Teoria

Josep-Lluis Suer Martnez
Francisco Jos Rubio Montoya

Vicente Mata Amela
Jos Albelda Vitoria
Juan Ignacio Cuadrado Iglesias
PROBLEMAS RESUELTOS DE
TEORA DE MQUINAS Y
MECANISMOS
EDITORIAL
UNIVERSITAT POLITCNICA DE VALNCIA
Primera edicin, 2001 reimpresin, 2016
Josep Llus Suer Martnez

Francisco Jos Rubio Montoya
Vicente Mata Amela
Jos Albelda Vitoria
Juan Ignacio Cuadrado Iglesias
de la presente edicin: Editorial Universitat Politcnica de Valncia

distribucin: Telf. 963 877 012 / www.lalibreria.upv.es / Ref.: 4197_01_01_26
Imprime: Byprint Percom, sl
ISBN: 978-84-9705-014-2
Impreso bajo demanda
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cientficos, educativos y de investigacin que no sean comerciales ni de lucro, siempre que se identifique y se
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comerciales/lucrativos o sin nimo de lucro, deber solicitarse por escrito al correo edicion@editorial.upv.es
Impreso en Espaa
1',&(
7(0$ $1/,6,6&,1(07,&2'(0(&$1,60263/$126 ............ 5
352%/(0$
1. Anlisis Cinemtico de Mecanismos Planos por Mtodos Vectoriales .............. 7
20. Centros Instantneos de Rotacin ....................................................................... 93
352%/(0$65(68(/726'(7(25$'(048,1$6<0(&$1,6026

30. Anlisis Cinemtico de Mecanismos Planos por Mtodos Numricos............... 120
7(0$ $1/,6,6',10,&2'(0(&$1,60263/$126 ................. 141
352%/(0$
1. Anlisis de Fuerzas ............................................................................................. 143
5. Anlisis de Fuerzas .............................................................................................. 164
18. Anlisis de Movimiento ...................................................................................... 226
2
1',&(

7(0$ /(9$6<(1*5$1$-(6................................................................. 279
352%/(0$
1. Diagrama de Desplazamiento del Seguidor de Leva .......................................... 281
4. Anlisis Cinemtico de Trenes de Engranajes Epicicloidales ............................ 295
12. Anlisis Cinemtico y Dinmico de Trenes de Engranajes Epicicloidales ........ 313
17. Diseo de Trenes Ordinarios............................................................................... 329
$1(;2)81&,21(6'('(63/$=$0,(172'(6(*8,'25(6'(/(9$6
............................................................................................................................. 331
3
7(0$
$1/,6,6&,1(07,&2'(
0(&$1,60263/$126
7(0$$1/,6,6&,1(07,&2'(0(&$1,60263/$126
352%/(0$
Dado el mecanismo de la figura en la configuracin sealada, obtener:

a) Velocidades lineales de los puntos $2, $4 y velocidad angular de la barra 4.
b) Aceleraciones lineales de los puntos $2, $4 y aceleracin angular de la barra 4.
Datos geomtricos:

22$ = 30 mm, 24% = 60 mm, 24%$ = 60.
Datos cinemticos:
2 = 152 = 15 rad/s, constante con sentido antihorario4 = 165, $% = 60 mm.
Y
& T
2
$
2 X
% T

2
7
352%/(0$65(68(/726'(7(25$'(048,1$6<0(&$1,6026
6ROXFLyQ
a) Velocidades lineales de los puntos $2, $4 y velocidad angular de la barra 4.
& &
La velocidad angular de la barra 2 es 2 = 15 N rad/s .
De los datos del problema se deduce que:

& & & & &
U 2 2 = 30 (cos(15) L + sen (15) M )= (28,98 L + 7,76 M ) mm

La velocidad del punto $ por pertenecer a la barra 2 es:

& & &
L M N
& * & & &
Y 2 = 2 U 2

2
= 0 0 15 = ( 116,47 L + 434,67 M ) mm/s
28,98 7,76 0
La velocidad del punto $por pertenecer a la barra 3 es:

& &
Y 3 =Y 2
En esta configuracin, la relacin entre las velocidades del punto $ considerado como
perteneciente a la barra 4 y a la barra 3 es:
& & & &
Y 4 = Y 3 + Y 4 3 + Y 4 /3

[1]

& * &
Y 4 = 4 U 4 4

La diferencia de velocidades entre los puntos $3 y $4 es:

& * & &
Y 4 3 = 3 U 3 4 = 0

La velocidad relativa del punto $4 respecto de un sistema de referencia solidario con la

barra 3, se puede expresar as:
& & &
Y 4 / 3 = Y 4 / 3 X3 , siendo X3 un vector unitario en la direccin del movimiento relativo (en

este caso de la gua $%).
Sustituyendo las velocidades en la ecuacin [1] se llega a esta otra:

& & & & &
4 U 4 4 = 2 U 2 2 + Y 4 / 3 X3
[2]
8
7(0$$1/,6,6&,1(07,&2'(0(&$1,60263/$126
Del esquema del mecanismo se puede comprobar que:

