CENTRO DE ENSEANZA TCNICA Y SUPERIOR

CETYS UNIVERSIDAD CAMPUS TIJUANA

INGENIERA MECNICA

DINMICA DE MECANISMOS
JAVIER E. BORJA MEDINA

PROYECTO FINAL

ALUMNOS:
Daniel Loeza Castro 18004
Marla Tamara Morales Levy 18252
Ricardo Lpez Robles ?????

TIJUANA, BC. 30 DE NOVIEMBRE DE 2016

 I. INTRODUCCIN

El presente trabajo tiene como objetivo evidenciar el aprendizaje logrado a lo largo

del semestre, se mostrara el anlisis cinemtico para un mecanismo de biela manivela
as como su respectiva modelacin en Creo Parametrics.

II. ANLISIS CINEMTICO

Las tablas que se muestran a continuacin ilustran datos cinemticos y geomtricos de

nuestro mecanismo de manivela-corredora. A lo largo de la seccin evidenciaremos el
proceso matemtico y la solucin de las matrices que nos llevaran a conocer las
fuerzas y pares de torsin en la posicin mostrada. Nota: Consideramos que el
coeficiente de friccin m entre la corredera y la bancada es cero.

Imagen 1. Bosquejo del mecanismo asignado

Imagen 2. Diagrama de cuerpo libre

Fila Eslab Eslab descentr 2 2 2 m2 m3 m4

n2 n3 ado
a 4 12 0 45 10 20 0.002 0.020 0.060
Tabla 1: Datos del mecanismo Longitudes en pulgadas, ngulos en grados, masa en bolbs, velocidad
angular en rad/s.

Fil I2 I3 Rg2 mag 2 ang Rg3 mag 3 ang Fp3 mag Fp 3 ang Rp3 mag Rp 3 ang T 3
a
a 0. 0. 2 0 5 0 0 0 0 0 20
1 2
Tabla 2: Datos del mecanismo; aceleracin angular en rad/s^2, momentos de inercia en blob-in^2, par
de torsin en lb-in

Fil 3 3 ag2 mag ag2 ang ag3 mag ag3 ang ag 4 mag ag 4 ang
a
a 166.40 - 203.96 213.69 71.08 200.84 357.17 180
2.40
Tabla 3: Datos del mecanismo; fuerza en lb, aceleraciones lineales en pulgadas/s^2

Todo anlisis dinmico de cualquier maquina comienza con el anlisis cinemtico de

los mecanismos que la conforman. En este caso se analiza un mecanismo de biela
manivela corredera. Enseguida obtendremos las ecuaciones correspondientes al
anlisis de posicin, velocidad y aceleracin.

Imagen 3. Vectores del mecanismo

La ecuacin del lazo del mecanismo est dado por:

a2 +
a 3=e +s

Las componentes escales, a lo largo de los ejes X y Y estn dadas por

a2 C 2 +a3 C=eC e + sC s

a2 S 2+ a3 S=eS e + sS s

Sustituyendo los valores de los ngulos, se tiene:

 a2 C 2 +a3 C=s

a2 S 2+ a3 S=e

Las ecuaciones que constituyen la solucin para el anlisis de posicin son las
siguientes:

f 1 ( 3 , s )=a2 C 2+ a3 Cs=0

f 1 ( 3 , s )=a2 S 2 +a 3 S+e=0

La matriz Jacobiana asociada a este sistema es

[ ][
f1 f1

J ( 3 , s ) =
3
f2
s
f2
=
a3 S 3 1
a3 C 3 0 ]
3 s

Una vez realizado el anlisis de posicin de la biela manivela, derivamos las

ecuaciones con respecto al tiempo para obtener las ecuaciones correspondientes al
anlisis de velocidad del mecanismo. Las ecuaciones resultantes son

g1 ( 3 , s )=a2 S 2 2a 3 S 3 3 s =0

g1 ( 3 , s )=a2 C 2 2 +a 3 C 3 3=0

Escribimos el sistema en forma matricial

[ a 3 S 3 1 3
a 3 C 3 0 s ][ ] [
a S
= 2 2 2
a2 C 2 2 ]
Derivando las ecuaciones de la velocidad con respecto al tiempo se obtienen las
ecuaciones correspondientes al anlisis de aceleracin.

h1 ( 3 , s ) =a2 S 2 2 a2 C 2 22a3 S 3 3a3 C 3 23 S=0
 h1 ( 3 , s ) =a2 C 2 2a 2 S 2 22 +a3 C 3 3a3 S 3 23=0

Escribimos el sistema en su forma matricial

[ ][ ] [
a 3 S 3 1 3
a 3 C 3 0 s
a S +a C 2+ a C 2
= 2 2 2 2 2 2 2 3 3 32
a2 C 2 2+ a2 S 2 2+ a3 S 3 3 ]
III. Resultados

{TAMMYS}

IV. Modelacin

Imagen 5. Planilla acotada del modelo tridimensional

 V. Conclusin

El anlisis dinmico nos condujo a un sistema lineal de 8 ecuaciones con 8

incgnitas, el cual puede resolverse de manera inmediata mediante computadora
digital. Este anlisis permite al usuario conocer las variables de entrada y con sus
respectivas primera y segunda derivadas, as mismo si se conoce las propiedades de la
masa e inercia de los eslabones que componen al mecanismo, se pueden determinar
las reacciones en los pares cinemticos y los torque o fuerzas motrices necesario para
la operacin del mismo.