Fotogrametría Analítica

79 AULA POLITCNICA / EUPB
Buill - Nez - Rodrguez

Felipe Buill - M. Amparo Nez
Juan Jos Rodrguez
Fotogrametra analtica
El presente texto surge con la intencin de presentar conjun- Felipe Buill es Licenciado en Geografa e Ingeniero
Tcnico en Topografa y M. Amparo Nez es Ingeniero
tamente la teora y la prctica del desarrollo fotogramtrico en Geodesia y Cartografa e Ingeniero Tc-nico en
analtico y la obtencin de cartografa base a partir de los Topografa; ambos pertenecen al Depar-tamento de
resultados. La idea inicial es que un estudiante de cualquier Ingeniera del Terreno, Cartogrfica y Geofsica de la
ingeniera, licenciatura o arquitectura que incorpore la foto- UPC. Juan Jos Rodrguez es Doctor en Fsica y profesor
del Departamento de Matemtica Aplicada I de la UPC.
grametra en su currculum pueda disponer de un texto que Todos ellos imparten docencia en la Escola Universitria
contenga, de forma fcilmente accesible, toda la informa- Politcnica de Barcelona (EUPB), en la titulacin de
cin tcnica acerca de los mtodos matemticos implicados, Ingeniera Tcnica Topogrfica, con responsabilidad en
asignaturas de las reas de la fotogrametra, la cartogra-
necesaria para comprender, estudiar y aplicar los procesos fa y los mtodos matemticos, respectivamente.
fotogramtricos en la obtencin de un modelo del terreno y
la generacin de cartografa base a partir de ste.
El texto se estructura alrededor de un ejemplo prctico, obte-
nido de un caso real, de manera que la introduccin de los
Aprenentatge de Clcul - 2
diferentes conceptos tericos siempre va acompaada de su
correspondiente aplicacin. Los clculos estn desarrollados
con el programa Maple para ilustrar la utilidad de los programas
de clculo simblico en procesos en los que es preciso realizar
clculos analticos y numricos. Se incluyen adems anexos con
informacin sobre las transformaciones de coordenadas que
intervienen en los diferentes procesos descritos y sobre el mto-
do de los mnimos cuadrados. Asimismo se incluye un breve
glosario de los trminos tcnicos utilizados.
Integraci i sries
UNIVERSITAT POLITCNICA DE CATALUNYA EDICIONS UPC
AULA POLITCNICA 79
AULA POLITCNICA / EUPB
Felipe Buill - M. Amparo Nez

Juan Jos Rodrguez
EDICIONS UPC
La presente obra fue galardonada en el noveno concurso
"Ajut a l'elaboraci de material docent" convocado por la UPC.
Primera edicin: febrero de 2003
Diseo de la cubierta: Manuel Andreu
Los autores, 2003
Edicions UPC, 2003

Edicions de la Universitat Politcnica de Catalunya, SL
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ciones establecidas en las leyes, la reproduccin total o parcial de esta obra por cualquier medio o pro-
cedimiento, comprendidos la reprografa y el tratamiento informtico, y la distribucin de ejemplares de
ella mediante alquiler o prstamo pblicos.
Introduccin 7
Introduccin
El presente texto surge con la idea de introducir el proceso de produccin cartogrfica mediante
mtodos fotogramtricos. Para ello se presentan conjuntamente la teora y prctica del desarrollo
fotogramtrico analtico y la obtencin de cartografa base a partir de los resultados.
En esencia, se entiende por fotogrametra el conjunto de tcnicas, instrumentales y matemticas, que

permiten obtener coordenadas tridimensionales de un objeto, a partir de la informacin bidimensional
extraida de una o varias fotografas. Por lo tanto, es evidente que en este proceso deben intervenir, de
forma fundamental, varios tipos de transformaciones de semejanza, afines, proyectivas,... del plano,
del espacio y entre el plano y el espacio. En la mayora de los textos de fotogrametra estas
transformaciones se consideran conocidas por el lector. Sin embargo, al considerar transformaciones
pertenecientes a ramas diferentes de la matemtica o, ms concretamente de la geometra (eucldea,
afn, proyectiva,...), para estudiarlas es necesario recurrir a varios textos y, en la mayora de los casos,
con un tratamiento poco adecuado para las aplicaciones o, como mnimo, poco prctico.
Por otra parte, todas estas transformaciones dependen de un cierto nmero de parmetros (ngulos de
giro, factores de escala, vectores de traslacin,...) cuyos valores debern estimarse, mediante el mtodo
de los mnimos cuadrados, a partir de un cierto nmero de puntos de control de los que conocemos sus
coordenadas en ambos sistemas. En general, tambin ocurre que en los tratados de fotogrametra este
mtodo matemtico se supone conocido. En este caso tampoco es fcil encontrar un texto que explique
el mtodo desde un punto de vista prctico y con un mnimo de, no ya rigor, sino detalle matemtico;
se puede encontrar en algunos tratados de topografa, GPS o fotogrametra (Mickail, Leick, Slama,
Chueca, Lerma,...).
De ah la idea de que un estudiante de cualquier ingeniera, licenciatura o arquitectura que incluya la

fotogrametra en su currculum pueda disponer de un texto en el que se encuentre, de forma fcilmente
accesible, toda la informacin, tanto tcnica como referente a los mtodos matemticos implicados,
necesaria para comprender, estudiar y aplicar los procesos fotogramtricos en la obtencin de
cartografa base.
Para ello, y a fin de que el desarrollo de los diferentes mtodos matemticos implicados no interfiera
en el discurso propiamente fotogramtrico, stos se han incluido en dos apndices. Uno dedicado a
transformaciones geomtricas y otro al mtodo de los mnimos cuadrados. La ventaja de que ambos
temas estn incluidos en el mismo texto es la unidad de notacin y que, por ejemplo, las
transformaciones ya se dejan formalmente preparadas para la correspondiente estimacin paramtrica
mediante los diferentes mtodos de mnimos cuadrados. Pero lo ms importante no es la coherencia
entre los diferentes apndices matemticos, sino la coherencia entre stos y los captulos
Los autores, 2003; Edicions UPC, 2003.

8 Generacin de cartografa mediante tcnicas fotogramtricas
fotogramtricos. As por ejemplo, en cada paso del proceso fotogramtrico en el que aparezca una
estimacin por mnimos cuadrados, la unificacin de lenguaje obligar a dejar claro las variables que
se consideran observacionales y las que se consideran como parmetros y qu tipo de ajuste se va a
hacer en consecuencia, cul es el correspondiente modelo matemtico y, en su caso, qu modelo
estocstico se considera.
La estructuracin del texto se desarrolla entorno a un ejemplo prctico que servir como hilo
conductor para el tratamiento terico de los conocimientos necesarios. Cada una de las etapas del
proceso se resolver numricamente. Siempre que sea interesante, se utilizarn diferentes mtodos y se
compararn las soluciones alcanzadas. Los clculos se realizarn mediante el programa MAPLE y as,
adems, se ilustrar la utilidad de los programas de clculo simblico de altas prestaciones en trabajos
donde hay que hacer clculos algebraicos y analticos adems de numricos. A lo largo del texto las
entradas de datos y comandos a este programa se pueden identificar porque se encuentran en una
tipografa diferente (courier).
El ejemplo desarrollado tiene como objeto conseguir una cartografa a escala 1/1000 de una zona
residencial a partir de fotogramas a escala 1/5000, mediante el proceso fotogramtrico de restitucin
numrica digital, con los condicionantes habituales en este tipo de trabajo.
Adems de los dos apndices matemticos ya comentados, nos ha parecido oportuno introducir un
glosario relativo al vocabulario tcnico relacionado con la fotogrametra, en el que aparece una lista de
trminos acompaados de una pequea definicin.
Para concluir queremos agradecer a todas las personas que nos han ayudado en la elaboracin de este
libro, en especial a la Oficina tcnica de cartografa y SIG local de la Diputacin de Barcelona, al
laboratorio de cartografa y teledeteccin y al laboratorio de fotogrametra de la Escuela Universitaria
Politcnica de Barcelona, por la cesin de los fotogramas y datos empleados como base del ejemplo
desarrollado. Igualmente agradecer a Ricard Gonzlez Almuzara y Moises Martn Betancor por las
ideas y sugerencias aportadas.

ndice 9
Indice
Introduccin ..............................................................................................................................7
1 La fotogrametra ...........................................................................................................11
1.1 Evolucin histrica ......................................................................................................................12

1.2 Aplicaciones fotogramtricas ......................................................................................................13
1.3 Generacin de cartografa............................................................................................................15
2 Toma de datos................................................................................................................19
2.1 Datos de campo. Puntos de control y toma de fotografas...........................................................19

2.2 Datos de gabinete. Medida de coordenadas fotogrficas.............................................................21
2.3 Transformaciones bidimensionales de coordenadas....................................................................24
2.4 Ejemplo........................................................................................................................................25
3 Refinamiento de coordenadas fotogrficas.................................................................47
3.1 Influencias de la lente de la cmara mtrica ................................................................................48

3.2 Refraccin atmosfrica ................................................................................................................49
3.3 Esfericidad terrestre.....................................................................................................................50
3.4 Ejemplo........................................................................................................................................52
4 Restitucin analtica......................................................................................................57
4.1 Orientacin ..................................................................................................................................58

4.1.1 Orientacin interna...........................................................................................................58
4.1.2 Orientacin externa ..........................................................................................................58
4.2 Mtodo de los dos pasos ..............................................................................................................59
4.2.1 Orientacin relativa..........................................................................................................59
4.2.2 Clculo de las coordenadas modelo .................................................................................61
4.2.3 Orientacin absoluta.........................................................................................................62
4.3 Ejemplo........................................................................................................................................63

4.4 Mtodo de un paso.......................................................................................................................75

4.4.1 Orientacin.......................................................................................................................76
4.4.2 Restitucin .......................................................................................................................76
4.5 Ejemplo........................................................................................................................................77
4.5.1 Clculo simultneo de los 12 parmetros de orientacin .................................................78
4.5.2 Restitucin: clculo de coordenadas terreno....................................................................83
5 Anlisis comparativo.....................................................................................................87
5.1 Evaluacin del error.....................................................................................................................87

5.1.1 Mtodo de los dos pasos ..................................................................................................87
5.1.2 Mtodo de un solo paso....................................................................................................92
5.2 Conclusiones................................................................................................................................97
6 Obtencin, edicin y explotacin cartogrfica ...........................................................99
6.1 Fase de restitucin .....................................................................................................................100

6.2 Revisin de la restitucin...........................................................................................................101
6.3 Fase de edicin ..........................................................................................................................103
6.3.1 Edicin de la altimetra ..................................................................................................104
6.3.2 Edicin de la planimetra ...............................................................................................105
6.4 Toponimia..................................................................................................................................106
6.4.1 Obtencin de los topnimos...........................................................................................106
6.4.2 Rotulacin ......................................................................................................................107
6.5 Compilacin cartogrfica...........................................................................................................109
6.6 Explotacin cartogrfica............................................................................................................109
Bibliografa............................................................................................................................113
Glosario..................................................................................................................................115
Apndice A. Transformaciones de coordenadas................................................................121
A.1 Transformaciones de semejanza y afines ..............................................................................121

A.2 Transformaciones proyectivas...............................................................................................136
Apndice B. El mtodo de los mnimos cuadrados ............................................................147
B.1 Mtodo general de los mnimos cuadrados ...........................................................................147

B.2 Mtodo de las observaciones indirectas o de las ecuaciones de observacin........................149
Indice de figuras....................................................................................................................155
Indice alfabtico....................................................................................................................157

La fotogrametra 11
1 La fotogrametra
En el planeamiento y ejecucin de muchos trabajos tcnicos es necesario conseguir un modelo
tridimensional del terreno donde se ubica el trabajo o del objeto que se quiere estudiar. En ocasiones
es posible definir este modelo nicamente con un nmero limitado de puntos, pero muchas veces,
como es el caso de la cartografa, se necesita informacin espacial detallada y precisa de un rea que
puede llegar a ser muy amplia. Este tipo de cartografa se puede apoyar en trabajos topogrficos
habituales, como son los levantamientos taquimtricos mediante instrumentos y mtodos
convencionales, o bien utilizando tcnicas y mtodos ms modernos, como son los efectuados con los
receptores GPS. Sin embargo, el empleo de estos mtodos est limitado, en general, a superficies de
pequea extensin y a escalas grandes, puesto que se trata de trabajos que conllevan un amplio
consumo de recursos tcnicos y humanos, y un plazo de ejecucin largo. La fotogrametra presenta
una alternativa muy ventajosa por su capacidad para conseguir un resultado de calidad, con costes ms
bajos y en un periodo de tiempo considerablemente menor. Por todo ello hace ya muchas dcadas que
se emplea en los servicios cartogrficos de todo el mundo.
Segn la Sociedad Internacional de Fotogrametra y Teledeteccin (ISPRS) la fotogrametra se define

como: Photogrammetry and Remote Sensing is the art, science, and technology of obtaining reliable
information from noncontact imaging and other sensor systems about the Earth and its environment,
and other physical objects and processes through recording, measuring, analyzing and
representation. (ISPRS, 2000). En otras palabras, la fotogrametra es la tcnica que consigue
informacin mtrica fiable a partir de fotogramas, y cuya principal caracterstica proviene, pues, de su
fuente de informacin, la fotografa.
Frecuentemente la fotogrametra se clasifica en dos categoras segn el tipo de fotografa o sensor

empleado. Cuando los fotogramas se toman desde la superficie terrestre se denomina fotogrametra
terrestre, y si se obtienen a partir de una cmara o sensor situado en un avin, se denomina
fotogrametra area.
Otras clasificaciones que podemos encontrar son las que se establecen en funcin del sensor o mtodo
empleado. En este caso podemos hablar de: estereofotogrametra (par de fotogramas), fotogrametra
monoscpica (usando fotografas independientes), radargrametra (radar), holografa (hologramas),
fotogrametra submarina, videogrametra (cmara de vdeo), teledeteccin, fotogrametra espacial
(sensor instalado en vehculos espaciales),...

1.1 Evolucin histrica
La fotogrametra es utilizada como tcnica de medicin desde mediados del siglo XIX, incluso antes
de la invencin de la fotografa. Existen antecedentes, como el uso de perspectivas dibujadas, en
levantamientos de planos entre los siglos XVII y XVIII.
En 1850 Laussedat, ingeniero militar francs, utiliz por primera vez la fotogrametra para la
obtencin de cartografa, comenz dibujando panormicas del terreno, primero a mano, despus con
cmara clara, y finalmente con fotografas, para ms tarde en gabinete poder determinar por
interseccin grfica la situacin de los puntos. A esta idea le da el nombre de iconometra y
metrofotografa cuando comienza a utilizarla con fotografas.
Simultneamente Meydenbauer, arquitecto alemn, realiza numerosos levantamientos fotogramtricos

de monumentos en Alemania con una cmara diseada por l. El termino fotogrametra se debe a l, y
desplaz al trmino metrofotografa acuado por Laussedat. Fund en 1885 el instituto Messhildansat,
que se ocup en la Alemania del Reich del catlogo de monumentos histricos efectuando miles de
fotogramas (ms de 76000), que sirvi para su posterior reconstruccin despus de las guerras
mundiales.
En 1858 el francs Gaspar Felix Tournachon (Nadar) realiz algunas tomas fotogrficas desde un
globo cautivo con propsitos culturales. Los primeros trabajos fotogramtricos desde el aire se
efectuaron en el periodo comprendido entre 1861 y 1865 desde un globo cautivo en la guerra civil
americana.
En 1890 en Austria el coronel Scheimpflug estableci los principios de rectificacin y los principios
para las tomas de fotografas, desarrollando con su teora el aprovechamiento de los recubrimientos
fotogrficos tomados desde el aire a intervalos regulares. Con sus estudios descubri que slo son
necesarios tres puntos para la reseccin, iniciando la metodologa para los aparatos de doble
proyeccin.
La aplicacin de los estereocomparadores marc el inicio de la alta precisin en la fotogrametra,

suprimiendo la dificultad de obtener puntos homlogos. Carl Pulfrich en 1901 disea el
estereocomparador (precursor de los instrumentos de fotogrametra analtica). Sin embargo, la
complejidad del clculo fotogramtrico numrico requiri la aparicin de los instrumentos analgicos.
Durante la primera guerra mundial se perfeccionaron las cmaras areas para reconocimiento y los
mtodos de navegacin para aplicaciones fotogramtricas, disendose cmaras especficamente para
estos fines (cmaras automticas que no necesitasen la intervencin del operador, siendo manejadas
directamente por el piloto) y cambiando el diseo de placas de vidrio por pelcula fotogrfica.
El perfeccionamiento de los instrumentos derivar hacia el restituidor de aplicacin universal. En 1930

aparece el primer aparato de diseo espaol construido por Kern conocido como Ordovas-Kern
Photocartograph.
A partir de esta poca aparecen numerosas soluciones analticas a la reseccin, orientacin,

interseccin, rectificacin y aerotriangulacin.
En 1947 el British Ordenance Survey utiliza la aerotriangulacin como sistema operacional de forma
enteramente manual. A mediados de los aos 50 se desarrolla la aerotriangulacin analtica con
pasadas y bloques.

La fotogrametra 13
Helava, trabajando en el National Research Council de Canad, anunci su concepto de restituidor

analtico en la conferencia de 1957. A partir de este momento y fundamentalmente en la dcada de los
70 se desarrollan numerosos instrumentos para este fin, se mejoran monocomparadores,
estereocomparadores y restituidores analticos de mediana y alta precisin, as como equipos de
produccin de ortofotografa. Se desarrollan programas de restitucin asistida, medicin automtica,
correlacin, programas de aerotriangulacin... que permiten mejorar el rendimiento del equipo de
restitucin tradicional.
La informtica permiti transformar la imagen analgica (soporte flexible) en digital y tratarla como
en un proceso analtico tradicional. El primero en desarrollar un restituidor digital fue Helava en la
dcada de los 80, resolviendo informticamente el problema de la epipolarizacin para la visin
estereoscpica y adicionando al equipo nuevas posibilidades como son la correlacin (para disminuir
el trabajo del operador), la rectificacin y la ortofotografa digital (para eliminar el equipo mecnico
de rectificacin), el tratamiento digital de la imagen y las tcnicas de teledeteccin.
El desarrollo de las tcnicas fotogramtricas est derivando en la actualidad hacia clculos ms

complejos de correlacin y aerotriangulacin de mltiples fotogramas, deteccin de formas para la
restitucin automtica, reduciendo la influencia del operador y aumentando la produccin.
1.2 Aplicaciones fotogramtricas
La fotogrametra es un procedimiento de medida general que puede ser utilizada en multitud de

ciencias y tcnicas para aplicaciones de todo tipo, pero es en las aplicaciones topogrficas y en la
elaboracin de mapas y planos donde se encuentra su principal inters. Es por esta causa por la que
generalmente se clasifican las aplicaciones fotogramtricas en dos grupos, las aplicaciones
topogrficas (cartogrficas) y las no topogrficas.
Aplicaciones topogrficas
En los trabajos topogrficos, el uso de la fotogrametra presenta ventajas considerables, como son la
sustitucin del trabajo de campo por trabajo de gabinete, la posibilidad de trabajar por lneas continuas
con lo que se consigue una mayor precisin y homogeneidad, poder tomar todo tipo de terreno...
Hablaremos de aplicaciones topogrficas en el caso terrestre y areo.
Las primeras aplicaciones fotogramtricas fueron efectuadas en el caso terrestre; frente a la

fotogrametra area presenta grandes inconvenientes como son el hecho de que la precisin obtenida
no es homognea (puede variar mucho la distancia a los puntos en una misma fotografa y el error es
funcin directa de la distancia) y puede llevar a realizar levantamientos incompletos, puesto que los
detalles anteriores tapan a los posteriores. Sin embargo, y a pesar de estos inconvenientes, es muy
valiosa para levantamientos de pequea extensin teniendo, adems, la ventaja de posibilitar la toma
de los parmetros externos directamente y, en segundo lugar, encontramos que los restituidores y
programas de clculo con los que se trabajan son ms sencillos.
La fotogrametra area permite obtener imgenes de zonas muy amplias sin que se produzca, como en
el caso de la fotogrametria terrestre, la ocultacin de elementos (a excepcin de aquellas que estn
tapadas por elementos como rboles, cornisas, balcones...); adems, al mantenerse la altura de vuelo
constante en todos los puntos, el levantamiento resulta homogneo. El caso fotogramtrico areo se
caracteriza por ser el nico procedimiento posible para el levantamiento de grandes extensiones,
caracterstica que puede compartir en un futuro prximo con nuevas tcnicas de medicin como es el
uso del lser escner areo. Como nica desventaja tenemos que la determinacin de los parmetros

externos de orientacin se ha de realizar en la mayora de los casos de forma indirecta, mediante el

empleo de puntos de apoyo.
En la actualidad se empiezan a utilizar cmaras areas de formato digital junto a dispositivos que
permiten obtener los parmetros de orientacin.
Aplicaciones no topogrficas
Las aplicaciones no topogrficas son cada vez ms numerosas y variadas y, como en el caso
topogrfico, es la nica posibilidad de conocer la forma y dimensiones de los objetos en algunas
ocasiones, como es por ejemplo en el caso de estudios en fluidos y gases.
El caso terrestre se utiliza para el estudio de la forma y dimensiones de objetos diversos para
aplicaciones de:
- arquitectura y arqueologa
- ingeniera civil
- medicina y ciruga
- estudios industriales
- escultura
- ...
Fig. 1.1 Fotogrametra arquitectnica. Isometra de la Plaa del Rei - Barcelona

La fotogrametra 15
En el caso de objetos en movimiento lento, para comparar a intervalos de tiempo grande, se utiliza en:
- deformacin de estructuras (presas, puentes...)

- movimiento de glaciares
- inestabilidad de taludes
- ...
Para el caso de movimiento rpido o muy rpido es el nico sistema factible, como por ejemplo:
- dinmica de fluidos (corrientes, olas...)

- aeronoma y meteorologa (nubes, corrientes ionosfricas...)
- balstica (movimiento de proyectiles y su efecto)
Una vez realizada esta pequea introduccin a la fotogrametra, vamos a centrar el problema a
desarrollar: generacin de cartografa base por medios fotogramtricos.
1.3 Generacin de cartografa
El problema que se va a tratar en este manual es el de la generacin por medios fotogramtricos de

cartografa base 3D y topolgica, de modo que pueda ser empleada directamente en sistemas de
informacin geogrfica (SIG). Es decir, se trata de describir y estudiar el proceso que conduce a la
produccin de cartografa a partir de la cobertura fotogrfica del terreno mediante un sistema de
fotogramas a la escala adecuada. Este proceso consta de diferentes fases.
Fig. 1.2 Cobertura fotogrfica y modelos a restituir

1) Sobre el objeto a cartografiar, que genricamente llamaremos terreno, aunque puede ser de otro tipo
segn las aplicaciones, ser necesario calcular, si no se dispone de ellas, las coordenadas de un
mnimo nmero de puntos, llamados de apoyo o de control, imprescindibles para estimar el valor de
los diferentes parmetros que modulan las transformaciones de coordenadas que intervienen en el
proceso.
2) Sobre los fotogramas hay que considerar varios aspectos que conducirn a la obtencin de las
llamadas coordenadas fotogrficas o coordenadas imagen, en un sistema definido por ciertos
elementos caractersticos de la placa fotogrfica, las marcas fiduciales y el punto principal. Hay que
efectuar el cambio de unas coordenadas, que llamaremos comparador, en un sistema arbitrario, a
coordenadas fotogrficas, con el proceso de estimacin paramtrica correspondiente, y tambin hay
que corregir las coordenadas fotogrficas de una serie de errores tales como la deformacin del
material fotogrfico, la refraccin o las aberraciones pticas en el sistema de lentes. Si el proceso de
medicin de coordenadas clich es digital, habr que atender a las caractersticas de la digitalizacin
para la escala cartogrfica final. Este proceso es lo que conocemos por refinamiento de
fotocoordenadas.
3) Una vez se han obtenido las coordenadas fotogrficas del conjunto de puntos considerado, hay que
establecer el sistema para su transformacin a coordenadas terreno. Ello incluye definir las
transformaciones de coordenadas adecuadas, efectuar la estimacin paramtrica correspondiente
(ngulos de giro, vectores de traslacin, factores de escala...), mediante el mtodo de los mnimos
cuadrados aplicado a modelos matemticos que atienden a las principales relaciones existentes
(condicin de coplaneridad o condicin de colinealidad) entre las coordenadas de un punto del terreno
y las de su representacin en el fotograma.
O(X0, Y0, Z0)
SISTEMA DE
Z COORDENADAS IMAGEN
f
x
a (x, y)
A(X, Y, Z)
Y
SISTEMA DE
COORDENADAS TERRENO
Fig. 1.3 Relacin entre los sistemas de coordenadas fotogrficas y terreno

La fotogrametra 17
Condicin de colinealidad: un punto del fotograma, su homlogo en el terreno y el centro de

proyeccin han de pertenecer a una misma recta. Esta condicin es propia del punto y la fotografa a la
que pertenece (Fig. 1.3).
Condicin de coplanaridad: en un modelo estereoscpico, cuando se dispone de dos fotogramas de la

misma zona, un punto del terreno se localizar en la interseccin de dos rayos proyectivos. Para que
esta interseccin se produzca, ambos rayos deben estar contenidos en el mismo plano (Fig. 1.4).
X
S1 b
bz by
S2
a1
a2
Fig. 1.4 Condicin de coplanaridad
4) El proceso de restitucin, o clculo de las coordenadas terreno del conjunto de puntos considerado,
se efectuar mediante el mtodo de los mnimos cuadrados donde las variables observacionales son las
coordenadas fotogrficas de los puntos homlogos, en los diferentes fotogramas de que se dispone.
Durante este proceso y para facilitar y automatizar la posterior elaboracin de la cartografia se han de
definir los elementos que sern representados y la codificacin de los mismos.
5) La compilacin cartogrfica es la fase final, para la cual habr que definir la tabla de simbologa a
utilizar, as como la recogida y revisin toponmica de la zona en estudio (Fig. 1.5).

Fig. 1.5 Compilacin de las minutas, una vez editadas, para obtener la cartografa
Todos estos procesos se ilustrarn mediante un caso prctico real que se desarrollar a lo largo de
todos los captulos, a partir del cual se ir realizando la exposicin terica de los mtodos empleados.
El caso que vamos a desarrollar es la obtencin de cartografa 3D topolgica (de modo que pueda ser
empleada directamente en un Sistema de Informacin Geogrfica) a escala 1/1000, para lo cual se
dispone de 6 fotogramas de formato 23 cm x 23 cm, dispuestos en dos pasadas consecutivas, con tres
fotogramas cada una, de un vuelo a escala 1/5000. El solape longitudinal es de un 60% y el
recubrimiento transversal de un 30%.
Los puntos de control, fueron observados mediante GPS empleando receptores bifrecuencia y mtodo
esttico, y sus coordenadas se consideran fijas.
Para la determinacin de los parmetros de la cmara se dispone del certificado de calibracin de la

misma con una focal de 153.09 mm.

Toma de datos 19
2 Toma de datos
Como se ha comentado en la introduccin, cuando se trabaja con superficies de gran extensin y/o de
geometra compleja y/o de difcil acceso, la tcnica ms efectiva para obtener un modelo tridimensional es
la fotogrametra, en la que se sustituyen las acotaciones efectuadas en el terreno por medidas efectuadas
en fotografas. Sin embargo, este tipo de trabajo requiere tambin de algunos detalles del terreno
identificables en las fotografas y cuyas coordenadas en un sistema terrestre sean conocidas. Son los
llamados puntos de control.
En el desarrollo del proceso fotogramtrico existen, pues, dos fases bien diferenciadas aunque
relacionadas entre s. La primera es la fase de trabajo en campo, que consiste en la obtencin de las
fotografas del objeto del que se pretende levantar un modelo tridimensional y en algunas medidas
efectuadas sobre ste. En una segunda fase se obtiene la geometra de este objeto mediante clculos a
partir de medidas efectuadas sobre los fotogramas y de las efectuadas sobre el terreno en la fase
anterior. As pues, el proceso de toma de datos se puede resumir en:
1. Toma de datos en campo

- fotografas
- medida de algunos elementos
2. Toma de datos en gabinete

- medidas en las fotografas
- restitucin de los elementos a cartografiar
Slo trataremos los datos referentes a las medidas directas sobre fotografias dejando el tema de la
restitucin en un captulo aparte.
2.1 Datos de campo. Puntos de control y toma de fotografas
Los puntos de apoyo o control son puntos de los que se conocen sus coordenadas terreno
(planimtricas y/o altimtricas) y que son perfectamente identificables en los fotogramas, por lo que se
pueden obtener sus coordenadas imagen fcilmente (Fig. 2.1).
Para la obtencin de las coordenadas terreno de estos puntos tradicionalmente se ha empleado mtodos
de topografa clsica (triangulacin, poligonacin, radiacin, nivelacin...), aunque cada vez ms se
trabaja con sistemas de posicionamiento global (GPS).

Existen dos mtodos para tomar los puntos de apoyo. El primero, llamado de presealizacin, consiste
en la colocacin de unas dianas o seales en el campo de las que se determinan sus coordenadas antes
de efectuar el vuelo. El segundo mtodo sera la toma de puntos despus de efectuado el vuelo, para lo
cual se buscan en los fotogramas puntos claramente identificables, y posteriormente se determinan sus
coordenadas en campo. Este mtodo es el ms empleado por los organismos y empresas espaolas.
12-23
12-23
Fig. 2.1 Fotograma y detalle de punto de control
Generalmente no coinciden el punto de estacin topogrfica y el punto de control, debido a que lo que
se presenta como un buen punto de campo para poder estacionarse y visar a otras estaciones
topogrficas es un mal punto de control. En ocasiones se obtiene de puntos diferentes las coordenadas
planimtricas y la altimtrica por los mismos motivos, lo que es un buen punto planimtrico puede ser
un mal punto altimtrico, y viceversa, como pasa en el caso de utilizar para este fin un cruce de
caminos, un poste telefnico o un quiebro de valla. Con el fin de que estos puntos queden
perfectamente identificados, se ha de efectuar una resea para cada uno de ellos, con un croquis de
acceso y una fotografa. Adems, si el vuelo est ya efectuado, se ha de marcar el punto en el
fotograma.
Como se ver cuando se trate el problema de la estimacin de parmetros, para cada fotografa se han
de dar como mnimo tres puntos (pero es aconsejable dar un mnimo de cuatro puntos), con imgenes
ntidas e identificables en los fotogramas. A fin de conseguir una buena determinacin de los
parmetros externos de orientacin, estos puntos deben estar situados en el mayor tringulo que se
pueda tomar, sin acercarse demasiado a los bordes del fotograma para evitar problemas de distorsin
(de 1 a 2 cm del borde del fotograma).
Al conjunto total de puntos de control se le denomina canevs de restitucin. En el caso de efectuar

aerotriangulacin a estos puntos de apoyo as calculados, se les conoce por puntos de control menor
(canevs de apoyo menor).

Toma de datos 21
En cuanto a la toma de fotografas, debido a que los trabajos fotogramtricos areos se efectan para
extensiones de terreno grandes, es necesario efectuar varios fotogramas de la zona que cubran toda el
rea de trabajo. Estos fotogramas deben tener un recubrimiento comn en sentido longitudinal y
transversal para unir varias pasadas (Fig. 2.2). Generalmente las pasadas se efectan en direccin este-
oeste, aunque en ocasiones siguen una direccin distinta marcada por algn accidente del terreno (por
ejemplo una lnea divisoria de montaas) o una obra lineal construida o proyectada.
FOTOGRAFA 1 FOTOGRAFA 2
PASADA 1
RECUBRIMIENTO
LONGITUDINAL
PASADA 2
RECUBRIMIENTO
TRANSVERSAL
Fig. 2.2 Esquema de cobertura fotogrfica de dos pasadas con dos fotografas
2.2 Datos de gabinete. Medida de coordenadas fotogrficas
Todo mtodo fotogramtrico est basado en alguna medida efectuada sobre fotografas. Normalmente
estas medidas se refieren a un sistema cartesiano de referencia y las coordenadas se miden sobre el plano
imagen. A estas coordenadas se les conoce por coordenadas clich, coordenadas comparador,
coordenadas fotogrficas, fotocoordenadas, coordenadas placa o coordenadas imagen (Fig. 2.3).
y P
x
0 X
Fig. 2.3 Sistema de coordenadas comparador, X, Y, y de fotocoordenadas, x, y

En la prctica, la medida directa de las coordenadas fotogrficas en un sistema cartesiano propio del
fotograma no es factible, debido a que no estn esgrafiados sobre el fotograma los ejes y no disponen
de sistema de medicin incorporado, por lo que se han de medir y referir estas acotaciones a un
sistema exterior y, posteriormente, relacionarlo con el sistema fotogrfico.
Fig. 2.4 Coordenadas fiduciales
Actualmente los sistemas utilizados en la medida de las coordenadas fotogrficas son todos de tipo
analtico y digital; utilizando como documento a medir el negativo o diapositiva fotogrfica
directamente, en el caso de un comparador analtico (monoscpico o estereoscpico), o copia en papel,
en caso de digitalizador manual, o mediante digitalizacin, del original o copia en papel, utilizando un
escner.
Estas medidas servirn para relacionar los puntos de la imagen entre ellos. En todos los casos lo que
nos interesa es relacionar los detalles fotogrficos con un sistema de coordenadas fotogrficas fijo y de
geometra conocida.
Los aparatos que se utilizan para esta medicin se denominan comparadores. Se dividen en dos grupos
segn su forma de observacin:
- monocomparadores, con visin monocular o binocular de una sola fotografa

- estereocomparadores, con observacin binocular de dos fotografas (con estereoscopa)
Un monocomparador es un sistema con un plano, capaz de girar y desplazarse respecto de un sistema

cartesiano de referencia, en el que se monta el fotograma con los puntos a medir. El sistema de
observacin binocular dispone de una marca de referencia que debe ser ajustada sobre el detalle para
poder efectuarse la lectura.
Los estereocomparadores disponen de un sistema binocular que permite observar las dos fotografas que
forman par, con cada ocular una fotografa, de manera que se puede tener visin estereoscpica y de esta
manera asegurar que los dos puntos estn correctamente observados a un mismo tiempo.

Toma de datos 23
Fig. 2.5 Bloque fotogrfico. Caso arquitectnico.
Tambin se pueden efectuar lecturas sobre fotografas en papel digitalizando los puntos sobre una
mesa o tableta digitalizadora, tomando como marca de referencia el punto esgrafiado en el mouse.
Generalmente este tipo de lectura se efecta sobre fotografas ampliadas a gran escala.
Fig. 2.6 Medicin de coordenadas de una imagen digital
En el caso de disponer de imagen digital, el proceso es similar al caso de medida sobre comparador.
La nica diferencia es que el aparato de medicin se sustituye por la propia imagen digital, de manera
que es la celda la que muestra tanto informacin cualitativa (nivel de gris o color) como informacin
cuantitativa (fila, columna) (Fig. 2. 6). Sin embargo, y pese al avance producido por la tcnica digital,
la mayor parte de las fotografas areas se realizan con cmaras fotogrficas analgicas y emulsin
sobre soporte estable que necesitan ser escaneadas en laboratorio para poder obtener una imagen en
formato digital.

