Sei sulla pagina 1di 17

DYNAMICS OF STRUCTURES | Lezione 9 Maggio 2017

SISTEMI A PARAMETRI DISTRIBUITI (o CONTINUI)


I sistemi a parametri distribuiti sono quei sistemi in cui la massa distribuita in maniera uniforme
e il sistema indeformabile allora i gdl sono infiniti.
Un esempio tipico di questo sistema una trave.

p(x,t)

EI m(x)

u(x,t)

Questa trave pu deformarsi secondo la forma u(x,t), quindi funzione della posizione e del tempo
e le vibrazioni flessionali di questa trave soggetta a una forzante p(x,t); sono vibrazioni che
possono prevedere una qualunque forma della trave purch questa rispetta le reazioni di vincolo;
e questa forma della trave quella che attiva la reazione elastica, quindi in base al modo in cui
quesa trave si deforma avr una reazione elastica.
Questa reazione elastica la conseguenza dei carichi applicati che sono di 2 tipi: il carico esterno
p(x,t) e le forze dinerzia che sono proporzionali alla masssa che immaginiamo distribuite in questo
elemento trave.
Quindi la deformata funzione della posizione u(x,t). Quanti punti x ci sono se consideriamo
questo elemento trave?
Da 0 a L (che la lunghezza della trave) abbiamo infinite posizioni x.
La generalit di questo sistema fa si che la RISPOSTA di questo SISTEMA dato da infiniti gradi di
libert.
DISCRETIZZAZIONE
In realt tutti i sistemi sono continui e noi facciamo una discretizzazione e questo lecito quando
possibile concentrare le masse e introdurre i gradi di libert in corrispondenza delle masse
concentrate.

Se io voglio trasformare il sistema da infiniti gradi di libert a N gradi di libert, prendo la massa
distribuita nel sistema e la concentriamo in un certo numero di masse concentrate poste in certe
1
DYNAMICS OF STRUCTURES | Lezione 9 Maggio 2017

posizioni (l1,l2,...) facendo in modo che la sommatoria delle masse concentrare uguale alla
distribuzione di massa:

= ( )
0

Quindi introducendo nel sistema N masse concentrate e considero N baricentri delle masse
concentrate e lelemento trave come se fosse un elemento elastico, cio privo di massa. Allora
questo sistema diventa un sistema in cui per ogni massa devo considerare dei gdl per scrivere il
moto di questo sistema.
Se considero anche questasta indeformabile assialmente posso considerare per ogni massa un gdl
di traslazione verticale e un gld di rotazione.
Discretizzazione per masse concentrate di questa trave:
-Se considero le aste inestensibili, che significa infinitamente rigide assialmente avr che il numero
N di gdl sar 2n.
-Se, invece, per la stessa trave considero N masse concentrate e considero anche lestensibilit
assiale (quindi considero il problema delle vibrazioni assiali che ancora dobbiamo affrontare)
significa che per ogni centro di massa io devo considerare 3 gdl, quindi sto discretizzando un
sistema a infiniti gdl con un sistema di 3n gdl, con n= numero di massa.

Questo passaggio si chiama discretizzazione per masse concentrate.


E chiaro che una volta che discretizzo avr una matrice di massa e di rigidezza per il sistema.
CALCOLO MATRICE DI RIGIDEZZA
Come calcolo la matrice di rigidezza della trave appoggiata-appoggiata?
Basta che pongo i gdl uno alla volta, per esempio supponiamo di prendere questa trave e
considerarla rigida assialmente e discretizzarla con delle masse tutte uguali a distanze uguali, se ho
N masse avremo N+1 campi, quindi l sar il rapporto della lunghezza della trave (L) e N+1.

2
DYNAMICS OF STRUCTURES | Lezione 9 Maggio 2017

l l

1 2 3 N
1 2 N+1

Come faccio a valutare la rigidezza di questo sistema?


