Estructura de la Materia 1 Notas del curso

ndice
1. Vectores y tensores 2

2. Convencin de Einstein de supresin del smbolo de suma 3

3. Notacin vectorial y notacin indicial 4

3.1. ndices libres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
3.2. ndices mudos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

4. Tensores particulares 6
4.1. Tensor Delta de Kronecker . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
4.2. Tensor de Levi-Civita . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
4.3. Cul es la relevancia particular de estos dos tensores? . . . . . . . . . . . . . . . 6
iii.. Tensores istropos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
iii.. ij y ijk son istropos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
4.4. Vnculo entre los tensores de Kronecker y de Levi-Civita . . . . . . . . . . . . . 7

5. Conmutatividad y asociatividad en notacin vectorial y tensorial 7

6. Operaciones vectoriales empleando notacin indicial 7

6.1. Multiplicacin de un vector por un escalar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
6.2. Producto escalar de dos vectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
6.3. Producto escalar entre dos tensores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
6.4. Producto tensorial entre dos vectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
6.5. Producto vectorial de un tensor y un vector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
6.6. Producto vectorial de dos vectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
6.7. Contraccin total o Traza de un tensor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

7. Operaciones de clculo vectorial usando notacin indicial 9

7.1. Derivada temporal de un campo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
7.2. Gradiente de un campo escalar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
7.3. Gradiente de un campo vectorial ~a(~x, t) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
7.4. Divergencia de un campo vectorial ~a(~x, t) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
7.5. Rotor de un campo vectorial ~a(~x, t) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
7.6. Laplaciano de un campo vectorial ~a(~x, t) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

8. Acerca del orden de los trminos en expresiones que involucran operadores

diferenciales 10

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Verano 2017

Apunte terico de
Tensores

1. Vectores y tensores
Consideremos el espacio de n = 3 dimensiones. Sabemos que la posicin de un punto P en
dicho espacio respecto de un sistema de referencia S cartesiano puede expresarse por medio
de 3 cantidades escalares (Px , Py , Pz ) que llamamos componentes del vector posicin P~ que
identifica dicho punto. Ahora bien, si bien el vector posicin es, fsicamente hablando, nico,
su representacin en componentes no lo es. Esto se debe a que, respecto de otro sistema
de referencia S 0 (para fijar ideas, podemos pensar que entre los sistemas S y S 0 hay una
rotacin), el vector posicin tendr componentes de valores distintos. Sin embargo, notemos,
la orientacin espacial y la longitud (magnitud) del vector deben ser la misma en cualquier
sistema de coordenadas.
Esto nos conduce a pensar que no cualesquiera tres nmeros dispuestos en un arreglo columna
constituye un vector. La caracterstica que define a un vector es cmo se transforman sus
componentes ante un cambio de coordenadas. En particular, si tenemos una transformacin
lineal ortogonal general (una rotacin, por ejemplo) cuya representacin matricial est dada
por
a11 a12 a13
A = A = a21 a22 a23 ,
a31 a32 a33
las componentes del vector transformado ~x0 deben satisfacer

~x0 = A~x = A~x.

Esta es la regla que define como tales a los vectores, y que puede escribirse, para la componente
i-sima de la ecuacin anterior (siendo i=x, y, z) como:
3
X
x0i = aij xj .
j=1

Ahora bien, los coeficientes aij de la matriz de transformacin A deben cumplir ciertas con-
diciones para que la misma represente una transformacin afn que conserve, por ejemplo, la
magnitud de los vectores que transforma. En particular, debe tratarse de una matriz orto-
gonal. Recordemos que llamamos ortogonal a una matriz cuando el producto de ella por su
traspuesta es igual a la matriz identidad, es decir que A debe satisfacer:

AT A = I,

lo que resulta equivalente a decir que la matriz traspuesta es igual a su inversa:

AT = A1 .

2
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Por lo tanto, las ltimas dos ecuaciones nos habilitan a escribir tambin

AAT = I,

Finalmente, recordemos que segn vimos en nuestra primer clase terica, un tensor de segundo
rango ij se transforma, ante un cambio de sistema de coordenadas ortogonales de acuerdo a
la expresin
0
ij = aih ajk hk ,
que constituye la definicin de tensor cartesiano. La extensin de esta definicin a tensores de
rango arbitrario (rango 3, 4, etc.) resulta inmediata.

