409 - Sistema de Posicionamiento Global Gps Aplicado Al Control de Maquinaria Pesada

INSTITUTOPOLITCNICONACIONAL
ESCUELASUPERIORDEINGENIERIAY
ARQUITECTURA
ZACATENCO.
SISTEMADEPOSICIONAMIENTOGLOBALGPS
APLICADOALCONTROLDEMAQUINARIA
PESADA.
TESIS
PARAOBTENERELTITULODE
INGENIEROCIVIL
PRESENTA:
REYESABONCESAMUEL
AGRADECIMIENTOS.
ADIOS:
Pordarmelaoportunidaddevivir,yporestarconmigoentodo
momento.
AMISPADRES:
Por haber depositado toda su confianza en m, por haberme

apoyadoincondicionalmenteenmividaabasedesacrificios,amor,
yesmero.
AMISHERMANOS:
Porsuamistadincondicional.
AMIESPOSA:
Porsuapoyomoralentodomomento,porsuconfianzayamor.
AMISSUEGROS:
Porsuapoyoyconfianza.
ALING.RICARDOLPEZRAMREZ.
Portodosuapoyosugerenciasyopiniones,yaqueesosirviparael
desarrollodeestetrabajo.
ALING.RICARDONUESVZQUEZ.
Porsusobservaciones,comentarios,ysufinaatencin.
ALIPNYALAESIAUNIDADZACATENCO.
Pordarmelaformacinprofesionalyticademipersona,yatodos
losprofesoresqueconsuesfuerzoydedicacinlogranformarda
condatcnicosprofesionalesconlamsaltacalidad.
PRLOGO.
Elcontenidodeestatesisrespondealasexpectativasdel
estudianteenlacarreradeingenieracivil yegresadosde
la misma, ya que fortalece y complementa los
conocimientos y experiencias fundamentales de el
ingenierocivil.
Esta tesis fue realizada con la intencin de despertar el

intersporconocerlosavancestecnolgicosaplicadosen
la topografa, logrando as una mejor infraestructura con
mayorrapidezyprecisin
El xito en la vida moderna se logra por medio de la

comunicacinylacultura.
SISTEMADEPOSICIONAMIENTOGLOBAL
(GPS)APLICADOALCONTROLDE
MAQUINARIAPESADA.
NDICE
Prlogo.
UNIDAD1Evolucindelosequipostopogrficos...........1
1.1 Queslatopogr afa?...............................................1
1.2 Equipostopogr ficos. ..............................................2
1.2.1 Transito.......................................................................2
1.2.2 Teodolitoptico........................................................3
1.2.3 Teodolitoelectrnico..................................................4
1.2.4 Ocularacodado..........................................................5
1.2.5 Distacimetro.............................................................6
1.2.6 Estacinsemitotal.....................................................9
1.2.7 Estacintotal..............................................................10
1.2.8 Precisin....................................................................11
1.2.9 NavegadoresGPS....................................................12
1.2.9.1Gpstopogrficos......................................................13
1.3 Histor iadelossatlites. .........................................15
1.3.1 Satlitesdecomunicaciones.....................................15
1.3.2 Cronologadelosprincipalessatlitesde...
Comunicaciones......................................................18
1.4 Bandasdefr ecuencia. ...........................................20
1.4.1 Labandac..............................................................20
1.4.2 Labandaku............................................................20
1.4.3 Labandaka............................................................21
1.4.4 Orbitas....................................................................22
1.5 ComponentesyaplicacionesVSAT. ..................23
1.5.1 Paragrandescompaasmultinacionales...............24
1.5.2 ParaproveedoresdeInternet(ISP)........................24
UNIDAD2QueselsistemaGPS? .................................25
2.1 NAVSTARsistemaGPS. ........................................27
2.2 Histor iaycr onologadelsistemaGPS. .................30
2.2.1Segmentoespacial........................................................33
2.2.2Planificacindelasobservaciones...............................35
2.2.3Segmentodecontrol....................................................36
2.2.4Segmentoutilitario......................................................37
2.3 PrecisindelDGPS...................................................38
2.3.1Nmerodesatlitesvisibles.......................................38
2.3.2Dilucindelaprecisinposicional(PDOP)...............39
2.3.3Relacinsealruido...................................................39
2.3.4Elevacin.....................................................................39
2.3.5Factoresambientales..................................................40
2.4 GPSyagr icultur adepr ecisin. .............................41
2.4.1Receptoresgeodsicos...............................................42
2.4.2Obtencindelainformacin......................................42
2.4.3Diferenciasconlosmtodostradicionales.................43
2.4.4Estticorelativo..........................................................43
2.4.5Cinemticorelativo....................................................44
2.4.6Pseudocinemticorelativo.........................................45
UNIDAD3F uncionamientodelsistemaGPS................46
3.1 Geometr adelaobser vacin. .................................46
3.2 Sistemasdemedida. ................................................50
3.2.1Medicindeladistancia.............................................50
3.2.2Pseudodistancia..........................................................52
3.2.3Otraformademedirdistanciaalossatlites..............53
3.2.4Medidasdefase..........................................................54
3.2.5Principiosdefuncionamientodegps.........................55
UNIDAD4CmofuncionaelsistemaGPSencincopasos
lgicos.......................................................... 61
4.1 Latr iangulacindesdelossatlites. ....................62
4.1.1Midiendolasdistanciasalossatlites.......................62
4.2 Uncdigoaleator io. .................................................65
4.2.1Controlperfectodeltiempo.......................................67
4.3 Unamedicinadicionalr emediaeldesfasedel
timing. .......................................................................68
4.4 Conocerdondeestnlossatlitesenelespacio.........70
4.4.1Unsatliteagranalturasemantieneestable.............70
4.4.2Elcontrolconstanteagregaprecisin........................71
4.4.3Corrigiendoelmensaje..............................................72
4.4.4Corrigiendoerrores....................................................73
UNIDAD5F uentesdeerror ..............................................74

5.1 Tiempo. .....................................................................74
5.2 Unr udoviajeatr avsdelaatmsfer a. .................79
5.2.1Ionosfera......................................................................79
5.2.2Troposfera..................................................................80
5.3 Relojesdelossatlites. ............................................80
5.3.1Erroresdeorbita..........................................................80
5.3.2Multitrayectoria..........................................................81
5.3.3Geometrasatelital......................................................81
5.3.4Receptoresdegps.......................................................82
5.3.5Efemrides.................................................................83
5.4 Pr oblemasenelsatlite. ........................................85
5.4.1Algunosngulossonmejoresqueotros.....................85
5.4.2Erroresintencionales.................................................86
5.5 Tcnicasypr ecisiones.............................................87
5.5.1Posicionamientoautnomo.......................................87
5.5.2Correccindiferencial...............................................87
5.5.3Lalneafinal.............................................................91
5.5.4Programacin............................................................92
5.5.5Resumendelasfuentesdeerrordelsistemagps......95
UNIDAD6ElsistemadereferenciaDatumWGS84que
rigeelsistemaNavstardeGPS...................96
6.1 Sector usuar io. ......................................................99
6.2 Navstar yglonass. .................................................100
6.3 Posicionamientoglobalentiemporealsobreuna
cartatopogrfica....................................................103
6.3.1VentajasdelusodelGPSconelsoftwareapropiado.103
UNIDAD7Maquinariadeobracivilguiadaporcontrol
remotocon tcnicasdeGPScinemticoen
Tiemporeal. ...............................................108
7.1 Fuer tecooper acinentr eespecialistas. .............109
7.2 Pr oblemaspr cticos. ...........................................112
7.2.1Simulacin..............................................................113
7.3 Pr uebasr eales. ....................................................115
7.3.1Perspectivasdenegocio.........................................116
7.4 AplicacionesdelsistemaGPS. ...........................116
Conclusiones. ....................................................................120
Bibliografa ........................................................................122
INSTITUTOPOLITCNICONACIONAL
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ARQUITECTURA
ZACATENCO.
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PESADA.
TESIS
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PRESENTA:
REYESABONCESAMUEL
ESCUELASUPERIORDEINGENIERIAYARQUITECTURA
UNIDADZACATENCO.
UNIDAD1
EVOLUCINDEEQUIPOSTOPOGRFICOS.
1.1 QUESLATOPOGRAFA?
*La topografa se define del griego: (topos, lugar y graphein,
describir) como la ciencia que trata de los principios y mtodos
empleadosparadeterminarlasposicionesrelativasdelospuntosde
la superficie terrestre, por medio de las medidas, y usando los tres
elementosdelespacio,estoselementospuedenser:dosdistanciasy
una elevacin, ounadistanciauna elevacin y una direccin. (Ver
figuran.1).
Elconjuntodeoperacionesnecesariasparadeterminarlasposiciones
depuntosenlasuperficiedelatierra,tantoenplantacomoenaltura,
los clculos correspondientes y la representacin en un plano
(trabajo de campo + trabajo de oficina) es lo que comnmente se
llamaLevantamientoTopogrficoLatopografacomocienciaque
seencargadelasmedicionesdelasuperficiedelatierra,sedivide
entresramasprincipalesquesonlageodesia,lafotogrametrayla
topografaplana.
Figuran.1
*FernandoGarcaMrquez,Cursobsicodetopografa,definicinaplicacionesydivisin
delatopografa,Primeraedicin,Editorial:PaxMxico,Mxico,2003,Pg.1.
1
UNIDADZACATENCO.
1.2 EQUIPOSTOPOGRFICOS.
*Podemosclasificaralequipoentrescategoras:Paramedirngulos
se encuentran la brjula, el transito y el teodolito, Para medir
distancias. aqu se encuentra la cinta mtrica, el odmetro, y el
distanciometro(Verfiguran.2)
Figuran.2
Paramedirpendienteseencuentranelniveldemano,deriel,elfijo,
basculante,automtico.
1.2.1 TRANSITO.
Instrumento topogrfico para medir ngulos verticales y
horizontales, con una precisin de 1 minuto (1 ) o 20 segundos
(20"),loscrculosdemetalseleenconlupa,losmodelosviejos
tienen cuatro tornillos para nivelacin, actualmente se siguen
fabricando pero con solo tres tornillos niveladores.
*http://www.precisiontopografica.com/glosario.htm
2
UNIDADZACATENCO.
Paradiferenciauntransitodeunminutoyunode20segundos,en
losnonioslosde1minutotienenenelextremoelnumero30ylos
de20segundostraenelnumero20(Verfiguran.3)
Figuran.3
1.2.2 TEODOLITOPTICO.
Es la evolucin de el trnsito mecnico, en este caso, los crculos
son de vidrio, y traen una serie de prismas para observar en un
ocular adicional. La lectura del ngulo vertical y horizontal la
precisin va desde 1 minuto hasta una dcima de segundo. (Ver
figuran.4)
3
UNIDADZACATENCO.
Figuran.4
1.2.3 TEODOLITOELECTRNICO.
Es la versin del teodolito ptico, con la incorporacin de
electrnica para hacer las lecturas del circulo vertical y horizontal,
desplegando los ngulos en una pantalla eliminando errores de
apreciacin,esmassimpleensuuso,yporrequerirmenospiezases
massimplesufabricacinyenalgunoscasossucalibracin.
Lasprincipalescaractersticasquesedebenobservarparacomparar
estos equipos hay que tener en cuenta la precisin el numero de
aumentos en la lente del objetivo y si tiene o no compensador
electrnico(Verfiguran.5).
4
UNIDADZACATENCO.
Figuran.5
1.2.4 OCULARACODADO.
Esteesunaccesorioparateodolitosyestaciones.
*Cuandounoestamuycercadeunaestructuramuyalta,requerimos
apuntareltelescopiohaciaarribaparapoderverlapartemasaltade
la estructura, es comn que ya no sea tan fcil poner el ojo en el
ocularporcomoeselequipo(Verfiguran.6),existeunaccesorio
quenospermiteverinclusoalzenit,esteeselocularacodado,(Ver
figura n.7) los hay muy sencillos, que puede ser simplemente un
pequeo prisma, tambin hay otros que requieren que se retire el
ocularyposteriormenteponerestaextensinquejuntoconelprisma
nospermitetenerunaexcelenteVisual.
* http://www.precisiontopografica.com/glosario.htm
5
UNIDADZACATENCO.
El los teodolitos pticos se requieren dos oculares, uno para ver el

objeto y otro para hacer las lecturas del ngulo, en las estaciones
totalesyteodolitoselectrnicos,soloserequiereuno.
Figuran.6Figuran.7
1.2.5 DISTANCIOMETRO.
Dispositivo electrnico para medicin de distancias, funciona
emitiendounhazluminosoyaseainfrarrojoo lser,esterebotaen
un prisma o directamente sobre la superficie, y dependiendo de el
tiempoquetardaelhazenrecorrerladistanciaescomosedetermina
esta.
En esencia un distanciometro solo puede medir la distancia

inclinada, para medir la distancia horizontal y desnivel, algunos
tienen un teclado para introducir el ngulo vertical y por senos y
cosenoscalcularlasotrasdistancias,estosepuederealizarconuna
simple calculadora cientfica de igual manera, algunos
distaciometros, poseen un puerto para recibir la informacin
directamente de un teodolito electrnico para obtener el ngulo
vertical.
6
UNIDADZACATENCO.
Hayvariostipos:
Monturaenhor quilla.
Estos se montan sobre la horquilla del transito o teodolito, el
problemadeestosesqueesmastardadotrabajar,yaqueseapunta
primeroeltelescopio,ydespuseldistanciometro.
Monturaeneltelescopio.
Esmsfciltrabajarconestos,yaquesoloesnecesarioapuntarel
telescopio ligeramente debajo del prisma para hacer la medicin,
este tipo de montura es mas especializado, y no todos los
distaciometrosquedanentodoslosteodolitos.
En general ajuste de la puntera, puede resultar un poco engorroso

conestosequipos,yaqueesmuyfcilquesedesajuste.
Elalcancedeestosequipospuedeserdehasta5,000metros
Tambinexistendistanciometrosmanuales,estostienenunalcance
dehasta200metros,sonmuytilesparamedirrecintosydistancias
cortasen general.
Porsufuncionamientoexistendedostipos:
Porultrasonido.
Son los ms econmicos y su alcance no llega a los 50 metros, se
debe tener cuidado con estos, ya que si la superficie no esta
perpendicular al equipo, o es irregular, puede arrojar resultados
incorrectos o no medir en absoluto, hay modelos mas sofisticados
quetienenunamiralser,porloqueserimportantenoconfundirlos
conlossiguientes.
7
UNIDADZACATENCO.
Porlser .
Son muy precisos y confiables, su alcance mximo es de 200

metros,auncuandoenexteriores ydistanciasdemsde50metros
serecomiendacontarconmira,yaqueaesasdistanciaoconlaluz
delda,resultadifcilsaberdondeestaapuntandoellser.
(Figuran.8).(Figuran.9).(Figuran.10).
Laimagendelaizquierdaesundistanciometro(Verfiguran.8).
Laimagendelcentroesuntelescopio(Verfiguran.9).
Laimagendeladerechaesundistanciometromanual (Verfiguran.10)
8
UNIDADZACATENCO.
1.2.6 ESTACINSEMITOTAL.
En este aparato se integra el teodolito ptico y el distanciometro,
ofreciendo la misma lnea de vista para el teodolito y el
distanciometro, se trabaja ms rpido con este equipo, ya que se
apunta al centro del prisma, a diferencia de un teodolito con
distanciometro, en donde en algunos casos se apunta primero el
teodolito y luego el distanciometro,o se apuntadebajo del prisma,
actualmente resulta ms caro comprar el teodolito y el
distanciometroporseparado(Verfiguran.11).
Enlaestacinsemitotal,comoenelteodolitoptico,laslecturasson
analgicas,porloqueelusodelalibretaelectrnica,norepresenta
granventaja,serecomiendamejorunaestacintotal.
Estosequipossiguensiendomuytilesencontroldeobra,replanteo
yaplicacionesquenorequierenusodeclculodecoordenadas,solo
ngulosydistancias.
Figuran.11
9
UNIDADZACATENCO.
1.2.7 ESTACINTOTAL.
Es la integracin del teodolito electrnico con un distanciometro
(Verfiguran.12).
Lashayconclculodecoor denadas.
Alcontarconlalecturadengulosydistancias,alintegraralgunos
circuitosmas,laestacinpuedecalcularcoordenadas.
Lashayconmemor ia.
Con algunos circuitos mas, podemos almacenar la informacin de

