Momento Cintico del Cuerpo Rgido El momento angular es una magnitud fsica importante porque en muchos sistemas fsicos constituye una magnitud conservada, a la cual bajo ciertas condiciones sobre las fuerzas es posible asociarle una ley de conservacin. El hecho de que el momento angular sea bajo ciertas circunstancias una magnitud cuyo valor permanece constante puede ser aprovechado en la resolucin de las ecuaciones de movimiento. En un instante dado, y fijado un punto del espacio en un punto del espacio O, se define el momento angular LO de un sistema de partculas respecto a ese punto como la integral siguiente:
Donde V, (r) son el volumen del slido y la densidad
msica en cada punto, y Vo,ro son la velocidad de una partcula del cuerpo y el vector de posicin respecto a O. Conviene recordar que el valor de la magnitud anterior depende de qu punto O se elija. Para el estudio de slidos rgidos en movimiento conviene escoger un "punto mvil" (es decir, para cada instante del tiempo consideraremos un punto diferente del espacio). Por ejemplo podemos evaluar el momento angular respecto al centro de masas G del slido:
Donde se ha introducido la abreviacin r = rG.
Las partculas de un slido rgido en rotacin alrededor de un
eje fijo describen circunferencias centradas en el eje de rotacin con una velocidad que es proporcional al radio de la circunferencia que describen vi = r
En la figura se muestra el vector momento angular Li de una
partcula de masa mi cuya posicin est dada por el vector ri y que describe una circunferencia de radio Ricon velocidad vi. El mdulo del vector momento angular vale Li=rimivi Su proyeccin sobre el eje de rotacin Z vale: Liz=ricos(90-q i)mivi, es decir,
El momento angular de todas las partculas del
slido es:
La proyeccin Lz del vector momento angular a lo largo del eje
de rotacin es:
El trmino entre parntesis se denomina momento de inercia:
En general, el vector momento
angular L no tiene la direccin del eje de rotacin, es decir, el vector momento angular no coincide con su proyeccin Lz a lo largo del eje de rotacin. Cuando coinciden se dice que el eje de rotacin es un eje principal de inercia. Para estos ejes podemos relacionar el momento angular y la velocidad angular, dos vectores que tienen la misma direccin, la del eje de rotacin
El momento de inercia no es una cantidad caracterstica como
puede ser la masa o el volumen, sino que su valor depende de la posicin del eje de rotacin. El momento de inercia es mnimo cuando el eje de rotacin pasa por el centro de masa. caso de una Fuerza Nula Si F = 0 el momento de la fuerza es naturalmente nulo y el momento angular es constante. Podemos demostrar su constancia explcitamente. En ausencia de fuerza neta, una partcula sigue un movimiento rectilneo y uniforme
Hallando el momento angular en cada instante
Ya que el producto vectorial de V0 por s mismo se anula. La
ltima cantidad ya no depende del tiempo, sino que es el valor inicial del momento cintico y por tanto ste es constante. El mdulo de este momento cintico es
Siendo b el llamado parmetro de impacto: la mnima
distancia del origen O a la que pasa la trayectoria rectilnea.
Caso de una Fuerza Central
Si la fuerza es todo momento paralela al vector de posicin respecto al punto O, el producto vectorial rF es nulo y el momento cintico respecto al punto O es constante
Obsrvese que esta conservacin slo se aplica al momento
cintico calculado respecto al centro de fuerzas. Para cualquier otro punto, el momento cintico no ser constante.
V es la velocidad total de la partcula
Vc Es la velocidad "traslacional" o velocidad del punto de referencia. Ecuaciones de Euler Cuando las ecuaciones del movimiento de un slido rgido se expresan en un sistema de referencia no inercial solidario con los ejes principales de inercia del slido rgido toman una frmula particularmente simple conocida como ecuaciones de Euler. En general, en este sistema de referencia es mucho ms sencillo integrar las ecuaciones de movimientos que en un sistema de referencia inercial y no solidario con el cuerpo. Las ecuaciones de Euler para el movimiento de un slido rgido tienen la forma:
Donde Mk son las componentes vectoriales del momento
o torque total aplicado,IK son los momentos principales de inercia y k son las componentes del vector velocidad angular segn los ejes principales de inercia.