Despus de medir las coordenadas clich hemos de tener en cuenta los posibles desplazamientos que
pueden haber sufrido como consecuencia de ciertos factores que afectan a la mtrica, como pueden ser la
deformacin del material fotogrfico o efectos del escaneado y la toma de datos digital. El proceso de
estimacin de los parmetros de la transformacin bidimensional que permitir el cambio de coordenadas
clich a fotocoordenadas incluye la amortiguacin de stas deformaciones.
2.3 Transformaciones bidimensionales de coordenadas
Las transformaciones ms usuales para pasar del sistema de coordenadas clich al sistema de
fotocoordenadas son la transformacin bidimensional de semejanza, la transformacin afn, la
transformacin bilineal, la proyectiva y la expresada mediante polinomio de orden n. En el apndice
dedicado a transformaciones de coordenadas se puede encontrar un anlisis detallado de todas ellas.
El hecho de utilizar un tipo de transformacin u otro est motivado por diversas razones, como es el
nmero de marcas fiduciales que se conocen, que permitirn estimar un nmero mximo de
parmetros, la propia resolucin de la imagen o el tipo de cmara y escner utilizados, que obligarn a
corregir algn tipo concreto de deformaciones. As, por ejemplo, la transformacin bidimensional de
semejanza, conocida tambin por transformacin de Helmert, se debe emplear solamente cuando la
calidad del fotograma y el sistema de medicin aseguren una deformacin homognea.
Transformacin bidimensional de semejanza
ax by g x'
(2.1)
bx ay h y'
Depende de 4 parmetros. Necesita, por tanto, al menos, de dos puntos identificables en la fotografa y
conocidos en ambos sistemas. Se compone (ver apndice) de una traslacin del origen de coordenadas,
un factor de escala idntico para los dos ejes y una rotacin.
Transformacin bidimensional afn
ax by g x'
(2.2)
cx dy h y'
Depende de 6 parmetros. Necesita, por tanto, al menos, de tres puntos identificables en la fotografa y
conocidos en ambos sistemas. Se compone (ver apndice) de una traslacin del origen de coordenadas,
un factor de escala diferente para cada eje, una correccin de ortogonalidad y una rotacin.
Transformacin bidimensional bilineal
ax by exy g x'
(2.3)
cx dy fxy h y'
Depende de 8 parmetros. Necesita, por tanto, al menos, de cuatro puntos identificables en la

fotografa y conocidos en ambos sistemas. A los parmetros a, b, c, d, g y h se les pueden dar el
mismo significado que en la transformacin afn. El hecho de tener dos parmetros ms puede permitir
modular mejor algn tipo de deformacin, aspecto que se trata en el ejemplo desarrollado.

Toma de datos 25
Transformacin proyectiva
ax by g
x'
ex fy 1
(2.4)
cx dy h
y'
ex fy 1
Depende de 8 parmetros. Necesita, por tanto, al menos, de cuatro puntos identificables en la

fotografa y conocidos en ambos sistemas. A los parmetros a, b, c, d, g y h se les pueden dar el
mismo significado que en la transformacin afn. El hecho de tener dos parmetros ms puede permitir
modular mejor algn tipo de deformacin relacionada con la transformacin entre dos planos, a travs
de un punto que acta como centro de proyeccin.
De una forma ms general, una transformacin bidimensional se puede expresar como un polinomio
de orden n, de la forma:
x ' a0 a1 x a2 y a3 xy a4 x 2 a5 y 2 ... am x n am y n
y ' b0 b1 x b2 y b3 xy b4 x 2 b5 y 2 ... bm x n bm y n (2.5)
Para una correcta evaluacin geomtrica de una imagen digital se ha de procurar calcular los
parmetros del mayor nmero posible de las transformaciones anteriormente mencionadas mediante el
mtodo de ajuste por mnimos cuadrados, y analizar a posteriori cul de ellas ofrece los mejores
resultados.
2.4 Ejemplo
En el caso desarrollado se conocen ocho marcas fiduciales de una cmara mtrica de 9 pulgadas de
formato (23 cm), escaneadas con una resolucin de 15 micrmetros, lo que supone aproximadamente
unos 1700ppp, con un escner plano fotogramtrico. Para cada fotograma se dispone de las
coordenadas comparador (en pixeles) y de las coordenadas fotogrficas calibradas (en mm) de las ocho
marcas fiduciales.
Se dispone de 6 fotografas correspondientes a dos pasadas (Fig. 2.7): pasada 18, fotogramas 24 a 26 y
pasada 19, fotogramas 32 a 34. Las coordenadas comparador de 8 marcas fiduciales se presentan en la
tabla 2.1:
Tabla 2.1 Coordenadas comparador de las marcas fiduciales (en pixeles)
mf Foto 18_24 Foto 18_25 Foto 18_26 Foto 19_32 Foto 19_33 Foto 19_34
X Y X Y X Y X Y X Y X Y
1 6810.2 7168.7 6809.7 7150.8 6822.9 7127.5 6802.8 7168.9 6838.9 7159.7 6780.3 7163.5
2 6993.6 -6961.9 6965.8 -6976.6 6954.9 -6700.0 6964.4 -6961.5 6979.8 -6971.4 6967.9 -6967.4
3 -7139.6 -7145.6 -7166.3 -7134.8 -7177.9 -7133.5 -7167.9 -7123.2 -7153.4 -7110.8 -7163.9 -7154.3
4 -7322.3 6985.5 -7321.6 6995.3 -7308.8 6996.8 -7328.9 7007.5 -7292.6 7019.6 -7350.9 6975.3
5 7168.0 106.6 7153.8 89.1 7155.3 66.0 7149.9 107.1 7175.6 97.4 7140.3 101.7
6 -69.1 -7320.4 -97.2 -7322.4 -108.5 -7333.3 -97.5 -7307.9 -83.9 -7307.2 -94.1 -7326.7
7 -7496.7 -83.6 -7509.7 -72.6 -7508.8 -70.5 -7514.3 -60.7 -7488.6 -48.0 -7523.0 -92.9
8 -259.2 7343.8 -258.5 7340.1 -245.3 7329.6 -266.0 7355.5 -229.4 7356.4 -288.5 7335.9

Las fotocoordenadas de las marcas fiduciales en la placa fotogrfica coinciden en todos los fotogramas
y quedan recogidas en la tabla 2.2:
Tabla 2.2 Fotocoordenadas de las marcas fiduciales (en mm)
X Y
1 106.004 -106.006
2 -106.001 -106.001
3 -106.004 106.006
4 106.005 106.004
5 0.003 -109.997
6 -110.002 0.001
7 0.001 110.001
8 110.004 0.003
Se ha de prestar especial atencin en la correcta correspondencia entre las marcas fiduciales que
aparecen dibujadas en el certificado de calibracin y las marcas fiduciales de los fotogramas
empleados.
Fig. 2.7 Cobertura fotogrfica area
Obsrvese, por los signos de las coordenadas que, aunque generalmente las imgenes digitales tienen
su origen de coordenadas en el centro del pixel superior izquierdo, en este caso este origen est
desplazado al centro de la imagen (Fig. 2.8).

Toma de datos 27
0/0
0/0
Fig. 2.8 Sistemas de coordenadas clich
El proceso a seguir con cada uno de los fotogramas es el siguiente:
1) Calcular los parmetros de la transformacin de coordenadas clich a fotocoordenadas para

diferentes tipos de transformacin. En nuestro caso se har para transformaciones bidimensionales de
semejanza, afn, bilineal y proyectiva.
Se considerarn como variables observacionales y, por tanto, variables aleatorias, las coordenadas
clich. En el proceso de estimacin paramtrica por mnimos cuadrados se emplear el mtodo de las
observaciones indirectas donde las ecuaciones de observacin sern las ecuaciones de las diferentes
transformaciones. Supondremos todas las observaciones con la misma desviacin tipo y, por tanto,
matriz de pesos identidad.
2) Escoger la transformacin que mejor se adapta al caso en cuestin a partir del anlisis estadstico de
los resultados.
A continuacin se desarrolla el clculo detallado para el fotograma 26, empleando el programa

MAPLE. Para el resto de los fotogramas se mostrarn nicamente los resultados finales.
Se carga la librera de lgebra lineal que nos permite hacer clculos matriciales de manera cmoda:
> with(linalg):
Observacin: por defecto, MAPLE hace los clculos con 10 dgitos, que son suficientes para las cifras
que se manejan en esta fase de los clculos. Sin embargo, cuando se muestran los resultados, stos se
suelen evaluar, una vez calculados, con el nmero de dgitos adecuado para cada caso.

a) Introduccin de datos
Se introducen los datos para cada fotografa, comunes a todas las transformaciones:
Se producirn 2 ecuaciones por cada una de las marcas fiduciales empleadas
> nmf:=8:ne:=2*nmf:
Coordenadas de las marcas fiduciales, en pixeles, capturadas de la imagen digital
> v[1]:=vector(2,[ 6822.9, 7127.5]):

v[2]:=vector(2,[ 6954.8, -7000.0]):
v[3]:=vector(2,[-7177.9, -7133.5]):
v[4]:=vector(2,[-7308.8, 6996.8]):
v[5]:=vector(2,[ 7155.3, 66.0]):
v[6]:=vector(2,[ -108.5, -7333.3]):
v[7]:=vector(2,[-7508.8, -70.5]):
v[8]:=vector(2,[ -245.2, 7329.6]):
Fotocoordenadas de las marcas fiduciales en mm
> vt[1]:=vector(2,[ 106.004, -106.006]):

vt[2]:=vector(2,[-106.001, -106.001]):
vt[3]:=vector(2,[-106.004, 106.006]):
vt[4]:=vector(2,[ 106.005, 106.004]):
vt[5]:=vector(2,[ 0.003, -109.997]):
vt[6]:=vector(2,[-110.002, 0.001]):
vt[7]:=vector(2,[ 0.001, 110.001]):
vt[8]:=vector(2,[ 110.004, 0.003]):
Trminos independientes del sistema lineal sobredeterminado: fotocoordenadas de las marcas

fiduciales. Es el mismo para todas las transformaciones.
> U:=convert(stackmatrix(seq(vt[i],i=1..nmf)),vector):
b) Clculos para las diferentes transformaciones:
b-1) Transformacin de semejanza bidimensional
ax by g x'
bx ay h y'
Depende de los 4 parmetros (a, b, g, h). Para su estimacin se parte del modelo matemtico lineal
x1 y1 1 0 x '1
y x 0 1 a y '
1 1 b 1
... ... (2.6)
g
xk yk 1 0 h x 'k
y x 0 1 y '
k k k
en el que se consideran como variables observacionales las fotocoordenadas de las marcas fiduciales
(xi, yi).

Toma de datos 29
Nmero de parmetros a determinar: npar. Grados de libertad = ne-npar
> npar:=4:gdl:=ne-npar:
Matriz del modelo matemtico linealizado, o matriz de diseo.
Matrices parciales para cada marca fiducial. Se muestra para una sola marca a fin de comprobar la
semejanza formal con la expresin 2.6
> Ap[1]:=matrix(2,npar,[
v[1][1],v[1][2],1,0,v[1][2],-v[1][1],0,1]);
for i from 2 to nmf do
Ap[i]:=matrix(2,npar,[
v[i][1],v[i][2],1,0,v[i][2],-v[i][1],0,1])
end do:
Ap1 :=
6822.9 7127.5 1 0

7127.5 -6822.9 0 1
Se "apilan" las anteriores matrices parciales y se transpone la matriz resultante.
> A:=(stackmatrix(seq(Ap[i],i=1..nmf))):
At:=transpose(A):
Sistema de ecuaciones normales. N = matriz del sistema. T = trminos independientes.
Q = inversa de N = cofactor de la solucin
> N:=evalm(At&*A):
Q:=inverse(N):
T:=evalm(At&*U):
Parmetros: pars = solucin del sistema normal. Se calcula de forma precisa y despus se evala con
cuatro cifras significativas el sufijo s hace referencia a semejanza.
> pars:=evalm(Q&*T):
par_s:=evalf(evalm(pars),4);
par_s := [ -.0001399, .01500, .009042, -2.655 ]
Residuos
> U0:=evalm(A&*pars):
Vs:=evalm(U-U0):
V_s:=evalf(evalm(Vs),1);
V_s := [ .02, .004, -.02, .01, .0007, -.02, .007, -.01, .004, .01, -.01, .002, -.0005, -.002, .001, .004 ]
Varianza y desviacin tipo de referencia a posteriori
> S2pos:=norm(Vs,2)/gdl:

Sposs:=sqrt(S2pos):
Spos_s:=evalf(evalm(Sposs),3);
Spos_s := .0613
Matriz de varianza-covarianza
> Sigm:=evalm(S2pos*Q):
Sigma_s:= evalf(evalm(Sigm),1);
.6 10 -11 -0. .1 10 -8 .1 10 -10

-8
-0. .6 10 -11
.1 10 -10
-.1 10
Sigma_s :=
.1 10 -8 .1 10 -10 .0005 -0.

.1 10 -10 -.1 10 -8 -0. .0005
Obsrvese que la correlacin entre los parmetros es nula entre a y b y despreciable entre g y h.
Error (desviacin tipo) en la determinacin de los parmetros. Los dos primeros, correspondientes a a
= par[1] y b = par[2], son adimensionales, mientras que los restantes, correspondientes a g = par[3] y
h = par[4] estn expresados en mm.
> for i from 1 to npar do

Spar[i]:=sqrt(Sigm[i,i])
end do:
for i from 1 to npar do
sigma_s[i]:=evalf(Spar[i],1)
end do;
sigma_s1 := .2 10 -5
sigma_s2 := .2 10 -5
sigma_s3 := .02
sigma_s4 := .02
Se da nicamente una cifra significativa en las desviaciones tpicas de los parmetros de

transformacin, en este caso corresponde con la decima de milimetro, ya que al hablar de lo que nos
interesa conocer es el orden de magnitud de las mismas.
Factor de escala
> lambda:=evalf(sqrt(pars[1]^2+pars[2]^2));
O := .01500278904
ngulo de giro en grados, minutos y segundos sexagesimales
> alpha:=arctan(pars[2]/pars[1]);
gr:=evalf(alpha*180/Pi):

Toma de datos 31
mn:=abs((gr-trunc(gr))*60):
sg:=(mn-trunc(mn))*60:
grados:=trunc(gr);
minutos:=trunc(mn);
segundos:=evalf(sg,3);
D := -1.561473081
grados := -89
minutos := 27
segundos := 56.9
El giro resultante ser de -89 27 56.9.
Es de especial inters comprobar como el factor de escala nos muestra, al relacionar dos unidades
distintas, el tamao de la celda (pixel) y, por tanto, nos da la resolucin a la que se digitaliz la
imagen. El ngulo entre los sistemas cartesianos, imagen escaneada y marcas fiduciales, con un valor
prximo a 90, muestra que las imgenes fueron escaneadas con el eje de ordenadas en posicin
horizontal.
b-2) Transformacin afn
ax by g x'
cx dy h y'
Depende de los 6 parmetros (a, b, c, d, g, h). Para su estimacin se parte del modelo matemtico
lineal,
a
x1 y1 01 0
0 x1 '
0 b '
0 x1 y1 0 1 y1
c
... ... (2.7)
d
xk yk 0 0 1 0 xk '
g
0 0 xk yk 0 1 y '
k
h
(xi, yi).

Matrices parciales para cada marca fiducial. Se muestra para una sola marca a fin de comprobar la
semejanza formal con la expresin 2.7.
v[1][1],v[1][2],0,0,1,0,0,0,v[1][1],v[1][2],0,1]);
v[i][1],v[i][2],0,0,1,0,0,0,v[i][1],v[i][2],0,1])
end do:

Ap1 :=
6822.9 7127.5 0 0 1 0

0 0 6822.9 7127.5 0 1
Se "apilan" las anteriores matrices parciales y se transpone la matriz resultante.
At:=transpose(A):

Q = inversa de N = cofactor de la solucin.
> N:=evalm(At&*A):
Q:=inverse(N):
T:=evalm(At&*U):
Parmetros: para = solucin del sistema normal.
> para:=evalm(Q&*T):
par_a:=evalf(evalm(para),4);
par_a := [ -.0001400, .01500, -.01500, -.0001398, .009028, -2.654 ]

Residuos
> U0:=evalm(A&*para):
Va:=evalm(U-U0):
V_a:=evalf(evalm(Va),1);
V_a := [ .01, -.007, -.01, .003, .01, -.01, -.004, -.0007, .005, .001, -.0005, .002, -.001, .008, -.01, .003 ]
> S2pos:=norm(Va,2)/gdl:Sposa:=sqrt(S2pos):
Spos_a:=evalf(evalm(Sposa),3);
Spos_a := .0525
Sigma_a:= evalf(evalm(Sigm),1);
.9 10 -11 -.3 10 -15 0. 0. .2 10 -8 0.

-.3 10 -15
.9 10 -11
0. 0. .2 10 -10
0.

0. 0. .9 10 -11
-.3 10 -15
0. .2 10
-8
Sigma_a :=
0. 0. -.3 10 -15 .9 10 -11 0. .2 10 -10

.2 10
-8
.2 10 -10 0. 0. .0003 0.

0. .2 10 -8 .2 10 -10 .0003
0. 0.

Toma de datos 33
Obsrvese que la correlacin entre los parmetros es despreciable.
Error (desviacin tipo) en la determinacin de los parmetros Los cuatro primeros, correspondientes a
a = par[1], b = par[2], c = par[3] y d = par[4] son adimensionales, mientras que los restantes,
correspondientes a g = par[5] y h = par[6] estn expresados en mm.
> for i from 1 to npar do Spar[i]:=sqrt(Sigm[i,i]) end do:

for i from 1 to npar do sigma_a[i]:=evalf(Spar[i],1) end do;
sigma_a1 := .3 10 -5
sigma_a2 := .3 10 -5
sigma_a3 := .3 10 -5
sigma_a4 := .3 10 -5
sigma_a5 := .02
sigma_a6 := .02
b-3) Transformacin bilineal
ax by exy g x'
cx dy fxy h y'
Depende de los 8 parmetros (a, b, c, d, e, f, g, h). Para su estimacin se parte del modelo matemtico
lineal,
a
b
x1 y1 0 0 x1 y1 0 1 0 x1 '
0 c y '
0 x1 y1 0 x1 y1 0 1 d 1
... ... (2.8)
e
xk yk 0 0 xk yk 0 1 0 xk '
0 f
0 xk yk 0 xk yk 0 1 y '
k
g

h
(xi, yi).

Matrices parciales para dada marca fiducial. Se muestra para una sola marca a fin de comprobar la
semejanza formal con la expresin 2.8.

v[1][1],v[1][2],0,0,v[1][1]*v[1][2],0,1,0,
0,0,v[1][1],v[1][2],0,v[1][1]*v[1][2],0,1]);
v[i][1],v[i][2],0,0,v[i][1]*v[i][2],0,1,0,
0,0,v[i][1],v[i][2],0,v[i][1]*v[i][2],0,1])
end do:
6822.9 7127.5 0 0 .4863021975 10 8 0 1 0

Ap1 :=
0 8
1
0 6822.9 7127.5 0 .4863021975 10 0
At:=transpose(A):

> N:=evalm(At&*A):
Q:=inverse(N):
T:=evalm(At&*U):
Parmetros: parb = solucin del sistema normal.
> parb:=evalm(Q&*T):
par_b:=evalf(evalm(parb),4);
par_b := [ -.0001400, .01500, -.01500, -.0001398, .1903 10 -9, -.9941 10 -10, .009028, -2.654 ]
Residuos
> U0:=evalm(A&*parb):
Vb:=evalm(U-U0):
V_b:=evalf(evalm(Vb),1);
V_b:= [ .003, -.002-.002-.002.0008-.005.006

, , , , , , -.006.004
, , .001, -.0004.002
, , -.001.008
, , -.009.003
, ]
> S2pos:=norm(Vb,2)/gdl:
Spos:=sqrt(S2pos):
Spos_b:=evalf(evalm(Spos),3);
Spos_b := .0466
Sigma_b:= evalf(evalm(Sigm),1);

Toma de datos 35
.7 10 -11 -.1 10 -15 0. 0. .6 10 -18 0. .1 10 -8 0.

-.1 10 -15
.7 10 -11
0. 0. .4 10 -16
0. .2 10 -10
0.

0. -11 -15 -18 -8
0. .7 10 -.1 10 0. .6 10 0. .1 10
0. -10
0. -.1 10 -15
.7 10 -11
0. .4 10 -16
0. .2 10
Sigma_b :=
.6 10 -18 .4 10 -16 0. 0. .2 10 -18 0. -.1 10 -15 0.

0. 0. .6 10 -18 .4 10 -16 0. .2 10 -18 0. -.1 10 -15

.1 10 -8 .2 10 -10 0. 0. -.1 10 -15 0. .0003 0.

0. 0. .1 10 -8 .2 10 -10 0. -.1 10 -15 0. .0003
Obsrvese que la correlacin entre los parmetros es despreciable.
a = par[1], b = par[2], c = par[3] y d = par[4] son adimensionales, los dos siguientes,
correspondientes a e = par[5] y f = par[6] estn expresados en mm 1, mientras que los dos restantes,
> for i from 1 to npar do Spar[i]:=sqrt(Sigm[i,i]) end do:

for i from 1 to npar do sigma_b[i]:=evalf(Spar[i],1) end do;
sigma_b1 := .3 10 -5
sigma_b2 := .3 10 -5
sigma_b3 := .3 10 -5
sigma_b4 := .3 10 -5
sigma_b5 := .5 10 -9
sigma_b6 := .5 10 -9
sigma_b7 := .02
sigma_b8 := .02
b-4) Transformacin proyectiva
ax by g
x'
ex fy 1
cx dy h
y'
ex fy 1
Depende de los 8 parmetros (a, b, c, d, e, f, g, h). Para su estimacin se debe comenzar por linealizar
la transformacin. En el apndice se pueden encontrar las derivadas correspondientes al clculo del
jacobiano. Sin embargo, una forma alternativa de hacerlo es introducir la transformacin en MAPLE y

linealizarla utilizando recursos del programa. Ello evita posibles errores en la transcripcin de las
derivadas:
> proyec:=vector(2,[(a*x+b*y+g)/(e*x+f*y+1),
(c*x+d*y+h)/(e*x+f*y+1)]);
> jacp:=jacobian(proyec,[a,b,c,d,e,f,g,h]);
a xb yg c xd yh

proyec := ,
e xf y1 e xf y1
( a xb yg ) x ( a xb yg ) y
, 0
x y 1
, ,0,0, , ,
e xf y1 e xf y1 ( e xf y1 ) 2
( e xf y1 ) 2 e xf y1
jacp :=
x y ( c xd yh ) x ( c xd yh ) y 1
0 , 0 , , , , ,0,
e xf y1 e xf y1 ( e xf y1 ) 2
( e xf y1 ) 2 e xf y1
(2.9)
Se introducen dos vectores genricos, param para los parmetros y pcont para los puntos de
control, y dos funciones, proy y jp, que permiten calcular la proyeccin y su jacobiano
respectivamente, para cualquier par de vectores:
> param:=vector(npar,[]):pcont:=vector(2,[]):
proy:=(param,pcont)->
subs(a=param[1],b=param[2],c=param[3],d=param[4],
e=param[5],f=param[6],g=param[7],h=param[8],
x=pcont[1],y=pcont[2],evalm(proyec)):
jp:=(param,pcont)->
subs(a=param[1],b=param[2],c=param[3],d=param[4],
e=param[5],f=param[6],g=param[7],h=param[8],
x=pcont[1],y=pcont[2],evalm(jacp)):
Valores aproximados de los parmetros: para los parmetros del numerador tomamos los valores
obtenidos en la transformacin afn, y para los del denominador, tomamos cero.
> par0:=vector(npar,
[-0.0002,0.015,-0.015,-0.0002,0,0,-0.103,-2.87]):
Matrices diferenciales (derivadas respecto de los parmetros) de las ecuaciones de transformacin para
cada punto. Se muestra para una sola marca a fin de comprobar la semejanza formal con la expresin
2.9 del jacobiano jacp
> Ap[1]:=jp(par0,v[1]);
Ap[i]:=jp(par0,v[i])
end do:
Ap1 :=
6822.9 7127.5 0 0 -719440.1446 -751558.6673 1 0

0 0 6822.9 7127.5 727587.2332 760069.4725 0 1

Toma de datos 37
Matriz de diseo
> A:=stackmatrix(seq(Ap[i],i=1..nmf)):At:=transpose(A):
Valores de las fotocoordenadas calculados a partir de la transformacin, con los valores aproximados
de los parmetros: Uc. Valores observados menos valores calculados: dU
> Uc:=convert(
stackmatrix(seq(proy(par0,v[i]),i=1..nmf)),vector):
dU:=evalm(U-Uc):

> N:=evalm(At&*A):
Q:=inverse(N):
T:=evalm(At&*dU):
Parmetros: dpar = solucin del sistema normal.
> dpar:=evalm(Q&*T):parp:=evalm(par0+dpar):
dpar_p:=evalf(evalm(dpar),3);
par_p:=evalf(evalm(parp),4);
dpar_p := [ .0000600, .360 10 -5, -.729 10 -6, .0000602, -.101 10 -7, -.383 10 -8, .110, .221 ]
par_p := [ -.0001400, .01500, -.01500, -.0001398, -.1009 10 -7, -.3832 10 -8, .006899, -2.649 ]
Slo los parmetros de traslacin han sido modificados apreciablemente respecto a los valores
aproximados propuestos. Los residuos y la varianza de referencia nos permitirn hacernos una idea
ms fundamentada de la bondad de la estimacin.
Residuos
> dU0:=evalm(A&*dpar):
Vp:=evalm(dU-dU0):
V_p:=evalf(evalm(Vp),1);
V_p := [ .004, -.002, -.005, .002, .002, -.006, .003, -.002, .007, .004, -.001, -.004, .001, .01, -.01, -.003]
> S2pos:=norm(Vp,2)/gdl:
Spos:=sqrt(S2pos):
Spos_p:=evalf(evalm(Spos),3);
Spos_p := .0499
La varianza de referencia es del mismo orden de magnitud que la obtenida en los ajustes precedentes.
Veamos si se obtiene mejora con una nueva iteracin.

> par0:=parp:
Ap[i]:=jp(par0,v[i])
end do:
A:=stackmatrix
(Ap[1],Ap[2],Ap[3],Ap[4],Ap[5],Ap[6],Ap[7],Ap[8]):
At:=transpose(A):
Uc:=convert
(stackmatrix(seq(proy(par0,v[i]),i=1..nmf)),vector):
dU:=evalm(U-Uc):
N:=evalm(At&*A):
Q:=inverse(N):
T:=evalm(At&*dU):
dpar:=evalm(Q&*T):
parp:=evalm(par0+dpar):
dpar_p:=evalf(evalm(dpar),3);
par_p:=evalf(evalm(parp),3);
dU0:=evalm(A&*dpar):Vp:=evalm(dU-dU0):
V_p:=evalf(evalm(Vp),1);
S2pos:=norm(Vp,2)/gdl:Spos:=sqrt(S2pos):
Spos_p:=evalf(evalm(Spos),3);
dpar_p := [ -.909 10 -9, -.454 10 -9, -.211 10 -8, -.727 10 -9, .102 10 -10, -.267 10 -10, -.0000392, -.0000143 ]
par_p := [ -.0001400, .01500, -.01500, -.0001398, -.1008 10 -7, -.3859 10 -8, .006859, -2.649 ]
V_p := [ .004, -.002, -.005, .002, .002, -.006, .003, -.002, .007, .004, -.001, -.004, .001, .01, -.01, -.003 ]
Spos_p := .0499
Las modificaciones en los parmetros ya no han sido significativas en absoluto. No es necesaria una
nueva iteracin
Sigma_p:= evalf(evalm(Sigm),1);
.8 10 -11 -.3 10-15 .5 10 -16 .5 10 -18 .2 10 -16 -.9 10 -17 .1 10 -8 -.1 10 -10

-.3 10 -15 .8 10 -11 -.6 10 -14 -.6 10 -16 -.2 10 -14 -.2 10 -16 .1 10 -10 .1 10 -8

.5 10 -16 -.6 10-14 .8 10 -11 -.2 10 -15 .2 10 -14 .3 10 -16 .4 10 -11 .2 10 -9

.5 10 -18 -.6 10-16 -.2 10 -15 .8 10 -11 .2 10 -16 .6 10 -17 .3 10 -11 .1 10 -11
Sigma_p :=
.2 10 -16 -.2 10-14 .2 10 -14 .2 10 -16 .8 10 -15 -.6 10 -19 -.4 10 -11 -.5 10 -9

-.9 10 -17 -.2 10-16 .3 10 -16 .6 10 -17 -.6 10 -19 .8 10 -15 .5 10 -9 -.4 10 -11

.1 10 -8 .1 10 -10 .4 10 -11 .3 10 -11 -.4 10 -11 .5 10 -9 .0006 .1 10 -7

-.1 10
-10
.1 10-8 .2 10 -9 .1 10 -11 -.5 10 -9 -.4 10 -11 .1 10 -7 .0006
Obsrvese que la correlacin entre los parmetros es despreciable, variando entre las magnitudes de
10-7 y 10-19.

Toma de datos 39
a = par[1], b = par[2], c = par[3] y d = par[4] son adimensionales, los dos siguientes,
correspondientes a e = par[5] y f = par[6] estn expresados en mm 1, mientras que los dos restantes,
> for i from 1 to npar do

Spar[i]:=sqrt(Sigm[i,i])
end do:
for i from 1 to npar do
sigma_p[i]:=evalf(Spar[i],1)
end do;
sigma_p1 := .3 10 -5
sigma_p2 := .3 10 -5
sigma_p3 := .3 10 -5
sigma_p4 := .3 10 -5
sigma_p5 := .3 10 -7
sigma_p6 := .3 10 -7
sigma_p7 := .02
sigma_p8 := .02
Parmetros
> par_s:=eval(par_s);
par_a:=eval(par_a);
par_b:=eval(par_b);
par_p:=eval(par_p);
par_s := [ -.0001399, .01500, .009042, -2.655 ]

par_a := [ -.0001400, .01500, -.01500, -.0001398, .009028, -2.654 ]
par_b := [ -.0001400, .01500, -.01500, -.0001398, .1903 10 -9, -.9941 10 -10, .009028, -2.654 ]
par_p := [ -.0001400, .01500, -.01500, -.0001398, -.1008 10 -7, -.3859 10 -8, .006859, -2.649 ]
Errores en los parmetros
> sigma_s:=eval(sigma_s);
sigma_a:=eval(sigma_a);
sigma_b:=eval(sigma_b);
sigma_p:=eval(sigma_p);
sigma_s := table([1 .2 10 -5, 2 .2 10 -5, 3 .02, 4 .02])

sigma_a := table([1 .3 10 -5, 2 .3 10 -5, 3 .3 10 -5, 4 .3 10 -5, 5 .02, 6 .02])
sigma_b := table([1 .3 10 -5, 2 .3 10 -5, 3 .3 10 -5, 4 .3 10 -5, 5 .5 10 -9, 6 .5 10 -9, 7 .02, 8 .02])
sigma_p := table([1 .3 10 -5, 2 .3 10 -5, 3 .3 10 -5, 4 .3 10 -5, 5 .3 10 -7, 6 .3 10 -7, 7 .02, 8 .02])
Desviacin tipo de referencia (error medio cuadrtico)

> Spos_s:=eval(Spos_s);
Spos_a:=eval(Spos_a);
Spos_b:=eval(Spos_b);
Spos_p:=eval(Spos_p);
Spos_s := .0613
Spos_a := .0525
Spos_b := .0466
Spos_p := .0499
A continuacin mostramos los resultados obtenidos, siguiendo el mismo proceso, para todos los
fotogramas:
Parmetros Semejanza Afn Bilineal Proyectiva

a= -0,000199 r -0,000199 r -0,000199 r -0,000199 r
0,000002 0,000003 0,000002 0,000003
b= 0,015000 r 0,015000 r 0,015000 r 0,015000 r
F 0,000002 0,000003 0,000002 0,000003
O c= -0,015000 r -0,015000 r -0,015000 r
T 0,000003 0,000002 0,000003
O d= -0,000199 r -0,000199 r -0,000199 r
0,000003 0,000002 0,000003
24
e= 0 r 0,4u10-9 0 r 0,3u10-7
f= 0 r 0,4u10-9 0 r 0,3u10-7
g= -0,10 r 0,02 -0,10 r 0,02 -0,10 r 0,01 -0,10 r 0,02
h= -2,87 r 0,02 -2,87 r 0,02 -2,87 r 0,01 -2,87 r 0,02
emc = 0,045 0,044 0,042 0,047

a= -0,000166 r -0,000166 r -0,000166 r -0,000166 r
0,000002 0,000003 0,000003 0,000003
b= 0,015000 r 0,015000 r 0,015000 r 0,015000 r
F 0,000002 0,000003 0,000003 0,000003
O c= -0,015000 r -0,015000 r -0,015000 r
T 0,000003 0,000003 0,000003
O d= -0,000165 r -0,000165 r -0,000165 r
0,000003 0,000003 0,000003
e= 0 r 0,5u10-9 0 r 0,3u10-7
25
f= 0 r 0,5u10-9 0 r 0,3u10-7
g= -0,16 r 0,02 -0,16 r 0,02 -0,16 r 0,01 -0,16 r 0,02
h= -2,67 r 0,02 -2,67 r 0,02 -2,67 r 0,01 -2,66 r 0,02
emc = 0,060 0,052 0,048 0,050

Toma de datos 41

a= -0,000140 r -0,000140 r -0,000140 r -0,000140 r
0,000002 0,000003 0,000003 0,000003
b= 0,015000 r 0,015000 r 0,015000 r 0,015000 r
F 0,000002 0,000003 0,000003 0,000003
O c= -0,015000 r -0,015000 r -0,015000 r
T 0,000003 0,000003 0,000003
O d= -0,000140 r -0,000140 r -0,000140 r
0,000003 0,000003 0,000003
e= 0 r 0,5u10-9 0 r 0,3u10-7
26
f= 0 r 0,5u10-9 0 r 0,3u10-7
g= 0,01 r 0,02 0,01 r 0,02 0,01 r 0,02 0,01 r 0,02
h= -2,65 r 0,02 -2,65 r 0,02 -2,65 r 0,02 -2,65 r 0,02
emc = 0,061 0,052 0,047 0,050

a= -0,000172 r -0,000171 r -0,000171 r -0,000171 r
0,000002 0,000003 0,000003 0,000003
b= 0,015000 r 0,015000 r 0,015000 r 0,015000 r
F 0,000002 0,000003 0,000003 0,000003
O c= -0,015000r -0,015000 r -0,015000 r
T 0,000003 0,000003 0,000003
O d= -0,000172 r -0,000172 r -0,000172 r
0,000003 0,000003 0,000003
e= 0 r 0,5u10-9 0 r 0,3u10-7
32
f= 0 r 0,5u10-9 0 r 0,3u10-7
g= -0,38 r 0,02 -0,38 r 0,02 -0,38 r 0,02 -0,38 r 0,02
h= -2,73 r 0,02 -2,73 r 0,02 -2,73 r 0,02 -2,73 r 0,02
emc = 0,048 0,047 0,051 0,051

a= -0,000149 r -0,000148 r -0,000148 r -0,000148 r
0,000002 0,000003 0,000002 0,000002
b= 0,015000 r 0,015000 r 0,015000 r 0,015000 r
F 0,000002 0,000003 0,000002 0,000002
O c= -0,015000 r -0,015000 r -0,015000 r
T 0,000003 0,000002 0,000002
O d= -0,000149 r -0,000149 r -0,000149 r
0,000003 0,000002 0,000002
e= 0 r 0,4u10-9 0 r 0,2u10-7
33
f= 0 r 0,4u10-9 0 r 0,2u10-7
g= -0,39 r 0,02 -0,39 r 0,02 -0,39 r 0,01 -0,39 r 0,02
h= -2,35 r 0,02 -2,34 r 0,02 -2,34 r 0,01 -2,35 r 0,02
emc = 0,048 0,045 0,040 0,042


a= -0,000194 r -0,000194 r -0,000194 r -0,000194 r
0,000002 0,000002 0,000002 0,000002
b= 0,015000 r 0,015000 r 0,015000 r 0,015000 r
F 0,000002 0,000002 0,000002 0,000002
O c= -0,015000 r -0,015000 r -0,015000 r
T 0,000003 0,000002 0,000002
O d= -0,000194 r -0,000194 r -0,000194 r
0,000002 0,000002 0,000002
e= 0 r 0,4u10-9 0 r 0,2u10-7
34
f= 0 r 0,4u10-9 0 r 0,2u10-7
g= -0,21 r 0,02 -0,21 r 0,01 -0,21 r 0,01 -0,21 r 0,02
h= -2,46 r 0,02 -2,46 r 0,01 -2,46 r 0,01 -2,46 r 0,02
emc = 0,046 0,038 0,039 0,040
Las unidades de los errores medios cuadraticos y de los parmetros g y h se expresan en mm.
Recordemos que, en la transformacin bidimensional de semejanza, el anlisis de los parmetros a y b

nos da informacin sobre el giro y el factor de escala entre los sistemas cartesianos correspondientes
entre ambos sistemas:
a O cos D
b OsinD
En el resto de las transformaciones estos parmetros tendrn un significado anlogo.
Por tanto, si ambos sistemas fueran paralelos e isomtricos, los valores a y b deberan ser 1 y 0
respectivamente, ya que el factor de escala ser la unidad y el ngulo entre los sistemas ser cero. En
el caso de estudio, como se puede apreciar en los datos de la tabla, el valor del parmetro a en todas
las transformaciones toma valores cercanos a cero. Esto es debido a que existe un giro de 90 entre los
sistemas relacionados. Como consecuencia, el parmetro b toma el valor del factor de escala, 0.015,
que corresponde al cambio de unidades, de pixeles a mm, entre los dos sistemas.
En los parmetros de traslacin g y h, las variaciones producidas son inferiores a los 2 micrmetros
por lo que se pueden considerar idnticos en todas las transformaciones y en todos los casos
estudiados.
La precisin alcanzada para los parmetros es muy similar en todas las transformaciones. nicamente
se detecta una ligera mejora en la desviacin del observable de peso unidad en la transformacin
bilineal.
La igualdad alcanzada en las diversas transformaciones se debe a la calidad geomtrica del escner
empleado en la digitalizacin de los fotogramas. A fin de ilustrar las diferentes situaciones que se
pueden presentar en la prctica, veamos ahora un ejemplo en el que se ha empleado un escner comn.

