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Ecuaciones del movimiento

,momento cintico y energa


Momento Cintico del Cuerpo Rgido
El momento angular es una magnitud fsica importante porque
en muchos sistemas fsicos constituye una magnitud conservada, a la
cual bajo ciertas condiciones sobre las fuerzas es posible asociarle
una ley de conservacin. El hecho de que el momento angular sea
bajo ciertas circunstancias una magnitud cuyo valor permanece
constante puede ser aprovechado en la resolucin de las ecuaciones
de movimiento. En un instante dado, y fijado un punto del espacio
en un punto del espacio O, se define el momento angular LO de un
sistema de partculas respecto a ese punto como la integral
siguiente:

Donde V, (r) son el volumen del slido y la densidad


msica en cada punto, y Vo,ro son la velocidad de una partcula del
cuerpo y el vector de posicin respecto a O. Conviene recordar
que el valor de la magnitud anterior depende de qu punto O se elija.
Para el estudio de slidos rgidos en movimiento conviene escoger
un "punto mvil" (es decir, para cada instante del tiempo
consideraremos un punto diferente del espacio). Por ejemplo
podemos evaluar el momento angular respecto al centro de
masas G del slido:

Donde se ha introducido la abreviacin r = rG.

Las partculas de un slido rgido en rotacin alrededor de un


eje fijo describen circunferencias centradas en el eje de rotacin con
una velocidad que es proporcional al radio de la circunferencia que
describen vi = r

En la figura se muestra el vector momento angular Li de una


partcula de masa mi cuya posicin est dada por el vector ri y que
describe una circunferencia de radio Ricon
velocidad vi. El mdulo del vector momento angular
vale Li=rimivi Su proyeccin sobre el eje de rotacin
Z
vale:
Liz=ricos(90-q i)mivi, es decir,

El momento angular de todas las partculas del


slido es:

La proyeccin Lz del vector momento angular a lo largo del eje


de rotacin es:

El trmino entre parntesis se denomina momento de inercia:

En general, el vector momento


angular L no tiene la direccin del eje de
rotacin, es decir, el vector momento
angular no coincide con su proyeccin Lz a
lo largo del eje de rotacin. Cuando
coinciden se dice que el eje de rotacin es
un eje principal de inercia.
Para estos ejes podemos relacionar el
momento angular y la velocidad angular,
dos vectores que tienen la misma direccin,
la del eje de rotacin

El momento de inercia no es una cantidad caracterstica como


puede ser la masa o el volumen, sino que su valor depende de la
posicin del eje de rotacin. El momento de inercia es mnimo
cuando el eje de rotacin pasa por el centro de masa.
caso de una Fuerza Nula
Si F = 0 el momento de la fuerza es naturalmente nulo y el
momento angular es constante.
Podemos demostrar su constancia explcitamente. En ausencia
de fuerza neta, una partcula sigue un movimiento rectilneo y
uniforme

Hallando el momento angular en cada instante

Ya que el producto vectorial de V0 por s mismo se anula. La


ltima cantidad ya no depende del tiempo, sino que es el valor inicial
del momento cintico y por tanto ste es constante. El mdulo de
este momento cintico es

Siendo b el llamado parmetro de impacto: la mnima


distancia del origen O a la que pasa la trayectoria rectilnea.

Caso de una Fuerza Central


Si la fuerza es todo momento paralela al vector de posicin
respecto al punto O, el producto vectorial rF es nulo y el momento
cintico respecto al punto O es constante

Obsrvese que esta conservacin slo se aplica al momento


cintico calculado respecto al centro de fuerzas. Para cualquier otro
punto, el momento cintico no ser constante.

V es la velocidad total de la partcula


Vc Es la velocidad "traslacional" o velocidad del punto de
referencia.
Ecuaciones de Euler
Cuando las ecuaciones del movimiento de un slido rgido se
expresan en un sistema de referencia no inercial solidario con los
ejes principales de inercia del slido rgido toman una frmula
particularmente simple conocida como ecuaciones de Euler. En
general, en este sistema de referencia es mucho ms sencillo integrar
las ecuaciones de movimientos que en un sistema de referencia
inercial y no solidario con el cuerpo. Las ecuaciones de Euler para el
movimiento de un slido rgido tienen la forma:

Donde Mk son las componentes vectoriales del momento


o torque total aplicado,IK son los momentos principales de
inercia y k son las componentes del vector velocidad
angular segn los ejes principales de inercia.

