Limite Cruzado

UNIVERSIDADE FEDERAL DE MINAS GERAIS
Escola de Engenharia
BRUNO OTVIO SOARES TEIXEIRA
MODELAGEM E SINTONIA DE
CONTROLADORES PARA UM
FORNO DE REAQUECIMENTO
Belo Horizonte, Fevereiro de 2004

Modelagem e Sintonia de
Controladores para um
Forno de Reaquecimento
Monografia submetida banca examinadora

designada pelo Colegiado Didtico do Curso de
Graduao em Engenharia de Controle e
Automao da Universidade Federal de Minas
Gerais, como parte dos requisitos para aprovao na
disciplina Projeto Final de Curso.
Orientador: Fbio Gonalves Jota

Supervisor: Marcos Henrique Teixeira
Local de desenvolvimento: USIMINAS
Belo Horizonte, Fevereiro de 2004

Modelagem e Sintonia de
Controladores para um
Forno de Reaquecimento
Monografia submetida banca examinadora designada pelo Colegiado Didtico do Curso de

Graduao em Engenharia de Controle e Automao da Universidade Federal de Minas Gerais,
como parte dos requisitos para aprovao na disciplina Projeto Final de Curso.
Trabalho aprovado em: 18 de Fevereiro de 2004
BANCA EXAMINADORA:
(Fbio Gonalves Jota, PhD, DELT/UFMG)
(Marcos Henrique Teixeira, Engenheiro, USIMINAS)
(Carmela Maria Polito Braga, Dra., DELT/UFMG)

Dedico sempre amada av Davina, minha segunda me, por ter me ensinado
inmeras lies de sabedoria atravs de sua simplicidade e sincero amor.
AGRADECIMENTOS
A Deus, alm da salvao por meio de Jesus Cristo, sou grato pelas oportunidades, bem
como pela fora e perseverana, sem as quais aquelas no teriam se convertido em realizaes.
A meu orientador, Professor Fbio Gonalves Jota, atravs de quem descobri o

interesse pela fascinante rea de conhecimento de controle de processos, agradeo pela pacincia
e direo.
Ao Engenheiro Marcos Henrique Teixeira, pelo companheirismo e prestatividade.
A toda equipe da gerncia de automao e instrumentao da USIMINAS, pelo apoio

fundamental para a execuo deste projeto. A USIMINAS, pela oportunidade.
Agradeo a minha querida me Luzia pelo incentivo e amor incondicional.
Estendo estes agradecimentos a todos que contriburam direta ou indiretamente para a

realizao deste trabalho.
Porque Deus amou o mundo de tal maneira que deu o seu Filho
unignito, para que todo aquele que nele cr no perea, mas tenha a
vida eterna.
Porque Deus enviou o seu Filho ao mundo, no para que condenasse o
mundo, mas para que o mundo fosse salvo por ele.
Evangelho Segundo Joo 3:16-17
Porque as suas coisas invisveis, desde a criao do mundo, tanto o seu

eterno poder, como a sua divindade, se entendem, e claramente se vem
pelas coisas que esto criadas, para que eles fiquem inescusveis.
Epstola de Paulo aos Romanos 1:20
RESUMO
Nas indstrias siderrgicas, bobinas so produzidas em processos de laminao a quente

a partir de placas de ao. Para que as estas sejam submetidas s cadeias de laminadores, faz-se
necessrio que as placas estejam temperatura adequada. Alm disto, deve-se garantir a
uniformidade da temperatura ao longo das placas, para que estas atinjam as propriedades
metalrgicas, mecnicas e dimensionais do produto final.
Fornos de reaquecimento visam a resolver o problema do controle de temperatura das

placas. Isto feito atravs da troca de calor entre a atmosfera do forno, a qual , efetivamente,
aquecida, e as placas de ao enfornadas. Da a necessidade de controlar a temperatura das zonas
do forno, a partir da manipulao das vazes de combustveis que devem ser queimados.
Neste contexto, esta monografia de projeto final de curso prope e implementa uma
metodologia simples para o projeto e sintonia de controladores com ao proporcional e integral
(PI) para as malhas de vazo de ar, gs e leo e PID (proporcional, integral e derivativo) para as
malhas de temperatura de um forno de reaquecimento do tipo walking beam da planta de
laminao a quente da USIMINAS.
A partir de testes da resposta ao degrau, modelos matemticos, na forma de funes de

transferncia no domnio de Laplace, so derivados para as malhas de vazo e de temperatura
supracitadas. Para tal, utilizam-se os mtodos da resposta complementar e de Sundaresen.
Em seguida, realizado o projeto dos correspondentes controladores, comeando pelas

malhas de vazo. Para definio dos parmetros dos controladores PI e PID, foi escolhido o
mtodo da sntese direta. Os controladores assim projetados foram testados no processo e,
posteriormente, submetidos a uma auditoria. Para tanto foi usado um algoritmo prprio para
avaliao de desempenho on-line. Os resultados obtidos comprovam que houve melhoria de
desempenho das malhas sintonizadas.
ABSTRACT
In the steel industry, slabs are turned into coils in hot strip mill processes. The former
must have the suitable temperature in order to be submitted to the mills. Moreover, slabs
temperature uniformity must be guaranteed so that the final product achieves the expected
metallurgical, mechanical and dimensional features.
Reheating furnaces are intended to solve the slabs temperature control problem. This is
accomplished through the exchange of heat between the furnace atmosphere (which is,
effectively, heated) and the charged slabs. Hence, it is necessary to control the furnace zones
temperature, manipulating fuel flow rates that are burnt.
In this Undergraduate Degree Project, it is proposed and implemented a simple

methodology for the design and tuning of controllers with proportional and integral actions (PI)
for air, gas and oil flow rate control loops and PID (proportional, integral and derivative) for
temperature control loops of a walking beam reheating furnace of USIMINASs hot strip mill
plant.
Based on step response tests, mathematical models (defined as transfer functions in

Laplace domain) are derived for the aforementioned flow rate and temperature control loops. For
this purpose, percent incomplete response and Sundaresen modeling methods are used.
Afterwards, the related controllers design is initialized, starting by the flow rate control
loops. The PI and PID controllers parameters are defined according to the so called Direct
Synthesis method. Then, the designed controllers were tested on the real plant and, later,
submitted to an evaluation by means of a proper On-Line Performance Assessment algorithm.
The obtained results confirm the improvement achieved in the tuned control loops (via
simulation).
LISTA DE FIGURAS
Figura 1 Esquemtico do fluxo de produo de tiras a quente na USIMINAS............................ 24
Figura 2 Esquemtico da estrutura do forno de reaquecimento. .................................................... 26
Figura 3 Hierarquia do sistema de controle DCS do forno de reaquecimento. ............................ 28
Figura 4 Tpica curva de aquecimento de uma placa calculada pelo sistema FCC. ...................... 29
Figura 5 Esquemtico da estrutura de controle por duplo limite cruzado adotada para definio
de setpoint para as malhas de vazo de combustvel e de ar. ......................................................... 33
Figura 6 Estimao do ganho em estado estacionrio e do atraso puro de tempo ...................... 35
Figura 7 Mtodo de Sundaresen para resposta normalizada ao degrau de um sistema
sobreamortecido com tempo morto................................................................................................ 36
Figura 8 Mtodo da resposta complementar para resposta ao degrau de um sistema
sobreamortecido ................................................................................................................................. 37
Figura 9 Dados de MV e PV do teste V-MA modificado para a malha de vazo de ar
AFIC411 .............................................................................................................................................. 49
Figura 10 Simulao em malha aberta da malha de vazo de ar AFIC411 .................................... 49
Figura 11 Dados de MV e PV do teste V-MA modificado para a malha de vazo de gs
GFIC411.............................................................................................................................................. 50
Figura 12 Simulao em malha aberta da malha de vazo de gs GFIC411.................................. 50
Figura 13 Dados de MV e PV do teste V-MA modificado para a malha de vazo de leo
OFIC411.............................................................................................................................................. 51
Figura 14 Simulao em malha aberta da malha de vazo de leo OFIC411 ............................... 51
AFIC421 .............................................................................................................................................. 53
GFIC421.............................................................................................................................................. 54
Figura 19 Dados de MV e PV do teste V-MA e simulao em malha aberta para a malha
OFIC421.............................................................................................................................................. 55
Figura 20 Dados de MV e PV do teste V-MA modificado para a malha de vazo de leo
OFIC421.............................................................................................................................................. 56
Figura 21 Simulao em malha aberta da malha de vazo de leo OFIC421 ............................... 56
AFIC431 .............................................................................................................................................. 57
AFIC431 .............................................................................................................................................. 58
GFIC431.............................................................................................................................................. 59
GFIC431.............................................................................................................................................. 60
AFIC441 .............................................................................................................................................. 62
GFIC441.............................................................................................................................................. 63
AFIC451 .............................................................................................................................................. 65
GFIC451.............................................................................................................................................. 66
AFIC461 .............................................................................................................................................. 68
GFIC461.............................................................................................................................................. 69
Figura 40 Dados de MV da malha TIC411 e PV das malhas TIC411 e TIC421 e ganhos K
calculados para a malha TIC411 a partir do teste T1-MA do dia 20 de agosto de 2003 ......... 74
Figura 41 Dados de MV e PV de todas as malhas de temperatura para o teste T3-MA ............. 76
Figura 42 Simulao das constantes de tempo e atraso puro de tempo dos modelos da Tabela
23 .......................................................................................................................................................... 77
Figura 43 Dados de MV e PV e ganhos K calculados para a malha TIC431 a partir do teste T3-
MA-0 .................................................................................................................................................... 77
Figura 45 Simulao dos modelos da Tabela 24 para a malha TIC441.......................................... 81
Figura 50 Dados de MV, SP e PV da malha de vazo AFIC411 no teste V-MF ......................... 94
Figura 51 Dados de MV, SP e PV da malha de vazo GFIC411 no teste V-MF......................... 94
Figura 52 Dados de MV, SP e PV da malha de vazo OFIC411 no teste V-MF do dia
15/11/2003 ......................................................................................................................................... 94
Figura 53 Dados de MV, SP e PV da malha de vazo AFIC421 no teste V-MF do dia
15/11/2003 ......................................................................................................................................... 95
Figura 55 Dados de MV, SP e PV da malha de vazo OFIC421 no teste V-MF do dia
19/09/2003 ......................................................................................................................................... 95
Figura 59 Dados de MV, SP e PV da malha de vazo GFIC441 no teste V-MF do dia
21/11/2003 ......................................................................................................................................... 97
Figura 64 Simulao da resposta ao degrau unitrio em malha fechada para os ajustes originais e
os propostos apresentados na Tabela 30. ..................................................................................... 101
Figura 65 Dados de MV, SP e PV de todas as malhas de temperatura para o Teste T3-MF ... 104
Figura 66 Simulao da PV da malha TIC431 para o Teste T3-MF............................................. 104
Figura 67 Avaliao de desempenho da malha TIC431 a partir o Teste T3-MF........................ 105
Figura 77 Curvas de descida e subida das vlvulas AFIC411 (esquerda) e GFIC411 (direita) . 133
Figura 78 Curvas de descida e de subida da vlvula OFIC411...................................................... 134
Figura 79 esquerda, dados de MV e PV do teste V-MA modificado para a malha de vazo de
vapor SFIC411. direita, curvas de descida e de subida da vlvula desta malha de vapor.. 134
Figura 81 Curvas de descida e de subida da vlvula OFIC421...................................................... 136
Figura 82 esquerda, dados de MV e PV do teste V-MA modificado para a malha de vazo de
vapor SFIC421. direita, curvas de descida e de subida da vlvula desta malha de vapor.. 136
Figura 87 Simulao em malha fechada de PV da malha AFIC411 no teste V-MF .................. 142
Figura 88 Simulao em malha fechada de PV da malha GFIC411 no teste V-MF .................. 142
Figura 89 Simulao em malha fechada de PV da malha OFIC411 no teste V-MF.................. 142
Figura 92 Simulao em malha fechada de PV da malha OFIC421 no teste V-MF.................. 143
Figura 100 Simulao em malha fechada de PV da malha GFIC461 no teste V-MF................ 145
LISTA DE TABELAS
Tabela 1 Listagem por zona das malhas de vazo do forno de reaquecimento ............................ 32
Tabela 2 Sintonia dos parmetros KP, TI e TD pelo mtodo da sntese direta para TMF(s)
equivalente a uma funo de transferncia de primeira ordem com atraso puro de tempo ... 41
Tabela 3 Pesos atribudos aos ndices de desempenho..................................................................... 43
Tabela 4 Detalhamento do Teste V-MA para as malhas de vazo.................................................. 45
Tabela 5 Detalhamento do Teste V-MA modificado para as malhas de vazo ............................ 46
Tabela 6 Listagem da data de execuo dos testes T-MA modificados nas malhas de vazo, dos
arquivos que armazenam estes dados e dos scripts de MatLab relacionados com a sua
modelagem e simulao..................................................................................................................... 47
Tabela 7 Parmetros dos modelos de primeira ordem estimados para a malha AFIC411.......... 49
Tabela 8 Parmetros dos modelos de primeira ordem estimados para a malha GFIC411 ......... 50
Tabela 9 Parmetros dos modelos de primeira ordem estimados para a malha OFIC411 ......... 51
Tabela 10 Parmetros dos modelos de primeira ordem estimados para a malha AFIC421 ....... 53
Tabela 11 Parmetros dos modelos de primeira ordem estimados para a malha GFIC421 ....... 54
Tabela 12 Parmetros dos modelos de primeira ordem estimados para a malha OFIC421 ....... 55
Tabela 21 Detalhamento do Teste T-MA para as malhas de temperatura..................................... 71
Tabela 22 Parmetros dos modelos de segunda ordem estimados para a malha TIC411 usando
gs e leo como combustvel a partir dos testes T1-MA do dia 11 de julho de 2003.............. 74
Tabela 23 Parmetros dos modelos de segunda ordem estimados para a malha TIC431........... 75
Tabela 27 Parmetros dos controladores PI ajustados para as malhas de vazo.......................... 89
Tabela 28 Detalhamento do Teste V-MF para validao dos controladores PI projetados para
as malhas de vazo de ar, gs e leo ................................................................................................ 92
Tabela 29 Listagem da data de execuo dos testes V-MF, dos arquivos que armazenam estes
dados e dos scripts de MatLab relacionados com a simulao.................................................... 93
Tabela 30 Parmetros dos controladores PID ajustados para as malhas de temperatura ......... 100
Tabela 31 Detalhamento do Teste T-MF para validao dos controladores PID projetados para
as malhas de temperatura ................................................................................................................ 102
Tabela 32 Avaliao de desempenho da malha TIC431................................................................. 105
Tabela 36 CDF Objetivos de controle .......................................................................................... 122
Tabela 37 CDF Malhas de temperatura......................................................................................... 123
Tabela 38 CDF Malhas de vazo.................................................................................................... 124
Tabela 39 CDF Variveis controladas ........................................................................................... 126
Tabela 40 CDF Variveis manipuladas.......................................................................................... 127
Tabela 41 CDF Respostas dinmicas das malhas de temperatura............................................. 128
Tabela 42 CDF Respostas dinmicas das malhas de vazo........................................................ 129
Tabela 43 CDF Controladores ....................................................................................................... 130
Tabela 44 Ganhos das vlvulas das malhas de vazo da zona de pr-aquecimento superior ... 133
Tabela 45 Ganhos das vlvulas das malhas de vazo da zona de pr-aquecimento inferior..... 135
Tabela 46 Ganhos das vlvulas das malhas de vazo da zona de aquecimento superior .......... 137
Tabela 47 Ganhos das vlvulas das malhas de vazo da zona de aquecimento inferior............ 138
Tabela 48 Ganhos das vlvulas das malhas de vazo da zona de encharque superior............... 139
Tabela 49 Ganhos das vlvulas das malhas de vazo da zona de encharque inferior ................ 140
NOMENCLATURA E SMBOLOS
BP Banda proporcional do controlador
BPN Banda proporcional do controlador para varivel controlada normalizada
DCS Digital Control System
EPA Engineer Process Assessment
FCC Furnace Control Computer
GC(s) Funo de transferncia do controlador
GP(s) Funo de transferncia do processo
GPI General Performance Index
IAU ndice de Atividade da Varivel Manipulada
IAY ndice de Atividade da Varivel Controlada
IEA (IAE) Integral do Erro Absoluto
IEQ (ISE) Integral do Erro ao Quadrado
IEAT (ITAE) Integral do Erro Multiplicado pelo Tempo
IEQT (ITSE) Integral do Erro ao Quadrado Multiplicado pelo Tempo
IUQ Integral da Varivel Manipulada ao Quadrado
K Ganho em estado estacionrio do processo
KP Ganho proporcional do controlador
KI Ganho integral do controlador
KD Ganho derivativo do controlador
MPA Manager Process Assessment
MV Varivel manipulada
PI Controlador Proporcional Integral
PID Controlador Proporcional Integral Derivativo
CLP Controlador Lgico Programvel
PV Varivel de processo ou varivel controlada
SDCD Sistema Digital de Controle Distribudo
SP Setpoint ou referncia
TI Tempo integral do controlador em segundos
TD Tempo derivativo do controlador em segundos
UPA User Process Assessment
Atraso puro de tempo do processo
Constante de tempo do processo de primeira ordem
1 Constante de tempo dominante do processo de segunda ordem
2 Constante de tempo mais rpida do processo de segunda ordem
SUMRIO
FOLHA DE APROVAO
DEDICATRIA
AGRADECIMENTOS
EPGRAFE
RESUMO
ABSTRACT
LISTA DE FIGURAS
LISTA DE TABELAS
NOMENCLATURA E SMBOLOS
1 INTRODUO .................................................................................................................... 18
1.1 Objetivos..................................................................................................................................... 18
1.2 Motivao.................................................................................................................................... 19
1.2.1 Modelagem Matemtica ............................................................................................................ 19
1.2.2 Estratgias de Controle ............................................................................................................. 21
1.3 Estrutura da Monografia........................................................................................................... 23
2 DESCRIO DO PROCESSO ............................................................................................ 24
2.1 Viso Geral do Forno de Reaquecimento.............................................................................. 24
2.2 Hierarquia de Controle.............................................................................................................. 27
2.2.1 Rastreamento da Temperatura das Placas.............................................................................. 28
2.2.2 Malhas de Controle.................................................................................................................... 30
2.2.2.1 Malhas de Temperatura............................................................................................................. 30
2.2.2.2 Malhas de Vazo ........................................................................................................................ 31
3 METODOLOGIA ................................................................................................................. 34
3.1 Identificao de Sistemas Dinmicos...................................................................................... 34
3.1.1 Mtodo de Sundaresen.............................................................................................................. 35
3.1.2 Mtodo da Resposta Complementar....................................................................................... 36
3.2 Projeto de Controladores.......................................................................................................... 38
3.2.1 Mtodo da Sntese Direta ......................................................................................................... 40
3.3 Avaliao de Desempenho ....................................................................................................... 42
4 MODELAGEM DO PROCESSO......................................................................................... 44
4.1 Malhas de Vazo ........................................................................................................................ 44
4.1.1 Zona de Pr-Aquecimento Superior ....................................................................................... 48
4.1.2 Zona de Pr-Aquecimento Inferior ........................................................................................ 52
4.1.3 Zona de Aquecimento Superior .............................................................................................. 57
4.1.4 Zona de Aquecimento Inferior................................................................................................ 61
4.1.5 Zona de Encharque Superior................................................................................................... 64
4.1.6 Zona de Encharque Inferior .................................................................................................... 67
4.2 Malhas de Temperatura............................................................................................................. 70
4.2.1 Zona de Pr-Aquecimento ....................................................................................................... 73
4.2.2 Zona de Aquecimento Superior .............................................................................................. 75
4.2.3 Zona de Aquecimento Inferior................................................................................................ 78
4.2.4 Zona de Encharque Superior................................................................................................... 81
4.2.5 Zona de Encharque Inferior .................................................................................................... 83
4.2.6 Consideraes Gerais ................................................................................................................ 86
5 SINTONIA DE CONTROLADORES................................................................................. 87
5.1 Malhas de Vazo ........................................................................................................................ 87
5.1.1 Projeto de Controladores PI .................................................................................................... 87
5.1.2 Resultados Experimentais......................................................................................................... 91
5.2 Malhas de Temperatura............................................................................................................. 99
5.2.1 Projeto de Controladores PID................................................................................................. 99
5.2.2 Resultados Experimentais e Avaliao de Desempenho ................................................... 102
5.2.2.1 Zona de Aquecimento Superior ............................................................................................ 103
5.2.2.2 Zona de Aquecimento Inferior.............................................................................................. 106
5.2.2.3 Zona de Encharque Superior................................................................................................. 109
5.2.2.4 Zona de Encharque Inferior .................................................................................................. 112
6 CONCLUSES.................................................................................................................... 115
6.1 Consideraes Gerais .............................................................................................................. 115
6.2 Sugestes para Trabalhos Futuros......................................................................................... 116
REFERNCIAS ............................................................................................................................117
APNDICES
A CONTROL DESIGN FORM .................................................................................................121
B CURVAS DAS VLVULAS .................................................................................................... 132
C SIMULAO EM MALHA FECHADA DAS MALHAS DE VAZO ..................................141
18
1 INTRODUO
1.1 Objetivos
Neste trabalho, proposta e implementada uma metodologia simples para projeto e

sintonia de controladores PI para as malhas de vazo de ar, gs e leo e PID para as malhas de
temperatura do forno de reaquecimento 4 da USIMINAS. A fim de atingir esta meta, faz-se
necessria a modelagem matemtica das malhas em questo.
Nos fornos de reaquecimento, as placas produzidas durante o processo de lingotamento

devem ser reaquecidas, uniformemente, at a temperatura apropriada para sua laminao. As
exigncias do processo em estudo podem ser alcanadas atravs de uma arquitetura de controle
de dois nveis. No nvel superior, so calculados os setpoints de temperatura para cada uma das seis
zonas do forno (pr-aquecimento, aquecimento e encharque, as quais so subdivididas nas partes
superior e inferior). J no primeiro nvel, onde o foco deste trabalho est concentrado, as
temperaturas de tais zonas so controladas por meio da manipulao do percentual de abertura
das vlvulas de gs ou leo e de ar dos queimadores. Alm da melhoria da qualidade nas
propriedades metalrgicas e mecnicas das bobinas produzidas, desejvel um controle
satisfatrio de temperatura nos fornos de reaquecimento para que se reduza o consumo de
combustvel destes, uma vez que tal consumo responsvel pela parcela mais onerosa dos custos
de operao do processo de laminao a quente.
Alm da sintonia dos parmetros dos controladores PID, que constitui uma etapa
obrigatria para a implementao de estratgias de controle avanado, pretende-se sugerir a
investigao de outras topologias de controle, considerando as caractersticas dinmicas do
processo em estudo, que so observadas ao longo do desenvolvimento deste trabalho, e das
proposies apresentadas pela comunidade cientfica.
19
1.2 Motivao
Desde a dcada de setenta, devido crise energtica mundial e ao desenvolvimento de

laminadores de alta velocidade, os problemas de modelagem e controle de fornos de
reaquecimento tm recebido considervel ateno [Yang e Lu, 1988]. Podem ser levantadas duas
principais razes para o notvel interesse no estudo dos fornos de reaquecimento. Primeiramente,
sabe-se que grande parte do consumo de energia nas indstrias siderrgicas ocorre em fornos de
reaquecimento. Aliada justificativa econmica, encontra-se a inerente complexidade do
processo. Como as dimenses das placas so variveis, assim como o perodo de tempo para
desenfornamento das mesmas e as condies operacionais dos laminadores, o problema de
controle de temperatura das placas no trivial [Yang e Lu, 1986; Wang et al, 1999a].
No estudo do controle de temperatura em fornos de reaquecimento, duas abordagens

devem ser consideradas. A primeira delas foca no problema do controle de temperatura das
placas, propriamente dito. Na literatura tcnico-cientfica, encontram-se vrios trabalhos que
tratam da modelagem das temperaturas das placas e da gerao das curvas de aquecimento de
cada uma delas, a partir das quais calculam-se as referncias de temperaturas para cada zona do
forno [Yang e Lu, 1986; Yang e Lu, 1988; Yoshitani et al, 1994; Sugita et al, 1997; Garca et al,
1998; Pedersen e Wittenmark, 1998; Wick e Kster, 1999; Wang et al, 1999a; Wang et al, 1999b;
Pedersen e Wittenmark, 2001; Van Ditzhuijzen et al, 2002].
Uma vez que o aquecimento das placas feito pela absoro da energia fornecida pela
atmosfera do forno, surgem os problemas de controle de temperatura da atmosfera do forno e de
controle de vazo de ar e de combustvel queimado em cada zona. Esta constitui a segunda
abordagem e representa o foco de estudo do presente trabalho.
1.2.1 Modelagem Matemtica

O projeto de controladores pressupe a existncia de modelos matemticos capazes de
representar as caractersticas dinmicas dominantes do processo em estudo. Assim sendo, os
referidos modelos para as malhas do forno de reaquecimento devem ser, previamente, obtidos.
20
comum encontrar, na literatura cientfica, modelos matemticos que descrevem o

comportamento termodinmico de aquecimento das placas em funo, dentre outras variveis, da
temperatura da atmosfera do forno de reaquecimento [Yang e Lu, 1986; Yang e Lu, 1988; Jiong,
1989; Garca et al, 1998; Pedersen e Wittenmark, 1998; Ko et al, 2000; Zhang et al, 2002; Van
Ditzhuijzen et al, 2002]. No entanto, modelos baseados na fsica do processo, que descrevem a
dinmica da temperatura do ar do forno, em funo das vazes de combustvel e de ar, so
menos freqentes.
Em [Ko et al, 2000], so apresentados modelos, na forma de equaes diferenciais no-

lineares, para as temperaturas nas zonas de pr-aquecimento, aquecimento e encharque de um
forno de reaquecimento, em funo das presses nas zonas, nmero de moles de combustveis e
de ar e das capacidades trmicas das placas e das paredes do forno, dentre uma srie de
parmetros termodinmicos. Contudo, o uso de tal modelo para simulao do processo em
estudo requer o levantamento de tais parmetros.
Modelos mais simples so apresentados em [Garca et al, 1998; Zhang et al, 2002; Van
Ditzhuijzen et al, 2002]. Todavia, estes ainda requerem o conhecimento de alguns coeficientes
caractersticos do sistema, os quais so, geralmente, variveis em funo das condies de
operao do forno.
Desta maneira, quer pela complexidade dos modelos baseados na fsica do processo, os
quais resultam em equaes diferenciais no-lineares com parmetros distribudos, quer pela
necessidade de estruturas lineares simplificadas para o projeto de controladores, tcnicas de
identificao de sistemas constituem uma opo para a modelagem dos fenmenos dinmicos
que ocorrem entre as vazes de combustveis e de ar e as temperaturas nas zonas do forno,
conforme proposto em [Kusters e Van Ditzhuijzen et al, 1994; Rohl-Ilkinv et al, 1994;
Dunoyer et al, 1997; Wang et al, 1999b; Ko et al, 2000; Van Ditzhuijzen et al, 2002].
Sob o paradigma da identificao caixa preta, estruturas de primeira ou de segunda

ordem com atraso puro de tempo, para um dado ponto operacional, so, geralmente, escolhidas
para representao de modelos na forma de funes de transferncia [Wang et al, 1999b] ou, mais
comumente, equaes de diferenas, conforme feito em [Kusters e Van Ditzhuijzen et al, 1994;
Rohl-Ilkinv et al, 1994; Ko et al, 2000; Van Ditzhuijzen et al, 2002].
21
Uma outra alternativa sugerida por [Dunoyer et al, 1997], que prope o uso de
modelos bilineares para as malhas de temperatura de fornos de reaquecimento. Ele argumenta
que, ao contrrio dos modelos lineares, cujos parmetros variam significantemente de um ponto
de operao para outro, os parmetros dos modelos bilineares so, praticamente, constantes para
aplicaes em fornos que lidam com elevadas temperaturas, como o caso dos fornos de
reaquecimento.
Uma questo fundamental, relativa modelagem de fornos de reaquecimento, tratada,

em maiores detalhes, por [Kusters e Van Ditzhuijzen et al, 1994; Wang et al, 1999b; Ko et al,
2000]. Trata-se do acoplamento entre as zonas do forno, o qual ocorre em funo da conexo
fsica existente entre elas. Desta maneira, modelos multivariveis so sugeridos pela literatura.
1.2.2 Estratgias de Controle

