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Como se coment en el tema anterior, los mtodos grficos empleados en el anlisis cinemtico
de mecanismos estn fundamentados en las relaciones geomtricas existentes entre las diferentes
magnitudes mecnicas. Por este motivo, y an a riesgo de parecer redundante, se vuelve a insistir en la
necesidad de que el alumno haya asumido debidamente los conceptos bsicos de la cinemtica para,
as, poder hacer un uso coherente en su aplicacin al estudio de mecanismos.
Hecho este pequeo inciso, se desarrollarn a continuacin las bases necesarias para proceder al
estudio de aceleraciones en mecanismos mediante la aplicacin de mtodos grficos.
El mtodo grfico de las aceleraciones relativas, guarda una gran similitud con el de las
velocidades relativas, pues en los dos se trata de realizar grficamente una suma vectorial.
v BA
AB
B
n
aBA O aA
t n a
a aBA
BA t
aB aBA a
BA
A aA b
y, puesto que la aceleracin relativa puede ser a su vez descompuesta en las componentes tangencial y
normal:
r rn rt
a BA a BA a BA
Donde:
rn 2
a BA AB siendo su direccin la de la recta AB y su sentido de B a A.
rt
a BA AB con direccin perpendicular a la recta AB y su sentido el indicado por la
aceleracin angular .
Luego el problema del clculo de la aceleracin del punto B quedar resuelto segn se muestra
en la figura 1.
Ms habitual que el caso estudiado suele ser el que a continuacin se presenta, en el que no se
conoce la aceleracin angular del eslabn, pero s la direccin de la aceleracin del punto B. Para
calcular esta aceleracin, as como la aceleracin angular del eslabn, se proceder como a
continuacin se indica, presentndose el resultado grfico en la figura 2.
o aA
a Direccin de AB
n
aBA
aB
a tBA
Direccin de la
aceleracin de B
b
Direccin normal a AB
r
aB a A a BA
Por otra parte, si se desea calcular la aceleracin angular del eslabn, puesto que:
rt
aBA AB
se tiene directamente que: r
BA a t
AB
La aceleracin del punto A puede ser de inmediato conocida a travs de sus componentes
normal y tangencial:
rn 2
a A O2 A 2
rt
a A O2 A 2
Por otra parte, como es sabido:
r rn rt
a BA a BA a BA
de donde descomponiendo las aceleraciones del punto B y la relativa del punto B respecto del A, se
obtiene:
rn rt r rn rt
a B a B a A a BA a BA
aAn
B aAn
aBn
3 aA
A aAt
4 n
aBA a
2
C 04 aB
02 t
aBA aBt
Por otra parte las direcciones de las aceleraciones tangenciales incgnita son tambin conocidas:
rt
- La direccin de a B es perpendicular a O
4 B.
rt
- La direccin de a BA es perpendicular a BA.
Por lo tanto, operando como a continuacin se indica se obtendr la aceleracin del punto B:
Una vez conocidas las aceleraciones tangenciales, pueden ser calculadas las aceleraciones
angulares de los eslabones 3 y 4, puesto que:
r
rt BA a
aBA 3 3 t
BA
rt OB BA
a r
a
t
B
B 4 4 4
O4 B
En el caso de que se quiera calcular la aceleracin de otro punto del eslabn (por ejemplo el
punto C del eslabn flotante 3 del mecanismo de la figura 3), al estar previamente calculada la
aceleracin angular de dicho eslabn aplicando el mtodo de las velocidades relativas, se tendr:
r
aC a A a CA
Puesto que la aceleracin del punto A es conocida, slo falta por determinar la relativa;
descomponiendo esta en tangencial y normal:
r rn rt
a CA a CA a CA
rn 2
a CA 3 CA
Un caso tpico en el que se presenta este tipo de movimiento es el mecanismo de cruz de Malta
mostrado en la figura 4.
2 4 VA2
2 a4
2 A
O2 O4 VA2/4
a2
aA2
atA2 t
aA4
a2 aA4
acor
atA2/4
Direccin del movimiento relativo
a4 del punto A2 sobre el eslabn 4
Puesto que son conocidos tanto 2 como 2, se podr calcular de forma inmediata la
aceleracin del punto A del eslabn 2.
r rn r
a A2 a A2 a A2t
Siendo: r
a 2
AO
n
A2 2 2 2
rt AO
a
A2 2 2 2
Por otra parte, teniendo en cuenta que el punto A2 se desplaza segn la direccin A4O4, que a su
vez tiene un movimiento de rotacin respecto al centro O4:
r a A2 / 4 a r
a A2 a A4 cor
que, en el instante considerado, su posicin es coincidente con el punto A del eslabn 2. Luego su
valor ser:
r rn r
a A4 a A4 a A4t
Puesto que, como se coment con anterioridad, se supone resuelto el problema de velocidades,
la velocidad angular del eslabn 4 ser conocida y, por tanto, la aceleracin normal del punto A4:
rn 2
AO
a
A4 4 4 4
en cuanto a la aceleracin tangencial del punto A4, slo ser conocida su direccin: perpendicular a la
de la aceleracin normal.
r
a A2 / es la aceleracin del punto A2 tal y como la percibe un
Por otra parte, el trmino
4
observador situado en el eslabn 4, es decir la aceleracin relativa del punto respecto a un supuesto
sistema de referencia unido de forma invariable a dicho eslabn. Para este observador, la aceleracin
del punto A2 slo tendr componente tangencial, puesto que la trayectoria desde su referencia es
rectilnea por lo que esta componente ser paralela a la direccin A4O4.
r representa la aceleracin de Coriolis cuyo valor es:
Por ltimo, el trmino a cor
r v A2 / 4
a cor 2 4
r rA2 / 4
donde 4 es la velocidad del eslabn 4 (velocidad de rotacin del sistema de referencia mvil) y v
la velocidad relativa del punto A del eslabn 2 tal y como la ve un observador situado en el eslabn 4;
por tanto, se puede calcular el mdulo de la aceleracin de Coriolis mediante:
r
acor 2 4 v A2 / 4
r
c) Por el extremo de a A2 se dibuja el vector que representa la aceleracin de Coriolis, de forma
A4
Como en los casos anteriores, una vez conocido el valor de la aceleracin tangencial de alguno
de los punto pertenecientes al eslabn 4, su aceleracin angular ser calculada por medio de:
rt
a A4
4 A4 O 4