& & & & & & &
U 4 4 = U 4 + U 4 = 60 (cos(165) L + sen (165) M )+ 60 (cos(45) L + sen (45) M )

& & &

U 4 4 = ( 15,53 L + 57,96 M )mm

& & & & &

X3 = cos(45) L + sen (45) M = 0,71 L + 0,71 M
& &
Las incgnitas son 4 y Y 4 / 3 y se obtendrn desarrollando la ecuacin vectorial [2] en

sus componentes escalares:

& & &
L M N
& & & &
0 0 4 = ( 116,47 L + 434,67 M )+ 0,71 Y 4 / 3 L + 0,71 Y 4 / 3 M (
)
15,53 57,96 0
Haciendo operaciones, se tendr:

& & & & & &
57,93 4 L 15,53 4 M = 116,47 L + 434,67 M + 0,71 Y
4 /3 L + 0,71 Y
4/3
M
& &
Separando las componentes escalares segn L y M y resolviendo el sistema resultante:
57,93 4 = 116,47 + 0,71 Y
/3 4 = 13,00 rad/s

4
15,53 4 = 434,67 + 0,71 Y
4/3
Y 4 / 3 = 900,21 mm/s

En forma vectorial resulta:

& &
4 = 13,00 N rad/s
& & & & &
Y 4 / 3 = 900,21 (0,71 L + 0,71 M )= ( 636,54 L 636,54 M )mm/s

& & &

Y 4 = ( 753,04 L 201,88 M )mm/s

b) Aceleraciones lineales de los puntos $2, $4 y aceleracin angular de la barra 4.

& & & & &
D 2 = 22 U 2 2 + 2 U 2 2 = 22 U 2 2

& & & & &

D 2 = 15 2 (28,98 L + 7,75 M )= ( 6.520,00 L 1.747,03 M )mm/s 2

Se cumple la siguiente ecuacin entre las aceleraciones del punto $ considerando que per-
tenece a la barra 4 y a la barra 3:
& & & & &
D 4 = D 3 + D 4 3 + D 4 /3 + D

[3]
9
352%/(0$65(68(/726'(7(25$'(048,1$6<0(&$1,6026
Por pertenecer el punto $ a la barra 3:

& & & &
D 3 = D 2 = ( 6.520,00 L 1.747,03 M )mm/s 2
& & & &
D 4 3 = 32 U 3 4 + 3 U 3 4 = 0
La aceleracin relativa del punto $ considerando que pertenece a la barra 4 respecto de un

sistema de referencia ligado a la barra 3 es:
& &
D 4 / 3 = D 4 / 3 X3
La aceleracin de Coriolis es:

& &
&
D
(
= 2 4 Y
4 /3 )con & 4
&
= 3
Por pertenecer el punto $ a la barra 4:

& & & &
D 4 = 42 U 4 4 + 4 U 4

Sustituyendo las expresiones anteriores en [3], queda:

& & & & & & & &
42 U 4 4 + 4 U 4 4 = 22 U 4 4 + D 4 / 3 (0,71 L + 0,71 M )+ 2 4 Y

(
4 /3 )
y sustituyendo de nuevo las expresiones conocidas:
& & & & & &
2.624,40 L 9.794,56 M 57,96 4 L 15,53 4 M = 6.520,00 L 1.747,03 M +
& & &
L M N
& &
+ D 4 / 3 (0,71 L + 0,71 M )+ 2

0 0 13,00
636,54 636,54 0
Operando y separando las componentes escalares, se llega al siguiente sistema de ecua-

ciones:
57,956 4 + 0,7071 D = 7.405,67 4 = 374,95 rad/s2

/3

4
15,529 4 + 0,7071 D 4 / 3 = 8.502,53 D 4 / 3 = 20.258,89 mm/s2

En forma vectorial:
& &
4 = 374,95 N rad/s 2
& & & & &
D 4 / 3 = 220.258,89 (0,71 L + 0,71 M )= (14.325,20 L + 14.325,20 M )mm/s2

& & &

D 4 = (24.355,24 L 3.971,90 M )mm/s 2

10
7(0$$1/,6,6&,1(07,&2'(0(&$1,60263/$126
352%/(0$
Dado el mecanismo de la figura, calcular para la posicin indicada en la figura:

a) Velocidad y aceleracin del punto $3.
b) Velocidad y la aceleracin del punto % de la barra 4.
Datos geomtricos:

22$ = 48 cm, $% = 46 cm, 4 = 25 . La direccin del par prismtico de gua recta que
conecta las barras 3 y 4 forma 90 con la del par prismtico entre las barras 1 y 4.
Datos cinemticos:
& &
2 = 320 , 2 = 4 N rad / s , 2 = 8 N rad / s2 .
2
< &
& 2
2 2

11
352%/(0$65(68(/726'(7(25$'(048,1$6<0(&$1,6026
6ROXFLyQ
a) Velocidad y aceleracin del punto $3.
La velocidad del punto $2, por pertenecer a la barra 2 es:

& & &
Y 2 = 2 U 2
Sustituyendo:
& & &
L M N
& & &
Y2 =

0 0 4 = (123,41 L + 147,08 M )cm/s

48 cos(320) 48 sen (320) 0
& & &
Y 2 = (1,2341 L + 1,4708 M ) m/s

La aceleracin del punto $2 por pertenecer a la barra 2 es:

& & & &
D 2 = 22 U 2 + 2 U 2

Sustituyendo:
& & &
L M N
& & &
D
2
(
= (4 ) 48 cos (320 ) L + 48 sen (320 ) M +
2
0 0 ) 8
48 cos (320 ) 48 sen (320 ) 0
& & & & &
D
2
( ) (
= 341, 49 L + 787 ,82 M cm/s = 3, 4149 L + 7 ,8782 M m/s )
Al haber un par de revolucin en el punto $ que conecta las barras 2 y 3 se cumple que:
& & & &
Y 3 = Y 2 = (1,2341 L + 1,4708 M ) m/s

& & & &

D 3 = D 2 = ( 3,4149 L + 7,8782 M ) m/s

b) Velocidad y la aceleracin del punto % de la barra 4.
La ecuacin de velocidades del movimiento relativo en el punto $ es:

& & &
Y 4 = Y 3 + Y 4 /3

[1]
La velocidad del punto $4 ser la misma que la del punto %4, al tener la barra un movi-
miento de traslacin rectilnea, y ser, por pertenecer a la barra 4:
& & &
Y 4 = Y 4 X1 = Y 4 X1

12
7(0$$1/,6,6&,1(07,&2'(0(&$1,60263/$126
& & &

b g
Con X1 = cos 25 L + sen 25 M b g
& & &
Donde Y 4 / 3 = Y 4 / 3 X4 , siendo X4 un vector unitario en la direccin del movimiento rela-
tivo (en este caso de la gua). Por tanto:
& & & & &
b g
X4 = cos 4 + 90 L + sen 4 + 90 M = cos 115 L + sen 115 M b g b g b g
Sustituyendo las velocidades en la ecuacin [1] llegamos a esta otra:
& & & &
Y 4 X1 = 123,41 L + 147,08 M + Y 4 / 3 X4

[2]
Las incgnitas son Y 4 y Y 4 / 3 y se obtendrn desarrollando la ecuacin vectorial [2] en

sus componentes escalares:

& & & & & &
0,9063 Y 4 L + 0,4226 Y 4 M = 123,41 L + 147,08 M 0,4226 Y 4 / 3 L + 0,9063 Y 4 / 3 M

& &
Separando las componentes escalares segn L y M , y resolviendo el sistema de ecuaciones
resultante, se obtiene:
0,9063 Y 4 + 0,4226 Y

/3 = 123,41 Y 4 = 174,00 cm/s
0,4226 Y 4 0,9063 Y

4 /3 = 147,08 Y 4 / 3 = 81,14 cm/s
En forma vectorial:
& & & & & &
Y 4 = Y 4 X1 = 174,00 (cos(25) L + sen (25) M ) = (157,70 L + 73,54 M )cm/s

& & & &

Y 4 = (1,5770 L + 0,7354 M ) m/s = Y 4

Para el clculo de aceleraciones se establece la ecuacin de aceleraciones del movimiento

relativo en el punto $:
& & & &
D 4 = D 3 + D 4 /3 + D [3]

La aceleracin relativa del punto $4 considerando que pertenece a la barra 4 respecto de

un sistema de referencia ligado a la barra 3 es:
& & & &
D 4 / 3 = D 4 / 3 X = D 4 / 3 cos 115 L + sen 115 M

c b g b g h
La aceleracin de Coriolis es:
& & &
D = 2 3 Y
d
4 /3
i = 0 ya que & 3 =0
Por pertenecer el punto $4 a la barra 4:

& & & &
D 4 = D 4 X1 = D 4 cos 25 L + sen 25 M

c b g b g h
13
352%/(0$65(68(/726'(7(25$'(048,1$6<0(&$1,6026
Sustituyendo las expresiones anteriores en [3], queda:

& & & & & &
c b g b g h
D 4 cos 25 L + sen 25 M = 341,5 L + 787,76 M + D 4 /3
c b g b g h
cos 115 L + sen 115 M
Operando y separando las componentes escalares, se obtiene el siguiente sistema de ecua-

ciones, que resuelto da:
0,9063 D 4 + 0,4226 D

/3 = 341,50 D = 23,42 cm/s 2

4 4
0,4226 D 4 0,9063 D

4 /3 = 787,76 D 4 / 3 = 858,30 cm/s 2

En forma vectorial:
& & & & & &
D 4 = D 4 X1 = 23,42 (cos(25) L + sen (25 ) M ) = (21,23 L + 9,90 M )cm/s 2

& & &

D 4 = (0,2123 L + 0,0990 M ) m/s 2

! !
aB = a A 4
14
7(0$$1/,6,6&,1(07,&2'(0(&$1,60263/$126
352%/(0$
Sea el mecanismo de cuatro barras que se muestra en la figura. En l se aprecia que las
barras 3 y 4 estn unidas por un par prismtico, mientras que la barra 4 est unida a la barra
fija mediante un par de revolucin (no se ve en el dibujo). El accionamiento se realiza a tra-
vs de la barra 2.
Se pide:
a) Velocidad angular de la barra 4 (en rad/s).
b) Aceleracin angular de la barra 4 en (rad/s2).
<
T
2
;
PP
$