De acordo o levantamento feito por [Guimares Neto, 2002] e relatado por [Pena,
2002], a partir de pesquisas e resultados de auditorias internacionais, em se tratando de processos
industriais reais no Brasil, cerca de 30% das malhas de controle operam em modo manual, 30%
das malhas apresentam problemas em seus elementos de transduo, transmisso e atuao, 20%
esto com projeto inadequado ou errado e 85% esto mal sintonizadas. Estes nmeros no
diferem muito dos apresentados por [Desborough et al, 2001], considerando o cenrio
internacional , e citados por [Torres, 2002]: apenas um tero das malhas de controle industriais
apresenta desempenho, razoavelmente, satisfatrio, outro tero encontra-se em modo manual e o
restante tem o desempenho do processo piorado pela adio dos controladores.
Aliado s estatsticas anteriores, os fornos de reaquecimento ainda possuem o agravante

de serem processos, inerentemente, complexos. Caractersticas no-lineares, atrasos puros de
tempo significativos, constantes de tempo elevadas, considervel acoplamento entre as zonas,
variaes na presso interna do forno e vrios outros fatores de incerteza [Wang et al, 1999a;
Wang et al, 1999b; Zhang et al, 2002] tornam ainda mais desafiadora a tarefa de projetar
controladores eficazes para as malhas de temperatura dos fornos de reaquecimento.
Alm da garantia da qualidade do aquecimento das placas de ao, a estratgia de

controle utilizada nas malhas de temperatura em um forno de reaquecimento precisa garantir o
consumo mnimo de energia. Na busca de soluo para tal problema, encontram-se publicaes
ou catlogos de fornecedores que comparam o desempenho de controladores PID clssicos
[strom e Hgglund, 1995] com topologias avanadas.
22
A estratgia avanada mais sugerida a de controle adaptativo, sendo os Controladores

Preditivos Generalizados, as estruturas mais comumente encontradas [Rohl-Ilkinv et al, 1994;
Dunoyer et al, 1997; Ko et al, 2000; Zhang et al, 2002; Van Ditzhuijzen et al, 2002]. As principais
motivaes apresentadas em [Dunoyer et al, 1997; Zhang et al, 2002] para o emprego de tcnicas
de controle auto-sintonizvel so as caractersticas no-lineares do processo, forte acoplamento
entre as malhas de controle de temperatura, atraso puro de tempo significativo, constantes de
tempo elevadas e variveis de acordo com o ponto de operao da planta.
J [Wang et al, 1999b], considerando que os fornos de reaquecimento so sistemas

multivariveis com forte acoplamento e grandes atrasos puros de tempo, propem a
implementao de desacopladores dinmicos e preditores de Smith.
Uma outra corrente defende a aplicao de tcnicas de inteligncia computacional como

lgica nebulosa para o projeto de controladores nebulosos [Jiong, 1989] ou para o ajuste dos
parmetros dos controladores PID [Stein-Heurtey].
Como a principal vantagem advinda da adoo de tcnicas avanadas citada uma

economia mdia no consumo de combustvel de 9% em [Rohl-Ilkinv et al, 1994], 1% em
[Dunoyer et al, 1997] e 3% em [Wang et al, 1999b]. Em [Stein-Heurtey], citado um ganho de
produtividade de 6%. Todavia, tais estudos no explicitam se os controladores PID clssicos em
comparao estavam razoavelmente bem sintonizados, caso contrrio, a expressividade dos
resultados mostrados podem ser questionveis.
23
1.3 Estrutura da Monografia
Esta monografia visa descrio dos fundamentos estudados e dos procedimentos

desenvolvidos, bem como dos resultados a partir deles obtidos, durante a execuo das atividades
referentes ao Projeto Final de Curso entre os dias 24 de Maro de 2003 e 18 de Fevereiro de
2004.
Este documento est dividido em seis captulos. O presente captulo apresenta a

motivao e os objetivos do trabalho. O Captulo 2 descreve o processo industrial em estudo, em
termos de sua instrumentao, seus elementos atuadores e da hierarquia das malhas de controle.
No terceiro captulo, discutem-se, brevemente, os mtodos de modelagem e de sintonia de
controladores PID empregados. O Captulo 4 apresenta e discute as funes de transferncia
ajustadas para as malhas de vazo e de temperatura. Discute-se, no quinto captulo, a etapa de
sintonia dos controladores. O ltimo captulo trata das concluses gerais e apresenta sugestes
para trabalhos futuros. Para finalizar, so includos trs apndices, a saber: o Formulrio de
Projeto de Controle (do ingls, Control Design Form), um captulo que contm informaes
detalhadas sobre as curvas das vlvulas, bem como um que apresenta simulaes em malha
fechada das malhas de vazo.
24
2 DESCRIO DO PROCESSO
2.1 Viso Geral do Forno de Reaquecimento
Fornos de reaquecimento constituem a etapa inicial do processo de laminao de tiras a

quente nas indstrias siderrgicas. A Figura 1 apresenta o esquemtico do fluxo de produo do
setor de laminao de tiras a quente da USIMINAS.
(1) Ptio de Placas; (2) Fornos de Reaquecimento; (3) Laminadores Desbastador e Esboador; (4)
Conservador de Calor; (5) Laminador Acabador; (6) Sistema de Resfriamento; (7) Bobinadeiras e (8)
Inspeo intermediria.
Fonte: Apresentao Sistema de Otimizao de Fornos de Reaquecimento de Placas do Curso de
Tecnologia em Fornos de Reaquecimento da USIMINAS.
Figura 1 Esquemtico do fluxo de produo de tiras a quente na USIMINAS.
O forno de reaquecimento 4 da USIMINAS, no qual foram desenvolvidos os testes

apresentados neste trabalho, do tipo walking-beam1. Ele aquece placas de ao, a fim de que as
mesmas atinjam temperaturas adequadas s trs etapas de laminao. Tais etapas podem ser
visualizadas na Figura 1.
1 O termo walking-beam uma referncia ao sistema usado para fazer a movimentao das placas dentro deste tipo de
forno.
25
O forno 4 tem comprimento aproximado de 33 metros e largura de 12 metros e o

mesmo capaz de comportar de 20 a 25 placas em seu interior, dentro da faixa de 880 a 1800
mm. As placas, provenientes da Aciaria, so armazenadas nos Ptios de Placas. Nestes, elas so
empilhadas de acordo com sua espessura, largura, destino e aplicao, ficando em condies de
serem enfornadas.
A temperatura desejada de desenfornamento encontra-se no intervalo de 1150 a

1280C. Tambm deve ser considerada a uniformidade da temperatura em toda a placa aquecida.
Se as placas forem desenfornadas fora das condies ocorrer uma srie de problemas, tais como:
perda das propriedades mecnicas do material, formao de carepa, desgaste maior nas cadeiras
dos laminadores, acidentes nos laminadores e bobinadeira ocasionando sucateamento de material.
Isto eleva o custo de produo podendo ocasionar at mesmo descumprimento do plano de
produo. Desta maneira, faz-se necessrio um controle da temperatura do material, que inicia se
nos fornos de reaquecimento, que (devidamente controlada ao longo da linha de tiras a quente)
produzir bobinas com melhores propriedades mecnico-metalrgicas a um custo reduzido.
Na Figura 2, mostrado um desenho esquemtico para o forno 4. Observa-se que o

forno dividido em trs cmaras: pr-aquecimento, aquecimento e encharque. Cada uma dessas
cmaras subdividida em duas zonas: uma superior e uma inferior, fazendo com que o forno seja
constitudo por um total de 6 zonas, rotuladas pelos identificadores 411 (pr-aquecimento
superior), 421 (pr-aquecimento inferior), 431 (aquecimento superior), 441 (aquecimento
inferior), 451 (encharque superior) e 461 (encharque inferior).
A cmara de pr-aquecimento ocupa cerca de metade do comprimento total do forno,

ou seja, aproximadamente, 16 metros, a qual comporta, em mdia, 14 placas. As outras duas
cmaras tm dimenso semelhante. Com relao s temperaturas mdias das cmaras, a de pr-
aquecimento varia, tipicamente, entre 1130 e 1320C, a de aquecimento entre 1100 e 1330 e a
de encharque entre 1100 e 1320. Com exceo da regio de pr-aquecimento, a temperatura da
zona inferior , em condies normais, maior que a da zona superior.
Em cada uma destas 6 zonas, existem queimadores que tm as vazes de combustvel e

de ar ajustadas, de forma independente, atravs da abertura ou fechamento de vlvulas,
permitindo fazer o aquecimento da zona correspondente. Dois tipos de combustveis so
utilizados. As zonas de aquecimento e encharque s utilizam uma mistura de gases do processo, a
saber COG, BFG e LDG. Para a zona de pr-aquecimento mais comum queimar leo
misturado a vapor de gua, devido ao maior poder calorfico do leo (comparado ao dos gases).
26
So mostradas as 6 zonas do forno: 411 (pr-aquecimento superior), 421 (pr-aquecimento inferior), 431
(aquecimento superior), 441 (aquecimento inferior), 451 (encharque superior) e 461 (encharque inferior).
Figura 2 Esquemtico da estrutura do forno de reaquecimento.
A cada 80 segundos, em mdia, uma nova placa enfornada, podendo este tempo ser
estendido at 100 segundos. O intervalo entre o desenfornamento de duas placas, o qual
chamado de pitch de desenfornamento, varia no mesmo intervalo. O tempo mdio de 180
minutos necessrio para aquecer uma placa fria.
As placas frias em enfornamento so classificadas em dois grupos: as de cold charge2, cuja

temperatura situa-se entre o valor ambiente e cerca de 200C, e as de hot charge1, quando a placa
apresenta temperatura maior que 200C. Cerca de 80% das placas a serem aquecidas so do
primeiro grupo. A classificao feita por meio de um pirmetro tico instalado na entrada do
forno de reaquecimento.
Cerca de metade do perodo de enfornamento gasto na zona de pr-aquecimento,

onde ocorre a maior parte da troca de energia entre as placas e o forno, a qual se d nas formas
de radiao e conveco. Segundo [Garca et al, 1998], a zona de pr-aquecimento prov 40% do
total de energia fornecido s placas, produzindo um grande aumento de temperatura na superfcie
das mesmas, bem como um significativo gradiente de temperatura em seu interior.
2 Cold charge e hot charge so os termos, em ingls, que significam, respectivamente, enfornamento de placas frias e
quentes.
27
Na fase de aquecimento, que consome 45 minutos do tempo total de enfornamento,

ainda fornecida s placas uma considervel quantidade de calor, porm esta menor porque a
temperatura superficial daquelas est bem mais elevada, o que reduz o fluxo de energia trmica.
Durante os 45 minutos finais, gastos na zona de encharque, ocorre reduo dos gradientes de
temperatura do interior das placas, de forma que a mxima diferena de temperatura entre
quaisquer dois pontos das mesmas no exceda a 20C [Garca et al, 1998]. Caso contrrio, a
espessura das bobinas produzidas pode no ter a uniformidade requerida.
2.2 Hierarquia de Controle
O controle de temperatura das placas alcanado pelo uso de uma arquitetura de

controle de dois nveis. No nvel superior, chamado de nvel 2, so calculados os setpoints de
temperatura para cada uma das 6 zonas que constituem o forno, a partir da estimao on-line das
temperaturas das placas. J no primeiro nvel, as temperaturas de tais zonas so controladas em
malha fechada pela abertura das vlvulas de gs ou leo e de ar dos queimadores.
Na USIMINAS, o nvel 1 implementado pelo sistema DCS3, que utiliza um conjunto

de CLPs, para efetuar a lgica de intertravamento, e um SDCD, para executar o controle de
temperatura da atmosfera do forno, de sua presso interna, da concentrao de gs oxignio e da
produo do ar de combusto. O sistema FCC4 implementa o nvel 2 atravs de um computador
de processo. A fim de atingir sua meta final, que gerar os valores de referncia para as malhas
de controle de temperatura, o FCC executa o rastreamento das placas dentro do forno, a partir da
simulao dos modelos matemticos que representam o perfil trmico das mesmas.
A Figura 3 exibe o esquema da hierarquia de controle do forno de reaquecimento em

estudo. O nvel 2, representado pelo bloco FCC, fornece a temperatura de referncia de cada
zona do forno. A partir desta referncia, o controlador de temperatura TIC correspondente, que
tem a estrutura de um PID, produz um sinal de varivel manipulada que persistido na forma do
setpoint da malha de vazo. Assim, as malhas de vazo de combustvel e ar, que operam em modo
cascata, atuam, efetivamente, no fluxo de energia de entrada no forno. Isto realizado pela
abertura e fechamento de suas vlvulas. Estas so reguladas por controladores PI, representados
pelo bloco FIC. As subsees 2.2.1 e 2.2.2 abordam os nveis de controle em discusso.
3 DCS o acrnimo para Digital Control System (do ingls, Sistema de Controle Digital).
4 FCC o acrnimo para Furnace Control Computer (do ingls, Computador de Controle do Forno).
28
Figura 3 Hierarquia do sistema de controle DCS do forno de reaquecimento.
2.2.1 Rastreamento da Temperatura das Placas

A fim de controlar a temperatura de cada placa, preciso conhecer o valor desta
varivel. Dada a infactibilidade de se realizar a medio de temperatura de cada placa existente no
forno, faz-se necessrio o clculo do perfil de temperatura de cada placa. Na USIMINAS, isto
feito a partir de um modelo de balano de massa e de energia. Tendo como condio inicial a
temperatura de enfornamento de cada placa, o referido modelo prediz as temperaturas ao longo
das dimenses da placa. Para tal, esta tarefa requer a medio on-line das temperaturas das zonas e
da definio de algumas propriedades fsicas das placas, como densidade, condutividade trmica e
calor especfico.
Com base no perfil estimado de temperatura das placas, calculada a curva de

aquecimento desejada de cada placa, levando em considerao a temperatura estimada, a
temperatura de desenfornamento visada para o material em aquecimento e o pitch5 de
desenfornamento do forno em operao, dentre outras variveis. A Figura 4 mostra uma tpica
curva de aquecimento.
5Pitch de desenfornamento o termo usado em referncia ao intervalo de tempo entre o desenfornamento de duas
placas sucessivas.
29
A partir da curva de aquecimento desejada para cada placa, o sistema de controle do

nvel 2 deve produzir o valor da temperatura de referncia de cada zona. De uma maneira bem
simplificada, pode-se compreender como feito este clculo. Primeiramente, obtm-se a
diferena entre a temperatura desejada e a estimada de todas as placas de uma dada zona do
forno. Em seguida, fornecido um peso a cada placa, que proporcional diferena entre sua
temperatura desejada e a estimada pelo modelo. Com base na mdia ponderada, o controlador
indica a correo a ser feita na temperatura da zona em questo. No entanto, outros fatores
interferem neste clculo, como o valor de temperatura da zona precedente6, o valor anterior de
referncia para a zona propriamente dita, a mxima diferena de temperatura estimada entre o
interior e a superfcie de cada placa e o tempo mnimo de permanncia na zona de encharque,
dentre outros.
O eixo das abcissas equivale ao comprimento do forno, o das ordenadas, temperatura da placa em C.
(1) Zona de Pr-Aquecimento, (2) Zona de Aquecimento e (3) Zona de Encharque.
(a) Curva de aquecimento desejada e (b) Curva de aquecimento estimada pelo modelo.
Fonte: Tela sintica do sistema FCC dos fornos de reaquecimento da linha de laminao de tiras a quente
da USIMINAS.
Figura 4 Tpica curva de aquecimento de uma placa calculada pelo sistema FCC.
6 Por exemplo, a temperatura da zona de aquecimento superior deve ser considerada para o clculo da referncia de
temperatura da zona de encharque superior. Tal medida visa evitar grandes discrepncias de temperatura entre as
zonas. Caso contrrio, seria observada uma perda de qualidade no perfil de temperatura das placas aquecidas e uma
maior dificuldade no controle de temperatura de cada zona, dado o maior gradiente de temperatura que surgiria,
agravando o acoplamento entre elas.
30
2.2.2 Malhas de Controle

O Apndice A condensa todas as informaes relevantes a respeito das malhas de
temperatura e de vazo do forno, usando o padro de documentao Control Design Form [Marlin,
2000]. Desta forma, a presente seo apresentar, de forma sucinta, explanaes gerais acerca das
malhas de controle, a fim de facilitar a leitura seqencial deste documento.
2.2.2.1 Malhas de Temperatura
Para cada uma das 6 zonas do forno, h uma malha de controle de temperatura,
identificada pelo rtulo TIC-4X1 (em que, X = 1, 2, , 6), e, pelo menos, duas malhas de vazo
a serem ajustadas (vazo de gs GFIC-4X1, vazo de ar AFIC-4X1 e, no caso da zona de pr-
aquecimento, vazo de leo OFIC-4X1 e vazo de vapor SFIC-4X1). Esta nomenclatura segue as
recomendaes do padro ISA [ISA, 1984].
Conforme a estratgia recomendvel para malhas de controle de temperatura [Shinskey,

1988; Seborg et al, 1989], as dos fornos de reaquecimento da USIMINAS utilizam controladores
PID. Segundo manual de instrues da Yokogawa, os controladores PID discretos
implementados nas malhas de controle dos fornos de reaquecimento da USIMINAS empregam
algoritmos de velocidade [Seborg et al, 1989] que impedem a ocorrncia de efeito windup7 e
permitem a transferncia sem solavanco8 [strm e Hgglund, 1995]. As equaes (2.1) e (2.2)
mostram os algoritmos empregados:
100 T T (2.1)
MV = BP E + T E + D (PV)
I T
100 T T (2.2)
MV = BP PV + T E + D (PV)
I T
em que, E = SP PV o valor do erro para ao reversa e BP, TI e TD so os parmetros banda
proporcional, tempo integral e tempo derivativo do controlador PID e T o tempo de
amostragem, que s pode assumir um dos seguintes valores: 1, 2, 4, 8, 16 ou 32 segundos.
7 O efeito windup acontece quando o sinal de varivel manipulada calculado pelo controlador no consistente com
os limites fsicos do atuador. Neste caso, enquanto houver saturao da varivel controlada, o algoritmo de controle
integra, continuamente, o sinal de erro. A conseqncia a ocorrncia de longos perodos transientes, caracterizados
por maiores overshoots, de tal ordem que o processo pode ser levado instabilidade.
8 Transferncia sem solavanco a traduo para o termo bumpless transfer. Um algoritmo de controle deve
implementar esta caracterstica a fim de evitar grandes variaes do sinal da varivel manipulada durante
chaveamento de modo manual para automtico.
31
Ambos os algoritmos calculam o fator MV que deve ser somado ao atual valor da
varivel manipulada, a partir da derivada PV do sinal da varivel controlada. A diferena entre
eles est no fato de que, na equao (2.2), o valor de setpoint removido do termo proporcional, a
fim de evitar grandes mudanas no sinal de sada do controlador. A equao (2.2) usada nas
malhas de temperatura ao passo que a equao (2.1) escolhida para malhas cascateadas, como
ocorre com as malhas de vazo.
Nesta seo, importante explicitar que, apesar do forno possuir seis zonas, oito
controladores PID so sintonizados. A aparente discrepncia devida ao fato de a cmara de pr-
aquecimento poder operar com o leo ou gs de processo como combustvel. Dada a diferena
entre o poder calorfico destes combustveis, duas outras sintonias se fazem necessrias.
Com relao rede de instrumentao das malhas de temperatura, esto instalados em

cada zona dois termopares do tipo S, com compensao de junta fria. Os sensores em questo
so identificados pelos rtulos TI-4X1 e TI-4X2, em que X o cdigo da zona e varia de 1 a 6.
Os transmissores de temperatura TI-4X1 e TI-4X2 apresentam resoluo de 1C e variam no
intervalo de 700 a 1400C. A mdia aritmtica do sinal medido pelos termopares tomada como
a temperatura mdia de sua zona.
Para as malhas de temperatura, o valor de SP indica o valor desejado de temperatura

para uma dada zona do forno, o qual calculado pelo controlador de nvel 2. O valor de PV
corresponde mdia dos valores indicados pelos termopares instalados em cada zona, conforme
j foi explicado, e MV tem seu valor fornecido pelo controlador PID da zona de temperatura
correspondente. Percebe-se que a atual estrutura de controle adotada desconsidera o
acoplamento existente entre as malhas de temperatura.
2.2.2.2 Malhas de Vazo
A Tabela 1 lista as dezesseis malhas de vazo do forno em estudo por zona. Todas as
malhas de vazo operam em malha fechada, com exceo das malhas de vapor, que apresentam
problemas operacionais, dentre os quais podem ser citados as aparentes variaes bruscas na
presso da linha e a natureza acentuadamente no-linear de seus atuadores. A primeira
caracterstica das vlvulas de vapor foi observada durante visita tcnica realizada USIMINAS,
ao passo que a segunda pode ser visualizada na curva destas vlvulas obtidas por meio de testes,
as quais so mostradas na Figura 79 e na Figura 82 do Apndice B. Por este motivo, as malhas de
vazo de vapor no so abordadas no escopo deste projeto.
32
Tabela 1 Listagem por zona das malhas de vazo do forno de reaquecimento
Zona Vazo de Ar Vazo de Gs Vazo de leo Vazo de Vapor
Pr-aquecimento superior AFIC411 GFIC411 OFIC411 SFIC411

Pr-aquecimento inferior AFIC421 GFIC421 OFIC421 SFIC421
Aquecimento superior AFIC431 GFIC431
Aquecimento inferior AFIC441 GFIC441
Encharque superior AFIC451 GFIC451
Encharque inferior AFIC461 GFIC461
Nas malhas de vazo do forno 4, so usados controladores PI. De acordo com

[Shinskey, 1988; Seborg et al, 1989], a ao derivativa no recomendvel para malhas de vazo
porque esta varivel j possui uma dinmica, consideravelmente, rpida e seus medidores,
geralmente, produzem sinais mais ruidosos.
Todas as malhas de vazo dispem de placas de orifcio para medio da vazo. Os

transmissores de presso diferencial das malhas de gs possuem compensao de densidade,
enquanto que os mesmos transmissores das malhas de ar apresentam compensao de
temperatura. Ambos os transmissores apresentam uma resoluo de uma casa decimal.
Os atuadores das malhas de vazo de gs e de ar so vlvulas do tipo borboleta com

posicionadores pneumticos. J as malhas de vazo de leo e de vapor possuem vlvulas do tipo
globo com posicionadores a diafragma.
Finalmente, importante ressaltar que comum empregar a estratgia de controle por

duplo limite cruzado [strm e Hgglund, 1995; Almeida e Ramos, 2003; SMAR, 2003], a qual
ilustrada na Figura 5, em malhas de combusto. Seu uso motivado por questes de segurana,
ou seja, quando deseja-se manter a relao ar-combustvel dentro de limites pr-estabelecidos,
impedindo uma variao brusca nos setpoints daquelas substncias durante operao em malha
fechada do forno. Para isto, o setpoint de vazo de combustvel fornecido pelo controlador de
temperatura TIC de sua zona no , necessariamente, aplicado. Antes, verifica-se se este valor
proporcional vazo de ar correspondente, dentro de um intervalo limitado. O mesmo
procedimento vale para o setpoint de vazo de ar. Em [SMAR, 2003], mostrado um exemplo
simplificado que revela o princpio de funcionamento desta estratgia.
33
Fonte: Apresentao da USIMINAS Sistema de controle e estratgias de controle aplicadas a fornos de

reaquecimento (Verso Modificada).
Figura 5 Esquemtico da estrutura de controle por duplo limite cruzado adotada para definio de
setpoint para as malhas de vazo de combustvel e de ar.
Por exemplo, suponha que K1 = 8, K3 = 10 e u = 3,05 (relao ar/combustvel) e que o

controlador TIC forneceu 12 KNm3/h como valor de SPgs, setpoint para sua malha de gs,
quando PVar = 30,5 KNm3/h. O duplo limite cruzado atuar de forma a limitar SPgs dentro do
100 K3 PVar 100 + K1 PVar
intervalo de 100 . u SP gs 100 . u 9 KNm /h SPgs 10,8 KNm /h .
3 3
Ou seja, o valor real de SPgs passado para o controlador PID da vlvula correspondente ser de
10,8 KNm3/h, evitando assim o excesso de gs no forno.
34
3 METODOLOGIA
3.1 Identificao de Sistemas Dinmicos
No tocante estimao dos parmetros das funes de transferncia contnuas que

representam a dinmica dominante das malhas de vazo de leo, gs e ar e de temperatura,
optou-se por utilizar, neste projeto, mtodos paramtricos determinsticos. Dentre as vrias
possibilidades, dois mtodos de identificao foram abordados para estimao das constantes de
tempo: o mtodo de Sundaresen, tambm conhecido por mtodo das reas [Aguirre, 2000], e o
mtodo da resposta complementar [Doebelin, 1990; Rodrigues et al, 1998].
importante ressaltar que ambos os mtodos requerem a execuo de um teste ao

degrau em malha aberta no processo. Em seguida, os sinais coletados de MV e de PV devem ser
normalizados de forma a ter suas faixas de variao somente no intervalo de 0 a 1.
Para tanto, inicialmente, o ganho em estado estacionrio K do processo deve ser

estimado, a partir da equao (3.1), como mostra a Figura 6.
PV (3.1)
K=
MV
J o atraso puro de tempo pode ser obtido por inspeo visual, como sugere a Figura
6. Este parmetro mede o tempo decorrido entre a aplicao do degrau na MV e o instante em
que o sinal da PV comea a responder.
Conhecidos os valores de K e e de posse dos sinais de PV e MV normalizados, os

mtodos apresentados nas sees 3.1.1 e 3.1.2 so utilizados para estimao das constantes de
tempo.
35
Figura 6 Estimao do ganho em estado estacionrio e do atraso puro de tempo
3.1.1 Mtodo de Sundaresen

O mtodo de Sundarasen pressupe que o sistema em estudo pode ser aproximado por
uma funo de transferncia de segunda ordem com atraso puro de tempo. Neste trabalho, ser
considerado apenas o caso sobreamortecido, o qual retratado na equao (3.1), e o caso
criticamente amortecido, isto 1 = 2.
K es (3.1)
GP(s) =
(1 s + 1) (2 s + 1)
A Figura 7 mostra a resposta ao degrau normalizada de um processo de segunda ordem
sobreamortecido. A partir dela, trs parmetros so calculados: m1 rea da curva compreendida
entre o sinal de PV e o de MV, Mi inclinao da reta tangente ao ponto de inflexo do grfico
da PV e tm intervalo de tempo MV (contado a partir do instante de aplicao do degrau) em que
tal reta tangente intercepta o sinal de MV.
Aps calcular os valores de m1, Mi e tm, as constantes de tempo 1 e 2, para 1 2, so

obtidas pelas equaes (3.2) e (3.3):
(3.2)
( 1)
1 = Mi
1
(3.3)
( 1)
2 = Mi
36
em que o parmetro obtido pelas equaes (3.4) e (3.5):
= Mi (tm m1) (3.4)
log() log() (3.5)