las coordenadas en la memoria del aparato, sin necesidad de
apuntarlas enuna libretacon lpiz y papel, esto elimina errores de
lpizyagilizaeltrabajo.
Lashaymotorizadas.
Agregandodosservomotores,podemoshacerquelaestacinapunte
directamente al prisma, sin ningn operador, esto en teora
representalaventajaqueunlevantamientolopuedehacerunasola
persona.
Lashaysinprisma.
Integrantecnologademedicinlser,quepermitehacermediciones
sin necesidad de un prisma, es decir pueden medir directamente
sobre casi cualquier superficie, su alcance esta limitado hasta 100
metros,perosualcanceconprismapuedellegaralos5,000metros,
esmuytilparalugaresdedifcilaccesooparamedicionesprecisas
comoalineacindemquinasocontroldedeformaciones.
10
UNIDADZACATENCO.
Lasprincipalescaractersticasquesedebenobservarparacomparar
estos equipos hay que tener en cuenta: la precisin, el nmero de
aumentos en la lente del objetivo, si tiene o no compensador
electrnico, alcance de medicin de distancia con un prisma y si
tienememoriaono.
Figuran.12
1.2.8 PRECISIN.
Esimportantealahoradecomparardiferentesequipos,diferenciar
entreresolucinenpantallayprecisin,puesresultaquelamayora
delasestaciones,desplieganunsegundoderesolucinenpantalla,
perolaprecisincertificadapuedeserde3a9segundos,esloque
hace la diferencia entre un modelo y otro de la misma serie, por
ejemplo:laSet510esde5segundosylaSet310esde3segundos.
11
UNIDADZACATENCO.
Escomnquesepiensequeuntopgraforesuelvesusnecesidades
contringulos,yaquepuededividircualquierpolgonoentringulos
y a partir de ah obtener por ejemploel rea, esto con la ayudade
senos, cosenos y el teorema de Pitgoras, para definir estos
tringulosutilizaelteodolito,yessabidoqueconociendo3datosde
un tringulo sabemos todo de el, (por ejemplo 2 ngulos y una
distancia,3distancias,etc.etc.),estainformacinesposteriormente
procesadaparaobtenercoordenadasypoderdibujarporejemploen
autocad.
Actualmenteexisteotrogrupodeinstrumentosquepermitenobtener
coordenadasgeogrficas,estossonlosGPS.
Sistema de posicionamiento global (Global Positioning System),

haydostipos.
1.2.9 NAVEGADORESGPS.
*Estos son ms para fines recreativos y aplicaciones que no

requieren gran precisin, consta de un dispositivo que cabe en la
palma de la mano, generalmente tienen la antena integrada, su
precisinpuedeserde15mts,perosiincorporaelsistemaWASS
puedeserde3mts,(Verfiguran.13).
Adems de proporcionar nuestra posicin en el plano horizontal

pueden indicar la elevacin por medio de la misma seal de los
satlites,algunosmodelostienentambinbarmetroparadeterminar
laalturaconlapresinatmosfrica.
12
UNIDADZACATENCO.
Los modelos que noposeen brjulaelectrnica,puedendeterminar

la"direccindemovimiento"(rumbo),esdeciresnecesarioestaren
movimiento para que indique correctamente para donde esta el
norte.
Figuran.13
1.2.9.1 GPSTOPOGRAFICOS
*Estos equipos tienen precisiones desde varios milmetros hasta
menosdemediometro.
Existen GPS de una banda (L1) y de dos bandas (L1, L2), la

diferencia es que para los GPS de una banda se garantiza la
precisinmilimtricaparadistanciasmenoresa40kmentreantenas,
en los GPS de dos bandas es de hasta 300km, si bien se pueden
realizar mediciones a distancias mayores, ya no se garantiza la
precisindelaslecturas.
13
UNIDADZACATENCO.
Los GPS topogrficos requieren dosantenas, ya sea que el usuario

tenga las dos, que solo tenga una y compre los datos a una
institucincomoel INEGIoOmnistar(DGPS).
Se dice entonces que se esta trabajando en modo diferencial, (Ver

figuran.14)
LadiferenciaenpreciodeunGPSdeunabandacontraunodeDos
bandaspuede ser muy grande, y lo es mas cuando los GPS de dos
bandas incorporan la funcin RTK (Real Time Kinematic)...
normalmentelaformadetrabajarconequiposquenoincorporanla
funcin RTK es: trasladar los equipos a campo, se hacen las
lecturas,peroessolohastaqueseregresaagabinetequeseobtienen
las mediciones, con un sistema RTK, los datos se obtienen
directamenteencampoyelaltopreciodeestosequiposesporque
incorporan una computadora, y un sistema de radio comunicacin
entrelasdosantenas.
Figuran.14
14
UNIDADZACATENCO.
1.3 HISTORIADELOSSATELITES
1.3.1 SATELITESDECOMUNICACIONES.
*Laideaprimariaquesugirielestablecimientodecomunicaciones
mediante un satlite puede situarse en 1945, cuando el escritor
ArthurC.Clarkepublicunartculoqueabordabalaposibilidadde
enviaryrecibirsealesdeunlugaraotrodelplanetasituandouna
estacinenelespacioaniveldelEcuadorterrestreyaunadistancia
de aproximadamente 36.000 Km., de forma que esa estacin
aparecieracomosiestuvierafijarespectodelaTierra.Aestarbita
selallamarbitaocinturndeClarkeo,mascientficamente,rbita
terrestreGeoestacionaria(GEO).
Enladcadade1950yaliniciodelade1960,sehicieronintentos
por establecer sistemas de comunicaciones rebotando seales en
globos meteorolgicos metalizados pero, desafortunadamente, las
sealesrecibidasfueronmuydbilesparatenerunusoprctico.
Despus,laArmadadeEstadosUnidosnotenelcielounaespecie
deglobometeorolgicopermanentelalunayconstruyunsistema
funcional de comunicaciones entre los barcos y tierra firme
rebotandosealesenella.
El progreso en el campo de la comunicacin satelital tuvo que

esperarhastaellanzamientodelprimersatliteTelstarIen1962,el
cual se da al pocotiempocomo consecuenciade las radiaciones
delrecindescubiertocinturn devanAllen.
*http://www.monografias.com/trabajos19/navegacionglobal/navegacionglobal.shtml top
15
UNIDADZACATENCO.
Fuedosaosdespus,en1964,enqueselanzunnuevosatlite,el
Telstar II, a partir de donde se viene trabajando con transmisiones
satelitales de telefona, TV, fax y datos. La diferencia entre un
satlite artificial y uno real es que el artificial puede ampliar las
sealesantesdedevolverlas.
Los satlites de comunicaciones tienen algunas propiedades

interesantes que los hacen atractivos para muchas aplicaciones, ya
queselospuedevercomounagranrepetidorademicroondasenel
cielo. Un satlite contiene varios transponders, cada uno de los
cuales capta alguna porcin del espectro, amplifica la seal de
entrada y despus la redifunde a otra frecuencia para evitar la
interferenciaconlasealoriginal.Loshacesretransmitidospueden
ser amplios y cubrir una fraccin sustancial de la superficie de la
Tierra,oestrechosycubrirunreadeslocientosdekilmetrosde
dimetro.
Los sistemas tradicionales de comunicaciones va satlite se basan

enlaideadeA.Clarke,lassealessetransmitenentrelasdiferentes
estacionesterrestresmedianteunsatlitesituadoenunadeterminada
rbitadelaTierra.Estassealesviajansobreunaondaportadoraen
elmargendemicroondasypermitentransportargrandescantidades
de informacin al mismo tiempo que pueden focalizarse en haces
extremadamenteestrechos,loquelashaceespecialmenteapropiadas
paralascomunicaciones.
Esta focalizacin se realiza, mediante una antena, en un haz muy

estrechoquesedirigealsatlite.Cuandoelsatliterecibeelhaz,las
sealessonextremadamentedbilesdebidoalcaminorecorrido,por
lo que debe amplificarlas para compensar la prdida de potencia
sufridadurantelatransmisinporelespacio.
16
UNIDADZACATENCO.
Tras amplificar el haz lo retransmite a la Tierra, en concreto, a las

estacionesreceptorasquedebenrecibirlaseal.Enestesentido,el
satliteactacomounaestacinrepetidoraenelespacio.
Cuando el satlite est diseado nicamente para esta funcin de

repetidor,esdecir,paraacogerlasealyretransmitirlaotravezala
tierra, se dice que el satlite es transparente. Los avances en la
tecnologa han permitido agregar a esta funcin bsica inherente
funcionesdevaloraadidoentrminosdecontrolycomandodelos
circuitosdemicroondasdelsatlite,ascomodeprocesamientoon
board,entreotros.
*En el contexto de la transmisin se utilizan dos conceptos

fundamentales: el enlace ascendente o uplink y el enlace
descendenteodownlink.Elmodoenqueseutilizanestosenlaceses
el siguiente. En la estacin terrestre, la seal se superpone a la
portadoraaunadeterminadafrecuenciayseenvaalsatlite(enlace
ascendente)enelsatlite,unavezquesehaamplificadolaseal,se
superponeaunaportadoraaunafrecuenciadiferentedelaanteriory
seenvaalaTierra(enlacedescendente).
17
UNIDADZACATENCO.
1.3.2 CRONOLOGIADELOSPRINCIPALES
SATELITESDECOMUNICACIONES
(*FUENTE:NASA)
1945ArthurC.ClarkeArticle:"ExtraTerrestrialRelays"
1955JohnR.PierceArticle:"OrbitalRadioRelays"
1956FirstTransAtlanticTelephoneCable:TAT1
1957Sputnik:Russialaunchesthefirstearthsatellite.
19601stSuccessfulDELTALaunchVehicle
1960 AT&T applies to FCC for experimental satellite

communicationslicense
1961FormalstartofTELSTAR,RELAY,andSYNCOMPrograms
1962TELSTARandRELAYlaunched
1962CommunicationsSatelliteAct(U.S.)
1963SYNCOMlaunched
1964INTELSATformed
1965 COMSAT's EARLY BIRD: 1st commercial communications

satellite
1969INTELSATIIIseriesprovidesglobalcoverage
1972ANIK:1stDomesticCommunicationsSatellite(Canada)
18
UNIDADZACATENCO.
1974WESTAR:1stU.S.DomesticCommunicationsSatellite
1975INTELSATIVA:1stuseofdualpolarization
1975 RCA SATCOM: 1st operational bodystabilized comm.

satellite
1976MARISAT:1stmobilecommunicationssatellite.
1976PALAPA:3rdcountry(Indonesia)tolaunchdomesticcomm.
satellite
1979INMARSATformed.
1988TAT8:1stFiberOpticTransAtlantictelephonecable.
Figuran.15(Serviciosmvilessatelitales).
* http://nasa.gov/
19
UNIDADZACATENCO.
1.4 BANDASDEFRECUENCIA.
*Elespectroelectromagnticoesunproblemaconelquetodosnos
enfrentamos. Los nombres ms comunes para ciertas bandas
frecuencialesdatandeantesdelaSegundaGuerraMundial.
Aunque el IEEE intente imponer una convencin de nombres

estndaresfcilesdeusar,lociertoesquelamayoradelaspersonas
delsectorserefierenalossegmentosdelespectroderadioporuna
clasificacin de bandas basadas en letras (que en general son
imprecisas).En la Segunda GuerraMundial, los desarrolladores de
radaresdelosEstadosUnidosyGranBretaanombraronpartesdel
espectro con letras, tales como la Banda L, Banda C, Banda Ku o
BandaKa.Lasletrasfueronescogidasdeformaaleatoria,paraque
elenemigonopudierasabersobreloqueestabanhablando.Durante
los siguientes aos hubo discrepancias sobre los nombres y sus
inconsistencias.
1.4.1 LabandaCfuelaprimeraendestinarsealtrficocomercial
por satlite en ella se asignan dosintervalos de frecuencia, el ms
bajo para trfico de enlaces descendentes (desde el satlite) y el
superiorparatrficodeenlacesascendentes(haciaelsatlite).Para
una conexin dplex se requiere un canal en cada sentido. Estas
bandas ya estn sobre pobladas porque tambin las usan las
portadorascomunesparaenlacesterrestresdemicroondas.
1.4.2 La banda Ku es la banda ms alta disponible para las

portadoras de telecomunicaciones comerciales. Esta banda no est
congestionada an y a estas frecuencias los satlites pueden estar
espaciadostancercacomo1grado.
* http://nasa.gov/
20
UNIDADZACATENCO.
*EstabandaproporcionamspotenciaquelaCy,enconsecuencia,
elplatodelaantenareceptorapuedesermspequeo,delordende
1.22metrosdedimetro,aunquelacoberturaesmayor.Alabanda
Ku,noleafectanlasinterferenciasterrestres,peroslasturbaciones
meteorolgicas, por ejemplo, la lluvia, que produce distorsiones y
ruido en la transmisin. Las tormentas fuertes casi nunca abarcan
reas extensas, de modo que con usar varias estaciones terrestres
ampliamente separadas en lugar de una sola se puede resolver el
problema, a expensas de gastar ms en antenas, cables y circuitos
electrnicosparaconmutarconrapidezentreestaciones.
1.4.3 La banda Ka se espera paliar la creciente saturacin de las

bandasCyKu.
* http://nasa.gov/
21
UNIDADZACATENCO.
1.4.4 Or bitas
Lasdistintasrbitasalasquesepuedensituarlossatlites,ydelas
que depende, en cierta manera, el tipo de servicio prestado y el
tamaonecesariodelaantenadelequiporeceptorson:
LEO (Low Earth Orbit), ICO (Intermediate Circular Orbit).

Tambindenominado MEO (MediumEarthOrbit), HEO (Highly
EllipticalOrbit).,GEO(GeosynchronousEarthOrbit).
(Nota:Verfiguran.16)
Figuran.16
22
UNIDADZACATENCO.
1.5 COMPONENTESYAPLICACIONESVSAT.
*Unavezfijadoelsatliteensurbita,seenvanlassealesdesdela
estacin terrena al satlite que acta como retransmisor, de tal
maneraquepuedasercaptadaporlosequiposderecepcin(VSAT)
situadosentierraoenaeronaves.
Los componentes de un sistema VSAT (Very Small Aperture

Terminal) son la antena parablica (reflector ms iluminador) y el
amplificador de bajo ruido (LNA) que constituyen la unidad
exterior, y el receptor de seal o unidad interior que consta de los
moduladores/demoduladores,codificadorypuertodeconexin.
Laantenaparablicasueletenerundimetrocomprendidoentre0,5
y3metros,dependiendodelniveldesealrecibidoenellugar,que
est directamente ligado a la potencia de emisin del satlite, la
banda de frecuencia a la que trabaje y a la rbita en la que se
encuentre.
LossistemasVSATsehanidoextendiendoconformesuprecioha
disminuido, popularizndose de tal manera que son ya numerosos
los hogares que disponen de uno de ellos para recibir seales de
televisin, con los que se pueden captar ms de 100 emisiones
distintas,abiertasocodificadas,correspondientesavariospases,del
mismoodistintocontinente.
Los sistemas VSAT son un complemento de los sistemas terrenos,

vacableoradio,permitiendounacoberturaampliayundespliegue
inmediato,conloquesepresentancomomuyadecuadosparazonas
con una pobre infraestructura y con un costo del servicio
independientedeladistanciaalaqueseencuentrenlosusuarios.
* http://nasa.gov/
23
UNIDADZACATENCO.
*Un sistema de este tipo se puede emplear para mltiples

aplicaciones,comopuedeserelserviciotelefnico,laradiodifusin
de TV, transmisin de datos, servicios de emergencia y de
localizacin GPS, meteorologa, etc., aunque las ms comunes
suelen ser las unidireccionales (difusin puntomultipunto), ya que
enestecasolosterminalessonmssimplesyeconmicos.
1.5.1 PARAGRANDESCOMPAIAS
MULTINACIONALES
AlgunosejemplostpicosdelusodelossistemasVSAT,ademsdelos
dedifusindetelevisinytelefona,son:
Intercambiodedatosentretodassusoficinas
Correoelectrnicoinstantneoparatodossusempleados
Nivel de seguridad mayor que la que ofrecen los sistemas
terrenos
Videoconferencia dealtacalidadparatelereuniones.
1.5.2 PARALOSPROVEEDORESDESERVICIODE
INTERNET(ISP).
AccesoaaltavelocidadalosgrandesnodosdeInternet
Difusinconunacoberturainstantneaparagrandesreas.
* http://nasa.gov/
24
UNIDADZACATENCO.
UNIDAD2
QUESELSISTEMAGPS?
*Elsistemadeposicionamientoglobal(GPS)esunatecnologaque
le permite al usuario obtener su posicin las 24 hrs. del da en
cualquierpuntodelaTierra.
El sistema GPS o Sistema de Posicionamiento Global, naci en