Con la descripcin del momento cintico y de las
propiedades inerciales de un cuerpo rigido podemos ahora establecer las ecuaciones generales del momento y de la energa para el movimiento de un cuerpo rigido La ecuacin para un sistema cualquiera de masa constante se expresara mediante la ecuacin nica
Donde se toman los trminos respecto a un punto
cualquiera Oo respecto al centro de masa G. en la deduccin del pricipio del momento se tomaba la derivada de H respecto a un sistema absoluto de coordenadas Cuando se expresa H en funcin de componentes de medids relativas a un sistema mvil de coordenadas x,y,z que tiene una velocidad angular
Los termins entre parntesis representan la parte de H
debida a la variaccion de manitud de las componentes de H el producto vectorial representa la parte debida a los cambios de direccin de las componentes de H . Desarrollando el producto vectorial y agrupando trminos se tiene
(156)
La ecuacin 156 es la ecuacin mas general del momento
respecto a un punto fijo O o respecto al centro de masa G los omegas son los componentes de la velocidad angular de rotacin de los ejes de referencia ,y de las componentes de H en el caso de un cuerpo rigido Ahora aplicamos la ecuacin 156 a un cuerpo rigido en el que los ejes de coordenadas son solidarios al cuerpo . en estas condiciones ,cuando se expresa en las coordenadas x- y-z, los momentos productos de inercia son invariantes , con el tiempo y asi pues para ejes solidarios al cuerpo las tres escalares de la ecuacin 156 son: EC (157}
Las ecuaciones 157 son las ecuaciones generales del
momento para el movimiento de un cuero rigido con ejes de referencia solidarios al cuerpo y son validas respecto a ejes que pasan por un punto fijo O por el centro de masa G , si se toma el centro de masa , podr utilzarse tanto el momento cintico como el absoluto En estas condiciones especiales el calculo de la adeuada puede generar grandes dificultades . particularmente cuando la condicin general se cumple solo en un determinado instante , en consecuencia Solo se aplicaran en las condiciones ya mencionadas , respecto al centro de masa o aun punto fijo En general para un origen cualquiera fijo a un cuerpo rigido , existen 3 ejes principales de inercia para los que se anulan los productos de inercia si los ejes de referencia coinciden con los ejes principales de inercia con origen en el centro de masa G o en un punto O fijo al cuerpo y fijo en el espacio
ESTAS ECUACIONES SE CONOCEN CON EL NOMBRE DE
ECUACIONES DE EULER Las ecuacones de Euler se utiliza frecuentemente para describir el movimiento de un cuerpo rigido que gira alrededor de un eje de simetra . en este caso conviene que el cuerpo gire alrededor de su eje de simetra relativo al sistema de referencia . en la figura 75 se ofrece un cuerpo que posee simetra de revolucin respecto al eje z . en el plano hipottico gira con el cuerpo con lo que la velocidad del cuerpo relativa es x-y-z viene medida por evidentemente , los valores de las integrales de los momentos de inercia respecto a cualquiera de los ejes de coordenadas no son funciones de ni del tiempo t . si designamos por la velocidad angular de los ejes de coordendas los componentes del momento cintico son Consideremos ahora la ecuacin de la energa para el movimiento de un cuerpo rgido , no obstante desarrollaremos la expresin de la energa cintica T de un cuerpo rgido en un movimiento cualquiera La energa cintica T de un sistema material cualquiera se muestra claramente las contribuciones a T debidas por separado al movimiento de traslacin del sistema y al movimiento relativo al centro de masa El termino correspondiente a la traslacin es
Movimiento plano general
Cuando todo punto de un cuerpo rgido se mueve en un plano paralelo al punto fijo se dice que realiza un movimiento plano general . Todo recta de dicho cuerpo que sea normal al plano fijo permanecer paralela as mismo en todo momento Las tres ecuaciones del movimiento que tambin son aplicables en el plano