= e log( 1)
log( 1)
Em que: MV sinal da varivel manipulada, PV sinal da varivel de processo e PVsim sinal da PV

simulado a partir do modelo obtido. Mi, m1 e tm so parmetros internos do mtodo.
Figura 7 Mtodo de Sundaresen para resposta normalizada ao degrau de um sistema sobreamortecido

com tempo morto
Os procedimentos aqui apresentados podem ser estendidos a sistemas de primeira

ordem com atraso puro de tempo. Uma interessante propriedade deste mtodo justifica a
afirmativa anterior: a rea m1 igual a soma das constantes de tempo mais o atraso puro de
tempo, conforme mostra a equao (3.6).
m1 = 1 + 2 + (3.6)
3.1.2 Mtodo da Resposta Complementar

O mtodo da resposta complementar aplicvel a sistemas de segunda ordem
sobreamortecidos com atraso puro de tempo e de primeira ordem com atraso puro de tempo,
representados, respectivamente, pelas equaes (3.1), para 1 > 2, e (3.1).
K es (3.1)
GP(s) =
s +1
37
A Figura 8(a) mostra a resposta ao degrau normalizada de um processo de segunda

PV(t)
ordem sobreamortecido. A partir dela, traa-se, ento, a curva de ln1 K MV(t) mostrada na

parte (b) da referida figura. Como revela a equao (3.2), esta curva lineariza a resposta ao degrau,
tal que a constante de tempo dominante do sistema 1 pode ser calculada a partir do inverso
negativo da inclinao de sua assntota.
PV(t) t (3.2)
ln1 K MV(t) = ln 1
1 2 1
PV(t)
Conhecida a constante 1, traada a curva de ln 1 e 1 K MV(t),
t

1 2 1
exemplificada na Figura 8(c). De forma semelhante (3.3), a partir do clculo do inverso negativo
da inclinao de sua assntota, conhecido o valor da constante de tempo mais rpida 2.
PV(t) t (3.3)
ln 1 e 1 K MV(t) = ln 2
t
1 2 1 1 2 2
Em que: MV sinal da varivel manipulada, PV sinal da varivel de processo e PVsim sinal da PV

simulado a partir do modelo obtido.
(a) Resposta ao degrau normalizada de um sistema sobreamortecido com tempo morto.
Assntotas para clculo das constantes de tempo dominante (b) e de mais rpida (c).
Figura 8 Mtodo da resposta complementar para resposta ao degrau de um sistema sobreamortecido
38
Caso o sistema em identificao seja caracterizado por uma resposta de primeira ordem,
PV(t)
a curva de ln1 K MV(t), apresentada na Figura 8(b), assume a forma de uma reta. Portanto, o

mtodo da resposta complementar possui a propriedade de revelar se a dinmica do processo
de primeira ou de segunda ordem.
3.2 Projeto de Controladores
Para o processo em estudo, utilizaram-se controladores PI para as malhas de vazo e

PID para as malhas de temperatura. Tais estruturas so, indubitavelmente, as mais aplicadas na
indstria. Em (3.1), mostrada a equao do algoritmo PID ideal no domnio de Laplace. Na
seo 2.2.2.1, foi discutido o algoritmo discreto implementado no sistema de controle DCS dos
fornos de reaquecimento da USIMINAS. O projeto destes controladores consiste em calcular as
constantes: KP, ganho proporcional, TI, tempo integral e, no caso do PID, TD, tempo derivativo.
1 (3.1)
MV(s) = KP 1 + T s + TD s E(s)
I
Na indstria, comum usar o conceito de BP, banda proporcional, definida de acordo
com a equao (3.2). No caso do sistema do forno da USIMINAS, a banda proporcional
normalizada, conforme equao (3.3), uma vez que o algoritmo de controle trabalha com valores
de 0 a 100% para MV e para PV. Fisicamente, a banda proporcional a medida do tamanho do
intervalo dentro do qual o controlador linear, ou seja, quanto maior o valor de BP, mais
dificilmente ocorrer a saturao no controle. A rapidez da resposta do sistema em malha
fechada, bem como a amplitude de suas oscilaes, aumentam com a reduo do valor de BP,
pois BP inversamente proporcional a KP.
100 (3.2)
BP = K
P
100 (3.3)
KP
BPN =
PVmax PVmin
100
39
O tempo integral tambm conhecido por reset time e o derivativo por rate time. O
parmetro Ti corresponde ao tempo em que a parcela relativa a parte proporcional da ao de
controle duplicada. Quanto menor seu valor, mais forte a ao integral. J TD equivale ao
tamanho do intervalo de tempo sobre o qual estima-se a sada do processo, a fim de antecipar a
ao de controle. A resposta do sistema torna-se mais rpida com o aumento de TD. Em [strm
e Hgglund, 1995], encontra-se uma detalhada discusso sobre a implementao e o projeto de
controladores PID.
Existem vrios mtodos para se fazer sintonia de controladores PID. A definio de

seus parmetros devem atingir os critrios pr-estabelecidos de preciso em estado estacionrio,
resposta transitria, estabilidade relativa, sensitividade, rejeio a perturbaes e esforo de
controle [Dorf e Bishop, 1998]. Em se tratando da sintonia de controladores PID, dois
paradigmas podem ser abordados.
Primeiramente, h os mtodos baseados em testes em malha fechada. Neste grupo,

podem ser includos o mtodo por tentativa e erro, o qual requer o entendimento de como
alteraes nos parmetros do controlador influem na resposta do sistema e a execuo de um
enfadonho nmero de testes [Seborg et al, 1989], e o mtodo do perodo crtico, chamado de
continuous cycling method por seus inventores [Ziegler e Nichols, 1942]. Este ltimo, apesar da
popularidade no meio industrial, apresenta a restrio de resultar, obrigatoriamente, em respostas
oscilatrias com overshoot mdio de 25%.
Como principal vantagem do grupo dos mtodos baseados em testes em malha fechada,
pode-se citar a no exigncia do conhecimento da dinmica do processo. Em contrapartida, para
processos muito lentos, os testes, alm de numerosos, podem ser demorados. Ademais, existe o
risco do processo ser levado instabilidade.
O segundo grupo requer a determinao a priori de modelos para os sistemas onde so

aplicados, principalmente, na forma de funes de transferncia. Estes modelos so obtidos a
partir de testes em malha aberta da resposta ao degrau. Como conseqncia, incertezas no
modelo podem gerar comportamento indesejado na resposta do sistema em malha fechada,
sendo esta a principal desvantagem destes mtodos.
40
Este paradigma inclui, dentre outros, os seguintes mtodos: projeto baseado na curva de
reao [Ziegler e Nichols, 1942]; relaes de Cohen-Coon; relaes para minimizao de ndices
de desempenho, como ITAE, ISE e ITSE; controle por modelo interno9; e o mtodo da sntese
direta, que tratado, em maiores detalhes, na prxima seo [Seborg et al, 1989]. Aqui, tambm
podem ser referenciados os mtodos no domnio da freqncia, como o projeto de
compensadores de atraso-avano contnuos [Dorf e Bishop, 1998] e discretos [Phillips e Nggle,
1995].
3.2.1 Mtodo da Sntese Direta

O presente trabalho utilizou o mtodo da sntese direta para projeto de controladores PI
e PID. Alm da simplicidade, este mtodo apresenta a vantagem de estabelecer uma relao
direta entre o modelo do processo e controlador resultante [Seborg et al, 1989].
A sntese direta consiste em projetar o controlador, especificando a resposta desejada do

sistema em malha fechada TMF(s) (3.1), como mostra a equao (3.2):
PV(s) G (s) G (s) (3.1)

TMF(s) = SP(s) = 1 + CG (s) PG (s)
C P
1 T (s) (3.2)
GC(s) = G (s) MF
P 1 TMF(s)
em que: GC(s) a funo de transferncia do controlador e GP(s) a funo de transferncia do
processo.
Pela anlise da equao (3.2), verifica-se que no h garantia de obteno de

controladores PI ou PID pela aplicao desta relao. Todavia, escolhendo TMF(s) na forma de
uma funo de transferncia de primeira ordem com atraso puro de tempo (3.3), para processos
de igual estrutura (3.1), GC(s) assume a forma de um PI e, para processos de segunda ordem com
atraso puro de tempo (3.1), o controlador um PID.
es (3.3)
TMF(s) =
MF s + 1
9 Controle por modelo interno a traduo para o termo ingls Internal Model Control.
41
A Tabela 2 mostra as relaes entre os parmetros dos controladores PI e PID e as

funes de transferncia supracitadas. Analisando-a, conclui-se que conservadorismo pode ser
includo no projeto, aumentando o valor da constante de tempo desejada em malha fechada MF .

recomendada a adoo desta medida sempre que a relao for, significativamente, elevada,

ou seja, prxima de 1 [Seborg et al, 1989].
Tabela 2 Sintonia dos parmetros KP, TI e TD pelo mtodo da sntese direta para TMF(s) equivalente a
uma funo de transferncia de primeira ordem com atraso puro de tempo
Modelo KP TI TD
K es
GP(s) =
s +1 K( + MF)
K es 1 + 2 1 + 2 1 2
GP(s) =
(1 s + 1) (2 s + 1) K( + MF) 1 + 2
Por ltimo, afirma-se que, se o processo GP(s) for instvel em malha aberta, o mesmo
deve ser estabilizado por um sistema de controle realimentado, antes da aplicao deste mtodo.
Alm disso, se o sistema for de fase no-mnima, o zero instvel deve ser substitudo, por
exemplo, por um maior atraso puro de tempo, para que o controlador no seja instvel. Tais
medidas so conseqncias do fato de GC(s) ser calculado em funo do inverso de GP(s),
implicando o cancelamento de plos e zeros a fim de atingir TMF(s).
42
3.3 Avaliao de Desempenho
comum o emprego de critrios subjetivos na avaliao de desempenho de sistemas de

controle. No entanto, estes critrios dependem da experincia e do conhecimento tcnico pessoal
do avaliador, tornando ainda mais difcil, por exemplo, a anlise de controladores com resultados
parecidos. Uma outra alternativa o uso de critrios tradicionais como o clculo do tempo de
acomodao e do percentual de overshoot. Todavia, estes nmeros s podem ser calculados para
testes baseados na resposta ao degrau. Finalmente, existe a possibilidade de calcular ndices de
desempenho convencionais, como o IEA e o IEAT. Porm, a aplicao on-line destes ndices
resultaria na obteno de nmeros que cresceriam indefinidamente.
Desta maneira, este trabalhou utilizou um mtodo numrico, proposto por [Braga e
Jota, 1994], que permite a avaliao contnua do desempenho de controladores. A partir deste
mtodo, so atribudas notas de 0 a 100% em cada perodo de amostragem para as malhas de
controle. Desta maneira, possvel quantificar o ganho obtido pela sintonia de um controlador
com relao a outro testado para uma dada malha, como tambm comparar o desempenho de
malhas de controle distintas. Pode-se citar, dentre outros, os trabalhos [Torres, 2002; Pena, 2002]
como referncias que utilizaram esta tcnica para implementar a avaliao de desempenho.
Segundo este mtodo, a avaliao desenvolvida com base no clculo de ndices de

desempenho conhecidos, como o IEA e IEQ, que medem o erro da varivel controlada com
relao referncia, IEAT e IEQT, que pesam erros que permanecem ao longo do tempo, IAY e
IAU, que quantificam o nvel de atividades das variveis controlada e manipulada, e o IUQ, que
caracteriza o esforo de controle. No entanto, estes ndices so ponderados e normalizados para
que fiquem limitados entre 0 e 100%.
Os ndices supracitados so agrupados segundo o ponto de vista de trs pessoas: o

gerente, o engenheiro e o usurio. A Tabela 3 mostra os pesos atribudos a cada ndice a fim de
formar estas trs notas. Neste trabalho, decidiu-se atribuir a cada grupo um dos trs tipos de
critrios listados no pargrafo anterior. Assim, o gerente, que preocupado com o custo
financeiro de operao do sistema de controle, avalia o nvel de atividade das variveis controlada
e manipulada e o esforo de controle. Notas baixas do gerente podem representar desgaste dos
atuadores e falhas operacionais. Ao engenheiro, incumbida a tarefa de fiscalizar a capacidade de
rastreamento da varivel controlada, ao passo que o usurio deseja que este rastreamento ocorra
com a devida rapidez.
43
importante salientar que este avaliador no mede apenas o desempenho do

controlador, mas da malha como um todo, incluindo sensores e atuadores. Assim, uma nota
menor pode significar, por exemplo, que o sensor est produzindo sinais ruidosos ou que o
atuador est apresentando problemas operacionais (uma vlvula agarrando por exemplo).
Tabela 3 Pesos atribudos aos ndices de desempenho
ndice IEA IEQ IEAT IEQT IAY IAU IUQ

Gerente (MPA) 0 0 0 0 1 1 1
Engenheiro (EPA) 1 1 0 0 0 0 0
Usurio (UPA) 0 0 1 1 0 0 0
44
4 MODELAGEM DO PROCESSO
Este captulo apresenta as funes de transferncia contnuas estimadas para as malhas

de vazo e de temperatura do processo em estudo e discute as decises de projeto tomadas para
suas definies. Tambm so detalhados os procedimentos dos testes ao degrau em malha aberta,
os quais foram necessrios para obteno das funes de transferncia supracitadas.
Neste momento, pertinente uma considerao a cerca dos dados coletados a partir dos
testes ao degrau em malha aberta para estimao de parmetros dos modelos das malhas de vazo
e de temperatura. Trata-se da interpolao linear que foi aplicada nestes dados no intuito de
garantir a existncia do valor de cada varivel a cada um intervalo de amostragem, ou seja a cada
um segundo. Foi necessria a adoo deste procedimento porque o sistema de coleta de dados
apresentava falhas de leitura que demoravam de uma a sete amostragens. Esta medida tambm
foi aplicada aos dados dos testes ao degrau em malha fechada.
4.1 Malhas de Vazo
Cumpre, desde j, explicitar que estruturas de primeira ordem com atraso puro de
tempo (3.1) foram escolhidas para modelar as vlvulas de quatorze malhas de vazo do forno 4.
Conforme demonstrado nas sees 4.1.1, 4.1.3 e 4.1.5, esta escolha baseada nos resultados
fornecidos pelo mtodo da resposta complementar, que discutido no tpico 3.1.2.
Em se tratando dos testes ao degrau, inicialmente, definiu-se que, para as malhas de

vazo, deveria ser executado o chamado Teste V-MA10. Este teste detalhado na Tabela 4.
Contudo, foi observado que, para algumas vlvulas, o ganho parecia variar, razoavelmente, com o
ponto de operao.
10 Teste V-MA o acrnimo para Teste para Malha de Vazo em Malha Aberta.
45
Desta maneira, foi definido o Teste V-MA modificado, o qual detalhado na Tabela 5, a
fim de calcular o ganho das vlvulas para cada ponto de operao. Este teste foi executado para
cada uma das dezesseis malhas de vazo modeladas e a partir dele foram obtidas as curvas de suas
correspondentes vlvulas. No Apndice B, da Figura 77 at Figura 86, so apresentadas em
detalhes as curvas das vlvulas em questo.
O teste V-MA foi executado para as malhas OFIC421, AFIC431, GFIC431 e SFIC421,
durante a segunda batelada de testes do dia 11 de julho de 2003. J os testes V-MA modificados
foram aplicados para todas as quatorze malhas de vazo de leo, gs e ar. A Tabela 6 lista a data
de execuo dos testes em questo, bem como os arquivos que contm os dados dos testes e os
scripts de MatLab relacionados com a modelagem de cada malha.
Tabela 4 Detalhamento do Teste V-MA para as malhas de vazo
Teste V-MA objetiva obter dados para identificao da funo de transferncia da malha de
vazo XFIC-4Y1, atravs da aplicao de degrau em MVXFIC-4Y1:
1. Salvar, durante o teste V-MA, os dados de MV e PV da malha XFIC-4Y1.

2. Colocar em modo manual a malha de vazo XFIC-4Y1.
3. Esperar que a malha em manual supracitada atinja o regime estacionrio. Este passo deve
durar em torno de 30 segundos. Recomenda-se que os testes em malha aberta comecem
com MVXFIC-4Y1 prximo mdia dos ltimos valores calculados pelo controlador (atuante
no regime de malha fechada), desde que no esteja ocorrendo saturao nesta malha. Ou
seja, PVXFIC-4Y1 no pode estar prximo a 0 ou 100%.
4. Aplicar um degrau de subida de 10% em MVXFIC-4Y1 e aguardar por cerca de 30 segundos
ou at que a PVXFIC-4Y1 atinja o regime estacionrio.
5. Aplicar um degrau de descida de 20% em MVXFIC-4Y1 e aguardar por cerca de 30 segundos
ou at que a PVXFIC-4Y1 atinja o regime estacionrio
6. Aplicar um outro degrau de subida de 10% em MVXFIC-4Y1 (retornando ao seu valor
original) e, se possvel, aguardar por mais 30 segundos ou at que PVXFIC-4Y1 atinja o
regime estacionrio. Este passo objetiva verificar se as PVs em questo retornam ao valor
inicial do teste.
Em que: X = O (leo), G(gs) ou A (ar) e Y = 1, 2, ,6.

46
vlido acrescentar que, num primeiro momento, tentou-se estimar modelos para as
malhas de vazo a partir de dados coletados durante operao em malha fechada, a fim de evitar a
realizao de muitos testes. Assim, conhecendo a funo de transferncia do controlador e
estimando a da planta em malha fechada, pretendia-se calcular o modelo do processo a partir de
manipulaes algbricas. Todavia, este procedimento resultou na estimao da constante do
tempo do controlador em vez da constante da planta. No primeiro relatrio tcnico deste projeto
[Teixeira, 2003a], este problema discutido em maiores detalhes.
Nas sees 4.1.1, 4.1.3 e 4.1.5, sero apresentados os dados obtidos a partir dos testes
especificados nas Tabela 4 e Tabela 5, bem como os modelos obtidos.
Tabela 5 Detalhamento do Teste V-MA modificado para as malhas de vazo
Teste V-MA modificado objetiva obter dados para identificao da funo de transferncia
da malha de vazo XFIC-4Y1 e para definio da curva de sua vlvula, atravs da aplicao de
degraus em toda faixa de operao da MVXFIC-4Y1:
1. Salvar, durante o teste V-MA modificado, os dados de MV e PV da malha XFIC-4Y1.

2. Colocar em modo manual a malha de vazo XFIC-4Y1.
3. Aplicar o valor inicial de 0% em MVXFIC-4Y1 e esperar que a malha em manual supracitada
atinja o regime estacionrio.
4. A partir de 0%, aplicar degraus crescentes de 10% em MVXFIC-4Y1, at que o valor
mximo de 100% seja atingido, segundo um perfil de escada ascendente 0, 10, 20, 30, ,
100%. Deve-se esperar um tempo aproximado de 30 segundos aps a aplicao de cada
degrau para que a vazo atinja o estado estacionrio. Neste passo, deve ser observado o
valor da vazo PVXFIC-4Y1 para os pontos extremos da MVXFIC-4Y1. Ou seja, verificar se a
vlvula zera a vazo para 0% e se, realmente, atinge a vazo mxima em 100%.
5. Considerando os mesmos cuidados do passo anterior, a partir de 100%, aplicar
degraus decrescentes de 10% em MVXFIC-4Y1, at que o valor mnimo de 0% seja
atingido.
47
Tabela 6 Listagem da data de execuo dos testes T-MA modificados nas malhas de vazo, dos arquivos
que armazenam estes dados e dos scripts de MatLab relacionados com a sua modelagem e simulao
Malha Data Arquivo de dados .txt Scripts .m
AFIC411 21/08/2003 malhas_FIC_21082003_Vm mdl_AFIC411_210803

testeMA_AFIC411_21082003
GFIC411 22/08/2003 malhas_FIC_22082003 mdl_GFIC411_220803
testeMA_GFIC411_22082003
OFIC411 22/08/2003 malhas_FIC_22082003 mdl_OFIC411_220803
testeMA_OFIC411_22082003
AFIC421 24/10/2003 malhasFIC_24102003 mdl_AFIC421_241003
GFIC421 22/08/2003 malhas_FIC_22082003 mdl_GFIC421_220803
OFIC421 11/07/2003 (2) OFIC421_dcs_110703_02 mdl_OFIC421_dcs_110703_02
22/08/2003 malhas_FIC_22082003 testeMA_OFIC421_22082003
AFIC431 11/07/2003 (1) AFIC431_dcs_110703_01 mdl_AFIC431_dcs_110703_01
21/08/2003 malhas_FIC_21082003_Vm testeMA_AFIC431_21082003
GFIC431 11/07/2003 GFIC431_dcs_110703_01 mdl_GFIC431_dcs_110703_01
21/08/2003 malhas_FIC_21082003_Vm testeMA_GFIC431_21082003

GFIC441 21/08/2003 malhas_FIC_21082003_Vm mdl_GFIC441_210803
48
4.1.1 Zona de Pr-Aquecimento Superior

Na presente seo, so apresentados e simulados os modelos obtidos para as malhas de
vazo AFIC411, GFIC411 e OFIC411.
A Figura 9 mostra os dados obtidos a partir do teste V-MA modificado para a malha
AFIC411. Para cada degrau de descida, aplicado a partir de MVAFIC-411 igual 90% at 10%, e
para cada degrau de subida no mesmo intervalo, foram calculados os ganhos da vlvula, os quais
so listados na Tabela 44 do Apndice B. Nesta tabela, tambm so exibidos os ganhos mdios
de descida e de subida, estimados por regresso linear.
Estimados os ganhos, foram selecionados dados de trs degraus para estimao da

constante de tempo e do tempo morto . A Tabela 7 contm as informaes relativas ltima
sentena. Baseado nestes parmetros, foram definidos modelos mdios para representar o
comportamento de descida GAFIC411-d(s) (4.1) e de subida GAFIC411-s(s) (4.2) da vlvula. A partir
destes modelos e dos ganhos desta vlvula em cada ponto de operao, apresentada, na Figura
10, uma simulao em malha aberta para AFIC411, a fim de validar os modelos citados.
Deve-se explicitar que a constante de tempo e o tempo morto das equaes (4.1) e (4.2)
foram definidos a partir de pequenos ajustes por tentativa e erro nos resultados mostrados na
Tabela 7, baseando-se nos resultados da simulao em malha aberta da Figura 10.
Procedimentos semelhantes aos descritos nos trs ltimos pargrafos foram adotados
para as malhas GFIC411 e OFIC411, cujos dados do teste V-MA modificado so mostrados,
respectivamente, na Figura 11 e na Figura 13.
No caso da malha de gs, a Tabela 8 apresenta os dados do processo de modelagem, as

equaes (4.3) e (4.4) so os modelos mdios para descida GGFIC411-d(s) e subida GGFIC411-s(s). A
simulao em malha aberta mostrada na Figura 12.
Pode-se observar, pela anlise das equaes (4.1), (4.2), (4.3) e (4.4), que as vlvulas das
malhas AFIC411 e GFIC411 tm resposta mais lenta durante a descida. Esta diferena ,
respectivamente, cerca de 35 e 87%.
Com relao malha de leo OFIC411, a Tabela 9 contm os dados dos modelos
obtidos a partir de quatro degraus selecionados. J os modelos mdios para descida GOFIC411-d(s) e
subida GOFIC411-s(s) esto rotulados pelas equaes (4.5) e (4.6). A simulao em malha aberta
mostrada na Figura 14.
49
Tabela 7 Parmetros dos modelos de primeira ordem estimados para a malha AFIC411
Degrau K ((KNm3/h)/%) (s.) (s.)

d1 (MV = 60 a 50%) 0,6237 5,87 2
s1 (MV = 30 a 40%) 0,3777 4,22 2
s2 (MV = 70 a 80%) 0,4898 3,96 2
80
AFIC411,MV
60
40
20
0
8600 8700 8800 8900 9000 9100
30
AFIC411,PV
20
10
0
8600 8700 8800 8900 9000 9100
t (s.)
Figura 9 Dados de MV e PV do teste V-MA modificado para a malha de vazo de ar AFIC411
AFIC-411: =5.75, =2 AFIC-411: =4.25, =2

35 35
30 30
25 25
20 20
15 15
10 10
5 PVreal 5 PVreal
PVsim. PVsim.
0 0
8550 8600 8650 8700 8750 8800 8850 8900 8950 9000 9050 9100 9150
t (s.) t (s.)
Figura 10 Simulao em malha aberta da malha de vazo de ar AFIC411
0,4646 e-2s (4.1)

GAFIC411-d(s) = 5,75s + 1
0,4818 e-2s (4.2)

GAFIC411-s(s) = 4,25s + 1
50
Tabela 8 Parmetros dos modelos de primeira ordem estimados para a malha GFIC411

d1 (MV = 27 a 17%) 0,1028 3,88 2
s1 (MV = 37 a 47%) 0,2148 2,07 2
s2 (MV = 57 a 67%) 0,4831 2,01 2
60
GFIC411,MV
40
20
0
1100 1150 1200 1250 1300 1350 1400 1450 1500 1550
12
10
GFIC411,PV
8
6
4
2
0
1100 1150 1200 1250 1300 1350 1400 1450 1500 1550
t (s.)
Figura 11 Dados de MV e PV do teste V-MA modificado para a malha de vazo de gs GFIC411
GFIC-411: =3.75, =2 GFIC-411: =2, =2
10 10
8 8
6 6
4 4
2 2
PVreal PV real
PVsim. PV sim.
0 0
1100 1150 1200 1250 1300 1350 1380 1400 1420 1440 1460 1480 1500 1520 1540 1560 1580
t (s.) t (s.)
Figura 12 Simulao em malha aberta da malha de vazo de gs GFIC411
0,2188 e2s (4.3)

GGFIC411-d(s) = 3,75 s + 1
0,2535 e2s (4.4)

GGFIC411-s(s) = 2,0 s + 1
51
Tabela 9 Parmetros dos modelos de primeira ordem estimados para a malha OFIC411
Degrau K ((L/h)/%) (s.) (s.)

d1 (MV = 55 a 45%) 73,96 19,06 2
d2 (MV = 35 a 25%) 45,28 4,70 2
s1 (MV = 35 a 45%) 53,72 3,39 2
s2 (MV = 55 a 65%) 43,79 3,68 2
60
MV-OFIC411
40
20
0
0 200 400 600 800 1000
3000
PV-OFIC411
2000
1000
0
0 200 400 600 800 1000
t (s )
Figura 13 Dados de MV e PV do teste V-MA modificado para a malha de vazo de leo OFIC411
OFIC-411: =4, =2 OFIC-411: =4.5, =2
3000
3000
2500
2500
2000
2000
1500 1500
1000
1000
500
PVreal 500 PVreal
0 PVsim. PVsim.
0
1.015 1.02 1.025 1.03 1.035 1.04 1.045 1.05 1.055 1.06 1.065 1.07 1.075 1.08 1.085 1.09 1.095 1.1 1.105 1.11
t (s.) 4 t (s.) 4
x 10 x 10
Figura 14 Simulao em malha aberta da malha de vazo de leo OFIC411
47,43 e2s (4.5)

GOFIC411-d(s) = 4,0 s + 1
48,79 e2s (4.6)

GOFIC411-s(s) = 4,5 s + 1
52
4.1.2 Zona de Pr-Aquecimento Inferior

Cabe a esta seo apresentar os modelos obtidos para as malhas de vazo AFIC421,
GFIC421 e OFIC421, bem como a simulao dos mesmos em malha aberta.
Na Figura 15, pode-se visualizar os dados obtidos a partir do teste V-MA modificado
para a malha AFIC421. Nota-se que a vlvula s responde para MVAFIC-421 pertencente ao
intervalo de 10% a 70%, sem ocorrncia de histerese. Na Tabela 45 do Apndice B, so
detalhados os ganhos das vlvulas das trs malhas de vazo da zona de pr-aquecimento inferior.
Na Figura 80 e na Figura 81, so mostradas suas curvas correspondentes e os ganhos mdios de
descida e subida estimados por regresso linear.
A Tabela 10 revela os valores de ganho K, constante de tempo e de tempo morto

estimados para trs degraus do teste da Figura 15. De posse destes modelos, foram feitas
simulaes em malha aberta para sua validao como mostra a Figura 16. Assim, por tentativa e
erro, pequenos ajustes foram definidos, resultando nos modelos mdios para descida GAFIC421-d(s)
(4.1) e subida GAFIC421-s(s) (4.2). Os ganhos estacionrios destas funes de transferncia
correspondem aos valores mdios calculados pela curva da vlvula.
Estes procedimentos tambm foram aplicados para as malhas GFIC421 e OFIC421. A