Estados Unidos con el objetivo de mejorar su anterior sistema
militar de satlites de navegacin, denominado TRANSIT
disponibledesde1967ymuyusadoentcnicasgeodsicasentodo
elmundo.Deestaformasepretendaconseguirunanavegacinen
tiempo real, precisa y de forma continua en tierra, mar o aire, sin
importarlascondicionesmeteorolgicasybajounsistemaunificado
de cobertura global con precisiones de unos pocos metros en
coordenadas.
El sistema deba cumplir los requisitos de globalidad, abarcando

toda la superficie del globo continuidad, funcionamiento continuo
sinafectarlelascondicionesatmosfricasaltamentedinmico,para
posibilitarsuusoenaviacinyprecisin.
* http://www.medicionesgps.com.ar/gpsexplica.html
25
UNIDADZACATENCO.
EstollevaproducirdiferentesexperimentoscomoelTimationyel
sistema621Bendesiertossimulandodiferentescomportamientos.El
sistema TRANSIT estaba constituido por una constelacin de seis
satlites en rbita polar baja, a una altura de 1074 Km. Tal
configuracinconseguaunacoberturamundialperonoconstante.
Laposibilidaddeposicionarseeraintermitente,pudindoseacceder
a los satlites cada 1.5 h. El clculo de la posicin requera estar
siguiendoalsatlitedurantequinceminutoscontinuamente.
**Unsistemadeposicionamiento,comoelnombrelosugiere,esun
mtodoparaidentificarygrabar,generalmenteenformaelectrnica,
la ubicacin de un objeto o persona. Este sistema puede ser usado
para registrar el recorrido de un vehculo a travs de la superficie
terrestre,enelaireoenelespacio.
Estos sistemas pueden ser de gran utilidad en la agricultura

moderna, de hecho, se lo puede considerar como la base de la
agricultura de precisin, ya que cada dato tomado, como por
ejemplorendimiento,humedad,altimetra,materiaorgnica,etc.,va
a estar exactamente localizado y de esta forma tenemos la
posibilidad de volver a l, localizarlo, obrar en consecuencia, y
podergrabarnuevamenteelresultado.
** ACADEMIA POLITCNICA MILITAR (2001): "Lectura de Cartas Topogrficas"

(CDROM).AcademiaPolitcnicaMilitar.Santiago,Chile.
2.1 NAVSTAR.SISTEMADE
26
UNIDADZACATENCO.
POSICIONAMIENTOGLOBAL(GPS)
TRANSIT tena muchos problemas. La entonces URSS tena un
sistema igual que el TRANSIT, de nombre TSICADA. Haba que
dar un gran salto. La guerra fra fomentaba invertir unos cuantos
billonesdepesetasenunrevolucionariosistemadenavegacin,que
dejaraalaURSSdefinitivamenteatrs.
Se concibi un sistema formado por 24 satlites en rbita media,

quedieracoberturaglobalycontinua.ROCKWELL (California)se
llev uno de los contratos ms importantes de su poca, con el
encargode28satlites.
El primer satlite se lanz en 1978, y se planific tener la

constelacincompletaochoaosdespus.Unidoavariosretrasos,el
desastre de la lanzadera Challenger par el proyecto durante tres
aos. Por fin, en diciembre de 1983 de declar la fase operativa
inicial del sistema GPS. El objetivo del sistema GPS era ofrecer a
lasfuerzasdelosEEUU.laposibilidaddeposicionarse(disponerde
la posicin geogrfica) de forma autnoma o individual, de
vehculos o de armamento, con un coste relativamente bajo, con
disponibilidadglobaly sinrestriccionestemporales.
Lainiciativa,financiacinyexplotacincorrieronacargodel
DepartamentodeDefensadelosEEUU.(DoD),elGPSseconcibi
comounsistemamilitarbastanteaceptable.
En1984unvuelocivildeKoreaAirlinesfuederribadoporlaUnin
Soviticaalinvadirporerrorsuespacioareo.
27
UNIDADZACATENCO.
EllollevalaadministracinReaganaofreceralosusuariosciviles
ciertoniveldeusodeGPS,llegandofinalmenteacederelusoglobal
ysinrestriccionestemporales,deestaformaseconseguaunretorno
alaeconomadelosEEUU.inimaginablesunosaosatrs.
Adems supona un gran liderazgo tecnolgico originando un

vertiginoso mercado de infinitas aplicaciones.
Desde 1984, con muy pocos satlites en rbita, aparecieron
tmidamente fabricantes de receptores GPS destinados al mundo
civil(TexasInstrumentsyTrimbleNavigation).
Hoy en da el GPS supone un xito para la administracin y

economa americana no interesando a nadie que se reduzca la
inversinenelsistema,sinotodo locontrario.
LapolticadelaadministracindeEEUU.esmantenercoste0para
elusuarioelsistemaGPS,potenciarsusaplicacionescivilesalavez
quesemantieneelcarctermilitar.
Lasaplicacionesdisponiblesseorientanaprincipalmente asistemas
de navegacin y aplicaciones cartogrficas: topografa, cartografa,
geodesia, sistema de informacin geogrfica (GIS), mercado de
recreo (deportes de montaa, nutica, expediciones de todo tipo,
etc.),patronesdetiempoysistemasdesincronizacin,aplicaciones
diferenciales que requieran mayor precisin adems de las
aplicacionesmilitaresyespaciales.
En cuanto al reparto del mercado los ms importantes son la

navegacinmartima,laareaylaterrestre.
28
UNIDADZACATENCO.
Pero el autntico mercado del GPS en el mundo es la navegacin

terrestre.Con435millonesdeturismosy135millonesdecamiones
eselmsampliomercadopotencialdelasaplicacionescomerciales
delGPS.DehechoelcrecimientodeequipamientodeGPSmundial
es en torno a los 2.000 millones de dlares anuales, lo que lleva a
unapenetracindel4%enelao2001.
Una vez consolidado militarmente dicho sistema, sus enormes

aplicaciones no pasaron desapercibidas al sector comercial, que
rpidamenteyaprovechandoquese obtieneunposicionamientoen
tiempo real muy aceptable, inicio su uso y divulgacin entre la
comunidadcientfica.
Elrangodeprecisindeunaposicinvadelos30mtsaunospocos
mm,dependiendodelequipamientoylastcnicasutilizadas.
29
UNIDADZACATENCO.
2.2 HISTORIAYCRONOLOGADEL
SISTEMAGPS.
Enlossiguientesreglonesestardescritalahistoriaycronologadel
sistema GPS desde sus predecesores hasta su etapa de
implementacintotal.
1920sOrgenesdelaradionavegacin.
PrincipiosdelaIIGuerraMundialLORAN,elprimersistemade
navegacin basado en la llegada diferenciada de seales de radio
desarrollado por el laboratorio de Radiacin de MIT. LORAN fue
tambin el primer sistema de posicionamiento capaz de funcionar
bajo cualquier condicin climatolgica pero es solamente
bidimensional(latitudylongitud).
1959 TRANSIT, el primer sistema operacional basado en satlites,

fue desarrollado por Johns Hopkins (Laboratorio de Fsica
Aplicada)bajoelDr.RichardKirschner.
ApesardequelaintencindeTRANSITeradarsoportealaflotilla
de la marina de Estados Unidos, las tecnologas empleadas para el
sistema demostraron ser tiles para el sistema de posicionamiento
global(GPS).
Elprimersatlitefuelanzadoen1959.
1960 El primer sistema de posicionamiento de tres dimensiones es

sugeridoporRaytheonCorporationennecesidaddelafuerzaarea.
30
UNIDADZACATENCO.
1963Lacompaaaeroespaciallanzunestudioenlautilizacinde
unsistemaespacialparaelsistemadenavegacinparalosvehculos
en movimientoa gran velocidad y tres dimensiones esto los llev
directamentealconceptodeGPS.Elconceptoinvolucrabamedirlos
tiempos de llegada de las seales de radio transmitidas por los
satlites cuyas posiciones eran bien conocidas. Esto proporcionaba
la distancia al satlite cuya posicin era conocida que a la vez
establecalaposicindelusuario.
1963 La fuerza area da apoyo a este estudio bautizndolo

Sistema621B.
1964Timation,unsistemasatelital,NavalesdesarrolladoporRoger
Easton en los laboratorios de investigacin Naval para el
desarrollo de relojes de alta estabilidad, capacidad de transferencia
detiempoynavegacinendosdimensiones.
1968EldepartamentodedefensadelosEstadosUnidosestableceun
comit llamado NAVSEG (Navigation Satellite Executive Comit)
para coordinar los esfuerzos de diversos grupos de navegacin
satelital.
1971 El sistema 621B es probado por la fuerza area dando

resultadosdeunaprecisindecentsimasdemilla.
1973 Elsecretariodeladefensadecidequelosdiferentessistemas
de navegacin que se estaban creando, se unificaran y crearon un
soloyrobustosistemadenavegacin.
31
UNIDADZACATENCO.
1974 Junio.Rockwell international fue contratado como proveedor

delossatlitesGPS.
1974Julio14.ElprimersatlitedeNAVSTARfuelanzado
1978 El primer block de satlites fue lanzado. Un total de 11

satlitesfueronlanzadosentre1978y1985.Unsatlitefueperdido
debidoaunafalladelanzamiento.
1982DoDdecidereducirlaconstelacindesatlitesde24a18.
1983 Despus de la cada de una Unin Sovitica, el gobierno de

EstadosUnidosinformaqueelsistemaGPSpodrserutilizadopor
lasaeronavesciviles.
1988ElsecretariodelasFuerzasAreasanuncialaexpansindela
constelacindeGPSde18a21satlitesytresrepuestos.
1989 El primero del un block de 28 satlites es lanzado en Cabo

Caaveral,Florida
1990DodActivaSAunadegradacinenlaexactituddelSistema
deformaplaneada.ElsistemaesprobadoenlaguerradelPrsico.
1991 El gobierno ofrece el sistema de GPS a la comunidad

internacionalsincostodurantelossiguientes10aos.
1993 El gobierno declara el sistema formalmente funcionado con

sus24satlitesenorbita.1995ElgobiernodeEstadosUnidos,Bill
ClintonsecomprometemedianteunacartaalaICAOaproveerlas
sealesdeGPSalacomunidadinternacional.
32
UNIDADZACATENCO.
2.2.1 SEGMENTOESPACIAL.
*Comprende la constelacin de satlites denominada NAVSTAR
(nombre que designa al conjunto y tipo de los satlites utilizados).
Dichaconstelacinestformadapor24Satlites,deloscualespor
lomenos4sernvisiblesalmismotiempo,acualquierhoradelda
y desde cualquier punto de la superficie terrestre. Los satlites se
distribuyen en 6 rbitas circulares con una inclinacin de 55
respectoalplanoecuatorialterrestrey60conrespectoalasrbitas
adyacentes,aunaaltitudaproximadade20200km.yconunperiodo
orbitalde12horas.
Los planos y se nombran como A, B, C, D, E y F. Cada rbita

contienealmenoscuatrosatlites,aunquepuedencontenerms.Los
satlites se sitan a una distancia de 20200 Km. respecto del
geocentro, y completan una rbita en doce horas sidreas. Estos
satlites son puestos en funcionamiento por el Comando de las
FuerzasAreasEspacialesdeU.S.A(AFSPC).
Los Satlites de la constelacin NAVSTAR, se identifican de
diversosmodos:
PorsunmeroNAVSTAR(SVN).
Porsucdigoderuidopseudoaleatorio(PRN).Enloscdigosde
transmisin existen caractersticas de ruido pseudo aleatorio
traducidasenbitsqueidentificanacadasatlitedelaconstelacin.
Por su nmero orbital. Un ejemplo sera el satlite 3D, que

correspondealsatlitenmerotresdelplanoorbitalD.
As mismo, debemos aadir que los satlites disponen de Antenas

emisorasdeondasderadio(bandaL).
33
UNIDADZACATENCO.
Conellastransmitenlainformacinalusuario(receptordeGPS).
Antenas emisorasreceptoras de ondas de radio (banda S). Sirven

paraactualizarsu situacinatravsdelsectordecontrol.
Paneles solares para disponer de la energa necesaria para su

funcionamiento.
Reflectoreslserparaelseguimientodesdeelsectordecontrol.
La vida de los satlites oscila entre los seis y diez aos, y es de

resear que el ms antiguo aun operativo tiene una edad de ocho
aosymedio.ElmsduraderofueelSVN3quedurtreceaosy
medio(Verfiguran.17).
Figuran.17
*Ing.RamiroJessArispe,gerentefinancierodelacadenadesuministroSolectronde
Mxico.
http://www.ramiroayala@solectron.com/
34
UNIDADZACATENCO.
2.2.2 PLANIFICACIONDELASOBSERVACIONES.
**El almanaque, que va incluido en el mensaje recibido por el
receptor, nos da la informacin necesaria de las rbitas de toda la
constelacindesatlites,quenospermitepredecirconlasuficiente
aproximacin donde y cuando estar cada satlite. Todo ello nos
permitiroptimizarlasobservacionesespecialmenteexigentes.
Disponemosdeunsoftwareespecficopara,unavezintroducidoel
almanaque,poderplanificarnuestrotrabajoencampo,estesoftware
nosproporcionaentreotra,lasiguienteinformacin:
*Nmerodesatlitesobservablesdesdenuestraposicinparacada
horadelda.
*ValoresdelDOP,mximosymnimos,enelmomentodelda
seleccionado.
*Posibilidaddepoderintroducirlasposiblesobstruccionesala
recepcindeinformacinyverdequemaneranosafectan
*Generacindediversasgrficasdeposicindelossatlitesenel
espacio.
*Visualizacininstantneadelaoperatividaddetodoslossatlites.
*Edicinygestindetodalainformacinvistaparasesionesde
trabajodeterminadas.
El receptor GPS calcula su posicin, efectuando mediciones de

distancia a cuatro (4) o ms satlites. La distancia individual a un
satliteesdeterminadaenfuncindeltiempoquetardaenviajarla
sealdesdeel satlitealreceptorysuvelocidaddepropagacin.
** http://www.altop.com/al_top/
35
UNIDADZACATENCO.
2.2.3 SEGMENTODECONTROL.
*Est constituido por cinco estaciones de control repartidas

alrededor del mundo y con coordenadas muy precisas. Todas ellas
reciben continuamente las seales GPS con receptores de 2
frecuenciasyprovistosdeosciladoresdecesio,tambinseregistran,
de forma precisa, otra serie de parmetros como presin y
temperaturaqueafectandemaneramuyimportantealapropagacin
delainformacinqueserecibedelossatlites.
Estosrelojesincreblementeprecisossonuncomponentecrticoque
hacen posible el uso de satlites para navegacin y mapeo. Cada
satlitecuentaconcuatrorelojes,2decesioy2derubidio,apesar
dequeunoserasuficiente,deestaformaseevitaelriesgoderotura
oprdidadeprecisinporalgunodelosrelojes.
Todos estos datos se trasmiten a la estacin principal situada en

Colorado Spring (USA) en donde se procesa la informacin,
obteniendo de esta manera todas las posiciones de los satlites en
sus rbitas (sus EFEMRIDES) y los estados de los relojes que
llevan cada uno de ellos para que con posterioridad los mismos
satlitesradiodifundandichainformacinalosusuariospotenciales.
* http://www.altop.com/al_top/
36
UNIDADZACATENCO.
2.2.4 SEGMENTOUTILITARIO.
*Estformadoportodoslosequiposutilizadosparalarecepcinde
las seales emitidas por los satlites, as como por el software
necesario para la comunicacin del receptor con el ordenador y el
postprocesadodelainformacinparalaobtencindelosresultados.
Podemos considerar el "equipo GPS" compuesto por tres unidades
principales: el receptor propiamente dicho, la antena y los
accesorios.
La antena es el elemento al cual viene siempre referido nuestro
posicionamiento, est conectada a travs de un pre amplificador al
receptor,directamenteomediantecable.
Lamisindelaantenaesladeconvertirlaenergaelectromagntica
querecibeencorrienteelctricaqueasuvezpasaalreceptor.
Elreceptorconstadeunaseriedeelementosqueseencargandela
recepcindelasradiofrecuenciasenviadasporlossatlites.
Adems suelen poseer diferentes canales para seguir

simultneamente a varios satlites, un procesador interno con su
correspondiente soporte lgico, una unidad de memoria para el
almacenamiento de la informacin, teclado de control, pantalla de
comunicacin con el usuario, diferentes conectores para funciones
variasyunafuentedealimentacininternaoexterna.
Por ltimo, tambin pueden emplearse trpodes, cables especiales,

equiposdecontrolmeteorolgicoydiversomaterialauxiliar.
* http://www.altop.com/al_top/ (AgustnLpezDoval).
37
UNIDADZACATENCO.
Laposicindelsatliteesconocidaparaelreceptor.Usandoluego
una geometra simple, este ltimo determina las coordenadas del
puntorelevado.
2.3 PRECISINDELDGPS.
2.3.1 NMERODESATLITESVISIBLES.
*Como ya se explic anteriormente cuantos mas satlites est
recibiendo un receptor ms precisa ser su posicin ya que se
disminuye el rea de incertidumbre de su posicin posible. El
mnimo de satlites para ubicarun receptor en tres dimensiones es
de 4, cada satlite que se agregue a las mediciones mejora la
precisin. El mximo terico de satlites que se pueden recibir es
12, pero generalmente los que se encuentran demasiado cerca del
horizonte no se reciben. En la prctica se suele trabajar con un
mximo de 8, lo que resulta en una muy buena precisin, se
recomiendatrabajarconporlomenos5oms.
38
UNIDADZACATENCO.
2.3.2 DILUCIN DE LA PRECISIN POSICIONAL

