5 Cintica de los Cuerpos Rgidos

Un cuerpo rgido es un caso especial de un sistema de partculas. Es un cuerpo en el

cual las distancias entre todas las partculas permanecen constantes bajo la aplicacin de
un sistema de fuerzas externas. El cuerpo rgido conserva su forma, antes, durante, y
despus del movimiento.
Se recuerda que el movimiento ms general de un cuerpo rgido es la suma de una
traslacin del punto O del cuerpo rgido, ms una rotacin en torno al punto fijo O.
En todo caso puede encontrarse un punto de traslacin con respecto al cual el cuerpo
rgido slo rota, el CIR.

5.1 Traslacin
En traslacin todos los puntos del cuerpo rgido se mueven con igual velocidad y
aceleracin. El punto escogido para el anlisis ser el centro de masa, puesto que, del
sistema de partculas se sabe que el centro de masa se mueve segn la ecuacin.
n r r r r
Fi = (m G v G ) = m G a G = m i a i
d n

i =1 dt i =1

n r n r
i=1
MG = 0, entonces
i=1
Fi pasa por G.

5.2 Rotacin
Antes de analizar las ecuaciones de la rotacin pura se necesitan algunas definiciones
que aparecen en las ecuaciones de movimiento de los cuerpos rgidos.
5.2.1 Momentos y productos de inercia de masa
Los momentos y los productos de inercia representan una medida de la resistencia que
presentan los cuerpos rgidos al movimiento de rotacin (aceleracin rotatoria), dependen
de la masa del cuerpo y su posicin con respecto al eje desde el cual se quiere medir esta
resistencia.
Se considera un cuerpo rgido en un sistema de coordenadas x,y,z (ver Figura 5.1):
Y

r
ry
mi
y
r
rz r
rx
x
X
z

Z Figura 5.1
 Dinmica: Unidad 5: Cintica de los Cuerpos Rgidos

Se define:
Los momentos de inercia con respecto a Los productos de inercia: x,y,z
los ejes X, Y, Z. representan las distancias entre el elemento
de masa dm y los planos yz, zx, xy.
XX = rx dm = (y + z ) dm
2 2 2
XY = xy dm
YY = ry2 dm = (x 2 + z 2 ) dm YZ = yz dm
ZZ = r dm = (x + y
2
z
2 2
) dm ZX = zx dm

Las integraciones anteriores se efectan sobre toda la masa del cuerpo.

De lo anterior, se observa:
- XX , YY , ZZ son siempre positivos.

- XY , YZ , ZX pueden ser positivos o negativos.

- XY = 0 si el eje X o el eje Y o ambos son ejes de simetra (ver Figura 5.2).

dm

Eje de simetra
+y
x
-y

dm

Figura 5.2
A. RADIO DE GIRO
A veces se expresa el momento de inercia en trminos del radio de giro i. El radio de giro
representa la distancia del eje a la cual se concentra la masa del cuerpo sin variar su
momento de inercia:
XX = i 2x m

YY = i 2y m Ecns 5.1 (Formulario)

ZZ = i 2zm
Donde: m = la masa total del cuerpo rgido.

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 Dinmica: Unidad 5: Cintica de los Cuerpos Rgidos

B. TEOREMA DE LOS EJES PARALELOS (TEOREMA DE STEINER)

Se ve que los momentos de inercia dependen de la posicin de los ejes con respecto a
los cuales se mida. A veces es necesario cambiar el momento de inercia de un cuerpo
con respecto a un eje dado para que sea con respecto a otro eje.
Para un conjunto dada de XX , YY , ZZ , con respecto al sistema O,X,Y,Z se quiere obtener
las inercias con respecto a 0XYZ, es decir, X'X' , Y'Y' , Z'Z' (ver Figura 5.3).
Para la deduccin completa del teorema de Steiner (ver Anexo 5).

Y
dm
Y r
r r
O r' X
r
rO

O Z
X

Z
Figura 5.3: Ejes paralelos

Desde la deduccin en el Anexo 5, es posible llegar a la forma generalizada del Teorema

de Steiner:
Z0 = ZG + mh 2 Ecn 5.2 (Formulario)

Donde: ZO = el momento de inercia con respecto a un eje que va en la direccin z y

pase por un punto cualquiera O.
ZG = el momento de inercia con respecto a un eje que va en la direccin z
pasa por el centro de masa G.
h = la distancia entre los ejes paralelos.