Figura 17 exibe os dados do teste V-MA modificado para a malha de gs, a partir de trs degraus
dos quais foram obtidos os modelos listados na Tabela 11. Com pequenos ajustes, defiram-se os
modelos mdios de descida (4.3) e subida (4.4), cujas simulaes de validao so mostradas na
Figura 18. pertinente observar que, assim como para as malhas de vazo de ar e de gs da zona
411, as mesmas malhas para a zona 421 apresentam dinmica mais lenta durante a descida.
Todavia, tal diferena menos significativa para a presente zona, sendo igual a 16% para
AFIC421 e 25% GFIC421. A Figura 80 do Apndice B mostra que a vlvula da malha de ar da
zona de pr-aquecimento inferior apresenta histerese de 10%.
53

s1 (MV = 20 a 30%) 0,6892 5,53 1
s2 (MV = 40 a 50%) 0,7376 2,67 2
d1 (MV = 70 a 60%) 0,5736 3,58 2
100
80
AFIC421,MV
60
40
20
0
700 750 800 850 900 950 1000 1050 1100 1150
40
30
AFIC421,PV
20
10
0
700 750 800 850 900 950 1000 1050 1100 1150
t (s .)
AFIC-421: =3.5, =2 AFIC-421: =3, =2
40 40
35 35
30 30
25 25
20 20
15 15
10 10
PVreal PVreal
5 5
PVsim. PVsim.
0 0
1000 1020 1040 1060 1080 1100 1120 1140 1160 1180 660 680 700 720 740 760 780 800 820 840 860
t (s.) t (s.)
0,7118 e-2s (4.1)

GAFIC421-d(s) = 3,5 s + 1
0,7380 e-2s (4.2)

GAFIC421-s(s) = 3,0 s + 1
54

d1 (MV = 50 a 40%) 0,3218 1,97 3
s1 (MV = 20 a 30%) 0,3135 2,09 0
s2 (MV = 50 a 60%) 0,3246 2,81 2
60
GFIC421,MV
40
20
0
1.165 1.17 1.175 1.18 1.185 1.19 1.195 1.2 1.205 1.21
4
x 10
10
GFIC421,PV
0
1.165 1.17 1.175 1.18 1.185 1.19 1.195 1.2 1.205 1.21
t (s .) 4
x 10
GFIC-421: =2.5, =2 GFIC-421: =2, =2

14 14
12 12
10 10
8 8
6 6
4 4
2 2
PVreal PV real
PVsim. PV sim.
0 0
1.166 1.168 1.17 1.172 1.174 1.176 1.178 1.18 1.182 1.184 1.186 1.188 1.19 1.192 1.194 1.196 1.198 1.2 1.202 1.204 1.206 1.208 1.21
t (s.) 4 t (s.) 4
x 10 x 10
0,3145 e-2s (4.3)

GGFIC421-d(s) = 2,5 s + 1
0,3243 e-2s (4.4)

GGFIC421-s(s) = 2,0 s + 1
55
A malha de leo OFIC421 tem o processo de modelagem, ligeiramente, diferente das

demais malhas da zona 421. Aqui, os parmetros listados na Tabela 12 foram estimados a partir
de um teste V-MA simples. Os resultados deste teste, assim como as simulaes em malha aberta
para os cinco modelos da tabela acima referida, so visualizados na Figura 19.
Analisando a Tabela 12 e as equaes (4.5) e (4.6), nota-se que a vlvula da malha

OFIC421 exibe dinmica mais lenta durante a subida. Comportamento, qualitativamente,
semelhante foi observado para OFIC411, como sugerem as equaes (4.5) e (4.6). O contrrio foi
observado para as malhas de vazo de ar e de gs da cmara de pr-aquecimento.
Os dados do teste V-MA modificado realizado posteriormente, os quais so exibidos na

Figura 20, foram utilizados para obter a curva da vlvula (Figura 81) e validar os modelos
inicialmente estimados. Assim, definiram-se os modelos mdios das equaes (4.5) e (4.6), cujas
constantes de tempo e atrasos puros de tempo so validados por simulaes exibidas na Figura
21.
Tabela 12 Parmetros dos modelos de primeira ordem estimados para a malha OFIC421
Degrau K ((L/h)/%) (s.) (s.)

s1 (MV = 30 a 45%) 56,27 7,35 2
d1 (MV = 75 a 55%) 45,26 4,10 2
s2 (MV = 45 a 55%) 56,36 7,25 2
d2 (MV = 85 a 63%) 52,53 4,08 2
s3 (MV = 35 a 45%) 54,44 5,86 2
50
MV-OFIC421
40
30
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000 1100
2000
PV-OFIC421
1500
1000
500
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000 1100
t (s .)
Figura 19 Dados de MV e PV do teste V-MA e simulao em malha aberta para a malha OFIC421
56
60
OFIC421,MV 40
20
0
5200 5300 5400 5500 5600 5700 5800 5900
3000
OFIC421,PV
2000
1000
0
5200 5300 5400 5500 5600 5700 5800 5900
t (s.)
Figura 20 Dados de MV e PV do teste V-MA modificado para a malha de vazo de leo OFIC421
OFIC-421: = 4.25, =1 OFIC-421: =5.5, =1

3000
3000
2500
2500
2000
2000
1500
1500
1000
1000
500
500 P V real PV real
P V s im. PV s im.
0 0
5180 5200 5220 5240 5260 5280 5300 5320 5340 5360 5380 5550 5600 5650 5700 5750 5800 5850 5900 5950
t (s.) t (s .)
Figura 21 Simulao em malha aberta da malha de vazo de leo OFIC421
65,22 e-1s (4.5)

GOFIC421-d(s) = 4,25 s + 1
58,05 e-1s (4.6)

GOFIC421-s(s) = 5,5 s + 1
57
4.1.3 Zona de Aquecimento Superior

A modelagem das malhas de vazo da zona de aquecimento superior, assim como para a
malha OFIC421, ocorreu a partir dos testes V-MA simples, cujos dados so exibidos na Figura 22
e na Figura 25. Desta maneira, para trs respostas ao degrau do referido teste, foram estimados os
parmetros das funes de transferncia contnuas. Estes parmetros so mostrados na Tabela
13, para a malha de ar, e Tabela 14, para a malha de gs.
A Figura 23 mostra os dados do teste V-MA modificado para AFIC431. Com estes
dados, foi obtida a curva da vlvula, exibida na Figura 83, e foram realizadas simulaes em
malha aberta, Figura 24, no intuito de validar e ajustar os modelos da Tabela 13. Assim, os
modelos mdios de descida (4.1) e subida (4.2) foram definidos.

s1 (MV = 5 a 15%) 0,1981 3,42 3
d1 (MV = 25 a 5%) 0,1730 3,59 2
s2 (MV = 15 a 25%) 0,1485 3,53 3
25
MV-AFIC431
20
15
10
5
0 20 40 60 80 100 120
8
PV-AFIC431
0 20 40 60 80 100 120
t (s.)
Figura 22 Dados de MV e PV do teste V-MA e simulao em malha aberta para a malha AFIC431
58
80
AFIC431,MV
60
40
20
0
5700 5800 5900 6000 6100 6200
25
20
AFIC431,PV
15
10
0
5700 5800 5900 6000 6100 6200
t (s.)
AFIC-431: =4.5, =2 AFIC-431: =4.5, =2

24 24
22 22
20 20
18 18
16 16
14 14
12 12
10 10
8 8
6 PVreal 6 PVreal
PVsim. PVsim.
4 4
5700 5750 5800 5850 5900 5950 6000 6050 6100 6150 6200 6250
t (s.) t (s.)
0,2426 e-2s (4.1)

GAFIC431-d(s) = 4,5 s + 1
0,2417 e-2s (4.2)

GAFIC431-s(s) = 4,5 s + 1
59
vlido observar que h uma diferena entre os parmetros dos modelos da Tabela 13
e os das equaes (4.1) e (4.2). Uma possvel justificativa para os menores valores de ganho
estacionrio e constante de tempo da Tabela 13 o fato do sinal de MVAFIC431 dos testes da
Figura 22 s ter excursionado entre 5 e 25%, quando esta vlvula responde sem saturar at 90%.
Ademais, dado que tais modelos foram obtidos a partir de testes cujas datas de realizao distam-
se de cerca de um ms e meio, razovel questionar se uma possvel manuteno nas vlvulas,
durante este intervalo de tempo, no tenha causado mudanas na resposta dinmica das mesmas.
Uma ponderao semelhante pode ser feita para a malha de gs GFIC431.
De forma anloga, a Figura 26 mostra os dados do teste V-MA modificado para

GFIC431. Com estes dados, tambm foi obtida a curva da vlvula, exibida na Figura 83, e foram
realizadas simulaes em malha aberta, Figura 27, para validar e fazer pequenos ajustes nos
modelos da Tabela 14. Desta forma, definiram-se os modelos mdios de descida (4.3) e subida
(4.4). Nota-se um valor mais elevado

s1 (MV = 13 a 23%) 0,1544 3,05 0
d1 (MV = 33 a 13%) 0,1549 2,45 1
s2 (MV = 23 a 33%) 0,1499 2,49 2
35
30
MV-GFIC431
25
20
15
10
0 20 40 60 80 100 120
3
PV-GFIC431
0
0 20 40 60 80 100 120
t (s.)
Figura 25 Dados de MV e PV do teste V-MA e simulao em malha aberta para a malha GFIC431
60
60
50
GFIC431,MV 40
30
20
10
5000 5050 5100 5150 5200 5250 5300
6
GFIC431,PV
0
5000 5050 5100 5150 5200 5250 5300
t (s.)
GFIC-431: =2.75, =2 GFIC-431: =2.75, =1

8 8
7 7
6 6
5 5
4 4
3 3
2 2
1 PVreal 1 PV real
PVsim. PV sim.
0 0
5020 5040 5060 5080 5100 5120 5140 5160 5180 5200 5220 5240 5260 5280 5300
t (s.) t (s.)
0,1835 e-2s (4.3)

GGFIC431-d(s) = 4,75 s + 1
0,1736 e-1s (4.4)

GGFIC431-s(s) = 2,75 s + 1
61
4.1.4 Zona de Aquecimento Inferior

Conforme pode ser visualizado na Figura 84 do Apndice B, as malhas de vazo da
zona de aquecimento inferior so as que possuem as curvas mais lineares. Alm de ganho mdio
quase idntico para descida e subida, no ocorre histerese maior que 1%.
Assim, os mesmos procedimentos da seo 4.1.1 foram adotados para as malhas

AFIC441 e GFIC441. A nica diferena decorre do fato de s terem sido escolhidas as respostas
de dois degraus dos exibidos, respectivamente, nas Figura 28 e Figura 30.
Em seguida, por tentativa e erro, ajustes menores foram feitos nos modelos contidos
nas Tabela 15 e Tabela 16. Para tal, foram realizadas as simulaes exibidas na Figura 29 e na
Figura 31.
Por fim, foram obtidos os modelos mdios para descida (4.1) e (4.3) e subida (4.2) e
(4.4), os quais, conforme comentado no princpio desta seo, so muito semelhantes.
62

d1 (MV = 33 a 13%) 0,6051 4,20 1
s1 (MV = 23 a 33%) 0,3362 4,87 3
60
AFIC441,MV
40
20
0
7900 7950 8000 8050 8100 8150 8200 8250
30
AFIC441,PV
20
10
0
7900 7950 8000 8050 8100 8150 8200 8250
t (s.)
AFIC-441: =4.5, =2 AFIC-441: =5, =2

30 30
25 25
20 20
15 15
10 10
5 PVreal 5
PVreal
PVsim. PVsim.
0 0
7900 7920 7940 7960 7980 8000 8020 8040 8060 8080 8100 8120 8140 8160 8180 8200 8220 8240 8260
t (s.) t (s.)
0,5535 e-2s (4.1)

GAFIC441-d(s) = 4,5 s + 1
0,5595 e-2s (4.2)

GAFIC441-s(s) = 5,0 s + 1
63

d1 (MV = 25 a 15%) 0,2221 2,18 1
s1 (MV = 5 a 15%) 0,2477 2,13 1
50
40
GFIC441,MV
30
20
10
0
6950 7000 7050 7100 7150
10
8
GFIC441,PV
0
6950 7000 7050 7100 7150
t (s.)
GFIC-441: =2.5, =1 GFIC-441: =2.5, =1

10 10
9 9
8 8
7 7
6 6
5 5
4 4
3 3
2 2
PVreal
PVreal
1 PVsim. 1
PVsim.
0 0
6960 6980 7000 7020 7040 7060 7080 7090 7100 7110 7120 7130 7140 7150 7160 7170 7180
t (s.) t (s.)
0,2402 e-1s (4.3)

GGFIC441-d(s) = 2,5 s + 1
0,2401 e-1s (4.4)

GGFIC441-s(s) = 2,5 s + 1
64
4.1.5 Zona de Encharque Superior

As Figura 32 e Figura 34 revelam os resultados do teste V-MA modificado para a malha
AFIC451. Em comparao visual com os sinais de PV das demais malhas de vazo, parece que os
sinais dos transmissores de presso diferencial da zona de encharque superior esto mais
contaminados por rudo.
No tocante ao processo de modelagem, a mesma metodologia descrita na seo anterior

foi utilizada aqui. As Tabela 17 e Tabela 18 apresentam os parmetros dos modelos, os quais
foram estimados a partir dos dados das Figura 32 e Figura 34.
Baseando em simulaes, as quais so exibidas nas Figura 33 e Figura 35, e pequenos

ajustes por tentativa erro, defiram-se as equaes (4.1), (4.2), (4.3)e (4.4), que representam,
intercaladamente, a dinmica na subida e na descida para as vlvulas da zona de encharque
superior.
A Figura 85 e a Tabela 48 do Apndice B mostram informaes detalhadas das curvas

das vlvulas em anlise. Pode-se avaliar uma histerese de 10% na vlvula AFIC451, semelhante ao
observado para a malha GFIC421.
65

d1 (MV = 10 a 0%) 0,1740 4,99 3
d2 (MV = 30 a 20%) 0,1301 5,63 1
s1 (MV = 40 a 50%) 0,1659 4,22 3
60
AFIC451,MV
40
20
0
2100 2150 2200 2250 2300 2350 2400 2450 2500 2550 2600
10
8
AFIC451,PV
0
2100 2150 2200 2250 2300 2350 2400 2450 2500 2550 2600
t (s.)
AFIC-451: =5, =2 AFIC-451: =5, =2

10 10
9 9
8 8
7 7
6 6
5 5
4 4
3 3
2 2
PVreal
PVreal
1 1 PVsim.
PVsim.
0 0
2100 2150 2200 2250 2300 2350 2400 2450 2500 2550 2600
t (s.) t (s.)
0,1270 e-2s (4.1)

GAFIC451-d(s) = 5,0 s + 1
0,1241 e-2s (4.2)

GAFIC451-s(s) = 5,0 s + 1
66

d1 (MV = 55 a 50%) 0,0465 3,78 6
d2 (MV = 40 a 30%) 0,0701 4,83 3
s1 (MV = 40 a 50%) 0,0888 4,11 3
50
40
GFIC451,MV
30
20
10
0
700 800 900 1000 1100 1200 1300 1400 1500 1600
3
GFIC451,PV
0
700 800 900 1000 1100 1200 1300 1400 1500 1600
t (s .)
GFIC-451: =4.75, =3 GFIC-451: =4.25, =3
3 3
2.5 2.5
2 2
1.5 1.5
1 1
0.5 PVreal 0.5

PVreal
PVsim. PVsim.
0 0
650 700 750 800 850 900 950 1350 1400 1450 1500 1550
t (s.) t (s.)
0,0709 e-3s (4.3)

GGFIC451-d(s) = 4,75 s + 1
0,0678 e-3s (4.4)

GGFIC451-s(s) = 4,25 s + 1
67
4.1.6 Zona de Encharque Inferior

Por ltimo, cabe apresentar o processo de modelagem das vlvulas das malhas AFIC461
e GFIC461.
As Tabela 19 e Tabela 20 contm os modelos, inicialmente, obtidos, a partir de trs

respostas ao degrau extradas dos testes V-MA modificados, mostrados nas Figura 36 e Figura 38.
J as Figura 37 e Figura 39 apresentam as simulaes em malha aberta para validao dos
modelos mdios finais das equaes (4.1), (4.2), (4.3) e (4.4).
A Tabela 49 e a Figura 86 do Apndice B exibem informaes detalhadas das curvas das

vlvulas da zona de encharque inferior. Pode-se avaliar uma histerese de 10% na vlvula
AFIC461 para pequenas vazes. Esta mesma malha tambm apresenta a no-linearidade de ser
bem mais lenta durante a descida da MV, como sugerem as equaes (4.1) e (4.2).
68

d1 (MV = 30 a 20%) 0,1990 2,29 1
d2 (MV = 50 a 40%) 0,2689 4,79 2
s1 (MV = 50 a 60%) 0,2521 3,43 0
60
AFIC461,MV
40
20
0
4050 4100 4150 4200 4250 4300 4350
15
AFIC461,PV
10
0
4050 4100 4150 4200 4250 4300 4350
t (s .)
AFIC-461: =4.75, =1 AFIC-461: =2.5, =1

16 16
14 14
12 12
10 10
8 8
6 6
4 4
PVreal PVreal
2 2
PVsim. PVsim.
0 0
4040 4060 4080 4100 4120 4140 4160 4180 4200 4220 4240 4260 4280 4300 4320 4340 4360 4380
t (s.) t (s.)
0,2343 e-1s (4.1)

GAFIC461-d(s) = 4,75 s + 1
0,2675 e-1s (4.2)

GAFIC461-s(s) = 2,5 s + 1
69

d1 (MV = 40 a 30%) 0,1106 4,02 1
s1 (MV = 20 a 30%) 0,1329 4,48 1
40
GFIC461,MV
30
20
10
0
3250 3300 3350 3400 3450 3500
4
GFIC461,PV
0
3250 3300 3350 3400 3450 3500
t (s.)
GFIC-461: =4, =2 GFIC-461: =4, =2

5 5
4.5 4.5
4 4
3.5 3.5
3 3
2.5 2.5
2 2
1.5 1.5
1 1
0.5 PVreal 0.5 PV real

PVsim. PV sim.
0 0
3240 3260 3280 3300 3320 3340 3360 3380 3380 3400 3420 3440 3460 3480 3500 3520
t (s.) t (s.)
0,2343 e-2s (4.3)

GGFIC461-d(s) = 4,0 s + 1
0,2675 e-2s (4.4)

GGFIC461-s(s) = 4,0s + 1
70
4.2 Malhas de Temperatura
Uma questo importante relativa modelagem de fornos de reaquecimento

considerada em [Kusters e Van Ditzhuijzen et al, 1994; Wang et al, 1999b; Ko et al, 2000]. Trata-
se do acoplamento entre as zonas do forno. Segundo aqueles autores, a queima de combustvel
na zona de encharque superior acarreta na mudana de temperatura de outras zonas tambm,
como a de encharque inferior e a de aquecimento superior. Esta ltima, por sua vez, interfere no
comportamento dinmico das zonas de aquecimento inferior e pr-aquecimento superior. Desta
maneira, considera-se que h um gradiente de temperatura, na direo horizontal, da zona de
desenfornamento para a de enfornamento e tambm deve-se considerar trocas de calor entre as
partes superior e inferior de uma mesma zona. Sendo assim, de acordo com a equao (4.1),
sugerida a identificao dos parmetros de 16 funes de transferncia, as quais relacionam as 6
vazes de combustveis com as temperaturas das 6 zonas do forno.
T411 G411-411 G411-421 G411-431 0 0 0 (4.1)

T G F
F411

T 0 F
421 421-411 G421-421 0 G421-441 0 0 421
0 G431-431 G431-441 G421-451 0

T = 0 F
431 431
0 G441-431 G441-441 0 G441-461

T 0 F
441 441
0 0 0 G451-451 G451-461
T 0 F
451 451
461 0 0 0 G461-451 G461-461 461
em que T4Y1 a temperatura da zona Y , Y = 1, 2, ,6, do forno 4,

G4Y1-4Z1 a funo de transferncia que estabelece a relao dinmica entre a sada
4Y1 e a entrada 4Z1, Z = 1, 2, ,6, e
F4Y1 a vazo de combustvel da zona Y do forno 4
De acordo com a matriz de transferncia mostrada na equao (4.1), definiram-se testes
para identificao das 16 funes de transferncia que relacionam as MVs de cada uma das
malhas de temperatura, ou seja, F411, F421, F431, F441, F451 e F461, com as suas respectivas PVs, isto ,
T411, T421, T431, T441, T451 e T461. Na verdade, considerando que as malhas TIC-411 e TIC-421
podem utilizar leo ou gs como combustvel, em vez de 16 funes de transferncia, a princpio,
deveriam ser estimadas 20 funes, uma vez que G411-411, G411-421, G421-411 e G421-421 podem ser
representadas por duas funes de transferncia cada.
71
Tabela 21 Detalhamento do Teste T-MA para as malhas de temperatura
Teste TX-MA objetiva obter dados para identificao da funo de transferncia da malha de
temperatura TIC-4Y1, para Y = 1, 2, ,6, atravs da aplicao de degrau em MVTIC-4Y1.
Tambm almejado o levantamento das funes de transferncia das malhas de temperatura
acopladas a TIC-4Y1:
1. Salvar, durante o teste T-MA, os dados de MV e PV de todas as malhas de temperatura.

Para a zona de pr-aquecimento, armazenar tambm os valores das temperaturas mdias
estimadas para as placas pelo modelo do nvel 2.
2. Estabilizar as temperaturas de todas as zonas do forno em torno de seus valores
nominais, tal que no ocorram diferenas de temperaturas anormais entre as zonas.
3. De acordo com Y, colocar em modo manual as seguintes malhas de temperatura,
deixando as malhas de vazo em modo cascata e de e presso em automtico:
a) Y = 1 e Y = 2: TIC411, TIC421, TIC431 e TIC441.
b) Y = 3 e Y = 4: todas as malhas de temperatura.
c) Y = 5 e Y = 6: TIC431, TIC441, TIC451 e TIC461.
4. Esperar que as malhas em manual supracitadas atinjam o estado estacionrio. Este passo
deve durar em torno de 4 minutos. Todavia, caso o valor inicial de MVTIC-4Y1 manual seja
razoavelmente diferente do ltimo valor de MVTIC-4Y1 automtico, este tempo pode ser
mais longo.
5. Aplicar um degrau de subida de 10% em MVTIC-4Y1 e aguardar por cerca de 6 minutos ou
at que PV TIC-4Y1 atinja o regime estacionrio. MVTIC-4Y1 inicial deve ser escolhida de forma
a evitar saturao das malhas de vazo. O ideal escolher MVTIC-4Y1 manual inicial como
sendo seu valor de operao mais comum, quando a malha TIC-4Y1 est em automtico.
6. Aplicar um degrau de descida de 20% em MVTIC-4Y1 e aguardar por cerca de 6 minutos ou
at que PV TIC-4Y1 atinja o regime estacionrio.
7. Aplicar um outro degrau de subida de 10% em MVTIC-4Y1, retornando ao seu valor original
e, se possvel, aguardar por cerca de 6 minutos ou at que PV TIC-4Y1 atinja o regime
estacionrio. Este passo objetiva verificar se a PV em questo retorna ao valor inicial do
teste.
8. Deve-se evitar, ao mximo, o enfornamento e o desenfornamento de placas durante o
perodo compreendido entre a aplicao de um degrau na MV at a PV comear a reagir.
Ou seja, at o desaparecimento do efeito do tempo morto.
Em que X = 1, 2, , 6.
72
A Tabela 21 detalha o teste citado no incio do pargrafo anterior. Trata-se do Teste

TX-MA, em que X = 1, 2, ,6. Desta maneira, seis testes (T1-MA a T6-MA) devem ser
executados. Atravs deles, espera-se poder estimar os parmetros das funes de transferncia da
matriz (4.1).
O teste T1-MA, por exemplo, visa obteno de dados para identificao das funes
de transferncia entre as PVs de temperatura do forno 4 que so afetadas pela ao da MVTIC-
411, ou seja, PVTIC-411 e PVTIC-421. Para que, durante o teste, as variaes observadas nos
sinais de PVTIC-411 e PVTIC-421 sejam devidas, na medida do possvel, somente a mudanas
em MVTIC-411, tambm colocam-se, em modo manual, todas as malhas de temperatura que so
acopladas s malhas TIC-411 e TIC-421, isto , as malhas da zona de aquecimento TIC-431 e
TIC-441. Por exemplo, caso a malha TIC-441 no fosse aberta, ter-se-ia dificuldades em avaliar o
quanto MVTIC-411 foi responsvel pelas mudanas observadas em PVTIC-421.
Sendo assim, de uma forma geral, pode-se resumir o pargrafo anterior em dois tpicos:
(i) salvam-se os dados das PVs das malhas de temperatura que so afetadas, de acordo com a
equao (4.1), por mudanas na MV, na qual sero aplicados degraus; (ii) colocam-se em modo
manual tanto as malhas de temperatura cuja PV est em anlise (no caso do Teste T1-MA, PVTIC-
411 e PVTIC-421), quanto as malhas acopladas s de interesse (ou seja, a malha TIC-431 afeta a malha
TIC-411 e TIC-441 afeta TIC-421, logo, TIC-431 e TIC-441 tambm devem ser colocadas em
manual). Os testes T1-MA a T6-MA devem ser feitos de forma independente, isto , nunca
concomitantemente.
Para fins de identificao de sistemas, definidos os testes, requerida a deciso da

estrutura da funo de transferncia que representa as malhas de temperatura. De acordo com os
resultados obtidos pelo mtodo da resposta complementar e os pr-requisitos para sintonia de
um controlador PID pelo mtodo da sntese direta, escolheram-se modelos de segunda ordem
sobreamortecidos com atraso puro de tempo (3.1).
importante salientar que, neste trabalho, apenas as funes de transferncia da

diagonal da matriz (4.1) foram estimadas. No entanto, a proposta inicial deste projeto almejava a
obteno de toda matriz de transferncia para que fossem investigadas tcnicas de controle
multivarivel, baseadas na anlise da matriz de ganhos relativos11 [Shinskey, 1988], como o
projeto de desacopladores [Seborg, 1989], conforme sugerido em [Wang et al, 1999b].
11 Matriz de ganhos relativos a traduo para o termo em ingls Relative Gain Array, cujo acrnimo RGA. A partir
do clculo desta matriz, pode-se fazer uma avaliao qualitativa das interaes entre as variveis de um processo
multivarivel, permitindo a definio do melhor emparelhamento para o mesmo.
73
Na verdade, neste projeto, a zona de pr-aquecimento inferior no foi modelada em

momento algum devido limitao de tempo. J a de pr-aquecimento superior foi a primeira a
ser representada por funes de transferncia. Todavia, os modelos ajustados no puderam ser
usados para o projeto de controladores porque os controladores sintonizados para as malhas de
vazo de leo, ar e gs modificaram a resposta dinmica da malha de temperatura, gerando a
necessidade de estimar novos modelos, tarefa esta no realizada. Em suma, apenas as zonas de
aquecimento e de encharque foram abordadas. Nas sees 4.2.1, 4.2.2, 4.2.3 e 4.2.4, so
apresentados os modelos obtidos para as malhas de temperatura destas zonas.
4.2.1 Zona de Pr-Aquecimento

No relatrio parcial [Teixeira, 2003b], o teste T1-MA12 do dia 11 de julho de 2003
descrito em detalhes, bem como os modelos a partir dele obtidos. Neste dia, foi avaliado o
comportamento do forno usando gs e, em seguida, leo como combustvel. A Tabela 22 exibe
os valores de ganho, constantes de tempo e tempo morto obtidos.
A Figura 40 apresenta os dados de PV e MV da malha TIC411 e de PV da malha

TIC421 do teste T1-MA do dia 20 de agosto de 2003, quando foi queimado leo como
combustvel na zona de pr-aquecimento. Nesta figura, tambm so mostrados os valores de
ganho para a zona de pr-aquecimento superior calculados a partir de testes ao degrau13.
Comparando o perfil das curvas de PV das malhas TIC411 e TIC421, parece ser significativa a
interao entre as duas zonas. Apesar de no terem sido aplicados mtodos de anlise
quantitativa, fica sugerido que PV-TIC421 responde MV-TIC411 com um ganho de ordem de
grandeza prxima e com uma constante de tempo e tempo morto maiores.
A anlise da Tabela 22 e da Figura 40 aponta para diversidade de valores de ganho,

constantes de tempo e tempo morto obtidos para a zona de pr-aquecimento superior. Contudo,
algumas consideraes so propostas em [Teixeira, 2003b]: (i) a soma das constantes de tempo
para subida e descida, quer no uso de gs, quer no uso de leo, parece estar em torno de 126
segundos e (ii) o tempo morto parece estar entre 30 e 55 segundos.
12 Os testes T1-MA do dia 11 de julho de 2003 no seguiram o passo 8 da Tabela 21. At ento, pretendia-se analisar
de maneira isolada os efeitos termodinmicos provocados pela queima de combustvel e pelo enfornamento de
placas. Contudo, a no ocorrncia de enfornamento e desenfornamento de placas durante a realizao dos testes
resultou no aparecimento de efeito integrador de energia no forno. Nos testes seguintes, permitiu-se o enfornamento
e o desenfornamento de placas para que os modelos fossem obtidos para as condies operacionais normais do
processo.
13 No foram calculados os valores de ganho para todos os doze degraus aplicados porque, para a maiora deles, no
foi esperado tempo suficiente para a varivel controlada atingir o estado estacionrio.
74
Tabela 22 Parmetros dos modelos de segunda ordem estimados para a malha TIC411 usando gs e
leo como combustvel a partir dos testes T1-MA do dia 11 de julho de 2003.
Degrau K (C/%) 1 (s.) 2 (s.) (s.)