%
&
Datos geomtricos:

22% = 75 mm; 22$ = 50 mm; $& = 100 mm;
Datos cinemticos:

2 = 290; 2 = 40 rad/s, antihoraria y constante.
15
352%/(0$65(68(/726'(7(25$'(048,1$6<0(&$1,6026
6ROXFLyQ
a) En primer lugar se resolver la geometra del problema.
2
22
3 75 mm
$
4
%
&
De esta figura se tendr que:

22 $ cos( 2 ) + $% cos(3 ) = 0 $% = 32,8223 mm

22 $ sen ( 2 )+ $% sen (3 ) 22 % = 0 3 = 238,5995
La ecuacin de velocidades se obtendr relacionando las velocidades de los puntos %3 y

%4. Evidentemente, la velocidad de este ltimo punto es nula. Suponiendo un sistema de
referencia mvil ligado a la barra y con origen en el punto %3, se tendr que:
& & & &
Y 4 = Y 3 + Y 4 3 + Y 4 /3
que ser:
& & & & & & &
0=Y
3
+ U 3
4
+Y
4 3
X3 = Y
3
+Y
4 3
X3 [1]
16
7(0$$1/,6,6&,1(07,&2'(0(&$1,60263/$126
Por otra parte se tendr que:

& & & & & & &
Y 3 = Y 3 +Y
3 3
= 2 U 2 +3 U
por lo que la expresin [1] quedar como sigue:

& & & & &
0 = 2 U 2 + 3 U

+Y
4 3
X3 [2]
&
La orientacin del vector U 2 viene dada por el ngulo 2 = 290 , mientras que la orien-

&
tacin del vector U vendra dada por 3 = 238,5995 .

En consecuencia se tendr que:

& & & & &

c b g & &
b g h c
U 2 = 50 cos 290 L + sen 290 M = 17,1010 L 46,9846 M mm

& &
h
&
c b g b
U = 32,8223 cos 238,5995 L + sen 238,5995 M = 17,1010 L 28,0154 M mm

g h c h
y el vector unitario en la direccin $% ser:
& & & & &
b g
X3 = cos 238,5995 L + sen 238,5995 M = 0,5210 L 0,8535 M b g
Sustituyendo en [2] y operando se tendr que:
& & & &
0 = 1.879,3852 L + 684,040 M + 28,0154 3 L 17,1010 3 M
& &
0,5210 Y 4 / 3 L 0,8535 Y 4 / 3 M

Separando componentes se tendr el siguiente sistema lineal de ecuaciones:

0 = 1.879,3852 + 28,0154 3 0,5210 Y 4 / 3 3 = 4 = 38,0147 rad/s

0 = 684,0400 17,1010 3 0,8535 Y 4 / 3 Y 4 / 3 = 1.563,13 mm/s
El vector velocidad relativa vendr dada por:

& &
Y 4 / 3 = ( 814,3907 1.334,1315 M ) mm/s

b) Para el clculo de las aceleraciones se seguir el mismo procedimiento:

& & & & &
D 4 = D 3 + D 4 3 + D 4 /3 + D
donde:
& & & & &
0= D 3 +D
4 3
+D
4 /3
X3 + 2 3 Y d
4 /3
i [3]
se tiene que:
& & & &
D
4 3

= 23 U 3 4 + 3 U 3
4
=0
17
352%/(0$65(68(/726'(7(25$'(048,1$6<0(&$1,6026
Adems se tendr que:

& & & & & & & & & & & & &
D 3 = D 3 +D 3 3 = D 3 +D 3 +D +D = 22 U 2 + 2 U 2 32 U + 3 U

3 3 3 3
hay que tener en cuenta que 2 = 0 . Sustituyendo la expresin anterior en [3] se tendr
que:

& & & & & & &
0 = 22 U 2 23 U + 3 U + D

4 /3
X3 + 2 3 Y
d
4 /3
i
y sustituyendo valores numricos y operando se obtendr el siguiente sistema de ecuacio-
nes lineales:
28,0154 3 0,5210 D + 104.081,4 = 0 3 = 4 = 5.525,52 rad/s 2

/3

4
17,1010 3 0,8535 D 4 / 3 + 177.578,0 = 0 D 4 / 3 = 97.347,7 mm/s2

18
7(0$$1/,6,6&,1(07,&2'(0(&$1,60263/$126
352%/(0$
Para el mecanismo representado en la figura, en la posicin indicada, se pide:

a) Velocidad angular de la barra 4.
b) Aceleracin angular de la barra 4.
Supngase que entre las barras 2 y 3 se dan las condiciones de rodadura sin desli-
zamiento.
Datos geomtricos:

22$ = 1,50 cm; 24% = 4,00 cm.

U2 = 3,00 cm; U3 = 0,50 cm; siendo U y U los radios de las barras circulares 2y 3

Datos cinemticos:

22% = 2,78 cm; 22& = 2,34 cm;2 = 2 rad/s antihorario y constante.

