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EJERCICIO 1 (2 Puntos)
Para el mecanismo de la figura calcular el nmero de grados de libertad y deducir, mediante
mtodos grficos, el sentido del movimiento de cada uno de los eslabones.
D
A
OA
O1 O2
B
C
FORMULARIO
Anlisis cinemtico de mecanismos
Movilidad m = 3 . (n - 1) - 2 . j1 - j2
Anlisis vectorial
[
]
v B = v A + BA x rB/A + v desliz.B / A
[
] [
( )]
aB = aA + BA x rB/A + BA x BA x rB/A + adesliz.B / A + 2.BA x vdesliz.B / A [ ]
Nmeros complejos rA = a.cos + a.sen.j
da da
vA = cos + sen . j + [- a . . sen + a . . cos . j]
dt dt
d2 a d2 a da da
aA = cos + sen . j + - 2 . sen + 2 . cos . j +
dt 2 dt 2
dt dt
+ [ (- a . . sen (
+ a . . cos . j) + - a . 2 . cos - a . 2 . sen . j )]
Anlisis de esfuerzos en mecanismos
Equilibrio dinmico F ext + Fi = 0 ; M G(ext) + Mi = 0
Potencias Virtuales (F
ext .v + ) (M ext . + ) (F in ) (M
. vG + in )
. = 0
MECANISMOS Y MQUINAS
DEPARTAMENTO DE INGENIERA MECNICA,
ENERGTICA Y DE LOS MATERIALES
SOLUCIN EJERCICIO 1
m = 3 x (6-1) 2 x 7 0 = 1
vA
vA
A
A
OA
O1
vB O2
AB
CIR(AB)
vB O BC
2
O2
B C
vC
CIR(CD) D
vD
CD
O2 vD
vC
MECANISMOS Y MQUINAS
DEPARTAMENTO DE INGENIERA MECNICA,
ENERGTICA Y DE LOS MATERIALES
SOLUCIN EJERCICIO 2
a) m = 3 x (6-1) 2 x 7 0 = 1
A
r2
O1
2
r3
r1 B
r6
r4 6
3 4
O2 O2 r5
C
r1 + r2 = r3 r5 + r6 = r4
POSICIN
VELOCIDAD
- 0,25 x (-40) x sen2 = v des x cos3 - r3 x 3 x sen3 vC - 0,3 x 6 x sen6 = 0,1 x 4 x sen4
; 3 = 4 ;
0,25 x (-40) x cos2 = v des x sen3 + r3 x 3 x cos3 0,3 x 6 x cos6 = 0,1 x 4 x cos4
ACELERACIN
d)
A
OA
O1(y) Mr(O1)
O1
O1(x)
B
vC
O2(y)
aC
O2(x) FC
O2 Fi(C)
NC
(Fext ) (M
.v + ext . + ) (F . v ) + (M . )
i G i = 0
Los esfuerzos que producen potencia son el par resistente Mr(O1), la fuerza externa en el cepillo FC y
la fuerza de inercia en el cepillo Fi(C). Por tanto:
(Mr(O1) ) ( ) (
. OA + FC . v C + Fi(C) . v C = 0 )
- (Mr(O1) x 40) (50 x 9,81 x 2,395) + (10 x 36,85 x 2,395) = 0
De donde:
SOLUCIN EJERCICIO 3
D
r4 4
A
r5
r3 A
r2 r2
3
2 2
O1
O1 r1 B
r1 + r3 = r2 r2 + r4 = r5
De donde:
r1 + r3 = r5 - r4 r1 + r3 + r4 = r5
Para 2 = 40 3 = 4 = 140:
POSICIN
VELOCIDAD
ACELERACIN
PLATAFORMA
Fi = 500x0,0314
G
Dy 0,45 m
C 0,2xNC
D
Dx
W = 500xg NC
0,9192 m
Fx = 0 Dx - 0,2 NC = 0x
De donde:
Dx = 478,72 N
NC = 2.393,59 N
Dy = 2.495,71 N
BRAZO OC
NC = 2.393,59 N
Ax
0,6 m A
O1(y)
40
O1
O1(x)
Fx = 0 O1(x) + A x + 0,2 NC = 0
x
Fy = 0 O1(y) + Ay NC = 0
MD = 0 (Ay 0,6 cos40) - (Ax 0,6 sen40) - (2.393,59 1,2 cos40) - (478,72 1,2 sen40) = 0
x x x x x x x x (1)
MECANISMOS Y MQUINAS
DEPARTAMENTO DE INGENIERA MECNICA,
ENERGTICA Y DE LOS MATERIALES
BRAZO BD
Dx= 478,72 N D
0,6 m
Dy= 2.495,71 N Ax A
0,6 m
Ay
40 B FC
0,2xNB
NB
Fx = 0 478,72 A x - FC + 0,2 NB = 0
x
Fy = 0 2.495,71 A y + NB = 0
MB = 0 (A y 0,6 cos40) + (A x 0,6 sen40) + (2.495,71 1,2 cos40) + (478,72 1,2 sen40) = 0
x x x x x x x x (2)
De (1) y (2):
A x = - 6.784,28 N
A y = - 102,13 N
Despejando:
O1(x) = 6.305,56 N
O1(y) = 2.495,71 N
NB = 2.393,59 N
FC = 6.784,28 N
CILINDRO HIDRULICO
O2(y)
B O2(x)
FC
O2
F x = 0 FC + O2(x) = 0
F y = 0 O2(y) = 0
Por tanto:
O2(x) = - 6.784,28 N
O2(y) = 0