55
 Dinmica: Unidad 5: Cintica de los Cuerpos Rgidos

La Figura 5.4 muestra ms ejemplos del teorema.

1
Z Z = ZG + mh 2ZG
h1G
G 1 = 1G + mh 1G
2

X
hzG
1
Y

Figura 5.4: Teorema de Steiner

Teorema: El momento de inercia en torno a un eje cualquiera es igual al momento de

inercia en torno a un eje paralelo que pasa por G, ms m veces la distancia al cuadrado
entre ambos ejes (ver Figura 5.5).

A
zCIR = zG+mr2
G 2
L
y r zA = zG + m
y L G 2
x
x
CIR

Figura 5.5: Ejemplos del Teorema de Steiner

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 Dinmica: Unidad 5: Cintica de los Cuerpos Rgidos

C. MOMENTO DE INERCIA DE CUERPOS COMPUESTOS

Los momentos de inercia de cuerpos compuestos se calculan aplicando el teorema de los
ejes paralelos, es decir, se obtiene la inercia total como la suma de las inercias simples
con respecto al eje que se desea conocer.

x hB
GB

hA
GA

hC GC

Figura 5.6: Cuerpo Compuestos

Donde: T = AG + BG + CG + h2A m A + hB2 mB + hC2 mC

5.2.2 Dinmica de Rotacin Pura

r
Se considera un cuerpo rgido que rota alrededor de un eje Z, con velocidad angular .
Cada una de sus partculas describe una rbita circular con centro en el eje Z.
Z
r

r
r vi

Figura 5.7: Rotacin Pura

Se puede mostrar (ver Anexo 5) que, cuando un cuerpo rota alrededor de un eje fijo con
velocidad angular que:
r r
Ho = Ecn 5.3
r
Donde: Ho es la suma del momentum angular con respecto al eje de rotacin.
es el momento de inercia con respecto al eje de rotacin.

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 Dinmica: Unidad 5: Cintica de los Cuerpos Rgidos

Y como es constante, debido a que la distribucin de masa es constante, derivando

con respecto al tiempo:
r r
d
= Mo
dt
r r
Entonces: = Mo Ecn 5.4
r
Donde: Mo es la suma de momento con respecto al eje de rotacin.

5.3 Movimiento Plano

Considerando un cuerpo rgido en movimiento plano se puede aplicar:
r r
F = mGaG
El centro de masa del cuerpo rgido plano tiene sus componentes en x e y.
r r
Por lo tanto: F = Fx i + Fy j y a G = a Gx i + a Gy j

En coordenadas rectangulares; F x = ma Gx ; F y = ma Gy

En coordenadas intrnsecas; F n = ma Gn ; F tg = ma Gtg

En coordenadas polares; F r = ma Gr ; F = ma G

Ojo: la aceleracin en estas ecuaciones es la aceleracin del centro de masa.

Adems (para el desarrollo de esta ecuacin ver el Anexo 5):

r
M G = G Ecn 5.5 (Formulario)

r
Donde: M G = la suma de momento con respecto al centro de masa.

G = momento de inercia con respecto al centro de masa.

Estas ecuaciones muestran que la aceleracin del centro de masa G y su aceleracin
angular se puede determinar fcilmente, al determinar las fuerzas exteriores actuando y
el momento exterior resultante.
El movimiento de la placa est totalmente determinado por la fuerza resultante y el
momento resultante con respecto a G de las fuerzas exteriores.

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 Dinmica: Unidad 5: Cintica de los Cuerpos Rgidos

5.3.1 Movimiento de rodadura

Otro caso importante de movimiento plano es el movimiento de un disco o una rueda
rodando sobre una superficie.
Si se restringe al disco a que ruede sin resbalar, la aceleracin del centro de masa G del
disco y su aceleracin angular son dependientes:
,
aG = r
vG = r r
r G

CIR

Figura 5.8: Un disco que rueda sin deslizar

La magnitud de la fuerza de roce (fr) puede tener cualquier valor, pero no debe ser mayor
que:
fr mx = estN
Cuando el disco rueda y resbala, existe movimiento relativo entre el punto del disco que
est en contacto con la superficie y la superficie, y fr = N.
r r
En este caso a G y no son dependientes:

1. Rueda sin resbalar fr < estN aG = r

2. Resbalamiento inminente fr = estN aG = r
3. Rueda y resbala fr = cinN aG r
Si el disco estuviera desequilibrado (ver Figura 5.9), o sea G y 0 no coinciden no se
r r
cumple la relacin entre a G y . Lo que s se cumple es que:

a 0 = r

o
G

Figura 5.9: Un disco desequilibrado

Se puede utilizar la expresin del movimiento relativo:

r r r
a G = a 0 + a G/0
r r r r r r
a G = a 0 + x G/0 + x ( x G/0 )

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 Dinmica: Unidad 5: Cintica de los Cuerpos Rgidos

A. FUERZA DE ROCE EN CILINDROS

M
F

M
fr fr

1 2
Figura 5.10: La fuerza de roce debajo de un cilindro en rodadura

1. En el caso que el cilindro rueda sin deslizar (ver Figura 5.10.1), aunque el cilindro se
mueva hacia la derecha, la fuerza de roce opone la tendencia al movimiento en el
punto de contacto con el piso dando una fuerza de roce hacia la derecha, sobre la
rueda o cilindro.
2. Si se aplica una fuerza F (ver Figura 5.10.2), hace que la rueda gira y deslice. De
nuevo la fuerza de roce opone el movimiento en el punto de contacto con el piso, pero
ahora ste va en el otro sentido y la fuerza de roce apunta hacia la izquierda.
Si el plano es inclinado (ver Figura 5.11):

El cilindro deslizar si no hubiese roce

En el caso que un cilindro rueda sin deslizar

por un plano inclinado la fuerza de roce
siempre apunta hacia arriba
fr

Figura 5.11: El plano inclinado

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 Dinmica: Unidad 5: Cintica de los Cuerpos Rgidos

5.4 Trabajo y energa de un cuerpo rgido

Para un sistema de partculas se define la energa cintica como:
1 n
K= mi v i2
2 i=1
Para el caso en que se tiene traslacin:
n
1 n

1
K= m i v i2 = mi v 2
2 i=1 2 i=1
Ya que todas las partculas del cuerpo rgido tienen los mismos movimientos:

1
K= m G v G2
2

- Para el caso en que se tiene rotacin con respecto al eje fijo:

1 n
K=
2 i=1
m i v i2
r r r
v i = x ri

v i = ri

mi 2ri2 = (miri2 )2
1 n 1 n
K=
2 i=1 2 i=1
n
Se recuerda que: mr
i=1
i i
2
=

El momento de inercia con respecto al eje de rotacin.

1
Por lo tanto: K= 2
2

La expresin anterior es vlida para cualquier eje de rotacin no importa que no sea un
eje principal de inercia. El eje de rotacin puede ser centroidal o no.
- Para el caso de movimiento general plano
1 1
K= m G v G + G 2 Ecn 5.6 (Formulario)
2 2

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 Dinmica: Unidad 5: Cintica de los Cuerpos Rgidos

Observacin 1; Cuando en un problema participan varios cuerpos rgidos, cada cuerpo

rgido puede considerarse por separado y, el principio del trabajo y energa se aplica a
cada cuerpo o, simplemente, sumar las energas cinticas de todos los cuerpos y
considerar el trabajo de todos las fuerzas que actan sobre los cuerpos.

Observacin 2; Muchas veces se simplifica el anlisis si se realiza con respecto al

CIR (un eje de rotacin). As se puede aplicar la ecuacin de energa para el caso
de una rotacin pura con respecto al CIR:
1
K= CIR 2
2

A. ENERGA POTENCIAL GRAVITACIONAL DEL CUERPO RGIDO

Para determinar la energa potencial gravitacional de un cuerpo se analiza el cambio en
altura del centro de masa.
En el caso que haya ms que un cuerpo, se suman las energas potenciales
gravitacionales de cada uno.
B. CONSERVACIN DE ENERGA (MOVIMIENTO GENERAL PLANO)
En el caso especfico de la rodadura de una rueda sin deslizar (ver Figura 5.12), se
conserva la energa mecnica, porque, aunque la rueda se desplaza en la direccin x,y
existe una fuerza de roce en el punto de contacto entre la rueda y el piso, no hay
desplazamiento relativo entre ellos y, por lo tanto, esta fuerza no hace trabajo.

CIR v = 0,
dr = 0

fr

Figura 5.12: Rueda en rodadura sin deslizamiento

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