento utilizado adotando a estratgia de controlo proposta. No entanto, poder-se-ia
utilizar uma lgica semelhante para a deteo de um circuito aberto num interruptor de potncia
de um conversor diferente do adotado. Esta forma de deteo de avaria apresenta a grande
108
6. Diagnstico de Avarias
109
Tolerncia a Falhas em Motores de Relutncia Varivel Comutados
110
6. Diagnstico de Avarias
certeza que a avaria detetada efetivamente um circuito aberto num dos interruptores de
potncia, bem como identificar o elemento em avaria. Este mtodo de diagnstico pode ser
utilizado em qualquer regime de funcionamento, independentemente da estratgia de controlo
adotada, da velocidade da mquina ou do nvel da carga mecnica, desde que se disponha das
variveis necessrias para a sua implementao e seja utilizado um conversor assimtrico de meia
ponte.
111
Tolerncia a Falhas em Motores de Relutncia Varivel Comutados
60
t ciclo (6.1)
Vel real N r
sendo Velreal a velocidade descrita em rotaes por minuto e Nr o nmero de polos do rotor. No
caso em estudo, tem-se que:
10
t ciclo (6.2)
Vel real
1 t
t ciclo t t4ciclo DC
i ( t )VDC dt
IE t 4 t (6.3)
1
t ciclo t t ciclo
i DC ( t )VDC dt
onde iDC a intensidade de corrente eltrica do barramento DC. Assume-se que a tenso do
barramento DC (VDC) constante, pelo que:
1 t
t ciclo t t4ciclo DC
i ( t )dt
IE t 4 t (6.4)
1
t ciclo t t ciclo
i DC ( t )dt
112
6. Diagnstico de Avarias
energia eltrica do que seria esperada. Este efeito pode dever-se a uma variao sbita da carga ou
da velocidade desejada, o que provoca um aumento da potncia solicitada fonte de alimentao.
Simultaneamente, verifica-se uma alterao dos parmetros de controlo da mquina. De igual
modo, quando ocorre um curto-circuito num dos interruptores de potncia, ou at, quando
ocorre um curto-circuito entre uma fase e a terra, verifica-se um aumento do valor de IE.
Quando o aumento de IE no est associado a um aumento do intervalo de magnetizao da
fase, resultante de uma maior solicitao de binrio eletromagntico a cada uma das fases, existe
um indcio da ocorrncia de uma avaria. Apesar do presente mtodo de diagnstico poder detetar
a avaria, no efetua o seu completo diagnstico. Por outro lado, adotando um controlo por
impulso de tenso, uma avaria de curto-circuito num interruptor de potncia tende a provocar
um aumento considervel da intensidade da respetiva corrente eltrica de fase. Sendo o presente
mtodo baseado em valores mdios, necessita de um intervalo de tempo de atuao relativamente
elevado. Assim, a simples observao da corrente eltrica do barramento DC permite, nestes
casos, atuar de forma mais rpida e efetiva. Ao registar-se uma amplitude excessiva de iDC existe
um claro indcio de ocorrncia de um curto-circuito, afetando a fase que entrou em conduo
mais tardiamente. Por este motivo, no se apresenta o mtodo do ndice energtico aplicado em
avarias de curto-circuito num interruptor de potncia.
113
Tolerncia a Falhas em Motores de Relutncia Varivel Comutados
A identificao da fase afetada pela avaria estabelecida atravs da observao da posio em que
a mquina se encontra quando diagnosticado o circuito aberto.
Analisando as situaes em que uma fase est fora de servio, recorrendo a ensaios de
simulao e experimentais, verificou-se que medida que o nvel da carga mecnica vai
aumentando, o valor mnimo de IE vai aumentando e ocorre numa posio rotrica cada vez
mais precoce. Contudo, este valor mnimo acontece sempre no intervalo angular compreendido
pelo ngulo de corte da fase anterior fase afetada pela avaria e pelo ngulo de corte da fase
afetada pela avaria, sendo que o valor de IE nas posies prximas da posio associada ao
ngulo de corte da fase que apresenta a avaria, sempre relativamente pequeno. Deste modo, o
presente mtodo no busca o valor mnimo de IE mas verifica se o seu valor anormalmente
reduzido nas posies que antecedem o incio do perodo de desmagnetizao das vrias fases.
114
6. Diagnstico de Avarias
A validao do mtodo do ndice energtico foi realizada numa primeira fase recorrendo
a testes de simulao computacional. Numa fase posterior implementou-se o mtodo em
ambiente laboratorial e validou-se a sua eficcia no diagnstico de avarias de circuito aberto.
Atendendo s especificidades do mtodo de diagnstico, apenas se apresentam resultados
relativos ao funcionamento a alta velocidade, onde se considera um controlo por impulso de
tenso. Uma vez que os resultados alcanados recorrendo a ensaios computacionais so similares
aos resultados obtidos experimentalmente, em idnticas condies de funcionamento e de falha,
apresentam-se os dois resultados em simultneo. Por forma a analisar as alteraes dos
resultados, devido alterao das amplitudes mximas das intensidades de corrente eltrica de
fase, apresentam-se os resultados relativos a dois nveis de carga mecnica distintos.
A Figura 6.1 apresenta a evoluo temporal das formas de onda das correntes eltricas de
fase e do barramento DC, do ndice energtico e dos sinais de diagnstico de circuito aberto,
ocorrendo uma falha de circuito aberto no interruptor de potncia do ramo superior da fase B
aos 50 ms. Assumiu-se uma velocidade de referncia de 1600 rpm e um funcionamento em vaio.
Nos ensaios de simulao, atendendo ao modelo mecnico adotado, definiu-se uma carga
mecnica muito pequena de valor igual a 0.15 Nm.
Aps a ocorrncia do circuito aberto, a corrente eltrica da fase B regista uma diminuio
mais acentuada da sua intensidade. Uma falha de circuito aberto, afetando o outro interruptor de
potncia associado fase B, afetaria da mesma forma a respetiva corrente eltrica e
consequentemente produziria um comportamento semelhante de IE. Visto que a falha ocorre
durante a magnetizao da fase B, verifica-se de imediato uma diminuio de IE. Em ambos os
resultados, obtidos por simulao e experimentalmente, IE regista um valor inferior a 0.5 ainda
durante o ciclo de controlo em que surge a avaria, o que indicia a ocorrncia de um circuito
115
Tolerncia a Falhas em Motores de Relutncia Varivel Comutados
aberto. A fase identificada averiguando em que intervalo angular IE inferior a 0.5. A Figura
6.2 apresenta a evoluo do ndice energtico em funo da posio rotrica, considerando o
ciclo de controlo em que ocorre a avaria e tambm o ciclo de controlo posterior. So indicados,
na Figura 6.2, os intervalos angulares associados s vrias fases da mquina. Os ngulos de corte
relativos aos ensaios de simulao e experimental, so de aproximadamente 25.3 e 25,
respetivamente. Considerou-se como referncia a posio desalinhada da fase A.
25 25
i i i i i i i i
a b c d a b c d
20 20
Correntes de Fase (A)
10 10
5 5
0 0
40 42 44 46 48 50 52 54 56 58 60 40 42 44 46 48 50 52 54 56 58 60
Tempo (ms) Tempo (ms)
20 20
Corrente do Barramento DC (A)
Corrente do Barramento DC (A)
15 15
10 10
5 5
0 0
-5 -5
-10 -10
-15 -15
-20 -20
40 42 44 46 48 50 52 54 56 58 60 40 42 44 46 48 50 52 54 56 58 60
Tempo (ms) Tempo (ms)
4 3
3
2
2
ndice Energtico
ndice Energtico
1 1
0
0
-1
-1
-2
-3 -2
40 42 44 46 48 50 52 54 56 58 60 40 42 44 46 48 50 52 54 56 58 60
Tempo (ms) Tempo (ms)
2 2
Aca Bca Cca Dca Aca Bca Cca Dca
Sinais de Diagnstico (A)
1.5
Sinais de Diagnstico
1.5
1 1
0.5 0.5
0 0
40 42 44 46 48 50 52 54 56 58 60 40 42 44 46 48 50 52 54 56 58 60
Tempo (ms) Tempo (ms)
(a) (b)
Figura 6.1 Evoluo temporal das formas de onda das correntes eltricas de fase, da corrente eltrica do
barramento DC, do ndice energtico e dos sinais de diagnstico, assumindo um funcionamento em vazio, uma
velocidade de referncia de 1600 rpm e ocorrendo um circuito aberto no interruptor de potncia do ramo superior
da fase B aos 50 ms. Resultados obtidos: (a) por simulao; (b) experimentalmente.