Teste T1-MA com gs
d1 (MV = 30 a 10%) 1,1000 86,3 86,3 100
s1 (MV = 10 a 20%) 1,6844 57,1 57,1 95
s2 (MV = 20 a 30%) 4,3000 70,2 70,2 32
d2 (MV = 30 a 10%) 1,6515 157,2 157,2 55
s3 (MV = 10 a 20%) 4,9028 241,9 21,1 27
Teste T1-MA com leo
d1 (MV = 100 a 80%) 1,2308 31,5 31,5 46
s1 (MV = 80 a 90%) 2,8488 60,0 60,0 53
d2 (MV = 90 a 70%) 0,9414 46,5 23,9 47
s2 (MV = 70 a 80%) 3,5820 66,5 66,5 20
Estes atrasos puros de tempo esto sobrestimados porque, quando foi aplicado um degrau na MV, a PV
ainda estava respondendo ao degrau aplicado anteriormente. Assim, este tempo maior incorpora esta
inrcia.
100 1300
1250
MV TIC411
1250
PV TIC421
50 1200
MV
PV
PV TIC411
K = 2,15 K = 2,93
K = 1,60 1150
0 1100
1150
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000
t (s.)
Figura 40 Dados de MV da malha TIC411 e PV das malhas TIC411 e TIC421 e ganhos K calculados
para a malha TIC411 a partir do teste T1-MA do dia 20 de agosto de 2003
75
4.2.2 Zona de Aquecimento Superior

No dia 09 de dezembro de 2003, de 15:45 s 16:59, realizou-se o teste T3-MA, cujos
dados esto armazenados no arquivo malhas_TIC431_09122003.txt. A Figura 41 mostra os
referidos dados, a partir dos quais foram selecionados os referentes ao degrau de descida d1
aplicado em MVTIC-431 no instante de 2102 segundos e o degrau de subida s1 do instante igual
a 2760 segundos.
Segundo a metodologia descrita no captulo 3, aplicando-se o mtodo da resposta

complementar, foram estimados os modelos de segunda ordem sobreamortecidos com atraso
puro de tempo, cujos parmetros so exibidos na Tabela 23. Analisando-a, pode-se observar que
a soma das constantes de tempo 1 e 2 para d1 (142,2) prxima da soma para s1 (150,2). Os
tempos mortos encontrados tambm so semelhantes. Contudo, o ganho de subida 41%
maior do que o da descida. Na Figura 42, so mostradas simulaes dos modelos da Tabela 23,
para MV e PV normalizados e ganho K unitrio. Como os ganhos da Tabela 23 so,
razoavelmente, diferentes, os mesmos no foram simulados, a fim de permitir a melhor
visualizao do efeito das constantes de tempo e do tempo morto.
Tabela 23 Parmetros dos modelos de segunda ordem estimados para a malha TIC431
Degrau K (C/%) 1 (s.) 2 (s.) (s.)

d1 (MV = 80 a 40%) 0,4637 117,5 24,7 50
s1 (MV = 40 a 60%) 0,6545 88,5 61,7 55
Assim, para resolver a questo da diferena no valor dos ganhos, foram utilizados os
dados do teste T3-MA-0, realizado no dia 05 de dezembro de 2003, os quais so mostrados na
Figura 4314. Esta figura tambm mostra os valores de ganho estimados para cada degrau.
Calculando a mdia dos trs primeiros valores de ganho, isto 0,8253, 0,7887 e 0,6210, obteve-se
o ganho mdio de 0,7450. Foi excludo o maior ganho para clculo da mdia devido a sua
discrepncia em relao aos demais. Pode-se observar que o valor mdio obtido superior aos
ganhos da Tabela 23. Preferiu-se adot-lo, no entanto, para que o controlador PID resultante
tivesse um ganho proporcional mais conservador.
14 Cumpre esclarecer que o teste em questo (malhas_dcs_05122003.txt) foi, inicialmente, descartado para
estimao das constantes de tempo, sendo repetido trs dias depois, porque as malhas de vazo correspondentes
saturaram e a varivel controlada da malha TIC431 apresentou resposta mais oscilatria que o habitual (Figura 41), a
76
(a)
90
80
6
70
1
3
60
5
MV
50
2
4
40
(1)TIC411
30 (2)TIC421
(3)TIC431
20 (4)TIC441
(5)TIC451
(6)TIC461
10
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500
t (s.)
(b)
1260
1240 1
1220
5
1200
6
3
1180
1160
PV
2
1140
1120
1100
1080 4
1060
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500
t (s.)
Figura 41 Dados de MV e PV de todas as malhas de temperatura para o teste T3-MA
qual constitui um comportamento indesejado para o mtodo da resposta complementar que trabalha com clculo de
inclinao de assntotas.
77
Ks1 =0.65451 1s1 =88.544 2s1 =61.7027 e s1 =55 Kd1 =0.46373 1d1 =117.5407 2d1 =24.7053 e d1 =50
1.2 1.2
1 1
0.8 0.8
0.6 0.6
0.4 0.4
0.2 0.2
MV normalizada MV normalizada
0 PV normalizada 0 PV normalizada
PV simulada - s1 PV simulada - s1
PV simulada - d1 PV simulada - d1
-0.2 -0.2
0 100 200 300 400 500 600 0 100 200 300 400 500 600
t (s.) t (s.)
Figura 42 Simulao das constantes de tempo e atraso puro de tempo dos modelos da Tabela 23
10 0
MV-TIC441
90
0 ,8 2 53 0 ,7 88 7 0, 62 1 0 1 ,3 00 7
80
70
1 50 0 2000 2 5 00 30 0 0 3 5 00 4 00 0 4 5 00 5 0 00 55 0 0 6 00 0
1 28 0
1 27 0
PV-TIC441
1 26 0
1 25 0
1 24 0
1 23 0
1 50 0 2000 2 5 00 30 0 0 3 5 00 4 00 0 4 5 00 5 0 00 55 0 0 6 00 0
t (s )
Figura 43 Dados de MV e PV e ganhos K calculados para a malha TIC431 a partir do teste T3-MA-0
Escolheu-se, ento, o valor 0,7450 para representar o ganho K da malha TIC431 e as

constantes de tempo e tempo morto do modelo para o degrau s1 (Tabela 23) para definir a
funo de transferncia (4.1). O motivo da escolha de 1, 2 e do modelo s1 a obteno de um
PID com maior valor de tempo integral e menor valor de ganho proporcional. Ou seja, almeja-se,
inicialmente, um projeto mais conservador.
78
0,7450 e-55s (4.1)

GTIC431(s) = (88,5 s + 1) (61,7 s + 1)
No script mdl_RespCompl_TIC431_09122003.m, o processo de modelagem

implementado.
4.2.3 Zona de Aquecimento Inferior

O teste T4-MA foi realizado no dia 27 de novembro de 2003, de 13:10 s 14:53. O
arquivo malhas2_dcs_27112003.txt contm os dados do referido teste, os quais so exibidos
na Figura 44. Este teste pode ser dividido em dois trechos. O primeiro termina no instante 3385
segundos e corresponde ao intervalo em que se experimentou deixar todas as malhas de
temperatura em automtico com setpoint constante, exceto a TIC441 em teste. O trecho seguinte,
que se estende at o final, obedece s recomendaes da Tabela 21. Como este foi o primeiro
teste TX-MA realizado, estas abordagens foram analisadas a fim de avaliar qual a melhor
metodologia. Assim, foi escolhida a do segundo trecho, pois ela parece reduzir a ocorrncia de
oscilaes indesejadas devido a mudanas nas MVs das outras zonas na PV sob teste, efeito este
causado pelo acoplamento entre as zonas.
A Tabela 24 mostra como os dados do teste foram rotulados de acordo com o degrau
aplicado na MVTIC441. Para todos os degraus, foram avaliados modelos de segunda ordem com
tempo morto pelo mtodo de Sundaresen. Uma vez que, para todos os casos, o mtodo sugeria
uma estrutura criticamente amortecida, a qual, por inspeo dos resultados obtidos, parecia no
ser a mais provvel, investigou-se a adoo do mtodo da resposta complementar. Desta maneira,
obtiveram-se diferentes valores para as constantes de tempo, resultando em modelos que,
aparentemente, aproximam melhor a dinmica do processo. Este ltimo procedimento foi
adotado para os degraus d1, aplicado no instante de 1781 segundos, e s4, aplicado em 5044
segundos. De uma maneira geral, com exceo do degrau s3, a soma das constantes de tempo no
apresentou diferenas muito grandes. Para o modelo s4 obtido pelo mtodo de Sundaresen, esta
soma foi igual a 123,6 e para d2, 162,4. A diferena entre aqueles valores extremos de soma foi de
31%. Para os outros casos, observou-se, 149,6 para s1, 132,1 e 146,0 para d1, 146,8 para s4 da
resposta complementar.
79
Os modelos obtidos para d1 e s4 pelo mtodo da resposta complementar foram

simulados como mostra a Figura 45. Por inspeo visual, fica sugerido que ambos os modelos
parecem ajustar de forma razovel a dinmica dominante da malha de temperatura. Assim, para
que fosse definida a funo de transferncia (4.1), escolheram-se os parmetros que resultassem
num controlador mais conservador. Com relao ao ganho K, calculou-se a mdia dos ganhos de
subida s1, s2, s3 e s4, cujo valor 1,4800 maior que a mdia dos ganhos na descida, que igual a
1,2260. As constantes de tempo estimadas pela resposta complementar de maior soma foram
escolhidas, isto , as do degrau s4. Como os atrasos puros de tempo dos modelos d1 e s4 foram
idnticos, 65 segundos foi o valor escolhido.
1,4800 e-65s (4.1)

GTIC441(s) = (87,5 s + 1) (59,3 s + 1)
O processo de modelagem detalhado nos scripts

mdl_Sundaresen_TIC441_27112003.m e mdl_RespCompl_TIC441_27112003.m.
Degrau K (C/%) 1 (s.) 2 (s.) (s.)

s1 (MV = 50 a 60%) 1,4882 74,8 74,8 90
d1 (MV = 60 a 40%) 1,1698 77,8 54,3 65
73,0 73,0
s2 (MV = 40 a 50%) 1,4969 59
s3 (MV = 50 a 60%) 1,2845 37,1 37,1 58
d2 (MV = 60 a 40%) 1,2820 81,2 81,2 70
s4 (MV = 40 a 50%) 1,4548 87,5 59,3 65
61,8 61,8
As constantes de tempo em itlico foram estimadas pelo mtodo de Sundaresen, o qual resultou em
modelos de segunda ordem criticamente amortecidos. No foram estimadas as constantes de tempo para
s2, devido ao efeito de uma provvel perturbao que a PVTIC441 sofreu durante este degrau.
80
(a)
100
90
80
70
MV
60
50
40
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000

t (s.)
(b)
1320
3
5
1300
4
1280
6
1260
PV
2
1240
(1) TIC411
(2) TIC421
1 (3) TIC431
1220 (4) TIC441
(5) TIC451
(6) TIC461
1200
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000
t (s.)

81
1295
P V real
P V s im . - s 4
1290 P V s im . - d1
1285
1280
PV TIC441
1275
1270
1265 d1
s4
1260
1255
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000
t (s .)
Figura 45 Simulao dos modelos da Tabela 24 para a malha TIC441
4.2.4 Zona de Encharque Superior

Entre 9:51 e 10:51 do dia 06 de dezembro de 2003, foi realizado o teste T5-MA. A
Figura 46 apresenta os dados obtidos para todas as malhas de temperatura. Dados estes que
foram divididos em trs degraus de subida s1 (instante de 1828 segundos), s2 (2994 segundos) e
s3 (3641 segundos) e um de descida d1 (2441 segundos), para que fossem calculados os valores
dos parmetros da funo de transferncia da malha de temperatura TIC451. Na Tabela 25, so
listados os modelos obtidos pelo mtodo da resposta complementar para cada um dos degraus
citados. Em geral, conforme sugere a simulao dos modelos supracitados na Figura 47, parece
que os valores de ganho, constantes de tempo e tempo morto resultantes foram consistentes.
A equao (4.1) constitui o modelo mdio da malha TIC451. Ela foi definida a partir
dos modelos da Tabela 25. O ganho de 1,0235 corresponde mdia dos ganhos dos quatro
degraus. Escolheu-se o tempo morto de 22 segundos porque os modelos de trs dos quatro
degraus atingiram este valor. J as constantes de tempo equivalem s do modelo s2. Tal escolha
justificada pela semelhana destes valores com seus correspondentes do modelo s3.
1,0235 e-22s (4.1)

GTIC451(s) = (45,7 s + 1) (24,9 s + 1)
No script mdl_RespCompl_TIC451_06122003.m, o processo de modelagem da malha

TIC451 apresentado em detalhes.
82
Degrau K (C/%) 1 (s.) 2 (s.) (s.)

s1 (MV = 45 a 60%) 1,0515 31,7 14,9 22
d1 (MV = 60 a 30%) 1,0211 71,1 14,2 20
s2 (MV = 30 a 45%) 0,8328 45,7 24,9 33
s3 (MV = 45 a 60%) 1,1885 47,1 22,0 22
(a )
90
1
80
70 2
6 3
60
50
5 4
MV
40
30
(1)TIC411
20 (2)TIC421
(3)TIC431
10 (4)TIC441
(5)TIC451
0 (6)TIC461
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500
t (s .)
(b)
1300
1280 4
3
1260
1240 5
1220 6
2
1200
PV
1180
1160 1
1140
1120
1100
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500
t (s .)

83
1280
1275
s3
1270
d1 s2
1265
PV TIC451
1260
1255
1250
PV real
1245 PV s im . - s1
PV s im . - d1
1240 s1 PV s im . - s2
PV s im . - s3
1235
2000 2500 3000 3500 4000 4500
t (s .)
4.2.5 Zona de Encharque Inferior

O teste T6-MA tambm foi realizado no dia 06 de dezembro de 2003 de forma que os
dados a partir dele coletados esto contidos no arquivo malhas_dcs_06122003.txt. Na Figura
48, so exibidas as curvas de MV e de PV para todas as malhas de temperatura do forno 4.
destacada a malha TIC461, a partir da qual foram avaliados trs modelos de segunda ordem. Tais
modelos so listados na Tabela 26 e correspondem aos degraus s1 (instante de 3992 segundos), d1
(4935 segundos) e s2 (5531 segundos). Todos foram obtidos pelo mtodo da resposta
complementar. Suas simulaes, mostradas na Figura 49, sugerem que os mesmos parecem
aproximar bem a resposta ao degrau da malha de temperatura da zona de encharque inferior.
Degrau K (C/%) 1 (s.) 2 (s.) (s.)

s1 (MV = 62 a 77%) 1,1996 104,8 63,1 45
d1 (MV = 77 a 47%) 1,2671 69,9 51,2 51
s2 (MV = 47 a 62%) 1,1182 86,8 34,9 36
84
(a)
90 1
80
2
70 3
5
MV
60
4
50 6
(1)TIC411
(2)TIC421
40 (3)TIC431
(4)TIC441
(5)TIC451
30
(6)TIC461
3500 4000 4500 5000 5500 6000
t (s.)
(b)
1300
6
1250
4
2 3
PV
1200
1150
3500 4000 4500 5000 5500 6000
t (s.)

85
1285
PV real
1280 PV s im . - s 1
s1 d1
s2 PV s im . - d1
1275 PV s im . - s 2
1270
1265
PV TIC461
1260
1255
1250
1245
1240
1235
4000 4500 5000 5500 6000
t (s .)
A funo de transferncia (4.1) foi definida a partir dos parmetros da Tabela 26. O
ganho de 1,1950 corresponde mdia dos ganhos dos modelos dos degraus s1, d1 e s2. J o
atraso puro de tempo de 51 segundos foi escolhido porque, sendo o maior valor e no muito
discrepante dos demais, resultar num projeto de controlador mais conservador.
1,1950 e-51s (4.1)

GTIC461(s) = (86,8 s + 1) (34,9 s + 1)
A escolha das constantes de tempo considerou o valor da soma das mesmas para os
modelos s1, d1 e s2. Esta soma muito parecida para d1 e s2, sendo igual a, respectivamente,
121,1 e 121,7. Desta forma, as constantes de tempo do modelo s2 foram escolhidas por terem a
soma ligeiramente maior.
O processo de modelagem da malha TIC461 implementado no script

mdl_RespCompl_TIC461_06122003.m.
86
4.2.6 Consideraes Gerais

Analisando os resultados obtidos nas sees 4.2.1, 4.2.2, 4.2.3, 4.2.4 e 4.2.5,
interessante fazer algumas consideraes. Primeiramente, pode-se notar que os ganhos das zonas
inferiores do forno so maiores que os ganhos das correspondentes superiores. Este resultado
coerente com o fato de que as vazes mximas de combustvel das zonas inferiores so maiores
que as das superiores. Esta informao pode ser averiguada na Tabela 40 do Apndice A.
Um outro resultado curioso que as malhas de temperatura da zona de aquecimento

apresentam resposta dinmica muito semelhante. Tal observao baseada nos seus valores de
constantes de tempo e de tempo morto, conforme apontam as equaes (4.1) e (4.1). Todavia, o
mesmo no vlido para a cmara de encharque, onde a zona superior cerca de 72% mais
rpida que a inferior.
Finalmente, deve-se comentar que no foram modelados os efeitos das perturbaes nas
malhas de temperatura do forno. Contudo, de acordo com as colocaes apresentadas pela
equipe tcnica da USIMINAS, podem ser citadas como perturbaes: a abertura das portas do
forno durante enfornamento e desenfornamento de placas, a interferncia do sistema de controle
de presso do forno, o valor do pitch de desenfornamento e, principalmente, as variaes da
temperatura de enfornamento das placas. Com relao a esta ltima perturbao, foi observado,
durante a execuo de um teste, que o efeito de aquecimento na temperatura da zona 411
provocado pelo aumento de 10% na MV menos significativo que o efeito de esfriamento
provocado pelo enfornamento de uma placa temperatura ambiente. Desta forma, alm do
acoplamento entre as malhas de temperatura, um estudo mais aprofundado na modelagem de
fornos de aquecimento deve considerar o efeito do enfornamento de placas frias. Efeito este que,
apesar da ausncia de um estudo quantitativo, revelou-se significativo.
87
5 SINTONIA DE CONTROLADORES
5.1 Malhas de Vazo
5.1.1 Projeto de Controladores PI

A partir das funes de transferncia de primeira ordem com atraso puro de tempo
apresentadas nas sees 4.1.1 a 4.1.6, foram projetados controladores PI para as malhas de vazo
de ar, gs e leo do processo em estudo. Conforme discutido na seo 3.2.1, utilizou-se o mtodo
da sntese direta para ajuste dos valores de BPN 15 e TI.
Cumpre explicitar que, tendo em vista as variaes observadas nos parmetros das
planta, adotou-se uma postura conservadora no clculo dos parmetros dos controladores. Ou
seja, buscou-se, num primeiro momento, atingir o menor ganho proporcional KP (ou maior valor
de banda proporcional BPN) e maior tempo integral TI que resultem em um desempenho
dinmico satisfatrio de cada malha de vazo. Esta medida coerente com a meta de evitar a
ocorrncia de overshoot na operao em malha fechada.
Inicialmente, este conservadorismo foi utilizado na escolha dos parmetros do modelo

de cada vlvula. Em vez do ganho mdio de descida ou de subida, foi usado o maior valor de
ganho de cada vlvula, Kmx, como ganho do processo a ser usado no clculo de KP.
15 Na seo 3.2, comenta-se que os controladores PI e PID do sistema DCS utilizam o conceito de banda
proporcional normalizada BPN em vez de ganho proporcional KP.

88
Por exemplo, de acordo com os dados da Tabela 44 do Apndice B, a vlvula da malha

AFIC411 tem 0,4646 e 0,4818 como valores de ganhos mdios de descida e de subida
respectivamente, mas foi adotado 0,6310 como o valor de ganho submetido ao clculo de KP.
Este procedimento justificado pelo fato de que o ganho proporcional KP do controlador
inversamente proporcional ao ganho do processo K, conforme aponta a Tabela 2. Assim, o
maior valor de ganho Kmx resulta no ganho proporcional KP mais marginalmente estvel para a
malha de vazo.
Com relao constante de tempo , dentre os valores dos modelos mdios de descida
e de subida, aquela de maior valor foi usada para definio do tempo integral TI. J para clculo
do ganho proporcional KP, escolheu-se a de menor valor.
Conforme indica a Tabela 27, por exemplo, a constante de tempo para descida d da
vlvula da malha AFIC461 igual a 4,75 e para subida s igual a 2,5. Assim, 4,75 foi o valor usado
no ajuste do tempo integral TI e 2,5 para o clculo do ganho proporcional. As equaes do
mtodo da sntese direta, contidas na Tabela 2, tambm justificam estas decises de projeto: KP e
TI so diretamente proporcionais constante de tempo do processo.
A segunda medida conservadora est relacionada com a definio da constante de

tempo desejada em malha fechada MF. Preferiu-se escolher MF como sendo um valor prximo
constante de tempo em malha aberta a adotar um valor que torne a vlvula mais rpida. Fez-se,
ento, MF igual a soma do atraso puro de tempo e da constante de tempo de maior magnitude
entre os valores de descida d e subida s. Duas razes sustentam esta posio. Primeiro, os
valores de constante de tempo em malha fechada MF assim definidos so cerca de seis a doze
vezes menor que constante de tempo 1 dominante da malha de temperatura correspondente,
com a qual as malhas de vazo em questo esto cascateadas. Em segundo, o perodo de
amostragem T mnimo aceito pelo DCS de um segundo. Desta maneira, MF deve ser maior
que cinco segundos [Phillips e Nggle, 1995].
Ainda com relao a MF, deve ser comentado que foi escolhida, para as malhas de vazo
de uma dada zona, a maior soma de e dentre as somas das malhas de ar, gs e leo. Ou seja,
para todas as malhas de vazo de uma mesma zona, foi definido o mesmo valor de MF. Este
cuidado considera o fato de que estas malhas esto interligadas pela estratgia de duplo limite
cruzado, discutida na seo 2.2.2.2.
89
Para esclarecimento das ltimas informaes, ser considerada a zona 411, onde, para
AFIC411, MF = max(5,75; 4,25) + 2,0 = 7,75 7,5, para GFIC411,
MF = max(3,75; 2,0) + 2,0 = 5,75 e, para OFIC421, MF = max(4,0; 4,5) + 2,0 = 6,5. Assim
sendo, MF = 7,5 o maior valor e foi o escolhido. A nica exceo devida ao projeto da malha
AFIC421, cuja MF = 7,5 um segundo maior que a MF das malhas GFIC421 e OFIC421, a fim
de reduzir o KP do controlador, tal que no seja observada a ocorrncia de overshoot.
A Tabela 27 contm os dados usados na sintonia dos controladores PI, bem como os
ajustes a partir deles obtidos. Para tal, foram consideradas as decises de projeto descritas nos
pargrafos anteriores, exceto para as malhas de gs GFIC411 e GFIC421 e de leo OFIC411 e
OFIC421. Pode-se observar que foi feito o arredondamento dos valores propostos de TI. Esta
medida foi necessria porque o DCS s aceita valores inteiros para tal parmetro.
Tabela 27 Parmetros dos controladores PI ajustados para as malhas de vazo
Ajuste Ajuste original

Modelo MF Proposto Original proposto
Malha
(s) BPN TI BPN TI KP-original TI-original
Kmx. descida subida (%) (s) (%) (s) KP-proposto TI proposto
AFIC411 0,6310 5,75 4,25 2 7,5 414,8 6 260,2 25 1,6 4,2
GFIC411 0,2413 3,75 2,0 2 7,5 996,7 4 110,0 20 9,1 5,0
OFIC411 56,50 4,0 4,5 2 7,5 479,2 6 800,0 10 0,6 1,7
AFIC421 0,8017 3,5 3,0 2 7,5 641,1 4 180,0 10 3,6 2,5
GFIC421 0,3105 2,5 2,0 2 6,5 999,7 3 150,0 20 6,7 6,7

OFIC421 61,85 4,25 5,5 1 6,5 362,4 6 701,4 10 0,5 1,7
AFIC431 0,3040 4,5 4,5 2 6,5 280,9 5 200,0 20 1,4 4,0
GFIC431 0,2290 4,75 2,75 2 6,5 943,8 3 150,0 20 6,3 6,8
AFIC441 0,6360 4,5 5,0 2 7,0 438,6 5 180,0 10 2,4 2,0