-Intanto, per esempio, se trascuro linerzia rotazionale, ho N gdl; Se trascuro anche linerzia
rotazionale delle masse ho 2 gld; Se considero i gdl traslazionali e inestensibile assialmente e
quindi linerzia rotazionale, ho 3 gdl. Quindi una scelta di discretizzazione.
Immaginiamo che io trascuro linerzia rotazionale e allora devo imporre solo gdl di traslazione,
cio V1 ,V3 ,V5 ,...VN, questo il caso pi semplice in cui N=n.

l l
f 2 f 4 f 6 f N

v1 v3 v5 vN-1

Considerando il significato della matrice di rigidezza per calcolarla devo imporre lo spostamento
unitario mantenedo nulli gli altri spostamenti.
Conviene considerare, in questo caso particolare, di bloccare anche la rotazione e condensare a
posteriori i gdl rotazionali.
Allinizio nellassemblare la matrice di rigidezza potr considerare anche i gdl di rotazione, lo posso
fare almeno per il primo, perch lo so valutare la rigidezza di un elemntino in cui lestremo
libero di ruotare e vale 3 EI/l3.
Dopodich blocco sia la rotazione sia la traslazione quindi la forza che devo applicare per avere lo
spostamento unitario vale 3 EI/l3+ 12EI/l3

3
DYNAMICS OF STRUCTURES | Lezione 9 Maggio 2017

I gld sono 2n in cui se trascuro linerzia rotazionale soltanto N saranno di interesse dinamico,
quindi vado a scrivere la matrice di rigidezza per 2N gdl, dopodich i gdl di rotazione si eliminano
attraverso i procedimenti di condensazione statica.
Quindi quale sar lelemento?
Le forze che tengono la condizione deformata sono: k11, k21, k31 e k41 .

K41

K21 K31

K11

k11 lelemento che deve vincere la rigidezza di questo tratto che 3 EI/l3 e la rigidezza dellaltro
tratto che 12 EI/l3 e quindi vale k11= 15 EI/l3
Quanto vale k21?
Se guardo questo elemento, in cui questo estremo libero di ruotare:

3EI/l2

3EI/l3
3EI/l3

4
DYNAMICS OF STRUCTURES | Lezione 9 Maggio 2017

La coppia deve equilibrare le forze taglianti alle due estremit = 3 EI/l2


Se invece guardo a questaltra configurazione:

6EI/l2 6EI/l2

12EI/l3 12EI/l3

L
Sul nodo mi ritrovo da un lato k21 da determinare, dove k21 deve essere equivalente a 6 EI/l2 , che
nello stesso verso, e questaltra coppia di verso opposto che - 3 EI/l2 , quindi k21= 3 EI/l2.
Se non chiaro questo procedimento per calcolare k21, allora ne uso unaltro.
Immagino di isolare il nodo.

3EI/l2 K12
6EI/l2

La coppia k21 deve essere equivalente a queste 2 forze che guardo in termini di equilibrio e me le
ritrovo, le due forze, uguali e opposte sul nodo.

Quindi nellequilibrio al nodo ho:


k21= 6 EI/l2 - 3 EI/l2 = 3 EI/l2
Quindi il k21 per mantenere questa deformata deve darmi il contributo della coppia 6 EI/l2 e della
coppia 3 EI/l2 che ha verso opposto e quindi si sottraggono luno con laltro.

Questi sono RICHIAMI DI MECCANICA COMPUTAZIONALE, quindi isolo il nodo e agli estremi trovo
queste 3 coppie di cui posso fare lequilibrio e dallequilibrio trovo k 21.
Si pu fare anche tramite applicazione del PLV.
5
DYNAMICS OF STRUCTURES | Lezione 9 Maggio 2017

A questo punto ho lelemento k11 e k21 e abbiamo anche 2 contributi che sono k31 e k41 .
Quanto vale k31 ?
Gli spostamenti nodali di una trave che non caricata mi danno un immediata informazione su
quelli che sono le sollecitazioni sui nodi, quindi k31= -12 EI/l3 e k41 =6 EI/l3 .

Poi ho k51 , k61 ... che rispetto a questa deformata sono 0.


Quindi ho la prima colonna della matrice di rigidezza.
Facciamo la seconda forma:

K22 K42

K12 K32 K52

k21=3 EI/l2 perch uguale a k12 essendo la matrice simmetrica.

4EI/l 2EI/l

6EI/l2 6EI/l2

Se guardo alla presente deformata anche qui impongo una rotazione unitaria, solo che questo
estremo bloccato, se risolto questo schema elementare con o la linea elastica o PLV trovo questi
valori.
6
DYNAMICS OF STRUCTURES | Lezione 9 Maggio 2017

k22= 3 EI/l + 4 EI/l= 7 EI/l


k32 = - 6 EI/l2

k42= 2 EI/l
k52= k62= 0
Faccio la terza forma:

K23 K63

K43
K13 K53
K33

N.B. il primo indice indica lordinamento dei gdl, mentre il secondo indice indica il gdl che sto
ponendo unitario.

k13= -12 EI/l3


k23 = - 6 EI/l2
k33= 24 EI/l3

k43= 0
k53= -12 EI/l3
k63 = 6 EI/l2
Quindi guardo la forma e leggendo la forma riusciamo a valutare quali sono le forze.