2. Convencin de Einstein de supresin del smbolo de suma

Introduciremos en este punto la convencin de Einstein, para evitar escribir cada vez el smbolo
de suma en las expresiones indiciales. Esta convencin consiste en lo siguiente. Cuando en
un monomio figuren dos ndices repetidos, se entender que se trata de una suma
en la que los ndices repetidos van sumados de 1 a n, siendo n la dimensin del
espacio considerado.
De esta forma, una expresin como
3
X
ai bi = a1 b1 + a2 b2 + a3 b3 ,
i=1

puede escribirse, usando la convencin de Einstein, como

ai bi .

En lo que sigue utilizaremos todo el tiempo esta convencin. Como un ltimo ejemplo, podemos
considerar como se reescribe, en la convencin de Einstein, una componente cualquiera de un
vector transformado por una rotacin del sistema de coordenadas. Si la matriz de rotacin es
A = A, y su representacin indicial es aij , entonces el vector ~x0 , transformado a travs de la
transformacin que A representa se escribe como

~x0 = A~x

en notacin vectorial, mientras que en notacin indicial tenemos

3
X
x0i = aij xj ,
j=1

y, empleando la convencin de Einsten, tenemos la forma simple

x0i = aij xj ,

que expresa en notacin indicial la definicin de un vector (tensor de rango 1) a partir de su

regla de transformacin entre dos sistemas de coordenadas cartesianas (vinculadas por una
rotacin).

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3. Notacin vectorial y notacin indicial

La notacin indicial es una herramienta poderosa para manipular ecuaciones multidimensio-
nales. Sin embargo, en determinadas ocasiones la notacin vectorial usual puede resultar ms
til o prctica. Por lo tanto, resulta importante ser capaces de convertir fcilmente cualquier
expresin de una notacin a la otra. La primera parte de este apunte tiene como objetivo
exponer los rudimentos necesarios para facilitar dicha conversin.
Comencemos por declarar la forma en la que vamos a notar (en este apunte) las diferentes
cantidades. Las mismas pueden sumarizarse en la siguiente tabla: La notacin detallada en

Cuadro 1: Notacin que emplearemos en este apunte.

Magnitud Notacin vectorial Notacin indicial
escalar a a
vector a, ~a, a ai
tensor (de rango 2) A, A aij

el Cuadro anterior para los tensores de rango 2 se extrapola de forma directa a tensores de
mayor rango, simplemente mediante la incorporacin de ndices adicionales (en la notacin
tensorial) y mediante el uso de un mayor nmero de lneas debajo del smbolo correspondiente
(en el caso de la notacin vectorial usual).

3.1. ndices libres

Un ndice libre es aquel que aparece una sla vez en cada trmino aditivo de una expresin.
En esta ecuacin
ai = ijk bj ck + Dij ej ,
i es el ndice libre.
Un ndice libre implica la existencia de tres ecuaciones independientes (si estamos en el espacio
tridimensional). Esto es, se asume siempre que el ndice libre toma todos los valores asociados
a las dimensiones del espacio; en el caso de 3 dimensiones, el ndice libre asume los valores 1,
2 y 3; cada uno de ellos en una ecuacin independiente. De esta forma, la ecuacin

aj = bj + cj

implica o representa las siguientes tres ecuaciones:

a1 = b1 + c1 ,
a2 = b2 + c2 ,
a3 = b3 + c3 .

Debe emplearse el mismo smbolo (usualmente una letra) para el ndice libre en cada uno de
los trminos aditivos de una expresin dada. El ndice libre puede renombrarse si y slo si esta
operacin se realiza consistentemente en cada uno de los trminos de la expresin.
Los diferentes trminos que integran una expresin pueden tener ms de un ndice libre,
siempre que dichos ndices sean distintos. Por ejemplo, la expresin (en notacin vectorial)

A = BT ,

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se escribe como
aij = (bij )T = bji
en notacin indicial. En este caso, esta ltima expresin implica un total de 9 ecuaciones
independientes (si trabajamos en el espacio de 3 dimensiones), dado que i y j son ambos dos,
ndices libres.
El nmero de ndices libres de cualquier trmino dado en una expresin denota el rango del
trmino:

Cuadro 2: Rango tensorial segn la cantidad de ndices libres.