GFIC441 0,2660 2,5 2,5 2 7,0 997,5 5 320,0 15 3,1 3,0
AFIC451 0,1727 5,0 5,0 2 7,5 364,6 5 220,0 20 1,7 4,0
GFIC451 0,1039 4,75 4,25 3 7,5 855,6 5 160,0 15 5,3 3,0
AFIC461 0,3215 4,75 2,5 1 6,0 600,1 5 200,0 10 3,0 2,0
GFIC461 0,1429 4,0 4,0 2 6,0 583,3 4 180,0 20 3,2 5,0
Sintonias que sofreram pequenos ajustes. Estes detalhes so comentados na Tabela 29.
90
De uma maneira geral, observa-se que os tempos integrais TI propostos para as malhas
de vazo esto entre 3 e 6 segundos. J as banda proporcionais BPN no seguem um padro
definido. Uma considerao plausvel, todavia, cabida para as malhas de gs, cujos valores de
BPN esto prximos do valor mximo de 999% permitido pelo DCS.
No caso das malhas de gs, a escolha dos ganhos mximos (de acordo com a Tabela 44
e a Tabela 45 do Apndice B, 0,460 para GFIC411 e 0,361 para GFIC421) resultam em valores
de banda proporcional normalizada BPN superiores a 999%, que o mximo aceito pelo sistema
DCS. Desta maneira, os ganhos 0,2413 e 0,2105 foram adotados porque acarretam em valores de
BPN prximos a 999%.
Os ganhos Kmx definidos na Tabela 27 para as malhas de leo da cmara de pr-

aquecimento correspondem mdia aritmtica dos ganhos da faixa de operao nominal de cada
vlvula. Isto , para a OFIC411, 56,50 a mdia dos ganhos de subida e descida no intervalo de
35 a 65% da MV. J o valor 61,85 a mdia dos ganhos de subida e descida para a MV variando
de 30 a 60%. Os referidos valores podem ser encontrados nas Tabela 44 e Tabela 45 do
Apndice B. Estas tabelas tambm revelam que os valores 72,0 e 87,0 seriam os candidatos
naturais para Kmx da Tabela 27. Contudo, ter-se-iam respostas em malha fechada mais lentas,
devido ao menor ganho proporcional KP resultante. Cronologicamente, a malha OFIC421 foi a
primeira a ser sintonizada. No dia 19 de setembro de 2003, quando foram feitos os primeiros
testes, os quais podem ser visualizados nas Figura 55 e Figura 92 do Apndice C, observou-se
que um projeto para o ganho K igual a 55,0, resultava em BPN igual a 286,5%. A inspeo visual
da Figura 92 indica que o tempo de acomodao desta malha reduziu cerca de 50%, quando foi
adotado o novo projeto. Como a varivel manipulada est situada entre 40 e 60% (onde o ganho
da vlvula maior de acordo com a Tabela 45 do Apndice B), adquiriu-se confiana para
desenvolver um projeto mais ousado para as malhas de leo. Sabendo que tal ousadia significa
um ganho proporcional maior (ou BPN menor), escolheram-se os ganhos mdios na faixa
nominal, isto , 56,50 e 61,85, em vez de 72,0 e 87,0.
Neste momento, importante esclarecer porque no foi adotado o procedimento do

pargrafo anterior para as outras malhas de gs e de ar. Primeiramente, porque cada malha de
vazo tem caractersticas dinmicas prprias, o que impede a extenso daqueles resultados. Alm
disso, algumas malhas de vazo de ar e de gs, como as da zona de encharque, por exemplo,
apresentam sinais de PV mais ruidosos. Por ltimo, as sintonias conservadoras alcanaram
resultado satisfatrio, no justificando uma ressintonia.
91
Na Tabela 27, tambm so exibidos os parmetros originais dos controladores PI das

malhas de vazo. Ao comparar estes valores com os propostos por este trabalho, observa-se que
os TI originais so de 1,7 a 6,7 vezes maiores que os novos valores sugeridos.
Sabendo que o sobredimensionamento do tempo integral resulta em uma resposta

dinmica mais lenta, os valores originais deste parmetro so acompanhados de valores elevados
de ganho proporcional (ou reduzidos de banda proporcional), a fim de compensar aquele efeito
indesejado. Desta maneira, os valores propostos de KP so de 1,6 a 9,1 vezes menores que os
originais (em termos de banda proporcional BPN, os novos ajustes so maiores). Os valores mais
discrepantes de ajuste de BPN ocorrem para as malhas de gs.
Assim, a reduo do ganho proporcional acarreta na reduo da atividade dos atuadores,

ou seja, espera-se um sinal de MV de menor varincia. Isto porque, em estado estacionrio, o
sinal de erro recebido pelo controlador ser multiplicado por um ganho KP menos intenso.
Apenas as sintonias propostas para as malhas de leo diferem das demais malhas de
vazo no valor do ganho proporcional. Neste caso, os valores de KP sugeridos so maiores que os
originais (ou os valores propostos de BPN so menores que os em uso).
5.1.2 Resultados Experimentais

Para todos os controladores PI propostos na Tabela 2716, foram efetuados testes em
malha fechada para validao. Na Tabela 28, detalham-se os procedimentos para realizao dos
referidos testes, os quais so rotulados como testes V-MF.
Informaes sobre a data de execuo dos testes V-MF de cada malha de vazo, bem
como sobre os arquivos que contm os dados coletados durante os mesmos e sobre os scripts que
simulam e validam estes dados so listadas na Tabela 29. Analisando esta tabela, percebe-se que,
para as malhas OFIC411, AFIC421, OFIC421 e GFIC441, foram realizados mais de um teste V-
MF para validao dos controladores projetados. Esta repetio ocorreu porque foram feitos
pequenos ajustes para os controladores PI destas malhas at que fossem definidos aqueles
exibidos na Tabela 27.
A planilha tabelaPID_forno4.xls apresenta informaes detalhadas do projeto de controladores PI e PID, pelo

16
mtodo da sntese direta, para as malhas de vazo e temperatura do forno 4 da USIMINAS.

92
A partir da Figura 50 at a Figura 63, so apresentadas as curvas de MV, PV e SP dos

testes V-MF efetuados para cada malha de vazo. Para todas elas, a primeira e a ltima seqncia
de degraus de subida de 10%, descida de 20% e subida de 10% no SP correspondem aos testes
com os ajustes originais. J a seqncia do meio trata dos ajustes propostos.
Tabela 28 Detalhamento do Teste V-MF para validao dos controladores PI projetados para as malhas
de vazo de ar, gs e leo
Teste V-MF objetiva validar o controlador PI projetado para a malha de vazo XFIC-4Y1,
atravs da aplicao de degrau em SPXFIC-4Y1:
1. Salvar, durante o teste V-MF, os dados de MV e PV da malha XFIC-4Y1.

2. Colocar em modo automtico apenas a malha de vazo XFIC-4Y1. Esta malha no pode
permanecer em modo cascata.
3. Definir um valor inicial para SPXFIC-4Y1, em torno do qual os degraus devem ser aplicados,
e esperar que a malha atinja o estado estacionrio. Preferencialmente, este valor deve ser
escolhido tal que a MVXFIC-4Y1 varie dentro da faixa de maior ganho. Esta informao
pode ser obtida no Apndice B. Desta maneira, ter sido testado o pior caso. Na ausncia
desta informao, escolher SPXFIC-4Y1 como o seu valor mais comum. Para ambas as
alternativas, vale a recomendao de no atribuir a SPXFIC-4Y1 valores prximos a 0 ou
100%.
4. Garantir que os valores de BPN e TI do controlador esto corretamente definidos.
5. Aplicar um degrau de subida de 10% em SPXFIC-4Y1 e aguardar por cerca de 40 segundos
ou at que a PVXFIC-4Y1 atinja o regime estacionrio. Ou seja, caso SPXFIC-4Y1 inicial seja
igual a 10 u.e., subir este valor para 11 u.e..
6. Diminuir SPXFIC-4Y1 de 20% pela aplicao de um degrau e aguardar por cerca de 40
segundos ou at que a PVXFIC-4Y1 atinja o regime estacionrio
7. Aumentar SPXFIC-4Y1 de 10% pela aplicao de um degrau (retornando ao seu valor
original) e, se possvel, aguardar por mais 40 segundos ou at que PVXFIC-4Y1 atinja o
regime estacionrio.
8. Executar os passos 5, 6 e 7 para os novos valores de BPN e TI que esto sendo propostos.
9. Repetir os passos 5, 6 e 7 para os valores de BPN e TI que, at ento, esto sendo usados
no controlador.

93
Tabela 29 Listagem da data de execuo dos testes V-MF, dos arquivos que armazenam estes dados e
dos scripts de MatLab relacionados com a simulao
Malha Data Arquivo de dados .txt Scripts .m
AFIC411 03/11/2003 malhasFIC_testeMF_AFIC411_03112003 testeMF_AFIC411_03112003
GFIC411 03/11/2003 malhasFIC_testeMF_GFIC411_03112003 testeMF_GFIC411_03112003
OFIC411 10/11/2003(a) malhas_dcs_101103_ofic411 testeMF_OFIC411_10112003
15/11/2003(b) malhas_dcs_151103 testeMF_OFIC411_15112003
AFIC421 10/11/2003(c) malhas_dcs_101103_afic421 testeMF_AFIC421_10112003
15/11/2003 malhas_dcs_151103 testeMF_AFIC421_15112003
GFIC421 15/11/2003 malhas_dcs_151103 testeMF_GFIC421_15112003
OFIC421 19/09/2003(d) malhasFIC_19092003 testeMF_OFIC421_19092003
10/11/2003(e) malhas_dcs_101103_ofic421 testeMF_OFIC421_10112003
15/11/2003(f) malhas_dcs_151103 testeMF_OFIC421_15112003
AFIC431 10/11/2003 malhas_dcs_101103_afic431 testeMF_AFIC431_10112003
GFIC431 10/11/2003 malhas_dcs_101103_gfic431 testeMF_GFIC431_10112003
GFIC441 11/11/2003(g) malhas_dcs_111103_gfic441 testeMF_GFIC441_11112003
15/11/2003(h) malhas_dcs_151103 testeMF_GFIC441_15112003
21/11/2003 malhas_dcs_gfic441_211103 testeMF_GFIC441_21112003
GFIC451 11/11/2003 malhas_dcs_111103_GFIC451 testeMF_GFIC451_11112003
GFIC461 11/11/2003 malhas_dcs_111103_gfic461 testeMF_GFIC461_11112003
(a) Em 10/11/2003, foi comparado o ajuste proposto BPN = 479,2 e TI = 5 com os valores originais
BPN = 300,3 e TI = 10. Observar que, na Tabela 27, BPN igual a 800,0. O valor 300,3 foi ajustado aps a
sintonia da malha OFIC421 no dia 19/09/2003, quando BPN abaixou de 701,4 para 286,6.
(b) Para o teste de 15/11/2003, de acordo com a sugesto da equipe tcnica da USIMINAS, o tempo
integral proposto foi aumentado de 1 segundo, tal que TI = 6, para eliminao de overshoot na resposta.
Aqui, BPN = 300,3 tambm foi usado como valor original.
(c) Neste teste, testou-se BPN = 573,6, valor calculado para MF = 6,5. No entanto, este projeto foi refeito
para MF = 7,5 no dia 15/11/2003, a fim de eliminar pequenas oscilaes na resposta durante o transiente.
(d) Comparou-se o ajuste original BPN = 701,4 e TI = 10 com o proposto BPN = 286,6 e TI = 6.
(e) A fim de seguir as mesmas decises de projeto usadas nas outras malhas de vazo, sugeriu-se mudar
BPN = 286,6 e TI = 6 para BPN = 362,4 e TI = 5.
(f) Aumentou-se TI de um segundo, tal que TI = 6, conforme sugesto da equipe tcnica da USIMINAS.
(g) Comparou-se o ajuste original BPN = 320 e TI = 15, com o proposto, BPN = 886,7 e TI = 3, a partir de
MF = 6,0.
(h) O ajuste original foi comparado com BPN = 943,8 e TI = 3, calculado para MF = 6,5.
(i) Fazendo MF = 7,0 e fazendo TI = 5, chegou-se ao ajuste final.
94
45
AFIC411,MV
40
35
0 200 400 600 800 1000 1200 1400
19
18
17
16
15 AFIC411,SP
0 200 400 600 800 1000 1200 1400
AFIC411,PV
t (s.)
Figura 50 Dados de MV, SP e PV da malha de vazo AFIC411 no teste V-MF
48
46
GFIC411,MV
44
42
40
38
0 500 1000 1500
6.5
5.5
GFIC411,SP
0 GFIC411,PV 500 1000 1500
Figura 51 Dados de MV, SP e PV da malha de vazo GFIC411 no teste V-MF
50
OFIC411,MV
45
40
35
0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800
1600
1400
1200 OFIC411,SP
0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800
OFIC411,PV
Figura 52 Dados de MV, SP e PV da malha de vazo OFIC411 no teste V-MF do dia 15/11/2003
95
55
50
AFIC421,MV
45
40
35
0 500 10 00 1 500 2 000 2 500
28
26
24
22
20 A F IC 421,S P
0 500 V
A F IC 421,P 10 00 1 500 2 000 2 500
t (s . )
Figura 53 Dados de MV, SP e PV da malha de vazo AFIC421 no teste V-MF do dia 15/11/2003
45
GFIC421,MV
40
35
30
0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800 2000
12
10
8 G F IC 421,S P
0 200 400 V
G F IC 421,P 600 800 1000 1200 1400 1600 1800 2000
t (s .)
100
OFIC421,MV
80
60
40
20
500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500
3000
2000
1000
0
500 OFIC421,SP
1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500
OFIC421,PV
t (s.)
O intervalo de tempo delimitado pelas linhas verticais (1550 e 4150 segundos) corresponde ao teste
realizado para o ajuste proposto. Na Figura 92 do Apndice C, estes dados so exibidos com detalhes.
Figura 55 Dados de MV, SP e PV da malha de vazo OFIC421 no teste V-MF do dia 19/09/2003
96
55
AFIC431,MV
50
45
40
35
0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600
20
18
16
AFIC431,SP
0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600
AFIC431,PV
48
46
GFIC431,MV
44
42
40
38
0 200 400 600 800 1000 1200
5 GFIC431,SP
0 200
GFIC431,PV 400 600 800 1000 1200
46
AFIC441,MV
44
42
40
38
300 400 500 600 700 800 900 1000 1100 1200 1300 1400
22
20
18
AFIC441,SP
300 400 500
AFIC441,PV 600 700 800 900 1000 1100 1200 1300 1400

97
26
GFIC441,MV
24
22
20
18
500 1000 1500 2000 2500 3000 3500
4.5
3.5
GFIC441,SP
500 1000
GFIC441,PV 1500 2000 2500 3000 3500
t (s.)
Figura 59 Dados de MV, SP e PV da malha de vazo GFIC441 no teste V-MF do dia 21/11/2003
50
AFIC451,MV
40
30
400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800 2000
6
AFIC451,SP
400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800 2000
AFIC451,PV
45
GFIC451,MV
40
35
30
200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800 2000 2200
2.2
1.8
1.6 GFIC451,SP
200 400 600
GFIC451,PV 800 1000 1200 1400 1600 1800 2000 2200

98
35
AFIC461,MV 30
25
20
15
400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800 2000
12
10
8
AFIC461,SP
400 AFIC461,PV
600 800 1000 1200 1400 1600 1800 2000
t (s.)
35
GFIC461,MV
30
25
20
400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800 2000
3.5
2.5 GFIC461,SP
400 GFIC461,PV
600 800 1000 1200 1400 1600 1800 2000
t (s.)
O trecho compreendido entre 1050 e 2000 segundos foi obtido por interpolao linear. Da, sua forma de
reta nas curvas de MV, PV e SP.
possvel fazer algumas consideraes a partir da inspeo visual da Figura 50 at a

Figura 63. Primeiramente, pode-se perceber diminuio na varincia da varivel manipulada,
caracterizando reduo no esforo de controle para as malhas: GFIC411 (Figura 51), GFIC421
(Figura 54), AFIC431 (Figura 56), GFIC431 (Figura 57), AFIC441 (Figura 58), GFIC441 (Figura
59), GFIC451 (Figura 61), AFIC461 (Figura 62) e GFIC461 (Figura 63).
99
Tambm parece ser significativo o aumento na velocidade da resposta ao degrau de

algumas malhas. As malhas AFIC411 (Figura 50), GFIC411 (Figura 51), GFIC421 (Figura 54),
OFIC421 (Figura 55), AFIC431 (Figura 56), GFIC431 (Figura 57), AFIC451 (Figura 60),
GFIC451 (Figura 61), GFIC461 (Figura 63) tiveram o tempo de acomodao reduzido.
De uma maneira geral, as malhas de vazo de gs parecem ter sido as mais beneficiadas
com os novos ajustes, pois, para todas, observou-se reduo no esforo de controle e no tempo
de acomodao.
J as malhas de vazo de leo parecem ter tornado, aproximadamente, duas vezes mais
rpidas, apesar da no apresentao de clculos. A anlise cuidadosa da Figura 92 do Apndice C,
no entanto, atesta este ganho de velocidade na resposta da malha OFIC421. A partir das Figura
65, Figura 68, Figura 71 e Figura 74 da seo 5.2.2, percebe-se que as respostas da malha TIC411
so caracterizadas por um acentuado nvel de oscilaes. Este comportamento s foi observado
aps a sintonia da malha de leo OFIC411. Assim, fica evidenciado que a resposta mais rpida
desta malha de vazo acarretou na reduo da constante de tempo da malha de temperatura
correspondente, gerando dessintonia no ajuste original do controlador TIC411.
No Apndice C, Figura 87 at Figura 100, so apresentadas simulaes em malha

fechada para os dados coletados durante os testes V-MF, os quais so mostrados nas figuras
desta seo.
5.2 Malhas de Temperatura
5.2.1 Projeto de Controladores PID

Nas sees 4.2.2, 4.2.3, 4.2.4 e 4.2.5, so apresentados os modelos ajustados para as
malhas de temperatura das zonas de aquecimento e de encharque. A partir destes modelos, so
sintonizados controladores com ao proporcional, integral e derivativa. Estes novos ajustes so
baseados no mtodo da sntese direta, cujo clculo dos parmetros detalhado na Tabela 2. Na
Tabela 30 so exibidos os ajustes propostos para as referidas malhas de temperatura, os quais so
comparados com os valores originais.
100
Tabela 30 Parmetros dos controladores PID ajustados para as malhas de temperatura
Malha TIC431 TIC441 TIC451 TIC461

K (C/%) 0,7450 1,4800 1,1885 1,1950
1 (s.) 88,5 87,5 45,7 86,8
Modelo
2 (s.) 61,7 59,3 24,9 34,9
(s.) 55 65 33 51
MF (s) 120 120 80 100
BPN (%) 12,4 26,6 27,2 21,2
Ajuste
TI (s.) 150,2 146,8 70,6 121,7
proposto
TD (s.) 36,4 35,3 16,1 24,9
BPN (%) 30 20 38 35
Ajuste
TI (s.) 200 300 220 150
original
TD (s.) 50 40 60 60
KP-original
0,41 1,33 0,72 0,61
KP-proposto
original TI-original
1,3 2,0 3,1 1,2
novo TI-proposto
TD-original
1,4 1,1 3,7 2,4
TD-proposto
A nica sintonia que fugiu um pouco das decises de projeto acima apresentadas foi a
da TIC451, porque esta malha cerca de 42% mais rpida que a TIC461 em malha aberta (este
nmero considera os valores da soma das constantes de tempo de cada malha). Assim, definiu-se
MF maior que 1 + 2 para a TIC451. Alm disso, o ganho K do processo usado no projeto de KP
foi o maior ganho da Tabela 25, isto 1,1885, no lugar do ganho mdio 1,0235 da equao (4.1).
Comparando os parmetros antigos dos controladores PID com os propostos, observa-

se que, com exceo da TIC441, aumentaram-se os valores de ganho proporcional KP (ou seja,
reduziram-se as bandas proporcionais BPN) a fim de tornar mais rpida a resposta de cada malha.
Este aumento foi tal que os valores antigos de KP equivalem a 41% at 72% dos novos valores.
Com relao ao tempo integral TI, as novas sintonias propem sua reduo para todas as
malhas de temperatura, tal que os valores originais so de 1,3 a 3,1 vezes maiores que os
propostos. Sabe-se que uma diminuio em TI faz com que o erro transiente seja anulado mais
rapidamente, tornando, portanto, mais rpida a resposta em malha fechada.
101
A sobre-estimao do tempo derivativo TD nos ajustes originais pode ser compreendida

quando so analisados os valores de tempo integral. Os valores de TD so de 1,1 a 3,7 vezes
maiores que os propostos. Ou seja, as sintonias originais de TD tentavam corrigir o retardamento
provocado por TI. Alm de no conseguir atingir esta meta, quando o tempo derivativo maior
que o indicado, a resposta do sistema torna-se mais oscilatria.
(a) TIC431 (b) TIC441
1 1
0.8 0.8
PVTIC431
PVTIC441
0.6 0.6
0.4 0.4
0.2 MFajuste antigo 0.2 MFajuste antigo

MFajuste novo MFajuste novo
MFdesejada MFdesejada
0 0
0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800 2000 0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800 2000
t (s.) t (s.)
(c) TIC451 (d) TIC461
1 1
0.8 0.8
PVTIC451
PVTIC461
0.6 0.6
0.4 0.4
0.2 MFajuste antigo 0.2 MFajuste antigo

MFajuste novo MFajuste novo
MFdesejada MFdesejada
0 0
0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800 2000 0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800 2000
t (s.) t (s.)
Figura 64 Simulao da resposta ao degrau unitrio em malha fechada para os ajustes originais e os
propostos apresentados na Tabela 30.
A partir dos novos ajustes propostos, espera-se que a resposta do sistema torne-se de
duas a quatro vezes mais rpida. As simulaes da Figura 65 atestam as anlises descritas nos trs
ltimos pargrafos. Ao longo das sees 5.2.2.1, 5.2.2.2, 5.2.2.3 e 5.2.2.4, a figura em questo
reanalisada.
102
5.2.2 Resultados Experimentais e Avaliao de Desempenho

Os controladores PID projetados na seo 5.2.1 foram testados no processo de acordo
com os procedimentos do teste T-MF, o qual descrito na Tabela 31. Nestes testes, compara-se
o desempenho do processo com os ajustes originais e com os propostos, pela aplicao de
degraus no sinal de referncia. Ao longo das sees 5.2.2.1, 5.2.2.2, 5.2.2.3 e 5.2.2.4, so
apresentados os dados coletados do teste T-MF para cada malha de temperatura. Tambm
desenvolvida a avaliao de desempenho dos controladores.
Tabela 31 Detalhamento do Teste T-MF para validao dos controladores PID projetados para as
malhas de temperatura
Teste TX-MF objetiva validar o controlador PID projetado para a malha de temperatura TIC-
4Y1, para Y = 1, 2, ,6, atravs da aplicao de degrau em SVTIC-4Y1.
1. Salvar os dados de MV, PV e SP de todas as malhas de temperatura.

2. Estabilizar as temperaturas de todas as zonas do forno em torno de seus valores
nominais, tal que no ocorra anormais diferenas de temperaturas entre as zonas.
3. De acordo com Y, as seguintes malhas de temperatura devem ter SP constante, deixando
as malhas de vazo em modo cascata e de e presso em automtico, ou seja, no devem
ser usados os valores de SPTIC-4Y1 definidos no FCC:
a. Y = 1 e Y = 2: TIC411, TIC421, TIC431 e TIC441.
b. Y = 3 e Y = 4: todas as malhas de temperatura.
c. Y = 5 e Y = 6: TIC431, TIC441, TIC451 e TIC461.
4. Esperar que as malhas com SP constante supracitadas atinjam o estado estacionrio. Este
passo deve durar em torno de 6 minutos.
5. Anotar os valores de BPN, TI e TD atualmente definidos para o controlador PID da malha
de temperatura em teste.
6. Aumentar SPTIC-4Y1 em 10% pela aplicao de um degrau e aguardar por cerca de 6
minutos ou at que PV TIC-4Y1 atinja o regime estacionrio.
7. Diminuir SPTIC-4Y1 em 20% pela aplicao de um degrau e aguardar por cerca de 6
minutos ou at que PV TIC-4Y1 atinja o regime estacionrio.
8. Aumentar SPTIC-4Y1 em 10%, retornando ao seu valor original e, se possvel, aguardar por
cerca de 6 minutos ou at que PV TIC-4Y1 atinja o regime estacionrio.
9. Inserir os valores propostos de BPN, TI e TD e repetir os passos 6, 7 e 8.
10. Repetir os passos 6, 7 e 8 para os ajustes originais de BPN, TI e TD.
103
5.2.2.1 Zona de Aquecimento Superior
No dia 17 de dezembro de 2003, de 15:46 s 18:35, realizou-se o teste T3-MF, cujos

dados esto contidos no arquivo malhas_dcs_17122003.txt e so mostrados na Figura 65.
Para este teste, at pouco mais de 5200 segundos, foi avaliado o ajuste antigo. Este
trecho exibido em detalhes na Figura 66.(a), assim como o intervalo de 5200 a 7700 segundos
(b), cujos dados revelam o comportamento da PVreal, com relao a SP, quando a nova sintonia
do PID foi configurada. Esta figura, alm mostrar os sinais de SP e PVreal coletados durante o
teste, apresenta simulaes em malha fechada PVsim-MF e em malha aberta PVsim-MA para cada
degrau. Estas simulaes permitem avaliar a capacidade de aproximao do modelo obtido para o
processo. No entanto, as discrepncias observadas tambm podem se referir a perturbaes no
modeladas, como as devidas ao acoplamento entre as zonas do forno. Comparando os sinais de
PVreal e PVsim-MF, parece que o modelo (4.1) representa, razoavelmente, bem a dinmica
dominante do processo. J as diferenas visualizadas pela anlise comparativa de PVreal e PVsim-MA
sugerem que so requeridos esforos do controlador para reagir a perturbaes no processo.
A inspeo visual dos trechos dos degraus de descida da Figura 66.(a), SP de 1300 para
1240C, e da Figura 66.(b), SP de 1260 para 1240C, revela que a malha TIC431 demora cerca de
1000 e 330 segundos, respectivamente, para cruzar o valor final de SP pela primeira vez. Esta
relao 3:1 coerente com a sugerida na Figura 64.(a).
No intervalo de 7700 a 11000 segundos, avaliou-se o desempenho do novo ajuste,

deixando todas as malhas de temperatura em modo FCC. O mesmo foi feito para a sintonia
original no intervalo que comea em 11000 segundos e se estende at o fim do teste.
A Figura 67 mostra os resultados obtidos pela avaliao de desempenho on-line da malha

TIC431. Pode-se perceber que os ndices para as janelas do meio, onde os novos ajustes so
testados, apresentam mdias superiores do que as mdias das outras janelas. A Tabela 32, que
apresenta as notas mdias calculadas para cada uma das quatro janelas acima definidas, confirma a
observao anterior. Comparando o GPI das janelas 1 e 2, percebe-se uma expressiva melhora de
36,9% no desempenho da malha. Para as janelas 3 e 4, quando o sistema FCC passou a modular
o sinal de SP, o aumento mdio de desempenho foi de 23,4%.
A nota do gerente, MPA, a que contribui menos para o aumento de GPI para os testes
com o ajuste proposto. Conforme os pesos atribudos a cada ndice de desempenho (seo 3.3),
esta nota avalia o esforo de controle. Assim, baseado nos valores obtidos para EPA e UPA,
possvel concluir que o maior ganho introduzido pela nova sintonia o aumento na velocidade da
resposta da malha TIC431
104
(a )
100
2 1
90
4 5
80
70
60
6
MV
50
40
3
30 ( 1 ) T IC 4 1 1
( 2 ) T IC 4 2 1
20 ( 3 ) T IC 4 3 1
( 4 ) T IC 4 4 1
10 ( 5 ) T IC 4 5 1
( 6 ) T IC 4 6 1
0
0 5000 10000 15000
t (s . )
(b )
1350
3
1300
5
6
1250
PV
4
1200
2
1150
1
1100
0 5000 10000 15000
t (s .)
Figura 65 Dados de MV, SP e PV de todas as malhas de temperatura para o Teste T3-MF
(a) TIC431 (b) TIC431

1270
1300 SP SP
PV real PV real
1265
PV s im.MF PV s im.MF
1290
PV s im.MA PV s im.MA
1260
1280
1255
1270
1250
1260
1245
1250
1240 1240
1230 1235
1220 1230
1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500 5000 5000 5500 6000 6500 7000 7500
t (s .) t (s .)
Figura 66 Simulao da PV da malha TIC431 para o Teste T3-MF

105
TIC431
(a) MV(..), PV(-), SP(-.) 100
50
0
0 5000 10000 15000
(b) MPA(..), EPA(-), UPA(-.)
100
50
0
0 5000 10000 15000
t (s.)
Figura 67 Avaliao de desempenho da malha TIC431 a partir o Teste T3-MF
Tabela 32 Avaliao de desempenho da malha TIC431.
Janela Gerente (MPA) Engenheiro (EPA) Usurio (UPA) Mdia (GPI)

1 (1250 a 5200 s.) 82,3 39,7 17,9 46,6
2 (5200 a 7700 s.) 89,5 87,6 73,3 83,5
3 (7700 a 11000s) 90,2 77,6 54,9 74,2
4 (11000s at o fim) 71,6 55,7 25,0 50,8
106
5.2.2.2 Zona de Aquecimento Inferior
O teste T4-MF foi realizado de 10:39 s 14:25 do dia 04 de dezembro de 2003. Os

dados do arquivo malhas_dcs_041203.txt, a partir dele coletados, so exibidos na Figura 68.
Esta figura dividida em quatro janelas. As duas primeiras correspondem ao teste T4-MF
propriamente dito para, respectivamente, os ajustes antigo e novo. J as ltimas janelas revelam a
resposta da malha TIC441, quando o sinal de SP modulado pelo sistema FCC.
Na Figura 69.(a), apresentado um zoom na primeira janela, a qual termina um pouco

antes de 4000 segundos. A parte (b) desta figura mostra os dados de SP, PVreal, PVsim-MF e PVsim-MA
da segunda janela, intervalo de 4000 a 6000 segundos, quando o controlador PID proposto
simulado. As mesmas consideraes discutidas na seo anterior com relao comparao das
curvas de PVreal e PVsim-MF, bem como para PVreal e PVsim-MA, so vlidas para a malha TIC441.
Tambm pode ser observada uma reduo no tempo de acomodao com o novo
ajuste, sem ocorrncia de overshoot. Comparando os degraus de descida de 1270 para 1230C das
partes (a) e (b) da Figura 69, pode-se avaliar que o tempo de acomodao da malha TIC441
diminuiu cerca de 34% com o novo ajuste, isto , caiu de cerca de 685 para 450 segundos. Este
resultado coerente com a simulao apresentada na Figura 64.(b).
A avaliao de desempenho em funo do tempo para a malha TIC441 apresentada na

Figura 70. Neste caso, no possvel fazer uma pr-anlise to conclusiva com a desenvolvida
pela Figura 67. Desta maneira, fazem-se ainda mais necessrios os resultados da Tabela 33.
A primeira concluso pode ser feita com relao ao nvel de atividade de PV e MV, o
qual medido pelo ndice MPA. Observa-se que no h mudana significativa no esforo de
controle, quando comparam-se os dois ajustes. Com relao aos demais ndices, isto , EPA e
UPA, os quais avaliam a capacidade de rastreamento do setpoint pela varivel de processo, so
observados resultados, aparentemente, contraditrios. Para o teste em degrau, ou seja, janelas 1 e
2, o novo controlador acarreta num desempenho mdio 10,6% menor. Todavia, a comparao
dos GPIs das janelas 3 e 4 indicam melhoria de 16,0%. Ainda que a indicao de melhoria no
desempenho global seja mais forte, estes resultados merecem ser melhor investigados.
107
(a )
100
90
2
80
70 6
60 1
MV
50
5
40
3
30 ( 1 ) T IC 4 1 1
4 ( 2 ) T IC 4 2 1
20 ( 3 ) T IC 4 3 1
( 4 ) T IC 4 4 1
10 ( 5 ) T IC 4 5 1
( 6 ) T IC 4 6 1
0
0 2000 4000 6000 8000 10000 12000
t (s . )
(b )
1 350
1 300 6
3 5
1 250
4
PV
1
1 200
2
1 150
0 2 000 400 0 6 000 800 0 1 000 0 12 000

t (s .)
(a) TIC441 (b) TIC441

1290 1280
SP SP
PV real PV real
1280 PV s im.MF 1270 PV s im.MF
PV s im.MA PV s im.MA
1270
1260
1260
1250
1250
1240
1240
1230
1230
1220
1220
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4200 4400 4600 4800 5000 5200 5400 5600 5800 6000
t (s .) t (s .)