7
DYNAMICS OF STRUCTURES | Lezione 9 Maggio 2017

Per fare lesercizio lo faccio in forma PARAMETRICA, nel senso che faccio il programmino che
costruisce la matrice di rigidezza in relazione al numero di massa.
Se noi lo sviluppiamo riconosciamo che la matrice di rigidezza una forma ricorrente, tranne
lultimo termine che abbiamo il caso particolare perch abbiamo considerato il gdl di rotazione
dellappoggio.
N.B. Questa discretizzazione che abbiamo studiato in questa lezione quella che opera il SAP 2000
che usano gli ingegneri per calcoli dinamici, dove le masse vengono concentrate nei nodi; quindi se
io nel SAP voglio calcolarmi le frequenze in vibrazioni di una trave appoggiata-appoggiata, la devo
dividere in tanti elementini perch se considero un solo elementino il SAP mi mette le masse solo
ai nodi e mi trovo solo una frequenza assiale, come se ci fosse un elemento che si pu deformare
solo assialmente che ha la rigidezza dellasta EA/L con le due masse concentrate ai nodi.
Inoltre se nel processo di discretizzazione se aumento il numero di massa, quindi massa pi
diffusa, allora il risultato andr a migliorare. Se il numero di masse molto elevato ottengo un
risultato quasi identico a quello vero, quindi per numero di masse che tende ad infinito vado verso
il risultato esatto.

CONCETTO IMPORTANTE
Se io ho sistema a parametri distribuiti e lo discretizzo per masse concentrate ottengo una
approssimazione della risposta reale che dipende dal numero di masse che io considero.
Dunque, ogni volta che discretizzo il sistema continuo con masse concentrate opere una
DISCRETIZZAZIONE DEL SISTEMA che significa che trasformo il sistema da infiniti gdl a un numero
finito di gdl.
Questa discretizzazione dipende:
1) Posizione in cui io pongo le masse;
2) Propriet che attribuisco alla massa, tipo trascuare linerzia rotazionale;
3) Vincoli cinematici che impongo.
Quindi ogni volta che costruisco un modello, ogni semplificazione che introduco, di conseguenza
impone delle limitazioni ai risultati.

Adesso guardo il modello sempre flessionale, in questo caso la trave inestensibile assialmente e
considero le vibrazioni flessionali di questa trave considerandola come sistema a parametri
distribuiti.
Se io considero il sistema a parametri distribuiti condunzione qualunque di massa e rigidezza,
lunica possibilit che ho di risolvere il sistema quella di discretizzarlo, cio sistema da infiniti gdl
a finiti gdl, perch per sistema a parametri distribuiti a inerzia variabile e massa variabile esistono
solo poche soluzioni analitiche.

8
DYNAMICS OF STRUCTURES | Lezione 9 Maggio 2017

RISOLVERE IN FORMA CHIUSA LA PRESENTE TRAVE APPOGGIATA APPOGGIATA

p(x,t)

EI m(x)

Considero questa trave appoggiata appoggiata dove la distribuzione di massa costante, m=


massa distribuita per unit di lunghezza.
Ipotizzo la rigidezza uniformemente distribuita dove E=modulo di Young e I=momento dinerzia.
Suppongo carico distribuito sul sistema p(x,t) con andamento qualsiasi.
Se considero il problema statico, lequazione governante che si calcola facendo lequilibrio del
concio EIuIV (x)=p(x).
Mentre nel problema dinamico , ho le forze esterne uguali alle forze direttamente applicate p(x,t)
e le forze dinerzia fi(x,t).
La distribuzione di forze dinerzia in una trave a parametri distribuiti f(x,t) data dal prodotto della
distribuzione di massa m(x) e (x,t).
Se la massa costante, come il nostro esempio che stiamo considerando, allora facile capire che
lequazione che era lequazione della linea elastica nel caso statico, diventa un equazione del
moto nel caso dinamico, quindi ho

4 2
EI +m = p(x,t)
4 2

9
DYNAMICS OF STRUCTURES | Lezione 9 Maggio 2017

2
Dove m sono le forze dinerzia.
2
Lequazione del moto di una trave soggetta a vibrazioni flessionali

EI uIV (x,t) + m (x,t)=p(x,t)


Dove EI uIV (x,t) il contributo delle forze elastiche reattive; m (x,t) rappresenta il
contributo delle forze dinerzia e p(x,t) la forzante esterna.