%

< & 2

FP
2 ;
FP

19
352%/(0$65(68(/726'(7(25$'(048,1$6<0(&$1,6026
6ROXFLyQ
Para resolver el problema de velocidades se debe tener resuelto el problema de posicin.
Del tringulo formado por $22&, se calcula el ngulo existente entre el segmento 22$ y
&
el 22&, que permitir ms adelante obtener el vector de posicin U 2 .
%

2
& 1
FP
2
1
1
$
FP
Utilizando el teorema del coseno, se utiliza la siguiente ecuacin:

U22 = $222 + 22 & 2 2 $22 22 & cos(1 )
De donde se despeja 1 :
$222 + 22 & 2 U22 1,5 2 + 2,34 2 32
cos(1 ) = =
2 $22 22& 2 1,5 2,34
1 = 100,45
20
7(0$$1/,6,6&,1(07,&2'(0(&$1,60263/$126
Finalmente:
& & &
= 120 (180 1 ) = 40,45 y por tanto U
2
= 2,34 (cos(40,45 ) L + sen (40,45) M )
& &
De forma anloga, para expresar el vector U

y el U 4 se necesita obtener el ngulo y

el .
Se calcularn usando el teorema del coseno:
22& 2 = $222 + $& 2 2 $22 $& cos(1 )

$222 + $& 2 22 & 2 1,5 2 + 32 2,34 2
cos(1 ) = = = 0,6416
2 $22 $& 2 1,5 3
1 = 50,08
de donde = 120 50,08 = 69,92
& & &

Por tanto U

= 0,5 (cos(69,92) L + sen (69,92) M )
Similarmente se obtiene:
5,75 22 & cos( ) &% cos( )

cos( 1 ) =
24 %
5,75 2,34 cos(40,45 ) 0,5 cos(69,92 )
cos( 1 ) = = 0,949
4
1 = 18,27 luego = 180 1 = 161,7

& & &
por tanto U
4
= 4 (cos(161,7) L + sen (161,7) M )
A partir de este momento se puede pasar a la resolucin del problema de velocidades.
& &
Se conoce la velocidad angular de la barra 2 que es 2 = 2 N rad/s .
La velocidad del punto & por pertenecer a la barra 2 es:

& * &
Y 2 = 2 U 2

Resolviendo la ecuacin, se tiene que:

& & &
Y 2 = ( 3,036 L + 3,56 M ) cm/s

21
352%/(0$65(68(/726'(7(25$'(048,1$6<0(&$1,6026
Por existir rodadura sin deslizamiento, se cumple que:

& &
Y 3 =Y 2
Pasando al rodillo, se tiene:

& & & & * &
Y 3 =Y 3 +Y

3 3
= Y 3 + 3 U 3

Desarrollando el producto vectorial, se obtiene la ecuacin [1]:

& & &
L M N
& & &
Y 3 = ( 3,036 L + 3,56 M )+

0 0 3
[1]
0,5 cos(69,92) 0,5 sen (69,92) 0
& & &
Y 3 = ( 3,036 0,47 3 ) L + (3,56 + 0,17 3 ) M

Por otro lado, al pertenecer el punto % a la barra 4:

& & &
L M N
& * &
Y 4 = 4 U 4 =

0 0 4
[2]
4 cos(161,7) 4 sen (161,7) 0
& & &
Y 4 = ( 1,25 4 L 3,8 4 M ) cm/s

Igualando las ecuaciones [1] y [2] se obtiene:

& & & &
1,25 4 L 3,8 4 M = ( 3,036 0,47 3 ) L + (3,56 + 0,17 3 ) M
Descomponiendo la ecuacin anterior en sus componentes escalares se tiene:

3,036 0,47 3 = 1,25 4 4 = 0,57 rad/s

3,56 + 0,17 3 = 3,8 4 3 = 8 rad/s
En forma vectorial:
& &
3 = 8,00 N rad/s
& &
4 = 0,57 N rad/s
b) Para resolver el problema de aceleraciones Se plantea la siguiente ecuacin entre las ace-
leraciones del punto & considerando que pertenece a la barra 2 y a la barra 3:
& & & &
D 3 = D 2 +D 3 2 +D 3 2

[3]
22
7(0$$1/,6,6&,1(07,&2'(0(&$1,60263/$126
Por pertenecer el punto & a la barra 2:

& & & & &
D 2 = 22 U 2 2 + 2 U 2 2 = 22 U 2 2

& & & & &

D 2 = 2 2 2,34 (cos(40,45) L + sen (40,45) M )= ( 7,12 L 6,07 M ) cm/s 2
& &
Adems se tiene que D
3 2

= 0.
La aceleracin relativa del punto & considerando que pertenece a la barra 3 respecto de un
sistema de referencia ligado a la barra 2 es:
& U2 U3 &
D 322 X =
U2 + U3

3 /2
& & &

X = (cos(69,92) L + sen (69,92 ) M )

& & &

32 = 3 2
Sustituyendo:
& 3 0,5 2 & & &
D

3 /2 =
3 + 0,5
( 10) X ( )
= 14,65 L + 40,27 M cm/s2
Con lo que:
& & & & & & &
D 3 = 7,12 L 6,07 M + 14,65 L + 40,27 M = (7,53 L + 34,2 M ) cm/s2