116
6. Diagnstico de Avarias
4 3
Fase B Fase A Fase D Fase C Fase B Fase A Fase D Fase C
3 2.5
2 2
ndice Energtico
ndice Energtico
1 1.5
0 1
-1 0.5
-2 0
-3 -0.5
0 10 20 30 40 50 60 0 10 20 30 40 50 60
Posio Mecnica do Rotor Referida Posio Desalinhada da Fase A () Posio Mecnica do Rotor Referida Posio Desalinhada da Fase A ()
4 3
3
2
2
ndice Energtico
ndice Energtico
1
1
Fase B Fase A Fase D Fase C
0 Fase B Fase A Fase D Fase C
0
-1
-1
-2
-3 -2
0 10 20 30 40 50 60 0 10 20 30 40 50 60
Posio Mecnica do Rotor Referida Posio Desalinhada da Fase A () Posio Mecnica do Rotor Referida Posio Desalinhada da Fase A ()
(a) (b)
Figura 6.2 Evoluo do ndice energtico em funo da posio do rotor considerando o ciclo de controlo onde se
deteta a avaria de circuito aberto e o ciclo de controlo seguinte, considerando-se o funcionamento em vazio e uma
velocidade de referncia de 1600 rpm. Resultados obtidos: (a) por simulao; (b) experimentalmente.
117
Tolerncia a Falhas em Motores de Relutncia Varivel Comutados
medida que o nvel de carga aumenta as amplitudes mximas das correntes eltricas de
fase tambm aumentam. Simultaneamente, a sobreposio de funcionamento de duas fases
consecutivas tende igualmente a aumentar. Por consequncia, iDC tende, em circunstncias
normais de funcionamento, a apresentar um valor mnimo e um valor mximo crescente
medida que o nvel de carga aumenta. Verifica-se, devido aos efeitos mencionados anteriormente,
que o valor mnimo de IE, numa situao de inoperao de uma fase da mquina, tende a
aumentar medida que o nvel de carga aumenta. Todas estas caractersticas podem ser
observadas analisando e comparando os resultados apresentados na Figura 6.3 com os respetivos
resultados apresentados na Figura 6.1. As forma de onda ilustradas na Figura 6.3 dizem respeito a
resultados obtidos por simulao e experimentalmente, assumindo-se uma velocidade de
referncia de 1600 rpm e uma carga mecnica de 2 Nm, tendo-se introduzido uma falha de
circuito aberto no interruptor de potncia do ramo inferior da fase C aos 50 ms.
No presente caso, a falha ocorre quando a fase est a ser desmagnetizada pelo que no se
faz sentir, de imediato, o seu efeito. Apenas no ciclo de controlo subsequente ao ciclo de
controlo no qual ocorre a falha surge um comportamento anormal do MRVC, registando-se uma
diminuio da amplitude de IE. Quando a sua amplitude inferior a 0.5 diagnosticado uma
avaria de circuito aberto. A identificao da fase no estabelecida em simultneo, uma vez que
no instante em que se faz o diagnstico da avaria a mquina encontra-se numa posio mecnica
fora dos intervalos angulares considerados. A Figura 6.4 apresenta a evoluo de IE em funo
da posio rotrica considerando o ciclo de controlo onde se deteta a avaria. Os ngulos de corte
relativos aos ensaios de simulao e experimental, so de aproximadamente 21.4 e 21.3,
respetivamente. Tal como no caso anterior, considerou-se como referncia a posio desalinhada
da fase A.
118
6. Diagnstico de Avarias
avaria. Contudo, em qualquer circunstncia, o intervalo angular que apresentava o menor nvel de
amplitude estava associado fase que apresentava a avaria.
40 40
i i i i i i i i
35 a b c d 35 a b c d
30 30
Correntes de Fase (A)
20 20
15 15
10 10
5 5
0 0
40 42 44 46 48 50 52 54 56 58 60 40 42 44 46 48 50 52 54 56 58 60
Tempo (ms) Tempo (ms)
60 60
Corrente do Barramento DC (A)
50
40 40
30 30
20 20
10 10
0 0
-10 -10
-20 -20
-30 -30
40 42 44 46 48 50 52 54 56 58 60 40 42 44 46 48 50 52 54 56 58 60
Tempo (ms) Tempo (ms)
2 2
1.5 1.5
ndice Energtico
ndice Energtico
1 1
0.5 0.5
0 0
-0.5 -0.5
40 42 44 46 48 50 52 54 56 58 60 40 42 44 46 48 50 52 54 56 58 60
Tempo (ms) Tempo (ms)
2 2
Aca Bca Cca Dca Aca Bca Cca Dca
Sinais de Diagnstico (A)
1.5
Sinais de Diagnstico
1.5
1 1
0.5 0.5
0 0
40 42 44 46 48 50 52 54 56 58 60 40 42 44 46 48 50 52 54 56 58 60
Tempo (ms) Tempo (ms)
(a) (b)
Figura 6.3 Evoluo temporal das formas de onda das correntes eltricas de fase, da corrente eltrica do
barramento DC, do ndice energtico e dos sinais de diagnstico, assumindo uma carga de 2 Nm, uma velocidade de
referncia de 1600 rpm e ocorrendo um circuito aberto no interruptor de potncia do ramo superior da fase C aos
50 ms. Resultados obtidos: (a) por simulao; (b) experimentalmente.
119
Tolerncia a Falhas em Motores de Relutncia Varivel Comutados
de circuito aberto, no somente caracterizado por um valor mnimo inferior ao valor de threshold
mas tambm por um valor mximo claramente superior a 1. Este valor mximo resulta do facto
da fase com avaria no devolver qualquer energia fonte, pelo que, quando a fase que sucede a
fase com avaria entra em conduo regista-se um aumento de potncia fornecida pela fonte. A
posio mecnica no qual se observa este valor mximo sofre pouca alterao com o aumento da
carga, sendo muito prxima da posio mecnica associada ao ngulo de corte da fase que sucede
a fase com avaria. Poder-se-ia reforar a eficcia do mtodo, tornando-o ainda mais robusto,
acrescentando uma condio baseada no valor mximo de IE.
2 2
1.5 1.5
Fase B Fase A Fase D Fase C Fase B Fase A Fase D Fase C
ndice Energtico
ndice Energtico
1 1
0.5 0.5
0 0
-0.5 -0.5
0 10 20 30 40 50 60 0 10 20 30 40 50 60
Posio Mecnica do Rotor Referida Posio Desalinhada da Fase A () Posio Mecnica do Rotor Referida Posio Desalinhada da Fase A ()
(a) (b)
Figura 6.4 Evoluo do ndice energtico em funo da posio do rotor considerando o ciclo de controlo onde se
deteta a avaria de circuito aberto sendo a velocidade de referncia de 1600 rpm e a carga de 2 Nm. Resultados
obtidos: (a) por simulao; (b) experimentalmente.
120
6. Diagnstico de Avarias
respetivos sinais de comando. A corrente eltrica que flui da fonte de alimentao para uma fase
da mquina depende do estado de conduo dos respetivos interruptores de potncia. A Tabela
6.1 apresenta a corrente eltrica fornecida pela fonte a uma fase da mquina, considerando
diversos cenrios. Considera-se que o estado de comando ON e OFF correspondem,
respetivamente, a uma ordem de conduo ou de inativao do respetivo interruptor de potncia.