Toma de datos 43
Las coordenadas obtenidas en este caso en el sistema imagen son:
Marcas X Y
fiduciales (pixel) (pixel)
1 110.50 174.00
2 1102.00 147.00
3 2088.50 116.00
4 2116.00 1096.00
5 2143.00 2078.00
6 1155.50 2105.00
7 164.67 2136.33
8 136.00 1156.00
9 1124.00 1125.00
Los resultados en el clculo de los parmetros de las transformaciones se recogen en la siguiente tabla:

a= 0,02536 r 0,02525 r 0,02525 r 0,02525 r
0,00005 0,00004 0,00008 0,00009
b= 0,00073 r 0,00070 r 0,00069 r 0,00067 r
0,00005 0,00004 0,00008 0,00005
N c= -0,00076 r -0,00075 r -0,00076 r
0 0,00004 0,00008 0,00005
2 d= 0,02548 r 0,02548 r 0,02548 r
0,00004 0,00008 0,00009
e= 0 r 0,6u10-7 0 r 0,2u10-5
f= 0 r 0,6u10-7 0 r 0,2u10-5
g= -27,8 r 0,1 -27,66 r 0,08 -27,7 r 0,1 -27,7 r 0,1
h= 29,4 r 0,1 29,54 r 0,08 29,5 r 0,1 29,5 r 0,1
emc = 0,175 0,104 0,113 0,113
El hecho de emplear un escner no fotogramtrico produce que el barrido de la imagen no sea

homogneo, lo que da lugar a diferentes deformaciones en el sentido de avance y en el transversal a
este. As mismo, se pueden producir diferentes deformaciones en el propio sentido de avance debido a
paros y reinicios del motor.
En la tabla anterior se puede apreciar que la transformacin de semejanza no es capaz de detectar tales
diferencias mientras que, si comparamos los parmetros a y d, vemos que s lo hacen en el resto de las
transformaciones. Recordemos (ver apndice) que, en el caso de la transformacin afn, se tiene
a Ox cos D
d O y cos(D E )
Atendiendo a la tabla, se puede apreciar que en uno de los sentidos se produce un estiramiento dando
un factor de escala de 0.02525, frente al terico de 0.254, y en el sentido transversal una compresin,
factor de escala de 0.02548.

Sin embargo, puede sorprender el menor grado de incertidumbre, observando los errores asociados a
cada parmetro, en las transformaciones de semejanza y afn frente a la bilineal y proyectiva. Esto
puede explicarse por la disminucin de grados de libertad del ajuste en los ltimos casos, al
determinarse ms parmetros con el mismo nmero de marcas fiduciales.
c) Clculo de fotocoordenadas
Una vez hemos decidido que la transformacin bilineal es la que mejores resultados nos ofrece, vamos
a aplicarla sobre los puntos pertenecientes a los fotogramas 25 y 26. A partir de este momento
nicamente trabajaremos con el modelo formado por ambos fotogramas.
Para ello en MAPLE seguiremos los siguientes pasos:
Definicin de la funcin que ejecuta la transformacin bilineal (trbil). Depende de los 8

parmetros anteriormente calculados recogidos en el vector param y de las coordenadas de cada
punto (pcont).
> trbil:=(param,pcont)->vector(2,[
param[1]*pcont[1]+param[2]*pcont[2]+
param[5]*pcont[1]*pcont[2]+param[7],
param[3]*pcont[1]+param[4]*pcont[2]+
param[6]*pcont[1]*pcont[2]+param[8]]):
Definicin de la funcin que ejecuta la traslacin del origen (trasl). Depende de las coordenadas del
nuevo origen (nor) en el sistema fiducial y de las fotocoordenadas de cada punto de control (fotc).
> trasl:=(fotc,nor)->vector(2,
[fotc[1]-nor[1],fotc[2]-nor[2]]):
Entrada de datos para la fotografa 18_26.
Parmetros de la transformacin bilineal

> parb26 := vector([-.1400e-3, .1500e-1, -.1500e-1, -.1398e-3,
.1903e-9, -.9941e-10, .9028e-2, -2.654]):
Puntos medidos. Coordenadas pixel

> npc:=12:
v[1]:=vector(2,evalf([-309.878723, -5951.572754],5)):
v[2]:=vector(2,evalf([-6057.319336, -6027.381836],5)):
v[3]:=vector(2,evalf([5979.258789, -4552.218750],5)):
v[4]:=vector(2,evalf([-5720.034668, -45.542042],5)):
v[5]:=vector(2,evalf([-816.445068, 437.557892],5)):
v[6]:=vector(2,evalf([5678.819824, 855.593140],5)):
v[7]:=vector(2,evalf([-5091.335449, 4963.910645],5)):
v[8]:=vector(2,evalf([-565.212585, 4968.404785],5)):
v[9]:=vector(2,evalf([4880.385254, 5429.999023],5)):
v[10]:=vector(2,evalf([-3763.244141, -2955.953613],5)):
v[11]:=vector(2,evalf([2195.054199, 4756.950195],5)):
v[12]:=vector(2,evalf([2737.211182, -7252.757324],5)):
nom:=vector(npc,[20101,19101,21101,22101,23101,24101,25101,
26101,27101,41101,102100,103100]):

Toma de datos 45
Aplicacin de la transformacin bilineal y traslacin a las fotocoordenadas medidas

> for i from 1 to npc do
vt[i]:=trasl(trbil(parb26,v[i]),pprin)
end do;
MAPLE por defecto nos muestra los numeros con 10 cifras, por lo que se han modificado los
resultados al micrmetro, puesto que las fotocoordenadas se han medido con esta precisin.
vt[1] := [-89.236, 2.820]

vt[2] := [-89.562, 89.038]
vt[3] := [-69.131, -91.710]
vt[4] := [.112, 83.146]
vt[5] := [6.672, 9.526]
vt[6] := [12.034, -87.962]
vt[7] := [75.161, 73.018]
vt[8] := [74.599, 5.124]
vt[9] := [80.766, -76.628]
vt[10] := [-43.817, 54.200]
vt[11] := [71.044, -36.253]
vt[12] := [-109.185, -42.702]
Aplicando las mismas funciones sobre el fotograma 25 obtenemos:
vt[1] := [-100.263, 100.839]

vt[2] := [-83.183, 7.322]
vt[3] := [-63.913, -91.116]
vt[4] := [-6.925, 89.680]
vt[5] := [-9.057, 3.248]
vt[6] := [3.863, -92.574]
vt[7] := [81.108, 81.437]
vt[8] := [86.439, 7.9404]
vt[9] := [87.653, -90.033]
vt[10] := [38.940, 53.715]
vt[11] := [-29.232, -42.302]

Refinamiento de coordenadas fotogrficas 47
3 Refinamiento de coordenadas fotogrficas

En el captulo anterior se ha visto cmo las coordenadas clich, medidas sobre la placa fotogrfica en
un sistema externo, se transforman en fotocoordenadas referidas a un sistema propio de la fotografa.
La correspondiente transformacin de coordenadas ha eliminado, en la medida de lo posible, las
deformaciones producidas en el proceso de medicin de las coordenadas comparador, as como el
desplazamiento generalmente existente entre el centro fiducial y el punto principal.
Sin embargo, estas fotocoordenadas todava han de ser corregidas del desplazamiento, respecto al
punto imagen terico, debido al desplazamiento de los rayos de luz producido por diferentes
fenmenos pticos. Se trata, pues, de calcular las fotocoordenadas tericas que se hubieran obtenido si
los rayos hubieran sido rectilneos. A este proceso se le suele llamar reconstruccin de los haces de
rayos.
Consideremos el camino del rayo desde el terreno hasta su interseccin con la pelcula. Si la imagen
corresponde a una fotografa area y queremos representar el terreno sobre una proyeccin plana, el
primer desplazamiento que debemos tener en cuenta es el producido por la forma de la Tierra, es el
conocido como error por esfericidad terrestre. Luego, durante el recorrido a travs de la atmsfera, se
produce el fenmeno de refraccin ocasionado por la variacin de la densidad atmosfrica al ir
aumentando la altura. Al llegar el rayo a la cmara fotogrfica y pasar por el objetivo aparece otro
desplazamiento producido, fundamentalmente, por la aberracin geomtrica de las lentes. Por ltimo, el
rayo impresionar la emulsin fotogrfica que est situada sobre un soporte que puede sufrir pequeas
variaciones dimensionales que hay que conocer. Este ltimo error se corrige en la transformacin
bidimensional anteriormente mencionada.
Las correcciones se efectan en orden inverso en el que fueron producidas las correspondientes
deformaciones, es decir, desde el punto fotografa al punto terreno. Retomndolo de nuevo desde el
principio, el proceso se resume en los siguientes pasos:
1. Se dispone de las coordenadas calibradas de algunos puntos imgenes (marcas fiduciales) y de sus
lecturas efectuadas con el comparador.
2. Calculamos los parmetros incgnita de la transformacin bidimensional (paso de coordenadas

comparador a coordenadas fotogrficas).
3. Lectura de los puntos y transformacin de stos. Correccin de los posibles errores de digitalizacin en
el caso de imagen escaneada.

4. Correccin de la distorsin ptica de la cmara.
5. Correccin de la refraccin atmosfrica.
6. Correccin de la esfericidad terrestre y fotocoordenadas finales.
3.1 Influencias de la lente de la cmara mtrica
Las distorsiones debidas al sistema ptico del conjunto de lentes se suponen conocidas gracias al
proceso de calibracin de la cmara. En la prctica es imposible eliminar estas distorsiones pticas por
completo, fijndose como lmite extremo de perfeccin en la reconstruccin del haz el valor de 10 Pm.
Existen diversas funciones para representar de forma grfica estas distorsiones y poder corregirlas.
Entre ellas est la funcin definida por el ISPRS (International Society Photogrammetry and Remote
Sensing) y el mtodo Orient (Universidad de Viena).
En el caso de la funcin utilizada por el ISPRS la correccin radial tiene la siguiente forma
polinmica:
'r k1r 3 k2 r 5 k3 r 7 ... (3.1)
El mtodo Orient emplea la siguiente expresin:
'r k1r (r 2 r02 ) k2 r ( r 4 r04 ) (3.2)
donde r es la distancia radial medida desde el punto principal al punto imagen considerado y ro el
valor de corte con el eje de abscisas.
Generalmente se dispone de una tabla con la distorsin 'r correspondiente a ciertos valores de la
distancia radial r. Los valores de los coeficientes k1, k2, k3, ... se obtienen mediante la resolucin, por
mnimos cuadrados, del correspondiente sistema sobredeterminado de ecuaciones.
La tabla de distorsin radial obtenida para la cmara con la que se han realizado las fotografas del
ejemplo es la siguiente:
Radio Correccin Radio Correccin

(mm) (Pm) (mm) (Pm)
10 1.2 90 2.8
20 1.8 100 2.7
30 2.4 110 2.6
40 2.6 120 2.2
50 2.7 130 -1.7
60 2.8 140 -3.5
70 2.8 148 -5.0
80 2.9
Tabla 3.1 Correcciones radiales

Resolviendo por mnimos cuadrados el sistema de 15 ecuaciones del tipo 3.1 con las 3 incgnitas k1,
k2, k3, se obtiene el siguiente resultado:
k1 = 0.46200442344587e-005
k2 = -0.144072869591562e-009
k3 = 0.321153713192771e-014
Estos parmetros se utilizarn para la obtencin de la correccin 'r para cualquier punto de la imagen.
Otro tipo de errores, generalmente ocasionados despus de la calibracin, como un montaje defectuoso
del objetivo, una mala calidad de construccin, una deformacin en la planeidad y paralelismo de las
caras del filtro, un golpe en el objetivo o en el cuerpo de cmara, etc., deben ser detectados y
corregidos por mtodos que van ms all de los objetivos de este manual.
3.2 Refraccin atmosfrica
Los rayos que llegan a la cmara area deben atravesar en su recorrido un espesor atmosfrico que, en
ocasiones, llega a kilmetros. Adems, el ndice de refraccin de las diversas capas atmosfricas
disminuye con la presin, y por lo tanto con la altura. Considerando una atmsfera formada por capas
concntricas, un rayo cualquiera, al atravesarlas, sufrir entre cada dos capas una variacin en su
trayectoria que formar un arco contenido en el plano vertical del terico y que mostrar su
concavidad hacia el eje ptico (fig. 3.1).
'r
m' m Z
f
S
'D
H D'
D
N D M
Fig. 3.1 Error por refraccin atmosfrica
Mediante relaciones geomtricas sencillas en el espacio imagen se llega a una expresin del tipo:
f
'r 'D (3.3)
cos 2 D
donde
'D 'D 0tagD (3.4)

y
Q0 Q
'D 0 T (3.5)
H hm
Siendo H la altura de vuelo (referida sobre el dtum altimtrico) y hm la altura media del terreno
expresados en km, T, Q y Q0 son las funciones polinmicas:
T 178.46 17.14 H 0.6296 H 2 0.01071H 3 ...

Q (2803.11hm 134.629hm2 3.2966hm3 ...) u 107 (3.6)
7
Q0 (2803.11H 134.629 H 3.2966 H ...) u 10
2 3
Teniendo en cuenta que

r
tan D (3.7)
f
y
f
cosD (3.8)
r f2
2
se obtiene
Q0 Q r r f
2 2
'r T (3.9)
H hm f2
Se trata de una distorsin positiva, ya que tiene como efecto alejar los puntos del centro de forma
radial.
3.3 Esfericidad terrestre
Suponemos que la Tierra se asemeja a un geoide esfrico y que su representacin se confunde con su
proyeccin ortogonal sobre el plano tangente.
De forma similar al error de refraccin, en la esfericidad terrestre se producir un desplazamiento de la

ecuacin 3.3 que, en este caso, se puede escribir (Fig. 3.2):
fD3
'r (3.10)
2 RH 2
donde R es el radio de la tierra y H es la altura del vuelo sobre el terreno. Aplicando semejanza de
tringulos
f r3H 3
'r
2 RH 2 f 3
Es decir
H 3
'r r (3.11)
2 Rf 2

Observando la expresin 3.11 y atendiendo a las caractersticas de este desplazamiento, se deduce que
el error por esfericidad terrestre tiene las siguientes caractersticas: acerca los puntos radialmente, por
lo tanto su correccin ha de ser positiva, aumenta con la altura de vuelo, es ms importante cerca de
los bordes del fotograma y crece con focales cortas.
Z r 'r
D' 'D' Z r 'r
f
D 'D
f D'
'D D
S
H
'D 'D'
D
R
J
C
Fig. 3.2 Error causado por la esfericidad terrestre
Observacin
Una vez se tiene la correccin radial, la correspondiente transformacin de coordenadas ser (Fig.
3.3):
y
'r
y
r
D
x x
Fig. 3.3 Transformacin de coordenadas

x' x 'r cosD

x
x 'r
r
'r
x 1
r
y ' y 'rsenD
y
y 'r
r
'r
y 1
r
Es decir, las diferentes transformaciones son todas homotecias del tipo:
x ' 'r x
y ' 1 (3.12)
r y
3.4 Ejemplo
En el ejemplo que se plantea estamos trabajando con fotografas areas con un formato til de 210 mm
tomadas con una cmara de 153.09 mm de focal a una altura aproximada de 750 m sobre el terreno,
por lo que el valor mximo de la correccin estar entorno a 10Pm.
En el siguiente ejemplo se pretende obtener las coordenadas fotogrficas refinadas, para ello los pasos
a seguir sern:
- Obtencin de las coordenadas referidas al punto principal, corrigiendo el desplazamiento existente

entre el punto principal y el origen de coordenadas del sistema formado por las marcas fiduciales.
- Clculo de las coordenadas fotogrficas corregidas de errores sistemticos, aplicando a las
coordenadas imagen los parmetros de transformacin obtenidos en el captulo anterior. En este
caso hemos elegido la transformacin bilineal, ya que, aunque debido a la calidad del escaneado
no se aprecian diferencias entre todas ellas, en el caso de trabajar con un escner no
fotogramtrico, es la que ofrece mejores resultados.
- Aplicacin de las correcciones de distorsin radial, por refraccin atmosfrica y por esfericidad
terrestre.
Veamos ahora las secuencias para resolverlo mediante Maple.
1) Entrada de datos:
Datos de la cmara. Punto principal y distancia focal (en mm):
> pprin:=vector(2,[1.500000e-002, 6.000000e-003]):
f:=153.09:f2:=f*f:
Altura del vuelo y altitud media del terreno (en km):
> H:=1.050:
hm:=0.300:

Coeficientes para el clculo de la distorsin ptica:
> k:=vector(3,[0.46200442344587e-008, -1.44072869591562e-012,

3.21153713192771e-017]):
Coeficientes para el clculo de la distorsin por refraccin atmosfrica:
> T:=(178.46-17.14*H+0.6296*H^2-0.01071*H^3)/636620:
Q:=(2803.11*hm-134.629*hm^2+3.2966*hm^3)*10^(-07):
Q0:=(2803.11*H-134.629*H^2+3.2966*H^3)*10^(-07):
TQH:=T-(Q0-Q)/(H-hm):
Radio de la tierra (en km) y coeficiente para la correccin de la distorsin por esfericidad terrestre:
> R:=6370:
HR:=(H-hm)/(2*R*f2):
2) Clculos para cada fotografa
A continuacin se procede al refinamiento de las fotocoordenadas calculadas en el captulo anterior,

referidas al punto principal en el sistema cartesiano fotogrfico.
Las diferentes correcciones son todas homotecias del tipo 3.12 con diferentes expresiones de 'r/r,
segn el tipo de distorsin de que se trate:
a) Correccin de la distorsin ptica de la cmara. Atendiendo a 3.1
'r
r 2 (k1 k2 r 2 k3 r 4 )
r
> facdop:=vector(npc,[]):
for i from 1 to npc do
r12[i]:=vt[i][1]^2+vt[i][2]^2:
facdop[i]:=1+r12[i]*(k[1]+k[2]*r12[i]+k[3]*r12[i]^2):
vt2[i]:=evalm(facdop[i]*vt[i]):
end do:
b) Correccin del desplazamiento producido por la refraccin atmosfrica. Atendiendo a 3.9
'r Q0 Q r 2 f 2
T
r H hm f 2
> facref:=vector(npc,[]):
r22[i]:=vt2[i][1]^2+vt2[i][2]^2:
facref[i]:=1+TQH*(r22[i]+f2)/f2:
vt3[i]:=evalm(facref[i]*vt2[i]):
end do:

c) Correccin del desplazamiento producido por la esfericidad terrestre. Atendiendo a 3.11
'r H hm 2
r
r 2 Rf 2
> facesf:=vector(npc,[]):
r32[i]:=vt3[i][1]^2+vt3[i][2]^2:
facesf[i]:=1+HR*r32[i]:
vt4[i]:=evalm(facesf[i]*vt3[i]):
end do:
xtf:=vector(npc,[seq(evalf(vt4[i][1],5),i=1..npc)]):
ytf:=vector(npc,[seq(evalf(vt4[i][2],5),i=1..npc)]):
3) Resultados: fotocoordenadas iniciales, parmetros de distorsin y fotocoordenadas finales
> cab:=vector(8,
['punto','xini','yini','distopt','refratm','esfterr','xfinal','yfinal']):
xt:=vector(npc,[seq(evalf(vt[i][1],5),i=1..npc)]):
yt:=vector(npc,[seq(evalf(vt[i][2],5),i=1..npc)]):
result:=concat(nom,xt,yt,facdop,facref,facesf,xtf,ytf):
M26:=stackmatrix(cab,result);
punto xini yini distopt refratm esfterr xfinal yfinal

20101 -89.236 2.8201 1.000041262 .9999872547 1.000020047 -89.241 2.8202

19101 -89.562 89.039 .9999969853 .9999840147 1.000040108 -89.564 89.040
21101 -91.714
-69.131 -91.710 1.000015883 .9999851352 1.000033171 -69.134

22101 .11175 83.146 1.000042826 .9999876843 1.000017387 .11175 83.150

23101 6.6717 9.5256 1.000001951 .9999904375 1.000000340 6.6716 9.5255

M26 := 24101 12.034 -87.962 1.000041454 .9999872908 1.000019823 12.034 -87.966
25101 75.161 73.018 1.000029342 .9999860323 1.000027616 75.164 73.021

26101 74.599 5.1238 1.000042318 .9999882214 1.000014062 74.602 5.1241

27101 80.766 -76.628 1.000021026 .9999854580 1.000031172 80.769 -76.631
41101
-43.817 54.200 1.000040704 .9999885193 1.000012217 -43.819 54.202
102100 71.044 -36.253 1.000042969 .9999879085 1.000015999 71.047 -36.254
103100
-109.18 -42.702 1.000012160 .9999849098 1.000034566 -109.19 -42.703

El resultado obtenido tras operar de forma anloga con el fotograma 25 es:
punto xini yini distopt refratm esfterr xfinal yfinal

16101 -100.26 100.84 .9999720678 .9999822800 1.000050848 -100.26 100.84

17101 -83.183 7.3224 1.000042782 .9999876601 1.000017537 -83.187 7.3228

18101 -63.913 -91.116 1.000021076 .9999854613 1.000031151 -63.915 -91.119

19101 -6.9247 89.680 1.000040986 .9999872062 1.000020347 -6.9251 89.685

20101 -9.0571 3.2485 1.000001341 .9999904548 1.000000233 -9.0570 3.2484
M25 :=
21101 3.8633 -92.574 1.000039649 .9999870054 1.000021591 3.8635 -92.579
22101 81.108 81.437 1.000015746 .9999851268 1.000033222 81.111 81.440

23101 86.439 7.9403 1.000042103 .9999874319 1.000018950 86.443 7.9407

24101 87.653 -90.033 .9999980822 .9999840798 1.000039705 87.655 -90.035

41101 38.940 53.715 1.000039177 .9999887046 1.000011070 38.941 53.717
103100 -29.232 -42.302 1.000029177 .9999894185 1.000006650 -29.233 -42.303
Como se puede ver, en ninguno de los casos las correcciones superan los 5 micrmetros.

Restitucin analtica 57
4 Restitucin analtica
La restitucin trata el problema de obtener y almacenar las coordenadas de un determinado objeto, en
nuestro caso un terreno, a partir de las correspondientes fotocoordenadas refinadas que, a su vez, se
han calculado a partir de medidas hechas sobre las fotografas. En los restituidores analgicos
(Fig.4.1), este proceso se efecta mediante la reconstruccin de la forma de los haces perspectivos que
impresionaron los fotogramas y su posicin en el espacio, de manera que los rayos homlogos
intersectan formando un modelo homottico al que impresion los fotogramas. La restitucin analtica
realiza el mismo desarrollo mediante clculos matemticos, sin necesidad de reproducir el modelo
fsicamente mediante alguna analoga mecnica u ptica.
En cualquier caso, el proceso tiene dos partes diferenciadas: la orientacin de los haces de rayos, que
recibe el nombre de orientacin externa y el clculo de coordenadas terreno, que es la restitucin
propiamente dicha.
En este captulo se desarrollan los diferentes procedimientos de clculo hasta la obtencin de

coordenadas terreno. El anlisis de los errores y la comparacin entre los diferentes mtodos se
tratarn en el captulo siguiente.
Fig. 4.1 Restituidor analgico mecnico Wild B-8

4.1 Orientacin
El proceso que se sigue hasta conseguir esta interseccin entre los rayos homlogos se denomina
orientacin y se puede dividir en dos grandes apartados: orientacin interna y orientacin externa.
4.1.1 Orientacin interna
La orientacin interna consiste en el proceso descrito en los captulos anteriores, es decir, en la

reconstruccin individual de los rayos que impresionaron la placa fotogrfica, eliminando las
deformaciones producidas en el proceso de medicin de coordenadas clich, y su posterior
refinamiento.
Para realizar la orientacin interna de los fotogramas es necesario, pues, conocer los datos de
calibracin de la cmara con la que se hicieron las fotografas. Estos datos incluyen la focal calibrada,
la posicin del punto principal respecto al centro fiducial y la funcin de distorsin ptica.
4.1.2 Orientacin externa
Se llama orientacin externa al problema de lograr que los haces, formados mediante la orientacin
interna, tomen idntica posicin, con respecto al terreno, a la que tuvieron al ser impresionadas las
fotografas. Para ello es necesario orientar las fotografas o el modelo en un sistema de coordenadas
externo (fig. 4.2). Dicho de otro modo, se trata de relacionar el sistema de coordenadas imagen, propio
de la fotografa con el sistema de coordenadas terreno.
a1
z
y a2
o x
Fig. 4.2 Modelo y coordenadas terreno
Si la orientacin se lleva a cabo utilizando el par estereoscpico como unidad de trabajo, segn la
metodologa empleada en los restituidores analgicos, se dice que se sigue el mtodo de los dos pasos,

mientras que, si se hace para cada fotograma individualmente, se dice que se sigue el mtodo de un
solo paso. El correspondiente proceso de restitucin, o clculo de coordenadas terreno, tambin es
diferente segn el mtodo de orientacin utilizado. A continuacin estudiaremos con detalle cada uno
de los dos mtodos y lo aplicaremos al ejemplo de trabajo.
4.2 Mtodo de los dos pasos
Como se ha comentado anteriormente, este mtodo sigue el sistema empleado en los restituidores
analgicos, dividiendo el proceso en tres fases:
- Orientacin relativa: se disponen las dos fotografas en la misma posicin relativa que estaban en
el momento de toma.
- Clculo de coordenadas modelo: se intersectan los rayos homlogos formando un modelo
tridimensional.
- Orientacin absoluta: se escala, gira y desplaza todo el conjunto hasta una posicin conocida con
respecto a un sistema coordenado terrestre.
4.2.1 Orientacin relativa
Se trata de colocar los puntos de vista (O1 y O2) y orientar libremente los dos haces, de modo que dos
rayos homlogos, es decir, correspondientes al mismo punto del terreno, se intersecten en el espacio
(Fig. 4.3). La posicin relativa de los dos fotogramas depende, en principio, de 9 parmetros: las
coordenadas (bx, by, bz) del vector b que une ambos centros de proyeccin, b=O1O2, y 6 ngulos de
giro correspondientes a las 6 posibles rotaciones de ejes: Z1, M1, N1 y Z2, M2, N2, aunque algunos de
estos parmetros se pueden fijar de antemano.
N y
M
Z bx x
S1 b
bz by
S2
y1
x1 a1 y2
a2 x2
Z
A
Fig. 4.3 Orientacin relativa

Hay diferentes mtodos de orientacin relativa, dependiendo de los parmetros que se fijen y los que
se dejen libres para ser ajustados mediante mnimos cuadrados. El modelo matemtico que se utiliza
en todos estos ajustes es la ecuacin de coplanaridad (ver apndice), que establece que el vector b =
O1O2 y los rayos proyectivos Vi = O1p1 y Vd = O2p2 pertenecen a un mismo plano, el plano epipolar o
nuclear, gracias a lo cual los dos rayos homlogos efectivamente se intersectan en P:
Todos estos vectores estn referidos a un sistema ortogonal de coordenadas cartesianas con origen en
el centro de proyeccin izquierdo del par estereoscpico, con el eje z definido por el centro de
proyeccin izquierdo y el punto principal de este fotograma, el eje x en la direccin de la pasada
fotogrfica y el eje y perpendicular a los dos anteriores.
La condicin de coplanaridad se expresa, pues, de la forma:
bx by bz
Xi Yi Zi 0 (4.1)
Xd Yd Zd
donde
Xi x1

Vi Yi Ri y1
Z f
i
(4.2)
Xd x2 bx

Vd Yd Rd y2 by
Z f b
d z
siendo Ri y Rd las matrices de rotacin de ejes de ngulos Z1, M1, N1 y Z2, M2, N2 respectivamente, x1, y1
y x2, y2 las fotocoordenadas de los puntos imagen p1 y p2 y f la distancia focal.
Para cada par de puntos homlogos se tiene una ecuacin de coplanaridad (4.1) que relaciona sus
fotocoordenadas x1, y1, x2, y2 con los 9 parmetros bx, by, bz, Z1, M1, N1, Z2, M2, N2:
f(x1, y1, x2, y2, bx, by, bz, Z1, M1, N1, Z2, M2, N2) = 0
En general se fijan de antemano 4 de los parmetros y quedan los 5 restantes como incgnitas. Por
tanto, se necesita un mnimo de 5 parejas de puntos homlogos para poder determinarlas.
Habitualmente se usan ms parejas de las estrictamente necesarias, de esta forma se posibilita la
obtencin de los parmetros mediante mnimos cuadrados, a fin de compensar los errores en las
fotocoordenadas.
Si las fotocoordenadas se consideran como variables observacionales y, por tanto, como variables
aleatorias, para poder calcular la propagacin de la desviacin tipo es necesario emplear el mtodo
general de mnimos cuadrados. El mtodo de las observaciones indirectas o de las ecuaciones de
observacin no se puede aplicar en este caso puesto que en las ecuaciones 4.1 no se puede despejar
una observacin en funcin de las incgnitas.
En aras de la simplicidad que pretende tener este manual, el ajuste se har por mnimos cuadrados en
sentido puramente analtico, considerando las fotocoordenadas como datos y no como variables
aleatorias afectadas por un cierto error (ver apndice).

En cuanto a los parmetros que se fijan de antemano, consideraremos dos casos.
- Mantener el proyector de la izquierda fijo:
Se toma Z1 = M1 = N1 =0 y, por tanto, Ri = I. Ademas, se da a bx un valor arbitrario, generalmente 1.
- Se giran ambos proyectores:
Se toma Z1 = 0, bx = 1 y by = bz = 0
4.2.2 Clculo de las coordenadas modelo
Una vez se tienen los parmetros de orientacin relativa, se calcula un modelo tridimensional de todos
los puntos homlogos, que ser semejante al objeto (terreno) que se quiere representar pero a una
escala arbitraria determinada por el valor que se ha dado al parmetro bx. Ello se har mediante la
interseccin de los rayos proyectivos determinados por las rectas que pasan por O1 y p1 y por O2 y p2
respectivamente (Fig. 4.4):
X Y Z
Xi Yi Zi
X bx Y by Z bz
Xd Yd Zd
Sin embargo, es difcil que se produzca esta interseccin debido a pequeos residuales en el ajuste de
los parmetros. Aparecer un vector, conocido como paralaje vertical, de separacin para todos los
puntos del modelo y para todas las alturas que consideremos. Es el que en los restituidores analgicos
suele incomodar e incluso impedir una buena observacin estereoscpica del modelo orientado.
Existen diferentes soluciones para evitar la paralaje vertical y encontrar las coordenadas del modelo
fotogramtrico. Una de ellas consiste en determinar una coordenada Y para cada recta:
X Y1 Z
Xi Yi Zi
X bx Y2 by Z bz
Xd Yd Zd
y considerar la interseccin en el punto intermedio:
Y1 Y2
Y
2

bx X
S1 b
bz by
S2
a1
a2
A''
A' py
Fig. 4.4 Clculo del modelo
4.2.3 Orientacin absoluta
Como se dispone de un modelo semejante al terreno, mediante un mnimo de 3 puntos de control, para
los que se conocen las coordenadas en ambos sistemas, modelo y terreno, se determinan los 7
parmetros (vector de traslacin, ngulos de giro y factor de escala) de la transformacin
tridimensional de semejanza que pasa del sistema modelo al sistema terreno.
El modelo matemtico para la estimacin de los parmetros por mnimos cuadrados es la propia
transformacin de semejanza:
X x tx

Y O R y ty
Z z t
z
donde R es una matriz de rotacin de ejes de ngulos Z, M, N.
Se emplear el mtodo de las observaciones indirectas, considerando como variables observacionales

las coordenadas (X, Y, Z) de los puntos de control, que aparecen despejadas en funcin de las
incgnitas, todas con la misma desviacin tipo. Las coordenadas modelo (x, y, z) se considerarn
como datos. Si se consideraran como observables, habra que aplicar el mtodo general de mnimos
cuadrados.
Una vez se dispone de la transformacin, se calculan las coordenadas terreno de todos los puntos del
modelo.

