Control Adaptivo por Modelo de Referencia

Ejercicio

La ecuacin diferencial que modela al pndulo (ver figura 1) puede representarse

por:

J(t ) c (t ) mgd c sen d1T

Figura 1: Esquema del

pndulo

Determinar:

T
a) La funcin de transferencia del proceso G(s), considerando (salida: y) y

(entrada: u). Considere adems que la variacin de es pequea.
b) La funcin de transferencia del modelo de referencia G m(s)
c) La ley de control para el sistema de segundo orden
d) El error de seguimiento
e) La derivada de la sensitividad con respecto a los parmetros del controlador (
1 , 2
)
f) La variacin de los parmetros del controlador adaptivo respecto el tiempo
aplicando la regla del MIT
DATOS:

d1 1.89; J 1; c 0.0389; mgd c 10.77

. Considere la estructura del Control
Adaptivo por Modelo de referencia mostrado en la figura 2.

SOLUCIN

a) Aplicando transformada de Laplace a la ecuacin del pndulo:

Js 2 ( s ) cs ( s ) mgd c ( s ) d1T ( s )
( Js 2 cs mgd c ) ( s ) d1T ( s )
( s) y ( s) d1 1.89
G ( s) 2 2
T ( s ) u ( s ) Js cs mgd c s 0.0389 s 10.77

b) El modelo de referencia puede ser dado por:

bm
Gm
( s a1m s a0 m )
2

c) La ley de control

u 1u c 2 y

d) La ecuacin dele error viene dada por:

 e y ym

Siendo:
y G ( s )u; y m Gm ( s )u c
y G ( s )[1u c 2 y ] [1 G ( s) 2 ] y G ( s )1u c
G ( s)1 1.891
y uc 2 uc
1 G ( s) 2 s 0.0389 s 10.77 1.89 2

y m Gm ( s )u c
bm
ym uc
s a1m s a0 m
2

Entonces:
e y ym
1.891 bm
e uc 2 uc
s 0.0389 s 10.77 1.89 2
2
s a1m s a0 m

e) La derivada de la sensitividad
e 1.89
2 uc
1 s 0.0389 s 10.77 1.89 2
e (1.89) 2 1
2 uc
2 ( s 0.0389 s 10.77 1.89 2 ) 2
e 1.89 1.891
2 uc
2 ( s 0.0389 s 10.77 1.89 2 ) ( s 0.0389 s 10.77 1.89 2 )
2

e 1.89
2 y
2 ( s 0.0389 s 10.77 1.89 2 )

El modelo de referencia con la planta en lazo cerrado, nos permitir obtener

un error estacionario nulo; por lo que podemos efectuar la siguiente
aproximacin:
s 2 0.0389s 10.77 1.89 2 s 2 a1m s a0 m

Por lo que:
e a s a0 m
2 1m uc
1 s a1m s a0 m
e a s a0m
2 1m y
2 s a1m s a0 m

f) La regla del MIT para la variacin de los parmetros respecto del tiempo est
dada por:
d1 e a s a0 m
e 2 1m u c e
dt 1 s a1m s a0 m
d 2 e a s a0 m
e 2 1m y e
dt 2 s a1m s a0 m