SSn corresponde ao interruptor de potncia do ramo superior da fase n e SIn corresponde ao
interruptor de potncia do ramo inferior.
iDC + + hn
u (t )
in Estimao da Corrente iDCe u (t )
do Barramento DC y 1
Sinais de -k k x hn
-1
Comando y
1
sgn k x
Ordens de
Comando Fase com Avaria
Elemento com Avaria
Figura 6.5 Diagrama de blocos do mtodo baseado na comparao das amplitudes da corrente eltrica do
barramento DC medida e estimada.
Tabela 6.1 Corrente eltrica fornecida pela fonte de alimentao a uma fase do motor.
Estado dos
sinais de Corrente fornecida pela fonte fase n
Elemento comando
com avaria
Circuito Curto
SSn SIn Normal
Aberto Circuito
SSn ou SIn ON ON + in 0 + in
SSn ON OFF 0 - in 0
SIn ON OFF 0 0 + in
SSn OFF ON 0 0 + in
SIn OFF ON 0 - in 0
SSn ou SIn OFF OFF - in - in 0
121
Tolerncia a Falhas em Motores de Relutncia Varivel Comutados
1 se i DC i DCe k
sgn 0 se k i DC i DCe k (6.5)
1 se i DC i DCe k
Nos testes experimentais, iDC e iDCe apresentam algumas diferenas, mesmo durante o
funcionamento normal, devido ao processo de medio de sinal, rudos registados pelos sensores
de corrente eltrica e ainda devido a fenmenos transitrios decorrentes da comutao dos
diversos elementos de potncia. Para minimizar esses efeitos indesejveis deve-se assegurar que
os vrios sensores de corrente eltrica no so afetados por perturbaes eletromagnticas
externas e as medies so realizadas quando os interruptores de potncia se encontram
praticamente no seu regime estacionrio, em termos do seu estado de conduo.
122
6. Diagnstico de Avarias
velocidade Ibase corresponde ao valor mximo da intensidade de corrente eltrica de fase registada
no decorrer do ciclo de controlo anterior.
Quando a varivel de diagnstico sgn igual a 1 significa que a fonte de alimentao est a
fornecer ao MRVC mais energia do que seria esperado. O oposto acontece quando sgn igual a
-1. O primeiro cenrio surge em situaes de curto-circuito, como por exemplo num
curto-circuito fase terra ou num curto-circuito de um interruptor de potncia, o que pode colocar
em risco a segurana da mquina ou do conversor. Por precauo e tendo em conta as possveis
consequncias da ocorrncia de um curto-circuito, optou-se por dar ordem de paragem
mquina assim que se verifica um valor de sgn igual a 1. O segundo cenrio surge, por exemplo, se
ocorrer um circuito aberto num interruptor de potncia durante o perodo de magnetizao da
respetiva fase do motor. Nestas circunstncias, a mquina mantida em funcionamento visto que
a avaria no pe em risco nem a mquina nem o conversor de potncia.
123
Tolerncia a Falhas em Motores de Relutncia Varivel Comutados
hn i DC i DCe i n (6.7)
estabelece a correspondncia entre a corrente eltrica de fase e a diferena registada entre iDC e
iDCe. A varivel de diagnstico En, uma varivel booleana, definida como:
0 se hn k
En (6.8)
1 se hn k
Quando En verdadeiro (igual a 1), a respetiva fase do motor indiciada como a fase
defeituosa. Esta ocorrncia apenas tida em considerao se o sinal sgn simultaneamente
diferente de zero. O diagnstico conclusivo, se existir apenas uma das variveis En igual a 1. Em
algumas circunstncias particulares, mais do que uma varivel En apresenta um valor igual a 1. No
entanto, a variao da amplitude da corrente eltrica da fase defeituosa, devido ocorrncia da
avaria, conduz a uma nica varivel unitria.
124
6. Diagnstico de Avarias
defeituosa, durante um pequeno intervalo de tempo. Ao longo deste teste, d-se ordem para que
o interruptor de potncia do ramo superior, SSn, esteja em conduo enquanto se inibe a
conduo do interruptor de potncia do ramo inferior, SIn. A Tabela 6.3 apresenta as assinaturas
de diagnstico que permitem a identificao do elemento deficiente, nessas condies. Se for
identificado um circuito aberto num interruptor de potncia (sgn igual a -1 e apenas uma varivel
En igual a 1) e se a diferena entre iDC e iDCe persistir durante o teste, isso significa que o fluxo de
corrente eltrica continua a ser anormal. Isso s pode acontecer devido a um circuito aberto em
SSn que deveria estar ativo. Um circuito aberto no outro interruptor de potncia estaria de acordo
com o estado do seu sinal de comando e no seria registada qualquer diferena entre iDC e iDCe,
durante o teste.
Tabela 6.3 Assinaturas de diagnstico durante o teste implementado aps a identificao do tipo de falha e da fase
com avaria.
sgn
En En Elemento com avaria
Antes do Durante o
Teste Teste
1 1 1 1 SIn
1 0 0 0 SSn
-1 -1 1 1 SSn
-1 0 0 0 SIn
125
Tolerncia a Falhas em Motores de Relutncia Varivel Comutados
126
6. Diagnstico de Avarias
A Figura 6.6 apresenta a evoluo temporal das formas de onda das correntes eltricas de
fase, dos parmetros de diagnstico mais relevantes e dos sinais de diagnstico, tendo-se
introduzido uma falha de circuito aberto no interruptor de potncia do ramo inferior da fase A,
aos 50 ms. A mquina encontra-se a operar em vazio com uma velocidade de referncia de
1600 rpm.
127
Tolerncia a Falhas em Motores de Relutncia Varivel Comutados
inibindo a conduo do interruptor do ramo inferior. Verifica-se que durante o teste i DC i DCe
exibe um valor quase nulo o que permite concluir que os interruptores esto a conduzir de
acordo com o seu sinal de comando. Conclui-se ento que o interruptor que apresenta o circuito
aberto o interruptor de potncia do ramo inferior.
20 20
i i i i i i i i
a b c d a b c d
15 15
Correntes de Fase (A)
5 5
0 0
44 46 48 50 52 54 56 44 46 48 50 52 54 56
Tempo (ms) Tempo (ms)
2 2
0 0
i DC - iDC e (A)
i DC - i DC e (A)
-2 -2
-4 -4
-6 -6
-8 -8
44 46 48 50 52 54 56 44 46 48 50 52 54 56
Tempo (ms) Tempo (ms)
15 15
ha hb hc hd ha hb hc hd
10 10
5 5
h n (A)
h n (A)
0 0
-5 -5
-10 -10
-15 -15
44 46 48 50 52 54 56 44 46 48 50 52 54 56
Time (ms) Tempo (ms)
2 2
Aca Bca Cca Dca Aca Bca Cca Dca
1.5 1.5
Sinais de Diagnstico
Sinais de Diagnstico
1 1
0.5 0.5
0 0
44 46 48 50 52 54 56 44 46 48 50 52 54 56
Tempo (ms) Tempo (ms)
(a) (b)
Figura 6.6 Evoluo temporal das formas de onda das correntes eltricas de fase, do parmetro de diagnstico para
deteo de uma avaria, dos parmetros de diagnstico para identificao da fase afetada pela avaria e dos sinais de
diagnstico, assumindo um funcionamento em vazio, uma velocidade de referncia de 1600 rpm, ocorrendo um
circuito aberto no interruptor de potncia do ramo inferior da fase A, aos 50 ms. Resultados obtidos: (a) por
simulao; (b) experimentalmente.
128
6. Diagnstico de Avarias
A Figura 6.7 apresenta a evoluo temporal das formas de onda das correntes eltricas de
fase, dos parmetros de diagnstico mais relevantes e dos sinais de diagnstico, tendo-se
introduzido uma falha de curto-circuito no interruptor de potncia do ramo superior da fase A,
aos 50 ms. A mquina est a funcionar em vazio sendo a velocidade de referncia de 800 rpm.