(PDOP)
PDOP es una medida sinunidades que indica cuando la geometra
satelital provee los resultados mas precisos. Cuando los satlites
estn desparramados por el espacio, el valor PDOP es bajo y las
posicionescomputadassonmsprecisas.Cuandolossatlitesestn
agrupados el valor PDOP es alto y las posiciones imprecisas. Para
obtenerprecisionessubmtricaselPDOPdebeserde4omenos.
2.3.3 RELACINSEALRUIDO(S/N)
*Larelacinseal/ruidoesunamedidadelaintensidaddelaseal
satelital.Amedidaquelaintensidadaumentalaprecisintambinlo
hace. A mayor seal y menor ruido la relacin es mayor y la
precisin aumenta. Para obtener posiciones con precisin esta
relacin(S/N)debesermayorde6,conunidealentre12y 15.
2.3.4 ELEVACIN.
Cuandounsatliteestbajoenelhorizonte,lasealqueemitedebe
atravesar una grandistanciade atmsfera, demorando la llegada al
receptor.Sepuedeneliminarestosdatosconfigurandolosreceptores
para que eliminen las seales de los satlites que estn debajo de
cierto ngulo por sobre el horizonte. Los satlites que estn por
debajo de este ngulo son excluidos del cmputo de la posicin.
Paralamayorprecisinserecomiendautilizarunngulomnimode
15.
*http://www.altop.com/al_top/
39
UNIDADZACATENCO.
Alsermuyelevadoestengulopuedequesepierdanlassealesde
algunos satlites y no se obtenga operacin continua. Por eso una
solucindecompromisoesconfigurarestenguloenporlomenos
7,5.
2.3.5 FACTORESAMBIENTALES.
Como ya se sabe la seal GPS es reflejada por objetos cercanos,
particularmente por objetos metlicos, creando resultados falsos o
errneos. Este fenmeno es conocido como Multitrayectoria. La
precisin ptima se obtiene recolectando datos lejos de superficies
reflectoras, como edificios, galpones o rboles. Algunos receptores
poseen distintas formas de minimizar el efecto de la
multitrayectoria.
*Paralograrprecisionesmenoresa1m+1ppmdeladistanciaentre
el receptor y la estacin de referencia se deben cumplir las
siguientescondiciones:
Nmerodesatlitesusados:>5
PDOP:<4
Relacinseal/ruido(S/N):>6
Elevacinmnima:>7,5
Ambientedereducidamultitrayectoria.
*http://www.altop.com/al_top/
40
UNIDADZACATENCO.
2.4 GPSYAGRICULTURADEPRECISIN.
Para los fines de la Agriculturade Precisin,no es necesariotener
un conocimiento profundo del funcionamiento del GPS. Los
conceptos bsicos volcados en este captulo ayudan a comprender
lasbasesdelsistemaparapoderdiferenciaraquellosreceptoresque
se adaptan a los requerimientos para el uso en la Agricultura de
Precisin y adems para entender los datos sobre precisin y
funcionamiento que muestran los receptores en el display cuando
estnenuso.
Avecessepresentanproblemasconlacorrectarecepcindelaseal
yestossonatribuidosaunafallaenelfuncionamientodelsistema,
sinembragopuedesucederqueestasfallassedebanaproblemasde
conexin de los equipos o al mal estado de las fichas, enchufes o
cables.Porlotanto,cuandosepresentenproblemasderecepcinde
seal se debe inmediatamente verificar el estado de mantenimiento
detodalainstalacin.
OtropuntoatenerencuentacuandoseutilizaelGPSparaelmapeo
derendimientoysobretodoenbanderillerossatelitalesescolocarla
antena en el centro de la mquina para que todas las pasadas
contiguasserealicenalamismadistancia,yademsstadebeestar
ubicadaenlapartemsaltadelamquinaylejosdetodafuentede
ruidoyvibracinquepuedaninterferirconlarecepcindelaseal.
Frecuentemente se ubica la antena sobre el aire acondicionado y

cuando este es conectado, las vibraciones del mismo provocan una
sensible disminucin del cociente S/N y por ende se degrada la
precisindelequipo.
41
UNIDADZACATENCO.
2.4.1 RECEPTORESGEODSICOS.
Losreceptoresgeodsicospermitenobtenerprecisionesquevandel
rangodelos3cmaunospocosmmtantoenplanimetracomoen
altimetra.Ladistanciaalossatlites,escalculadaenfuncindela
fasedelaondaportadoraqueenvanlossatlites.
2.4.2 OBTENCIONDELAINFORMACIN.
**Una vez estacionados en el punto requerido y con el equipo
completoenfuncionamiento,elreceptorpuedeofreceraloperador,
atravsdelapantallayconayudadelteclado,unagrancantidadde
informacinsobrelaobservacinqueestamosrealizando,talcomo:
Nmeroynombredelossatliteslocalizados.
*Satlitesenseguimiento.
*Acimutdecadasatlite enseguimiento.
*Elevacindecadasatliteenseguimiento.
*Nuestraposicinaproximadaactual.(longitud,latitud
Yaltitud).
*Direccinyvelocidaddelmovimiento,paranavegacin.
*Bondaddelageometradeobservacin.
* Bondaddelamedidaquepuedehacersesobrecadasatlite
*Edadoantigedaddelainformacinofrecida.
*Progresodelaobservacin:satlitesquesepierdenycap
tan,ynmerodeobservacionesrealizadasacadauno.
*Nombre ynmerodelasesinquedamosalaestacinde
observacin,ascomolaidentificacindeloperador.
*Registrosmeteorolgicosydatoslocalesintroducidos.
*Estadodelafuentedealimentacin.
42
UNIDADZACATENCO.
2.4.3 DIFERENCIACONLOSMTODOS
TRADICIONALES.
*CiertamentelamedicinconGPStienealgunasventajassobre
otrastcnicastradicionales.
No tiene requerimientos de visual entre la estacin base y el

receptoritinerante.
Permite realizar mediciones dinmicas ( por ejemplo, con un

vehculoenmovimiento).
Cadapuntorelevadoesunamedicinindependiente,porlotantono
existearrastredeerrores.
El GPS puede utilizarse prcticamente bajo cualquier condicin

climtica.
GPSesenestemomentolaformamsveloz,econmicayprecisa,
queexistedemedir.
2.4.4 ESTATICORELATIVO.
Setratadelclsicoposicionamientoenelquedosomsreceptores
seestacionanyobservanduranteunperiodomnimodemediahora
(o ms), segn la redundancia y precisin necesarias, y en funcin
delaconfiguracindelaconstelacinlocal.
* http://www.altop.com/al_top/
43
UNIDADZACATENCO.
El nico requisito importante, es el de que uno de los receptores
deberestarsituadoenunpuntodecoordenadasmuybienconocidas
Los resultados obtenidos pueden alcanzar precisiones muy altas,

tericamente hasta niveles milimtricos. Existe una variante
denominada ESTATICO RAPIDO, pero es slo utilizable con
receptores de doble frecuencia L1y L2 y que puedan recibir
informacintantodelcdigoC/A,comodelcdigoP.Deestaforma
se reducen los periodos de observacin hasta 5 o 10 minutos por
estacin,manteniendolosmismosordenesdeprecisinqueparael
mtodoEsttico
Losreceptoresutilizadosparastemtodosonmuchomascarosque
losnormalesdeunasolafrecuencia,ademsentiemposdecrisisse
activaelsistemaAS(antispoofing)porpartedelDepartamentode
DefensadelosEEUU,quetieneporobjetivoconvertirelcdigoP
enotroY,delasmismacaractersticasperosecretoynodescifrable
porlosreceptorescomunes.
2.4.5 CINEMTICORELATIVO.
Consiste en la determinacin de tros de coordenadas respecto al
puntofijodeformarpida,aunquemenosprecisaqueconelmtodo
anterior. Es necesario elegir dos puntos fundamentales: el de
referencia y el de cierre. Con los dems puntos se configura un
itinerario opoligonal con inicio y final en el cierre. Es esencial en
este mtodo que, desde el inicio al final de la observacin, ambos
receptoresrealicenregistroscontinuosdefasedelaportadorasobre
unmnimode4satlitesconcomnseguimientoyadecuadamente
distribuidos.
44
UNIDADZACATENCO.
Enningnmomentosepuedeperderlasealdelossatlites,nien
loscambiosdeestacin.Eltiempodeobservacinporpuntopuede
oscilarentre1y2minutos,ylaprecisinmximaaobtenerestara
entornoalos1020cm.
2.4.6 PSEUDOCINEMATICORELATIVO.
Requiere un receptor estacionado en un punto conocido y otro
observando en otros puntos por al menos dos periodos de unos 5
minutos,separadosporotromslargodelordende1hora
*La variacin de los satlites durante este periodo intermedio

equivale,enparte,ahaberutilizadounaconstelacindeobservacin
msnutrida,porloqueen10minutosdeobservacinsealcanzala
precisindeunaobservacinnicamuchomslarga(entornoalos
10cm.).Tienelaventajaaadidadeponermsfcildemanifiestoel
efectodefuentesdeerrordelentaevolucin.
Enlaprctica,hoyendalosmtodosdetrabajomsutilizadosson
el esttico y el esttico relativo, principalmente por las altas
precisionesylafiabilidadobtenidas.
Todas las tcnicas de medicin con GPS son con posicionamiento

relativo, es decir que requieren de dos receptores. Un receptor (la
estacinbase)quedafijaenunpunto.Elotroreceptor(itinerante)es
posicionadounospocossegundosencadaunodelospuntoscuyas
coordenadassequierendeterminar.
* http://www.altop.com/al_top/ (AgustnLpezDoval,altop,topografa).
45
UNIDADZACATENCO.
UNIDAD3
FUNCIONAMIENTODELSISTEMAGPS
*ElSistemadePosicionamientoGlobal(GPS)esunatecnologaque
permite al usuario obtener su posicin las 24 hrs. del da en
cualquier punto de la tierra. Las coordenadas provistas por el GPS
son latitud, longitud y altura sobre el elipsoide WGS84. Este
elipsoidenoesotracosaqueunmodelomatemticodelaformade
la tierra. Originalmente desarrollado por el Departamento de
Defensa de los Estados Unidos, el uso del sistema GPS se ha
extendidoalmbitocivil.
3.1 GEOMETRIADELAOBSERVACIN.
Existen tres factores principales que condicionaran la precisin
definitivaconlaqueobservemosunpuntoconGPS:
A)Configuracingeomtricadelossatlites(DOP)
B)Observableconsiderado(pseudodistanciaso faseportadora.
C)Gradodeincertidumbreenlaposicin.(englobandotodas
lasfuentesdeerrorvistashastaestemomento).
*http://www.medicionesgps.com.ar/gpsexplica.html (CollvillJonesyOjos).
46
UNIDADZACATENCO.
Vamosaocuparnosdelapartado:
OfactorDOP(DilutionOfPrecisin),setratasdelefectodelacon
figuracin geomtrica de los satlites, que es el ratio entre la
incertidumbre de precisin y la incertidumbre en distancia.
Existen diferentes DOPs dependiendo de posicin que se est
tratandoencadamomento,losmascomunesson:
*VDOP,Incertidumbreenaltura(vertical).
*HDOP,Incertidumbre2D(horizontal).
*PDOP,Incertidumbre3D.
*TDOP,Incertidumbreentiempo.
*HTDOP,Incertidumbreenhorizontalydetiempo.
*GDOP,Incertidumbre3Dydetiempo.
Utilizaremos el valor de GDOP como criterio ms importante para

poderrealizarlaobservacinconlageometramsfavorable.
Tanto el satlite como el receptor generan un juego de cdigos

digitales que respondenaun criterio binario.Ese juego de cdigos
digitales llevan el nombre de pseudorandom (pseudoaleatorios) y
estndiseadosdeformatalquepuedanserfcilmentecomparados,
enformarpidaysinambigedades.Lasecuenciapseudorandomse
repiteenelordendelosmilisegundos.
El sistema GPS est formado por una constelacin de 24 satlites,

que orbitan la Tierra a una altura de 20200 kilmetros, emitiendo
constantemente ondas de radio. La posicin de cada uno de los
satlitesesconocidaacadainstanteatravsdesusefemrides.
47
UNIDADZACATENCO.
*Unacaractersticaimportantedelossatlitesesqueposeenunreloj
atmico de extrema precisin. Los satlites emiten ondas en dos
frecuencias : L1=1575,42 Mhz y L2=1227,60 Mhz. A su vez las
ondas estan moduladas con un cdigo binario. Esta misma onda
codificadaesgeneradainternamenteenlosreceptores.
Sobre estas dos portadoras se enva una informacin modulada

compuestapordoscdigosyunmensaje,generadostambinapartir
de la frecuencia fundamental correspondiente. El primer cdigo
denominado C/A (course /adquisition) o S (standard), es una
moduladoraconlafrecuenciafundamentaldivididapor10oseade
1,023MHz.
ElsegundocdigollamadoP(precise)moduladirectamenteconla
frecuencia fundamental de 10,23 Mhz y por ltimo el mensaje se
envaconlabajsimafrecuenciamoduladorade50Hz.
Los cdigos consisten en una secuencia de dgitos binarios o bits

(ceros y unos). La modulacinde las portadoras con stos cdigos
generalunruidoelectrnicoque,enprincipio,nosigueningunaley
yparecealeatorio,peroenrealidadsussecuenciasestnestablecidas
mediante unos desarrollos polinmicos, este fenmeno se conoce
coneltrminoruidoseudoaleatorio(PseudoRandomNoise,PRN),
y tiene la caracterstica de que puede corearse con una rplica
generadaporotroinstrumento.
Cadaunode stos cdigos posee una configuracinparticularpara

cada uno de los satlites y constituye el denominado PRN
caracterstico, con el que se identifica a los satlites en el sistema
GPS.
http://www.elgps.com/documentos.html
48
UNIDADZACATENCO.
SobrelaL1sesuelenmodularlosdoscdigosvistos,elC/AyelP
adems del mensaje correspondiente. En la L2 slo se modula el
mensajeyelcdigoP.
ElsistemaqueseutilizaenGPSparamodularloscdigosbinarios
sedenominaModulacinBinariaporCambiodeFaseomodulacin
binariabifase.
Elmensajemoduladosobreambasportadorastieneunaduracinde
12 m. y 30 s. debido principalmente a su longitud y su baja
velocidaddetransmisin
Lainformacinquecontienevienereferidaa:
Precisinyestadodelsatlite(salud,enterminologaGPS),yaque
lossatlitespuedenencontrarse"sanos"o"enfermos"(inoperantes).
*Antigedaddelainformacinydelasefemrides
radiodifundidas.
*Almanaqueyelestadodelosrelojes.
*Unmodeloionosfrico,paraelclculodelosretardos.
*InformacinUTC(tiempohorauniversal).
*Dosclaves: TLM,detelemetra,porsilarbitadelsatlite
sufrealgunamanipulacindesdetierra.
HOW,quedaacceso,paralosusuariosautorizados,alcdigoP.
Para determinar su posicin (latitud, longitud y altura) al receptor

GPSlebastaracalcularlainterseccindetresesferascuyoscentros
son la posicin de cada uno de los satlites observados y cuyos
radiossonlasdistanciasentrereceptorysatlite.
49
UNIDADZACATENCO.
La distancia individual a un satlite es determinada en funcin del

tiempo(1)quetardaenviajarlaondadesdeelsatlitealreceptory
lavelocidad(2)depropagacindedichaonda.RecordarDistancia
=tiempoxvelocidad.
3.2 SISTEMASDEMEDIDA.
3.2.1 MEDICINDELADISTANCIA.
*Elprincipiobsicodelamedicindeladistanciaeselprincipiode
"velocidadportiempo".ElsistemaGPSfuncionatomandoeltiempo
que tarda una seal de radio emitida por un satlite hasta llegar al
receptor,ydeesaformacalcularladistancia,sabiendoquelasondas
deradioviajanalavelocidaddelaluz(300.000.000m/s).
Siseconoceeltiempoexactoenquesalilasealdelemisor yel
tiempo de llegada al receptor, se puede calcular por diferencia el
tiempo de viaje de la seal y por ende la distancia. De aqu se
deduce que los relojes deben ser bastante precisos en tiempos
pequeos, porque la seal de un satlite que est perpendicular al
receptorslotarda6/100desegundoenllegar,(Verfiguran.18).
http://www.elgps.com/documentos.html
50
UNIDADZACATENCO.
Figuran.18
*Parapodercalculareltiempodeviajedelasealderadio,tantoel
satlitecomoelreceptorgenerancdigossincronizados.Estoesque
ambosgeneranelmismocdigoalmismotiempo.
Entoncescuandollegaunaondaalreceptorestedeterminaeltiempo
transcurridodesdequestegenerelmismocdigo.
Ladiferenciadetiempoesloquetardlaondaenllegar.
El GPS es un sistema que permite hacer posicionamientos por
medicinovariacindedistancias,entrelasantenasemisorasdelos
satlites y la receptora del equipo. Existen dos posibilidades
principales de funcionamiento, mediante Pseudo distancias o por
medidasdefase.
*CHUVIECO,E (2000): Fundamentos de Teledeteccin Espacial. Ediciones Rialp S.A.

