Instituto Tecnolgico Superior de

Cananea

Ing. Electromecnica

Microcontroladores

Ing. Rubn Urias

Alma Alejandra Paredes

Cristian Nadir Quiroga
Daniel Bustamante
Omar Garcia
Cananea Son.
19/12/16
Introduccin

Un encoder es un dispositivo que se compone bsicamente de un diodo emisor,

un foto receptor y un disco que se encuentra entre los dos y que giran al estar
unido a un eje. En el disco se practican orificios que permiten pasar la seal
luminosa, de modo que cuando el disco gira, el receptor recibe impulsos
luminosos y as, a partir de la frecuencia de estos, se puede deducir la velocidad
de giro del disco y por tanto del eje.

Objetivo:

El objetivo de esta prctica es la medicin de la velocidad de giro de un motor

encoder y ver los pulsos cuadrticos por medio de un osciloscopio.

Material:

Motor encoder
Disparador
Arduino Uno
Fuentes
Osciloscopio
Mosfet

Mtodo

Un encoder, tambin conocido como codificador o decodificador en Espaol, es un

dispositivo, circuito, programa de software, un algoritmo o incluso hasta una
persona cuyo objetivo es convertir informacin de un formato a otro con el
propsito de estandarizacin, velocidad, confidencialidad, seguridad o incluso para
comprimir archivos.

Los encoders de los que hablaremos aqu son encoders para

motores elctricos DC ms comnmente usados en la industria minera, de
transporte (trenes) y en generadores de turbinas elicas. Su funcin es la de
convertir el movimiento mecnico (giros del eje) en pulsos digitales o anlogos que
pueden ser interpretados por un controlador de movimiento.

Como funciona un encoder:

Para explicar cmo funciona un encoder debemos mencionar que un encoder se

compone bsicamente de un disco conectado a un eje giratorio.

El disco est hecho de vidrio o plstico y se encuentra codificado con unas

partes transparentes y otras opacas que bloquean el paso de la luz emitida por la
fuente de luz (tpicamente emisores infrarrojos). En la mayora de los casos, estas
reas bloqueadas (codificadas) estn arregladas en forma radial.

A medida que el eje rota, el emisor infrarrojo emite luz que es recibida por el
sensor ptico (o foto-transistor) generando los pulsos digitales a medida que la luz
cruza a travs del disco o es bloqueada en diferentes secciones de este. Esto
produce una secuencia que puede ser usada para controlar el radio de giro,
la direccin del movimiento e incluso la velocidad.

Los encoders son utilizados en una infinidad de campos e industrias que van
desde maquinas de fax, electro-domsticos de consumo hasta robotica, minera
transporte, maquinaria, aeroespacial y ms.
Procedimiento:

En este paso, se pretende conectar el codificador (encoder no solo el motor de

corriente continua) a la placa arduino y comprobar si est funcionando
correctamente. Sabemos que la salida del codificador para un solo turno de eje
para lo que se revisara el giro del motor.

Color rojo: Seal

Color verde: positivo del motor
Color negro: tierra del motor
Color amarillo: positivo del encoder
Color azul: tierra del encoder

Despus de saber para que se utilice cada uno de los cables de colores
empezamos a hacer pruebas, ponindole un voltaje al motor de 10 volts y al
encoder 1.2 volts, ya estando el voltaje en cada uno utilizamos el osciloscopio
para ver la seal del encoder, es decir, los pulsos que da por cada 1800 rpm.

Bueno, el sensor optoacoplador generar pulsos de acuerdo a cuantas franjas

blancas o transparentes detect. Estos pulsos sern contados por Arduino.

Como se sabe la sensibilidad de los sensores, es posible que en algunos casos no

est claro un pulso y exista errores pequeos que con el tiempo se van haciendo
muy notorios y eso afecta el objetivo final. Razn suficiente para aadir un circuito
extra un programa especfico. En este caso expongo el primero, aadiendo
un disparador Schmitt (74LS14) previniendo dicho ruido.
Como se conoce los pulsos tienen nicamente dos respuestas ALTO(1) y
BAJO(0), que da lugar a conectar a una entrada digital del Arduino. Toma en
cuenta el esquema del CI 74LS14. Para este caso nicamente se utiliza 4 pines de
conexin, puedes considerar cualquier par que te sea ms cmodo (Ix y Qx) y los
de alimentacin (VCC y GND).

Programacin en arduino UNO:

int motor = 3;
int potenciometer = A0;

void setup(){
pinMode(3,OUTPUT);
pinMode(A0,INPUT);

Serial.begin(9600);
}

void loop(){
int value = analogRead(potenciometer);//read input value:
range between (0,1023)
 int motor_speed = value/4;//PWM can only ouput 255 different
values

analogWrite(motor,motor_speed);

Serial.println(motor_speed);//for testing purposes

}

Conclusin

El uso de encoders facilita el control sobre el posicionamiento y velocidad de un

motor. Su uso es fcil y no requiere de ningn tipo de acondicionamiento previo
para las ondas de salida de las fases A y B. El anlisis para las relaciones vueltas-
grados fue bastante directo, lo que permiti sin problemas la implementacin del
clculo para la posicin y velocidad.