Con la descripcin del momento cintico y de las


propiedades inerciales de un cuerpo rigido podemos ahora
establecer las ecuaciones generales del momento y de la
energa para el movimiento de un cuerpo rigido
La ecuacin para un sistema cualquiera de masa constante
se expresara mediante la ecuacin
nica

Donde se toman los trminos respecto a un punto


cualquiera Oo respecto al centro de masa G. en la
deduccin del pricipio del momento se tomaba la derivada
de H respecto a un sistema absoluto de coordenadas
Cuando se expresa H en funcin de componentes de
medids relativas a un sistema mvil de coordenadas x,y,z
que tiene una velocidad angular

Los termins entre parntesis representan la parte de H


debida a la variaccion de manitud de las componentes de
H el producto vectorial representa la parte debida a los
cambios de direccin de las componentes de H .
Desarrollando el producto vectorial y agrupando trminos
se tiene

(156)

La ecuacin 156 es la ecuacin mas general del momento


respecto a un punto fijo O o respecto al centro de masa G
los omegas son los componentes de la velocidad angular de
rotacin de los ejes de referencia ,y de las componentes de
H en el caso de un cuerpo rigido
Ahora aplicamos la ecuacin 156 a un cuerpo rigido en el
que los ejes de coordenadas son solidarios al cuerpo . en
estas condiciones ,cuando se expresa en las coordenadas x-
y-z, los momentos productos de inercia son invariantes ,
con el tiempo y asi pues para ejes solidarios al cuerpo
las tres escalares de la ecuacin 156 son:
EC (157}

Las ecuaciones 157 son las ecuaciones generales del


momento para el movimiento de un cuero rigido con ejes de
referencia solidarios al cuerpo y son validas respecto a ejes
que pasan por un punto fijo O por el centro de masa G , si
se toma el centro de masa , podr utilzarse tanto el
momento cintico como el absoluto
En estas condiciones especiales el calculo de la adeuada
puede generar grandes dificultades . particularmente
cuando la condicin general se cumple solo en un
determinado instante , en consecuencia
Solo se aplicaran en las condiciones ya mencionadas ,
respecto al centro de masa o aun punto fijo
En general para un origen cualquiera fijo a un cuerpo
rigido , existen 3 ejes principales de inercia para los que se
anulan los productos de inercia si los ejes de referencia
coinciden con los ejes principales de inercia con origen en
el centro de masa G o en un punto O fijo al cuerpo y fijo en
el espacio

ESTAS ECUACIONES SE CONOCEN CON EL NOMBRE DE


ECUACIONES DE EULER
Las ecuacones de Euler se utiliza frecuentemente para
describir el movimiento de un cuerpo rigido que gira
alrededor de un eje de simetra . en este caso conviene que
el cuerpo gire alrededor de su eje de simetra relativo al
sistema de referencia . en la figura 75 se ofrece un cuerpo
que posee simetra de revolucin respecto al eje z . en el
plano hipottico gira con el cuerpo con lo que la velocidad
del cuerpo relativa es x-y-z viene medida por
evidentemente , los valores de las
integrales de los momentos de
inercia respecto a
cualquiera de los ejes de
coordenadas no son funciones de ni del tiempo t . si
designamos por la velocidad angular de los ejes de
coordendas los componentes del momento cintico son
Consideremos
ahora la ecuacin de la energa para el movimiento de un
cuerpo rgido , no obstante desarrollaremos la expresin de
la energa cintica T de un cuerpo rgido en un movimiento
cualquiera
La energa cintica T de un sistema material cualquiera se
muestra claramente las contribuciones a T debidas por
separado al movimiento de traslacin del sistema y al
movimiento relativo al centro de masa
El termino correspondiente a la traslacin es

Movimiento plano general


Cuando todo punto de un cuerpo rgido se mueve en un
plano paralelo al punto fijo se dice que realiza un
movimiento plano general . Todo recta de dicho cuerpo que
sea normal al plano fijo permanecer paralela as mismo en
todo momento
Las tres ecuaciones del movimiento que tambin son
aplicables en el plano

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