Madrid,Espaa.
51
UNIDADZACATENCO.
3.2.2 PSEUDODISTANCIA.
ElmtododePseudodistanciasespropiodelatcnicaGPS.Setrata
deunaautnticatrilateracintridimensional,quesitaalaestacin
de observacin, en la interseccin de las esferas con centro en el
satliteyradiocorrespondientealadistanciaentrelasantenasdelos
satlitesyelreceptor,medidaporeste.
*La pseudodistancia se podra definir como el desplazamiento

temporal necesario para correlar una rplica del cdigo GPS,
generado en el receptor, con la seal procedente del satlite y
multiplicadoporlavelocidaddelaluz.Portantoelobservableesun
tiempo.
Elsatliteemiteunodeloscdigos,elreceptortieneensumemoria
la estructura de dicho cdigo y genera una rplica exacta,
modulando la seal recibida con la rplica inversa del cdigo. Si
ambos cdigos estn precisamente sincronizados, el cdigo
desaparecer dejando a la portadora limpia. Para sincronizar la
rplicaconeloriginalrecibido,elinstrumentoempiezaaaplicarun
retardohastaquelaanulacinseproduce.Eltiempodelretardonos
permitecalcularunadistanciaquenoserprecisamentelaexistente,
yaquenoconocemoselestadodelrelojdelreceptor,deahqueel
valorhalladonoseaunadistanciasinounapseudodistancia.
La precisin de posicionamiento que nos ofrece este mtodo es de

aproximadamente un 1% del periodo entre sucesivas pocas de un
cdigo.
Madrid,Espaa.
52
UNIDADZACATENCO.
AsparaelcdigoPcuyaspocassonde0,1microsegundo(porlo
que la precisin de medida ser de 1 nanosegundo), al multiplicar
dichofactorporlavelocidaddelaluz,obtendremosunaprecisinde
distancia de 30 cm. en tiempo real. Para el cdigo C/A, cuya
precisinesdiezvecesmenoraladelcdigoP,obtendremosunos
erroresdeunos3m.
*Lavelocidaddepropagacindelaondaeslavelocidaddelaluz
(300000km/seg.)
3.2.3 OTRAFORMADEMEDIRDISTANCIASALOS
SATLITES.
Existe una segunda forma de medir distancias entre receptor y
satlite.Consisteenaprovecharunapropiedadfsicadelaonda.A
diferenciadelametodologaanterior,endondeloquesemedaera
elcorrimientoentrecdigorecibidoycdigoemitido,ahoraloque
se mide es el corrimiento de fase entre la onda generada por el
receptorylaondarecibidadecadaunodelossatlites.
Se entiende que el corrimiento de fase se mide una vez

sincronizadoslosrelojesdereceptorysatlite.
*CHUVIECO,E(2000):FundamentosdeTeledeteccinEspacial.EdicionesRialpS.A.
Madrid,Espaa.
53
UNIDADZACATENCO.
3.2.4 MEDIDASDEFASE.
*El mtodo de medidas de fase es el que permite obtener mayor
precisin. Su fundamento es el siguiente: partiendo de una
frecuencia de referencia obtenida del oscilador que controla el
receptor, se compara con la portadora demodulada que se ha
conseguidotraslacorrelacin,controlndoseas,enfase,laemisin
radioelctrica realizada desde el satlite con frecuencia y posicin
conocidas. Cuando esta emisin llega a la antena, su recorrido
correspondeaunnmeroenterodelongitudesdeonda(denominado
N o ambigedad) mas una cierta parte de longitud de onda cuyo
observable(omomentoexactoderecepcinporpartedelaantena)
puedevariarentre0y360
Tenemospues,unafrecuenciayciertapartedelalongituddeonda
conocidas, y la ambigedad (Nmero entero de las longitudes de
onda)porconocer.
La resolucin de la ambigedad se realiza en base a un extenso

procesodeclculo,queademsnosresolverelestadodelosrelojes
yporsupuestolosincrementosdecoordenadasentreestaciones.Una
vez obtenidos dichos valores, la resolucin interna que nos
proporcione el sistema ser de orden sub milimtrico, aunque
diversas fuentes de error limiten la precisin operativa a algn
centmetro o incluso menos, siempre en funcin de las tcnicas de
observacinempleadas.

Madrid,Espaa.
54
UNIDADZACATENCO.
Debe destacarse que es fundamental en el sistema no perder el

seguimiento de la fase para que la ambigedad inicial no pueda
variar. Si hay alguna prdida de recepcin por cualquier causa, la
cuentadeciclosserompe(CicleSlip),perdiendoestemtodotoda
sueficacia.Estaprdidadeciclospuedeocurrirpormuchascausas
desde el paso de un avin, disturbios ionosfricos, u obstrucciones
fsicasimportantes(edificios,etc.).Podremoscomprender,entonces,
la dificultad de trabajar en zonas prximas a arbolados, tendidos
elctricos, torres, edificios, etc., limitando las aplicaciones de ste
mtodoentiemporeal.
3.2.5 PRINCIPIOSDEFUNCIONAMIENTO
DELGPS
*El GPS se basa en las distancias entre el receptor y una serie de

satlites para conocer su posicin. El principio bsico detrs del
GPSesbastantesimple,ylovamosailustrarconunejemplo:sise
quiere ubicar un bote en el mapa de un lago, y se sabe que est
ubicadoa10minutosdesdeelpuertoA,a5minutosdesdeelpuerto
B y a 15 minutos desde el puerto C, asumiendo una velocidad
constante de 10 km/h. El primer paso es calcular la distancia que
separacadapuertodellugaraubicar.Parahacerestosemultiplicala
velocidad 10 km/h (166 m/minuto) por el tiempo desde el punto
hastacadapuerto.
* Revista Siempre, Editorial Siempre, S. A, Abril 10, 2002, GPS: LocationTracking
Technology.
55
UNIDADZACATENCO.
DistanciaalpuertoA
166m/min.x10min.=1660metros
DistanciaalpuertoB
166m/minx5min.=830metros
DistanciaalpuertoC
166m/minx15min.=2490metros
*Acontinuacinsedebe dibujaruncrculoconcentroenelpuertoA
yunradiode830m.Elpuntoaubicarpuedeestarencualquierparte
sobreelpermetrodestecrculo.Luegosedibujaunsegundo
crculoconcentroenelpuertoByunradiode1660m.Estosdos
crculosse interceptanensolamentedospuntos,loqueindicaqueel
puntoaubicarestenunodeesosdospuntos(Verfiguran.19).
CuandosedibujaeltercercrculoconcentroenelpuertoC,conun
radio de 2490 metros, los tres crculos se cruzan en un solo punto
posible,yesaeslaubicacindelbote,(Verfiguran.20).
RevistaSiempre,EditorialSiempre,S.A,Abril10,2002,GPS:LocationTracking
Technology.
56
UNIDADZACATENCO.
Figuran.19
Figuran.20
57
UNIDADZACATENCO.
Estos son esencialmente los mismos pasos que usa un receptor de

GPSparadeterminarsuposicin.Enelejemploseusstemtodo
para determinar una posicin en dos dimensiones a travs de tres
distancias.
En un plano tres crculos interceptan en un nico punto. Sin

embargoelGPSproveelaposicinentresdimensionesparaloque
hacefaltacuatro(oms)medicionesdedistancia.
*Entresdimensiones4esferascoincidenenunnicopunto.Cuando
unreceptorquiereaveriguarsuposicinsecomunicaconunsatlite
(A en el ejemplo) y deduce que la distancia que los separa es de
20400 Km. Esto significa que el receptor se encuentra en algn
punto de la superficie de una esfera con centro en el satlite y un
radiode20400Km.
* Revista Siempre, Editorial Siempre, S. A, Abril 10, 2002, GPS: LocationTracking

Technology.
58
UNIDADZACATENCO.
Sisimultneamenteseconoceladistanciaaunsegundosatlite(B),
de por ejemplo22200 Km. se reduce la localizacin del receptor a
un crculo en la interseccin de las 2 esferas. Si se realiza la
medicin de distancia desde un tercer satlite (C) se reduce la
ubicacin posible del receptor a 2 puntos en el espacio, dnde la
tercer esfera intercepta el crculo formado por la primera con la
segunda.(Verfiguran.21)Paradecidirculdeesosdospuntoses
laubicacincorrectahaydosopciones:ohacerunacuartamedicin
desdeotrosatliteohacerunasuposicin.Generalmenteunodelos
dos puntos es una ubicacin ridcula, o no se encuentra sobre la
superficieterrestreotieneunavelocidadimposiblementealta.
Figuran.21
Los programas dentro de los receptores de GPS tienen varias

tcnicasparadistinguirelpuntocorrectodelquenoloes.
59
UNIDADZACATENCO.
*En sentido trigonomtrico hacen falta cuatro distancias para

determinar una posicin en el espacio, pero en la prctica no es
necesario por esta razn, pero si por otra razn tcnica que se
discutir ms adelante. Todo lo dems sobre el sistema son los
detallestcnicosdecmosellevaacaboelprocesodemedicino
parahacerlomspreciso(Verfiguran.22)
Figuran.22
* http://www.elgps.com/documentos.html
60
UNIDADZACATENCO.
UNIDAD4
COMOFUNCIONAELSISTEMAGPS,EN
CINCOPASOSLGICOS.
Una vez conocida la

distancia al satlite, es
4 n e c e s a r i o c o n o c e r
donde est ubicado en
elespacio.
Para medir el tiempo,
GPS necesitarelojes
muyexactos.
3 Las seales del GPS

que viajan a travs de
l a I o n s f e r a y
Atmsfera sufrenun
retraso
2 5
Para triangular, GPS
mide distancias usando 1 Triangulacin desde
eltiempoqueemplea satelites en lo basico
laonda delsistema
Figuran.23
61
UNIDADZACATENCO.
4.1 LATRIANGULACINDESDELOS
SATLITES.
PASO1.
*Aunquepuedaparecerimprobable,laideageneraldetrsdelGPS
esutilizarlossatlitesenelespaciocomopuntosdereferenciapara
ubicacionesaquenlatierra.
Esto se logra mediante una muy, pero muy exacta, medicin de

nuestra distancia hacia al menos tres satlites, lo que nos permite
"triangular"nuestraposicinencualquierpartedelatierra.
Olvidmonos por un instante sobre cmo mide nuestro GPS dicha

distancia.Loveremosmasadelante.Consideremosprimerocomola
medicin de esas distancias nos permiten ubicarnos en cualquier
puntodelatierra.
4.1.1 MIDIENDOLASDISTANCIASALOS
SATLITES.
PASO2.
Sabemos ahora que nuestra posicin se calcula a partir de la
medicin de la distancia hasta por lo menos tres satlites. Pero,
cmo podemos medir la distanciahacia algo que est flotando en
algn lugar en el espacio?. Lo hacemos midiendo el tiempo que
tarda una seal emitida por el satlite en llegar hasta nuestro
receptordeGPS.
62
UNIDADZACATENCO.
*Laidea,Matemticamente,es:
Recordemosque"Siunautoviajaa60kilmetrosporhoradurante
doshoras,qudistanciarecorri?
Velocidad(60km/h)xTiempo(2horas)=Distancia(120km)
En el caso del GPS estamos midiendo una seal de radio, que

sabemos que viaja a la velocidad de la luz, alrededor de 300.000
Km.porsegundo.
Nosquedaelproblemademedireltiempodeviajedelaseal(Que,
obviamente,vienemuyrpido)
El problema de la medicin de ese tiempo es complicado. Los

tiempos son extremadamente cortos. Si el satlite estuviera justo
sobrenuestrascabezas,aunos20.000Km.dealtura,eltiempototal
de viaje de la seal hacia nosotros sera de algo mas de 0.06
segundos. Estamos necesitando relojes muy precisos. Ya veremos
comoloresolvemos.
Pero, an admitiendo que tenemos relojes con la suficiente

precisin,cmomedimoseltiempodeviajedelaseal?
Supongamos que nuestro GPS, por un lado, y el satlite, por otro,

generanunasealauditivaenelmismoinstanteexacto.
Supongamos tambin que nosotros, parados al lado de nuestro

receptor de GPS, podamos or ambas seales (Obviamente es
imposible "or" esas seales porque el sonido no se propaga en el
vaco).
63
UNIDADZACATENCO.
Oiramosdosversionesdelaseal.Unadeellasinmediatamente,la
generada por nuestro receptor GPS y la otra con cierto atraso, la
proveniente del satlite, porque tuvo que recorrer alrededor de
20.000 km. para llegar hasta nosotros. Podemos decir que ambas
sealesnoestnsincronizadas.
Si quisiramos saber cual es la magnitud de la demora de la seal

proveniente del satlite podemos retardar la emisinde la seal de
nuestroGPShastalograrlaperfectasincronizacinconlasealque
vienedelsatlite.
El tiempo de retardo necesario para sincronizar ambas seales es

igual al tiempo de viaje de la seal proveniente del satlite.
Supongamosqueseade0.06segundos.Conociendoestetiempo,lo
multiplicamosporlavelocidaddelaluzyyaobtenemosladistancia
hastaelsatlite.
Tiempoderetardo(0.06seg.)xVel.delaluz(300.000km/seg.)=
Dist.(18.000Km.)
Ases,bsicamente,comofuncionaelGPS.
La seal emitidapornuestro GPS y por el satlite es algo llamado

"Cdigo Pseudo Aleatorio" (Pseudo Random Code). La palabra
"Aleatorio"significaalgogeneradoporelazar.
64
UNIDADZACATENCO.
4.2 UNCDIGOALEATORIO.
Este Cdigo Pseudo Aleatorio es una parte fundamental del GPS.
Fsicamente solo se trata de una secuencia o cdigo digital muy
complicado.
O sea una seal que contiene una sucesin muy complicada de

pulsos"on"y"off",comosepuedenverenlafiguran.24
Figuran.24
La seal es tan complicada que casi parece un ruido elctrico

generado por el azar. De all su denominacin de "Pseudo
Aleatorio".
Hay varias y muy buenas razones para tal complejidad. La

complejidaddelcdigoayudaaasegurarnosqueelreceptordeGPS
no se sintonice accidentalmente con alguna otra seal. Siendo el
modelo tan complejo es altamente improbable que una seal
cualquierapuedatenerexactamentelamismasecuencia.
Dadoquecada unode los satlitestiene supropio y nicoCdigo

