I.U.

P SANTIAGO MARIO
ESCUELA DE INGENIERA DE SISTEMAS
SIMULACIN DIGITAL

Transformada de Laplace

El mtodo de la transformada de Laplace es un mtodo operativo que aporta

muchas ventajas cuando se usa para resolver ecuaciones diferenciales lineales.
Mediante el uso de la transformada de Laplace, es posible convertir muchas
funciones comunes, tales como las funciones senoidales, las funciones senoidales
amortiguadas y las funciones exponenciales, en funciones algebraicas de una
variable s compleja. Las operaciones tales como la diferenciacin y la integracin
se sustituyen mediante operaciones algebraicas en el plano complejo. Por tanto,
en una ecuacin algebraica, una ecuacin diferencial lineal se transforma en una
variable compleja s. Si se resuelve la ecuacin algebraica en s para la variable
dependiente, la solucin de la ecuacin diferencial (la transformada inversa de
Laplace de la variable dependiente) se encuentra mediante una tabla de
transformadas de Laplace o una tcnica de expansin en fracciones parciales.

Ventajas del uso de la Transformada de Laplace

1) Convierte la ecuacin diferencial en una ecuacin algebraica en s. Entonces

es posible manipular la ecuacin algebraica mediante reglas algebraicas
simples, para obtener la solucin en el dominio s. La solucin final se obtiene
tomando la transformada inversa e Laplace
2) La solucin de la ecuacin homognea y la solucin particular se obtienen en
una sola operacin.
3) Cuando se resuelve la ecuacin diferencial, es posible obtener
simultneamente tanto el componente transitorio como el componente de
estado estable de la solucin.
4) Permite el uso de tcnicas grficas para predecir el desempeo del sistema,
sin tener que resolver las ecuaciones diferenciales del sistema.

Variables y Funciones Complejas

Antes de presentar la transformada de Laplace, es necesario comprender los

conceptos de variable compleja y la funcin compleja.

Variable compleja. Un nmero complejo tiene una parte real y una parte
imaginaria, ambas son constantes. Si la parte real y/o la parte imaginaria son
variables, el nmero complejo se denomina variable compleja. En la transformada
de Laplace, se usa la notacin s como una variable compleja; esto es,

s=+j

donde es la parte real y es la parte imaginaria.

Funciones de una variable compleja. Se dice que la funcin G(s) es una funcin
de la variable complejas, si para cada valor de s existen uno o ms valores

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correspondientes de G(s). Debido a que s se define con partes real e imaginaria,
la funcin G(s) tambin est representada por sus partes real e imaginaria.

Funcin analtica. Una funcin G(s) de una variable complejas se llama funcin
analtica en una regin del plano s .si la funcin y todas sus derivadas existen en
dicha regin. Por ejemplo, la funcin
G (s ) =
1
s(s + 1)
es analtica en cada punto en el planos, excepto en los puntos s=0 y s= -1. En
estos dos puntos, el valor de la funcin es infinito. Como otro ejemplo, la funcin
G(s) = s + 2 es analtica en cada punto en el plano s finito.

Singularidades y polos de una funcin

Las singularidades de una funcin son los puntos en el plano s en donde la

funcin o sus derivadas no existen. Un polo es el tipo ms comn de singularidad
y juega un papel muy importante en los estudios de la teora de control clsica.

La definicin de un polo se puede enunciar como: Si una funcin G(s) es

analtica y univaluada, en la vecindad de si, se dice que tiene un polo de orden r
en s = si, si el lmite
[ ]
l im (s si ) G (s )
s si
r

tiene un valor finito diferente de cero. En otras palabras, el denominador de G(s)

debe incluir el factor (s- si)r, por lo que cuando s = si, la funcin se vuelve infinita.
Si r= 1, el polo en s = si se llama un polo sencillo. Como un ejemplo, la funcin
10(s + 2)
G (s ) =
s (s + 1)(s + 3)
2

tiene un polo de orden 2 en s = -3 y polos sencillos en s = 0 y s = -1 .. Tambin se

puede decir que la funcin G(s) es analtica en el planos, excepto en estos polos.

Ceros de una funcin

Si la funcin G(s) es analtica en s = si se dice que tiene un cero de orden r en s

= si, si el lmite
[ ]
l im (s si ) G (s )
s si
r

tiene un valor finito diferente de cero. O, simplemente, G(s) tiene un cero de orden
r en s = si, si 1/G(s) tiene un polo de orden r en s = si. Por ejemplo, la funcin de la
ecuacin anterior tiene un cero sencillo en s = -2.

Definicin de la Transformada de Laplace

La transformada de Laplace existe para ecuaciones diferenciales lineales para

las que la transformacin integral converge. Por tanto, a fin de que f(t) sea
transformable, es suficiente que:
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f (t ) e dt <
t
0
para algn nmero real positivo .

Si la condicin anterior se cumple, es posible determinar la transformada de

Laplace de cualquier funcin mediante la siguiente formula:
[ f (t )] = F (s ) = f (t )e st dt

0
Donde:
f(t) = es una funcin del tiempo t tal que f(t) = 0 para t < 0
s = es una variable compleja
= es un smbolo operativo que indica que la cantidad a la que antecede se va
a transformar mediante la integral de Laplace
F(s) = es la transformada de Laplace de f(t)

Transformada Inversa de Laplace

El proceso inverso de encontrar la funcin del tiempo f(t) a partir de la

transformada de Laplace F(s) se denomina transformada inversa de Laplace. La
notacin para la transformada inversa de Laplace es -1, se encuentra a partir de
F(s) mediante la siguiente integral de inversin:
1 [F (s )] = f (t ) =
1 + j
F (s )e st ds
2j j
Teoremas importantes de la transformada de Laplace

Las aplicaciones de la transformada de Laplace, en muchos casos se

simplifican al emplear las propiedades de la transformada. Estas propiedades se
presentan con los siguientes teoremas.