4.3 Ejemplo
A continuacin se desarrollan los clculos en MAPLE de la restitucin, por el mtodo de los dos
pasos, con los puntos del terreno correspondientes a nuestro ejemplo de trabajo. La orientacin relativa
se har para los dos casos descritos y se compararn los correspondientes modelos.
Primero buscaremos aquellos puntos comunes en ambas fotografias, ya que sern estos los que nos
permitan formar el modelo. Para posteriormente pasar a aplicar las diferentes condiciones
anteriormente descritas.
1) Bsqueda de puntos comunes en los fotogramas 25 y 26
Recordemos que M25 y M26 son las matrices que contienen el resultado del refinamiento de las
fotografas 25 y 26. En la primera columna se encuentra el identificador de cada punto, que
utilizaremos para localizar los puntos comunes a ambas.
> rd25:=rowdim(M25):rd26:=rowdim(M26):
nom25:={seq(M25[i,1],i=2..rd25)}:
nom26:={seq(M26[i,1],i=2..rd26)}:
pcom:=nom25 intersect nom26;
convert(pcom,list):
np:=nops(pcom);
pcom:= { 19101, 20101, 21101, 22101, 23101, 24101, 41101, 103100}

np := 8
Lista de coordenadas refinadas y coordenadas de los puntos comunes de la fotografa 25
> for j from 1 to np do

for i from 2 to rd25 do
ref25[i]:=[M25[i,7],M25[i,8]]:
if M25[i,1] = pcom[j] then c25[j]:=ref25[i] end if
end do
end do;
Lista de coordenadas refinadas y coordenadas de los puntos comunes de la fotografa 26
> for j from 1 to np do

for i from 2 to rd26 do
ref26[i]:=[M26[i,7],M26[i,8]]:
if M26[i,1] = pcom[j] then c26[j]:=ref26[i] end if
end do
end do;
2) Orientacin relativa
2-a) Orientacin relativa girando un solo proyector
En este caso, a partir de la condicin de que los vectores se encuentren en un mismo plano,
buscaremos el valor de los tres ngulos de rotacin de uno de los proyectores, asi como de los valores
de las componentes y y z del vector que une ambos centros de proyeccin.

x Ecuacin de coplanaridad
Matriz de rotacin de ejes
> R:=matrix(3,3,[
cos(phi)*cos(kappa),
cos(omega)*sin(kappa)+sin(omega)*sin(phi)*cos(kappa),
sin(omega)*sin(kappa)-cos(omega)*sin(phi)*cos(kappa),
-cos(phi)*sin(kappa),
cos(omega)*cos(kappa)-sin(omega)*sin(phi)*sin(kappa),
sin(omega)*cos(kappa)+cos(omega)*sin(phi)*sin(kappa),
sin(phi),
-sin(omega)*cos(phi),
cos(omega)*cos(phi)
]);
cos( I ) cos( N) cos( Z ) sin( N)sin( Z ) sin( I ) cos( N) sin( Z ) sin( N)cos( Z ) sin( I ) cos( N)
R := cos( I ) sin( N) cos( Z ) cos( N)sin( Z ) sin( I ) sin( N) sin( Z ) cos( N)cos( Z ) sin( I ) sin( N)

sin( I ) sin( Z ) cos( I ) cos( Z ) cos( I )
Introducimos la condicin de coplanaridad.
> B:=vector(3,[Bx,By,Bz]):
p1:=vector(3,[x1,y1,-f]):
v2:=evalm(&*(R,p2)):
mcop:=stackmatrix(B,p1,v2):
copl:=det(mcop):
No se muestra el resultado por el gran tamao de la ecuacin resultante. En el caso de ngulos

suficientemente pequeos esta matriz se simplifica considerablemente:
> M:=matrix(3,3,[1,kappa,-phi,-kappa,1,omega,phi,-omega,1]);
v2m:=evalm(&*(M,p2)):
mcopm:=stackmatrix(B,p1,v2m):
coplm:=det(mcopm);
1 N I

M := N 1 Z

I Z 1
Bx By Bz

mcopm := x1 y1 f

x2N y2I f N x2y2Z f I x2Z y2f
Debido a que el modelo matemtico del que partimos no es lineal, se ha de proceder a su linealizacin,
mediante desarrollo de Taylor de primer orden, y tomando unos valores aproximados para los

parmetros que deseamos determinar. De este modo ya podremos aplicar el mtodo de los mnimos
cuadrados, para la obtencin del mejor valor para los mismos.
x Linealizacin del modelo matemtico
Diferencial de la ecuacin de coplanaridad respecto de los parmetros
> difpar:=grad(copl,[omega,phi,kappa,By,Bz]):
Distancia focal, base del modelo y nmero de parmetros para cada ecuacin de coplanaridad
> f:=153.09:Bx:=1:npar:=5:
Jacobiano de la condicin de coplanaridad respecto de los parmetros, en funcin de stos. Sustitucin

de las fotocoordenadas
> for i from 1 to np do

Ap[i]:=subs(x1=c25[i][1],y1=c25[i][2],x2=c26[i][1],y2=c26[i][2],eval
m(difpar))
end do:
Apar:=stackmatrix(seq(Ap[i],i=1..np)):
Trmino independiente en funcin de los parmetros. Sustitucin de las fotocoordenadas

Wp[i]:=subs(x1=c25[i][1],y1=c25[i][2],x2=c26[i][1],y2=c26[i][2],copl
)
end do:
Wpar:=convert([seq(Wp[i],i=1..np)],vector):
Preparacin de dos funciones para sustituir los valores aproximados de los parmetros en el jacobiano
y el trmino independiente
> param:=vector(5,[]):
Aparam:=param->subs(omega=param[1],phi=param[2],kappa=param[3],
By=param[4],Bz=param[5],evalm(Apar)):
Wparam:=param->subs(omega=param[1],phi=param[2],kappa=param[3],
By=param[4],Bz=param[5],evalm(Wpar)):
Sustitucin de los valores aproximados de los parmetros, se toma cero en todos los casos.
> par0:=vector(5,[0,0,0,0,0]):
A:=evalf(Aparam(par0));
At:=transpose(A):
W:=evalm(-Wparam(par0));

-31422.100500 -8032.547340 13711.35276 12651.189201 7415.9364360

-23445.70923768 -289.8904644 13661.90469 12275.368560 264.34791300

-31927.338506 6400.356586 10583.72406 11175.187275 -6754.6936250
-30208.284100 9.10092000 -17.1078075 12400.1751825 6735.27873000
A :=
-23512.18723785 52.97717412 -1021.355244 12212.203626 770.43562238

-31356.566910 -1083.481190 -1842.28506 11576.81889 -6627.178540

-26348.116934 -2353.825223 6708.25071 12669.72840 4464.505305

-25243.013109 4619.06457 16715.8971 12240.61713 -3370.727771
W := [ 98.7430565.553138-132.42285-261.78390-242.617032
, , , , , -316.74321-74.2486561.23600
, , ]
x Solucin por mm. cc.
> N:=evalm(&*(At,A)):
U:=evalm(&*(At,W)):
Qx:=inverse(N):
Delta:=evalm(&*(Qx,U)):
delta:=evalf(evalm(Delta),3);
par0:=evalm(par0+Delta):
G := [ .00716, -.0100, .0209, -.00451, .00174 ]
Las correcciones, sobre todo las angulares (estn expresadas en radianes), son de un orden de
magnitud considerable. Iteraremos hasta que las correcciones angulares bajen del segundo (4,84 10-6
radianes) y las lineales del milmetro. Los sucesivos resultados son los siguientes
G := [ -.956 10 -5, .0000229, -.579 10 -5, -.000308, .000139 ]

G := [ .925 10 -9, -.271 10 -8, .109 10 -8, -.135 10 -7, .725 10 -8 ]
Los correspondientes valores finales de los parmetros son

parmetros:= evalf(evalm(par0),6);
parmetros := [ .00715254, -.00998585, .0209225, -.00481361, .00187574 ]

x Clculo de las coordenadas modelo con los parmetros calculados girando un solo proyector
Transformacin de coordenadas del sistema de la fotografa 26 al sistema de la fotografa 25
> p:=vector(3,[]):
Rot:=subs(omega=par0[1],phi=par0[2],kappa=par0[3],evalm(R)):
Tras:=vector(3,[1,par0[4],par0[5]]):
transf:=p->evalm(&*(Rot,p)+Tras);
transf := poevalm( `&*`( Rot, p )Tras )

Clculo de las coordenadas de los puntos comunes de la fotografa 26 en el sistema de la fotografa 25

f263d:=vector(3,[c26[i][1],c26[i][2],-f]):
c26I[i]:=transf(f263d):
end do:
Clculo de las coordenadas modelo.
Interseccin de la recta que pasa por OI = (0, 0, 0) y tiene la direccin del vector VI = (x1i, y1i, z1i),
con la recta que pasa por OD = (Bx, By, Bz) y tiene la direccin del vector VD = (x2d, y2d, z2d),
manteniendo paralaje en Y
> sl:=solve({X/x1i=Z/z1i, Y1/y1i=Z/z1i,

(X-Bx)/x2d=(Z-Bz)/z2d, (Y2-By)/y2d=(Z-Bz)/z2d},
{X,Y1,Y2,Z});
z1i x2d Byz2d x1i Byz1i y2d Bxx1i y2d Bz

sl := { Y2 ,
z1i x2dz2d x1i
( z2d Bxx2d Bz ) y1i ( z2d Bxx2d Bz ) x1i z1i ( z2d Bxx2d Bz )
Y1 , X , Z }
z1i x2dz2d x1i z1i x2dz2d x1i z1i x2dz2d x1i
Adaptamos la solucin del sistema a nuestro caso

X:=(-c26I[i][3]+c26I[i][1]*par0[5])*c25[i][1]/(-f*c26I[i][1]-
c26I[i][3]*c25[i][1]):
Z:=-f*(-c26I[i][3]+c26I[i][1]*par0[5])/(-f*c26I[i][1]-
c26I[i][3]*c25[i][1]):
Y1:=-c25[i][2]*Z/f:
Y2:=par0[4]+c26I[i][2]*(Z-par0[5])/c26I[i][3]:
dY[i]:=Y2-Y1:
Y:=(Y1+Y2)/2:
Mod[i]:=[X,Y,Z]:
end do:
Mostramos la paralaje vertical (pv) con dos cifras significativas y las coordenadas modelo con 4 cifras
significativas

pv[i]:=evalf(dY[i],2):
Modp[i]:=evalf(Mod[i],4):
end do;
Modp1 := [ -.08491, 1.100, -1.877 ] pv1 := -.000048

Modp2 := [ -.1115, .04000, -1.884 ] pv2 := .000049
Modp3 := [ .05073, -1.216, -2.010 ] pv3 := -.000063

Modp4 := [ 1.016, 1.020, -1.918 ] pv4 := .000058

Modp5 := [ 1.079, .09905, -1.911 ] pv5 := -.00011
Modp6 := [ 1.124, -1.155, -1.964 ] pv6 := .000058
Modp7 := [ .4736, .6533, -1.862 ] pv7 := .000024
Modp8 := [ -.3543, -.5127, -1.855 ] pv8 := .000027
2-b) Orientacin relativa girando ambos proyectores
Esencialmente, los clculos a realizar son los mismos que en la orientacin relativa girando un solo
proyector, salvo en el planteamiento de la ecuacin de coplanaridad, que en este caso ser:
x Ecuacin de coplanaridad
Matrices de rotacin. Se establecen las matrices de rotacin para los dos proyectores llamando RI a la
matriz del proyector izquierdo y RD a la del derecho. La notacin para los angulos ser la definida
anteriormente, con el subindice 1 y 2 respectivamente.
Condicin de coplanaridad
> B:=vector(3,[1,0,0]):
v1:=evalm(&*(RI,p1)):
v2:=evalm(&*(RD,p2)):
mcop:=stackmatrix(B,v1,v2):
copl:=det(mcop):
Diferencial respecto de los parmetros
> difpar:=grad(copl,[phi1,kappa1,omega2,phi2,kappa2]):
Determinacin del giro Z
> f:=153.09:omega1:=0:
A partir de este momento los clculos son los mismos que en el caso de girar un solo proyector. Los
resultados obtenidos tras la iteracin para los 5 parmetros angulares, expresados en radianes, son
> parmetros:= evalf(evalm(par0),6);
parmetros := [ -.00187574, -.00481357, .00719179, -.0118612, .0161094 ]
x Clculo de las coordenadas modelo con los parmetros calculados girando ambos proyectores
Funcin para la transformacin de coordenadas del sistema de la fotografa izquierda (25): rotacin

> p:=vector(3,[]):
RotI:=evalf(subs(omega1=0,phi1=par0[1],kappa1=par0[2],evalm(RI))):
transfI:=p->evalm(&*(RotI,p));
transfI := poevalm( `&*`( RotI, p ) )
Funcin para la transformacin de coordenadas del sistema de la fotografa derecha (26) al sistema de
la fotografa izquierda (25): rotacin y traslacin
> RotD:=subs(omega2=par0[3],phi2=par0[4],kappa2=par0[5],evalm(RD)):
Tras:=vector(3,[1,0,0]):
transfD:=p->evalm(&*(RotD,p)+Tras);
transfD := poevalm( `&*`( RotD, p )Tras )
Transformacin de coordenadas de los puntos comunes de la fotografa izquierda (25)

f253d:=vector(3,[c25[i][1],c25[i][2],-f]):
c25I[i]:=transfI(f253d):
end do:
Transformacin de coordenadas de los puntos comunes de la fotografa derecha (26) al sistema de la

fotografa izquierda (25)

f263d:=vector(3,[c26[i][1],c26[i][2],-f]):
c26I[i]:=transfD(f263d):
end do:
Ahora se proceder al clculo de las coordenadas modelo por interseccin de rectas. En este caso
seguiremos una metodologa de clculos MAPLE alternativa, a fin de ilustrar diferentes posiblidades.
Interseccin de la recta que pasa por OI = (0, 0, 0) y tiene la direccin del vector VI = (x1i, y1i, z1i),
con la recta que pasa por OD = (Bx, By, Bz) y tiene la direccin del vector VD = (x2d, y2d, z2d),
manteniendo paralaje en Y
> sl:=solve({x/x1i=z/z1i, y1/y1i=z/z1i,

(x-Bx)/x2d=(z-Bz)/z2d, (y2-By)/y2d=(z-Bz)/z2d},
{x,y1,y2,z});
z1i ( z2d Bxx2d Bz )

sl := { z ,
z1i x2dz2d x1i
By z1i x2dz2d By x1iy2d z1i Bxy2d Bz x1i ( z2d Bxx2d Bz ) y1i
y2 , y1 ,
z1i x2dz2d x1i z1i x2dz2d x1i
( z2d Bxx2d Bz ) x1i
x }
z1i x2dz2d x1i

El resultado obtenido con la sentencia solve no est vinculado a las correspondientes variables. La
vinculacin se efecta independientemente:
> x := (z2d*Bx-x2d*Bz)*x1i/(-z1i*x2d+z2d*x1i);
z := (z2d*Bx-x2d*Bz)*z1i/(-z1i*x2d+z2d*x1i);
y1:= (z2d*Bx-x2d*Bz)*y1i/(-z1i*x2d+z2d*x1i);
y2:=-(z1i*x2d*By-z2d*x1i*By-z1i*y2d*Bx+x1i*y2d*Bz)/(-
z1i*x2d+z2d*x1i):
X2p:=subs(Bx=1,By=0,Bz=0,x);
Z2p:=subs(Bx=1,By=0,Bz=0,z);
Y12p:=subs(Bx=1,By=0,Bz=0,y1);
Y22p:=subs(Bx=1,By=0,Bz=0,y2);
z2d x1i
X2p :=
z1i x2dz2d x1i
z1i z2d
Z2p :=
z1i x2dz2d x1i
z2d y1i
Y12p :=
z1i x2dz2d x1i
y2d z1i
Y22p :=
z1i x2dz2d x1i
Finalmente, para el clculo de las coordenadas modelo, se sustituyen las fotocoordenadas en las
expresiones anteriores. Para cada vector Modp se muestra la correspondiente paralaje vertical (pv).

X:=subs(x1i=c25I[i][1],y1i=c25I[i][2],z1i=c25I[i][3],
x2d=c26I[i][1],y2d=c26I[i][2],z2d=c26I[i][3],X2p):
Z:=subs(x1i=c25I[i][1],y1i=c25I[i][2],z1i=c25I[i][3],
x2d=c26I[i][1],y2d=c26I[i][2],z2d=c26I[i][3],Z2p):
Y1:=subs(x1i=c25I[i][1],y1i=c25I[i][2],z1i=c25I[i][3],
x2d=c26I[i][1],y2d=c26I[i][2],z2d=c26I[i][3],Y12p):
Y2:=subs(x1i=c25I[i][1],y1i=c25I[i][2],z1i=c25I[i][3],
x2d=c26I[i][1],y2d=c26I[i][2],z2d=c26I[i][3],Y22p):
dY[i]:=Y2-Y1:
Y:=(Y1+Y2)/2:
Mod[i]:=[X,Y,Z]:
end do:
for i from 1 to np do
pv[i]:=evalf(dY[i],2):
Modp[i]:=evalf(Mod[i],4):
end do;
Modp1 := [ -.09373, 1.099, -1.877 ] pv1 := -.000048

Modp2 := [ -.1152, .03944, -1.884 ] pv2 := .000049

Modp3 := [ .05281, -1.216, -2.010 ] pv3 := -.000063

Modp4 := [ 1.008, 1.025, -1.920 ] pv4 := .000058
Modp5 := [ 1.075, .1042, -1.913 ] pv5 := -.00011
Modp6 := [ 1.126, -1.149, -1.966 ] pv6 := .000058
Modp7 := [ .4669, .6555, -1.863 ] pv7 := .000024
Modp8 := [ -.3553, -.5144, -1.855 ] pv8 := .000027
3) Clculo de los parmetros de orientacin absoluta
Una vez tenemos puntos homlogos de coordenadas conocidas en el sistema modelo y en el sistema
terreno, deberemos calcular los parmetros que nos llevan a la transformacin de un sistema a otro. Es
decir, la transformacin tridimensional de semejanza que nos colocar ambos sistemas paralelos, con
un mismo origen y un mismo sistema de unidades. Por tanto, los parmetros a determinar sern tres
rotaciones, tres traslaciones (una en cada eje coordenado) y un factor de escala.
Para calcular estos parmetros mediante mnimos cuadrados se precisa un valor aproximado de los
mismos, que calcularemos a partir de la relacin existente entre ambos sistemas para un vector
definido entre dos de los puntos conocidos. Veamos ahora este proceso de forma ms detallada.
x Introduccin de las coordenadas modelo y coordenadas terreno
Disponemos de 5 puntos de control correspondientes a 5 de los puntos del modelo que acabamos de
calcular
np:=5:npm:=8:
Mod[1] := vector(3,[-.8491382458e-1, 1.099670778, -1.87715085]):
Mod[2] := vector(3,[-.3542981155, -.5126903336, -1.855420193]):
Mod[3] := vector(3,[1.124254656, -1.154751193, -1.963517715]):
Mod[4] := vector(3,[1.016166652, 1.020317388, -1.917926703]):
Mod[5] := vector(3,[.4735569511, .6532580750, -1.861709603]):
Mod[6] := vector(3,[-.1114521692, .3999791282e-1, -1.88387022]):
Mod[7] := vector(3,[.5073462446e-1, -1.215758576, -2.01034390]):
Mod[8] := vector(3,[1.078856591, .9904963628e-1, -1.910648121]):
ct[1] := vector(3,[438454.674,4627903.774,679.925]):
ct[2] := vector(3,[437945.559,4628214.874,677.639]):
ct[3] := vector(3,[437527.842,4627802.264,627.479]):
ct[4] := vector(3,[438277.841,4627542.013,659.851]):
ct[5] := vector(3,[438227.287,4627775.509,679.804]):
Representacin grfica de las bases (x, y) de los dos sistemas
> textplot({seq([Mod[i][1],Mod[i][2],i],i=1..np)},axes=boxed);
textplot({seq([ct[i][1],ct[i][2],i],i=1..np)},axes=boxed);

Se observa que, efectivamente, los dos sistemas forman figuras semejantes con una rotacin de
aproximadamente 90 en sentido antihorario y un cambio de escala de 2 (rango vertical en el sistema
modelo) a 800 (rango horizontal en el sistema terreno), es decir, un cambio de escala de factor 400
aproximadamente.
Calculemos el giro acimutal y el factor de escala con mejor aproximacin a partir de un vector
representativo, por ejemplo el que va del punto 3 al punto 1, en ambos sistemas.
> VM:=evalm(Mod[1]-Mod[3]):
VT:=evalm(ct[1]-ct[3]):
l0:=norm(VT,2)/norm(VM,2);
k0:=arctan(VT[1]/VT[2])-arctan(VM[1]/VM[2]);
l0 := 364.8299265
k0 := 1.954013694

x Orientacin
Como hemos mencionado anteriormente, este proceso consiste en la determinacin de los parmetros
que pondrn ambos sistemas paralelos y a escala el modelo para igualarlo al terreno.
x Transformacin de semejanza tridimensional
Primero aplicaremos una rotacin de los ejes, para lo cual definimos de nuevo la matriz de rotacin
tridimensional R y posteriormente aplicamos la traslacin y el factor de escala.
> Tras:=vector(3,[tx,ty,tz]):
p:=vector(3,[x,y,z]):
transf:=evalm(lambda*(R&*p)+Tras):
x Linealizacin del modelo matemtico
Datos: nmero de puntos, nmero de ecuaciones y nmero de parmetros
> nec:=np*3:npar:=7:gdl:=nec-npar:
Diferencial respecto de los parmetros
> difpar:=jacobian(transf,[omega,phi,kappa,tx,ty,tz,lambda]):
Por cada punto de control se pueden definir tres ecuaciones. Para construir el jacobiano respecto de los
parmetros, en funcin de los mismos, se sustituyen las coordenadas modelo en difpar y luego se
apilan las submatrices obtenidas.

Ap[i]:=subs(x=Mod[i][1],y=Mod[i][2],z=Mod[i][3],evalm(difpar))
end do:
Apar:=stackmatrix(seq(Ap[i],i=1..np)):
A continuacin calcularemos los valores de las coordenadas terreno en funcin de los parmetros e
introduciremos tambien los valores observados para las mismas.

Wp[i]:=subs(x=Mod[i][1],y=Mod[i][2],z=Mod[i][3],evalm(transf))
end do:
Wpar:=convert(stackmatrix(seq(Wp[i],i=1..np)),vector):
> W:=convert(stackmatrix(seq(ct[i],i=1..np)),vector):
Se preparan las funciones para sustituir los valores aproximados de los parmetros en el jacobiano
posteriormente, y as obtener la matriz de coeficientes A.
> param:=vector(npar,[]):
Aparam:=param->subs(omega=param[1],phi=param[2],kappa=param[3],
tx=param[4],ty=param[5],tz=param[6],
lambda=param[7], evalm(Apar)):
Wparam:=param->subs(omega=param[1],phi=param[2],kappa=param[3],

tx=param[4],ty=param[5],tz=param[6],
lambda=param[7],evalm(Wpar)):
Sustitucin de los valores aproximados de los parmetros. Como primera aproximacin tomaremos el
giro acimutal y el factor de escala calculados anteriormente y cero en el resto de los parmetros
> par0:=vector(npar,[0,0,k0,0,0,0,l0]);
par0 := [ 0, 0, 1.954013694, 0, 0, 0, 364.8299265 ]
Construccin de la matriz de diseo y del vector trmino independiente, que contiene los coeficientes
de las incgnitas, mediante la sustitucin en el modelo linealizado con los valores aproximados:
> A:=evalf(Aparam(par0)):
At:=transpose(A):
> W0:=evalf(Wparam(par0)):
DW:=evalm(W-W0):
x Solucin del sistema por mm.cc.
U:=evalm(&*(At,DW)):
Qx:=inverse(N):
Delta:=evalm(&*(Qx,U));
par0:=evalm(par0+Delta);
V:=evalm(A&*Delta-DW);
Igual que en los casos anteriores, iteramos hasta que las correcciones de los parmetros angulares
bajan del segundo y las de los parmetros lineales del milmetro. Las ordenes a ejecutar para llevar a
cabo esta iteracin son:
> for i from 1 while Delta[1]>=0.1e-5 or Delta[2]>=0.1e-5 or

Delta[3]>=0.1e-5 or Delta[4]>=0.001 or Delta[5]>=0.001 or
Delta[6]>=0.001 or Delta[7]>=0.001 do
A:=evalf(Aparam(par0)):
At:=transpose(A):
W0:=evalf(Wparam(par0)):
DW:=evalm(W-W0):
N:=evalm(&*(At,A)):
Qx:=inverse(N):
par0:=evalm(par0+Delta):
V:=evalm(A&*Delta-DW):
end do:
Los resultados finales tras la tercera iteracin son:
> Iteraciones:=i;
DW:=evalm(DW);

delta:=evalf(evalm(Delta),2);
Parmetros:=evalf(evalm(par0),10);
Residuos:=evalf(evalm(V),2);
Iteraciones := 3
G := [ .63 10 -8, -.58 10 -7, .60 10 -6, .000014, .00058, .000011, .48 10 -6 ]
Parmetros:=
[-.019203020 , -.011578670 , 1.9538897 , 438055.82 , .46280225 107, 1356.4815 , 364.84153 ]
Residuos := [ -.085, -.053, -.072, .12, -.062, -.017, -.12, -.021, -.029, .083, .012, -.078, -.0011, .12, .19 ]
4.4 Mtodo de un paso
Se basa, como indica su nombre, en encontrar en un solo proceso de clculo los parmetros de
orientacin de cada haz, relacionando el sistema fotogrfico con el sistema de coordenadas terreno
mediante la condicin de colinealidad, que establece que el centro proyectivo, el punto imagen y el
punto del terreno considerado se encuentren en la misma recta (Fig. 4.5). Relaciona las coordenadas
terreno con las coordenadas fotogrficas, las primeras referidas a un sistema terrestre y las segundas al
sistema formado por los ejes fiduciales y el eje principal de la cmara.
z Z'
N y
M Y'
x
Z
S(X 0,Y 0,Z 0 )
X'
a
ya
xa
Z
A
Y ZA
XA
YA
X
O
Fig. 4.5 Ecuacin de colinealidad

Las expresiones utilizadas son (ver apndice):
m11 ( X X 0 ) m12 (Y Y0 ) m13 ( Z Z 0 )

x f
m31 ( X X 0 ) m32 (Y Y0 ) m33 ( Z Z 0 )
m21 ( X X 0 ) m22 (Y Y0 ) m23 ( Z Z 0 )

y f
m31 ( X X 0 ) m32 (Y Y0 ) m33 ( Z Z 0 )
donde:
x, y coordenadas fotogrficas refinadas

f focal calibrada de la cmara
X0, Y0, Z0 coordenadas terreno del centro de proyeccin
X, Y, Z coordenadas terreno del punto considerado
mij elementos de la matriz de rotacin transpuesta
Dependen de los tres ngulos:
N giro en torno al eje Z', paralelo al eje Z
M giro en torno al eje Y', paralelo al eje Y
Z giro en torno al eje X', paralelo al eje X
Estas ecuaciones se emplearn como ecuaciones de observacin, considerando siempre las

fotocoordenadas (x, y) como variables observacionales, en las dos fases de que consta este mtodo de
restitucin.
4.4.1 Orientacin
Se trata de determinar por mnimos cuadrados, mediante el mtodo de las observaciones indirectas, los
6 parmetros de orientacin de cada fotograma: coordenadas del centro de proyeccin y ngulos de
giro.
El modelo matemtico son las ecuaciones de colinealidad, donde las variables observacionales son las
fotocoordenadas (x, y). Las coordenadas terreno (X, Y, Z) se toman como datos sin desviacin tipo.
Si las coordenadas terreno se consideraran tambin como variables observacionales, es decir, variables
aleatorias con desviacin tipo, para la estimacin de los parmetros habra que aplicar el mtodo
general de los mnimos cuadrados.
4.4.2 Restitucin
Se trata de determinar por mnimos cuadrados, mediante el mtodo de las observaciones indirectas, las
coordenadas terreno de todos los puntos de los que se disponga de fotocoordenadas en un mnimo de
dos fotogramas orientados.
El modelo matemtico son las ecuaciones de colinealidad, donde las variables observacionales son las
fotocoordenadas (x, y). Los parmetros de orientacin (X0, Y0, Z0, ZMN) de cada fotograma se toman
como datos sin desviacin tipo; si stos se consideraran tambin como variables observacionales,
habra que aplicar el mtodo general de los mnimos cuadrados.

4.5 Ejemplo
Partiremos de los mismos datos iniciales que en la restitucin mediante el mtodo de los dos pasos:
fotocoordenadas de 8 puntos en dos fotogramas y coordenadas tereno de 5 de estos 8 puntos.
Fotocoordenadas refinadas de 5 puntos en las dos fotografias y coordenadas terreno correspondientes a

estos 5 puntos
> np:=5: npi:=3:
Proyector izquierdo
> ci[1] := vector(2,[-6.9251, 89.685]):
ci[2] := vector(2,[-29.233, -42.303]):
ci[3] := vector(2,[87.655, -90.035]):
ci[4] := vector(2,[81.111, 81.440]):
ci[5] := vector(2,[38.941, 53.717]):
ci[6]=vector(2,[-9.0570, 3.2484]):
ci[7]=vector(2,[3.8635, -92.579]):
ci[8]=vector(2,[86.443, 7.9407]):
Proyector derecho
> cd[1] := vector(2,[-89.564, 89.040]):

cd[2] := vector(2,[-109.19, -42.703]):
cd[3] := vector(2,[12.034, -87.966]):
cd[4] := vector(2,[.11175, 83.150]):
cd[5] := vector(2,[-43.819, 54.202]):
cd[6]=vector(2,[-89.241, 2.8202]):
cd[7]=vector(2,[-69.134, -91.714]):
cd[8]=vector(2,[6.6716, 9.5255]):
Terreno
> ct[1] := vector(3,[438454.674, 4627903.774, 679.925]):
ct[2] := vector(3,[437945.559, 4628214.874, 677.639]):
ct[3] := vector(3,[437527.842, 4627802.264, 627.479]):
ct[4] := vector(3,[438277.841, 4627542.013, 659.851]):
ct[5] := vector(3,[438227.287, 4627775.509, 679.804]):
Construccin del modelo matemtico: ecuaciones de colinealidad
Definimos las matrices de rotacin de ejes de ambos proyectores, llamadas RI y RD y sus traspuestas respectivas
RIt y RDt.
Introducimos los datos necesarios:

- Vectores origen de los dos sistemas de fotocoordenadas, en el sistema terreno: OI,OD
- Fotocoordenadas de los puntos imagen:pI, pD
- Coordenadas de los puntos imagen en sistema paralelo al sistema terreno: vI, vD
- Coordenadas de los puntos imagen en el sistema terreno para cada proyector: OPI, OPD
- Vector del punto objeto en el sistema terreno: OP
- Distancia focal: f

> OI:=vector(3,[XIc,YIc,ZIc]):
OD:=vector(3,[XDc,YDc,ZDc]):
pI:=vector(3,[xI,yI,-f]):
pD:=vector(3,[xD,yD,-f]):
OPI:=vector(3,[XI,YI,ZI]):
OPD:=vector(3,[XD,YD,ZD]):
OP:=vector(3,[X,Y,Z]):
f:=153.09:
Introducimos las ecuaciones de colinealidad derivadas de que el objeto, la imagen y el centro de

proyeccin estn alineados. Estas ecuaciones relacionan parmetros, fotocoordenadas y coordenadas
terreno.
Proyector izquierdo
> OIP:=evalm(OP-OI):
RItOIP:=evalm(RIt&*OIP):
colIx:=pI[3]*RItOIP[1]/RItOIP[3]:
colIy:=pI[3]*RItOIP[2]/RItOIP[3]:
Proyector derecho
> ODP:=evalm(OP-OD):
RDtODP:=evalm(RDt&*ODP):
colDx:=pD[3]*RDtODP[1]/RDtODP[3]:
colDy:=pD[3]*RDtODP[2]/RDtODP[3]:
4.5.1 Clculo simultneo de los 12 parmetros de orientacin
Para el clculo de los parmetros de orientacin emplearemos el mtodo de las observaciones

indirectas considerando las fotocoordenadas refinadas como magnitudes observables y, por tanto,
variables aleatorias, todas con la misma desviacin tipo. Las coordenadas terreno no las
consideraremos variables aleatorias, si no datos sin desviacin tipo. Las coordenadas de los centros de
proyeccin y los ngulos de giro son las incgnitas o parmetros a estimar.
Como en los casos anteriores nos encontramos con un modelo matemtico no lineal y se ha de
proceder a la linealizacin antes de realizar el ajuste mnimo cuiadrtico.
Gradiente de las ecuaciones de colinealidad respecto de los parmetros de traslacin y giro
> npar:=12:
par:=vector(npar,
[XIc,YIc,ZIc,XDc,YDc,ZDc,omega1,phi1,kappa1,omega2,phi2,kappa2]):
dcolIxpar:=grad(colIx,par):
dcolIypar:=grad(colIy,par):
dcolDxpar:=grad(colDx,par):
dcolDypar:=grad(colDy,par):

Jacobiano de las condiciones de colinealidad respecto de los parmetros, en funcin de stos:

sustituimos las coordenadas terreno de los puntos. Se ha de plantear en ambos proyectores:
Proyector izquierdo

AcolIx[i]:=subs(X=ct[i][1],Y=ct[i][2],Z=ct[i][3],evalm(dcolIxpar)):
AcolIy[i]:=subs(X=ct[i][1],Y=ct[i][2],Z=ct[i][3],evalm(dcolIypar)):
AcolI[i]:=stackmatrix(AcolIx[i],AcolIy[i]):
end do:
AcolIpar:=stackmatrix(seq(AcolI[i],i=1..np)):
Proyector derecho