15 15
i i i i i i i i
a b c d a b c d
Correntes de Fase (A)
5 5
0 0
40 45 50 55 60 65 40 45 50 55 60 65
Tempo (ms) Tempo (ms)
14 14
12 12
10 10
i DC - iDC e (A)
i DC - i DC e (A)
8 8
6 6
4 4
2 2
0 0
-2 -2
40 45 50 55 60 65 40 45 50 55 60 65
Tempo (ms) Tempo (ms)
20 20
h h h h h h h h
a b c d a b c d
15 15
10 10
h n (A)
h n (A)
5 5
0 0
-5 -5
-10 -10
40 45 50 55 60 65 40 45 50 55 60 65
Tempo (ms) Tempo (ms)
2 2
Acc Bcc Ccc Dcc Acc Bcc Ccc Dcc
1.5 1.5
Sinais de Diagnstico
Sinais de Diagnstico
1 1
0.5 0.5
0 0
40 45 50 55 60 65 40 45 50 55 60 65
Tempo (ms) Tempo (ms)
(a) (b)
Figura 6.7 Evoluo temporal das formas de onda das correntes eltricas de fase, do parmetro de diagnstico para
deteo de uma avaria, dos parmetros de diagnstico para identificao da fase afetada pela avaria e dos sinais de
diagnstico, assumindo um funcionamento em vazio, uma velocidade de referncia de 800 rpm, ocorrendo um
curto-circuito no interruptor de potncia do ramo superior da fase A, aos 50 ms. Resultados obtidos: (a) por
simulao; (b) experimentalmente.
129
Tolerncia a Falhas em Motores de Relutncia Varivel Comutados
No presente caso os resultados obtidos por simulao esto em clara conformidade com
os resultados obtidos experimentalmente pelo que a anlise dos resultados idntica. Em ambos
os ensaios o valor de k aproximadamente 1.8.
130
7
Conversor Tolerante a
Falhas
7.1 Conversores de Potncia Tolerantes a Falhas Propostos na Literatura
Devido ao facto do motor de relutncia varivel comutado ser uma mquina eltrica cujo
interesse cientfico relativamente recente, quando comparado com o do motor de induo, por
exemplo, e por esse motivo ser ainda pouco utilizado, existe um nmero muito reduzido de
conversores tolerantes a falhas aplicados em acionamentos de velocidade varivel baseados em
MRVC. Para alm disso, esta mquina apresenta uma tolerncia a falhas intrnseca, uma vez que
uma avaria numa das suas fases no afeta as caractersticas eletromagnticas das restantes fases da
mquina. Os conversores tolerantes propostos na literatura permitem manter todas as fases em
funcionamento aps a ocorrncia de um circuito aberto num interruptor de potncia. A situao
de curto-circuito num interruptor de potncia no abordada, isto porque este tipo de avaria
conduz muitas vezes a uma avaria de circuito aberto. Porm, possvel manter-se a situao de
131
Tolerncia a Falhas em Motores de Relutncia Varivel Comutados
curto-circuito, mas neste caso o controlo da fase afetada fica claramente limitado, visto que no
possvel realizar a sua desmagnetizao forada. Nestas circunstncias, a fase com avaria entra em
funcionamento apenas em condies muito especficas, tal como no arranque.
Um outro conversor tolerante, apresentado por Kui-Jun et al. (2006), idntico ao que
adotado em acionamentos AC, corresponde a um inversor trifsico comum munido de elementos
de potncia e ligaes extra. Numa situao de avaria de circuito aberto num dos interruptores de
potncia possvel manter-se a respetiva fase em funcionamento. Para tal, ativado um TRIAC
132
7. Conversor Tolerante a Falhas
que estabelece a ligao da fase afetada pela avaria a um ponto mdio do barramento DC. Devido
configurao em estrela existem, em qualquer instante, duas fases em conduo, sendo as
respetivas correntes eltricas simtricas. Esta dependncia de controlo implica que cada fase
esteja em conduo durante um intervalo de tempo alargado. Adotando-se um conversor
assimtrico de meia ponte seria necessrio que cada fase estivesse em funcionamento durante
metade desse intervalo de tempo, para obter igual produo de binrio. Esta topologia , por este
motivo, criticada por diversos autores, tendo-se como exemplo Clothier e Mecrow (1997). Para alm
de existirem perdas eltricas acrescidas, cada fase apenas se encontra a produzir um binrio
eletromagntico significativo durante 1/3 de cada ciclo de controlo, considerando-se uma
mquina trifsica. Esta limitao condiciona quer a carga mecnica nominal quer a velocidade
nominal da mquina. A estratgia de controlo adotada essencialmente dividida em trs modos
de conduo, em cada ciclo de controlo. Em cada um dos modos existe uma fase em conduo
que responsvel pela produo de binrio eletromagntico motor significativo, sendo a
respetiva corrente de fase devidamente regulada. A outra fase que se encontra simultaneamente
em conduo produz um binrio eletromagntico, ora positivo, ora negativo, relativamente
pequeno. Numa situao ps-falha, aps a ocorrncia de um circuito aberto num dos
interruptores de potncia, inibem-se os sinais de comando dos interruptores de potncia
associados fase afetada pela avaria. Os sinais de comando dos restantes interruptores de
potncia mantm-se idnticos aos do funcionamento normal. Esta topologia reduz a tenso
aplicada aps a ativao de um dos TRIACs, o que se traduz tambm em limitaes ao nvel da
carga e da velocidade nominais, quando comparado com o funcionamento normal.
133
Tolerncia a Falhas em Motores de Relutncia Varivel Comutados
134
7. Conversor Tolerante a Falhas
135
Tolerncia a Falhas em Motores de Relutncia Varivel Comutados
alta velocidade, em que o controlo adotado o controlo por impulso de tenso. Nestas
circunstncias, quando a velocidade e/ou a carga mecnica so elevadas, a sobreposio de
funcionamento das fases no adjacentes considervel. A carga mecnica nominal assim como a
velocidade mxima , neste regime de funcionamento, limitada. Em condies de funcionamento
a baixa velocidade, as limitaes introduzidas so menos significativas, sendo a carga mecnica
nominal da mquina ligeiramente mais pequena, quando comparado com o funcionamento
normal.
A forma mais simples de adequar os sinais de comando, utilizando uma ligao extra do
conversor tolerante desenvolvido, consiste em transferir o sinal de comando do interruptor de
potncia em circuito aberto para o interruptor de potncia que passa a ser partilhado por duas
fases da mquina. De certo modo assume-se que no se altera a estratgia de controlo adotada.
Por exemplo, pressupondo uma avaria de circuito aberto em S1, o TRIAC TRAC1 ligado e o
interruptor S5 acionado consoante os sinais de comando relativos aos interruptores de potncia
dos ramos superiores da fase A e tambm da fase C. Nestas circunstncias, no possvel aplicar
simultaneamente uma tenso positiva aos terminais da fase A e uma tenso negativa aos terminais
da fase C. Em suma, o conversor tolerante desenvolvido apenas altera o normal funcionamento
do MRVC se uma das fases, que partilha um interruptor de potncia, entrar em conduo antes
da outra fase estar completamente desmagnetizada. Quando isso sucede, ao aplicar-se uma tenso
positiva aos terminais da fase A, por exemplo, ligando os interruptores S5 e S2, a fase C entra num
modo de conduo de roda livre, registando-se uma desmagnetizao suave da fase em vez de
uma desmagnetizao forada. Esta diferena poder implicar um indesejado aumento da
respetiva intensidade de corrente eltrica devido ao comportamento de gerao da fase, o que
provoca a produo de um binrio eletromagntico resistivo.