Magnitud Notacin indicial Rango tensorial
escalar a 0
vector ai 1
tensor aij 2
tensor aijk 3

Tcnicamente, un escalar es un tensor de rango 0 y un vector es un tensor de rango 1. De esta

forma, los tensores puede adoptar cualquier rango entero mayor o igual a cero. Conviene notar
que slo es posible sumar entre strminos tensoriales de igual rango. Esta ltima afirmacin
es una simple generalizacin del hecho de que no es posible considerar, por ejemplo, la suma
entre un escalar y un vector.
Si pensamos en una representacin matricial de los tensores, debemos tener en cuenta que, en
la notacin indicial, el primero de los ndices libres de un trmino corresponde a la fila, y el
segundo a la columna, en el marco de dicha representacin. De acuerdo a esta convencin, un
vector (que slo posee un ndice libre) se escribe en representacin matricial como un arreglo
en columna (un vector columna) de sus componentes:

a1
~a = ai = a2 ,

a3
y un tensor de segundo rango (o rango 2) se escribe, en representacin matricial, como

a11 a12 a13
A = A = aij = a21 a22 a23
a31 a32 a33

3.2. ndices mudos

Un ndice mudo es uno que aparece dos veces dentro de un trmino aditivo de una expresin.
En la siguiente ecuacion:
ai = ijk bj ck + Dij ej ,
tanto j como k son ndices mudos.
Un ndice mudo, de acuerdo a la convencion de suma de Einstein que describimos anterior-
mente, implica una suma sobre dicho ndice, sobre todos sus valores posibles (1 a 3, en el caso
tridimensional). Es decir que la expresin aii denota
X
aii aii = a11 + a22 + a33 .
i

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Un ndice mudo puede renombrarse empleando cualquier otro smbolo, siempre y cuando la
nueva letra empleada para nombrarlo no est siendo empleada para denotar un ndice libre en
la expresin considerada. Decimos que el ndice mudo es local a cada trmino individual aditivo.
Puede cambiarse su nombre en un trmino cualquiera (siempre que este cambio no presente
conflicto con otros ndices), sin necesidad de ser renombrado tambin en otros trminos.

4. Tensores particulares
4.1. Tensor Delta de Kronecker
La delta de Kronecker es un tensor de rango 2, simtrico, definido operativamente como
(
1, si i = j,
ij =
0, si i 6= j,

o bien mediante su representacin matricial explcita en el espacio tridimensional:

1 0 0
ij = 0 1 0 .
0 0 1

4.2. Tensor de Levi-Civita

El tensor de Levi-Civita es un tensor de rango 3, antisimtrico, definido mediante:

+1,
si ijk forman una permutacin cclica de 123,
ijk = 1, si ijk forman una permutacin anticclica de 123,

0, si dos (o ms) ndices asumen un mismo valor.

En esta ltima definicin, entendemos por permutacin cclica de 123 a cualquier otro orde-
namiento de dichas tres cifras que se obtenga mediante la operacin de llevar la primera al
final del arreglo:
123 231 312 123.
En contraste, llamamos permutacin anticclica a cualquier otro ordenamiento de 123 que
surja de la operacin de llevar la ltima cifra al principio de la trada:

123 312 231 123.

4.3. Cul es la relevancia particular de estos dos tensores?

iii.. Tensores istropos
iii.. ij y ijk son istropos
Son los nicos tensores istropos en su rango correspondiente. Esto es: la delta de Kronecker
es el nico tensor istropo de rango 2, mientras que el tensor de Levi-Civita es el nico tensor
istropo de rango 3.

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4.4. Vnculo entre los tensores de Kronecker y de Levi-Civita

La siguiente identidad, que vincula los tensores delta de Kronecker y de Levi-Civita, es extre-
madamente til:
ijk ilm = jl km jm kl .