Pasando al punto %, por un lado:

& & &
D 3 =D 3 +D 3 3

& & & &

D 3 3 = 32 U 3 3 + 3 U 3 3

& & &

D 3 3 = ( 8) 0,5 (cos(69,92) L + sen (69,92) M )+
2

& & &

L M N
+ 0 0 3
0,5 cos(69,92) 0,5 sen (69,92) 0
& & &
D

3 3
= ( 10,94 0,469 3 ) L + (0,17 3 30,07 ) M
Sustituyendo:
& & &
D 3 =D 3 +D 3 3

& & & & &

D 3 = 7,53 L + 34,2 M + ( 10,94 0,469 3 ) L + (0,17 3 30,07 ) M

[3]
& & &
D 3 = ( 3,41 0,469 3 ) L + (0,17 3 + 4,12 ) M

23
352%/(0$65(68(/726'(7(25$'(048,1$6<0(&$1,6026
Por otro lado:

& & & &
D 3 = 42 U 4 + 4 U 4

Sustituyendo:
& & &
D 3 = ( 0,57 ) 4 (cos(161,7) L + sen (161,7) M )+
2

& & &

L M N
+ 0 0 4 [4]
4 cos(161,7) 4 sen (161,7) 0
& & &
D 3 = (1,23 1,255 4 ) L + ( 3,8 4 0,408) M

Igualando las ecuaciones [3] y [4], se obtienen las siguientes ecuaciones escalares que re-
sueltas dan las aceleraciones:
0,469 3 3,41 = 1,23 1,255 4 4 = 0,668 rad/s 2

0,17 3 + 4,12 = 0,408 3,8 4 3 = 11,68 rad/s 2
Expresadas en forma vectorial:

& &
4 = 0,668 N rad/s 2
& &
3 = 11,68 N rad/s 2
24
7(0$$1/,6,6&,1(07,&2'(0(&$1,60263/$126
352%/(0$
Para el mecanismo representado en la figura, en la posicin indicada, se pide:

Supngase que entre las barras 2 y 3 se dan las condiciones de rodadura con deslizamien-
to.
Datos geomtricos:

22$ = 1,50 cm; 24% = 4,00 cm.

U2 = 3,00 cm; U3 = 0,50 cm; siendo U y U los radios de las barras circulares 2 y 3.

Datos cinemticos:

22% = 2,78 cm; 22& = 2,34 cm;2 = 2 rad/s antihorario y constante.

%

< & 2

FP
2 ;
FP
25
352%/(0$65(68(/726'(7(25$'(048,1$6<0(&$1,6026
6ROXFLyQ
Los datos del problema de posicin son los del problema 4, con lo que en este problema
nicamente se mostrarn los clculos de vectores que no se resolvieron en dicho problema.
& & & & &
U 2 2 = U 2 + U 2 = (1,951 L + 1,988 M )cm

& & & & &

U 2 2 = U 2 2 + U 2 2 = (3 + 0,5) (cos(69,92) L + sen (69,92) M )

& & &

U 2 2 = (1,202 L + 3,287 M )cm

Se obtendrn la velocidad y aceleracin angular de la barra 4 utilizando el punto % y con-

siderando que pertenece a la barra 2.

* * * *
Y 4 =Y 2 +Y

4 2
+Y

4 /2 [1]
Por pertenecer el punto % a la barra 2.

& & &
L M N
* & & & &
Y 2 = 2 U 2 2 = 0

0 2 = ( 3,976 L + 3,9 M )cm/s

1,951 1,988 0
* & & &
Y 4 2 = 2 U 2 4 = 0

* &
Y 4 / 2 = Y 4 / 2 X

& & & & & &

con X = cos(90 + 69,92 ) L + sen (90 + 69,92) M = 0,939 L + 0,343 M , siendo X

el vector unitario normal a la direccin que une los puntos $ y %.
&
X

%
&
&
U
$
26
7(0$$1/,6,6&,1(07,&2'(0(&$1,60263/$126
Adems, en el punto % de la barra 4:

& & &
L M N
* & & & &
Y 4 = 4 U 4 2 = 0
0 4 = 1,25 4 L 3,8 4 M [2]

4 cos(161,7) 4 sen (161,7) 0
Por lo tanto, igualando [1] y [2], se tiene que:

& & & & & &
1,25 4 L 3,8 4 M = 3,976 L + 3,9 M + Y
4 /2 ( 0,939 L + 0,343 M )
Ecuacin vectorial que da lugar a las dos siguientes ecuaciones escalares y que resueltas
dan las velocidades buscadas.
1,25 4 = 3,976 0,939 Y
/2 4 = 0,57 rad/s

4
3,8 4 = 3,9 + 0,342 Y
4 /2 Y 4 / 2 = 5,00 cm/s

En forma vectorial:
& &
4 = 0,57 N rad/s
& & & & &
Y 4 / 2 = 5,00 ( 0,939 L + 0,343 M ) cm/s = (4,695 L 1,715 M ) cm/s