Pseudo Aleatorio, esta complejidad tambin garantiza que el
receptornoseconfundaaccidentalmentedesatlite.Deesamanera,
tambin es posible que todos los satlites trasmitan en la misma
frecuencia sin interferirse mutuamente. Esto tambin complica a
cualquiera que intente interferir el sistema desde el exterior al
mismo.
65
UNIDADZACATENCO.
*El Cdigo Pseudo Aleatorio le da la posibilidad al Departamento

deDefensadeEEUUdecontrolarelaccesoalsistemaGPS.
El cdigo permite el uso de la "teora de la informacin" para

amplificar las seales de GPS. Por esa razn las dbiles seales
emitidasporlossatlitespuedensercaptadasporlosreceptoresde
GPSsinelusodegrandesantenas.
EnResumen:Midiendoladistancia.
1. La distancia al satlite se determina midiendo el tiempo que
tarda una seal de radio, emitida por el mismo, en alcanzar
nuestroreceptordeGPS.
2. Para efectuar dicha medicin asumimos que ambos, nuestro
receptor GPS y el satlite, estn generando el mismo Cdigo
PseudoAleatorioenexactamenteelmismomomento.
3. ComparandocuantoretardoexisteentrelallegadadelCdigo
Pseudo Aleatorio proveniente del satlite y la generacin del
cdigo de nuestro receptor de GPS, podemos determinar
cuantotiempolellevadichasealllegarhastanosotros.
4.Multiplicamosdichotiempodeviajeporlavelocidaddelaluz
yobtenemosladistanciaalsatlite.
66
UNIDADZACATENCO.
4.2.1 CONTROLPERFECTODELTIEMPO.
PASO.3
Si la medicin del tiempo de viaje de una seal de radio es clave
paraelGPS,losrelojesqueempleamosdebenserexactsimos,dado
que si miden con un desvo de un milsimo de segundo, a la
velocidaddelaluz,ellosetraduceenunerrorde300Km.
Porelladodelossatlites,eltimingescasiperfectoporquellevana
bordorelojesatmicosdeincrebleprecisin.
Recordemos que ambos, el satlite y el receptor GPS, deben ser

capaces de sincronizar sus Cdigos Pseudo Aleatorios para que el
sistemafuncione.
LosdiseadoresdelsistemaGPSencontraronunabrillantesolucin
que nos permite resolver el problema con relojes mucho menos
precisos en nuestros GPS. Esta solucin es uno de los elementos
clave del sistema GPS y, como beneficio adicional, significa que
cada receptor de GPS es en esencia un reloj atmico por su
precisin.
El secreto para obtener un timing tan perfecto es efectuar una

medicinsatelital adicional.
Resultaquesitresmedicionesperfectaspuedenposicionarunpunto
enunespaciotridimensional,cuatromedicionesimperfectaspueden
lograrlomismo.
67
UNIDADZACATENCO.
4.3 UNAMEDICINADICIONALREMEDIAEL
DESFASEDELTIMING.
Sitodofueraperfecto(esdecirquelosrelojesdenuestrosreceptores
GPSlofueran),entoncestodoslosrangos(distancias)alossatlites
se interceptaran en un nico punto (que indica nuestra posicin).
Peroconrelojesimperfectos,unacuartamedicin,efectuadacomo
controlcruzado,NOinterceptarconlostresprimeros.
De esa manera la computadora de nuestro GPS detectar la

discrepanciayatribuirladiferenciaaunasincronizacin imperfecta
conlahorauniversal.
Dadoquecualquierdiscrepanciaconlahorauniversalafectaralas
cuatromediciones,elreceptorbuscarunfactordecorreccinnico
quesiendoaplicadoasusmedicionesdetiempoharquelosrangos
coincidanenunsolopunto.
Dicha correccin permitir al reloj del receptor ajustarse

nuevamente a la hora universal y de esa manera tenemos un reloj
atmicoenlapalmadenuestramano.
UnavezqueelreceptordeGPSaplicadichacorreccinalrestode
susmediciones,obtenemosunposicionamientopreciso.
Una consecuencia de este principio es que cualquier GPS decente

debe ser capaz de sintonizar al menos cuatro satlites de manera
simultnea.
68
UNIDADZACATENCO.
*Enlaprctica,casitodoslosGPSenventaactualmente,accedena
mas de6,yhastaa12,satlitessimultneamente.
Ahora bien, con el Cdigo Pseudo Aleatorio como un pulso
confiableparaasegurarlamedicincorrectadeltiempodelasealy
lamedicinadicionalcomoelementodesincronizacinconlahora
universal,tenemostodolonecesarioparamedirnuestradistanciaa
unsatliteenelespacio.
Pero, para que la triangulacin funcione necesitamos conocer no
sloladistanciasinoquedebemosconocerdndeestnlossatlites
contodaexactitud.
EnResumen:Obtener unTimingPer fecto.
1. Un timing muy preciso es clave para medir la distancia a los

satlites
2. Los satlites son exactos porque llevan un reloj atmico a
bordo.
3. LosrelojesdelosreceptoresGPSnonecesitansertanexactos
porquelamedicindeunrangoaunsatliteadicionalpermite
corregirloserroresdemedicin.
69
UNIDADZACATENCO.
4.4 CONOCERDNDEESTNLOSSATLITESEN
ELESPACIO.
PASO4
Alolargodeestetrabajohemosestadoasumiendoqueconocemos
dnde estn los satlites en sus rbitas y de esa manera podemos
utilizarloscomopuntosdereferencia.
Pero, cmo podemos saberdonde estn exactamente? Todos ellos

estnflotandoaunos20.000Kmdealturaenelespacio.
4.4.1 UNSATLITEAGRANALTURASE
MANTIENEESTABLE.
Laalturade20.000Km.esenrealidadungranbeneficioparaeste
caso, porque algo que est a esa altura est bien despejado de la
atmsfera.Esosignificaqueorbitardemaneraregularypredecible
medianteecuacionesmatemticassencillas.
La Fuerza AreadelosEEUUcoloccadasatlitedeGPSenuna
rbitamuyprecisa,deacuerdoalPlanMaestrodeGPS.
En tierra, todos los receptores de GPS tienen un almanaque

programadoensuscomputadorasquelesinformandondeestcada
satliteenelespacio,encadamomento.
70
UNIDADZACATENCO.
4.4.2 ELCONTROLCONSTANTEAGREGA
PRECISIN.
Lasrbitasbsicassonmuyexactasperoconelfindemantenerlas
as,lossatlitesdeGPSsonmonitoreadosdemaneraconstantepor
elDepartamentodeDefensa.
Figuran.25
El departamento de defensa de los EEUU utilizan radares muy

precisos para controlar constantemente la altura exacta, posicin y
velocidaddecadasatlite(Verfiguran.25).
Los errores que ellos controlan son los llamados errores de

efemrides,oseaevolucinorbitaldelossatlites.Estoserroresse
generanporinfluenciasgravitacionalesdelsolydelalunayporla
presindelaradiacinsolarsobrelossatlites.
Estos errores son generalmente muy sutiles pero si queremos una
granexactituddebemostenerlosencuenta.
71
UNIDADZACATENCO.
4.4.3 CORRIGIENDOELMENSAJ E.
Una vez que el Departamento de Defensa ha medido la posicin
exactade un satlite, vuelven a enviar dicha informacinal propio
satlite. De esa manera el satlite incluye su nueva posicin
corregidaenlainformacinquetransmiteatravsdesussealesa
losGPS(Verfiguran.26).
Figuran.26
Esto significa que la seal que recibe un receptor de GPS no es

solamente un Cdigo Pseudo Aleatorio con fines de timing.
Tambincontieneunmensajedenavegacinconinformacinsobre
larbitaexactadelsatlite.
Con un timing perfecto y la posicin exacta del satlite podramos

pensarqueestamosencondicionesdeefectuarclculosperfectosde
posicionamiento.
Sinembargosedebenresolverotrosproblemas.
72
UNIDADZACATENCO.
EnResumen:PosicionamientodelosSatlites.
1. Para utilizar los satlites como puntos de referencia debemos

conocerexactamentedondeestnencadamomento.
2. LossatlitesdeGPSseubicanatalalturaquesusrbitasson
muypredecibles.
3. El Departamento de Defensa controla y mide variaciones
menoresensusrbitas.
4. Lainformacinsobreerroresesenviadaalossatlitesparaque
estosasuvezretransmitansuposicincorregidajuntoconsus
sealesdetiming.
4.4.4 CORRIGIENDOERRORES.
PASO5
SehaestadotratandolosclculosdelsistemaGPSdemaneramuy
abstracta,comositodoelprocesoocurrieraenelvaco.Peroenel
mundorealhaymuchascosasquelepuedensucederaunasealde
GPS para transformarla en algo menos que matemticamente
perfecta.
Paraaprovecharalmximolasventajasdelsistemaunbuenreceptor
de GPS debe tener en cuenta una amplia variedad de errores
posibles.
73
UNIDADZACATENCO.
UNIDAD5 FUENTESDEERROR
5.1 TIEMPO
*Dadoqueenlainformacinquenosllegadelossatlites,estosnos
transmiteneltiempoexactoenelqueempezaronaemitirsumensaje
codificado,yquelosreceptoresmiden,tambin,eltiempoexactoen
el que recibieron cada seal , podremos calcular una medida de
distancia entre el receptor y el satlite, conociendo la velocidadde
propagacindelaondayeltiempotranscurridodesdequeseemiti
la seal hasta que fue recibida. El problema surgir cuando los
relojesdelsatliteyelreceptornomarquenelmismotiempo,detal
manera que un microsegundo de desfase se traduce en un error de
300metrosenlamedicindeladistancia.
Como ya es sabido la luz viaja a 300.000.000 m/s, lo que implica

quesilosrelojesdelsatliteydelreceptorestndesfasadostansolo
1/100desegundolasmedidasdedistanciatendranunerrorde3000
Km. Los relojes atmicos de los satlites son extremadamente
precisos,perotienenuncostode100.000USScadauno,quesera
prohibitivo para un receptor de uso civil. Afortunadamente este
problemaseresolviutilizandolamedicindesdeuncuartosatlite.
74
UNIDADZACATENCO.
La trigonometra indica que se puede localizar un punto en el

espacio mediante 3 medidas perfectas, y que cuatro medidas
imperfectas pueden eliminar la desincronizacin del tiempo (Ver
figuran.27yfiguran.28)
Figuran.27
Figuran.28
75
UNIDADZACATENCO.
El ejemplo posterior explicar como se resuelve la sincronizacin

del tiempo, los diagramas estn hechos en dos dimensiones a los
fines explicativos, para entender como pasa en la realidad (tres
dimensiones)solohayqueagregarunamedidams,(Verfiguran.
29).
Figuran.29
76
UNIDADZACATENCO.
Figuran.30
Normalmentesehabladeladistanciaalossatlitesenkilmetroso
millas,quesondeducidasapartirdeltiempodeviajedelasondas,
para simplificar la explicacin nos referiremos a las distancias en
segundos.
Supongamos que el reloj de un receptor adelanta 1 segundo,

entoncessinosencontramosaunadistanciarealdedossatlitesAy
B de 4 y 6 segundos respectivamente (punto X), el receptor
interpretarqueesta5y7segundosdedistanciadeambossatlites
A y B respectivamente, lo que resulta enuna posicindistintaque
llamaremosXX.(Verfiguran.30).
77
UNIDADZACATENCO.
Esta posicin sera incorrecta pero nada en el receptor hara

sospecharqueasfuera.SiagregamosuntercersatliteC(recuerde
queelejemploesendosdimensiones,seraelcuar totrabajandoen
tres dimensiones como es en la realidad), que se encuentra a una
distancia real de 8 segundos, entonces el crculo con centro en el
satliteyradiode8segundospasaexactamenteporelpuntoX.
pero el receptor cree que se encuentra a 9 segundos del satlite.

Estastresdistanciasalossatlitesnotienenformadecoincidirenun
punto,perosidefinenunreaposible.
Lascomputadorasenlosreceptoresestnprogramadasparaqueen
elcasoqueobtenganunaseriedemedidasquenopuedaninterceptar
enunnicopunto,reconozcanquehayalgnerroryasumanquesu
relojinternoestdesfasado.Entonceslascomputadorascomienzana
sumar o a restar la misma cantidadde tiempo a cada medidahasta
encontrar un punto en el que todas coincidan. En el ejemplo la
computadoradescubrirquerestandounsegundoacadamedidaest
elnicopuntoenqueestascoincidenyasumequesurelojestun
segundo adelantado. De hecho las computadoras no utilizan el
mtodo de prueba y error sino utilizan un sistema de cuatro
ecuaciones con cuatro incgnitas, pero en esencia el proceso es el
mismo.
La conclusin es que para obtener medidas precisas en tres

dimensionessenecesitancuatrosatlites.
Esto afecta el diseo de los receptores ya que si se necesitan

medidasdeposicinprecisas,continuasyentiemporeal,comoenla
Agricultura de Precisin, los receptores deben tener por lo menos
cuatrocanalesparapoderrecibircuatrosatlitessimultneamente.
78
UNIDADZACATENCO.
5.2 UNRUDOVIAJ EATRAVSDELA

ATMSFERA.
Hemos estado afirmando que podemos calcular la distancia a un

satlitemultiplicandoeltiempodeviajedesusealporlavelocidad
delaluz.Perolavelocidaddelaluzsloesconstanteenelvaco.
Una seal de GPS pasa a travs de partculas cargadas en su paso

por la ionosfera y luego al pasar a travs de vapor de agua n la
troposferapierdealgodevelocidad,creandoelmismoefectoqueun
errordeprecisinenlosrelojes.
Veamosmsafondoestosfenmenos:
5.2.1 IONOSFERA
*La ionosfera es la regin de la atmsfera que se sita entre 50 y
1000km.aproximadamentesobrelasuperficiedelatierra.
Poseelaparticularidaddequelosrayosultravioletasprocedentesdel
sol ionizan las molculas de gas que all se encuentran liberando
electrones,produciendodeestaformaunadispersinnolinealenlas
ondas electromagnticas enviadas por los satlites, de manera que
cada onda se decelera en un ritmo inversamente proporcional al
cuadradodesufrecuencia.
79
UNIDADZACATENCO.
5.2.2 TROPOSFERA.
Estos errores se cometen cuando se produce una refraccin de las
ondas segn las distintas condiciones meteorolgicas de
temperatura,presinyhumedadrelativadelairequeencuentreasu
paso.
Paraeliminardichoserroresseaplicandiversosmodelos
troposfricosyaestablecidos.
5.3 RELOJ ESDELOSSATLITES.

Comosevioanteriormentelosrelojesatmicosdelossatlitesson
unos de los ms precisos, pero no son perfectos. Pequeos e
insignificanteserroreseneltiempopuedencreargrandeserroresen
las medidas de posicin. Justamente la funcin del segmento de
control terrestre es monitorear y ajustar los relojes para minimizar
laspequeasdesviaciones
5.3.1 ERRORESDERBITA.
Lasrbitasdelossatlitessontanaltasquelaatmsferaterrestreno
las afecta, sin embargo, algunos fenmenos naturales como las
fuerzas gravitacionales de la luna y el sol, como as tambin la
presindelaradiacinsolar,generanpequeoserroresenlaaltitud,
posicin y velocidad de los satlites. Estos errores se acumulan
acrecentandosuefecto.Nuevamenteelsegmentodecontrolterrestre
ajustalassealesdelossatlitesparacorregirloserroresderbita.
80
UNIDADZACATENCO.
5.3.2 MULTITRAYECTORIA.
Figuran.31
Los errores debido a la Multitrayectoria aparecen cuando la seal

"rebota" antes de llegar al receptor, o sea que la seal llega a la
antenadelreceptorpormsdeunatrayectoriaocamino.Partedela
ondallegaenformadirectayparterealizaunatrayectoriadiferente,
porendecausandodiferenciaseneltiempodeviaje,(Verfiguran.
31).
Hoy en da hay algunas antenas diseadas para minimizar este

efecto.
5.3.3 GEOMETRASATELITAL.
Con todos los errores mencionados anteriormente, se puede
imaginarqueelcrculoquedefineladistanciaacadasatlitenose
tieneunpermetrobienmarcadosinoesunalneadifusa(figuran.
32).Dndecoincidenlasdistanciasdedossatlites,envezdeserun
puntoesunapequearea.
81
UNIDADZACATENCO.
Cuanto mas juntos estn los satlites mayor ser el rea de

incertidumbredondepodemosestarubicadosyporendeaumentael
error.
Esto significa que cuanto mas desparramados estn los satlites

sobreelreceptormayorserlaprecisin.
Figuran.32
5.3.4 RECEPTORESDEGPS.
El ruido debido a interferencias elctricas o el redondeo de las
operaciones matemticas llevan a errores en la medicin de la
posicin.
Los receptores de mayor calidad, y por lo tanto mas caros, estn

diseados para disminuir el ruido interno y maximizar la precisin
matemtica.
82
UNIDADZACATENCO.
Otro elemento constitutivo importante de los receptores es el

nmerodecanalesqueposeen.Loshaydeunsolocanalhastade12.
Para el trabajo que se realiza en la agricultura de precisin son

necesariosaquellosquetenganporlomenos4canalessimultneos,
unoparacadaunodeloscuatrosatlitesindispensablesparatomar
unaposicinentresdimensiones,siendoidealeslosde12canales.
Cuantos ms satlites se estn recibiendo ms precisa ser la

posicindada,debidoaque el reade incertidumbre se disminuye
sustancialmenteyseminimizaelerror.Estoesttambinligadoala
geometrasatelitalexplicadaanteriormente.
5.3.5 EFEMERIDES.
Las efemrides de los satlites se pueden leer en cada uno de los
mensajes de navegacin de cada satlite de la constelacin. Dicha
lectura, se realiza en las estaciones del segmento de control, (Ver
figuran.33).
En ellas viene incluida una extensa informacin entre la que cabe

destacar:
*Influenciaquesobreelsatlitetieneelcampomagnticoterrestre.
*Parmetrossobrelapresindelaradiacinsolar
*Posiblesfallosdelosrelojesatmicos
*Operatividaddecadaunodelossatlites
Posicin estimada para cada uno de los satlites dentro de la

constelacinglobal,etc.
83
UNIDADZACATENCO.
Los errores generados por las efemrides tienen un efecto

relativamentepequeo,fcilmentecompensable.
Figuran.33
*Haymanerasdeminimizarestetipodeerror.Porunlado,sepodra
predecircualseraelerrortipodeundapromedio.
A esto se le llama modelacin y nos puede ayudar pero, por

supuesto, las condiciones atmosfricas raramente se ajustan
exactamenteelpromedioprevisto.
Otra manera de manejar los errores inducidos por la atmsfera es

comparar la velocidad relativa de dos seales diferentes. Esta
medicindedoblefrecuenciaesmuysofisticadaysoloesposibleen
receptoresGPSmuyavanzados.
84
UNIDADZACATENCO.
5.4 PROBLEMASENELSATLITE.
An siendo los satlites muy sofisticados no tienen en cuenta
minsculoserroresenelsistema.
Losrelojesatmicosqueutilizansonmuy,peromuy,precisos,pero
no son perfectos. Pueden ocurrir minsculas discrepancias que se
transforman en errores de medicin del tiempo de viaje de las
seales.
Y, aunque la posicin de los satlites es controlada

permanentemente,tampocopuedensercontroladosacadasegundo.
De esa manera pequeas variaciones de posicin o de efemrides