5. Conmutatividad y asociatividad en notacin vectorial y ten-

sorial
En general, las operaciones en notacin vectorial no presentan propiedades de conmutatividad
y/o asociatividad. Por ejemplo, sabemos que

~a ~b 6= ~b ~a.

En notacin indicial, en contraste, todos los trminos representan escalares (a pesar de que el
trmino considerado pueda representar a mltiples escalares en mltiples ecuaciones). Por ello,
la notacin indicial tiene la ventaja de ser conmutativa y asociativa. Luego vale, por ejemplo:

ai bj = bj ai .

En efecto, como en la ltima expresin tanto i como j son ndices libres, la ltima expresin
representa 9 ecuaciones en 3D, o bien 4 ecuaciones en 2D. Si consideramos el caso 2D (por
brevedad) tenemos:

a1 b1 = b1 a1 ,
a1 b2 = b2 a1 ,
a2 b1 = b1 a2 ,
a2 b2 = b2 a2 ,

todas ellas vlidas (es decir, satisfacen conmutatividad) dado que se trata de productos de
escalares.
De forma similar, puede mostrarse que la notacin indicial satisface asociatividad:

(ai bj )ck = ai (bj ck )

Cabe destacar, sin embargo, que la propiedad de conmutatividad anteriormente mencionada

no aplica a los operadores diferenciales que son, en general, no conmutativos.

6. Operaciones vectoriales empleando notacin indicial

6.1. Multiplicacin de un vector por un escalar
La multiplicacin de un vector por un escalar adopta la forma

a~b = ~c notacin vectorial

abi = ci notacin de ndices,

donde i constituye el ndice libre en este caso.

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6.2. Producto escalar de dos vectores

El producto escalar de dos vectores (tambin llamado producto interno), se escribe como

~a ~b = c notacin vectorial
ai bi = c notacin de ndices,

siendo i un ndice mudo en este caso. El resultado de esta operacin entre dos vectores (es
decir, su producto) resulta una magnitud escalar, de all el origen de su denominacin.

6.3. Producto escalar entre dos tensores

El producto escalar entre dos tensores de rango 2 viene dado por

A:B=c notacin vectorial

aij bji = c notacin de ndices.

En este caso, el smbolo : indica que ambos ndices deben sumarse, dando como resultado un
escalar. Se dice que el escalar resultante es el producto de haber contrado los dos ndices de
los tensores aij y bkl .

6.4. Producto tensorial entre dos vectores

Podemos definir adems el producto tensorial de dos vectores como

A:B=C notacin vectorial

aij bjk = cik notacin de ndices.

El smbolo refiere al hecho de que solo el ndice interno se suma. Notar que esta operacin
no es un producto interno.

6.5. Producto vectorial de un tensor y un vector

El producto vectorial de un tensor y un vector se expresa mediante

~a B = ~c notacin vectorial
ai Bij = cj notacin de ndices.

Dado un versor n , podemos formar el producto vectorial n B = ~c. En el lenguaje de la

definicin de un tensor, decimos que el tensor B asocia al vector ~c con la direccin dada por
. Notemos que ~a B 6= B ~a.
el versor n

6.6. Producto vectorial de dos vectores

El producto vectorial (tambin llamado producto externo) entre dos vectores tiene la forma:

~a ~b = ~c notacin vectorial
ijk aj bk = ci notacin de ndices.

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6.7. Contraccin total o Traza de un tensor

La traza de un tensor (tambin llamada su contraccin total) es la suma de sus trminos
diagonales, la cul se escribe como


tr A = b notacin vectorial
aii = b notacin de ndices.

7. Operaciones de clculo vectorial usando notacin indicial

En esta seccin comentaremos cmo utilizar la notacin indicial en operaciones de clculo
diferencial. Para ello, recordemos que las coordenadas cartesianas (x, y, z) se renombran, por
comodidad, a (x1 , x2 , x3 ).

7.1. Derivada temporal de un campo

La derivada temporal de un campo (x1 , x2 , x3 , t) se escribe simplemente como

t .
t
Algunos autores asignan tambin el subdice 0 a la variable temporal, con lo cual t = 0 ,
aunque esta notacin es menos comn.