Teorema 1. Multiplicacin por una constante

Sea k una constante y F(s) es la transformada de Laplace de f(t). Entonces:

[kf (t )] = kF (s )

Teorema 2. Suma y resta

Sean F1(s) y F2(s) las transformadas de Laplace de f1(t) y f2(t), respectivamente.

Entonces:
[ f1 (t ) f 2 (t )] = F1 ( s ) F2 ( s )

Teorema 3. Diferenciacin

Sea F(s) la transformada de Laplace de f(t), y f(0) es el lmite de f(t), cuando t

tiende a 0. La transformada de Laplace de la derivada con respecto al tiempo de
f(t) es:

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df (t )
= sF ( s ) f (0)
dt
En general, para las derivadas de orden superior de f(t),

d n f (t ) n
n
= s F ( s ) s n 1 f (0) s n 2 f (1) (0) f (n 1) (0)
dt

en donde f(i)(0) denota la derivada de i-simo orden de f(t) con respecto a t,

evaluada en t = 0.

Teorema 4. Integracin

La transformada de Laplace de la primera integral de f(t) con respecto al tiempo,

es la transformada de Laplace de f(t) dividida entre s, esto es:
f ( )d =
t F ( s)
0 s
Para la integracin de n-simo orden:
f ( )d dt1 dt2 dtn 1 = n
t2 t2 tn F ( s)
0 0 0 s

Teorema 5. Teorema del valor inicial

Si la transformada de Laplace de f(t) es F(s), entonces:

lim f (t ) = lim sF (s )
t 0 t

Teorema 6. Teorema del valor final

Si la transformada de Laplace de f(t) es F(s), y si sF(s) es analtica sobre el eje

imaginario y en el semiplano derecho del planos, entonces:
lim f (t ) = lim sF (s )
t t 0

El teorema del valor final es muy til para el anlisis y diseo de sistemas de
control, ya que proporciona el valor final de una funcin de tiempo mediante el
conocimiento del comportamiento de su transformada de Laplace en s = 0. El
teorema del valor final no es vlido si sF(s) contiene algn polo cuya parte real es
cero o positiva, lo que equivale al requisito de que sF(s) sea analtica en el
semiplano derecho como se especifica en el enunciado del teorema.

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Tabla de Transformadas de Laplace de las funciones ms comunes

f (t ) F (s )
(t ) 1
U (t ) 1
s
e at 1
s+a
t 1
s2
te at 1
(s + a )2
t n 1e at (n 1)!
(s + a )n
t n1 (n 1)!
sn
sen(at ) a
s + a2
2

cos(at ) s
s + a2
2

e at sen(bt ) b
(s + a )2 + b 2
e at cos(bt ) s+a
(s + a )2 + b 2
Ejercicios propuestos

a) Encuentre la transformada Inversa de Laplace de:

1) F (s ) =
(s + 2) 6) F (s ) =
(s + 1)
(s + 3)(s + 1) (s + 2)([ s + 3)2 + 64]
2) F (s ) =
(s + 1)
7) F (s ) =
(5s + 8s + 2)
2

(s + 2)(s + 5)3 (7s + 2s + 9)

3

3) F (s ) =
1
F (s ) =
(s + 5s + 2)
2

(s + 3)(s + 2) 8)
(s + 1)
4) F (s ) =
+6 (s 2
) F (s ) =
(s + 1)(s + 4)
(
s + 4 s2 +1
2
)( ) 9)
(s + 2)(s + 3)2 (s + 5)3
5) F (s ) =
(s + 2)
10) F (s ) =
1
(s + 1) s 2 2s + 2( ) (s 2
)(
+ 1 s 2 + 4s + 8 )
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11) F (s ) =
s + 2(s + 3)
( ) =
s2 + 5 ( )
(
s (s + 3) s 2 + 2 s + 5 ) 14) F s
s 3 + 2s 2 + 4s ( )
s 2 + 3s + 8
12) F (s ) = 2
s 5s + 7
s 4 + 3s 2 + 4
13) F (s ) =
s(s + 1)(s 3)

b) Resuelva cada una de las ecuaciones diferenciales:

d 2 y (t ) dy (t )
2
+5 + 3 y (t ) = 3u (t ) con : y (0 ) = 4; y (0 ) = 1
1) dt dt

d 2 f (t ) df (t )
2
+5 + 3 f (t ) = 14e 6t con : y (0 ) = 4; y (0 ) = 1
2) dt dt

d 2 g (t ) dg (t )
2
+4 + 4 g (t ) = 12u (t ) con : g (0 ) = 1; g (0 ) = 4
3) dt dt

d 2 i (t ) di (t ) di (0 )
2
6i (t ) = 0 con : i (0 ) = 1; = 1
4) dt dt dt

d 2 j (t ) dj (t )
2
+3 + 2 j (t ) = 0 con : j (0 ) = 1; Dj (0 ) = 0
5) dt dt

d 2 k (t ) dk (t )
2
+3 + 2k (t ) = sen(2t ) con : k (0 ) = 0; k (0 ) = 1
6) dt dt

d 2 l (t ) dl (t ) dl (0 )
2
2 + 2l (t ) = e t con : l (0 ) = 0; (0) = 1
7) dt dt dt

d 2 m(t ) dm(t ) dm(0 )

2
2 2m(t ) = 0 con : m(0 ) = 2; (0) = 0
8) dt dt dt

x(t ) = [3 x(t ) + 6 x(t )] con : x(0 ) = 0; x(0 ) = 3

9)
10) x(t ) = [3 x(t ) + 6 x(t )] con : x(0 ) = 0; x(0 ) = 3

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