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CONTROL DIGITAL
PRESENTADO POR:
PRESENTADO A:
2017
Procedimiento (Experimento):
Teniendo en cuenta los comandos aplicados indique el funcionamiento del Script, muestre
los resultados usando el editor de ecuaciones de Word, y corrobore los resultados
resolviendo el ejercicio de manera terica.
Solucin en MATLAB:
G=
-3 -2
1 0
H=
1
0
C=
0 10
D=
a=
x1 x2
x1 -3 -2
x2 1 0
b=
u1
x1 1
x2 0
c=
x1 x2
y1 0 10
d=
u1
y1 0
C=
O=
Solucin terica:
Se dice que un sistema es completamente controlable si existe una seal u(t) que permite
transferir los estados iniciales del sistema x0=x(t0) a cualquier otro estado xtf=x(tf) en un
tiempo finito T=tf -t0.
G= [ 3 2
1 0 ]
H= 1
0[]
C=[ 0 10 ]
D=0
[
GH = 3 2 1
1 0 0 ][ ]
GH = 3
1 [ ]
[
G2 H = 3 2 3 2 1
1 0 1 0 0 ][ ][ ]
2
G H= [ 7 6 1
3 2 0 ][ ]
G2 H = 7
3 [ ]
La matriz de controlabilidad es entonces:
|
C= 1 3 7
0 13 |
Observabilidad:
G= [ 3 2
1 0 ]
C=[ 0 10 ]
CG=[ 0 10 ] 3 2
1 0 [ ]
CG=[ 10 0 ]
CG2 =[ 0 10 ] 7 6
3 2 [ ]
CG =[ 30 20 ]
2
[ ]
0= 0 10
10 0
0=0100
0=100
0=2
EJERCICIO 3
que los polos en lazo cerrado se encuentren ubicados en z=0.2 0.5 j para el
siguiente sistema:
G= (0.3
0
1) (1 )
1 , H= 0
Codigo matlab:
G= [0 1;-0.3 -1];
H =[0;1]; C= [0 1];
D= 0; [Num3,Den3] =ss2tf (G,H,C,D); q3 = tf(Num3,Den3)
step (q3)
stepinfo (q3)
p=[-0.2+0.5i -0.2-0.5i]; k = place (G,H,p)