& & & & &
D 4 = D 2 +D

4 2

+D
4 /2
+D
[3]
La aceleracin del punto % considerando que pertenece a la barra 2 es:

& & & & & & & &
D 2 = 22 U 2 2 + 2 U 2 2 = 2 2 (1,951 L + 1,988 M )= ( 7,804 L 7,952 M )cm/s 2

La aceleracin relativa es:
& Y 24 / 2 & & &

D = X + U

U2 + U3

/2

& & &

L M N
& & &
(cos(69,62 ) L + sen (69,62) M )+
52
D
/2 = 0 0
4
3,5
3,5 cos(69,62) 3,5 sen (69,62) 0
& & &
D
4 /2 = ( 2,443 3,2889 ) L + (1,197 6,712 ) M
27
352%/(0$65(68(/726'(7(25$'(048,1$6<0(&$1,6026
La aceleracin de Coriolis:
& & &

L M N
& * & & &
D
(
= 2 2 Y 4 /2 )= 2 0 0 2 = (6,84 L + 18,79 M )cm/s 2
5 cos(159,92) 5 sen (159,92) 0
Por pertenecer tambin a la barra 4 la aceleracin de % es:

& & & &
D 4 = 42 U 4 + 4 U 4

& & &

L M N
& & &
D 4 = 0,57 2 4 (cos(161,7 ) L + sen (161,7) M )+

0 0 4 [4]
3,8 1,255 0
& & &
D 4 = (1,234 1,255 4 ) L + ( 0,4077 3,8 4 ) M

Igualando las ecuaciones [3] y [4] y separando las componentes, se tiene el siguiente sis-
tema de ecuaciones, que resuelto da las aceleraciones buscadas.
1,255 4 + 3,2889 = 4,641 4 = 0,668 rad/s 2

3,8 4 1,197
= 4,5337 = 1,668 rad/s

2

En forma vectorial:
& &
4 = 0,668 N rad/s 2
& &
= 1,668 N rad/s 2

Como conclusin al comparar el resultado de este problema con el del problema 4, se

comprueba que el resultado de la velocidad y aceleracin angular de la barra 4 es el mis-
mo. Con esto se muestra que la presencia de una par de rodadura con deslizamiento entre
las barras 2 y 3 provoca que el mecanismo tenga un grado de libertad ms que si ese par
no tiene deslizamiento, pero ese grado de libertad resulta pasivo, al no tener influencia en
la relacin entrada-salida del mecanismo.
28
7(0$$1/,6,6&,1(07,&2'(0(&$1,60263/$126
352%/(0$
Dado el mecanismo de Cruz de Malta mostrado en la figura, determinar para la configu-

racin del mecanismo indicada:
a) La velocidad angular de la barra 3.
b) La aceleracin angular de la barra 3.
Datos geomtricos del mecanismo:

2223 = 82 mm , 22 $ = 60 mm .
Datos cinemticos del mecanismo:

& &
2 = 120 , 2 = 100 N r.p.m. , constante.
2
$
<
T
;
2 &
2
29
352%/(0$65(68(/726'(7(25$'(048,1$6<0(&$1,6026
6ROXFLyQ
Sea la figura siguiente, obtenida a partir del mecanismo original.
3
23
$ %
& 22
D

De los tringulos 2 $% y 2 $%, se deduce inmediatamente que:

22 $ cos( 2 ) = 23 $ cos( 3 )

22 $ sen ( 2 ) = 82 + 23 $ sen ( 3 )
60 cos(120) = 23 $ cos( 3 ) 3 = 225,0367

60 sen (120) 82 = 23 $ sen ( 3 ) 23 $ = 42,4536 mm
Los vectores posicin y unitario necesarios para el anlisis de velocidades y aceleraciones

sern:
& & & & &
U 3 = 23 $ (cos(225,0367 ) L sen (225,0367) M )= ( 30,0 L 30,0385 M ) mm

& & & & &

U 2 = 22 $ (cos(120) L + sen (120) M )= ( 30,0 L + 51,9615 M ) mm

! ! ! ! !
u3 = cos(225,0367 ) i + sen(225,0367 ) j = 0,7067 i 0,7067 j
El sistema de referencia mvil se elige sobre la barra 3, {$3 ; 3<3 }, de modo que la tra-
yectoria relativa del punto $2 respecto dicho sistema de referencia sea una recta coinci-
dente con la gua de la propia barra 3. En primer lugar se expresar la velocidad angular
de la barra 2 en radianes por segundo,
2 = 10,4720 rad/s
30
7(0$$1/,6,6&,1(07,&2'(0(&$1,60263/$126
y la relacin de velocidades vendr dada por:

& & & &
Y 2 =Y 3 +Y 2 3
+Y 2 /3 [1]
siendo:
& & &
M L N
& & & & &
Y
2
= 2 U 2 2 =

0
0 10,4720 = ( 544,1396 L 314,1593 M ) mm/s

30,0 51,9615 0
& & &
L M N
& & & & &
Y
3
= 3 U 3 3 =

0 0 3 = (30,0385 3 L 30,0 3 M ) mm/s

30,0 30,0385 0
& & &
Y
= 3 U 3 2 = 0
& &
2 3
& &
Y
2 /3
= Y 2 / 3 X3 = Y 2 / 3 ( 0,7067 L 0,7076 M ) mm/s