136
7. Conversor Tolerante a Falhas
137
Tolerncia a Falhas em Motores de Relutncia Varivel Comutados
S1 S3 S5 S7
Fase A Fase B Fase C Fase D
S2 S4 S6 S8
A Figura 7.3 ilustra a evoluo temporal das formas de onda das correntes eltricas de
fase considerando vrios cenrios de funcionamento. O funcionamento normal constitui o modo
de funcionamento de referncia. Pretende-se, aplicando as estratgias de controlo tolerante
apresentadas, quando se utiliza o conversor tolerante numa situao de ps-falha, alcanar
desempenhos idnticos. No funcionamento em avaria apenas trs das quatro fases da mquina
esto operacionais. Este regime de funcionamento representa o cenrio mais desfavorvel, pelo
que s se justifica a partilha de um interruptor de potncia por duas fases da mquina enquanto o
desempenho alcanado for mais vantajoso. Os grficos do lado esquerdo da Figura 7.3
correspondem a resultados obtidos por simulao e os grficos do lado direito correspondem a
resultados experimentais. Em ambos os casos, a velocidade de referncia de 800 rpm e a carga
mecnica de 2 Nm.
138
7. Conversor Tolerante a Falhas
40 40
i i i i i i i i
35 a b c d 35 a b c d
30 30
Correntes de Fase (A)
20 20
15 15
10 10
5 5
0 0
0 5 10 15 20 25 30 0 5 10 15 20 25 30
Tempo (ms) Tempo (ms)
1-(a) 2-(a)
40 40
35 ia ib ic id 35 ia ib ic id
30 30
Correntes de Fase (A)
20 20
15 15
10 10
5 5
0 0
0 5 10 15 20 25 30 0 5 10 15 20 25 30
Tempo (ms) Tempo (ms)
1-(b) 2-(b)
40 40
i i i i i i i i
35 a b c d 35 a b c d
30 30
Correntes de Fase (A)
25 25
20 20
15 15
10 10
5 5
0 0
0 5 10 15 20 25 30 0 5 10 15 20 25 30
Tempo (ms) Tempo (ms)
1-(c) 2-(c)
40 40
i i i i i i i i
35 a b c d 35 a b c d
30 30
Correntes de Fase (A)
25 25
20 20
15 15
10 10
5 5
0 0
0 5 10 15 20 25 30 0 5 10 15 20 25 30
Tempo (ms) Tempo (ms)
1-(d) 2-(d)
40 40
i i i i i i i i
35 a b c d 35 a b c d
30 30
Correntes de Fase (A)
25 25
20 20
15 15
10 10
5 5
0 0
0 5 10 15 20 25 30 0 5 10 15 20 25 30
Tempo (ms) Tempo (ms)
1-(e) 2-(e)
Figura 7.3 Resultados obtidos: 1- por simulao; 2- experimentalmente; quanto evoluo da forma de onda das
correntes eltricas de fase, assumindo uma velocidade de referncia de 800 rpm e uma carga de 2 Nm, considerando
diversos cenrios: (a) funcionamento normal; (b) funcionamento com 3 fases ativas; funcionamento adotando o
conversor tolerante: (c) sem reconfigurao da estratgia de controlo; (d) utilizando o controlo tolerante 1; (e)
utilizando o controlo tolerante 2.
139
Tolerncia a Falhas em Motores de Relutncia Varivel Comutados
A Tabela 7.1 e a Tabela 7.2 mostram os valores numricos relativos aos regimes de
funcionamento considerados, obtidos por ensaios de simulao e experimentais, respetivamente.
Tabela 7.1 Valores numricos relativos a resultados obtidos por simulao, assumindo uma velocidade de
referncia de 800 rpm e uma carga mecnica de 2 Nm, considerando diversos cenrios de funcionamento.
Ia medio Ia ef
Regime de OP de OTO Ib medio Ib ef OP de OTO
Iref c IDC medio IDC ef
Funcionamento iDC de iDC Ic medio Ic ef T de T
(A) () (A) (A)
(%) (%) Id medio Id ef (%) (%)
(A) (A)
11.08 16.15
11.59 16.55
Normal 25.1 24.79 15.5 24.2 491.9 120.2 37.5 6.7
11.19 16.27
11.40 16.39
0.00 0.00
13.01 18.93
3 fases ativas 29.5 23.70 15.3 26.6 598.3 142.1 158.3 48.3
13.13 18.95
12.63 18.59
Conversor 16.39 18.88
Tolerante 11.77 17.15
26.5 24.44 17.4 26.2 531.7 113.1 48.9 11.7
Sem Alterao 16.06 18.64
de Controlo 12.08 17.36
Conversor 9.98 15.23
Tolerante 11.57 16.53
25.1 24.77 14.8 23.3 526.4 121.4 36.7 8.6
Controlo 10.07 15.30
Tolerante 1 11.08 16.17
Conversor 11.94 16.63
Tolerante 11.43 16.42
25.0 24.79 15.5 24.4 497.2 122.1 36.9 8.2
Controlo 11.34 16.30
Tolerante 2 11.44 16.42
Tabela 7.2 Valores numricos relativos a resultados obtidos experimentalmente, assumindo uma velocidade de
referncia de 800 rpm e uma carga mecnica de 2 Nm, considerando diversos cenrios de funcionamento.
Ia medio Ia ef
OP de OTO Ib medio Ib ef
Regime de Iref c IDC medio IDC ef
iDC de iDC Ic medio Ic ef
Funcionamento (A) () (A) (A)
(%) (%) Id medio Id ef
(A) (A)
11.48 16.23
11.68 16.35
Normal 24.7 24.85 15.5 24.4 478.6 121.9
11.69 16.36
11.74 16.38
12.80 18.23
13.03 18.37
3 fases ativas 28.4 23.99 14.9 26.0 579.1 142.8
-0.01 0.03
12.96 18.32
Conversor 21.38 23.47
Tolerante 13.21 18.52
28.8 23.95 25.4 34.4 367.0 90.4
Sem Alterao 20.77 22.64
de controlo 13.43 18.60
Conversor 9.39 14.62
Tolerante 11.78 16.55
25.0 24.80 14.7 23.9 504.9 27.6
Controlo 9.76 14.91
Tolerante 1 11.86 16.58
Conversor 12.01 16.46
Tolerante 11.77 16.46
24.8 24.84 15.8 25.3 470.7 125.6
Controlo 12.31 16.61
Tolerante 2 11.85 16.50
140
7. Conversor Tolerante a Falhas
35 35
30 30
Corrente da Fase A (A)
20 20
15 15
10 10
5 5
0 0
0 10 20 30 40 50 60 0 10 20 30 40 50 60
Posio Mecnica Referida fase A () Posio Mecnica Referida Fase A ()
(a) (b)
35 35
30 30
Corrente da Fase A (A)
25 25
20 20
15 15
10 10
5 5
0 0
0 10 20 30 40 50 60 0 10 20 30 40 50 60
Posio Mecnica Referida Fase A () Posio Mecnica Referida Fase A ()
(c) (d)
Figura 7.4 Resultados obtidos experimentalmente quanto forma de onda da corrente eltrica da fase A, em
funo da posio do rotor referida fase A, assumindo uma velocidade de referncia de 800 rpm e uma carga de 2
Nm, considerando diversos cenrios: (a) funcionamento normal; funcionamento adotando o conversor tolerante: (b)
sem reconfigurao da estratgia de controlo; (c) utilizando o controlo tolerante 1; (d) utilizando o controlo tolerante
2.
141
Tolerncia a Falhas em Motores de Relutncia Varivel Comutados
percetvel na Figura 7.4 (a). Deste modo, ao existir uma sobreposio de funcionamento de duas
fases no adjacentes existem repercusses resultantes da partilha de um interruptor de potncia
quando se utiliza uma das ligaes extra do conversor tolerante numa situao ps-falha.
142
7. Conversor Tolerante a Falhas
regista um pico de corrente durante o perodo de gerao da fase superior amplitude mxima
registada durante perodo delimitado pelos ngulos de atuao. Isto acontece porque a
desmagnetizao da fase aps o angulo de corte, nos ensaios experimentais, mais lenta o que
provoca uma maior intensidade da corrente eltrica quando se alcana a respetiva posio
alinhada e consequentemente provoca um maior aumento posterior da amplitude da corrente
eltrica de fase.