AcolDx[i]:=subs(X=ct[i][1],Y=ct[i][2],Z=ct[i][3],evalm(dcolDxpar)):
AcolDy[i]:=subs(X=ct[i][1],Y=ct[i][2],Z=ct[i][3],evalm(dcolDypar)):
AcolD[i]:=stackmatrix(AcolDx[i],AcolDy[i]):
end do:
AcolDpar:=stackmatrix(seq(AcolD[i],i=1..np)):
Matriz Apar: A (matriz de diseo) en funcin de los parmetros
> Apar:=stackmatrix(AcolIpar,AcolDpar):
Vector Wpar o vector DW (trmino independiente) en funcin de los parmetros: valores observados
menos valores calculados de las fotocoordenadas

WcolIx[i]:=ci[i][1]-subs(X=ct[i][1],Y=ct[i][2],Z=ct[i][3],colIx):
WcolIy[i]:=ci[i][2]-subs(X=ct[i][1],Y=ct[i][2],Z=ct[i][3],colIy):
WcolI[i]:=[WcolIx[i],WcolIy[i]]:
WcolDx[i]:=cd[i][1]-subs(X=ct[i][1],Y=ct[i][2],Z=ct[i][3],colDx):
WcolDy[i]:=cd[i][2]-subs(X=ct[i][1],Y=ct[i][2],Z=ct[i][3],colDy):
WcolD[i]:=[WcolDx[i],WcolDy[i]]:
end do:
Wpar:=convert([seq(op(WcolI[i]),i=1..np),
seq(op(WcolD[i]),i=1..np)],vector):
Preparacin de dos funciones para sustituir los valores aproximados de los parmetros en la matriz A y
el vector W
> param:=vector(npar,[]):
Aparam:=param->subs(XIc=param[1],YIc=param[2],ZIc=param[3],
XDc=param[4],YDc=param[5],ZDc=param[6],
omega1= param[7],phi1= param[8],kappa1=param[9],
omega2=param[10],phi2=param[11],kappa2=param[12],
evalm(Apar)):
Wparam:=param->subs(XIc=param[1],YIc=param[2],ZIc=param[3],
XDc=param[4],YDc=param[5],ZDc=param[6],
omega1= param[7],phi1= param[8],kappa1=param[9],
omega2=param[10],phi2=param[11],kappa2=param[12],

evalm(Wpar)):
Clculo de valores aproximados de los parmetros de factor de escala y giro a partir de los vectores en
ambos sistemas que une los puntos 1 y 3
Proyector izquierdo
> ti:=vector(4,[ct[1][1],ct[1][2],ct[3][1],ct[3][2]]):
MI:=matrix(4,4,[ci[1][1],-ci[1][2],1,0,
ci[1][2], ci[1][1],0,1,
ci[3][1],-ci[3][2],1,0,
ci[3][2], ci[3][1],0,1]):
MIi:=inverse(MI):
parap:=evalm(MIi&*ti):
lambda1:=sqrt(parap[1]^2+parap[2]^2);
kappa10:=arctan(parap[2]/parap[1]);
XIc0:=parap[3];
YIc0:=parap[4];
ZIc0:=lambda1*f+(ct[1][3]+ct[3][3])/2;
O := 4.5909901207795622118063574974279996
N := 1.1954480641062575012366263000250553
XIc0 := 438059.94136371353739639225867566409
YIc0 := .46280251379193191479061622553707423 10 7
ZIc0 := 1356.5366775901431790054352692812525
Ejecutando las mismas sentencias sobre el proyector derecho obtenemos:
O := 4.568416
N := 1.1588173556
XDc0 := 437918.097
YDc0 := 4627691.724
ZDc0 := 1353.081
Sustitucin de los valores aproximados de los parmetros. Colin es la diferencia entre valores de las
fotocoordenadas observados y calculados.
> par0:=vector(npar,[XIc0,YIc0,ZIc0,XDc0,YDc0,ZDc0,
0,0,kappa10,0,0,kappa20]):
A:=evalf(Aparam(par0)):
At:=transpose(A):
DW:=evalm(Wparam(par0)):
Colin:=evalf(evalm(DW),6);

Colin := [ -65.2147, 16.6574, 20.0291, -33.9906, 85.0739, 31.075, -35.213, 75.8107,

-27.4765, 39.1978, -94.2375, -42.089, -3.031, -95.8859, 66.3745, -21.8567, -61.9950,
23.5914, -54.5132, -17.8480 ]
Modelo estocstico. Como hemos considerado las observaciones con la misma desviacin tipo, la
matriz de pesos es la identidad y no hace falta introducirla.
Clculos matriciales y solucin del sistema normal. Correc son las correcciones a efectuar en los
parmetros expresadas en metros y en radianes.
Qx:=inverse(N):
Correc:=evalf(evalm(Delta),3);
Correc := [ 5.89, 25.3, 187., -3.69, 25.5, 223., .00436, .0205, .691, -.00205, .0223, .728 ]
Nuevos valores aproximados de los parmetros y resduos. SV2 es la suma cuadrtica de resduos, es
decir, la magnitud que el proceso hace mnima. Tambin se muestra Colin a posteriori.
> par0:=evalm(par0+Delta):
DW:=evalm(Wparam(par0)):
V:=evalm(A&*Delta-DW):
V2:=dotprod(V,V):
SV2:=evalf(V2,3);
Colin:=evalf(evalm(DW),6);
SV2 := 40100.
Colin := [ -7.09823, 15.3125, -5.0177, -13.6746, 24.1819, -18.9131, 12.4922, 19.0110,
4.7869, 10.8861, -26.6495, 10.8974, -22.4238, -20.7791, 9.08846, -24.0511, -5.40076,
16.7432, -14.2126, 6.6334 ]
Iteracin mientras las correcciones a los parmetros de distancia sean mayores que 1 mm o las de los
parmetros angulares mayores que un segundo. Los resultados son los siguientes:
1 iteracin
Correc :=
[ -25.1, -39.9, -235., -11.3, -64.3, -287., -.0381, -.0417, .0865, -.0218, -.0673, .114 ]
Colin := [ 5.0695, -5.7196, 4.2603, 3.7422, -6.8225, 5.8900, -1.2185, -7.3580, 1.1469,
-4.7964, 13.706, -2.5208, 12.560, 8.6226, .1144, 10.7526, 6.63322, -5.8210, 9.8495,
-1.8181]
SV2 := .0541

2 iteracin
Colin := [ .42937, -.3452, .3787, .1655, -.3541, .3353, .0880, -.4451, .1981, -.3313, 1.1036,
-.0066, 1.115, .6172, .2357, .9217, .717590, -.3269, .9237, -.0562 ]
Correc := [ 12.5, 11.1, 45.0, 9.79, 23.3, 59.0, .0121, .00867, -.0179, .00926, .0188, -.0248 ]
SV2 := .00982
3 iteracin
Colin := [ .01291, -.0002, .0084, -.0042, -.0059, -.0055, -.0047, .0064, -.0033, -.0023,
.0139, .0056, .010, -.0044, .0049, .0070, .007306, -.0008, .0006, .0022 ]
Correc :=
[ 2.06, .855, 3.03, 2.70, 3.87, 5.15, .00195, .000554, -.00128, .00247, .00331, -.00196 ]
SV2 := .000561
4 iteracin
Colin := [ .00998, .0015, .0064, -.0041, -.0051, -.0052, -.0071, .0088, -.0056, 0., .0076,
.0039, .002, -.0059, -.0014, .0014, .000067, -.0007, -.0074, .0020 ]
Correc := [ .0172, .00427, .00857, .0404, .0503, .0235, .0000140, .317 10 -5, -.439 10 -5,
.0000322, .0000426, -.455 10 -5 ]
SV2 := .000537
5 iteracin
Colin := [ .00998, .0015, .0064, -.0041, -.0051, -.0052, -.0071, .0088, -.0056, 0., .0076,
.0039, .002, -.0059, -.0014, .0014, .000067, -.0007, -.0074, .0020 ]
Correc := [ -.275 10 -5, .0000146, -.402 10 -5, .276 10 -5, .0000133, .120 10 -5, -.979 10 -8,
.165 10 -7, .825 10 -10, -.253 10 -8, .155 10 -7, .211 10 -8 ]
SV2 := .000537
Parmetros := [ 438055.3376, .4628022415 10 7, 1356.629842, 437915.6298,
.4627680125 10 7, 1352.773214, -.01962977289, -.01203177604, 1.953782868,
-.01205967654, -.02279390847, 1.974528415 ]
Se puede apreciar una clara mejora de los resultados con cada itreracion. Paramos la iteracin porque
las correcciones ya no son significativas. Inferiores a las dcimas de milmetro en los parmetros
lineales y a las dcimas de segundo en las angulares. Por otra parte, la magnitud SV2 que el proceso
hace mnima se ha estabilizado. Obsrvese que la diferencia entre fotocoordenadas observadas menos
calculadas tambin se ha estabilizado.

4.5.2 Restitucin: clculo de coordenadas terreno
En primer lugar se ha realizado la representacin grfica de los puntos del fotograma izquierdo. Los
puntos que se presentan numerados son aquellos para los que hemos de calcular las coordenadas
terreno. Los otros 5 son los que se han utilizado para la estimacin de los parmetros de orientacin.
>txp:=textplot({seq([ci[np+i][1],ci[np+i][2],i],i=1..npi)},axes=boxe
d):
ptp:=pointplot({seq([ci[i][1],ci[i][2]],i=1..np)},axes=boxed):
display(txp,ptp);
Preparacin del clculo de coordenadas terreno de un punto a partir de sus fotocoordenadas en los dos
fotogramas, por el mtodo de las observaciones indirectas, donde las ecuaciones de observacin son
las ecuaciones de colinealidad. Las variables observables son las fotocoordenadas, que consideraremos
todas con la misma desviacin tipo. Para poder aplicar el mtodo de las observaciones indirectas,
hemos de considerar los parmetros de orientacin como datos sin error (aunque acabemos de
calcularlo). Las incgnitas o parmetros a determinar son las coordenadas terreno
Ecuaciones de la proyeccin (colinealidad) correspondientes a los valores de los parmetros que

acabamos de calcular
Matrices de rotacin traspuestas
> RtI:=evalf(
subs(omega1=par0[7],phi1=par0[8],kappa1=par0[9],evalm(RIt))):
RtD:=evalf(
subs(omega2=par0[10],phi2=par0[11],kappa2=par0[12],evalm(RDt))):
Vectores que van desde el origen de cada sistema de fotocoordenadas a punto del terreno
> OPI:=evalm(OP-vector(3,[seq(par0[i],i=1..3)])):
OPD:=evalm(OP-vector(3,[seq(par0[i],i=4..6)])):

Producto
> RtIP:=evalm(RtI&*OPI):
RtDP:=evalm(RtD&*OPD):
Ecuaciones de la proyeccin
> PROY:=vector(4):
PROY[1]:=-f*RtIP[1]/RtIP[3]:
PROY[2]:=-f*RtIP[2]/RtIP[3]:
PROY[3]:=-f*RtDP[1]/RtDP[3]:
PROY[4]:=-f*RtDP[2]/RtDP[3]:
Comenzamos ya con el clculo de coordenadas terreno. Primero haremos los clculos con un punto de
control para contrastar la bondad del mtodo.
Observaciones: fotocoordenadas del primero de la lista de puntos comunes
> Obs:=vector(4,[ci[1][1],ci[1][2],cd[1][1],cd[1][2]]):
Linealizacin. Como valores aproximados iniciales de las incgnitas tomamos el centroide de los
puntos de control.
> X0:=sum('ct[i][1]','i=1..5')/np:
Y0:=sum('ct[i][2]','i=1..5')/np:
Z0:=sum('ct[i][3]','i=1..5')/np:
Matriz de diseo
> DPR:=jacobian(PROY,OP):
A0:=subs(X=X0,Y=Y0,Z=Z0,evalm(DPR)):
A0t:=transpose(A0):
Trmino independiente: fotocoordenadas observadas menos calculadas
> W0:=convert(subs(X=X0,Y=Y0,Z=Z0,evalm(PROY)),vector):
DW:=evalm(Obs-W0):
Sistema normal y solucin
> N0:=evalm(A0t&*A0):
N0I:=inverse(N0):
T:=evalm(A0t&*DW):
m:=evalm(N0I&*T):
Nuevos valores aproximados
> Xi:=X0+m[1]:
Yi:=Y0+m[2]:
Zi:=Z0+m[3]:

Iteracin mientras las correcciones a las coordenadas terreno sean superiores a 1 mm
> for niter from 1 while

abs(m[1])>0.001 or abs(m[2])>0.001 or abs(m[3])>0.001 do
Ai:=subs(X=Xi,Y=Yi,Z=Zi,evalm(DPR)):
Ait:=transpose(Ai):
Wi:=convert(subs(X=Xi,Y=Yi,Z=Zi,evalm(PROY)),vector):
DW:=evalm(Obs-Wi):
N:=evalm(Ait&*Ai):
Qm:=inverse(N):
T:=evalm(Ait&*DW):
m:=evalm(Qm&*T);
Xi:=Xi+m[1]:
Yi:=Yi+m[2]:
Zi:=Zi+m[3]:
end do:
Resultado
> niter:=niter;
correc:=evalf(evalm(m),3);
difer:=[ct[1][1]-Xi,ct[1][2]-Yi,ct[1][3]-Zi]:
diferencia:=evalf(evalm(difer),3);
niter := 4
correc := [ -.231 10 -9, .136 10 -10, .161 10 -9 ]
diferencia := [ .0222, .0427, -.0244 ]
Clculo de las coordenadas terreno para los tres puntos de los que conocemos las fotocoordenadas en
los dos proyectores.
Grados de libertad
> nec :=4:npar:=3:gdl:=nec-npar:
Bucle
> for i from 1 to npi do
ctc[i]:=vector(3):
Obs:=vector(4,[ci[np+i][1],ci[np+i][2],cd[np+i][1],cd[np+i][2]]):
DW:=evalm(Obs-W0):
T:=evalm(A0t&*DW):
m:=evalm(N0I&*T):
Xi:=X0+m[1]:
Yi:=Y0+m[2]:
Zi:=Z0+m[3]:
for niter from 1 while
abs(m[1])>0.001 or abs(m[2])>0.001 or abs(m[3])>0.001 do
Ai:=subs(X=Xi,Y=Yi,Z=Zi,evalm(DPR)):
Ait:=transpose(Ai):
Wi:=convert(subs(X=Xi,Y=Yi,Z=Zi,evalm(PROY)),vector):

DW:=evalm(Obs-Wi):
N:=evalm(Ait&*Ai):
Qm:=inverse(N):
T:=evalm(Ait&*DW):
m:=evalm(Qm&*T);
Xi:=Xi+m[1]:
Yi:=Yi+m[2]:
Zi:=Zi+m[3]:
end do:
V[i]:=evalm(Ai&*m-DW):
V2[i]:=dotprod(V[i],V[i]):
Qres[i]:=evalm(diag(seq(1,i=1..4))-evalm(Ai&*Qm&*Ait)):
s2[i]:=V2[i]/gdl:
matvc[i]:=evalm(s2[i]*Qm):
sfc[i]:=sqrt(s2[i]):
ctc[i][1]:=Xi:ctc[i][2]:=Yi:ctc[i][3]:=Zi:
end do:
Resultados

Coor_terreno:=evalf(evalm(ctc[i]),10);
residuos:=evalf(evalm(V[i]),3);
end do;
Coor_terreno := [ 438099.6813, .4628057302 10 7, 670.1781400 ]

residuos := [ .0000179, .00402, .0000675, -.00404 ]
Coor_terreno := [ 437654.0676, .4628173758 10 7, 615.0564283 ]
residuos := [ -.0000538, -.00974, -.0000902, .00988 ]
Coor_terreno := [ 437957.5773, .4627646439 10 7, 655.5893053 ]
residuos := [ -.0000192, -.00436, -.0000746, .00436 ]
Fin del clculo de coordenadas terreno
>

Anlisis comparativo 87
5 Anlisis comparativo
En el captulo anterior se han descrito diferentes mtodos para la obtencin de coordenadas terreno a
partir de fotocoordenadas refinadas de un par fotogramtrico, y se han implementado en lenguaje
MAPLE para un ejemplo concreto. Ahora nos ocuparemos de la comparacin entre estos
procedimientos atendiendo, adems, a la propagacin del error en los clculos involucrados.
Para ello es conveniente recordar los diferentes caminos posibles con el esquema 1 (siguiente pgina).
5.1 Evaluacin del error
Tanto en el mtodo de los dos pasos como en el de un solo paso se parte de las fotocoordenadas
refinadas de unos cuantos pares de puntos homlogos de un par fotogramtrico y de las
correspondientes coordenadas terreno de algunos de ellos. Dependiendo del mtodo de clculo que se
utilice, estas coordenadas se considerarn como variables observacionales, es decir, como variables
aleatorias con una desviacin tipo de la que habr que analizar su propagacin o como datos sin ms,
es decir, sin error que se propague en los clculos.
5.1.1 Mtodo de los dos pasos
a) Orientacin relativa
La ecuacin de coplanaridad relaciona cada pareja de fotocoordenadas de puntos homlogos con los 5
parmetros de orientacin. Se utilizarn ms de 5 parejas para que haya redundancia y estimar los
parmetros por mnimos cuadrados.
Al no poder expresarse cada fotocoordenada en funcin de los parmetros, no se puede emplear el

mtodo de las ecuaciones de observacin. Por tanto, si se consideran las fotocoordenadas como
variables observacionales, para poder calcular la propagacin de la desviacin tipo es necesario
utilizar el mtodo general de mnimos cuadrados.
Como ya se ha comentado en su momento, para no sobrepasar el nivel de simplicidad en los clculos

que se desea mantener en este manual, los parmetros de orientacin relativa se han estimado por
mnimos cuadrados en un sentido puramente analtico, sin considerar las fotocoordenadas como
variables aleatorias. En consecuencia, no se puede hacer un estudio de la propagacin del error en el
sentido estadstico, y no se dispone de una evaluacin de la desviacin tipo de los parmetros ni de su
covariancia.

Esquema 1
Datos
Datos
internos
internos
0/0
Medida de
fotocoordenadas
MTODO DE MTODO DE
DOS PASOS Refinamiento de UN PASO
fotocoordenadas
Orientacin
relativa
z
y
Z
x
Y S(X 0,Y0,Z0)
a a
ay
x
Orientacin
X
S1 b
bz by
S2
externa
a1
a2
Z
A
Y ZA
XA
Y A
X
O
A
Orientacin Restitucin
absoluta Restitucin
1
a
z a
2
y
o x
Edicin.
Compilacin
SIG.MDT.
Cartografa
numrica,..

b) Clculo de las coordenadas modelo
La interseccin de rayos homlogos proporciona un sistema de ecuaciones que permite calcular las
coordenadas modelo en funcin de los parmetros de orientacin y las fotocoordenadas de cada par
fotogramtrico. Si se dispusiera de las correspondientes desviaciones tipo y covariancias, la ley de
propagacin de la matriz de varianza-covarianza nos permitira calcular las desviaciones tipo y las
covariancias de las coordenadas modelo. No es el caso del ejemplo desarrollado. Por tanto, tampoco se
dispone de evaluacin del error estadstico en las coordenadas modelo.
c) Orientacin absoluta
Los 7 parmetros de la transformacin de semejanza tridimensional que relaciona las coordenadas

modelo con las coordenadas terreno se determinan mediante mnimos cuadrados con un mnimo de 3
(en nuestro caso 5) parejas de puntos de los que se conocen las coordenadas modelo y terreno. Si tanto
unas como otras se consideran variables observacionales, habr que emplear el mtodo general de
mnimos cuadrados para evaluar la propagacin del error. En nuestro caso se ha empleado el mtodo
de las ecuaciones de observacin considerando las coordenadas terreno como variables
observacionales independientes, todas con la misma desviacin tipo, y las coordenadas modelo como
datos.
A continuacin se expone el anlisis estadstico de la propagacin del error en las coordenadas terreno
en los parmetros de orientacin absoluta. Los clculos son continuacin de los correspondientes del
captulo 4 y se mantiene la notacin introducida en su momento. Los clculos se realizan con precisin
alta y los resultados se muestran con el nmero de cifras significativas adecuado a cada caso.
Desviacin tipo de referencia a posteriori. Es la desviacin tipo de los observables (coordenadas

terreno), expresada en metros, calculada a posteriori.
> V2:=dotprod(V,V):
s2:=V2/gdl:
Spos:=evalf(sqrt(s2),3);
Spos := .121
Matriz de varianza-covarianza de los parmetros
> mvc:=evalm(s2*Qx):
Sigma:=evalf(evalm(mvc),2);
.28 10 -7 -.55 10 -8 -.44 10 -9 .000016 -.000011 .34 10 -5 -.25 10 -14

-14
-.55 10 -8 .65 10 -7 .19 10 -8
.000014 .000043 -.000010 .34 10

-.44 10 -9
.19 10 -8
.19 10 -7
.36 10 -5
.19 10 -5
-.32 10 -6
-.67 10
-15

6 := .000016 .000014 .36 10 -5 .017 .0045 -.00094 -.00021

-.000011 .000043 .19 10 -5 .0045 .034 -.0052 .0012

.34 10 -5 -.000010 -.32 10 -6 -.00094 -.0052 .014 .0048

-.25 10 -14 .34 10 -14 -.67 10 -15 -.00021 .0012 .0048 .0025

En la diagonal de esta matriz aparecen por este orden las varianzas de los giros en torno a los ejes X,
Y, Z, las traslaciones y el factor de escala.
Desviacin tipo de los parmetros angulares en segundos sexagesimales para los ejes X, Y, Z.
> fc:=evalf(180*3600/Pi):
for i from 1 to 3 do
s[i]:=sqrt(mvc[i,i])*fc
end do:
Spar[i]:=evalf(s[i],3)
end do;
Spar1 := 34.3
Spar2 := 52.6
Spar3 := 28.6
Desviacin tipo de los parmetros de distancia en metros de la traslacin
> for i from 4 to 6 do

s[i]:=sqrt(mvc[i,i])
end do:
end do;
Spar4 := .132
Spar5 := .185
Spar6 := .118
Desviacin tipo del factor de escala (adimensional)
> s[7]:=sqrt(mvc[7,7]):
Spar[7]:=evalf(s[7],3);
Spar7 := .0504
Anlisis de los residuos. Matriz cofactor y nmeros de redundancia.
> Qv:=evalm(diag(seq(1,i=1..nec))-evalm(A&*Qx&*At)):
for i from 1 to nec do
r[i]:=Qv[i,i]
end do;
snr:=evalf(sum('r[i]','i=1..15')):
suma_nr:=evalf(snr,3);

r1 := .6183715543
r2 := .6183013679
r3 := .4915919108
r4 := .5963139811
r5 := .5963843114
r6 := .2361738277
r7 := .3859536069
r8 := .3859735331
r9 := .1370299253
r10 := .6291390531
r11 := .6292688718
r12 := .3916689194
r13 := .7668491647
r14 := .7667871229
r15 := .7501928525
suma_nr := 8.00
Como se puede observar, en ningun caso tenemos observables mal controlados o sin controlar. En
todos los puntos, los observables peor controlados son los correspondientes a la coordenada altimtrica
debido a su mayor sensibilidad respecto a los posibles errores en las fotocoordenadas. Comparando las
redundancias correspondientes a los diferentes puntos se observa que el peor controlado es el punto
nmero 3, que podra ser eliminado del ajuste.
d) Clculo de las coordenadas terreno
Para evaluar el error estadstico de las coordenadas terreno calculadas mediante la transformacin de
semejanza tridimensional, habra que aplicar la ley de propagacin de la matriz de varianza-covarianza
a la desviacin tipo y la covarianza de las coordenadas modelo y de los parmetros de la
transformacin.
Al no disponer del error en las coordenadas modelo, si slo se estudia la propagacin del error en los
parmetros se obtiene una evaluacin parcial del error en las coordenadas terreno. Alternativamente,
se ha mantenido un punto del que se conocen las coordenadas terreno fuera del grupo empleado para
estimar los parmetros de la transformacin, y se han comparado las coordenadas terreno conocidas
previamente con las calculadas a partir de las coordenadas modelo y la transformacin de semejanza:

> Ter := vector(3,[438099.708,4628057.327,670.123]):

difer :=evalm(Terr[1]-Ter);
difer := [ .0644 , -.051 , -.0318245 ]
5.1.2 Mtodo de un solo paso
a) Clculo de los parmetros de orientacin del haz
La ecuacin de colinealidad relaciona los seis parmetros de orientacin (ngulos de giro y

coordenadas del centro de proyeccin) de cada uno de los dos proyectores con las fotocoordenadas y
las coordenadas terreno. Si se consideran ambos conjuntos de coordenadas como variables
observacionales, para estimar los parmetros de orientacin y calcular la propagacin del error, habr
que emplear el mtodo general de los mnimos cuadrados.
En nuestro caso, se ha utilizado la ecuacin de colinealidad expresando las fotocoordenadas en

funcin de los parmetros y las coordenadas terreno y se han estimado los parmetros mediante el
mtodo de las ecuaciones de observacin considerando las coordenadas terreno como datos sin
desviacin tipo.
A continuacin se expone el anlisis estadstico de la propagacin del error en las fotocoordenadas en

los parmetros de orientacin. Los clculos son continuacin de los correspondientes del captulo 4 y
se mantiene la notacin introducida en su momento. Los clculos se realizan con precisin alta y los
resultados se muestran con el nmero de cifras significativas adecuado a cada caso.
Grados de libertad y varianza de referencia a posteriori
> nec :=np*4:gdl:=nec-npar:

s2:=V2/gdl:
S2pos:=evalf(s2,3);
S2pos := .0000671
Desviacin tipo de las fotocoordenadas (en las unidades en que se han introducido) calculada a
posteriori
> sfc:=sqrt(s2):
Sfotoc:=evalf(sfc,3);
Sfotoc := .00819
Matriz de varianza-covarianza para los parmetros y desviacin tipo de los parmetros de distancia en
metros
> mvc:=evalm(s2*Qx):
Sigma:=evalf(evalm(mvc),2):
s[i]:=sqrt(mvc[i,i])
end do:

end do;
Spar1 := .0876
Spar2 := .135
Spar3 := .0498
Spar4 := .115
Spar5 := .116
Spar6 := .0440
Desviacin tipo de los parmetros angulares en segundos sexagesimales
> fc:=evalf(180*3600/Pi):
s[i]:=sqrt(mvc[i,i])*fc
end do:
end do;
Spar7 := 24.0
Spar8 := 34.5
Spar9 := 9.41
Spar10 := 28.5
Spar11 := 27.9
Spar12 := 11.1
Anlisis de los residuos. Matriz cofactor y nmeros de redundancia. Su suma debe ser igual a los
grados de libertad del sistema.
> Qv:=evalm(diag(seq(1,i=1..nec))-evalm(A&*Qx&*At)):
r[i]:=Qv[i,i]
end do:
red[i]:=evalf(r[i],3)
end do;
snr:=evalf(sum('r[i]','i=1..20')):
suma_nr:=evalf(snr,3);

red1 := .534
red2 := .317
red3 := .544
red4 := .153
red5 := .183
red6 := .232
red7 := .280
red8 := .386
red9 := .686
red10 := .684
red11 := .402
red12 := .418
red13 := .152
red14 := .448
red15 := .232
red16 := .105
red17 := .488
red18 := .433
red19 := .680
red20 := .641
suma_nr := 8.00
Aunque se observan algunos puntos debilmente controlados, no se puede considerar ninguno de ellos
como mal controlado.
b) Clculo de las coordenadas terreno
Se utiliza de nuevo la ecuacin de colinealidad, pero considerando como incgnitas a estimar las
coordenadas terreno. Si se consideran las fotocoordenadas y los parmetros de orientacin como
variables aleatorias, para estimar las coordenadas terreno y calcular la propagacin del error, habr que
emplear el mtodo general de los mnimos cuadrados.

En nuestro caso, se ha utilizado la ecuacin de colinealidad expresando las fotocoordenadas en

funcin de los parmetros y las coordenadas terreno y se han estimado las coordenadas terreno
mediante el mtodo de las ecuaciones de observacin considerando los parmetros de orientacin
como datos sin desviacin tipo.
A continuacin se expone el anlisis estadstico de la propagacin del error en las fotocoordenadas de

las coordenadas terreno. Los clculos son continuacin de los correspondientes del captulo 4 y se
mantiene la notacin introducida en su momento. Los clculos se realizan con precisin alta y los
resultados se muestran con el nmero de cifras significativas adecuado a cada caso.
Desviacin tipo de las fotocoordenadas (en las unidades en que se han introducido) calculada a
posteriori

Sfotoc:=evalf(sfc[i],1)
end do;
Sfotoc := .006
Sfotoc := .01
Sfotoc := .006
Matriz de varianza-covarianza para los parmetros

Sig[i]:=evalf(evalm(matvc[i]),2)
end do;
.00045 .00023 -.00075

Sig1 := .00023 .00073 -.0014

-.00075 -.0014 .0046
.0094 -.0070 .016

Sig2 := -.0070 .0089 -.015

.016 -.015 .036
.00040 .000066 .00023

Sig3 := .000066 .00088 .0017

.00023 .0017 .0056
Desviacin tipo de los parmetros (coordenadas terreno)

s[1][i]:=sqrt(matvc[1][i,i])
end do:

end do:
end do:
Sct[1][i]:=evalf(s[1][i],3)
end do;
end do;
end do;
Sct1 := .0213
1
Sct1 := .0271
2
Sct1 := .0675
3
Sct2 := .0213
1
Sct2 := .0271
2
Sct2 := .0675
3
Sct3 := .0213
1
Sct3 := .0271
2
Sct3 := .0675
3
Anlisis de los residuos. Matriz cofactor y nmeros de redundancia. Su suma debe ser igual a los
grados de libertad del sistema.

r[1][i]:=Qres[1][i,i]
end do:
snr:=evalf(sum('r[1][i]','i=1..4')):
suma_nr[1]:=evalf(snr,3);
r[2][i]:=Qres[2][i,i]
end do:
snr:=evalf(sum('r[2][i]','i=1..4')):

r[3][i]:=Qres[3][i,i]
end do:
snr:=evalf(sum('r[3][i]','i=1..4')):
suma_nr1 := 1.00
suma_nr2 := 1.00
suma_nr3 := 1.00
Igual que se ha hecho con el mtodo de un solo paso, compararemos las coordenadas terreno
calculadas para uno de los puntos (el mismo que en aquel caso) con las conocidas previamente:
> difer:=evalm(Ter-ctc[1]):
diferencia:=evalf((difer),3)
diferencia := [ .0267 , .0253 , -.0551 ]
5.2 Conclusiones
El mtodo de los dos pasos tiene un valor didctico evidente por su semejanza con la metodologa
empleada en los restituidores analgicos. Por otra parte, tiene la ventaja de permitir la obtencin de un
modelo a escala del terreno sin la necesidad de puntos de control de coordenadas terreno conocidas.
Sin embargo, desde el punto de vista del anlisis estadstico, el clculo de la propagacin del error
resulta excesivamente complicado y, en la prctica, tal como se ha hecho en el ejemplo estudiado, se
prescinde de l. Adems, desde el punto de vista analtico, hace intervenir muchos modelos: la
ecuacin de coplanaridad, la interseccin de rayos homlogos y la transformacin de semejanza
tridimensional
El mtodo de un solo paso usa la ecuacin de colinealidad como modelo nico y permite un control
ms detallado de la propagacin del error aun sin usar el mtodo general de los mnimos cuadrados.
Adems, la comparacin de las coordenadas terreno conocidas previamente con las calculadas, al
menos en el punto que se ha considerado en el ejemplo, da un resultado ligeramente mejor.
Por otra parte, empleando el mtodo general de los mnimos cuadrados, el modelo de la ecuacin de
colinealidad permite estimar los parmetros de orientacin y las coordenadas terreno en un solo bloque
de clculo y hacer un seguimiento riguroso de la propagacin del error (Slama, 1980), aunque en este
manual, por motivos didcticos y de simplicidad, se han presentado los clculos en dos bloques
separados y mediante el mtodo de las ecuaciones de condicin.

Obtencin, edicin y explotacin cartogrfica 99
6 Obtencin, edicin y explotacin cartogrfica

El objetivo final del proceso descrito hasta este momento es la representacin, en el sistema de
coordenadas terreno, de los diferentes elementos recogidos en las fotografas, lo cual es factible una
vez hemos obtenido los parmetros que permiten pasar de fotocoordenadas a coordenadas terreno.
Una vez restituido el modelo fotogramtrico, para obtener la cartografa del terreno fotografiado ser
necesario proceder a la edicin del resultado y tratar la informacin obtenida para crear los diferentes
productos cartogrficos.
Hoy en da el proceso de restitucin se realiza en lnea, es decir, segn se recorren los elementos del
modelo reconstruido, el propio programa de diseo toma las coordenadas espaciales a la vez que
dibuja los elementos cartogrficos a representar
La cartografa final est compuesta por diferentes capas de informacin que proceden de diferentes
fuentes. Elementos planimtricos, altimetra, cultivos y vegetacin procedentes de la restitucin;
lmites administrativos, procedentes de las bases de datos de los organismos oficiales y toponimia,
recogida en cartografa de escalas mayores, nomenclators o en campo.
Para sintetizar, podramos decir que las fases para obtener la cartografa desde el punto en que nos
encontramos son:
Restitucin
Revisin de la restitucin
Edicin de la altimetra
Generacin de las curvas de nivel (si no se han restituido en lnea anteriormente)
Edicin de la planimetra
Compilacin de la minuta
Reproduccin y explotacin de la cartografa
A continuacin pasaremos a describir con ms detalle cada una de ellas.