Quindi scopriamo che a differenza dei sistemi discreti a parametri concentrati lequazione
differenziale che regola il moto di questi sistemi a parametri distribuiti coinvolge sia le derivate
rispetto alla posizione sia derivate rispetto al tempo, quindi unequazione differenziale a derivate
parziali e il problema si complica dal punto di vista matematico, perch mentre nel problema di
sistemi a parametri concentrati non ho la variabilit rispetto alla posizione, perch essa
concentrata nei gdl; nei sistemi a parametri distribuiti essendo infiniti i gdl, la variabilit rispetto
alla posizione data dalla derivata rispetto la posizione quindi ho la necessit di considerare le
derivate rispetto alla posizione e non soltanto rispetto al tempo.
STUDIO IN VIBRAZIONI LIBERE DI UN SISTEMA A INFINITI gdl (caso TRAVE APPOGGIATA
APPOGGIATA)
Adesso risolviamo equazione differenziale del moto nel caso in cui studiamo le vibrazioni libere,
quindi in assenza di carico, di una trave appoggiata appoggiata, che il caso pi semplice da
considerare.
Se siamo in vibrazioni libere lequazione del moto diventa:

4 2
EI +m =0
4 2
Risolvo lequazione con il metodo di separazione delle variabili.

Se noi immaginiamo che la funzione u(x,t)=(x) q(t)

4 (,) 4
Questo comporta che se considero che = q(t) essendo derivata quarta che
4 4
dipende da x allora considero la (x).

2 (,) 2 q(t)
Se considero allora = (x)
2 2
Adesso sostituisco quello che abbiamo trovato nellequazione del moto e ho:

4 2 q(t)
EI q(t) + m (x)= 0
4 2
N.B. Per semplicit indico la derivata rispetto la posizione con ^ e la derivata rispetto al tempo con
il punto.

10
DYNAMICS OF STRUCTURES | Lezione 9 Maggio 2017

Porto le funzioni che dipendono dalla posizione al primo membro e le funzioni che dipendono dal
tempo al secondo membro e divido tutto per m, quindi ho:

() q (t)
- =
() ()

Al primo membro ho funzione della sola posizione che chiamiamo f(x) e al secondo membro ho
funzione del tempo che chiamiamo f(t), sono 2 funzioni a variabili dipendenti che si eguagliano
solo se sono uguali a una costante che per semplicit indichiamo con -2

f(x)=f(t)= - 2
Allora ottengo due equazioni differenziali

()
- = - 2
()
q (t)
= - 2
()

Di conseguenza dalla seconda ottengo q (t) + 2 q(t)=0 , che regola le vibrazioni libere di un
sistema non smorzato (i fisici la chiamano equazione armonica). La sua soluzione un armonica
che dipende dalle condizioni iniziali.
Quindi scopro che la dipendenza del tempo regolata dall equazione armonica pertanto
armonica, perci anche nei sistemi a infiniti gdl e in assenza di smorzamento la dipendenza del
tempo unarmonica.
Adesso guardiamo la dipendenza alla posizione che si scrive:

EI ( ) - 2 m () = 0 (*)
Quindi la dipendenza alla posizione che mi d la forma di vibrazione (la forma modale) regolata
dalla presente equazione differenziale.
Adesso prima di risolvere questequazione differenziale, ci conviene rendere il problema

adimensionale rispetto alla posizione, cio introduciamo la variabile = .

11
DYNAMICS OF STRUCTURES | Lezione 9 Maggio 2017

0 1

Allora osserviamo che

4 4 4 1 4
( ) = = ( ) = 4 4
4 4

4
Indico derivata quarta di rispetto a : =
4
1
Perci ( ) =
4
Quindi ottengo da (*) :
1
EI - 2 m () = 0 con compreso da 0 a 1.
4
Moltiplico e abbiamo

4
- 2 () = 0
4
4
Indico 4 = PARAMETRO DI FREQUENZA = 2 = adimensionale
4

Quindi ho - 4 () = 0 equazione differenziale omogenea del quarto ordine che


devo risolvere imponendo le condizioni al contorno.
Per prima cerco lintegrale generale.