Pelo facto das fases A e C estarem em conduo durante um intervalo de tempo superior
ao desejado faz com que os valores mdios e eficazes das respetivas intensidades de corrente
eltrica sejam superiores aos das fases B e D. No entanto, o valor mdio do binrio
eletromagntico produzido pelas fases A ou C inferior ao das fases B ou D, visto que as fases A
e C produzem binrio eletromagntico resistivo porque esto em conduo e apresentam uma
intensidade de corrente eltrica significativa em posies mecnicas que se encontram para alm
da respetiva posio alinhada. Este comportamento de gerao, das fases A e C, diminui o
rendimento da mquina, obrigando-a a consumir mais energia, quando comparado com o
funcionamento normal. Verifica-se, considerando este regime de funcionamento, que os valores
de Iref e os valores mdios e eficazes de iDC so superiores aos que se registam num regime de
funcionamento normal. Observando os resultados experimentais verifica-se que estes valores
numricos so at superiores aos que se registam quando a mquina opera apenas com trs fases.
Pode concluir-se que a nica vantagem em utilizar-se o conversor tolerante sem alterar a
estratgia de controlo consiste numa melhor distribuio da produo de binrio verificando-se
menores valores de OP e de OTO do binrio eletromagntico, quando comparado com o
funcionamento em avaria.
143
Tolerncia a Falhas em Motores de Relutncia Varivel Comutados
que partilham o interruptor de potncia entrem em conduo numa posio relativa mais tardia,
quando comparada com as posies mecnicas em que as fases B e D iniciam a sua
magnetizao. As fases B e D tm um comportamento muito semelhante do funcionamento
normal pelo que as suas correntes eltricas apresentam uma forma de onda, em funo da
posio mecnica, semelhante forma de onda ilustrada na Figura 7.4 (a). A Figura 7.4 (c) exibe a
forma de onda relativa fase A. Esta figura caracteriza tambm a fase C, visto que as fases A e C
tm um comportamento similar.
Verifica-se, observando os valores mdios e eficazes das correntes eltricas de fase, que
adotando o Controlo Tolerante 1, os valores relativos s fases A e C so inferiores aos respetivos
valores registados no regime de funcionamento normal, ao passo que os valores relativos s fases
B e D so superiores. Estas diferenas entre o funcionamento normal e o funcionamento numa
situao de ps-falha, adotando o Controlo Tolerante 1, tendem a aumentar com o aumento da
carga mecnica. Isto , os valores mdios e eficazes de ia e ic tendem, medida que a carga
mecnica aumenta e quando se adota o Controlo Tolerante 1, a ser bastante inferiores aos valores
mdios e eficazes das correntes eltricas de fase no funcionamento normal. Os valores mdios e
144
7. Conversor Tolerante a Falhas
eficazes das fases B e D tendem a ser claramente superiores, o que condiciona a carga mecnica
admissvel.
A estratgia de Controlo Tolerante 2 no interfere nos ngulos de atuao mas impe que
o interrutor de potncia partilhado seja o interruptor que sucessivamente ligado e desligado, por
forma a regular a intensidade das correntes eltricas das fases envolvidas. Esta condio permite
que se proceda desmagnetizao forada da fase A ou da fase C, mesmo estando a fase C ou a
fase A no seu perodo de atuao. Esta caracterstica permite diminuir o binrio eletromagntico
resistivo produzido pelas fases A e C, sem contudo atrasar a entrada em conduo das fases.
145
Tolerncia a Falhas em Motores de Relutncia Varivel Comutados
respetiva posio alinhada, relativamente reduzida, o que permite concluir que o binrio
eletromagntico resistivo produzido reduzido. Consequentemente, no se registam valores
mdios e eficazes das intensidades das correntes eltricas de fase muito diferentes entre si ou
mesmo muito diferentes dos valores registados durante o funcionamento normal. Observando-se
os valores numricos resultantes dos ensaios experimentais, pode contatar-se que o valor de Iref
ligeiramente superior adotando o Controlo Tolerante 2, quando comparado com o regime de
funcionamento normal. Isto sucede devido ao maior comportamento de gerao das fases A e C.
Como consequncia ib e id apresentam valores mdios e eficazes ligeiramente superiores ao do
funcionamento normal. Tendo em conta que, ao adotar-se o Controlo Tolerante 2, as fases A e C
esto a conduzir durante um intervalo de tempo superior ao intervalo relativo s fases B e D, os
valores mdios e eficazes das intensidades de corrente eltrica das fases A e C so superiores s
das fases B e D.
146
7. Conversor Tolerante a Falhas
que produzido num regime de funcionamento normal, sem contudo diminuir significativamente
o binrio mdio produzido por estas fases.
Verificou-se, nos ensaios experimentais que assumiam uma ligao extra do conversor
tolerante sem adotar qualquer alterao na estratgia de controlo, que medida que a carga
mecnica aumentava, as fases que partilhavam o interruptor de potncia, tendiam a encontrar-se
permanentemente em conduo. Por outro lado, os valores de pico das respetivas intensidades de
correntes eltrica aumentavam e tendiam a ser excessivas. Por consequncia, no foi possvel
realizar o ensaio laboratorial, assumindo uma carga mecnica de 2 Nm e uma velocidade de
referncia de 1600 rpm. Assim, apresentam-se, na Figura 7.5, os resultados considerando uma
carga de 1 Nm. Os resultados ilustrados do lado esquerdo correspondem a resultados de
simulao e os do lado direito a resultados obtidos experimentalmente, em condies de carga
mecnica e de velocidade idnticos. Os valores numricos, relativos s vrias condies de
funcionamento consideradas, encontram-se definidos na Tabela 7.3 e na Tabela 7.4, sendo
obtidos atravs de resultados de simulao e experimentais, respetivamente. A Figura 7.6 ilustra a
forma de onda da corrente eltrica de uma das fases que partilha o interruptor de potncia em
funo da posio mecnica.
147
Tolerncia a Falhas em Motores de Relutncia Varivel Comutados
termos de valores numricos alcanados. Pode assim concluir-se, de uma forma genrica, que
quando no existe uma sobreposio de operao das fases A e C, a adotao de uma ligao
extra apropriada, do conversor tolerante desenvolvido, permite, numa situao de ps-falha,
manter todas as fases em funcionamento, sendo o desempenho do MRVC idntico ao
desempenho alcanado num regime normal de funcionamento.
35 35
i i i i i i i i
30 a b c d 30 a b c d
Correntes de Fase (A)
20 20
15 15
10 10
5 5
0 0
0 5 10 15 0 5 10 15
Tempo (ms) Tempo (ms)
1-(a) 2-(a)
35 35
i i i i i i i i
30 a b c d 30 a b c d
Correntes de Fase (A)
25 25
20 20
15 15
10 10
5 5
0 0
0 5 10 15 0 5 10 15
Tempo (ms) Tempo (ms)
1-(b) 2-(b)
35 50
i i i i i i i i
30 a b c d a b c d
40
Correntes de Fase (A)
25
30
20
15 20
10
10
5
0 0
0 5 10 15 0 5 10 15
Tempo (ms) Tempo (ms)
1-(c) 2-(c)
35 40
i i i i i i i i
30 a b c d 35 a b c d
30
Correntes de Fase (A)
25
25
20
20
15
15
10
10
5 5
0 0
0 5 10 15 0 5 10 15
Tempo (ms) Tempo (ms)
1-(d) 2-(d)
Figura 7.5 Resultados obtidos: 1- por simulao; 2- experimentalmente; quanto evoluo da forma de onda das
correntes eltricas de fase, assumindo uma velocidade de referncia de 1600 rpm e uma carga de 1 Nm, considerando
diversos cenrios: (a) funcionamento normal; (b) funcionamento com 3 fases ativas; funcionamento adotando o
conversor tolerante: (c) sem reconfigurao da estratgia de controlo; (d) utilizando o controlo tolerante 1.