6.1 Fase de restitucin
Consiste en la obtencin de las coordenadas que definen la geometra de cada uno de los elementos a
representar. Generalmente no se obtiene un listado de coordenadas sino la representacin grfica de
los objetos de la zona, tanto naturales como artificiales.
En esta fase de dibujo el orden que se sigue es el siguiente: altimetra, planimetra y finalmente los
cultivos y vegetacin. De este modo se facilita el proceso, ya que existen determinados elementos
planimtricos, tales como los cursos fluviales, cuyo trazado nos ayudar en la determinacin de la
altimetra al estar asociado directamente a ella (los rios fluyen por los caminos de mxima pendiente).
Con la posterior edicin y compilacin de estos archivos o minutas, obtendremos la cartografa
definitiva.
Fig. 6.1 Curvas de nivel y curso fluvial
Con el fin de facilitar y automatizar en lo posible la edicin de las minutas resultantes de la restitucin,
durante la misma se realiza la codificacin de todos los elementos. Los cdigos a asignar a cada tipo
de elemento vienen dados en los pliegos de condiciones que facilitan los organismos oficiales que van
a editar o tratar esa cartografa, aunque existe una codificacin recomendada por la norma MIGRA en
el mbito nacional. Estos cdigos vienen dados por la simbologa que se asigna a cada elemento
durante su dibujo en el sistema de CAD. El empleado en los Institutos Cartogrficos y otros
organismos encargados de generar cartografa es el programa MicroStation de Bentley, de modo que
los elementos se diferenciarn por sus atributos de nivel, color, grosor y estilo de lnea.
Por ello, antes de empezar con el proceso de restitucin, hay que crear una tabla que recoja la
simbologa de todos los elementos que vayan a quedar representados a la escala a la que va a ser
elaborada la cartografa. As mismo, y en funcin de dicha escala, se plantear qu elementos, que por
su tamao no quedaran representados, sern sustituidos por un smbolo, ya que por su importancia es
necesario que queden recogidos en la cartografa. En este caso lo nico que har falta restituir de los
mismos es un punto que lo posicione y nos indique el punto de insercin de la clula (smbolo que
representa al elemento). Otra forma de trabajar sera crear una librera donde se recojan todos los
smbolos y colocarlos directamente en la fase de restitucin.
Como hemos visto, cada hoja de cartografa estar compuesta por varias hojas, por lo que
generalmente la forma de trabajar en el sistema CAD consiste en la creacin de un proyecto, al que se
vinculan los diferentes ficheros de dibujo (altimetra, planimetra y cultivos), las libreras de smbolos,
tabla de colores, ficheros de ajustes (donde se definen las unidades, sistema de medida de ngulos...) y
el interface personalizado. Esta interfaz consiste en un men personalizado en forma de catlogo, de
modo que al seleccionar un elemento (el que se va a dibujar) se activa la simbologa asociada a ese

elemento y la orden de dibujo con la que se ha de restituir (poner lnea, poner polgono...). Esta
metodologa evita errores en la simbolizacin de los elementos restituidos y permite aumentar la
calidad del proceso.
El otro parmetro fundamental en la calidad del resultado de la restitucin es el factor humano. La

precisin del posado condiciona la calidad mtrica de los vectores extrados, por lo que del operador
se requiere experiencia en la visualizacin estereoscpica, es decir, en la visualizacin del modelo 3D
en el restituidor para que no tenga dificultades en posarse sobre la superficie del terreno o sobre los
elementos a dibujar, y no se encuentre flotando o por debajo de ellos. Otra condicin que debe cumplir
el operador es que tenga experiencia en la fotointerpretacin de los elementos que visualice en los
modelos puesto que la correcta codificacin de un elemento depende de la decisin del operador de
incluirlo en una clase u otra.
En caso de trabajar con restituidores digitales, la restitucin se ve afectada por la calidad de los
fotogramas que forman cada par y por la resolucin de la imagen digital. Es decir, por el mnimo nivel
de informacin geomtrica que aparecer en la imagen. La mala radiometra de los fotogramas
dificulta la visin estereoscpica, este problema se resuelve parcialmente ajustando el brillo y
contraste de las imgenes para la zona que se vaya a restituir. Por otra parte, se ha de tener en cuenta
que, en zonas con un relieve muy accidentado y/o zonas de bosque denso, puede que se oculte
informacin y se dificulta el posado sobre la superficie del modelo.
Al finalizar la restitucin los elementos del territorio quedaran representados mediante el trazado de
los vectores que recogen la geometra de cada uno de ellos. En el caso de los cultivos, se traza el
polgono que delimita un cierto tipo y se coloca un texto en el centro que indica de qu cultivo se trata.
Estos textos tambin estn sujetos a una simbologa recogida en la misma tabla que el resto de
elementos.
6.2 Revisin de la restitucin
Concluida la fase de restitucin, y antes de pasar a la edicin, es necesaria la revisin de los trabajos
realizados, para lo cual se llevan a cabo dos operaciones:
Comprobacin de la continuidad de los modelos
En esta fase se crea una hoja de cartografa a escala inferior con los modelos empleados en el trabajo
de restitucin, con el fin de comprobar que no existen solapamientos entre hojas ni zonas que han
quedado sin cubrir.
Posteriormente se crean los marcos de las hojas eliminando todos los elementos que sobresalgan de los
mismos y comprobando la coherencia entre elementos que continan en hojas contiguas: vas de
comunicacin, cursos fluviales...
Revisin de la restitucin
Se revisa individualmente cada una de las hojas comprobando tanto su contenido como la geometra
de los elementos.
Para la revisin del contenido se emplean los propios fotogramas, as como cartografa a menor escala.
Se comprueban los elementos que, estando en las fotografas, no aparecen en el fichero de dibujo, los
enlaces de vas de comunicacin, la localizacin de los cursos fluviales sobre las vaguadas...

En la mayora de los casos la revisin geomtrica se encuentra automatizada. Es en este momento

cuando se comprueban cosas tales como: que las curvas de nivel no se corten entre si, que todos los
tramos de las curvas estn unidos, eliminacin de puntos que no aportan informacin significativa
simplificando el trazado de elementos lineales: curvas de nivel, vas de comunicacin...
Revisin de campo
Se realiza con el objetivo de comprobar todos aquellos aspectos en los que existieron dudas a la hora
de realizar la restitucin o la revisin, y aquellos elementos que no son visibles o lo son parcialmente
en los fotogramas como las lneas elctricas, lmites, canalizaciones subterrneas, toponimia... Este
ltimo caso ser tratado con ms detalle.
Antes de salir a campo se realiza una recopilacin de toda la cartografa existente de la zona, ya que
muchos de los datos que se estn buscando se encontrarn en ella y de este modo la comprobacin se
puede hacer de forma inmediata.
A continuacin se detallan algunos de los elementos que se han de localizar:
Hidrografa:
- Se clasificarn los cauces fluviales en permanentes e intermitentes.
- Se marcar el sentido de circulacin del agua en canales y acequias.
- Se clasificarn las conducciones de agua en subterrneas y elevadas.
- Se diferenciarn los pozos, fuentes, manantiales...
Parajes:
- Se identificarn sus limites
Construcciones aisladas:
- Se localizarn chimeneas de fbrica, torres vigas, monasterios, faros, depsitos de gasolina,
monumentos y ruinas de monumentos... y en general todas las edificaciones que tengan un uso
distinto a vivienda, cobertizo, taller o almacn.
Lneas elctricas y elementos de transmisin:

- Se localizarn todas las lneas elctricas de alta tensin situando sus puntos de inflexin.
- Se localizarn las subestaciones elctricas, antenas de radio, repetidores de televisin y telfonos,
estaciones radar...
Vas de comunicacin:
- En las carreteras se indicar su clasificacin y nomenclatura oficial.
- Se sealarn los hitos kilomtricos, viaductos, puentes, nudos o raquetas de acceso y salida.
- En los caminos se distinguirn: a) pistas y carreteras particulares, b) caminos carreteros y c)
caminos de herradura o sendas.
Cultivos:
- Se comprobar mediante un muestreo si los cultivos restituidos corresponden a la realidad. En las
zonas de bosque y monte se deber ver que tipo de vegetacin predomina.
Construcciones:
- Todos los elementos que se encuentren en construccin y no figuren en los fotogramas se situarn
en su posicin con la mayor precisin posible y se codificarn como en construccin.

Finalmente se puede pasar a los ayuntamientos un cuestionario donde se recoja informacin que de
otra forma seria difcil determinar. Algunas de las preguntas que podra recoger este formulario son:
- Ha experimentado alguna variacin el nombre del pueblo o su ortografa?

- Las entidades de poblacin o grupos importantes de edificios han cambiado o modificado su
denominacin?
- Se ha agregado o segregado alguna parte del termino municipal?
- Se han realizado obras civiles de importancia?
- Se han puesto en explotacin minas o se han construido instalaciones con ese fin?
- Lneas de alta tensin que cruzan el termino municipal.
- Se ha construido alguna conduccin subterrnea?
- Comprobacin del nombre de los parajes.
- ...
6.3 Fase de edicin
Esta fase comprende los procesos para representar los elementos de las diversas capas de informacin
generadas durante la restitucin (minuta altimtrica, minuta planimtrica y minuta de cultivos y
vegetacin de restitucin) con la simbologa que debern tener en el documento cartogrfico
definitivo, es decir, se cambia la codificacin de estos elementos. Un ejemplo de codificacin lo
tenemos a continuacin:
Cdigo Tipo de Nivel Color Estilo Grosor Fuente

elemento
MIGRA (L) (C) (S) (W)
Curva de nivel 0230201 LineString 9 6 0 0
Curva maestra 0230202 LineString 8 6 0 2
Punto de cota altimtrica 0210802 punt 4 0 0 0
Etiqueta curva maestra 0290500 text 8 0 0 0 33
Etiqueta punto altimtrico text 7 0 0 0 33
Hasta hace unos aos la cartografa estaba destinada a ser utilizada, en la mayora de los casos, slo en
forma de salida grfica (papel). Por ser notablemente ms sencillo, una vez finalizada la restitucin se
eliminaba la componente altimtrica de los vectores para realizar la edicin de la cartografa en dos
dimensiones. En la actualidad la informacin cartogrfica es empleada, en muchos casos, en formato
digital. De este modo, mediante los sistemas CAD y los sistemas de informacin geogrfica (SIG) se
puede generar cartografa derivada y manipular la existente con gran facilidad y a bajo coste. El
potencial de estas herramientas y las necesidades del mercado ha favorecido que actualmente la
generacin de cartografa en formato digital se realice en tres dimensiones. Cada vez son ms los
organismos que elaboran sus propias normas para la generacin de cartografa tridimensional y ms
numerosos los pliegos que exigen en el producto cartogrfico esta condicin, aunque en general hasta
ahora slo afectan a las grandes escalas.
En nuestro caso, se ha considerado que la cartografa resultante sea perfectamente vlida para ser
introducida en un sistema de informacin geogrfica, por lo que el tratamiento de todos los elementos
durante la edicin de las minutas de restitucin ir encaminado a tal fin. Es necesario, por tanto, que
todos los elementos representados mantengan las condiciones topolgicas que tenan en el mundo real:
continuidad, vecindad, proximidad...

6.3.1 Edicin de la altimetra
Hasta hace poco, en el dibujo de las curvas de nivel se ha venido empleando el trazado en lnea, es
decir, el operador se situaba sobre el modelo en la cota de la curva correspondiente, e iba resiguiendo
el modelo a esa altura. Este tipo de curvado tiene el inconveniente de no permitir ajustar de forma
exacta la curva de nivel a los elementos planimtricos si no se han restituido anteriormente. En la
actualidad, la informacin altimtrica queda almacenada en el modelo digital del terreno generado
durante la restitucin y formado por una nube de puntos irregular. Durante el proceso de edicin se
genera una malla de paso adecuado a la escala de trabajo final, a partir de la nube de puntos, y
posteriormente se convierte a formato TIN (Triangulation irregular network, malla irregular de
tringulos) y se recalcula tomando los elementos provenientes de la restitucin (caminos, carreteras,
senderos,...) como lneas de rotura, de forma que el modelo se ajuste perfectamente a los quiebros y
cambios de pendiente que define la planimetra restituida.
Con el nuevo modelo generado se modifica el curvado existente o se crea con la equidistancia
establecida segn la escala de la cartografa deseada. De este modo, cuando una curva cruza un
elemento lineal como un camino se adapta a los cambios de pendiente (Fig. 6.2) y la cota de cualquier
elemento restituido coincide con la cota del modelo digital en el mismo punto.
CURVADO ORIGINAL
CURVADO
DEFINITIVO
LINEAS DE ROTURA
Fig. 6.2 Resultado del curvado tomando como lneas de rotura los elementos planimtricos
La generacin de las curvas de nivel se hace de acuerdo con la simbologa establecida previamente. Se
rotulan las curvas maestras colocando una "etiqueta" del mismo color que el fondo del mapa final
debajo del texto, de modo que cause el efecto de que la curva est cortada, pero en realidad se
mantiene la continuidad para su tratamiento en los sistemas de informacin geogrfica. Lo mismo
ocurre en las poblaciones en las que igualmente se coloca una etiqueta con el objetivo de que no
aparezcan las curvas sobre las edificaciones. En las vaguadas se corrige el curvado para que la lnea de
rotura que definen coincida exactamente con los cursos de agua restituidos.

Fig. 6.3 Etiquetado de las curvas de nivel.
6.3.2 Edicin de la planimetra
En esta fase la minuta de restitucin obtenida se pasa por una serie de procesos, programados sobre el
propio sistema de diseo, con el fin de modificar la codificacin de la restitucin a la codificacin que
finalmente presentarn los elementos en la cartografa.
Durante esta fase se corrigen los errores detectados, como pueden ser lneas que quedan colgadas,
elementos duplicados, elementos poligonales que no cierran... Una vez eliminados todos los errores en
la fase de revisin de la restitucin, se procede a:
- Relleno de todos los elementos que lo requieran: edificaciones, ros permanentes...

- Sustitucin de los elementos puntuales por su smbolo correspondiente
- Unin de los segmentos que forman los diferentes elementos lineales
- Creacin de las etiquetas en aquellas zonas donde se produce interseccin de varias vas a
diferentes niveles, o bien una va de comunicacin con un curso fluvial. Ya que, como en el caso
de las curvas de nivel, si se quiere que la cartografa sea til para un SIG, es necesario que se
mantenga la continuidad de todos los elementos.
Fig. 6.4 Etiqueta sobre curso fluvial
Si la cartografa est correctamente editada, la manipulacin de la misma, los procesos de

generalizacin para la obtencin de cartografa derivada o su posible integracin en un sistema de
informacin geogrfica se simplifican notablemente.

6.4 Toponimia
En un mapa, adems de los elementos geogrficos se han de localizar los topnimos de los mismos lo
que ayudar a su mejor comprensin, siempre y cuando estos sean correctos en forma y posicin.
La toponimia est estrechamente relacionada con otros campos, adems de la topografa, como son la
geografa, la etnologa, la arqueologa y la historia. Un estudio toponmico riguroso incluye trabajos de
investigacin etimolgica, para concluir en el topnimo actual.
El proceso seguido para la obtencin y tratamiento de la toponimia es el siguiente:

- localizacin de toda la toponimia de la zona.
- seleccin de los topnimos que aparecern en el mapa final.
La dificultad y el trabajo al realizar estos procesos es muy variable en funcin de la escala final del
mapa, ya que si estamos trabajando a escalas pequeas, nicamente ser necesario recoger la
"toponimia mayor", es decir, los grandes accidentes geogrficos, ncleos de poblacin,... Sin embargo,
a escalas grandes el proceso se complica, ya que el nmero de topnimos a representar aumenta
considerablemente. En este caso el proceso de seleccin resulta fundamental puesto que han de estar
presente en nmero suficiente para dar la informacin necesaria, pero sin que se produzca una
sobrecarga en el mapa que lo haga de difcil interpretacin.
6.4.1 Obtencin de los topnimos
La primera operacin para obtencin de los topnimos consiste en realizar un vaciado de la cartografa
oficial a escala mayor.
En el caso del nombre de los ncleos urbanos se proceder a consultar las disposiciones oficiales:
nomenclator, registro oficial de municipios, boletines oficiales de las comunidades autnomas,... ya
que stos siempre vienen estipulados por decreto u otras disposiciones oficiales.
Posteriormente se realiza la labor de campo, cuyo objetivo es la recopilacin de los topnimos a partir
de una encuesta oral a los habitantes de las diferentes zonas, con la finalidad de obtener el topnimo
actual, situacin, delimitacin y codificacin geogrfica del mismo. Para facilitar la tarea, durante este
proceso los operadores disponen generalmente de:
- Minuta plani-altimtrica en papel

- Cartografa a escala menor
- Fotografas areas y paisajsticas
- Relacin de topnimos
- Hoja de anotaciones
Sobre esta minuta se irn colocando los topnimos en el lugar correspondiente y delimitando la zona a
la que pertenecen. Los dos principales problemas que se plantean son la fidelidad del topnimo (lo que
se ve dificultado si se hace labor de campo por la mala pronunciacin de alguno de los topnimos) y la
correcta ubicacin de los mismos.
A la hora de recogida de los topnimos, en la mayora de las empresas y organismos se siguen las
normas dictadas por el Instituto Geogrfico Nacional, que indican lo siguiente:

- Elementos hidrogrficos: Se recoger toda la toponimia existente de ros, arroyos, torrentes,

vados,..., determinando cules son los ros principales y cules los afluentes, para su
clasificacin y posterior rotulacin con la simbologa de texto adecuada.
- Los parajes se rotularan cuando el nombre corresponda a una gran cantidad de terreno.
Cuando la densidad de parajes sea grande, se elegirn los suficientes para lograr una
densidad media de un paraje por Km2. El rotulo del paraje siempre se colocar en el centro
de la extensin que ocupe, con el fin de delimitarlo.
- Vas de comunicacin: se distinguen varios casos:
- Caminos: slo se rotularn los que tengan nombre propio y no indiquen procedencia o
destino entre dos pueblos. Tampoco se rotularn los que vayan a un paraje o edificacin
que tenga nombre propio y ya est rotulado. Cuando vayan a una zona o edificacin que
no estn en la hoja, se rotularn (camino a...)
- Carreteras: se rotular el nombre oficial y, en el borde de la hoja, el destino y distancia a

la entidad ms prxima. Con las pistas y carreteras particulares se actuar de igual
forma.
- Altimetra: se rotularn todas las cadenas montaosas, sierras, picos, puertos, collados,
desfiladeros...
- Ncleos de poblacin: se rotularn todos aquellos recogidos en el nomenclator del I.N.E. Se

rotularn tambin los ncleos aislados con mas de cinco edificios. En el interior de los
ncleos se rotularn los edificios artstica, histrica o administrativamente importantes y, en
poblaciones grandes, figurarn los nombres de los barrios o distritos, siempre que la
densidad de topnimos lo permita.
- Edificaciones aisladas: se rotularn nicamente las que tengan nombre propio, evitndose
aquellas que correspondan a nombres comerciales de propiedad particular o casas cuyo
nombre sea el del propietario.
- Urbanizaciones: se rotularn nicamente las legalizadas.
En las zonas donde la lengua sea distinta del castellano, la toponimia se recoger en el idioma del
lugar. En zonas donde se combinen ms de una lengua se recoger el topnimo tal y como se conozca
en la zona, a excepcin, como ya se ha mencionado anteriormente, de los nombres de los municipios
que se rotularan de la forma en que estn registrados en las disposiciones oficiales.
6.4.2 Rotulacin
Una vez seleccionados los topnimos a colocar, y tras su revisin y comparacin de los topnimos
recopilados con los de la cartografa existente, se proceder a su rotulacin siguiendo criterios
tipogrficos referentes al estilo, la forma, el tamao o el color del rtulo y la ubicacin de ste dentro
del marco del elemento. De no cumplirlos, la informacin puede causar que el usuario haga una
interpretacin equvoca del elemento y, por lo tanto, del mapa. Es conveniente, entonces, elaborar una
tabla de simbologa para la toponimia y seguir una serie de criterios para que la ubicacin del rtulo
siga siempre un mismo patrn.

Algunas de las normas que se siguen para la rotulacin son:
- Los topnimos se escriben en el idioma del lugar.

- Se realiza la distincin entre elementos construidos por el hombre, que se escriben en vertical, y
elementos naturales, que se escriben en itlica.
Por su colocacin, se distinguen rtulos paralelos a la base del marco y rtulos que siguen
paralelamente al elemento.
Los rtulos que siempre son paralelos a la base del marco son: ncleos de poblacin, edificaciones,
detalles puntuales, comarcas, parajes, lagos, lagunas, islas, embalses, picos, collados, cotas
altimtricas ...
Para su correcta ubicacin, se tendr en cuenta que deben leerse con la mxima facilidad y no ofrecer
duda a qu elemento hacen referencia, para lo cual, si son elementos zonales, el rtulo se colocar
entre los lmites de la zona a la que se refieren. Si se trata de elementos puntuales, se rotulan al lado
del mismo, siguiendo un orden de preferencia:
5 Rtulo
3 Rtulo 1 Rtulo
4 Rtulo 2 Rtulo
6 Rtulo
Debe procurarse que los rtulos no pisen lneas de carreteras, ferrocarril, ros, lneas lmite y, en
general, detalles planimtricos que actan de barrera en la realidad.
Debe evitarse que los rtulos pisen lneas de su mismo color. As mismo, se evitar que cualquier
rtulo pise las lneas horizontales de la cuadricula UTM, procurando que las lneas verticales pasen
entre las palabras, si el rtulo tiene ms de una, o entre las letras que tengan menor peso visual si el
rtulo es de una sola palabra.
Los rtulos no deben pisar las lneas de costa ni embalse. En caso de rotular pueblos cercanos a la
costa, puertos, formas costeras, etc., el texto puede colocarse sobre el azul del mar.
Los rtulos que siguen a los elementos a los que identifican son: accidentes orogrficos, vas de
comunicacin y cursos de agua.
En el primer caso, los rtulos se colocan siguiendo la alineacin de la orografa y sobre la lnea de
cumbres.
En cuanto a las vas de comunicacin, si se trata de carreteras su identificador se colocar en tramos

rectos repitindolo varias veces a lo largo del trazado.
En cualquier caso, cuando la direccin del elemento a rotular sea Norte-Sur, el rotulo se colocar de
forma que la base de las letras quede hacia el centro de la hoja, de forma que en la parte oeste de la
hoja se situarn de sur a norte y los de la parte este a la inversa.

6.5 Compilacin cartogrfica
Se entiende como compilacin cartogrfica la recogida y disposicin conjunta de los datos geogrficos
que se incluyen en el mapa. Tras la fase de edicin, se disponen de cuatro minutas diferenciadas que
abarcan la totalidad de la superficie a cartografiar:
- Minuta planimtrica
- Minuta altimtrica
- Minuta de cultivos y vegetacin
- Minuta toponmica
Adems de todos los elementos geogrficos, lmites administrativos y toponimia un aspecto

fundamental de la cartografa es la informacin marginal que debe contener para la correcta
interpretacin de la misma, la cuadricula superpuesta sobre la cartografa y la cartula del mapa.
En esta informacin marginal debe figurar: sistema de referencia empleado, generalmente el ED50
para el territorio espaol, origen de coordenadas geodsicas; sistema cartogrfico de representacin;
leyenda de smbolos, usos del suelo y vegetacin; vocabulario (en el caso de que la toponimia este
rotulada en un idioma diferente al castellano). Toda esta informacin es incorporada automticamente
puesto que est configurada en bloques que se actualizan segn la base de datos, por lo que respecta a
la convergencia de la cuadrcula, declinacin magntica y coordenadas de las esquinas de la hoja.
La cartula generalmente contiene los siguientes elementos, que pueden variar en funcin de la escala
de la cartografa: nmero de la hoja y junto a este el nombre de la serie, nombre de la hoja, trminos
municipales (su situacin grfica con los lmites y su nombre), escala de la cartografa, Instituto u
organizacin que la realiza junto a su logotipo, esquema de las hojas a escala inferior y resaltado de la
hoja en cuestin dentro de este esquema.
6.6 Explotacin cartogrfica.
Una vez se tiene la cartografa final, existen diferentes mtodos para su reproduccin y distribucin,
que describiremos brevemente por no ser objetivo principal de este texto.
Si lo que queremos es disponer de ella en formato papel podemos diferenciar dos casos: que se vayan
a realizar grandes tiradas o de distribucin limitada.
En el primero de ellos, antes del empleo generalizado del ploter se empleaba la generacin de las hojas
cartogrficas mediante la imprenta. Para ello se separaba el original en diferentes planchas, una por
cada uno de los seis colores bsicos que aparecen en la cartografa: negro, siena, amarillo, rojo, azul y
verde. Para las superficies se empleaban mezclas de colores bsicos o valores porcentuales de uno de
ellos. Posteriormente se proceda a la impresin sucesiva de cada una de ellas.
En la actualidad se emplean ploters de chorro de tinta para obtener en serie el nmero de ejemplares
planificado. El mapa en papel se obtiene por dibujo de la cartografa en formato digital en el momento
que el usuario lo solicita, existiendo la posibilidad de eliminar aquellos elementos que carecen de
importancia para el mismo. Tendramos una cartografa que cubre las necesidades del usuario en cada
momento.

En ambos casos, antes de proceder a la impresin, es necesario configurar los ficheros de ploter para
pasar de los grosores lgicos (n de pixeles en pantalla) a los correspondientes grosores fsicos
(medidas mtricas sobre papel).
Fig. 6.5 Cartografa a gran escala de la zona de estudio
Disponer de cartografa digital es bsico para el desarrollo de los SIG puesto que permite la obtencin
de cartografa derivada (mapas de pendientes, temticos...) de forma rpida, fcil y econmica. Por lo
tanto, durante la restitucin y edicin se deber asegurar la continuidad geomtrica de los elementos y
la unicidad de la codificacin de los mismos. Para ello, las hojas cartogrficas no deben estar
individualizadas unas de otras sino que han de formar un continuo. Unicamente a la hora de imprimir,
se seleccionarn aquellos elementos que constituirn una hoja y se cortarn si fuese necesario, pero en
la base digital se conserva la continuidad. Por esto, a la hora de etiquetar las curvas de nivel, cuando
stas "atraviesan" construcciones o ncleos de poblacin o cuando los cursos fluviales y las vas de
comunicacin se cruzan, no se cortan los elementos que no deberan ser visibles, sino que se coloca
sobre ellos un parche o etiqueta del color del fondo de la hoja para que no sean visibles a la hora de la
impresin, durante la cual se establecern las prioridades referentes a qu elementos se imprimen
primero. As, por ejemplo, en el caso de cruces de cursos fluviales y vas de comunicacin, se
impriman en el siguiente orden: ro, etiqueta y finalmente la va de comunicacin.
Otro aspecto que se debe tener en cuenta es que, mientras que para la edicin de la cartografa en papel
los ejes de vas de comunicacin y cauces fluviales son eliminados para pasar al trazado de los bordes
de los mismos, en el SIG se conserva este eje, puesto que todas las operaciones de consulta y enlaces a
la base de datos se realizarn sobre los mismos.

RESTITUCIN
Revisin
EDICIN Y COMPILACIN
CARTOGRFICA:
Tratamiento de altimetra
Obtencin de la toponimia
Tratamiento de planimetra
Revisin
Rotulacin
Revisin
CONTROL DE CALIDAD
Cartografia SIG
papel
Cabe mencionar la importancia que est adquiriendo la ortofotografa como documento cartogrfico
final para las grandes escalas (ortofotoplano), antes limitado para pocos usos por su elevado coste;
llegando este empleo tambin a los sistemas de informacin geogrfica sobre base fotogrfica digital
(raster) que se aplicaba generalmente a imgenes efectuadas desde satelite y, por tanto, a escalas
pequeas. El gran avance producido en la tcnica digital permite conseguir, de una manera rpida,
tanto el modelo digital del terreno, en el caso de correlacin de imgenes para la bsqueda de puntos
homlogos, como la ortoproyeccin de las imgenes fotogrficas, sobre ese modelo editado, y su
compilacin con otras capas cartogrficas, que permitan una explotacin correcta, incluso en el caso
urbano para escalas 1/1000 e incluso 1/500. En este caso, el proceso de restitucin puede ser sustituido
total o parcialmente por este documento fotogrfico que junto a la rotulacin de la toponimia, el
dibujado de las curvas de nivel , los lmites administrativos, ..., permite llegar al ortofotoplano final.

Fig. 6.6 Ortofotografa a gran escala de la zona de estudio

Bibliografa 113
Bibliografa
Egels Y. Digital Photogrammetry, Taylor & Francis, 2001
Falkner E., Aerial Mapping: Methods and applications, Lewis Publishers, 1995
Guillem S., Herrez J., Restitucin analtica, SPUPV, 1992
Karara H.M. (editor), Non-Topographic Photogrammetry, ASPRS, 1988
Lerma Garca J.L., Fotogrametra moderna: Analtica y digital, UPV, 2002
Mikhail E.M., Introduction to Modern Photogrammetry, John Willei & Sons, 2001
Slama Ch.C (editor), Manual of Photogrammetry, ASPRS, 1980
Wolf P.R., Dewitt, B.A. Elements of Photogrammetry (with applications in GIS), Mc Graw Hill, 2000
Wolf P.R., Ghilani C.D., Adjustment Computations, John Willei & Sons, 1997

Glosario 115
Glosario
Aberracin de las lentes: errores que alteran la calidad y/o la situacin de los puntos de la imagen. Se
dividen, segn Seidel, en dos grupos: aberraciones cromticas y aberraciones geomtricas. De estas
ltimas la ms importante es la distorsin, por lo que en ocasiones se confunde el trmino aberracin
con el de distorsin.
Aerotriangulacin: proceso fotogramtrico para aumentar el nmero de puntos de apoyo, en el que las
medidas de coordenadas hechas sobre los fotogramas se utilizan con la finalidad de obtener los
parmetros externos de todos los haces y las coordenadas terrestres de nuevos puntos.
Base fotogrfica: vector que une los centros proyectivos de dos fotogramas sucesivos de un modelo o
pasada fotogrfica.
Calibracin de la cmara: proceso que se realiza para conocer con exactitud las caractersticas
mtricas de la cmara. Se obtienen los siguientes valores:
- Parmetros internos (focal calibrada, punto principal y funcin de distorsin)

- Poder separador del objetivo
- Planeidad del plano focal
- Posicin de las marcas fiduciales
Es recomendable efectuar el clculo de los parmetros internos en el momento del montaje y despus,
de una forma regular, cada cierto tiempo o despus de un determinado uso.
Cmara mtrica: cmaras fotogrficas areas o terrestres de las que son conocidos con exactitud sus
parmetros internos. Cuando no se conocen con exactitud o se desconoce alguno de estos parmetros
se denominan cmaras semimtricas; si se desconocen los parmetros se denominan cmaras no
mtricas.

ESQUEMA DE UNA CMARA MTRICA AREA
Pelcula por impresionar Pelcula impresionada
Almacn
Pelcula
Plano focal
Cuerpo
Cono
Objetivo Diafragma
Obturador
Filtro
ngulo de campo
Eje ptico
Canevas de apoyo: termino francs que hace referencia al conjunto de los puntos de control. Se
distingue entre canevas de apoyo mayor y menor en funcin de si los puntos son conocidos o a
calcular mediante aerotriangulacin.
Comparador: aparato de medida de coordenadas de puntos en las imgenes fotogrficas. Existen dos
tipos, monocomparadores y estereocomparadores, segn trabajemos con una o dos fotografas (par
fotogramtrico).
Compilacin: en cartografa este trmino se refiere a la recogida y disposicin conjunta de los diversos
datos geogrficos que se incluyen en un mapa.
Condicin de coplanaridad: condicin que relaciona los vectores base fotogrfica y rayos homlogos
que unen los puntos imagen con el punto modelo o terreno, de forma que los tres estn contenidos en
un plano (plano epipolar).
Coordenadas comparador: son coordenadas planas de la imagen de un punto referido a cualquier

sistema cartesiano situado sobre el plano imagen. Un monocomparador obtiene las coordenadas de un
punto de la imagen; un estereocomparador facilita al mismo tiempo, dos pares de coordenadas del
punto objeto fotografiado (coordenadas del par fotogrfico).
Coordenadas fotogrficas o fotocoordenadas: coordenadas de un punto de la imagen fotogrfica

referido a un sistema bidimensional situado sobre el plano imagen, definido por las marcas fiduciales y
con origen en el punto principal. Si se utiliza imagen fotogrfica digital tambin se emplea de forma
inadecuada el trmino coordenadas imagen para referirse a las coordenadas de un punto de la matriz
imagen o coordenadas pixel (ver Coordenadas pixel).
Coordenadas imagen o coordenadas placa: coordenadas de un punto de la imagen fotogrfica referido

a un sistema tridimensional, definido por las marcas fiduciales y el eje principal de la cmara.
Coordenadas pixel: son las coordenadas cartesianas de un punto imagen en una fotografa digital en
un sistema que tiene su origen, generalmente, en el centro del pixel superior izquierdo.

Glosario 117
Coordenadas modelo: coordenadas de un punto del modelo tridimensional formado tras la orientacin
relativa, en un sistema distinto del cartogrfico.
Coordenadas terreno: coordenadas de un punto del terreno en el sistema cartogrfico en el que estn
definidos los puntos de apoyo empleados.
Correlacin: trmino con el que se indica la falta de independencia estadstica entre dos variables
aleatorias.(En fotogrametra): se refiere al proceso que permite encontrar parejas de puntos homlogos
en un par fotogramtrico.
Densidad fotogrfica: es el logaritmo en base diez de la opacidad (ver Opacidad).
Distorsin ptica: segn la clasificacin efectuada por Seidel, es una aberracin geomtrica producida
por la inclinacin del rayo respecto del eje ptico. Debido a este tipo de aberracin, la imagen de un
objeto sufre deformaciones. Para una cuadrcula objeto, la imagen adopta la forma de un cors o
barrilete. Al objetivo considerado sin distorsin se le denomina ortoscpico.
Ecuacin de colinealidad: ecuacin que establece la condicin de que un punto terreno, su imagen y el
centro de proyeccin se encuentran en la misma recta.
Error sistemtico (en fotogrametra): error habitual que ocasiona desplazamientos en las imgenes
fotogrficas; como su nombre indica de carcter sistemtico y simtrico, como la distorsin radial, el
error de refraccin,...
Estereoscopa (en fotogrametra): tcnica que permite, usando la visin binocular de un par de
perspectivas fotogrficas, la visin en tres dimensiones de la zona comn.
Focal: se puede definir como la mnima distancia existente entre el plano de la imagen y el centro
perspectivo del objetivo. Generalmente se utiliza este termino para referirse a la focal calibrada, que
sera la encontrada en el proceso de calibracin y que, por lo tanto, minimiza las distorsiones.
Funcin de distorsin: expresin matemtica que permite evaluar el desplazamiento en la imagen por
causa de esta aberracin geomtrica.
Generalizacin: proceso cartogrfico por el que, despus de realizar la seleccin, eliminacin,

simbolizacin y simplificacin de la informacin recogida en cartografa de escala mayor, se obtiene
cartografa a menor escala.
Haz perspectivo: conjunto de semirrectas formadas por el centro perspectivo y puntos de la superficie
modelo o terreno.
Marcas fiduciales: marcas esgrafiadas en el plano focal que quedan registradas en los mrgenes de los
fotogramas en el momento de la exposicin fotogrfica. Definen el sistema cartesiano de coordenadas
fotogrficas.
Minuta cartogrfica: hoja de trabajo sobre la que se colocan los elementos cartogrficos que
finalmente conformarn el mapa.
Modelo estereoscpico: modelo sinttico idntico al original, formado por la visin estereoscpica de
dos fotogramas de una misma zona.