puedenocurrirentrelostiemposdemonitoreo.
5.4.1 ALGUNOSNGULOSSONMEJ ORESQUE

OTROS.
La geometra bsica por si misma puede magnificar estos errores
mediante un principio denominado "Dilacin Geomtrica de la
Precisin",oDGDP
En la realidad suele haber mas satlites disponibles que los que el

receptor GPS necesita para fijar una posicin, de manera que el
receptortomaalgunoseignoraalresto.
85
UNIDADZACATENCO.
Si el receptor toma satlites que estn muy juntos en el cielo, las

circunferenciasdeinterseccinquedefinenlaposicinsecruzarna
ngulosconmuyescasadiferenciaentres.Estoincrementaelrea
grisomargendeerroracercadeunaposicin.
Si el receptor toma satlites que estn ampliamente separados, las

circunferencias interceptan a ngulos prcticamente rectos y ello
minimizaelmargendeerror.
Los buenos receptores son capaces de determinar cuales son los

satlites que dan el menor error por Dilucin Geomtrica de la
Precisin.
5.4.2 ERRORESINTENCIONALES.
*Aunqueresultedifcildecreer,elmismoGobiernoquepudogastar
12.000Millonesde dlaresparadesarrollarelsistemadenavegacin
ms exacto del mundo, est degradando intencionalmente su
exactitud. Dicha poltica se denomina "Disponibilidad Selectiva" y
pretendeasegurarqueningunafuerzahostilogrupoterroristapueda
utilizarel GPSparafabricararmascerteras.
Bsicamente, el Departamento de Defensa introduce cierto "ruido"

enlosdatosdelrelojsatelital,loqueasuvezsetraduceenerrores
enlosclculosdeposicin.
El Departamento de Defensa tambin puede enviar datos orbtales

ligeramente errneos a los satlites que estos reenvan a los
receptoresGPScomopartedelasealqueemiten.
86
UNIDADZACATENCO.
Estoserroresensuconjuntosonlamayorfuenteunitariadeerrordel
sistema GPS. Los receptores de uso militar utilizan una clave
encriptadaparaeliminarlaDisponibilidadSelectivayson,porello,
muchomsexactos.
A par tir del 1 de Mayo de 2000, el gobier no estadounidense

elimin la disponibilidad selectiva, aumentando
consider ablementelapr ecisindelosr eceptor esdeusocomn.
5.5 TCNICASYPRECISIONES.
5.5.1 POSICIONAMIENTOAUTNOMO.
El posicionamiento autnomo (con un solo receptor) tiene una
precisin que oscila entre los 10 y los 30 m. Los receptores
autnomos son de bajo costo y muy utilizados en la navegacin
deportiva.
5.5.2CORRECCINDIFERENCIAL.
Permite obtener las coordenadas de un punto por debajo de los 3
metros en planimetra y menor precisin en altimetra, mejorando
ambasdeacuerdoaltipodereceptorutilizado.
Elmtodosebasaenlacorreccindetodaslasposicionestomadas
(calculadas con un receptor fijo en un punto conocido), que luego
sonaplicadasaunreceptoritinerante.Estatcnicaeslaqueusanlas
cosechadorasconmonitoresderendimiento.
87
UNIDADZACATENCO.
Todos estos errores enunciados anteriormente reducen la precisin

del GPS, resultando en un error de entre 5 y 20 m (previo a la
eliminacindeladisponibilidadselectivaelerrorascendahastalos
100 m). Ver figura n.34. Esto puede resultar til para algunas
actividades pero no para algunos usos en la agricultura por la
precisinqueserequiereenlasposiciones.Porendeserequiereun
mtodoparamejorarsustancialmentelaprecisin.
Elmtodomsusadohoyendaeslacorreccindiferencial(DGPS
SistemadePosicionamientoGlobalDiferencial).
Figuran.34
88
UNIDADZACATENCO.
Elsistemafuncionausandounreceptordereferenciaquepuedeser
unaantenaBeaconounsatlitegeoestacionario.(Verfiguran.35)
ubicado en un lugar de coordenadas exactamente conocidas. Esta
estacinde referencia recibe lasmismas seales que los receptores
comunes,peroalconocersuposicinexactapuedecalcularelerror
quetransmitecadasatliteenmagnitudysentido,enesemomento.
Ladiferenciaentreladistanciarealdesdeelreceptordereferenciay
cadasatlitesedenomina distanciade correccindiferencial.
Este error es transmitido a travs de seales de radio al mvil en

tiemporeal.
*Las seales de correccin diferencial pueden provenir de antenas

Beacon o de satlites geoestacionarios (Omnistar y Racal). (Ver
figura n.36). Ennuestro pas hay que pagar un abono para recibir
estas seales. La seal Beacon proviene de antenas fijas de las
cuales hay dos en nuestro pas, cada una que cubre un rea
comprendida dentro de un radio de 450 Km. En cambio la
correccin satelital est disponible en todo Sudamrica. Mediante
este sistema de correccin se logran precisiones submtricas, que
oscilan en los 30 cm. Esta precisin ya es suficiente para su
aplicacinenlaAgriculturadePrecisin.
En nuestro pas el abono a pagar por la correccin Beacon es de

1300dolaresportresaosyparalasealsatelitalesde2000dolares
por un ao, aunque se estima que el valor ir disminuyendo en la
medidaquesegeneralicesuutilizacin.
* http://geomatica.ing.unico.it/
89
UNIDADZACATENCO.
SealcorrectoraBeacon
Figuran.35
SealcorrectoraOmnistalyRacal
Figuran.36
90
UNIDADZACATENCO.
5.5.3 LALINEAFINAL.
Afortunadamentetodosesoserroresnosumandemasiadoerrortotal.
ExisteunaformadeGPS,denominadaGPSDiferencial,quereduce
significativamenteestosproblemas.
EnResumen:Cor reccindeEr rores
Laionosferaylatroposferacausandemorasenlasealde
GPSquesetraducenenerroresdeposicionamiento.
Algunoserroressepuedencorregirmediantemodelaciny
correccionesmatemticas.
Laconfiguracindelossatlitesenelcielopuedemagnificar
otroserrores.
ElGPSDiferencialpuedeeliminarcasitodosloserrores.
5.5.4 PROGRAMACIN.
*LoqueesmuyimportantecuandoseadquiereunequipoGPS,es
como se mencion anteriormente es la programacin del DATUM
correspondientealazonaenlaquesevaautilizar.
EnelcasodelosGPSdepantalla,enlasopcionesdeprogramacin
sedebedeseleccionarporejemploenelcasodeMxicoelDATUM
NAD27MEXICO.
* http://geomatica.ing.unico.it/
Por lo que es muy importante que sepan cual es el DATUM del

91
UNIDADZACATENCO.
lugarendondeseencuentran,puesnotodoslosDATUM,tienenla
referenciacomoeldeMxicoquemencionaelnombredelpas. Si
elelGPSnoseprogramacorrectamenteosedejaenelDATUMpor
defaultque es el WGS84, todas las referenciasque se tomen fuera
deesazonatendrnerroresenlalatitud,longitudyaltitud,adems
de los parmetros correlativos de direccin, velocidad que se
desprendendelaposicinoubicacin.
OtrodatoimportanteeselprogramarelNORTEMAGNETICO,el
USOHORARIOysuformatoen1224horas,ladiferenciadela
horaUTC(UTCOFFSET)ysihayhorariodeveranoono(daylight
saving).
Es importante la parte de las unidades, que son vitales si se usan

conjuntamenteconalgnmapasiendoelformatomsadecuadoel
que corresponde a: hddmm.mmm' que es en grados minutos y
milsimasdesegundo.
Deigualformasepuedeseleccionareldatode GRIDSocuadrculas
que deber ser seleccionado el de MAINDENHEAD pero si se
selecciona esta opcin solo dar en la pantalla las cifras de la
cuadrculaoGridLocatorenlaqueseencuentreunoynosevern
lascoordenadasengradosminutosysegundos.
En el caso de programar alguna salida o puerto, para ser utilizado

comointerfaseencomputadoraosistemascomoenAPRS,losGPS
tienenvariosformatos,siendoelcomnel NMEA083.
Estos programaciones son las importantes, ademsde las que cada

equipotenganenfuncindemapasycuestionesderastreo.
CuandoseactivaunGPS,hayqueesperaraquecapteelalmanaque
de satlites visibles, que sern mnimo 3 para que el GPS pueda
92
UNIDADZACATENCO.
posicionarnosenunpunto,(amayornmerodesatlites,mayorser
la exactitud), pues con solo 3 satlite tendremos en teora una
inexactitud de 20 metros o ms, con 6 7 satlites a la vista
tendremosunainexactitudde5metrosaproximadamente.Dehecho,
esdifcilvermsde67satlitesjuntos.
Las pantallas de los GPS muestran en una grfica la cantidad de

satlites visibles y la intensidadde la seal,teniendo generalmente
la capacidad de poder recibir 12 satlites simultneamente, que se
conocencomocanales(uncanalporsatlite).
*El GPS indicar el momento en que ya se encuentra lista la

referencia dependiendo de la cantidad de satlites que reciba y
adems en un texto indicar tambin la exactitud que depende del
nmerodesealesdesatlitequesereciban.
Estaoperacinpuedetardaralgunosminutosydependerdeellugar
endondenosencontremos,yaquelossatlitestienenunasealmuy
tenue, es posible que cualquier objeto u edificio bloquee la seal.
Desde luego los receptores GPS no reciben en interiores, tneles y
puentes.
http://geomatica.ing.unico.it/
93
UNIDADZACATENCO.
5.5.5 RESUMENDELASFUENTESDE
ERRORDELSISTEMAGPS.
*Errorestpicos,enMetros(Porcadasatlite)
FuentesdeError GPSStandard GPSDiferencial
RelojdelSatlite 1.5 0
ErroresOrbtales 2.5 0
Ionosfera 5.0 0.4
Troposfera 0.5 0.2
RuidoenelReceptor 0.3 0.3
SealFantasma 0.6 0.6
DisponibilidadSelectiva 30 0
ExactitudPromediode
Posicin
Horizontal 50 1.3
Vertical 78 2.0
3D 93 2.8
http://geomatica.ing.unico.it/
94
UNIDADZACATENCO.
UNIDAD6
ELSISTEMADEREFERENCIA.DATUMWGS84,
QUERIGEELSISTEMANAVSTARDEGPS.
Lascoordenadas,tantodelossatlitescomodelosusuariosquese
posicionan con el sistema GPS, estn referidas al sistema de
referencia WGS84 (Sistema Geodsico Mundial de 1984). Estas
coordenadaspuedensercartesianasenelespaciorespectoalcentro
demasasdelaTierra(X,Y,Z)ogeodsicas(, , h).Elsistema
tienelassiguientescaractersticas:
OrigenenelCentrodeMasasdelaTierra.
ElejeZesparaleloalpolomedio.
El eje X es la interseccin del meridiano de Greenwich y el

planodelecuador.
ElejeYesperpendicularalosejesZyX,coincidentecon
ellosenelCentrodeMasasterrestre.
Ahora bien, cada sitio o zona de la tierra, tiene un DATUM

especfico:
DATUM: Es la referencia de la elipse que define las coordenadas

dentro del sistema, que nos permite la ubicacin lo ms exacto
posible.
Para la parte de Mxico existe el DATUM NAD (North America

Datum) 27 MEXICO. As es como hay que programarlo en los
receptores.
95
UNIDADZACATENCO.
Ahora bien, se recomienda que por cada 800 Km. de

desplazamiento, se vaya modificando el DATUM a cada zona
especfica. (si el Datum no es el correcto, la posicin podr dar
erroresentre300y600Metros.
GLONASS
Figuran.37
*El Sistema de Posicionamiento Global NAVSTAR no es el nico

SistemadePosicionamientoexistente.ElSistemaRusoGLONASS,
(Ver figura n.37) es tambin operativo, y a pesar de que
actualmente la constelacin no est completada, proporciona a los
usuarios civiles unas precisiones en el posicionamiento absoluto
tpicamentemejoresquelasqueproporcionaelSistemaGPS,debido
a la aplicacin de la degradacin intencionada de la informacin
denominadaDisponibilidadSelectiva(SA).
http://www.glonasscenter.ru/satellitee.html
96
UNIDADZACATENCO.
Aprincipiosdelos70s,quizcomounarespuestaaldesarrollodel
SistemaGPS,elantiguoMinistrodeDefensaSoviticodesarrollel
GlobalnayaNavigatsionnayaSputnikovaSistemaoSistemaGlobal
deNavegacinporSatlite(GLONASS).
*El Sistema GLONASS es similar al GPS en muchos aspectos,

aunquecomosevertambinhaymuchasdiferencias.
Enelao1993,oficialmenteelGobiernoRusocolocelprograma
GLONASSenmanosdeFuerzasEspacialesMilitaresRusas(RSF).
Este organismo es el responsable del desarrollo de satlites
GLONASS,desumantenimientoypuestaenrbita,ycertificacin
a los usuarios. Este organismo opera en colaboracin con el CSIC
(Coordinational Scientific Information Center), el cual publica la
informacinsobreGLONASS.
Durantelos80s,lainformacinacercadeGLONASSeraescasa.
Laconstelacinhaexperimentadoungranprogresodesde losaos
1994 y1995.
La Organizacin Internacional de Aviacin Civil (ICAO) acept

formalmenteenJulio1996,elusode GLONASS/CSAparausoen
aviacincivil,comoyasehizoen1994conelGPS/SPS.
El Sistema GLONASS, al igual que el Sistema GPS, est formado

por tres sectores fundamentales: el Sector de Control, el Sector
Espacial yel Sector Usuario.
97
UNIDADZACATENCO.
6.1 SECTORUSUARIO.
El Sistema GLONASS es un sistema militar y civil. Todos los

usuarios militares y civiles constituyen el Sector Usuario. El
desarrolloydiseodenuevosreceptoresporpartedelosfabricantes
estencontinuaevolucin.
*UnequipoderecepcindesealesGLONASS,aligualqueunode
GPS, est formado por una antena y un receptor. La antena suele
llevarunplanodetierraparaevitarelefectomultipath,esdecir,la
recepcin de seales reflejadas en el suelo u otros objetos, que
empeoran la precisin. Los receptores disponen de un reloj para
sincronizarlassealesrecibidas.
Existen dos generaciones de receptores GLONASS. La primera

generacincontenan1,2y4canales.Lasegundageneracinsonya
mucho ms compactos y ligeros, incluyendo 5, 6 y 12 canales,
usados para aplicaciones civiles y capaces de operar con las dos
constelacionesGPS/GLONASS.
Fuera de Rusia, hay un nmero considerable de fabricantes e

investigadoresquehandiseadoyconstruidoreceptoresGLONASS
oGPS/GLONASSincluyendodoblefrecuenciaycdigosC/AyP.
Algunos de ellos eran prototipos desarrollados para ganar
experienciaconGLONASS,yotrosparaaplicacionesespecficas.
98
UNIDADZACATENCO.
Entr e las pr incipales mar cas de r eceptor es GLONASS o