148
7. Conversor Tolerante a Falhas
Tabela 7.3 Valores numricos relativos a resultados obtidos por simulao, assumindo uma velocidade de
referncia de 1600 rpm e uma carga mecnica de 1Nm, considerando diversos cenrios de funcionamento.
Ia medio Ia ef
Regime de OP de OTO Ib medio Ib ef OP de OTO
i c IDC medio IDC ef
Funcionamento iDC de iDC Ic medio Ic ef T de T
() () (A) (A)
(%) (%) Id medio Id ef (%) (%)
(A) (A)
6.30 9.98
6.02 9.69
Normal 6.69 22.60 9.6 13.1 421.4 93.6 39.3 9.7
5.97 9.60
5.92 9.51
0.00 0.00
7.31 11.61
3 fases ativas 5.23 22.19 10.0 16.1 546.7 127.1 174.2 55.9
7.26 11.52
7.19 11.39
Conversor 6.17 9.98
Tolerante 6.12 9.89
6.64 22.61 9.9 13.5 430.6 91.5 51.4 12.2
Sem Alterao 6.08 9.81
de controlo 6.03 9.72
Conversor 6.02 9.71
Tolerante 5.97 9.61
6.60 22.60 10.2 13.5 423.1 87.4 53.9 12.5
Controlo 6.26 9.96
Tolerante 1 6.50 10.38
Tabela 7.4 Valores numricos relativos a resultados obtidos experimentalmente, assumindo uma velocidade de
referncia de 1600 rpm e uma carga mecnica de 1Nm, considerando diversos cenrios de funcionamento.
Ia medio Ia ef
Regime de OP de OTO Ib medio Ib ef
i c IDC medio IDC ef
Funcionamento iDC de iDC Ic medio Ic ef
() () (A) (A)
(%) (%) Id medio Id ef
(A) (A)
7.74 11.52
7.84 11.44
Normal 3.13 22.33 13.8 17.4 284.4 76.1
7.73 11.28
8.02 11.57
-0.00 0.01
9.04 13.01
3 fases ativas 1.36 22.04 13.3 20.0 485.2 112.9
9.35 13.23
9.56 13.33
Conversor 18.51 20.65
Tolerante 10.87 15.02
0.08 22.16 20.3 27.9 379.2 90.3
Sem Alterao 18.28 20.21
de controlo 10.69 14.57
Conversor 4.30 6.72
Tolerante -1.27 22.00 11.54 15.88
15.4 22.7 403.2 104.5
Controlo (fases B e D) (fases B e D) 4.94 7.69
Tolerante 1 11.33 15.30
149
Tolerncia a Falhas em Motores de Relutncia Varivel Comutados
40
35
Corrente da Fase A (A)
30
25
20
15
10
0
0 10 20 30 40 50 60
Posio Mecnica Referida Fase A ()
(a)
40 40
35 35
30
Corrente da Fase A (A)
30
25
25
20
20
15
15
10
10
5
5 0
0 -5
0 10 20 30 40 50 60 0 10 20 30 40 50 60
Posio Mecnica Referida Fase A () Posio Mecnica Referida Fase A ()
(b) (c)
Figura 7.6 Resultados obtidos experimentalmente quanto forma de onda da corrente eltrica da fase A em funo
da posio do rotor referida fase A, assumindo uma velocidade de referncia de 1600 rpm e uma carga de 1 Nm,
considerando diversos cenrios: (a) funcionamento normal; funcionamento adotando o conversor tolerante: (b) sem
reconfigurao da estratgia de controlo; (c) utilizando o controlo tolerante 1.
Ao colocar-se em conduo uma das fases que partilha o interruptor de potncia antes da
outra fase estar completamente desmagnetizada, provoca-se o aumento muito acentuado da
intensidade da corrente eltrica da fase que se encontrava em desmagnetizao, verificando-se,
inclusivamente, um pico de intensidade de corrente eltrica superior amplitude mxima
alcanada no perodo de atuao da fase, delimitado pelos respetivos ngulos de ignio e de
corte. Consequentemente, o binrio eletromagntico resistivo produzido considervel, pelo que
se regista um aumento claro dos valores mdio e eficaz de iDC, quando comparado com o
150
7. Conversor Tolerante a Falhas
151
Tolerncia a Falhas em Motores de Relutncia Varivel Comutados
pelas fases B e D tem de aumentar de forma mais acentuada, quando comparado com uma
situao idntica num regime de funcionamento normal. fcil entender, que medida que a
carga mecnica aumenta, os valores mdios e eficazes das correntes eltricas das fases B e D tm
de aumentar consideravelmente, o que limita notavelmente a carga mecnica admissvel. Seria
prefervel, olhando deste prisma, manter apenas trs fases em funcionamento. O efeito descrito
agravado com o aumento da velocidade, visto que o intervalo de tempo de conduo das fases A
e C tende a diminuir, pelo que a diferena entre os valores mximos das intensidades das
correntes eltricas das fases A e C relativamente aos das fases B e D tende a ser cada vez maior.
Pode concluir-se, analisando a Figura 7.6 (c), que o intervalo angular em que as fases A e
C esto em conduo no o mais apropriado, em termos de maximizao do binrio
eletromagntico mdio produzido por estas fases. A antecipao do ngulo de corte faria com
que as fases estivessem plenamente desmagnetizadas quando se alcanasse a respetiva posio
alinhada, o que eliminaria a produo de binrio eletromagntico resistivo decorrente da operao
das fases A e C. Por outro lado, isso permitiria a antecipao do ngulo de ignio, o que
propiciaria um aumento da amplitude mxima das respetivas intensidades de corrente eltrica de
fase, aumentando o binrio eletromagntico mdio produzido pelas fases A e C.
152
7. Conversor Tolerante a Falhas
das ligaes extra do conversor tolerante, o procedimento tolerante a falhas mais apropriado
corresponde a utilizar-se a estratgia de Controlo Tolerante 1. A partir do momento em que as
fases que partilham o interruptor de potncia se encontram a conduzir durante um intervalo de
tempo que corresponde a metade de um ciclo de controlo conveniente, quando se verifica um
aumento de carga mecnica ou de velocidade, adotar, nestas fases, um ngulo de corte diferente,
que permite desmagnetizar a fase mais precocemente. Deste modo, pode antecipar-se a ignio
da fase e conseguir aumentar a amplitude mxima da respetiva intensidade de corrente eltrica de
fase. Este procedimento deve ser tomado apenas enquanto se justificar a manuteno das quatro
fases em funcionamento. Atendendo s limitaes decorrentes da adoo da estratgia de
Controlo Tolerante 1 combinada com a alterao do ngulo de corte, a partir de um determinado
nvel de velocidade e/ou de carga mecnica, o binrio eletromagntico produzido pelas fases que
partilham o interruptor de potncia bastante inferior ao das restantes fases. Nestas
circunstncias pode verificar-se que o binrio mdio produzido por cada uma das fases, quando
se adota o conversor original e se coloca apenas trs fases em funcionamento, superior
contribuio em termos de produo de binrio eletromagntico das duas fases que partilham o
interruptor de potncia, assumindo-se uma ligao extra do conversor tolerante. A verificar-se
esta situao prefervel manter apenas trs fases em funcionamento.
153
154
8
Concluses e
Perspetivas de
Desenvolvimento
8.1 Sumrio e Principais Concluses
155
Tolerncia a Falhas em Motores de Relutncia Varivel Comutados
capacidade de identificar, quer a natureza da avaria, quer a sua localizao. Teve-se um cuidado
especial em basear, ao mximo, os mtodos de diagnstico de avarias desenvolvidos, nas variveis
j utilizadas pelo controlador do sistema, de modo a minimizar a necessidade de novos sensores.
Foram propostos dois mtodos de diagnstico de avarias distintos, cuja eficincia foi
comprovada atravs de resultados obtidos por simulao e experimentalmente.