Modelo estocstico: matriz de varianza-covarianza o, alternativamente, matriz de pesos, de un

conjunto de variables observacionales.
Opacidad: es la relacin entre la intensidad de luz que atraviesa una zona transparente de un negativo
revelado y la luz que transmite otra zona ennegrecida.
Orientacin interna (en fotogrametra): reconstruccin de la forma del haz proyectivo. Para ello es
necesario conocer los parmetros internos de la cmara fotogrfica (situacin del punto principal
referido al centro fiducial, distancia principal y funcin de distorsin).
Orientacin externa (en fotogrametra): determinacin de los parmetros de orientacin de la cmara

o cmaras referidos a un sistema de coordenadas espaciales objeto. Dependiendo del mtodo de
clculo empleado, el proceso de orientacin externa consta de un paso (ecuacin de colinealidad) o
dos pasos (orientacin relativa y orientacin absoluta).
Orientacin relativa (en fotogrametra): es el primer paso a efectuar en el proceso de orientacin

externa. Consiste en la eliminacin de la paralaje vertical del modelo estereoscpico.
Orientacin absoluta (en fotogrametra): es el segundo paso a efectuar en el proceso de orientacin

externa. Consiste en encontrar la relacin entre el sistema coordenado del modelo obtenido tras la
orientacin relativa y el sistema coordenado terreno.
Paralaje: desplazamiento aparente producido al observar un punto objeto desde dos puntos de vista
distintos. En fotogrametra el desplazamiento se encuentra en las imgenes fotogrficas y se distingue
entre paralaje horizontal y paralaje vertical, siendo la primera (px) la que permite encontrar las
coordenadas del modelo y la segunda (py) la que debe ser eliminada en el proceso de orientacin
relativa para poder tener visin estereoscpica.
Pixel: siglas inglesas de picture x element. En castellano celda o casilla. Es la unidad mnima de
informacin en la imagen digital. Sera cada una de las celdas en que se encuentra dividida la imagen
digital.
Plano epipolar o nuclear: plano determinado por la base fotogrfica y los vectores que unen los
extremos de sta con el punto modelo o terreno considerado. Todos los puntos homlogos de un par
fotogramtrico se encuentran, por tanto, contenidos en el plano epipolar correspondiente a la base
fotogrfica y al punto modelo considerado. (ver Condicin de coplanaridad).
Poder de resolucin: se define como el nmero de lneas por milmetro que se puede apreciar en un
negativo expuesto y revelado. Se determina comparando la fotografa con una carta de prueba para un
contraste dado (generalmente una densidad de valor 3). Las altas resoluciones ofrecen un mayor
detalle y una mejor percepcin de variaciones de color o tonalidad.
Puntos de control: son puntos auxiliares identificables en el fotograma de coordenadas conocidas en

un sistema cartogrfico (coordenadas terreno). (ver Canevas de apoyo).
Puntos de control mayor: son puntos de coordenadas terreno conocidas e identificables en el

fotograma. Si el apoyo es continuo, todo l en campo, se dan tres por fotograma; si el apoyo es
aerotriangulado el nmero vara segn diferentes caractersticas instrumentales o metodolgicas.
Puntos de control menor (de enlace o de paso): son puntos identificables en las fotografas de
coordenadas terreno desconocidas inicialmente, que sirven para enlazar los fotogramas. Deben estar

Glosario 119
distribuidos en el modelo de manera efectiva, es decir, distribuidos de forma que se puedan transferir
en la medicin al modelo anterior y posterior, y a las pasadas superior e inferior.
Puntos homlogos (en fotogrametra): seran aquellos puntos imagen de un par fotogramtrico que se
corresponden con un mismo punto terreno.
Punto principal: interseccin del eje principal del sistema ptico (lentes) con el fondo de la cmara
fotogrfica. Es el origen del sistema bidimensional de coordenadas fotogrficas.
Radiometra: medida de la radiacin (energa radiante).
Rectificacin: enderezamiento de la imagen que transforma una perspectiva en un documento mtrico.

Relacin perspectiva entre la imagen fotogrfica y el mapa o plano.
Recubrimiento: zona de solape entre fotogramas contiguos, bien en una misma pasada (recubrimiento
longitudinal) o entre pasadas diferentes (recubrimiento transversal).
Reseccin espacial: proceso que permite encontrar los giros (FMZy el centro de proyeccin
(X0,Y0,Z0) de la cmara fotogrfica a partir de las coordenadas conocidas de puntos del terreno.
Resolucin de la imagen digital: relacin entre el nmero de celdas (pixeles) que existen en una
imagen y el tamao de sta. Se miden, por lo general, en puntos por pulgada (se utilizan las siglas
ppp). Las altas resoluciones ofrecen un mayor detalle y una mejor percepcin de variaciones de color
o tonalidad.
Restitucin: proceso fotogramtrico que permite encontrar la forma de un objeto a partir de la

interseccin de haces perspectivos y las relaciones espaciales entre puntos del modelo reconstruido.
Topologa: relaciones espaciales de los elementos geogrficos entre s, como pueden ser vecindad,
continuidad,...
Transformacin bidimensional de coordenadas: relacin que permite el paso entre dos sistemas de
coordenadas planas con origen, escala y giro entre ellos distintos.
Transformacin tridimensional de coordenadas: relacin que permite el paso entre dos sistemas de
coordenadas distintos en el espacio.
Visin binocular: visin simultnea con los dos ojos. Se puede utilizar para observar una misma
fotografa o para observar un par estereoscpico.

Apndice A. Transformaciones de coordenadas 121
Apndice A. Transformaciones de coordenadas

Tanto en el proceso de toma de datos y refinamiento como en el de restitucin en sus diferentes
modalidades intervienen diversos tipos de transformaciones de coordenadas bidimensionales y
tridimensionales. En este apndice se describen todas las transformaciones de inters fotogramtrico y
se linealizan para ser utilizadas en la estimacin paramtrica y clculo de coordenadas mediante
mtodos de mnimos cuadrados.
A.1 Transformaciones de semejanza y afines
A.1.1 Transformacin de semejanza bidimensional
En Fotogrametra se llama transformacin de semejanza bidimensional o transformacin de 4

parmetros a una transformacin del plano compuesta de:
Una rotacin de ejes de ngulo D (Fig. A-1)
x'
x
Fig. A-1 Rotacin de ejes
de ecuaciones
cos D sin D x x '

(A-1)
sin D cosD y y '

Una homotecia de razn O (Fig. A-2)
Ov
Fig. A-2 Homotecia
de ecuaciones
O 0 x x x'
O (A-2)
0 O y y y'
Y una traslacin de vector t = (tx, ty) (Fig.A-3)
t+v
t
Fig. A-3 Traslacin
de ecuaciones
x tx x'
(A-3)
y ty y'

Es decir, una transformacin
x'
x
Fig. A-4 Transformacin de semejanza
de ecuaciones
cosD sinD x tx x '

O (A-4)
sinD cos D y ty y '
Esta expresin nos permite, dado un punto cualquiera de coordenadas (x, y), calcular las coordenadas
(x, y) del punto transformado.
Cambio de parmetros
En Fotogrametra, las transformaciones de semejanza se suelen escribir
a b x g x '
(A-5)
b a y h y '
o bien
ax by g x'
bx ay h y' (A-6)
donde
a = OcosD, b = OsinD (A-7)
y, por tanto,
O a2 b2
(A-8)
b
D arctg
a
y
g = tx, h = ty

Estimacin paramtrica
En general, en las aplicaciones se presenta el problema de estimar el valor de los 4 parmetros a partir
de un nmero de puntos, llamados de control, de los cuales se conocen sus coordenadas (x, y) y las del
punto transformado (x, y). Se pueden considerar dos casos.
Se consideran como variables observacionales y, por lo tanto, variables con error aleatorio o variables
aleatorias, las coordenadas del punto transformado (x, y), mientas que las coordenadas (x, y) del
punto de control se consideran como constantes.
En este caso, para cada punto de control se tienen las dos ecuaciones lineales en los 4 parmetros
a

x y 1 0 b x '
(A-9)
y x 0 1 g y '

h
Con dos puntos de control obtendramos un sistema lineal determinado de 4 ecuaciones y 4 incgnitas.
Pero, para compensar los errores en las observaciones y clculos que llevan a la evaluacin de las
coordenadas (x, y) y (x, y) del punto de control y del punto transformado respectivamente, conviene
tomar un mnimo de tres puntos y estimar los parmetros mediante el mtodo de los mnimos
cuadrados con un sistema sobredeterminado
x1 y1 1 0 x '1
a
y1 x1 0 1 b y '1
... ... (A-10)
g
xk yk 1 0 h x 'k
y x 0 1 y '
k k k
Tanto las coordenadas (x, y) del punto de control como las correspondientes (x, y) del punto
transformado, se consideran variables observacionales y, por lo tanto, variables con error aleatorio o
variables aleatorias.
En este caso las ecuaciones A-6 ya no son lineales respecto observaciones y parmetros y, para aplicar
el mtodo general de mnimos cuadrados, es necesario linealizarlas mediante un desarrollo de Taylor
de orden 1 alrededor de los valores observacionales y de unos valores aproximados de los parmetros
a0, b0, g0 y h0
Llamando
F ax by g x ' 0
G bx ay h y ' 0 (A-11)

se tiene
wF wF wF wF wF wF wF wF
F0 'x 'y 'x ' 'y ' 'a 'b 'g 'h 0
wx wy wx ' wy ' wa wb wg wh
(A-12)
wG wG wG wG wG wG wG wG
G0 'x 'y 'x ' 'y ' 'a 'b 'g 'h 0
wx wy wx ' wy ' wa wb wg wh
Es decir
F0 a0 'x b0 'y 1'x ' 0'y ' x'a y'b 1'g 0'h 0
G0 b0 'x a0 'y 0'x ' 1'y ' y'a x'b 0'g 1'h 0 (A-13)
Matricialmente
'x 'a

a0 b0 1 0 'y x y 1 0 'b 0
(A-14)
b0 a0 0 1 'x ' y x 0 1 'g 0
'y '
'h
A.1.2 Transformacin afn bidimensional
En Fotogrametra, se llama transformacin afn bidimensional o transformacin de 6 parmetros a una

transformacin del plano compuesta de:
Dos cambios de escala diferentes para cada eje de coordenadas, de razones Ox y Oy respectivamente
(Fig. A-5)
O yy
x O xx
Fig. A-5 Cambio de escala diferente para cada eje
de ecuaciones
Ox 0 x x'

0 O y y
(A-15)
y'

Una correccin de ortogonalidad en los ejes mediante una rotacin del eje y de ngulo E
(Fig. A-6)
y y
x x
Fig. A-6 Correccin de ortogonalidad
de ecuaciones
1 sinE x x '
(A-16)
0 cos E y y '
Una rotacin de ejes de ngulo D (Fig. A-1) de ecuaciones A-1 y una traslacin de vector t = (tx, ty)
(Fig. A-3) de ecuaciones A-3. Es decir, una transformacin de ecuaciones
cos D sinD 1 sinE Ox 0 x tx x '

O y y ty y '
(A-17)
sinD cosD 0 cos E 0
cos D cos D sinE sinD cos E Ox x tx x '

(A-18)
sinD sin D sinE cosD cos E O y y ty y '
o bien
Ox cos D x O y sin(D E ) y x'

(A-19)
Ox sinD x O y cos(D E ) y y'
que nos permite, dado un punto cualquiera de coordenadas (x, y), calcular las coordenadas (x, y) del
punto transformado.
Cambio de parmetros
En Fotogrametra, las transformaciones afines se suelen escribir
a b x g x '
(A-20)
c d y h y '

o bien
ax by g x'
cx dy h y' (A-21)
donde
a = OxcosD,
b = Oysin(D+E),
g = tx,
c = -OxsinD, (A-22)
d = Oycos(D+E),
h = ty
y, por tanto,
Ox a 2 c 2 , Oy b2 d 2
c b (A-23)
D arctg , E D arctg
a d
Se consideran como variables observacionales y, por lo tanto, variables con error aleatorio o variables
aleatorias, las coordenadas del punto transformado (x, y), mientas que las coordenadas (x, y) del
punto de control se consideran como constantes.
En este caso, para cada punto de control se tienen las dos ecuaciones lineales en los 6 parmetros
a

b
x y 0 0 1 0 c x '
(A-24)
0 0 x y 0 1 d y '
g

h
Con tres puntos de control obtendramos un sistema lineal determinado de 6 ecuaciones y 6 incgnitas.
Pero, para compensar los errores en las observaciones y clculos que llevan a la evaluacin de las
coordenadas (x, y) y (x, y) del punto de control y del punto transformado respectivamente, conviene
tomar un mnimo de cuatro puntos y estimar los parmetros mediante el mtodo de los mnimos
cuadrados con un sistema sobredeterminado

a
x1 y1 0 0 1 0 x1 '
b
0 0 x1 y1 0 1 y1 '
c
... ...
d (A-25)
xk yk 0 0 1 0 xk '
0 g
0 xk yk 0 1 y '
k
h
b) Tanto las coordenadas (x, y) del punto de control como las correspondientes (x, y) del punto
transformado se consideran variables observacionales y, por lo tanto, variables con error aleatorio o
En este caso las ecuaciones A-21 ya no son lineales respecto observaciones y parmetros y, para
aplicar el mtodo general de mnimos cuadrados, es necesario linealizarlas mediante un desarrollo de
Taylor de orden 1 alrededor de los valores observacionales y de unos valores aproximados de los
parmetros a0, b0, c0, d0, e0 y f0.
Llamando
F ax by g x ' 0
G cx dy h y ' 0 (A-26)
se tiene
wF wF wF wF wF wF wF wF wF wF
F0 'x 'y 'x ' 'y ' 'a 'b 'c 'd 'g 'h 0
wx wy wx ' wy ' wa wb wc wd wg wh
(A-27)
wG wG wG wG wG wG wG wG wG wG
G0 'x 'y 'x ' 'y ' 'a 'b 'c 'd 'g 'h 0
wx wy wx ' wy ' wa wb wc wd wg wh
Es decir
F0 a0 'x b0 'y 1'x ' 0'y ' x'a y'b 0'c 0'd 1'g 0'h 0
G0 d0 'x e0 'y 0'x ' 1'y ' 0'a 0'b x'c y'd 0'g 1'h 0 (A-28)
Matricialmente
'a

'x 'b

1 0 'y x y 0 0 1 0 'c 0
F0 a0 b0

G0 d 0 e0 0 1 'x ' 0 0 x y 0 1 'd 0 (A-29)
'g
'y '
'h

A.1.3 Transformacin de semejanza tridimensional
Anlogamente al caso bidimensional, una transformacin de semejanza tridimensional, o

transformacin de 7 parmetros, est compuesta por una rotacin de ejes, una homotecia y una
traslacin.
Las homotecias y las traslaciones tridimensionales tienen ecuaciones anlogas a las correspondientes
en dos dimensiones, A-2 y A-3 respectivamente, mientras que las rotaciones de ejes resultan de
componer rotaciones parciales respecto a cada uno de los ejes y con ecuaciones anlogas a A-1.
Una rotacin de ejes de ngulo Z alrededor del eje x (Fig. A-7)
Fig. A-7 Rotacin respecto del eje x
tiene las ecuaciones
x ' 1 0 0 x

y ' 0 cos Z sinZ y
(A-30)
z' 0 sinZ cos Z
z
A la matriz de la rotacin de ejes de ngulo Z alrededor del eje x la llamaremos RZ.
Una rotacin de ejes de ngulo M alrededor del eje y (Fig. A-8)
Fig. A-8 Rotacin respecto del eje y

x ' cos M 0 sinM x

y ' 0 1 0 y
(A-31)
z' sinM 0 cos M
z
A la matriz de la rotacin de ejes de ngulo M alrededor del eje y, la llamaremos RM.
Una rotacin de ejes de ngulo N alrededor del eje z (Fig. A-9)
Fig. A-9 Rotacin respecto del eje z
x ' cos N sinN 0 x

y ' sinN cos N 0 y
(A-32)
z' 0 1
0 z
A la matriz de la rotacin de ejes de ngulo N alrededor del eje y la llamaremos RN.
La composicin de las tres rotaciones da la matriz R = RN RM RZ
cos M cos N cos Z sin N sin Z sin M cos N sin Z sin N cos Z sin M cos N

R cos M sin N cos Z cos N sin Z sin M sin N sin Z cos N cos Z sin M sin N
sin M sin Z cos M cos Z cos M (A-33)


Observacin:
Si Z, M y N son pequeos, entonces, en primera aproximacin, se puede escribir
1 N M

R N 1 Z
M Z 1

La expresin de una transformacin de semejanza tridimensional compuesta de tres rotaciones de

ngulos Z, M y N, respecto los ejes x, y y z respectivamente, una homotecia de razn O y una traslacin
de vector t = (tx, ty, tz) es
cosM cosN cosZ s i n N s i n Z s i n M cosN s i n Z s i n N cosZ s i n M cosN x

O cosM s i nN cosZ cosN s i nZ s i nM s i nN s i nZ cosN cosZ s i n M s i n N y
s i nM s i n Z cosM cosZ cosM z

(A-34)
tx x'

ty y'
tz z'

Para simplificar la notacin llamaremos rij a los elementos de la matriz de rotacin R.
Una transformacin de semejanza tridimensional depende de 7 parmetros. Los ngulos de rotacin Z,

M y N, la razn de homotecia o cambio de escala O y las tres componentes del vector de traslacin tx, ty
y tz. En general, en las aplicaciones se presenta el problema de estimar el valor de estos 7 parmetros a
partir de un nmero de puntos, llamados de control, de los cuales se conocen sus coordenadas (x, y, z)
y las del punto transformado (x, y, z), para cada uno de los cuales tenemos las tres ecuaciones no
lineales:
xO cos M cos N yO cos ZsinN yO si n Z si n M cosN zO si n Z si n N zO cosZ si n M cosN tx x '

xO cos M si n N yO cos Z cosN yO si n Z si n M si n N zO si n Z cosN zO cosZ sin M si n N ty y ' (A-35)
xO si n M yO si n Z cosM zO cosZ cosM tz z '
en las 7 incgnitas Z, M, N, tx, ty, tz y O. Se pueden presentar dos casos.
a) Se consideran como variables observacionales y, por lo tanto, variables con error aleatorio o
variables aleatorias, las coordenadas del punto transformado (x, y, z), mientras que las coordenadas
(x, y, z) del punto de control se consideran como constantes.
Para poder estimar los parmetros mediante el mtodo de los mnimos cuadrados aplicado a un
sistema sobredeterminado de ecuaciones indirectas de observacin, es necesario linealizar estas
ecuaciones respecto de los parmetros, mediante un desarrollo de Taylor de orden 1 alrededor de unos
valores aproximados de los parmetros Z0, M0, N0, tx0, ty0, tz0 y O0.

wx' wx' wx' wx' wx' wx' wx'

x' x' 0 'Z 'M 'N 'tx 'ty 'tz 'O
wZ wM wN wtx wty wtz wO
wy ' wy ' wy ' wy ' wy ' wy ' wy '
y' y'0 'Z 'M 'N 'tx 'ty 'tz 'O (A-36)
wz ' wz ' wz ' wz ' wz ' wz ' wz '
z' z'0 'Z 'M 'N 'tx 'ty 'tz 'O
Matricialmente
'Z

wx' wx' wx' wx' wx' wx'
wx' 'M

'x' wZ wM wN wtx wty wtz wO 'N
wy ' wy ' wy ' wy ' wy ' wy ' wy '
'y ' 'tx (A-37)
'z ' wZ wM wN wtx wty wtz wO
wz ' wz ' wz ' wz ' wz ' wz ' wz ' 'ty
wZ
wM wN wtx wty wtz wO 'tz
'O
donde
wx '
y O0 ( sinZ 0 s i n N 0 cos Z 0 sinM 0 cos N 0 ) zO0 (cos Z 0 sinN 0 sin Z 0 sinM 0 cos N 0 )
wZ
wx '
xO0 ( sin M 0 cos N 0 ) y O0 (sin Z 0 cos M 0 cos N 0 ) z O0 ( cos Z 0 cos M 0 cos N 0 )
wM
wx '
xO0 ( cos M 0 sin N 0 ) y O0 (cos Z 0 cos N 0 sin Z 0 sinM 0 sinN 0 )
wN
(A-38)
z O0 (sin Z 0 cos N 0 cos Z 0 sinM 0 sinN 0 )
wx ' wx ' wx '
1, 0, 0,
wtx wty wtz
wx '
x (cos M 0 cos N 0 ) y (cos Z 0 s i n N 0 s i n Z 0 s i n M 0 cos N 0 )
wO
z (s i n Z 0 s i n N 0 cos Z 0 s i n M 0 cos N 0 )
wy '
y O 0 (cos Z 0 cos N 0 cos Z 0 sin M 0 sin N 0 )
wZ
z O 0 (cos Z 0 cos N 0 sin Z 0 sin M 0 sin N 0 )
wy '
x O 0 (sin M 0 sin N 0 ) y O 0 ( sin Z 0 cos M 0 sin N 0 ) z O 0 (cos Z 0 cos M 0 sin N 0 )
wM
wy ' (A-39)
x O 0 ( cos M 0 cos N 0 ) y O 0 ( cos Z 0 sin N 0 sin Z 0 sin M 0 cos N 0 )
wN
z O 0 ( sin Z 0 s in N 0 cos Z 0 sin M 0 cos N 0 )
wy ' wy ' wy '
0, 1, 0,
w tx w ty w tz
wy '
x ( cos M 0 sin N 0 ) y (cos Z 0 cos N 0 sin Z 0 sin M 0 sin N 0 ) z (sin Z 0 cos N 0 cos Z 0 sin M 0 sin N 0 )
wO

wz '
y O 0 ( cos Z 0 cos M 0 ) z O 0 ( sin Z 0 cos M 0 )
wZ
wz '
x O 0 (cos M 0 ) y O 0 (sin Z 0 sin M 0 ) z O 0 ( cos Z 0 sin M 0 )
wM
wz ' (A-40)
0
wN
wz ' wz ' wz '
0, 0, 1,
w tx w ty w tz
wz '
x (sin M 0 ) y ( sin Z 0 cos M 0 ) z (cos Z 0 cos M 0 )
wO
Observacin:
Si los ngulos de rotacin son pequeos y, como valores aproximados, se toma Z0 = M0 = N0 = 0,

entonces se tiene
wx' wx' wx' wx'

0, zO 0 , yO 0 , x,
wZ wM wN wO
wy ' wy ' wy ' wy '
zO 0 , 0, xO 0 , y, (A-41)
wZ wM wN wO
wz ' wz ' wz ' wz '
yO 0 , xO0 , 0, z
wZ wM wN wO
b) Tanto las coordenadas (x, y, z) del punto de control como las correspondientes (x, y, z) del punto
En este caso las ecuaciones (A-35) tampoco son lineales respecto observaciones y parmetros y, para
Taylor de orden 1 alrededor de los valores observacionales y de unos valores aproximados de los
parmetros Z0, M0, N0, tx0, ty0, tz0 y O0.
Llamando
F x O c o s M c o s N y O c o s Z s in N y O s in Z s in M c o s N
z O s in Z s in N z O c o s Z s in M c o s N tx x ' 0
G x O c o s M s in N y O c o s Z c o s N y O s in Z s in M s in N (A-42)
z O s in Z c o s N z O c o s Z s in M s in N ty y ' 0
H x O s in M y O s in Z c o s M z O c o s Z c o s M tz z ' 0

se tiene
wF wF wF wF wF wF wF wF wF wF wF wF wF
F0 'x 'y 'z 'x' 'y' 'z' 'Z 'M 'N 'tx 'ty 'tz 'O
wx wy wz wx' wy' wz' wZ wM wN wtx wty wtz wO
wG wG wG wG wG wG wG wG wG wG wG wG wG (A-43)
G0 'x 'y 'z 'x' 'y' 'z' 'Z 'M 'N 'tx 'ty 'tz 'O
wH wH wH wH wH wH wH wH wH wH wH wH wH
H0 'x 'y 'z 'x' 'y' 'z' 'Z 'M 'N 'tx 'ty 'tz 'O
Matricialmente
'x
wF wF wF wF wF wF
'y
F0 wx wy wz wx' wy ' wz '
wG wG wG wG wG wG 'z
G0
G wx wy wz wx' wy ' wz ' 'x'
0 wH wH wH wH wH wH 'y '
wx
wy wz wx' wy ' wz ' 'z '

(A-44)
'Z

wF wF wF wF wF wF wF 'M

wZ wM wN wtx wty wtz wO 'N 0
wG wG wG wG wG wG wG
'tx 0
wH wH wH wH wH wH wH 'ty 0
wZ
wM wN wtx wty wtz wO 'tz
'O
donde
wF
O0 cos M 0 cos N 0 ,
wx
wF
O0 (cos Z sinN 0 sinZ sinM 0 cos N 0 ),
wy
wF
O0 (sinZ 0sinN 0 cos Z 0sinM 0 cos N 0 )
wz
wF wF wF
1, 0, 0, (A-45)
wx ' wy ' wz '
wF
yO0 (sinZ 0sinN 0 cos Z 0sinM 0 cos N 0 ) zO0 (cos Z 0sinN 0 sinZ 0sinM 0 cos N 0 )
wZ
wF
xO0 (sinM 0 cos N 0 ) yO0 (sinZ 0 cos M 0 cos N 0 ) zO0 ( cosZ 0 cos M 0 cosN 0 )
wM
wF
xO0 ( cos M 0sinN 0 ) yO0 (cos Z 0 cos N 0 sinZ 0 sinM 0 sinN 0 ) zO0 (sinZ 0 cosN 0 cos Z 0sinM 0sinN 0 )
wN
wF wF wF
1, 0, 0,
wtx wty wtz
wF
x (cos M 0 cos N 0 ) y (cos Z 0 sinN 0 sinZ 0 sinM 0 cos N 0 ) z (sinZ 0sinN 0 cos Z 0sinM 0 cos N 0 )
wO

wG
O0 cos M 0sinN 0 ,
wx
wG
O0 (cos Z 0 cos N 0 sinZ 0sinM 0sinN 0 ),
wy
wF
O0 (sinZ 0 cos N 0 cos Z 0sinM 0sinN 0 )
wz
wG wG wG
0, 1, 0, (A-46)
wx' wy ' wz '
wG
yO0 (cos Z 0 cos N 0 cos Z 0sinM 0sinN 0 ) zO0 (cos Z 0 cos N 0 sinZ 0sinM 0sinN 0 )
wZ
wG
xO0 (sinM 0sinN 0 ) yO0 (sinZ 0 cos M 0sinN 0 ) zO0 (cos Z 0 cos M 0sinN 0 )
wM
wG
xO0 ( cosM 0 cos N 0 ) yO0 ( cos Z 0sinN 0 sinZ 0sinM 0 cosN 0 ) zO0 (sinZ 0sinN 0 cos Z 0sinM 0 cos N 0 )
wN
wG wG wG
0, 1, 0,
wtx wty wtz
wG
x( cos M 0sinN 0 ) y (cos Z 0 cos N 0 sinZ 0sinM 0 sinN 0 ) z (s e n Z 0 cos N 0 cos Z 0sinM 0 sinN 0 )
wO
wH wH wH
O0sinM 0 , O0sinZ 0sinM 0 , O0 cos Z 0 cos M 0 ,
wx wy wz
wH wH wH
0, 0, 1,
wx ' wy ' wz '
wH
yO0 ( cos Z 0 cos M 0 ) zO0 (sinZ 0 cos M 0 )
wZ
wH
xO0 (cos M 0 ) yO0 (sinZ 0sinM 0 ) zO0 ( cos Z 0 sinM 0 )
wM
wH
0 (A-47)
wN
wH wH wH
0, 0, 1,
wtx wty wtz
wH
x(sinM 0 ) y (sinZ 0 cos M 0 ) z (cos Z 0 cos M 0 )
wO
Observacin:
Si los ngulos de rotacin son pequeos y, como valores aproximados, se toma Z0 = M0 = N0 = 0,

entonces se tiene

wF wF wF wF wF wF wF
O0 , 0, 0, 0, zO 0 , yO 0 , x,
wx wy wz wZ wM wN wO
wG wG wG wG wG wG wG
0, O0 , 0, zO 0 , 0, xO 0 , y, (A-48)
wH wH wH wH wH wH wH
0, 0, O0 , yO 0 , xO 0 , 0, z
A.2 Transformaciones proyectivas
A.2.1 Transformacin proyectiva tridimensional
En el contexto de la Fotogrametra, se llama transformacin proyectiva a la que relaciona las

coordenadas de un punto V = (X, Y, Z) en el sistema externo del terreno con las de su homlogo v = (x,
y, z) en el sistema interno de la cmara (Fig. A-10).
C
V-C
Fig. A-10 Transformacin proyectiva
Llamando C = (XC, YC, ZC) al vector que une los orgenes de ambos sistemas y R a la matriz de la
rotacin de ejes que transforma el sistema interno en paralelo al externo, la transformacin proyectiva
resulta de asumir que V C y Rv son paralelos:
ORv = V - C (A-49)
Las ecuaciones correspondientes se llaman ecuaciones de la transformacin proyectiva.
Obsrvese que estas ecuaciones expresan que v y V estn relacionados mediante una transformacin de
semejanza tridimensional. Se trata, por tanto, de una transformacin de 7 parmetros.

Debido a que R es ortogonal y, por tanto, su inversa igual a su traspuesta, y llamando M = RT a la

traspuesta, las ecuaciones de la transformacin proyectiva tambin se pueden escribir
1 1 1
x m11 ( X X C ) m12 (Y YC ) m13 ( Z Z C )
O O O
1 1 1
y m21 ( X X C ) m 22 (Y YC ) m23 ( Z Z C ) (A-50)
O O O
1 1 1
z m31 ( X X C ) m32 (Y YC ) m33 ( Z Z C )
O O O
donde
m11 cosM cosN m12 cosMsinN m13 sinM

m21 cosZsinN sinZsinM cosN m22 cosZ cosN sinZsinMsinN m23 sinZ cosM (A-51)
m31 sinZsinN cosZsinM cosN m32 sinZ cosN cosZsinMsinN m33 cosZ cosM
A.2.2 Ecuaciones de colinealidad.
En Fotogrametra es til expresar las coordenadas planas (x, y) de la proyeccin del vector v sobre el
fotograma, en el sistema interno, en funcin de las coordenadas tridimensionales del vector V en el
sistema externo. Teniendo en cuenta que la tercera componente de v en el sistema interno es la
distancia focal de la cmara, z = -f, despejando el factor de escala O en la tercera ecuacin de A-50 y
sustituyndolo en las dos primeras, se obtienen las relaciones
m11 ( X X C ) m12 (Y YC ) m13 ( Z Z C )

x f
m31 ( X X C ) m32 (Y YC ) m33 ( Z Z C )
(A-52)
m ( X X C ) m22 (Y YC ) m23 ( Z Z C )
y f 21
m31 ( X X C ) m32 (Y YC ) m33 ( Z Z C )
llamadas ecuaciones de colinealidad. Son las dos ecuaciones fundamentales de la Fotogrametra

analtica y se usan en una gran variedad de problemas
Estimacin paramtrica:
En las ecuaciones de colinealidad intervienen 6 parmetros. Los ngulos de rotacin Z, M, N y las tres
componentes del vector C, XC,, YC,, ZC. En general, en las aplicaciones se presenta el problema de
estimar el valor de estos 6 parmetros a partir de un nmero de puntos, llamados de control, de los
cuales se conocen sus coordenadas fotogrficas (x, y) y terreno (X, Y, Z). Todas ellas se consideran
variables observacionales y, por lo tanto, variables con error aleatorio o variables aleatorias.
Para aplicar el mtodo general de los mnimos cuadrados, es necesario linealizar las ecuaciones A-52
mediante un desarrollo de Taylor de orden 1 alrededor de los valores observacionales x, y, X, Y, Z y de
unos valores aproximados de los parmetros Z0, M0, N0, X0C,, Y0C,, y Z0C

Llamando
m11 ( X X C ) m12 (Y YC ) m13 ( Z ZC )

F x f 0
m31 ( X X C ) m32 (Y YC ) m33 ( Z Z C )
(A-53)
m ( X X C ) m22 (Y YC ) m23 ( Z Z C )
G y f 21 0
m31 ( X X C ) m32 (Y YC ) m33 ( Z ZC )
se tiene
wF wF wF wF wF wF wF wF wF wF wF
F0 'x 'y 'X 'Y 'Z 'Z 'M 'N 'XC 'YC 'ZC 0
wx wy wX wY wZ wZ wM wN wXC wYC wZC
(A-54)
wG wG wG wG wG wG wG wG wG wG wG
G0 'x 'y 'X 'Y 'Z 'Z 'M 'N 'XC 'YC 'ZC 0
wx wy wX wY wZ wZ wM wN wXC wYC wZC
Matricialmente
'Z
'x
wF wF wF wF wF 'y wF wF wF wF wF wF 'M

F0 wx wy wX wY wZ wZ wM wN wX C wYC wZ C 'N 0 (A-55)
'X
G0 wG wG wG wG wG 'Y wG wG wG wG wG wG 'X C 0
wx wy wX wY wZ wZ C 'YC
wZ wM wN wX C wYC

'Z 'Z
C
Para que las expresiones de las derivadas de las funciones F y G respecto las variables observacionales
y los parmetros no resulten demasiado complicadas, conviene encontrar la formulacin adecuada.
Llamaremos m0ij a las funciones mij de los parmetros angulares definidas en A-51, calculadas para los
valores aproximados Z0, M0 y N0. As mismo, llamaremos
NF m11 ( X X C ) m12 (Y YC ) m13 ( Z Z C )

NF0 m011 ( X X 0 C ) m012 (Y Y 0 C ) m013 ( Z Z 0 C )
NG m21 ( X X C ) m22 (Y YC ) m23 ( Z Z C )
NG0 m0 21 ( X X 0C ) m0 22 (Y Y 0C ) m0 23 ( Z Z 0C ) (A-56)
D m31 ( X X C ) m32 (Y YC ) m33 ( Z Z C )
D0 m031 ( X X 0C ) m032 (Y Y 0C ) m033 ( Z Z 0C )
NF0 NG0
x0 f , y0 f
D0 D0

Con esta notacin, las derivadas de F respecto las variables observacionales son
wF wF
1, 0,
wx wy
wF m011 D0 m031 NF0 m011 m0 31
f f x0 ,
wX D02 D0 D0
(A-57)
wF m012 D0 m032 NF0 m012 m032
f f x0 ,
wY D02 D0 D0
wF m013 D0 m033 NF0 m013 m033
f f x0 ,
wZ D02 D0 D0
Las derivadas de F respecto los parmetros lineales son
wF wF wF wF wF wF
, , (A-58)
wX C wX wYC wY wZ C wZ
Las derivadas de F respecto los parmetros angulares son un poco ms complicadas de calcular. En
principio,
wNF wD
D0 NF0
wF wZ 0 wZ 0
f ,
wZ D02
wNF wD
D0 NF0
wF wM 0 wM 0
f ,
wM D02
wNF wD
D0 NF0
wF
f wN 0 wN 0
wN D02
donde
wNF wm11 wm wm
( X X C ) 12 (Y YC ) 13 ( Z Z C )
wZ wZ wZ wZ
wNF wm11 wm wm
( X X C ) 12 (Y YC ) 13 ( Z Z C )
wM wM wM wM
wNF wm11 wm wm
( X X C ) 12 (Y YC ) 13 ( Z Z C )
wN wN wN wN
wD wm31 wm32 wm33
(X X C ) (Y YC ) (Z Z C )
wZ wZ wZ wZ
wD wm31 wm32 wm33
(X X C ) (Y YC ) (Z Z C )
wM wM wM wM
wD wm31 wm32 wm33
(X X C ) (Y YC ) (Z Z C )
wN wN wN wN