7.2. Gradiente de un campo escalar

Las derivadas espaciales que componen el gradiente de un campo escalar (~x, t) se expresan
mediante

= 1 ,
x1

= 2 ,
x2

= 3 .
x3

En notacin indicial, estas tres ecuaciones se sintetizan usando

i ,
xi
~
expresin que es el equivalente de la notacin vectorial .

7.3. Gradiente de un campo vectorial ~a(~x, t)

~ a, se escribe, en notacin indicial, como
El gradiente de un campo vectorial, ~
ai
j ai .
xj

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El gradiente de un campo vectorial es un tensor de rango 2; su representacin matricial viene

dada por
1 a1 1 a2 1 a3
~ ai
~a = j ai = 2 a1 2 a2 2 a3 .
xj
3 a1 3 a2 3 a3
Notar que el ndice de la variable espacial respecto de la que se deriva corresponde al ndice
de filas en la representacin matricial. Asimismo, conviene observar tambin que la operacin
gradiente incrementa (en una unidad) el rango de la expresin sobre la que opera, es decir: el
gradiente de un campo escalar es un vector; y el gradiente de un vector (campo vectorial) es
un tensor de rango 2.

7.4. Divergencia de un campo vectorial ~a(~x, t)

La divergencia de un campo escalar se escribe como
~ ~a = i ai = b,

teniendo en cuenta que el resultado de esta operacin vectorial es un escalar (tensor de rango
0) dado, por b.
En este caso, en oposicin al caso del gradiente, vemos que la operacin divergencia tiene el
efecto de reducir (en una unidad) el rango de la expresin sobre la que opera. Consistentemente,
considerar la divergencia de un escalar carece de significado.

7.5. Rotor de un campo vectorial ~a(~x, t)

El rotor de un campo vectorial se escribe como
~ ~a = ijk j ak = bi ,

siendo que la magnitud a la derecha de la igualdad es un vector (tiene rango igual a 1).
En contraposicin a los dos casos considerados anteriormente, el rotor es una operacin vec-
torial que no cambia el rango de la expresin sobre la cual opera.

7.6. Laplaciano de un campo vectorial ~a(~x, t)

El laplaciano de un campo vectorial se calcula mediante:
 
2~a = ~ ~
~ a = i i aj = bj ,

con lo cual el laplaciano de un campo vectorial es tambin un campo vectorial.

8. Acerca del orden de los trminos en expresiones que involu-

cran operadores diferenciales
En general, la notacin indicial presentada en este apunte se emplea para representar canti-
dades vectoriales (y tensoriales) en trminos de sus componentes escalares. Por ejemplo, ai es
la i-sima componente del vector ~a; por lo que ai constituye una coleccin de tres cantidades
escalares que, colectivamente, representan un vector.

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Dado que la notacin indicial representa cantidades de todo rango en trmino de sus com-
ponentes escalares individuales, el orden en el que esos trminos se escriben dentro de las
expresiones resulta usualmente irrelevante. En este sentido, la notacin indicial difiere de la
vectorial, en la cual el orden de los trminos en una expresin resulta importante. Una excep-
cin a esta caracterstica, y que resulta extremadamente importante, est vinculada con el rol
particular que tienen los operadores diferenciales (tales como la divergencia, el rotor, etc.). En
particular, conviene recordar que las reglas del clculo (la regla de la cadena, del producto,
etc.) siguen siendo vlidas en el contexto de la notacin indicial.
Esto significa, por ejemplo, que sigue valiendo la regla del producto:

k (ai bj ) = ai k bj + bj k ai .

Asimismo, las expresiones ~ ~a y ~a ,

~ si bien ambas son correctas, representan objetos mate-
mticos distintos (es decir, no vale la igualdad entre ellos). Es decir, en el caso de operadores
diferenciales, el orden resulta importante incluso en la notacin indicial. Observemos que

~ ~a = i ai = a1 + a2 + a3

1 2 3
representa a un escalar. Por otro lado,

~ = ai i = a1 + a2 + a3 ,
~a
1 2 3
que es un operador. Por lo tanto
~ ~a = i ai 6= ai i = ~a .
~

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