Por se tratar de uma mquina ainda pouco difundida optou-se por apresentar, no captulo
2 os conceitos fundamentais mais relevantes no que diz respeito a uma mquina de relutncia
varivel comutada. feita, no captulo 2, uma breve descrio acerca da constituio, princpio de
funcionamento e caractersticas eletromagnticas de um MRVC. Para alm disso, apresentado o
comportamento eletromagntico da mquina, quando opera como motor, focando-se as duas
formas de onda tpicas da corrente eltrica de fase, relativas a um funcionamento a baixa e a alta
velocidade, fundamentando-se as diferenas existentes, o que permite explicar a diferena na
estratgia de controlo adotada em cada uma destas situaes. No final do captulo d-se uma
especial ateno s estratgias de controlo do acionamento, descrevendo-se de forma sumria as
estratgias mais comuns. ainda dada uma breve explicao das razes que ditam a escolha da
estratgia de controlo mais adequada, sendo esta evidentemente dependente da aplicao a que a
mquina se destina. A nfase dada s estratgias de controlo justificada pela ateno que a
literatura lhe tem conferido nos ltimos anos. Sendo a oscilao do binrio eletromagntico e a
consequente vibrao mecnica, um dos aspetos negativos de um MRVC, apontado pela
comunidade cientfica, existe uma clara preocupao em desenvolverem-se tcnicas que permitam
obter timos desempenhos neste campo, propiciando a afirmao da mquina de relutncia
varivel comutada no contexto das mquinas eltricas.
156
8. Concluses e Perspetivas de Desenvolvimento
caracterizao desta mquina que resulta da sua no linearidade, o que impeliu a existncia de
uma variedade considervel de modelos propostos na literatura. De seguida, feita uma descrio
do MRVC em estudo e da metodologia desenvolvida que permitiu caracterizar as suas curvas do
fluxo magntico de fase, baseado em ensaios experimentais. Descreve-se tambm, a metodologia
utilizada para o clculo do binrio eletromagntico produzido por uma fase. O modelo
computacional desenvolvido, que permite a simulao do comportamento dinmico do MRVC,
encontra-se descrito detalhadamente no captulo 3. Com o objetivo de descrever de forma mais
elucidativa o modelo desenvolvido, no so apresentados os modelos produzidos em
Matlab/Simulink. Apresentam-se porm, algoritmos e/ou diagramas de blocos que caracterizam
os vrios blocos que compem o modelo global desenvolvido. O modelo global caracteriza um
sistema de controlo de velocidade em malha fechada, evidenciando-se os diversos blocos que o
constituem e elucidando-se como feita a sua interao. Os blocos mais relevantes so descritos
separadamente e de forma detalhada destacando-se os blocos que caracterizam o funcionamento:
do conversor de potncia; do MRVC; do sistema mecnico; do controlador de tenso/corrente
da mquina, focando-se as estratgias de controlo adotadas assumindo-se um regime de
funcionamento a baixa e a alta velocidades e a estratgia desenvolvida que permite a comutao
entre estratgias de controlo.
157
Tolerncia a Falhas em Motores de Relutncia Varivel Comutados
O facto de ser ter usado uma linguagem de programao por objetos facilitou a transio
entre os ensaios de simulao e os ensaios experimentais, uma vez que os blocos relativos ao
controlo da mquina, a baixa e a alta velocidades e tambm o controlo tolerante desenvolvido,
basearam-se nos mesmos modelos computacionais. De igual modo, os modelos produzidos em
Matlab/Simulink que estabelecem o diagnstico de avarias e que usam os mtodos de diagnstico
desenvolvidos foram utilizados quer nos ensaios de simulao quer nos ensaios experimentais.
158
8. Concluses e Perspetivas de Desenvolvimento
e/ou da carga mecnica bem como de ocorrncias de falhas de circuito aberto e de curto-circuito
num dos interruptores de potncia, considerando-se diversos cenrios de funcionamento.
159
Tolerncia a Falhas em Motores de Relutncia Varivel Comutados
Devido excitao sequencial das fases, quando uma das fases est inoperacional, o
binrio eletromagntico da mquina regista amplitudes muito pequenas verificando-se
inclusivamente instantes em que a sua amplitude nula. As formas de onda do binrio
eletromagntico e de iDC so claramente afetadas pela ausncia de uma das fases da mquina.
Consequentemente, estas grandezas apresentam valores de OP e de OTO, numa situao de
avaria, superiores ao do funcionamento normal. A avaria provoca simultaneamente um maior
contedo harmnico quer de iDC quer do binrio eletromagntico total. Numa situao de avaria
notrio o aumento do rudo acstico decorrente do aumento das vibraes da mquina. Este
aumento deve-se ao desequilbrio que surge em termos de produo de binrio eletromagntico,
o que se traduz por um aumento da oscilao do binrio produzido.
160
8. Concluses e Perspetivas de Desenvolvimento
161
Tolerncia a Falhas em Motores de Relutncia Varivel Comutados
aberto ocorre fora do perodo de atuao da fase. Nesse caso, o mtodo estabelece o diagnstico
aps decorrido um ciclo de controlo. A rapidez demonstrada, face ao intervalo de tempo
necessrio para a deteo de uma avaria, constitui um aspeto de extrema importncia
especialmente no caso de uma falha de curto-circuito. Deste modo, possvel tomar aes que
visam a minimizao do pico de corrente eltrica que advm da ocorrncia da falha. Nenhum
mtodo proposto na literatura apresenta esta capacidade de diagnstico. O mtodo CIME tem
ainda a capacidade de diagnosticar avarias de circuito aberto num enrolamento, identificando a
fase em questo. No entanto, nestas circunstncias de avaria, o mtodo no tem a capacidade de
distinguir se a falha de circuito aberto ocorreu no enrolamento ou num dos respetivos
interruptores de potncia, quando a fase no se encontrava num perodo de magnetizao.
Apesar dessa limitao, se o mtodo de diagnstico agir coordenadamente com uma estratgia de
tolerncia a falhas, sendo utilizado o conversor tolerante desenvolvido, possvel concluir sobre a
natureza da avaria e, no caso de um circuito aberto num dos interruptores de potncia, possvel
realizar a sua identificao.
Cada uma das ligaes extra, apresentadas no conversor tolerante desenvolvido, permite a
partilha de um interruptor de potncia por duas fases da mquina. Isto , aps a ocorrncia de
uma falha de circuito aberto num interruptor de potncia, a fase afetada pela avaria de certa
forma pendurada ao terminal apropriado de uma outra fase, sendo esta, a fase que lhe no
adjacente. Por forma a manterem-se todas as fases em funcionamento, o papel desempenhado
pelo interruptor com avaria substitudo pelo papel do interruptor que passa a ser partilhado.
162
8. Concluses e Perspetivas de Desenvolvimento
163
Tolerncia a Falhas em Motores de Relutncia Varivel Comutados
164
8. Concluses e Perspetivas de Desenvolvimento
mtodo mais indicado num sistema de controlo da excitao das fases em malha aberta. O
mtodo proposto realiza apenas o diagnstico de avarias de circuito aberto e no se julga
propriamente indicado para o diagnstico de curtos-circuitos. Deste modo, seria til e
interessante, pressupondo tambm um controlo de excitao em malha aberta, desenvolver um
outro mtodo de diagnstico capaz de diagnosticar avarias de curto-circuito num interruptor de
potncia, baseado na intensidade de corrente eltrica do barramento DC. Pensa-se ser possvel o
diagnstico se for avaliado o comportamento de iDC conjuntamente com o estado de comando
dos vrio interruptores de potncia.
Um dos temas atuais de grande relevncia prende-se com a trao eltrica, sendo a
mquina de relutncia varivel comutada em conjunto com a mquina de induo e a mquina
sncrona de manes permanentes, aquelas que tm sido apontadas como as mais indicadas pela
comunidade cientfica. O mtodo CIME pode ser aplicado em qualquer modo de funcionamento
da mquina, quer como motor quer como gerador. O mesmo no sucede com o mtodo do
ndice energtico. Assim, seria interessante usando os mesmos fundamentos tericos,
desenvolver o mtodo de modo a realizar o diagnstico de avarias de circuito aberto, estando a
mquina a operar como gerador.
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