Atendiendo a las ecuaciones A-63 - A-65 que expresan las derivadas de los elementos de la matriz de
rotacin respecto los parmetros angulares,
wNF
0
wZ
wNF
sen M cos N ( X X C ) sen M sen N (Y YC ) cos M ( Z Z C )
wM
wNF
m12 ( X X C ) m11 (Y YC )
wN
wD
m 21 ( X X C ) m 22 (Y YC ) m 23 ( Z Z C )
wZ
wD
cos Z cos M cos N ( X X C ) cos Z cos M sen N (Y YC ) cos Z sen M ( Z Z C )
wM
wD
m32 ( X X C ) m31 (Y YC )
wN
Sustituyendo, las derivadas de F respecto los parmetros angulares resultan ser
wF (m21 ( X X C ) m22 (Y YC ) m23 (Z ZC ))0 NF0

f ,
wZ D02
wF (sinM cosN ( X X C ) sinM sen N (Y YC ) cos M (Z ZC ))0
f
wM D0
(A-59)
( cos Z cos M cos N ( X X C ) cos Z cos M sinN (Y YC ) cos ZsinM (Z ZC ))0 NF0
f ,
D02
wF (m12 ( X X C ) m11 (Y YC ))0 D0 (m32 ( X X C ) m31 (Y YC ))0 NF0
f
wN D02
Procediendo anlogamente para la funcin G, las derivadas respecto las variables observacionales son
wG wG
0, 1,
wx wy
wG m0 21 D0 m031 NG0
f ,
wX D02
(A-60)
wF m0 22 D0 m032 NG0
f ,
wY D02
wF m0 23 D0 m033 NG0
f ,
wZ D02
Las derivadas de F respecto los parmetros lineales son
wG wG wG wG wG wG
, , (A-61)
wX C wX wYC wY wZ C wZ

Las derivadas de G respecto los parmetros lineales son
wG (m31 ( X X C ) m32 (Y YC ) m33 (Z ZC ))0

f
wZ D0
(m21 ( X X C ) m22 (Y YC ) m23 (Z ZC ))0 NG0
f ,
D02
wG (sinZ cosM cos N ( X X C ) sinZ cosMsinN (Y YC ) sinZ cosM (Z ZC ))0
f (A-62)
wM D0
( cosZ cosM cosN ( X X C ) cosZ cosMsinN (Y YC ) cosZsinM (Z ZC ))0 NG0
f ,
D02
wG (m22 ( X X C ) m21 (Y YC ))0 D0 (m32 ( X X C ) m31 (Y YC ))0 NG0
f
wN D02
Derivadas angulares de los elementos de una matriz de rotacin.
Recordemos que llamamos M a la matriz de rotacin inversa que, por ser ortogonal, coincide con la
traspuesta: M = RT (ecuaciones A-51).
Derivadas respecto Z
wm11 wm12 wm13

0, 0, 0
wZ wZ wZ
wm21
sinZ sinN cos Z sinM cos N m31
wZ
wm22
sinZ cos N cos Z sinM sinN m32
wZ
wm23
cos Z cos M m33 (A-63)
wZ
wm31
cos Z sinN sinZ sinM cos N m21
wZ
wm32
cos Z cos N sinZ sinM sinN m22
wZ
wm33
sinZ cos M m23
wZ
Derivadas respecto M
wm11 wm12 wm13

sinM cos N , sinM sinN , cos M
wM wM wM
wm21 wm22 wm23
sinZ cos M cos N , sinZ cos M sinN , sinZ sinM (A-64)
wM wM wM
wm31 wm32 wm33
cos Z cos M cos N , cos Z cos M sinN , cos Z sinM
wM wM wM

Derivadas respecto N
wm11 wm12 wm13

cosMsinN m12 , cosM cosN m11, 0
wN wN wN
wm21 wm22 wm23
cosZ cosN sinZsinMsinN m22 , cosZsinN sinZsinM cosN m21, 0 (A-65)
wN wN wN
wm31 wm32 wm33
sinZ cosN cosZsinMsinN m32 , sinZsinN cosZsinM cosN m31, 0
wN wN wN
A.2.3 Transformacin proyectiva bidimensional
En Fotogrametra se llama transformacin proyectiva bidimensional o transformacin de 8 parmetros

a una aplicacin que transforma un plano en otro, en general no paralelo, en la que cada punto y su
transformado estn alineados con un punto llamado centro de la proyeccin.
Fig. A-11 Transformacin proyectiva bidimensional
A partir de las relaciones proyectivas entre un punto y su transformado, y de las relaciones de

semejanza que hacen coincidir los dos sistemas de coordenadas, en principio arbitrarios,
correspondientes a cada uno de los planos, se deduce (Slama 1980) la siguiente relacin entre las
parejas de puntos homlogos:
ax by g
x'
ex fy 1
(A-66)
cx dy h
y'
ex fy 1
que tambin se puede obtener como un caso particular de las ecuaciones de colinealidad A-52
haciendo Z = 0, es decir, considerando el terreno plano.

a) Se consideran como variables observacionales y, por lo tanto, variables con error aleatorio o
variables aleatorias, las coordenadas del punto transformado (x, y), mientas que las coordenadas (x,
y) del punto de control se consideran como constantes.
En este caso, para cada punto de control se tienen las dos ecuaciones no lineales A-66 en los 8
parmetros. Para poder estimar los parmetros mediante el mtodo de los mnimos cuadrados aplicado
a un sistema sobredeterminado de ecuaciones de observacin, es necesario linealizar estas ecuaciones
respecto de los parmetros, mediante un desarrollo de Taylor de orden 1 alrededor de unos valores
aproximados de stos a0, b0, c0, d0, e0, f0, g0 y h0
wx' wx' wx' wx' wx' wx' wx' wx'

x' x' 0 'a 'b 'c 'd 'e 'f 'g 'h
wa wb wc wd we wf wg wh
(A-67)
wy ' wy ' wy ' wy ' wy ' wy ' wy ' wy '
y' y'0 'a 'b 'c 'd 'e 'f 'g 'h
wa wb wc wd we wf wg wh
donde
wx ' x wx ' y wx ' 1

, , ,
wa e0 x f 0 y 1 wb e0 x f0 y 1 wg e0 x f0 y 1
wx ' wx ' wx '
0, 0, 0,
wc wd wh
wx ' a x b0 y g0 wx ' a0 x b0 y g0
x 0 , y
we (e0 x f 0 y 1)2 wf (e0 x f 0 y 1)2
(A-68)
wy ' wy ' wy '
0, 0, 0,
wa wb wg
wy ' x wy ' y wy ' 1
, , ,
wc e0 x f 0 y 1 wd e0 x f 0 y 1 wh e0 x f 0 y 1
wy ' c0 x d 0 y h0 wy ' c0 x d 0 y h0
x , y
we (e0 x f 0 y 1)2 wf (e0 x f 0 y 1)2
En este caso las ecuaciones A-66 tampoco son lineales respecto observaciones y parmetros y, para
Taylor de orden 1 alrededor de los valores observacionales x, y, x, y y de unos valores aproximados
de los parmetros a0, b0, c0, d0, e0, f0, g0 y h0. Llamando
F ax by g exx ' fyx ' x ' 0

(A-69)
G cx dy h exy ' fyy ' y ' 0
se tiene
wF wF wF wF wF wF wF wF wF wF wF wF
F0 'x 'y 'x' 'y' 'a 'b 'c 'd 'e 'f 'g 'h 0
wx wy wx' wy' wa wb wc wd we wf wg wh
(A-70)
wG wG wG wG wG wG wG wG wG wG wG wG
G0 'x 'y 'x' 'y' 'a 'b 'c 'd 'e 'f 'g 'h 0
wx wy wx' wy ' wa wb wc wd we wf wg wh

Es decir
F0 (a0 e0x')'x(b0 f0x')'y (xe0 yf0 1)'x'0'y' x'a y'b0'c0'd xx''e yx''f 1'g 0'h 0
(A-71)
G0 (c0 e0 y')'x (d0 f0 y')'y 0'x'(xe0 yf0 1)'y'0'a0'b x'c y'd xy''e yy''f 0'g 1'h 0
Matricialmente
'a

'b
'x 'c

F0 a0 e0 x' b0 f0 x' (xe0 yf0 1) 0 'y x y 0 0 xx' yx' 1 0'd 0 (A-72)

G0 c0 e0 y' d0 f0 y' 0 (xe0 yf0 1) 'x' 0 0 x y xy' yy' 0 1 'e 0

'y' 'f
'g

'h

A.2.4 Transformacin bilineal
En fotogrametra se llama transformacin bilineal a una transformacin del tipo
ax by exy g x'
(A-73)
cx dy fxy h y'
Depende de los 8 parmetros a, b, c, d, e, f, g, h. A los 6 parmetros a, b, c, d, g, h se les puede dar el

mismo significado que a los correspondientes de la transformacin bidimensional afn.
a) Se consideran como variables observacionales nicamente las coordenadas x, y. Para la estimacin

de los 8 parmetros se parte del modelo matemtico lineal
a
b

c

x y 0 0 xy 0 1 0 d x '
0 0 x y xy 0 1 e y '
(A-74)
0

f
g

h

En este caso las ecuaciones A-73 no son lineales respecto observaciones y parmetros y, para aplicar
el mtodo general de mnimos cuadrados, es necesario linealizarlas mediante un desarrollo de Taylor
de orden 1 alrededor de los valores observacionales x, y, x, y y de unos valores aproximados de los
parmetros a0, b0, c0, d0, e0, f0, g0 y h0. Llamando
F ax by exy g x ' 0
(A-75)
G cx dy fxy h y ' 0
se tiene
wF wF wF wF wF wF wF wF wF wF wF wF
F0 'x 'y 'x ' 'y ' 'a 'b 'c 'd 'e 'f 'g 'h 0
wx wy wx ' wy ' wa wb wc wd we wf wg wh
(A-76)
wG wG wG wG wG wG wG wG wG wG wG wG
G0 'x 'y 'x ' 'y ' 'a 'b 'c 'd 'e 'f 'g 'h 0
wx wy wx ' wy ' wa wb wc wd we wf wg wh
Es decir
F0 (a0 e0 y)'x (b0 e0 x)'y 1'x ' 0'y ' x'a y'b 0'c 0'd xy'e 0'f 1'g 0'h 0
(A-77)
G0 (c0 f0 y)'x (d0 f0 x)'y 0'x '1'y ' 0'a 0'b x'c y'd 0'e xy'f 0'g 1'h 0
Matricialmente
'a

'b
'x 'c

F0 a0 e0 y b0 e0 x 1 0 'y x y 0 0 xy 0 1 0 'd 0 (A-78)

G0 c0 f0 y d0 f0x 0 1 'x' 0 0 x y 0 xy 0 1 'e 0

'y ' 'f
'g

'h


Apndice B.El mtodo de los mnimos cuadrados 147
Apndice B
B.1 Solucin mnimo-cuadrtica de sistemas de ecuaciones sobredeterminados.
Caso lineal
Consideremos un sistema lineal de n ecuaciones con h incgnitas x1, x2, ...,xh de la forma
a11 x1 a12 x 2 ... a1h x h u1

a x a x ... a x u
21 1 22 2 2h h (B-1)

2
..................................
a x a x ... a x u
n1 1 n 2 2 nh h n
o bien, en notacin matricial
Ax = u (B-2)
donde n > h. El nmero de ecuaciones es mayor que el nmero de incgnitas y sistema est
sobredeterminado. Supondremos, adems, que la matriz A es de rango mximo h y que la matriz
ampliada (A|u) es de rango h+1. El sistema ser, por tanto, incompatible y no existir ningn vector x
que verifique esta igualdad matricial. Para cada vector x habrn unas correcciones v = (v1, v2, ..., vn) al
trmino independiente u tales que se satisfar la igualdad
Ax = u + v (B-3)
El vector v as definido
Ax u = v (B-4)
recibe el nombre de vector de correcciones o vector de residuos.

La solucin del sistema (B-2) en el sentido mnimo cuadrtico consiste en el vector x que hace mnima
la suma cuadrtica de residuos
vT v vi2 (B-5)
Si, adems, se pondera cada ecuacin con un peso pi y se llama matriz de pesos a la matriz diagonal
p1 ... ... 0

0 p2 ... 0
P (B-6)
... ...

0 ... ... pn
la solucin del sistema (B-2) en el sentido mnimo cuadrtico consiste en el vector x que hace mnima
la suma cuadrtica ponderada de residuos
vT Pv pi vi2 (B-7)
y se demuestra que est determinado por la solucin del llamado sistema normal
ATPA x =AT P u (B-8)
que se suele expresar de la forma
x =N -1ATPu (B-9)
donde
N = ATPA (B-10)
recibe el nombre de matriz normal o matriz del sistema normal.
Caso no lineal
Sea un sistema de ecuaciones

f1(x1, x2, ..., xh) = 0
f2(x1, x2, ..., xh) = 0 (B-11)
...
fn(x1, x2, ..., xh) = 0
o bien
F(x) = 0 (B-12)
donde el nmero de ecuaciones es mayor que el nmero de incgnitas (n > h). Igual que en el caso
lineal, sistema est sobredeterminado y es incompatible. No existe ningn vector x que verifique la
expresin (B-12). Para cada x existe un vector v de residuos tal que
F(x) = v (B-13)
Desarrollando por Taylor en un entorno de un punto x0, podemos escribir
F ( x 0 ) dFx0 ' v (B-14)

donde
' ( x x0 ) (B-15)
La expresin (B-14) es anloga a la expresin lineal (B-4) identificando
F ( x 0 ) u (B-16)
y
dFx0 A (B-17)
Utilizando los resultados correspondientes al caso lineal podemos decir que, en primera aproximacin,
el vector x1 que hace mnima la magnitud vTPv es
x1 = x0 + ' (B-18)
donde
' = -N-1ATPu (B-19)
y
N = ATPA (B-20)
El proceso se puede iterar desarrollando en un entorno de x1, y as sucesivamente, hasta que la

diferencia entre dos aproximaciones sucesivas sea despreciable.
B.2 Ajuste de observaciones y estimacin de parmetros mediante el mtodo de los

mnimos cuadrados
Mtodo general
Supongamos que tenemos n observaciones u0 = (u01, u02, ..., u0n), que consideraremos como
realizaciones de n variables aleatorias normales (ui a N(Pi, Vi)) y h incgnitas x = (x1, x2, ..., xh), de
verdadero valor ] = (]1, ]2, ..., ]h), relacionadas con las observaciones mediante un sistema no lineal
de r ecuaciones (modelo matemtico):
f1(u1, u2, ..., un, x1, x2, ..., xh) = 0

f2(u1, u2, ..., un, x1, x2, ..., xh) = 0 (B-21)
...
fr(u1, u2, ..., un, x1, x2, ..., xh) = 0
o bien
F(u, x) = 0 (B-22)
donde r > h: el nmero de ecuaciones es mayor que el nmero de incgnitas y el sistema est, por
tanto, sobredeterminado.

Para compensar las observaciones y estimar los parmetros ]i segn el mtodo general de los mnimos
cuadrados, se siguen los siguientes pasos:
1. Identificar las n variables observacionales u = (u1, u2, ..., un), las h incgnitas x = (x1, x2, ..., xh) y el
nmero de grados de libertad del sistema gdl = r-h.
2. Proponer valores aproximados de las incgnitas x0 = (x01, x02, ..., x0h).
3. Linealizar el modelo matemtico que relaciona observaciones con incgnitas:
wF wF
F (u 0 , x 0 ) 0 0 v ' 0 (B-23)
wu ( u , x ) wx ( u 0 , x0 )
donde v = (u-u0) son los residuos o correcciones a las observaciones y ' = (x-x0) son las correcciones a
los valores aproximados de las incgnitas, e identificar las matrices de diseo
wF wF
B 0 0 y A (B-24)
wu ( u , x ) wx ( u0 , x0 )
W = F(u0, x0) (B-25)
4. Establecer el modelo estocstico. Consideraremos dos casos posibles:
Se conocen los errores en las observaciones Vui y su correlacin Vuij. Es decir, se conoce la matriz de
varianza-covarianza de las observaciones 6u. En este caso, se establece la varianza de referencia a
priori V2, la matriz cofactor
Qu = (1/V2)6u (B-26)
y la matriz peso
Wu = Q-1u (B-27)
Si las observaciones son independientes, entonces
p1 ... ... 0

0 p2 ... 0
Wu P (B-28)
... ...

0 p n
... ...
y
Qu0 = P-1 (B-29)
Se conocen los pesos de las observaciones, es decir la matriz P, pero no sus errores Vui ni la varianza
de referencia a priori V2.

5. Clculos matriciales
M = B P-1BT (B-30)
M-1
N = ATM-1A (B-31)
N-1
T = AT M-1W (B-32)
Sistema de ecuaciones normales:
N' = -T (B-33)
6. Solucin
Correcciones a las incgnitas

' = -N-1T (B-34)
Multiplicadores de Lagrange
k = - M-1(A' + W) (B-35)
Residuos
v = P-1BTk (B-36)
Incgnitas
x = x0 + ' (B-37)
Observaciones ajustadas
u = u0 + v (B-38)
7. Matrices cofactor
Qx = N-1 (B-39)
Qv = P-1BTM-1(M - A N-1AT)M-1B P-1 (B-40)
Qu = Qu0 - Qv (B-41)
8. Varianza de referencia a posteriori

S2 = vTPv/gdl (B-42)
9. Test de bondad de ajuste mediante el estadstico
vTPv/V2 a F2gdl (B-43)
10. Iteracin del proceso, en su caso.
11. Errores en la solucin.

6x = V2Qx o Vxi = VQxii | SQxii (B-44)
12. Estimacin por intervalo de confianza
]i = xi r tD, gdlVxi (B-45)

13. Anlisis de los residuos
Nmeros de redundancia
ri = (QvP)ii (B-46)
Cumplen las siguientes propiedades:
0 d ri d 1 (B-47)
r i gdl (B-48)
Se dice que un observable ui est:
perfectamente controlado si ri = 1
bien controlado si: 1 t ri d 0,4
dbilmente controlado si: 0,4 t ri d 0,1 (B-49)
mal controlado si: 0,1 t ri d 0
no est controlado si: ri = 0
Aquellos observables dbilmente, mal o no controlados son sospechos de estar afectados por errores
groseros.
Test de Baarda mediante el estadstico

vi
zi
N (0,1) (B-50)
V vi
Mtodo de las observaciones indirectas o de las ecuaciones de observacin
Supongamos que tenemos n observaciones u0 = (u01, u02, ..., u0n), que consideraremos como
realizaciones de n variables aleatorias normales (ui a N(Pi, Vi)) y h incgnitas x = (x1, x2, ..., xh), de
verdadero valor ] = (]1, ]2, ..., ]h), relacionadas con las observaciones mediante un sistema no lineal
de n ecuaciones (modelo matemtico):
f1(x1, x2, ..., xh) = u1

f2(x1, x2, ..., xh) = u2 (B-51)
...
fn(x1, x2, ..., xh) = un
o bien
F(x) = u (B-52)
donde n > h: el nmero de ecuaciones es mayor que el nmero de incgnitas y el sistema est, por
tanto, sobredeterminado.
Se trata, pues, de un caso particular del mtodo general en el que cada variable observable se escribe
en funcin de las incgnitas. Hay, por tanto, tantas ecuaciones como observaciones. Para compensar
las observaciones y estimar los parmetros ]i segn el mtodo de las ecuaciones de observacin, se
siguen los mismos pasos que en el mtodo general teniendo en cuenta que, en este caso,
B = -I (B-53)
y
W = F(x0) u0 (B-54)

2.1. Identificar las n variables observacionales u = (u1, u2, ..., un), las h incgnitas x = (x1, x2, ..., xh) y
el nmero de grados de libertad del sistema gdl = n-h.
2.2. Proponer valores aproximados de las incgnitas x0 = (x01, x02, ..., x0h).
2.3. Linealizar el modelo matemtico que relaciona observaciones con incgnitas:
wF
0 0 ' u F(x ) v
0 0
(B-55)
wx (u , x )
donde v = (u-u0) son los resduos o correcciones a las observaciones y ' = (x-x0) son las correcciones a
los valores aproximados de las incgnitas, e identificar la matriz de diseo
wF
A (B-56)
wx (u 0 , x0 )
W = F(x0) u0 (B-57)
2.4. Establecer el modelo estocstico. Consideraremos dos casos posibles:
Se conocen los errores en las observaciones Vui y su correlacin Vuij. Es decir, se conoce la matriz de
varianza-covarianza de las observaciones 6u. En este caso, se establece la varianza de referencia a
priori V2, la matriz cofactor
Qu = (1/V2)6u (B-58)
y la matriz peso
Wu = Q-1u (B-59)
Si las observaciones son independientes, entonces
p1 ... ... 0

0 p2 ... 0
Wu P (B-60)
0 ... ... 0

0 ... ... pn
y
Qu0 = P-1 (B-61)
Se conocen los pesos de las observaciones, es decir la matriz P, pero no sus errores Vui ni la varianza
de referencia a priori V2.
2.5. Clculos matriciales

N = ATPA (B-62)
N-1
T = AT PW (B-63)
Sistema de ecuaciones normales:
N' = -T (B-64)

2.6. Solucin
Correcciones a las incgnitas

' = -N-1T (B-65)
Residuos
v = A' + W (B-66)
Incgnitas
x = x0 + ' (B-67)
Observaciones ajustadas
u = u0 + v (B-68)
2.7. Matrices cofactor
Qx = N-1 (B-69)
Qv = P-1 - A N-1AT (B-70)
Qu = Qu0 - Qv (B-71)
2.8. Varianza de referencia a posteriori
S2 = vTPv/gdl (B-72)
2.9. Test de bondad de ajuste mediante el estadstico
vTPv/V2 a F2gdl (B-73)

2.10. Iteracin del proceso, en su caso.
2.11. Errores en la solucin.

6x = V2Qx o Vxi = VQxii | SQxii (B-74)
2.12. Estimacin por intervalo de confianza
]i = xi r tD, gdlVxi (B-75)

2.13. Anlisis de los residuos
El proceso a seguir es el mismo que en el mtodo general

ndice de figuras 155
ndice de figuras
Fig. 1.1 Fotogrametra arquitectnica. Isometra de la Plaa del Rei - Barcelona
(TFC: Rubio, M-Buill, F.)....................................................................................................................... 14
Fig. 1.2 Cobertura fotogrfica y modelos a restituir ............................................................................................ 15
Fig. 1.3 Relacin entre los sistemas de coordenadas fotogrficas y terreno ........................................................ 16
Fig. 1.4 Condicin de coplanaridad ..................................................................................................................... 17
Fig. 1.5 Compilacin de las minutas, una vez editadas, para obtener la cartografa
(TFC: Quesada, O., Veigas, O.-Buill, F.)...................................................................................................... 18
Fig. 2.1 Fotograma y detalle de punto de control................................................................................................. 20
Fig. 2.2 Esquema de cobertura fotogrfica de dos pasadas con dos fotografas................................................... 21
Fig. 2.3 Sistema de coordenadas comparador, X, Y, y de fotocoordenadas, x, y................................................. 21
Fig. 2.4 Coordenadas fiduciales ........................................................................................................................... 22
Fig. 2.5 Bloque fotogrfico. Caso arquitectnico.
(TFC: Bonet, F.-Buill, F.). ............................................................................................................................ 23
Fig. 2.6 Medicin de coordenadas de una imagen digital
(TFC: Bonet, F.-Buill, F.). ............................................................................................................................ 23
Fig. 2.7 Cobertura fotogrfica area..................................................................................................................... 26
Fig. 2.8 Sistemas de coordenadas clich .............................................................................................................. 27
Fig. 3.1 Error por refraccin atmosfrica............................................................................................................. 49
Fig. 3.2 Error causado por la esfericidad terrestre ............................................................................................... 51
Fig. 3.3 Transformacin de coordenadas ............................................................................................................. 51
Fig. 4.1 Restituidor analgico mecnico Wild B-8 .............................................................................................. 57
Fig. 4.2 Modelo y coordenadas terreno................................................................................................................ 58
Fig. 4.3 Orientacin relativa................................................................................................................................. 59
Fig. 4.4 Clculo del modelo ................................................................................................................................. 62
Fig. 4.5 Ecuacin de colinealidad ........................................................................................................................ 75
Fig. 6.1 Curvas de nivel y curso fluvial ............................................................................................................. 100
Fig. 6.2 Resultado del curvado tomando como lneas de rotura los elementos planimtricos
(TFC: Quesada, O., Veigas, O.-Buill, F.).................................................................................................... 104
Fig. 6.3 Etiquetado de las curvas de nivel.......................................................................................................... 105
Fig. 6.4 Etiqueta sobre curso fluvial .................................................................................................................. 105
Fig. 6.5 Cartografa a gran escala de la zona de estudio .................................................................................... 110
Fig. 6.6 Ortofotografa a gran escala de la zona de estudio ............................................................................... 112
Fig. A-1 Rotacin de ejes.................................................................................................................................... 121
Fig. A-2 Homotecia............................................................................................................................................. 122
Fig. A-3 Traslacin ............................................................................................................................................. 122
Fig. A-4 Transformacin de semejanza .............................................................................................................. 123
Fig. A-5 Cambio de escala diferente para cada eje ............................................................................................. 125
Fig. A-6 Correccin de ortogonalidad ................................................................................................................ 126
Fig. A-7 Rotacin respecto del eje x................................................................................................................... 129
Fig. A-8 Rotacin respecto del eje y................................................................................................................... 129

Fig. A-9 Rotacin respecto del eje z ................................................................................................................... 130

Fig. A-10 Transformacin proyectiva................................................................................................................ 136
Fig. A-11 Transformacin proyectiva bidimensional ......................................................................................... 142

ndice de figuras 157
ndice Alfabtico
A Coordenadas placa, 25, 135

Aberracin, 53, 133, 135 Coordenadas terreno, 10, 18, 20, 23, 65, 66,
Aerotriangulacin, 14, 15, 25, 134 67, 71, 81, 84, 86-91, 95, 97-99, 101, 104,
Ajuste de observaciones, 169 106, 107, 109-111, 113, 115, 137, 177
Altura, 16, 53, 56, 57, 58, 59, 120 Correccin, 29, 54, 56, 58-60, 144
Atmsfera, 53, 56 Correlacin, 15, 35, 38, 40, 45, 128, 170, 173
B D
Base fotogrfica, 128, 134, 137 Densidad fotogrfica, 135
Distancia focal, 59, 69, 156
Distancia focal, 74, 89
C Distorsin ptica, 54, 60, 66
CAD, 116, 119
Calibracin de la cmara, 54, 66
Cmara, 9, 13, 14, 21, 28, 30, 53, 54, 56, 59, E
60, 66, 86, 87, 133, 135-137, 155, 156 Ecuacin de colinealidad, 107, 109, 110, 113,
Cmara area, 56 136
Cmara mtrica, 9, 30, 54 Eje, 29, 36, 54, 56, 68, 81, 86, 87, 127, 135,
Canevas de apoyo, 134 137, 143, 144, 148, 149, 177
Codificacin, 20, 116, 117, 119, 121, 123, 127 Error, 10, 15, 46, 53, 57, 58, 69, 95, 101, 102,
Comparador, 18, 25, 26, 28, 30, 31, 53, 54, 104, 106, 107, 110, 113, 135, 142, 146, 147,
134, 177 150, 152, 157, 163, 164
Compilacin cartogrfica, 20, 126 Escala, 7, 8, 18, 19, 21, 27, 29, 35, 36, 48, 50,
Condicin de coplanaridad, 68, 73, 74 67, 69, 71, 81, 82, 84, 85, 92, 104, 105, 113,
Coordenadas 116, 117, 120, 123, 126, 127, 129, 135, 138,
Coordenadas clich, 18, 25, 28, 32, 53, 66, 143, 150, 156, 177
177 Escner, 16, 26, 28, 30, 48, 49, 59
Coordenadas comparador, 25, 26, 30, 31, 53, Estereoscopa, 27
54, 177
Coordenadas fotogrficas, 9, 18, 19, 20, 25- F
27, 30, 53, 54, 59, 86, 87, 136, 137, 156, Focal, 21, 59, 66, 69, 74, 87, 89, 133, 135, 136,
177 156
Coordenadas imagen, 18, 23, 25, 59, 66, 134 Fotografa, 13-15, 19, 24, 27, 29, 30, 33, 50,
Coordenadas modelo, 9, 67, 69, 71, 75, 77, 53, 60, 66, 72, 75, 77, 79, 135, 137, 138
78, 79, 80, 81, 84, 102, 104, 106 Fotograma, 19, 24, 26-28, 30, 32, 52, 58, 63,
Coordenadas pixel, 134 67, 68, 88, 95, 137, 156

Fotogrametra, 7-9, 13-17, 23, 135-137, 164 Perspectiva, 137

Funcin de distorsin, 66, 133, 136 Pixel, 32, 36, 49, 50, 134, 135
Placa, 18, 25, 31, 53, 66, 135
Plano epipolar, 68, 134, 137
G Poder de resolucin, 137
Generalizacin, 122
Polinomio, 28, 30
Posado, 117
H Presin, 56
Haz perspectivo, 136 Punto principal, 18, 53, 54, 59, 60, 66, 68, 133,
134, 136
Puntos homlogos, 14, 20, 69, 81, 101, 128,
I 135, 137, 162
Imgenes, 16, 24, 32, 36, 53, 117, 128, 134,
135, 136
Inclinacin, 135 R
Interseccin, 14, 19, 53, 66, 70, 79, 102, 113, Radiometra, 117
121, 137, 138 Raster, 128
Rectificacin, 14, 15
Recubrimiento
L Recubrimiento longitudinal, 137
Leyenda, 126 Recubrimiento transversal, 21, 137
Reseccin, 14, 137
M Resolucin, 28, 30, 36, 54, 117, 137
Marcas fiduciales, 18, 28, 30-34, 36, 39, 50, Restitucin, 8, 10, 15, 20, 23, 25, 65, 67, 72,
53, 59, 133, 134, 135 88, 115-121, 127, 128, 139
Minuta cartogrfica, 136 Restituidor, 14, 15, 117
Modelo Rotulacin, 124, 125, 128
Modelo digital del terreno, 120, 128
Modelo estereoscpico, 19, 136 S
Modelo estocstico, 8, 170, 173 Sensibilidad, 106
Serie, 18, 121, 124, 126
O
Objetivo, 53, 56, 115, 118, 121, 123, 126, 133, T
135 Tabla, 20, 31, 48-50, 54, 116, 117, 124
Opacidad, 135 Tabla, 31, 55
ptica, 54, 60, 65, 66, 135 Topologa, 138
Orientacin Transformacin
Orientacin absoluta, 81, 104, 136 Transformacin bidimensional, 28, 30, 48,
Orientacin externa, 65, 66, 136 53, 54, 164
Orientacin interna, 66 Transformacin bilineal, 28, 48, 50, 52, 59,
Orientacin relativa, 68, 69, 72, 78, 101, 164
135, 136 Transformacin tridimensional, 71, 81
Triangulacin, 23
P
Par, 13, 27, 34, 35, 37-41, 43-45, 67-69, 74, V
90, 101, 102, 117, 134, 135, 137, 138 Visin estereoscpica, 15, 27, 117, 136
Paralaje, 70, 77, 79, 80, 136

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79 AULA POLITCNICA / EUPB

Buill - Nez - Rodrguez

Felipe Buill - M. Amparo Nez

Primera edicin: febrero de 2003

Diseo de la cubierta: Manuel Andreu

Los autores, 2003

Edicions UPC, 2003

Produccin: CPET (Centre de Publicacions del Campus Nord)

Depsito legal: B-4843-2003

En esencia, se entiende por fotogrametra el conjunto de tcnicas, instrumentales y matemticas, que

De ah la idea de que un estudiante de cualquier ingeniera, licenciatura o arquitectura que incluya la

Los autores, 2003; Edicions UPC, 2003.

Los autores, 2003; Edicions UPC, 2003.

1.1 Evolucin histrica ......................................................................................................................12

2.1 Datos de campo. Puntos de control y toma de fotografas...........................................................19

3 Refinamiento de coordenadas fotogrficas.................................................................47

3.1 Influencias de la lente de la cmara mtrica ................................................................................48

4.1 Orientacin ..................................................................................................................................58

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4.4 Mtodo de un paso.......................................................................................................................75

5.1 Evaluacin del error.....................................................................................................................87

6 Obtencin, edicin y explotacin cartogrfica ...........................................................99

6.1 Fase de restitucin .....................................................................................................................100

Apndice A. Transformaciones de coordenadas................................................................121

A.1 Transformaciones de semejanza y afines ..............................................................................121

Apndice B. El mtodo de los mnimos cuadrados ............................................................147

B.1 Mtodo general de los mnimos cuadrados ...........................................................................147

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Segn la Sociedad Internacional de Fotogrametra y Teledeteccin (ISPRS) la fotogrametra se define

Frecuentemente la fotogrametra se clasifica en dos categoras segn el tipo de fotografa o sensor

Los autores, 2003; Edicions UPC, 2003.

1.1 Evolucin histrica

Simultneamente Meydenbauer, arquitecto alemn, realiza numerosos levantamientos fotogramtricos

La aplicacin de los estereocomparadores marc el inicio de la alta precisin en la fotogrametra,

El perfeccionamiento de los instrumentos derivar hacia el restituidor de aplicacin universal. En 1930

A partir de esta poca aparecen numerosas soluciones analticas a la reseccin, orientacin,

Los autores, 2003; Edicions UPC, 2003.

Helava, trabajando en el National Research Council de Canad, anunci su concepto de restituidor

El desarrollo de las tcnicas fotogramtricas est derivando en la actualidad hacia clculos ms

1.2 Aplicaciones fotogramtricas

La fotogrametra es un procedimiento de medida general que puede ser utilizada en multitud de

Las primeras aplicaciones fotogramtricas fueron efectuadas en el caso terrestre; frente a la

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externos de orientacin se ha de realizar en la mayora de los casos de forma indirecta, mediante el

Fig. 1.1 Fotogrametra arquitectnica. Isometra de la Plaa del Rei - Barcelona

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- deformacin de estructuras (presas, puentes...)

- dinmica de fluidos (corrientes, olas...)

1.3 Generacin de cartografa

El problema que se va a tratar en este manual es el de la generacin por medios fotogramtricos de

Fig. 1.2 Cobertura fotogrfica y modelos a restituir

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O(X0, Y0, Z0)

Fig. 1.3 Relacin entre los sistemas de coordenadas fotogrficas y terreno

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Condicin de colinealidad: un punto del fotograma, su homlogo en el terreno y el centro de

Condicin de coplanaridad: en un modelo estereoscpico, cuando se dispone de dos fotogramas de la

Fig. 1.4 Condicin de coplanaridad

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Para la determinacin de los parmetros de la cmara se dispone del certificado de calibracin de la

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1. Toma de datos en campo

2. Toma de datos en gabinete