Ingeniera de Control

Tema 5. Anlisis de sistemas

muestreados

Daniel Rodrguez Ramrez

Teodoro Alamo Cantarero
 Contextualizacin del tema
Conocimientos que se adquieren en este tema:

Relacionar la estabilidad de un sistema con el mdulo de los polos de

su funcin de transferencia.
Aplicar el criterio de Jury para determinar la estabilidad de un sistema.
Caracterizar y hallar el error en rgimen permanente de un sistema
frente a seales de entrada estandar.
Relacionar de manera cualitativa la posicin de los polos del sistema
con su respuesta transitoria.
Conocer como se corresponden puntos y lugares del plano s con sus
equivalentes en el plano z.
 Esquema del tema

4.1. Introduccin.
4.2. Estabilidad en sistemas de control por computador.
4.3. Respuesta transitoria: relacin con el diagrama de polos.
4.4. Errores en rgimen permanente.
4.5. Caractersticas frecuenciales. Correspondencia entre el plano s y
el plano z.
 Introduccin
El anlisis de sistemas es un paso previo al diseo que resulta
imprescindible.
En otros cursos se ha hecho lo mismo para sistemas continuos:
condiciones de estabilidad,
mtodos para comprobar la estabilidad en bucle cerrado,
errores en rgimen permanente,
estudio del efecto de polos y ceros en la respuesta temporal.
Ahora se ver lo mismo para sistemas muestreados.
Resultados anlogos a los de sistemas continuos.
Algunas diferencias cualitativas importantes (polos y ceros).
Adems se estudiar la correspondencia en el plano z de algunas regiones
interesantes del plano s:
Amortiguacin constante,
Frecuencia constante,
Frecuencia natural constante, etc
 Esquema del tema

4.1. Introduccin.
4.2. Estabilidad en sistemas de control por computador.
4.3. Respuesta transitoria: relacin con el diagrama de polos.
4.4. Errores en rgimen permanente.
4.5. Caractersticas frecuenciales. Correspondencia entre el plano s y
el plano z.
 Estabilidad de sistemas discretos
La funcin de transferencia en Z de un sistema implica que:

donde

La seal de entrada U(z) puede ser un cociente de polinomios:

La salida quedara entonces como:

Descomponiendo en fracciones simples:

Parte que depende de Parte que depende de

los polos del sistema los polos de la seal de
entrada
 Estabilidad de sistemas discretos
La antitransformada de cada uno de las fracciones simples es de la forma:

La salida ser estable si todos los trminos son estables.

La estabilidad de cada trmino depende del valor del polo pi. Ejemplo:
1 3

2.5

0.5 2

1.5
Las secuencias
0 1
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10 que se amortiguan
0<p<1 p> 1
son aquellas en las
1 4
que -1<pi < 1
2
0.5
0
0
-2

-0.5 -4
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
-1 < p < 0 p < -1
 Estabilidad de sistemas discretos
Se comprueba que:

Los trminos tendern a cero si el mdulo de pi es menor que la

unidad.

Un sistema descrito por G(z) es estable si y slo si el mdulo

de todos sus polos es menor que uno, es decir si todos los
polos pertenecen estrictamente al crculo unidad.

Es este resultado equivalente al de

estabilidad de sistemas continuos ?
 Estabilidad de sistemas discretos
Tmese un punto en la frontera de la regin de estabilidad del plano s:

Su transformacin en el plano z es:

describe el crculo unidad

Por otra parte sea un punto del plano s con parte real distinta de cero:

Manteniendo constante y variando z describe un crculo:

De radio mayor que la unidad si > 0.
De radio menor que la unidad si < 0.
Finalmente si s=0, se transforma en z=eTm 0=1, es decir en la frontera
de estabilidad.
Los puntos de la regin estable (inestable) del plano S se
transforman en puntos de la regin estable (inestable)
del plano Z.
 El criterio de estabilidad de Jury.
Equivalente en discreto al criterio de Routh-Hurwitz.
Se utiliza para determinar si todas las raices de

estn dentro del crculo unidad.

Se basa en la construccin de una tabla:
Las dos primeras filas estn formadas
por los coeficientes de A(z)

Se aade una tercera igual a la primera

menos la segunda por = an/a0.

Se aade otra: coef. de la tercera

(menos el ltimo) en orden inverso.

Quinta linea = Tercera Cuarta por

El proceso continuara hasta

obtener una tabla de 2n+1 filas

En general:
 Criterio de estabilidad de Jury

Si a0 > 0 entonces A(z) tiene todas las raices estables si y solo si:

Adems, si ningn es cero, entonces el nmero de valores

negativos es igual al nmero de raices inestables de A(z).

