APUNTES CLASES

Control de Procesos

TEMAS:

1.-Estrategia PID y con Plantas de primer Orden con Retardo

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 ANLISIS DE PID CON PLANTAS DE PRIMER ORDEN + RETARDO

Sea la planta G(s) = (1/S +1)* edS siendo d = retardo de la seal de transporte

Considerando para el estudio una proyeccin de PADE de primer Orden e-dS = (2 dS) / (2 + dS)

O considerando una de segundo orden e-dS =( d2S2 6dS+12)/( d2S2 + 6dS+12)

Podemos analizar la ganancia retardo para la trayectoria en el plano S.

Entonces usando una accin slo proporcional tendremos:

GLa(s) = K (d2S2 6dS+12)/ (S + 1)( d2S2 + 6dS+12)

Para d = 1

GLc(s) = K (d2S2 6dS+12)/ (S3 + 7S2 + 18S + 12)

Para obtener el K crtico usamos la matriz de Routh Hourwitz donde 1 + K G(s) = 0

Resultando S3 + (7+K) S2 + (18- 6 K) S + 2 + 12 K = 0

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K = - 3 +/- 5,29 entonces K < 2,29

CONTROL PI
Usando ganancia proporcional e integral = 1 , la funcin de transferencia en lazo abierto resultantes es:

GLA = ( S + 1)( d2S2 6dS+12)/ S ( S + 1)( d2S2 + 6dS+12)

Para determinar el LGR del retardo y algunas simplificaciones llegamos a 1 + d (S2 S)/2S + 2

LGR

d =1

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 LGR

d =2

Respuestas del PI con d= 1 y d= 0,5

Para Retardo d= 1 ( Ts = 12, 8 y Mp = 1,49 )

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Para Retardo = 0,5 ( Mp = 1.04 y Ts = 3 ) Como cambi slo moviendo la distancia del sensor en la mitad del tiempo.

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