108
TIC441
(a) MV(..), PV(-), SP(-.) 100
80
60
40
0 2000 4000 6000 8000 10000 12000

(b) MPA(..), EPA(-), UPA(-.)
100
50
0
0 2000 4000 6000 8000 10000 12000
t (s.)

1 (1 a 4000 s.) 88,0 66,4 32,7 62,4
2 (3900 a 6050 s.) 88,5 50,2 16,5 51,8
3 (6000 a 9500s) 88,8 75,4 48,8 71,0
4 (9500s at o fim) 81,4 50,5 32,9 55,0
109
5.2.2.3 Zona de Encharque Superior
A Figura 71 exibe os dados de MV e PV de todas as malhas de temperatura, os quais

foram coletados no dia 09 de dezembro de 2003 de 16:43 s 19:03. Estes dados esto
armazenados no arquivo malhas_TIC451_09122003.txt. Os dados do teste T5-MF so
divididos em trs janelas. As duas primeiras referem-se ao teste T5-MF propriamente dito, ao
passo que a ltima janela apresenta os dados coletados durante a operao em modo FCC.
Exibe-se um zoom na primeira janela atravs da Figura 72.(a), quando avaliado o

desempenho da malha TIC451 com o ajuste original. A parte (b) desta figura mostra os dados de
SP, PVreal, PVsim-MF e PVsim-MA para a segunda janela, 4800 a 9300 segundos, quando o controlador
PID proposto simulado. Aqui, reforam-se as mesmas consideraes discutidas na seo 5.2.2.1
com relao comparao das curvas de PVreal e PVsim-MF, bem como para PVreal e PVsim-MA.
De uma maneira geral, tambm pode ser observado um ganho de velocidade na resposta
no sistema. As simulaes da Figura 64.(c) sugerem um reduo maior que trs vezes no tempo
de acomodao desta malha. Escolhendo, por exemplo, o degrau de subida de 1220 a 1260C da
Figura 72.(a) e o degrau de subida de 1220 a 1240C da Figura 72.(b), pode-se inferir que o tempo
de acomodao caiu de 2800 segundos para, aproximadamente, 1100 segundos.
A Figura 73 exibe as curvas de ndices de desempenho calculados em funo do tempo

para os dados coletados durante o teste T5-MF. Ao comparar as notas do avaliador de
desempenho para a primeira e as duas ltimas janelas, quando os parmetros do controlador PID
sugeridos neste trabalho so testados, nota-se uma significativa melhoria.
A Tabela 34 permite quantificar esta anlise. Com relao aos trechos 1 e 2, relativos ao
teste T5-MF propriamente dito, observa-se um aumento de 38,5% no ndice mdio de
desempenho GPI. Como no foi realizado um teste com o FCC modulando o SP para o
controlador original, no possvel avaliar a expressividade da nota mdia obtida para a terceira
janela, isto , 78,7%. Todavia, de uma maneira geral, os aumentos atingidos em EPA e UPA so
condizentes com os resultados observados na Figura 71. Estes ndices reforam os ganhos de
velocidade de resposta alcanados com o ajuste proposto.
110
(a )
100
90
6 3 1
80
70
60
2
MV
50
40 4
30 ( 1 ) T IC 4 1 1
5
( 2 ) T IC 4 2 1
20 ( 3 ) T IC 4 3 1
( 4 ) T IC 4 4 1
10 ( 5 ) T IC 4 5 1
( 6 ) T IC 4 6 1
0
0 2000 4000 6000 8000 10000
(b )
1280
5
1260
6
1240
1220
3
1200
PV
1
1180 4
1160
1140
2
1120
0 2000 4000 6000 8000 10000

t (s .)
(a) TIC451 (b) TIC451
1260 SP 1280
PV real
PV s im.MF
1250 1270
PV s im.MA
1240 1260
1250
1230
1240
1220
1230
1210
1220
SP
1200
P V real
1210 P V s im.MF
1190 P V s im.MA
1200
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 6500 7000 7500 8000 8500 9000 9500 10000 10500 11000
t (s .) t (s .)

111
TIC451
(a) MV(..), PV(-), SP(-.) 80
60
40
0 2000 4000 6000 8000 10000

(b) MPA(..), EPA(-), UPA(-.)
100
50
0
0 2000 4000 6000 8000 10000
t (s .)

1 (1 a 5900 s.) 17,2 38,1 11,7 45,7
2 (5700 a 8500 s.) 92,5 87,3 72,8 84,2
3 (8400s at o fim) 90,7 80,7 64,7 78,7
112
5.2.2.4 Zona de Encharque Inferior
No dia 18 de dezembro de 2003, realizou-se o teste T6-MF, cujos dados esto contidos
no arquivo malhas_dcs_18122003.txt e so mostrados na Figura 74.
Estes dados tambm so divididos em quatro janelas. At cerca de 3500 segundos, foi
testado o ajuste antigo. Este trecho exibido em detalhes na Figura 75, assim como o intervalo
de 3500 a 5300 segundos, cujos dados revelam o comportamento da PV, com relao ao SP,
quando a nova sintonia do PID foi testada. As duas ltimas janelas mostram os dados coletados
quando os sinais de SP so modulados pelo sistema de controle de nvel 2 FCC.
Semelhante ao ocorrido com as malhas TIC431, TIC441 e TIC451, tambm pode ser
observado um aumento na velocidade de resposta da malha TIC461. As simulaes da Figura
64.(d) sugerem uma reduo de pouco mais de duas vezes no tempo de acomodao desta malha.
Escolhendo, por exemplo, os degraus de subida de 1290 a 1305C da Figura 75.(a) e (b), observa-
se que o tempo de acomodao caiu de cerca de 450 segundos para, aproximadamente, 200
segundos.
A avaliao de desempenho processada para a malha TIC461 exibida na Figura 76.

Nesta figura, as barras verticais contnuas dividem os dados coletados durante o teste T6-MF nas
quatro janelas j explicadas.
A fim de quantificar a evoluo dos ndices MPA, EPA e UPA em cada janela, seus
valores mdios calculados so mostrados na Tabela 35. Comparando os ndices das janelas 1 e 2,
bem como de 3 e 4, onde os valores de SP so fornecidos pelo FCC, nota-se uma melhoria em
todas as notas, quando o controlador projetado neste trabalho testado. Esta melhoria encontra-
se prxima de 4,0%, quando a janela 2 comparada com a 1, e 5,6%, comparando 3 e 4. Estes
ganhos de desempenho no so to expressivos como os apresentados pelas malhas TIC431 e
TIC451, mas representam um importante ganho.
113
(a )
100
3
90
4
80 6
70
60
1
MV
50
40
30 ( 1 ) T IC 4 1 1 2
( 2 ) T IC 4 2 1
20 ( 3 ) T IC 4 3 1
( 4 ) T IC 4 4 1
10 ( 5 ) T IC 4 5 1 5
( 6 ) T IC 4 6 1
0
0 2000 4000 6000 8000 10000 12000
(b )
5
1 300
6 3
1 250
1
PV
1 200
2
4
1 150
1 100
0 2 000 400 0 6 000 800 0 1 000 0 12 000
t (s .)
(a) TIC461 (b) TIC461

1310
1305 1310
1300
1300
1295
1290
1290
1285
1280
1280
1275
1270
SP 1270 SP
1265 PV real P V real
PV s im.MF P V s im.MF
1260 PV s im.MA 1260 P V s im.MA
1255
500 1000 1500 2000 2500 3000 3200 3400 3600 3800 4000 4200 4400 4600 4800 5000 5200
t (s .) t (s .)

114
TIC461
(a) MV(..), PV(-), SP(-.)
80
60
40
20
0 2000 4000 6000 8000 10000 12000
(b) MPA(..), EPA(-), UPA(-.)
100
50
0
0 2000 4000 6000 8000 10000 12000
t (s.)

1 (400 a 3500 s.) 91,3 59,3 32,6 61,1
2 (3200 a 5300 s.) 88,9 68,2 38,1 65,1
3 (5500 a 9000s) 95,4 88,6 78,4 87,5
4 (9000s at o fim) 91,1 84,4 70,0 81,9
115
6 CONCLUSES
6.1 Consideraes Gerais
Utilizou-se, neste trabalho, uma metodologia simples para o projeto de controladores PI

e PID para malhas de controle de vazo e de temperatura de um forno de reaquecimento. Esta
metodologia tambm pode ser aplicada a processos cuja resposta possa ser aproximada por
funes de transferncia de primeira ou de segunda ordem com atraso puro de tempo.
Para obteno dos parmetros das funes de transferncia, os mtodos utilizados

foram capazes de produzir resultados satisfatrios. Este fato foi comprovado, no somente pela
simulao dos modelos, como tambm pelo desempenho alcanado pelos controladores a partir
deles projetados.
De uma forma geral, os controladores sintonizados para as malhas de vazo acarretaram

na reduo do nvel de atividade da varivel manipulada e no aumento da velocidade de resposta
da varivel controlada. Estes resultados foram alcanados a partir da diminuio dos valores de
ganho proporcional e de tempo integral. Apenas, para as malhas de vazo de leo, o ganho
proporcional foi aumentado.
Semelhantemente, aumentou-se de duas a quatro vezes a velocidade de resposta das

malhas de temperatura das zonas de aquecimento e de encharque. Atingiram-se estes nmeros,
aumentando-se o ganho proporcional e reduzindo os valores de tempo derivativo e integral.
Somente para a malha de temperatura da zona de encharque superior, o ganho proporcional foi
reduzido. Os resultados obtidos a partir do avaliador de desempenho para as malhas de
temperatura mostraram-se coerentes com a inspeo visual que pode ser feita nos dados dos
testes realizados.
116
6.2 Sugestes para Trabalhos Futuros
Sugere-se, para um trabalho futuro, a realizao do teste em malha aberta para as malhas
de temperatura da cmara de pr-aquecimento, a fim de obter modelos para estas malhas, a partir
dos quais, controladores possam ser propostos.
No entanto, de acordo com os testes iniciais executados para a zona de pr-aquecimento

superior, recomendam-se que trs testes sejam realizados para as referidas malhas.
Primeiramente, deve-se avaliar o comportamento da cmara de pr-aquecimento quando apenas
placas em cold charge estiverem enfornadas. Depois, a outra situao extrema deve ser testada, isto
, quando somente placas em hot charge estiverem na cmara de pr-aquecimento. Finalmente,
importante observar o comportamento dinmico do forno quando a situao intermediria
ocorre. De acordo com os testes iniciais e com a experincia do corpo tcnico da USIMINAS,
espera-se obter distintos valores de ganho para cada uma das trs situaes, sendo que as
constantes de tempo e tempo morto tambm podem ser diferentes. Assim, caso este
comportamento seja, realmente, observado, recomenda-se investigar a aplicao de tcnicas de
controle chaveado. Uma segunda alternativa seria a aplicao de tcnicas de controle auto-
sintonizvel, como apontam diversos artigos referenciados no comeo deste documento.
Uma vez que no foi considerada a natureza multivarivel do forno de reaquecimento, a

obteno da matriz de ganhos relativos pode auxiliar na definio de alguma tcnica de controle
que possa agregar ganhos ao desempenho das malhas de temperatura. Pode-se comear, por
exemplo, pelo o projeto de desacopladores estticos e dinmicos.
Dado que o atraso puro de tempo das malhas de temperatura das cmaras de
aquecimento e de encharque correspondem a 62 a 72% da constante de tempo dominante,
prope-se investigar a relevncia dos ganhos obtidos pela aplicao do preditor de Smith.
Em se tratando das malhas de vazo, sugere-se aplicar o mesmo avaliador de

desempenho empregado nas malhas de temperatura, no intuito de quantificar os ganhos obtidos,
bem como para investigar as melhorias que podem ser alcanadas pela sintonia de novos
controladores, que sejam menos conservadores que os, inicialmente, projetados.
117
REFERNCIAS1
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[34] YANG, Y. e LU, Y. (1986): Development of a Computer Control Model for Slab
Reheating Furnaces. Computers in Industry, 7, 2, pp.145-154.
[35] YANG, Y. e LU, Y. (1988): Dynamic Model Based Optimization Control for Reheating
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Function Manual. Part B. Item 23, B2-6 a B2-29.
[37] YOSHITANI, N., UEYAMA, T. e USUI, M. (1994): Optimal Slab Heating Control with
Temperature Trajectory Optimization. IECON Proceedings (Industrial Electronics Conference), v.
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[38] ZHANG, B.; CHENG, Z.; XU, L.; WANG, J.; ZHANG, J.; SHAO, H. (2002): The
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[39] ZIEGLER, J. G. e NICHOLS, N. B. (1942): Optimum settings for automatic controllers.

Translation ASME, pp.759-765.
121
APNDICE A CONTROL DESIGN FORM
Modelagem e Propostas de Estratgias de Controle para um Forno

TTULO DO PROJETO:
de Reaquecimento
Forno de reaquecimento de 6 zonas do tipo walking-beam n4 de
PROCESSO:
uma planta de laminao de tiras a quente
EMPRESA: USIMINAS
Bruno Otvio Soares Teixeira
PROJETISTA:
(Graduando em Engenharia de Controle e Automao - UFMG)
Prof. Fbio Gonalves Jota
ORIENTADOR:
(Departamento de Engenharia Eletrnica da UFMG)
Eng. Marcos Henrique Teixeira
SUPERVISOR:
(Gerncia de Automao da USIMINAS)
DATA: 03 de Novembro de 2003
REVISO N: 03
122
Tabela 36 CDF Objetivos de controle
OBJETIVOS DE CONTROLE
Segurana
necessrio um eficiente controle da presso interna do forno.
Proteo Ambiental
Minimizar a ocorrncia de combusto incompleta, atravs do controle da proporo entre os
combustveis, gs de processo ou leo, e oxignio, a fim de que a formao de gases txicos, como
monxido de carbono, seja reduzida, bem como a eliminao de gases inflamveis durante
enfornamento e desenfornamento de placas.
Proteo dos Equipamentos
O desempenho satisfatrio no controle de temperatura das placas aumenta a vida til das cadeiras dos
laminadores.
A escolha adequada da rapidez da dinmica em malha fechada das vlvulas de vazo de combustveis,
ar e vapor acarreta na reduo do desgaste das mesmas.
Operao Suave
As malhas de vazo de combustveis, ar e vapor devem ter suas variveis manipuladas variadas
suavemente, no intuito de aumentar a vida til de suas vlvulas e permitir um controle dinmico
satisfatrio, o qual deve considerar a presena de rudo nas variveis de processo e o limite mnimo do
perodo de amostragem.
As respostas em malha fechada das malhas de vazo tambm devem ser rpidas o suficiente para
respeitar a dinmica das malhas temperatura, com as quais aquelas esto cascateadas.
Qualidade de Produto
As placas desenfornadas devem apresentar temperatura de 1300C.
A mxima diferena de temperatura entre dois pontos quaisquer das placas desenfornadas deve estar
em torno de 100C.
Eficincia e Otimizao
O consumo de combustveis, principalmente o de leo, deve ser minimizado, uma vez que os mesmos
representam a parcela mais onerosa dos custos de operao do processo de laminao a quente.
Monitorao e Diagnstico
Deve-se garantir o controle dinmico satisfatrio das seguintes malhas:
o Controle de temperatura nas zonas de pr-aquecimento superior (TIC-411) e inferior (TIC-421),
aquecimento superior (TIC-431) e inferior (TIC-441) e encharque superior (TIC-451) e inferior
(TIC-461) de acordo com os setpoints fornecidos pelo computador de nvel 2.
o Controle de vazo de gs de processo em todas as 6 zonas: GFIC-411, GFIC-421, GFIC-431,
GFIC-441, GFIC-451 e GFIC-461.
o Controle de vazo de leo combustvel nas zonas de pr-aquecimento superior (OFIC-411) e
inferior (OFIC-421).
o Controle de vazo de vapor nas zonas de pr-aquecimento superior (SFIC-411) e inferior (SFIC-
421).
o Controle de vazo de ar em todas as 6 zonas: AFIC-411, AFIC-421, AFIC-431, AFIC-441, AFIC-
451 e AFIC-461.
123
Tabela 37 CDF Malhas de temperatura
MALHAS DE TEMPERATURA
Rtulo Identificao
Malha de Temperatura TIC-411
TIC-411 SP set-point da malha TIC-411
TIC-411 MV varivel manipulada (abertura da vlvula de combustvel) da malha TIC-411
varivel de processo (temperatura da zona de pr-aquecimento superior) da
TIC-411 PV
malha TIC-411
TIC-421 PV,
variveis de perturbaes devido ao acoplamento com as zonas 421 e 431
TIC-431 PV
varivel de processo (temperatura da zona de pr-aquecimento inferior) da
TIC-421 PV
malha TIC-421
TIC-411 PV,
TIC-441 PV
varivel de processo (temperatura da zona de aquecimento superior) da malha
TIC-431 PV
TIC-431
TIC-441 PV,
TIC-451 PV
varivel de processo (temperatura da zona de aquecimento inferior) da malha
TIC-441 PV
TIC-441
TIC-431 PV,
TIC-461 PV
varivel de processo (temperatura da zona de encharque superior) da malha
TIC-451 PV
TIC-451
TIC-461 PV varivel de perturbao devido ao acoplamento com a zona 461
varivel de processo (temperatura da zona de encharque inferior) da malha TIC-
TIC-461 PV
461
TIC-451 PV varivel de perturbao devido ao acoplamento com a zona 461
124
Tabela 38 CDF Malhas de vazo
MALHAS DE VAZO
Rtulo Identificao
Malha de Vazo de Ar AFIC-411
AFIC-411 SP set-point da malha AFIC-411

AFIC-411 MV varivel manipulada (abertura da vlvula de ar) da malha AFIC-411
varivel de processo (vazo de ar na zona de pr-aquecimento superior) da
AFIC-411 PV
malha AFIC-411

varivel de processo (vazo de ar na zona de pr-aquecimento inferior) da malha
AFIC-421 PV
AFIC-421

varivel de processo (vazo de ar na zona de aquecimento superior) da malha
AFIC-431 PV
AFIC-431

varivel de processo (vazo de ar na zona de aquecimento inferior) da malha
AFIC-441 PV
AFIC-441

varivel de processo (vazo de ar na zona de encharque superior) da malha
AFIC-451 PV
AFIC-451

varivel de processo (vazo de ar na zona de encharque inferior) da malha
AFIC-461 PV
AFIC-461
Malha de Vazo de Gs GFIC-411
GFIC-411 SP set-point da malha GFIC-411

GFIC-411 MV varivel manipulada (abertura da vlvula de gs) da malha GFIC-411
varivel de processo (vazo de ar na zona de pr-aquecimento superior) da
GFIC-411 PV
malha GFIC-411

varivel de processo (vazo de gs na zona de pr-aquecimento inferior) da
GFIC-421 PV
malha GFIC-421
125

varivel de processo (vazo de gs na zona de aquecimento superior) da malha
GFIC-431 PV
GFIC-431

varivel de processo (vazo de gs na zona de aquecimento inferior) da malha
GFIC-441 PV
GFIC-441

varivel de processo (vazo de gs na zona de encharque superior) da malha
GFIC-451 PV
GFIC-451

varivel de processo (vazo de gs na zona de encharque inferior) da malha
GFIC-461 PV
GFIC-461
Malha de Vazo de leo OFIC-411
OFIC-411 SP set-point da malha OFIC-411

OFIC-411 MV varivel manipulada (abertura da vlvula de leo) da malha OFIC-411
varivel de processo (vazo de leo na zona de pr-aquecimento superior) da
OFIC-411 PV
malha OFIC-411
Malha de Vazo de leo OFIC-421
OFIC-421 SP set-point da malha OFIC-421

OFIC-421 MV varivel manipulada (abertura da vlvula de leo) da malha OFIC-421
varivel de processo (vazo de leo na zona de pr-aquecimento superior) da
OFIC-421 PV
malha OFIC-421
Malha de Vazo de Vapor SFIC-411
SFIC-411 SP set-point da malha SFIC-411

SFIC-411 MV varivel manipulada (abertura da vlvula de vapor) da malha SFIC-411
varivel de processo (vazo de vapor na zona de pr-aquecimento superior) da
SFIC-411 PV
malha SFIC-411
Malha de Vazo de Vapor SFIC-421
SFIC-421 SP set-point da malha SFIC-421

SFIC-421 MV varivel manipulada (abertura da vlvula de vapor) da malha SFIC-421
varivel de processo (vazo de vapor na zona de pr-aquecimento inferior) da
SFIC-421 PV
malha SFIC-421
126
Tabela 39 CDF Variveis controladas
VARIVEIS CONTROLADAS
Princpio Valor Faixa de Informaes adicionais
Varivel
do sensor nominal operao
TIC-411 PV Termopar tipo S 1130-1320 C 700-1400 C Dois termopares so
usados para fornecer o
TIC-421 PV Termopar tipo S 1130-1320 C 700-1400 C
valor da PV das malhas de
TIC-431 PV Termopar tipo S 1100-1330 C 700-1400 C temperatura. Devido,
provavelmente,
TIC-441 PV Termopar tipo S 1100-1330 C 700-1400 C localizao dos
TIC-451 PV Termopar tipo S 1100-1320 C 700-1400 C transdutores, ocorrem
diferenas de at 45C em
TIC-461 PV Termopar tipo S 1100-1320 C 700-1400 C suas medies.
Os termopares possuem
compensao de junta fria
eletrnica.
GFIC-411 PV Placa de orifcio 0-11,5 KNm3/h
GFIC-421 PV Placa de orifcio 0-13,2 KNm3/h Os transmissores de
presso diferencial, para as
malhas de gs de processo,
GFIC-441 PV Placa de orifcio 0-9,6 KNm3/h possuem compensao de
densidade.
OFIC-411 PV Placa de orifcio 0-2800 L/h
OFIC-421 PV Placa de orifcio 0-3200 L/h
SFIC-411 PV Placa de orifcio 0-800 Kg/h Variaes bruscas na
presso da linha de vapor
SFIC-421 PV Placa de orifcio 0-900 Kg/h
tm sido a causa de sua
operao em malha aberta.
AFIC-411 PV Placa de orifcio 0-34,0 KNm3/h
AFIC-421 PV Placa de orifcio 0-39,6 KNm3/h Para as malhas de ar, os
transmissores de presso
AFIC-431 PV Placa de orifcio 0-23,0 KNm3/h diferencial possuem
AFIC-441 PV Placa de orifcio 0-29,0 KNm3/h compensao de
temperatura.
127
Tabela 40 CDF Variveis manipuladas
VARIVEIS MANIPULADAS
Vazo Vazo
Varivel % Abertura 17 Informaes adicionais 18
mnima mxima
TIC-411 MV 0% 100%
A variveis manipuladas das
TIC-421 MV 0% 100% malhas de temperatura no
esto, diretamente, associadas a
TIC-431 MV 0% 100% nenhum atuador. Antes,
TIC-441 MV 0% 100% correspondem aos setpoints das
malhas de vazo, que esto em
TIC-451 MV 0% 100% cascata com as malhas de
TIC-461 MV 0% 100% temperatura.
GFIC-411 MV 7-67% 0 KNm3/h 11,5 KNm3/h Na subida, esta vlvula s

responde a partir de 17%.
GFIC-421 MV 10-60% 0 KNm3/h 13,2 KNm3/h Esta vlvula apresenta uma
histerese de 10%: na subida, s
responde a partir de 20% e, na
descida, s at 50%.
GFIC-431 MV 15-55% 0 KNm3/h 7,5 KNm3/h
GFIC-441 MV 5-45% 0 KNm3/h 9,6 KNm3/h
GFIC-451 MV 20-55% 0,61 KNm3/h 3,0 KNm3/h
GFIC-461 MV 0-45% 0 KNm3/h 4,9 KNm3/h
OFIC-411 MV 0-65% 5,0 L/h 2800 L/h
OFIC-421 MV 0-60% 2,0 L/h 3200 L/h Na subida, esta vlvula

responde at 90%.
SFIC-411 MV 0-75% 61,0 Kg/h 800 Kg/h
SFIC-421 MV 0-80% 2,0 Kg/h 900 Kg/h
AFIC-411 MV 10-90% 3,16 KNm3/h 34,8 KNm3/h Na subida, esta vlvula s
responde a partir de 20%. A
vazo mxima ligeiramente
superior ao valor esperado.
AFIC-421 MV 10-70% 3,54 KNm3/h 39,6 KNm3/h
AFIC-431 MV 5-90% 4,04 KNm3/h 23,0 KNm3/h
AFIC-441 MV 0-55% 3,36 KNm3/h 29,0 KNm3/h
AFIC-451 MV 0-70% 1,16 KNm3/h 9,0 KNm3/h
AFIC-461 MV 0-60% 1,54 KNm3/h Na subida, esta vlvula s
15,0 KNm3/h
responde a partir de 10%.
17 A faixa de abertura dentro da qual trabalha a vlvula foi estimada com um erro de 5% para mais ou para menos.
18 Os atuadores das malhas de vazo de gs e de ar so vlvulas do tipo borboleta com posicionadores pneumticos.
J as malhas de vazo de leo e de vapor possuem vlvulas do tipo globo com posicionadores diafragma.
128
Tabela 41 CDF Respostas dinmicas das malhas de temperatura
RESPOSTAS DINMICAS
Malhas de temperatura
G411-411 G411-421 0 G411-441 0 0
TIC-421 PV G TIC-421 MV
TIC-411 PV TIC-411 MV
TIC-431 PV 0 421-411 G421-421