Si todos los para k=1,L,n-1 son positivos, entonces la

condicin es equivalente a las condiciones:

Condiciones necesarias para la estabilidad se pueden usar

antes de formar la tabla.
 Ejemplo
Se pretende discutir la estabilidad de un sistema de segundo orden en
funcin de sus coeficientes:

Se forma la tabla:

2.5

Las races sern estables: 1.5

0.5

a2
0

-0.5

-1

-1.5

-2

-2.5
-2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5

a
1
 Esquema del tema

4.1. Introduccin.
4.2. Estabilidad en sistemas de control por computador.
4.3. Respuesta transitoria: relacin con el diagrama de polos.
4.4. Errores en rgimen permanente.
4.5. Caractersticas frecuenciales. Correspondencia entre el plano s y
el plano z.
Respuesta transitoria: relacin con el diagrama de polos

Polos en el eje real Polos en el eje imaginario

Respuesta transitoria: relacin con el diagrama de polos

Polos complejos conjugados Polos complejos conjugados en

dentro del circulo unidad el circulo unidad y fuera de el
 Esquema del tema

4.1. Introduccin.
4.2. Estabilidad en sistemas de control por computador.
4.3. Respuesta transitoria: relacin con el diagrama de polos.
4.4. Errores en rgimen permanente.
4.5. Caractersticas frecuenciales. Correspondencia entre el plano s y
el plano z.
 Errores en rgimen permanente
Para un sistema dado por una funcin de transferencia G(z) cuya entrada
es R(z) y la salida Y(z), el error vendr dado por:

Para hallar el error en rgimen permanente se aplica el th. del valor final:

Un caso muy comn es que la entrada sea un escaln unitario:

Por ejemplo, si :

Un sistema de primer orden tiene

erp ante escaln nulo si a+b=1
 Errores en rgimen permanente
Error en rgimen permanente de un sistema con funcin de transferencia
G(s) en lazo cerrado:

El error en rgimen permanente ser:

Si R(z) es un escaln unitario:

donde es la ganancia esttica de bucle abierto de la planta.

Para que el error sea cero Kp debe ser infinita $ polo en z = 1, sistema de tipo
1.

Se llama tipo de un sistema al nmero

de polos en z=1 que tiene dicho sistema.
 Errores en rgimen permanente
En el caso de que la entrada sea una rampa, :

donde

Un sistema tipo 0 tiene Kv = 0 error infinito.

Un sistema tipo 1 tiene Kv distinta de cero y finita error finito.
Un sistema tipo 2 tiene KV infinita error cero.
En el caso de que R(z) sea una parbola:

donde

Los sistemas de tipo 0 y 1 tienen Ka = 0, por lo que el errror es infinito. Los

de tipo 2 tienen Ka finita y error finito y los de tipo 3 y superior tienen Ka
infinita y error cero.
 Errores en rgimen permanente

En resumen:
 Esquema del tema

4.1. Introduccin.
4.2. Estabilidad en sistemas de control por computador.
4.3. Respuesta transitoria: relacin con el diagrama de polos.
4.4. Errores en rgimen permanente.
4.5. Caractersticas frecuenciales. Correspondencia entre el
plano s y el plano z.
 Caractersticas frecuenciales: correspondencias
entre el plano z y el plano s.
Al ser z un nmero complejo cumple que:

Sea la frecuencia de muestreo y

sean s_1 y s_2 dos puntos del plano s que
difieren en:

Los puntos en z que le corresponden son:

A puntos del plano s que difieran en mltiplos

de la frecuencia de muestreo en el eje
imaginario le corresponden el mismo lugar en
el plano z. Cualquier punto en el plano z tiene
infinitos equivalentes en el plano s.
 Correspondencias entre el plano z y el plano s
1: 5:
2:
3:
4:

Puntos equivalentes
Puntos de interes en el plano s en el plano z
 Correspondencias entre el plano s y el plano z
Eje imaginario circulo unidad.
Eje real: s= z=eT.
0 z entre 0 y 1.
>0 z > 1.
Lugares de atenuacin constante:
Corresponden en el plano s a rectas de parte real se transforman en
circunferencias en el plano z.

s z

1
= 1 1
 Correspondencias entre el plano s y el plano z
Lugares de frecuencia constante:
En el plano s toman la forma de s= +j 1 recta horizontal con parte
imaginaria j1.
En el plano z recta de ngulo 1T.

=
 Correspondencias entre el plano s y el plano z
Lugares de amortiguacin constante:
En sistemas continuos de segundo orden:
En el plano s los lugares de amortiguacin constante son rectas:

La transformacin es:
Espiral logaritmica
 Correspondencias entre el plano s y el plano z
Lugares de frecuencia natural constante:
En el plano s son crculos perpendiculares a los de amortiguamiento
constante.
Al ser la transformada z un mapeo conforme, los lugares sern
perpendiculares a la espiral logartmica de los lugares de amortiguamiento
constante en el plano z.