() = A e
I () = A e
IIII () = A4 e
Sostituisco nellequazione e ottengo

A4 e - 4 A e = 0
12
DYNAMICS OF STRUCTURES | Lezione 9 Maggio 2017

(4 - 4) A e = 0 A per qualisiasi
Lequazione caratteristica diventa 4 = 4

Segue 2 = 2

perci 1,2 = e 3,4 = i


Quindi lequazione generale la combinazione lineare di 4 equazione esponenziali

() = A1 e + A2 e - + A3 e -i + A4 e i
Tenendo conto di questa relazione fondamentale:

e i =cos sen
e =cos senh
le sostituisco:

()= C1 sin + C2 cos + C3 sin h + C4 cos h


N.B. combinazione lineare sin cos sin iperbolico cos iperbolico.
Quindi abbiamo trovato lintegrale generale della funzione che regola la dipendenza della
posizione della trave appoggia appoggiata e adesso imponiamo le condizioni al contorno, che
sono:

1) u(0,t)=0 (per ogni t)


2) -EI uII(0,t)=0
3) u(L,t)=0
4) -EI uII(L,t)=0
Per u(x,t)= (x) q(t), quindi dire u(0,t)=0 significa che (0)=0.
-EI uII(0,t)= -EI (0) q(t)= 0 quindi II(0)=0.
Quindi trovo che le codizioni del primo estremo sono (0)=0 e II(0)=0.
Le condizioni allaltro estremo sono (1)=0 e II(1)=0.
N.B. indico 1 perch ci stiamo riferendo alla
Quindi queste sono le condizioni al contorno che devo imporre per ricavarmi le forme di
vibrazione associate alla trave appoggiata appoggiata.

La soluzione di - 4 () = 0

13
DYNAMICS OF STRUCTURES | Lezione 9 Maggio 2017

()= C1 sin + C2 cos + C3 sin h + C4 cos h


I ( )= C1 cos - C2 sin + C3 cos h + C4 sin h
II ( )= - C1 2 sin - C2 2 cos + C3 2 sin h + C4 2 cos h
Adesso imponiamo le condizioni al contorno:

1) (0)=0 allora C2 + C4 = 0
2) II(0)=0 allora 2 (-C2 + C4 ) = 0
Trovo C2 = C4 = 0.

Quindi tutti i termini in C2 e C4 li posso eliminare.

C1 sin + C3 sin h= 0
- C1 2 sin + C3 2 sin h = 0
un sistema omogeneo che scrivo cos:

sin sin h 0
[ ] ( 1) = ( )
^2 sin ^2 sin h 3 0

sin sin h
Faccio il determinante di [ ]:
^2 sin ^2 sin h
2sin sin h + 2 sin h sin = 2 2sin sin h = 0
Ottengo dal determinante lequazione delle frequenze, perch mi descrive le frequenze del
sistema.

Dallequazione delle frequenze si ottiene sin = 0 da cui =n.


Dove 4=n44
4 4
2 4 4 2
Sostituisco da =
4
e ho n =
4 4
Le frequenze di vibrazioni di questa trave appoggiata appoggiata sono associate allintero n e sono
infinite, poich la trave sistema a parametri distribuiti.

Che da sen =0 la soluzione n con n=0,1,...,+infinito.


Qual il modo di vibrare associato?
Quindi ho
sin sin h 0
[ ] ( 1) = ( )
^2 sin ^2 sin h 3 0

14
DYNAMICS OF STRUCTURES | Lezione 9 Maggio 2017

Ricavo sin h C3 e sostituisco nella seconda equazione e trovo:

C3 2 sin h + C3 2 sin h = 0
2 C3 2 sin h = 0
Perci C3=0.

Quindi lunica costante diversa da 0 C1


Allora ()= C1 sin
Se =n allora n() = C1 sin n

Alla prima frequenza 1=2
4

Sin


Alla seconda frequenza 2=42
4

Sin 2

15
DYNAMICS OF STRUCTURES | Lezione 9 Maggio 2017


Alla terza frequenza 3=82
4

Sin 3

16
DYNAMICS OF STRUCTURES | Lezione 9 Maggio 2017

17