0
0 G421-441 0
G431-431 G431-441 G421-451
0
0
TIC-431 MV
TIC-441 PV = 0 0 G441-431 G441-441 0 G441-461 TIC-441 MV
TIC-451 PV 0 0 0 0 G451-451 G451-461 TIC-451 MV
TIC-461 PV 0 0 0 0 G461-451 G461-461 TIC-461 MV
em que TIC-4X1 PV a temperatura da zona X do forno 4,
G4X1-4Y1 a funo de transferncia que estabelece a relao dinmica entre a sada TIC-4X1
PV e a entrada TIC-4Y1 MV,
TIC-4X1 MV a vazo de combustvel da zona X do forno 4.
Entrada Sada Ganho Funo de transferncia
TIC-411 MV TIC-411 PV
0,7450 e-55s
TIC-431 MV TIC-431 PV 0,7450 C/% GTIC431(s) = (88,5 s + 1) (61,7 s + 1)
1,4800 e-65s
1,0235 e-22s
1,1950 e-51s
129
Tabela 42 CDF Respostas dinmicas das malhas de vazo
Malhas de vazo
Constante de
Curva da vlvula 19 Ganho Atraso
tempo (s.) puro Funo de
Malha Ganho Ganho de
descida subida tempo transferncia 20
Mn. Mx. Descida Subida
(Faixa (Faixa (s.)
MV) MV)
0,2188 0,2535 0,2535 e-2s
GFIC-411 (27-67%) (27-67%)
0,10 0,47 3,75 2,0 2 GGFIC-411(s) = 2,0s + 1
0,3145 0,3283 0,3283 e-2s
GFIC-421 (10-50%) (20-60%)
0,26 0,36 2,5 2,0 2 GGFIC-421(s) = 2,0s + 1
0,1835 0,1736 0,1835 e-2s
GFIC-431 (15-55%) (15-55%)
0,15 0,23 2,75 2,75 2 GGFIC-431(s) = 2,75s + 1
0,2402 0,2401 0,2402 e-1s
GFIC-441 (5-45%) (5-45%)
0,22 0,27 2,5 2,5 1 GGFIC-441(s) = 2,5s + 1
0,0709 0,0678 0,0709 e-3s
GFIC-451 (20-55%) (20-55%)
0,03 0,10 4,75 4,25 3 GGFIC-451(s) = 4,25s + 1
0,1185 0,1129 0,1185 e-2s
GFIC-461 (0-40%) (0-45%)
0,06 0,14 4,0 4,0 2 GGFIC-461(s) = 4,0s + 1
47,43 48,79 48,79 e-2s
OFIC-411 (15-65%) (15-65%)
15 72 4,0 4,5 2 GOFIC-411(s) = 4,0s + 1
65,22 58,05 65,22 e-1s
OFIC-421 (20-60%) (20-60%)
18 87 4,25 5,5 1 GOFIC-421(s) = 4,25s + 1
32,10 31,62 32,10 e-5s
SFIC-411 21 (55-75%) (55-75%)
- - - - - GSFIC-411(s) = 4,30s + 1
21,08 22,21 22,21 e-5s
SFIC-421 (50-80%) (50-80%)
- - - - - GSFIC-421(s) = 16,89s + 1
0,4646 0,4818 0,4818 e-2s
AFIC-411 (20-90%) (20-90%)
0,16 0,63 5,75 4,25 2 GAFIC-411(s) = 4,25s + 1
0,7118 0,7380 0,7380 e-2s
AFIC-421 (20-60%) (20-60%)
0,13 0,80 3,5 3,0 2 GAFIC-421(s) = 3,0s + 1
0,2426 0,2417 0,2426 e-2s
AFIC-431 (5-80%) (5-80%) 0,09 0,30 4,5 4,5 2 GAFIC-431(s) = 4,5s + 1
0,5535 0,5595 0,5595 e -2s

AFIC-441 (20-55%) (20-55%)
0,27 0,64 4,5 5,0 2 GAFIC-441(s) = 4,5s + 1
0,1270 0,1241 0,1270 e -2s
AFIC-451 (0-60%) (10-70%)
0,04 0,17 5,0 5,0 2 GAFIC-451(s) = 5,0 + 1
0,2343 0,2675 0,2675 e -1s
AFIC-461 (10-60%) (10-60%)
0,19 0,32 4,75 2,5 1 GAFIC-461(s) = 2,5 + 1
19Os ganhos das vlvulas so apresentados em unidades de engenharia, ou seja, em (KNm3/h)/%, (Kg/h)/% ou
(L/h)/%.
20 Os parmetros das funes de transferncia foram definidos de forma a obter o modelo menos marginalmente
estvel. Desta maneira, o projeto do controlador resultante adotaria uma abordagem conservadora.
21 As malhas de vazo de vapor no foram avaliadas em maiores detalhes porque o presente trabalho no visou
sintonia dos controladores das mesmas.

130
Tabela 43 CDF Controladores
CONTROLADORES PID
Sintonia Antiga Sintonia Proposta
Rtulo Identificao
P (%) I (s.) D (s.) P (%) I (s.) D (s.)
BP TI TD BP TI TD
Malhas de Temperatura
malha de temperatura da zona de
TIC-411
pr-aquecimento superior utilizando 30 180 50
leo como combustvel
pr-aquecimento superior utilizando 18 250 100
gs como combustvel
TIC-421
pr-aquecimento inferior utilizando 30 180 50
leo como combustvel
pr-aquecimento inferior utilizando gs 20 200 50
como combustvel
TIC-431 malha de temperatura da zona de
30 200 50 12,4 150,2 36,4
aquecimento superior
20 300 40 26,6 146,8 35,3
aquecimento inferior
38 220 60 27,2 70,6 16,1
encharque
35 150 60 12,2 121,7 24,9
encharque
Malhas de Vazo de Ar 22
AFIC-411 malha de vazo de ar da zona de
260 25 0 415 6 0
pr-aquecimento superior
180 10 0 641 4 0
pr-aquecimento inferior
200 20 0 281 5 0
180 10 0 439 5 0
220 20 0 365 5 0
encharque superior
200 10 0 600 5 0
encharque inferior
Malhas de Vazo de Gs
GFIC-411 malha de vazo de gs da zona de
110 20 0 997 4 0
pr-aquecimento superior
150 20 0 999 3 0
pr-aquecimento inferior
150 20 0 944 3 0
320 15 0 998 5 0
22 Os setpoints das malhas de vazo so definidos de acordo com a estratgia de duplo limite cruzado, para a qual, os
parmetros K1, K2, K3 e K4 esto programados, respectivamente, com os valores de 8, 8, 10 e 10.

131

160 15 0 856 5 0
encharque superior
180 20 0 583 4 0
encharque inferior
Malhas de Vazo de leo
OFIC-411 malha de vazo de leo da zona
800 10 0 479 6 0
de pr-aquecimento superior
OFIC-421 malha de vazo de leo da zona
701,4 10 0 362 6 0
de pr-aquecimento inferior
Malhas de Vazo de Vapor
SFIC-411 malha de vazo de vapor da zona
300,3 20 0 - - -
de pr-aquecimento superior
SFIC-421 malha de vazo de vapor da zona
250,1 20 0 - - -
de pr-aquecimento inferior
132
APNDICE B CURVAS DAS VLVULAS
Neste apndice, so apresentadas, de forma detalhada, informaes sobre as vlvulas das

malhas de vazo de leo, gs, vapor e ar.
Para cada vlvula so apresentados os valores de ganho em cada faixa de operao.

Alm dos dados numricos, tambm so exibidos grficos que contm as curvas das vlvulas, a
partir das quais foram calculados, por regresso linear, os ganhos mdios de subida e de descida.
A discusso dos resultados deste apndice feita nas sees 4.1.1, 4.1.2, 4.1.3, 4.1.4,
4.1.5 e 4.1.6, as quais tratam da modelagem das malhas de vazo. Para obteno das curvas das
vlvulas foi desenvolvida a funo gera_curva_valv.m. Fazendo uso desta, os scripts
script_gera_curva_val_210803.m e script_gera_curva_val_220803.m traam as figuras
apresentadas ao longo deste apndice.

133
Tabela 44 Ganhos das vlvulas das malhas de vazo da zona de pr-aquecimento superior
Ganho na Ganho na AFIC411 GFIC411 OFIC411

descida subida (KNm3/h)/% (KNm3/h)/% (L/h)/%
100-90% 90-100%
90-80% 80-90% 0,164 0,272
80-70% 70-80% 0,405 0,478
70-60% 60-70% 0,486 0,525 0,46 0,47 46 45
60-50% 50-60% 0,631 0,596 0,12 0,21 72 70
50-40% 40-50% 0,507 0,577 0,20 0,22 32 54
40-30% 30-40% 0,466 0,379 0,16 0,161 46 39
30-20% 20-30% 0,340 0,321 0,103 0,092 41 34
20-10% 10-20% 0,169 0,097 24,5 19
10-0% 0-10% 32 29,4
Ganho Ganho
mdio de mdio de 0,4646 0,4818 0,2188 0,2535 47,43 48,79
descida subida
Observaes:
Para a vlvula GFIC411, os testes foram realizados a partir de MV igual a 7%. Portanto, os degraus de
subida foram 7-17%, 17-27% e assim, sucessivamente, at 57-67%. Para os degraus de descida vale
comentrio anlogo.
Para a vlvula OFIC411, os testes de subida comearam por MV igual a 0-5%, 5-15%, at 55-65%. Com
relao aos degraus de descida, eles seguiram os mesmos patamares.
AFIC411: Ks =0.48181 e Kd =0.46463 GFIC411: Ks =0.25345 e Kd =0.21883
12
35
30 10
25 8
20
PV
PV
15
4
10
2
5
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
MV MV
Figura 77 Curvas de descida e subida das vlvulas AFIC411 (esquerda) e GFIC411 (direita)
134
OFIC411: Ks =49.0033 e Kd =48.5193
2500
2000
1500
PV
1000
500
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
MV
Figura 78 Curvas de descida e de subida da vlvula OFIC411
SFIC411: Ks =31.6155 e Kd =32.1
80
800
MV-SFIC411
60
40 700
20 600
0
1.03 1.04 1.05 1.06 1.07 1.08 1.09 500
PV
4
x 10
400
800
300
PV-SFIC411
600
400 200
200
100
1.03 1.04 1.05 1.06 1.07 1.08 1.09 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

t (s.) 4 MV
x 10
Figura 79 esquerda, dados de MV e PV do teste V-MA modificado para a malha de vazo de vapor
SFIC411. direita, curvas de descida e de subida da vlvula desta malha de vapor
135
Tabela 45 Ganhos das vlvulas das malhas de vazo da zona de pr-aquecimento inferior
Ganho na Ganho na AFIC421 GFIC421 OFIC421

descida subida (KNm3/h)/% (KNm3/h)/% (L/h)/%
100-90% 90-100%
90-80% 80-90%
80-70% 70-80%
70-60% 60-70% 0,574 0,526 22
60-50% 50-60% 0,649 0,634 0,029 0,326 47 33
50-40% 40-50% 0,785 0,738 0,320 0,346 87 72
40-30% 30-40% 0,761 0,802 0,361 0,324 67 65
30-20% 20-30% 0,650 0,689 0,255 0,314 48 50,5
20-10% 10-20% 0,223 0,133 0,327 25,5 20,5
10-0% 0-10% 24,5 18
Ganho Ganho
mdio de mdio de 0,7118 0,7380 0,3145 0,3283 65,22 58,05
descida subida
GFIC421: Ks =0.32831 e Kd =0.31448 AFIC421: Ks =0.73798 e Kd =0.71176
14
40
12
35
10
30
8 25
PV
PV
6 20
15
4
10
2
5
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
MV MV
136
OFIC421: Ks =58.047 e Kd =65.218

3500
3000
2500
2000
PV
1500
1000
500
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
MV
Figura 81 Curvas de descida e de subida da vlvula OFIC421
SFIC421: Ks =22.2068 e Kd =21.0835

900
100
80 800
MV-SFIC421
60
700
40
20 600
0
5000 5200 5400 5600 5800 6000 500
PV
400
800
300
PV-SFIC421
600
200
400
200 100
5000 5200 5400 5600 5800 6000 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

t (s.) MV
Figura 82 esquerda, dados de MV e PV do teste V-MA modificado para a malha de vazo de vapor
SFIC421. direita, curvas de descida e de subida da vlvula desta malha de vapor
137
Tabela 46 Ganhos das vlvulas das malhas de vazo da zona de aquecimento superior
Ganho na Ganho na AFIC431 GFIC431

descida subida (KNm3/h)/% (KNm3/h)/%
100-90% 90-100%
90-85% 85-90% 0,198
85-75% 75-85% 0,188 0,149
75-65% 65-75% 0,208 0,195
65-55% 55-65% 0,236 0,259
55-45% 45-55% 0,279 0,270 0,229 0,205
45-35% 35-45% 0,304 0,295 0,187
35-25% 25-35% 0,244 0,255 0,164 0,149
25-15% 15-25% 0,205 0,200 0,173 0,182
15-5% 5-15% 0,156 0,149
5-0% 0-5% 0,130 0,092
Ganho Ganho
mdio de mdio de 0,2426 0,2417 0,1835 0,1736
descida subida
Observao: Para a vlvula GFIC431, na subida de 35 para 45% na MV, a aplicao de um degrau
descendente impediu a estimao precisa do ganho nesta faixa.
8
24
22 7
20 6
18
5
16
PV
PV
14 4
12 3
10
2
8
6 1
4
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
MV MV
138
Tabela 47 Ganhos das vlvulas das malhas de vazo da zona de aquecimento inferior

100-90% 90-100%
90-80% 80-90%
80-70% 70-80%
70-60% 60-70%
60-50% 50-60% 0,488 0,466
50-40% 40-50% 0,555 0,547 0,224 0,235
40-30% 30-40% 0,581 0,636 0,266 0,238
30-20% 20-30% 0,522 0,516 0,224 0,239
20-10% 10-20% 0,355 0,329 0,239 0,248
10-0% 0-10% 0,218 0,272
Ganho Ganho
mdio de mdio de 0,5535 0,5595 0,2402 0,2401
descida subida
Observaes: Para a vlvula GFIC441, os testes de subida comearam por MV igual a 5-15%, 15-25%, at
35-45%. Com relao aos degraus de descida, eles seguiram os mesmos patamares.
Para a vlvula AFIC441, no foram aplicados degraus na faixa de 50-60%, mas entre 50 e 55%.
30 10
25 8
7
20
6
PV
PV
5
15
4
3
10
2
1
5
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
MV MV
139
Tabela 48 Ganhos das vlvulas das malhas de vazo da zona de encharque superior

100-90% 90-100%
90-80% 80-90%
80-70% 70-80%
70-60% 60-70% 0,041 0,149
60-50% 50-60% 0,109 0,114 0,0465 0,0942
50-40% 40-50% 0,163 0,167 0,1039 0,0888
40-30% 30-40% 0,126 0,145 0,0701 0,0668
30-20% 20-30% 0,173 0,076 0,0434 0,0323
20-10% 10-20% 0,130 0,672
10-0% 0-10% 0,129 0,055
Ganho Ganho
mdio de mdio de 0,1270 0,1241 0,0709 0,0678
descida subida
Observao: Para a vlvula GFIC451, no foram aplicados degraus na faixa de 50-60%, mas entre 50 e
55%.
9 3
8
2.5
7
6 2
PV
PV
5
1.5
4
3 1
2
0.5
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
MV MV
140
Tabela 49 Ganhos das vlvulas das malhas de vazo da zona de encharque inferior

100-90% 90-100%
90-80% 80-90%
80-70% 70-80%
70-60% 60-70%
60-50% 50-60% 0,231 0,252
50-40% 40-50% 0,269 0,322 0,143
40-30% 30-40% 0,261 0,287 0,111 0,137
30-20% 20-30% 0,199 0,227 0,123 0,133
20-10% 10-20% 0,195 0,201 0,132 0,106
10-0% 0-10% 0,193 0,097 0,064
Ganho Ganho
mdio de mdio de 0,2343 0,2675 0,1185 0,1129
descida subida
Observao: Para a vlvula GFIC461, no foi aplicado degrau de subida na faixa de 40-50%, mas entre 40
e 43%.

16
5
14 4.5
4
12
3.5
10 3
PV
PV
2.5
8
2
6
1.5
4 1
0.5
2
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
MV MV
141
APNDICE C SIMULAO EM MALHA FECHADA DAS

MALHAS DE VAZO
O Apndice C agrupa as simulaes em malha fechada executadas para as malhas de

vazo de ar, gs e leo do processo em estudo.
Para cada projeto de controlador testado, podem ser comparados com os sinais de PV
coletados durante o teste V-MF, PVreal,, os sinais de PV simulado em malha fechada, PVsim, e
simulado em malha aberta, PVsimMA (a partir da aplicao da MVreal diretamente no modelo do
processo).
De uma forma geral, a maioria dos sinais de PVsimMA atestam que os modelos das
vlvulas correspondentes aproximam bem a dinmica dominante da mesma, bem como o seu
valor de ganho estacionrio. No entanto, os sinais PVsimMA das malhas OFIC411 (Figura 89),
AFIC421 (Figura 90), OFIC421 (Figura 92), AFIC441 (Figura 95), GFIC451 (Figura 98),
AFIC461 (Figura 99) e GFIC461 (Figura 100) sugerem que, ou os ganhos da vlvula na faixa de
operao testada so diferentes dos ganhos mdios dos modelos, ou o controlador precisou
reagir a alguma perturbao no processo durante a realizao dos testes.
J a semelhana entre PVreal, e PVreal, sugere, no apenas que os modelos mdios das
vlvulas representam bem o processo, como tambm que a implementao do controlador PI no
DCS parece aproximar satisfatoriamente o algoritmo ideal. As excees a esta colocao so as
malhas de gs (Figura 88, Figura 91, Figura 94, Figura 96, Figura 98 e Figura 100). Para elas, os
sinais PVreal, mais oscilatrio que o real, apenas para os ajustes antigos. No entanto, este
fenmeno no foi investigado.
142
AFIC411 - BP=260.2, Ti=25 AFIC411 - BP=415, Ti=6 AFIC411 - BP=260.2, Ti=25

19 19 19
SP SP SP
PVreal PVreal PVreal
18.5 18.5 18.5
PVsim. PVsim. PVsim.
PVsim.MA PVsim.MA PVsim.MA
18 18 18
17.5 17.5 17.5
17 17 17
16.5 16.5 16.5
16 16 16
15.5 15.5 15.5
15 15 15
0 100 200 300 400 500 600 650 700 750 800 850 900 900 950 1000 1050 1100 1150 1200 1250 1300 1350 1400
t (s.) t (s.) t (s.)
Figura 87 Simulao em malha fechada de PV da malha AFIC411 no teste V-MF
GFIC411 - BP=110, Ti=20 GFIC411 - BP=910, Ti=4 GFIC411 - BP=110, Ti=20

7 7 7
SP SP SP
6.8 PVreal 6.8 PVreal 6.8 PVreal
PVsim. PVsim. PVsim.
6.6 PVsim.MA 6.6 PVsim.MA 6.6 PVsim.MA
6.4 6.4 6.4
6.2 6.2 6.2
6 6 6
5.8 5.8 5.8
5.6 5.6 5.6
5.4 5.4 5.4
5.2 5.2 5.2
5 5 5
0 100 200 300 400 500 600 700 700 750 800 850 900 950 1000 1050 1050 1100 1150 1200 1250 1300 1350 1400 1450
t (s.) t (s.) t (s.)
Figura 88 Simulao em malha fechada de PV da malha GFIC411 no teste V-MF
OFIC411 - BP=300.3, Ti=10 OFIC411 - BP=479.2, Ti=6 OFIC411 - BP=300.3, Ti=10

1600 1600 1600
SP SP SP
1550 1550 1550
PVsim.MF PVsim.MF PVsim.MF
1500 1500 1500
1450 1450 1450
1400 1400 1400
1350 1350 1350
1300 1300 1300
1250 1250 1250
1200 1200 1200

0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000 1100 1200 1200 1300 1400 1500 1600 1700
t (s.) t (s.) t (s.)
Figura 89 Simulao em malha fechada de PV da malha OFIC411 no teste V-MF

143
AFIC421 - BP=180, Ti=10 AFIC421 - BP=641.1, Ti=4 AFIC421 - BP=180, Ti=10

30 30 30
SP SP SP
29 PVreal 29 PVreal 29 PVreal
28 PVsim.MA 28 PVsim.MA 28 PVsim.MA
27 27 27
26 26 26
25 25 25
24 24 24
23 23 23
22 22 22
21 21 21
20 20 20
0 100 200 300 400 500 600 700 800 800 900 1000 1100 1200 1300 1400 1500 1600 1800 2000 2200 2400 2600
t (s.) t (s.) t (s.)

GFIC421 - BP=150, Ti=20 GFIC421 - BP=999.7, Ti=3 GFIC421 - BP=150, Ti=20
11.5 11.5 11.5
SP SP SP
11 11 11
10.5 10.5 10.5
10 10 10
9.5 9.5 9.5
9 9 9
8.5 8.5 8.5

0 100 200 300 400 500 600 700 600 700 800 900 1000 1100 1200 1300 1300 1400 1500 1600 1700 1800 1900 2000
t (s.) t (s.) t (s.)

OFIC421 - BP=701.4, Ti=10 OFIC421 - BP=286.6, Ti=6
2500 2500
2400 2400
2300 2300
2200 2200
2100 2100
SP SP
PVreal PVreal
2000 2000
PVsim.MF PVsim.MF
PVsim.MA PVsim.MA
1900 1900
400 450 500 550 600 650 700 750 800 850 2200 2300 2400 2500 2600 2700 2800 2900 3000 3100 3200
t (s.) t (s.)
O F IC 42 1
35 0 0
30 0 0
25 0 0
20 0 0
15 0 0
SP
10 0 0 P V r e a l- a ju s te a n tig o
P V s im MF- a ju s te a n tig o
500 P V s im MA - a ju s te a n tig o
P V r e a l- n o v o a ju s te
0 P V s im MF- n o v o a ju s te
40 0 0 4 1 00 4200 4 30 0 4 4 00 45 0 0 4 60 0
t (s .) P V s im MA - n o v o a ju s te
Figura 92 Simulao em malha fechada de PV da malha OFIC421 no teste V-MF

144

21 21 21
SP SP SP
PV PV PV
20 sim.MF 20 sim.MF 20 sim.MF
19 19 19
18 18 18
17 17 17
16 16 16
15 15 15
100 200 300 400 500 600 700 750 800 850 900 950 1000 1050 1000 1100 1200 1300 1400 1500 1600 1700
t (s.) t (s.) t (s.)

7 7 7
SP SP SP
6.4 6.4 6.4
6.2 6.2 6.2
6 6 6
5.8 5.8 5.8
5.6 5.6 5.6
5.4 5.4 5.4
5.2 5.2 5.2
5 5 5
0 100 200 300 400 500 500 550 600 650 700 750 800 850 800 850 900 950 1000 1050 1100 1150
t (s.) t (s.) t (s.)

23 23 23
SP SP SP
PV PV PV
21 21 21
20 20 20
19 19 19
18 18 18
17 17 17
350 400 450 500 550 600 650 650 700 750 800 850 900 950 1000 950 1000 1050 1100 1150 1200 1250 1300 1350 1400 1450
t (s.) t (s.) t (s.)

5 5 5
SP SP SP
4.4 4.4 4.4
4.2 4.2 4.2
4 4 4
3.8 3.8 3.8
3.6 3.6 3.6
3.4 3.4 3.4
3.2 3.2 3.2
3 3 3
400 500 600 700 800 900 1000 1100 1200 1300 1400 1300 1400 1500 1600 1700 1800 1900 2000 2100 2200 2300 2200 2300 2400 2500 2600 2700 2800 2900 3000 3100
t (s.) t (s.) t (s.)

145

8.5 8.5 8.5
SP SP SP
PV PV PV
7.5 7.5 7.5
7 7 7
6.5 6.5 6.5
6 6 6
5.5 5.5 5.5

400 500 600 700 800 900 900 1000 1100 1200 1300 1400 1500 1600 1700 1800 1900 2000
t (s.) t (s.) t (s.)

SP SP SP
2.2 PV 2.2 PV 2.2 PV

sim.MF sim.MF sim.MF
2.1 2.1 2.1
2 2 2
1.9 1.9 1.9
1.8 1.8 1.8
1.7 1.7 1.7

200 300 400 500 600 700 800 900 1000 1100 1200 1300 1400 1500 1600 1700 1800 1900 2000 2100
t (s.) t (s.) t (s.)

12 12 12
SP SP SP
11.5 11.5 11.5
PV PV PV
11 11 11
10.5 10.5 10.5
10 10 10
9.5 9.5 9.5
9 9 9
8.5 8.5 8.5
8 8 8
700 750 800 850 900 950 1000 1050 1100 1150 1300 1400 1500 1600 1700 1800 1750 1800 1850 1900 1950 2000 2050 2100
t (s.) t (s.) t (s.)

3.5 3.5
SP SP SP
PVreal PV real 3.4 PVreal
3.4 3.4
PV PV PV
3.3 PVsim.MA 3.3 PV sim.MA PVsim.MA
3.2
3.2 3.2
3.1 3.1 3
3 3
2.8
2.9 2.9
2.8 2.8 2.6
2.7 2.7
2.4
2.6 2.6
2.5 2.5 2.2

500 550 600 650 700 750 800 850 900 950 1000 1050 1100 1150 1200 1250 1300 1350 1300 1400 1500 1600 1700 1800 1900 2000
t (s.) t (s.) t (s.)

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Belo Horizonte, Fevereiro de 2004

Monografia submetida banca examinadora

Orientador: Fbio Gonalves Jota

Belo Horizonte, Fevereiro de 2004

Monografia submetida banca examinadora designada pelo Colegiado Didtico do Curso de

Trabalho aprovado em: 18 de Fevereiro de 2004

(Fbio Gonalves Jota, PhD, DELT/UFMG)

(Marcos Henrique Teixeira, Engenheiro, USIMINAS)

(Carmela Maria Polito Braga, Dra., DELT/UFMG)

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Ao Engenheiro Marcos Henrique Teixeira, pelo companheirismo e prestatividade.

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