Sustituyendo en la ecuacin [1], se tendr que:

& & & & & &
544,1396 L 314,1593 M = 30,0385 3 L 30,0 3 M 0,7067 Y
2 /3 L 0,7076 Y
2 /3 M
Separando componentes en ; y en <, se obtendr el siguiente sistema lineal de ecuacio-

nes, con el que se resuelve el problema de velocidades.
544,1396 = 30,0385 3 0,7067 Y
/3 3 = 3,8396 rad/s

2
314,1593 = 30,0 3 0,7076 Y 2 / 3
Y 2 / 3 = 606,7675 mm/s

En forma de velocidades.
& &
3 = 38396 N rad/s
& & &
Y 2 3 = ( 4288026 L 429 3487 M ) mm/s

b) La aceleracin angular de la barra 3.
Manteniendo el mismo sistema de referencia mvil, la ecuacin que relaciona las

aceleraciones ser:
& & & & &
D
2
=D
3
+D
2 3
+D
3 +D
[1]
31
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Josep-Lluis Suer Martnez

Francisco Jos Rubio Montoya

Josep Llus Suer Martnez

de la presente edicin: Editorial Universitat Politcnica de Valncia

Imprime: Byprint Percom, sl

7(0$  $1/,6,6&,1(07,&2'(0(&$1,60263/$126 ............ 5

28. Centros Instantneos de Rotacin ....................................................................... 115

7(0$ $1/,6,6',10,&2'(0(&$1,60263/$126 ................. 141

22. Anlisis de Movimiento ...................................................................................... 246

7(0$ /(9$6<(1*5$1$-(6................................................................. 279

Dado el mecanismo de la figura en la configuracin sealada, obtener:

De los datos del problema se deduce que:

La velocidad del punto $ por pertenecer a la barra 2 es:

La velocidad del punto $por pertenecer a la barra 3 es:

La velocidad del punto $ por pertenecer a la barra 4 es:

La diferencia de velocidades entre los puntos $3 y $4 es:

La velocidad relativa del punto $4 respecto de un sistema de referencia solidario con la

este caso de la gua $%).

Sustituyendo las velocidades en la ecuacin [1] se llega a esta otra:

Del esquema del mecanismo se puede comprobar que:

& & &

& & & & &

sus componentes escalares:

Haciendo operaciones, se tendr:

15,53 4 = 434,67 + 0,71 Y 

En forma vectorial resulta:

& & &

b) Aceleraciones lineales de los puntos $2, $4 y aceleracin angular de la barra 4.

La velocidad del punto $ por pertenecer a la barra 2 es:

& & & & &

Por pertenecer el punto $ a la barra 3:

La aceleracin relativa del punto $ considerando que pertenece a la barra 4 respecto de un

La aceleracin de Coriolis es:

Por pertenecer el punto $ a la barra 4:

Sustituyendo las expresiones anteriores en [3], queda:

Operando y separando las componentes escalares, se llega al siguiente sistema de ecua-

57,956 4 + 0,7071 D = 7.405,67 4 = 374,95 rad/s2

15,529 4 + 0,7071 D 4 / 3 = 8.502,53 D 4 / 3 = 20.258,89 mm/s2

& & &

Dado el mecanismo de la figura, calcular para la posicin indicada en la figura:

La velocidad del punto $2, por pertenecer a la barra 2 es:

0 0 4 = (123,41 L + 147,08 M )cm/s

La aceleracin del punto $2 por pertenecer a la barra 2 es:

& & & &

b) Velocidad y la aceleracin del punto % de la barra 4.

La ecuacin de velocidades del movimiento relativo en el punto $ es:

& & &

Las incgnitas son Y 4 y Y 4 / 3 y se obtendrn desarrollando la ecuacin vectorial [2] en

sus componentes escalares:

/3 = 123,41 Y 4 = 174,00 cm/s

4 /3 = 147,08 Y 4 / 3 = 81,14 cm/s

& & & &

Para el clculo de aceleraciones se establece la ecuacin de aceleraciones del movimiento

La aceleracin relativa del punto $4 considerando que pertenece a la barra 4 respecto de

Por pertenecer el punto $4 a la barra 4:

Sustituyendo las expresiones anteriores en [3], queda:

Operando y separando las componentes escalares, se obtiene el siguiente sistema de ecua-

/3 = 341,50 D = 23,42 cm/s 2

4 /3 = 787,76 D 4 / 3 = 858,30 cm/s 2

& & &

De esta figura se tendr que:

La ecuacin de velocidades se obtendr relacionando las velocidades de los puntos %3 y

Por otra parte se tendr que:

7(0$ $1/,6,6&,1(07,&2'(0(&$1,60263/$126 ............ 5

7(0$ $1/,6,6',10,&2'(0(&$1,60263/$126 ................. 141

7(0$ /(9$6<(1*5$1$-(6................................................................. 279

15,53 4 = 434,67 + 0,71 Y