GPS/GLONASSseencuentr an:
GEOTRACER2404:12 canalesGPS y12canalesGLONASS.
Magnavox:8canalesGLONASS.
3SNavigation: 12canalesGNSSpara navegacin.
GG24Astech:12canalesGPSy12canalesGLONASS.
SercelScorpio6001:16canalesGPS/GLONASS.
6.2 NAVSTARYGLONASS
(USOCOMBINADODESISTEMASGPS)
LosSistemasGPS y GLONASSsonsistemasautnomos,esdecir,
cadaunotienesupropiosistemadereferenciaysupropiosistemao
escala de tiempo. Usan diferentes sistemas de referencia para
expresar las posiciones de sus satlites, y por lo tanto, para
determinarlasposicionesdelosusuarios.
ParapoderutilizarlosdosSistemasdePosicionamientoporSatlite,
GPS y GLONASS, es decir, recibir seales de los satlites de la
constelacin GPS y de la constelacin GLONASS, es necesario
establecer la relacin entre los sistemas de tiempo y sistemas de
referenciautilizadosenlosdossistemas.
99
UNIDADZACATENCO.
El Sistema GPS utiliza el sistema de referencia WGS84, mientras

que el Sistema GLONASS utiliza el PZ90. Los parmetros que
definen los dos sistemas de referencia son significativamente
diferentes.
El Laboratorio Lincoln de Massachusetts hizo un estudio de las
precisiones que ofrecen ambos sistemas de posicionamiento y las
precisiones de su uso combinado, analizando las precisiones
obtenidas en posicionamiento absoluto usando en cdigo C/A
duranteperiodosde24h.LaprecisinconGLONASS,obtenidaen
estaspruebasesmejorquelosnivelesgarantizadosporelGobierno
Ruso. Adems, la precisin con GLONASS es mejor que la
obtenida con GPS debido a que la Disponibilidad Selectiva est
activada.Sinembargo,silaSA estuvieradesactivada,la precisin
conGPS sera mejor queconGLONASS.Los siguientesvalores
muestranlosresultadosobtenidosporelLaboratorioLincolnenuna
de laspruebas realizadaspara la obtencin deposicionesabsolutas
utilizandolaconstelacinGLONASS,laconstelacin GPSysuuso
combinadoGPS/GLONASS:
Con la disponibilidad de receptores GPS/GLONASS, el usuario
puede tener acceso a un sistema combinado de hasta 48 satlites
(conladosconstelacionescompletas).Contodosestossatlites,los
trabajos en desfiladeros y otras localizaciones de visibilidad
restringida,talescomoreasboscosas,etc.,esmejoradadebidoala
posibilidad de mayor informacin de ms satlites. Adems, una
mayor constelacin de satlites tambin mejora la ejecucin del
posicionamientodiferencialentiemporeal,yaque,eltiempomenor
de toma de datos, con respecto a un posicionamiento diferencial
calculado en postproceso, se ve compensado por la obtencin de
unamayorinformacindemssatlites.
100
UNIDADZACATENCO.
Pero eso no es todo, adems el tiempo de inicializacin para

alcanzarprecisionesdenivel centimtricomejoraenunfactorde3
a6conunaconstelacinde48satlites. Elposicionamientoposee
una integridad mayor. Para un nivel de confianza de 99.9% el
posicionamiento con GPS requiere una recepcin continua de 6 o
massatlitesensusconstelacin de24satlites.
*Para el mismo nivel de confianza, usando GPS/GLONASS se

requiere una recepcin continua de 7 satlites de los 48 de la
combinacin. Las operaciones de cdigo diferencial vienen a ser
mssimples.Debidoaquenoexisteunadegradacindeliberadade
la precisin, el trabajo con GLONASS diferencial requiere mucha
menor cantidad de correcciones. Es posible la deteccin del 100%
de los fallos, tanto en disponibilidad de los satlites, como en la
calidaddelainformacinquetransmiten,graciasalaexistenciade
los RAIM (Receiver Autonomous Integrity Monitoring), que son
receptores autnomos de seguimiento ntegro que utilizan unos
algoritmos que detectan anomalas en latransmisin dedatos,an
figurandounbuenestadodesalud enlos mensajesdenavegaciny
almanaques.
LasprincipalesventajasdelusocombinadoGPS/GLONASSsonla
mejora en la geometra de los satlites y la mitigacin de la
Disponibilidad Selectiva. Las posiciones se estiman usando los
parmetrosdetransformacinentreelsistemaPZ90yelWGS84.
101
UNIDADZACATENCO.
6.3 POSICIONAMIENTOGLOBALEN
TIEMPOREALSOBREUNACARTA
TOPOGRFICA.
VENTAJ ASDELUSODELGPSCONELSOFTWERE
APROPIADO.
*La necesidad de las unidades, de la gran unidad de combate
(GUC), de disponer de un sistema de informacin geogrfica,
motivquelaCompaadeInteligencia5 trabajara enunproyectode
integracin de datos obtenidos por un navegador satelital y
procesadosporunacomputadorapersonal.
SibienmuchosGPS(GlobalPositionSystem)vienenconsupropio
softwareparalabajadadedatos,lanecesidadestabadirigidahacia
algo ms especfico: la representacin de esos mismos datos sobre
una carta topogrfica,brindando asla ubicacinde la posicin en
tiemporeal.
* Posicionamiento global en tiempo real sobre una carta topogrfica, por el sargento
ayudanteCsarWalterGabrielyelsargentoprimeroMiguelArmandoRamrez.
102
UNIDADZACATENCO.
Figuran.38
Por medio de este software, denominado OziExplorer, se puede

trabajarsobreunacartatopogrfica(Verfiguran.38),escaneadao
imagen satelital, obteniendo de la misma una inmensa cantidad de
datos,yasealadeterminacindepuntosobienlalocalizacindelos
mismos,comoastambinlarepresentacindesmbolosyacceder
desdelamismaaunabasededatoseinclusofotografasdigitales.
103
UNIDADZACATENCO.
Figuran.39
*El OziExplorer es un programa interactivo que usa mapas de

imgenes convencionales y algunos en formatos vectoriales. (Ver
figuran.39).
Elprogramapermiterealizardiferentestiposdefunciones:
Serutilizadocomo"MapaMvil",esdecirquepermiteconocerla
ubicacinenlacartografaenformapermanente,inclusodurantelos
desplazamientosenelterreno.
PermitealusuariocrearyaadirWaypoints(Puntoscon
coordenadasconocidas),Rutas(Diagramadenavegacin)yTracks
(Conocerelitinerariorealizado)conslohacer"clic"sobreelpunto
delterrenoenlacartografa.
*Posicionamientoglobalentiemporealsobreunacartatopogrfica,porelsargento
ayudanteCsarWalterGabrielyelsargentoprimeroMiguelArmandoRamrez.
104
UNIDADZACATENCO.
IntercambiarestetipodeinformacinconlosreceptoresGPSy
unacomputadora,esdecir"bajar"y"levantar""Waypoints".
Esteintercambiodeinformacinpuedeserrealizadoporusuarios
queposeendiferentesmarcasdereceptoresGPS.Obtenerperfiles
delterrenodesdeelprograma.
Determinardistancias.
Determinarngulosdedireccinyrumbos.
Figuran.40
Se obtiene el rumbo con la declinacin magntica actualizada en

forma automtica ya que tanto el GPS como el programa trabajan
confechas,facilitandoladiagramacindelasrutasdenavegacin
(Verfiguran.40).
Calibrarlasimgenesdesuspropiosmapasobtenidasconun
escnerconhasta9puntosdecalibracinquepermitencorregir
pequeosdefectosenelmapa.
Emplearcartografaenvariosformatoscomercializadosenforma
digital,comolascartasdelInstitutoGeogrficoMilitar.
SoportarlacargaydescargadeEventosenlosreceptoresGPS
Lowrance/Eagle.
Crearelementospermanentes(smbolos,fotos,textos,etc)enla
cartaoimagensatelital.
Trabajaconmsde100Datums(CampoInchauspe,etc),inclusive
10puedensercreadosporelusuario.
105
UNIDADZACATENCO.
Escompatibleconnumerosostiposdeproyecciones(Gauss
Krugger,UTM,etc).
Soportanumerosossistemasdecuadrculas(UTM,otras)incluso
puedenserdibujadasenelmapaeimpresas.
ImprimirMapas,ListasdeWaypoints,Rutas,etc.
Los r equisitos para la instalacin y empleo de este progr ama

son:
Una PC con Windows 95 / 98 / ME / NT4 / 2000.

Un receptor GARMIN, MAGELLAN, LOWRANCE/EAGLE o
cualquier otro con similares caractersticas y que emita sentencias
NMEA (National Marine Electronics Association) si pretende usar
las funciones de "Mapa Mvil". Este tipo de sentencia a emitir se
encuentra como opcin en la configuracin del GPS.
Cartografaaemplearobtenidaconunescneromapadigitalque
sepuedaadquirir.
106
UNIDADZACATENCO.
UNIDAD7
MAQUINARIADEOBRACIVILGUIADAPOR
CONTROLREMOTOCONTCNICASDEGPS
CINEMTICOENTIEMPOREAL.
El GPS se utiliza en ingeniera civil para replantear, en trabajos al

aire libre, movimientos de tierras. La misma alta precisin de los
equipos de GPS permiten un control remoto en tiempo real para
movimientosdetierrayfinalizacindesuperficies.Losautoreshan
estadoinvolucradoseneldesarrollo deunsistemacinemticoGPS
entiemporeal.
Unaprcticaimplementacinenunproyectofrancspruebaquelas
mquinas de movimientos de tierra pueden ser perfectamente
dirigidas por GPS. Como resultado, la necesidad del control y la
mejora de la calidad final del trabajo puede ser drsticamente
reducida
Hasta ahora el sistema para la gua de las mquinas moto

niveladorashansidodedosformas:
a)Mecnicamente,conlacolocacindeestacas.
b)Sistemaspticos,utilizandolser.
En el primer caso, la preparacin es extremadamente tediosa y de

este modo relativamente cara. La segunda frmula reduce las
posibilidadesdeautomatizacin,teniendoencuentaquesenecesita
visualentreelsistemalserylamquina.
107
UNIDADZACATENCO.
GPS ha estado considerado demasiado impreciso, especialmente

cuandohablamosdelaaltura.
GPShaestadoutilizadopreviamenteparaelcontroldelaposicin
de mquinas pesadas de movimientos de tierra, transporte de
camionesycontrolplanimtricodemotoniveladoras,controlandola
altura mediante sistemas lser. El recelo de la aplicacin del GPS
nofuesinraznyaquelaalturaencinemticotiemporealesmucho
ms susceptible de error en alta y media frecuencia de toma de
datos.
7.1 FUERTECOOPERACINENTRE
ESPECIALISTAS.
A principios de 1998, la Divisin de Excavacin de la empresa
GTMllevacaboelanlisisdelcinemticoentiemporealdeGPS.
Elresultadodelanlisismostrlaviabilidaddelestudio.
Los resultados alentaron a la construccin de un prototipo para el

control remoto automtico de un ROTOGRADE, el cual es una
motoniveladora de alta precisin diseada para la Divisin de
ExcavacindelaempresaGTM.Paraasegurarelxitocompletode
la experiencia , GTM decidi cooperar con la empresa de
programacin INTEGRA, DSNP (DASSAULT SERCEL N.P.)
como expertos GPS y RABAUD (fabricante de motoniveladoras)
paralostemasdemecnicayhidrulicasdelosservocontroles.
El objetivo de esta colaboracin consisti en la fabricacin de un

sistemacompletamenteautomatizadoutilizandoGPSparalaguaen
lastresdimensionesdelaROTOGRADE.
108
UNIDADZACATENCO.
El calendario del proyecto era extremadamente corto ya que la

finalizacindelaautomatizacindelamquinaROTOGRADEfue
previstaparaelfinaldejuniode1998.As,elestudiocompletoyla
finalizacindeesteproyectoserealizentresmeses(figura41).
Figuran.41
Principiosdeoperacin
Figuran.42
El esquema del proyecto fue bastante simple dos censores GPS en

este caso receptores DSNP (Figura n.42), los cuales fueron
colocadosconprecisinaambosladosdelamquina.
109
UNIDADZACATENCO.
Figuran.43
Recepcinde informacin de correcciones a travs de radioenlace

desdeunaestacindereferenciatransmisoraGPS,(Verfiguran.43)
queproveeunaprecisindenivelcentimtrico.Lascoordenadasen
tresdimensionessoninmediatamentetransmitidasalacomputadora
para procesar la eliminacin de ruidos y evitar los errores multi
camino. El efecto ya antes mencionado est producido por la
reflexindelasondasGPSensuperficiescercanasalaantenayesto
provocaposicioneserrneas.
Las coordenadas refinadas son comparadas con la posicin terica

delrotor.
Lasdiferenciassoncalculadas,procesadas,formateadasyenviadasa
un convertidor analgico/ digital, ya que las vlvulas hidrulicas
slo pueden aceptar seales analgicas. Un monitor de color en la
cabina (figura 4) nos ensea a los parmetros propios de nuestro
trabajo y la posicin relativa de la mquina con respecto a la
posicinterica.
110
UNIDADZACATENCO.
7.2 PROBLEMASPRCTICOS.
Muchosproblemasprcticoshansidosolucionados,empezandocon
la definicinde algoritmos para la eliminacin de las desviaciones
deruidosencortoymedioplazo(altafrecuenciaenlaobtencinde
la posicin). Esta tcnica es necesaria porque sin la eliminacin
previadeestoserrores,elmovimientorealdelamquinanopuede
serdistinguidoporunamedicinimprecisadeGPS.
Los movimientos de la mquina son pequeos en condiciones

normales y permite un anlisis muy preciso de los resultados del
GPS.Eldesafofuepodercontrolarestvelocidadnormaldetrabajo
dentrodeelperodomscorto y en ladistanciamscortaposible.
Despus de muchas pruebas de campo se registraron resultados
satisfactorios, ajustando con mucha precisin los comandos de
servocontrol de la mquina durante la fase de inicializacin.
Realmente,elcontroldeloscomandosdeservocontrolrequiereel
ajustemspreciso.
El programa, desarrollado durante este difcil periodo, puede ser

usadoahoraporlamayoradelosdiferentestiposdemquinas.
111
UNIDADZACATENCO.
7.2.1 SIMULACIN.
*Las pruebas fueron realizadas sobre unprototipo diseado por la
empresaRABAUD.Estasimulacin,lacualnos muestralaexacta
geometra de la mquina real, permiti la validacin de los
algoritmosdesarrolladosparalacomputadora.
La simulacin la conforman dos ejes rotatorios aguantando un

armazn con dos cuchillas que simulan los puntos extremos de la
mquina.Dosmandosparaelservocontrolpermitenelajustedela
alturadelascuchillaslascualesdanunjuegoa dosbandaslaterales
aproximadamente de un metro en un terreno poco nivelado. Las
antenasdeGPSestnmontadas,comoenlaROTOGRADE, enlos
extremos de la mquina, suficientemente apartadas para evitar la
reflexindelassealesdeGPSdesdelamisma.
Para validar la exactitud y la capacidad de reaccin del servo

control,unproyectoficticiofuediseadoycolocadoenlamemoria
del proceso de clculo de la unidad. Se proyect una zona con
1,47%deinclinacinalolargodecuarentametrosseguidosporuna
parbolamuypronunciadaalolargode8,8metros.
*EscritoporGatanHINTZY(GTM),JeanMarcNOURY(INTEGRA),Christophe
PICHOT(DassaultSercelN.P.)
TraducidoporAntonioBlanco(AlTopTopografa,S.A.).
(GimInternational Marzo1999)
112
UNIDADZACATENCO.
*Losresultadosfueroncomprobadosconunnivel LeicaNA2cada
mediometro.Ungrfico,correspondientealaparteizquierdadela
simulacin, nos ensean que los errores son menores de un
centmetroenlasuperficiepreviamentecalibrada.
A partir de este punto las condiciones de simulacin ya no son

relevantes para la mquina ya que el poco peso de la simulacin
haceque noseaposiblecompensarlaimportanteirregularidaddel
terreno.
Los resultados adquiridos en la parbola fueron interesantes (nos
mostrquelamquinaresegua laparbolaconunnivelaceptable),
locualfueunfactordecisivoenladecisindelapublicacindelos
resultados. (Verfiguran.44).
Lasdiscrepanciasentrelasaltitudestericasylarealnosmuestran
errores mximos de 7 milmetros en la primera parte del proyecto
(superficie preajustada) seguido por la compensacin de errores
dadosporeldefectodelterrenodelazonaparablicadelproyecto
donde la precisin absoluta toma valores normales otra vez
(comprendidosentre+/10mm).Estodemostrqueelproyectoera
posible, con mediciones GPS solamente, para guiar una moto
niveladorarespetandolasconstantesespecficasdelsector.
EscritoporGatanHINTZY(GTM),JeanMarcNOURY(INTEGRA),Christophe
PICHOT(DassaultSercelN.P.)
TraducidoporAntonioBlanco(AlTopTopografa,S.A.).
(GimInternational Marzo1999)
113
UNIDADZACATENCO.
Figuran.44
7.3 PRUEBASREALES.
Elnuevosistemaesahoraoperacionalenzonasdeconstruccinen
lasquetrabajalaempresaGMTcomolaautopistaA85enelcentro
ylaA89enelsurdeFrancia.Alllosresultadosoperacionaleshan
estado cuidadosamente comprobados. La comprobacin de la
superficiefinalconlaterica,otravezcontroladaconunnivelLeica
NA2, nos ensea un error medio de 0,6 centmetros con una
desviacinestndarde0,7 centmetros.Ladesviacindelaposicin
a corto plazo ha sido tambin comprobada ya que las mediciones
hansidorealizadascadametroenunadistanciade200metros.
114
UNIDADZACATENCO.
7.3.1 PERSPECTIVASDENEGOCIO.
Las soluciones de los sistemas automticos de control remoto en
tiempo real abren interesantes perspectivas en los negocios de un
sectordondelasvasparaincrementarlaproductividadsonbuscadas
continuamente. Los primeros equipos de personal que han
comprobado los sistemas anteriormente mencionados han descrito
ahorroseneltiempodeejecucindelaobraentre1y4comparando
loscontcnicasestndar.
7.4 APLICACIONESDELSISTEMAGPS
Esunsistemautilizadoenlaactualidadpormuchosotrossistemase
inclusiveyaesunaherramientadetrabajo,porejemploesutilizado
en aeronaves, para guiarse en el espacio, por los gelogos para la
medicin de movimientos telricos, por ingenieros y guardia civil
para monitoreo de monumentos o estructuras como puentes
colgantes y evidentemente por la fuerza militar y secreta de los
EstadosUnidosdeAmrica.
ElGPS,sistemadelocalizacinglobalporsatlitessurgiconfines
blicos. Algunos de los satlites que rodean la Tierra pueden
detectar con precisin la presencia de ejrcitos o de armamento en
diferentesregionesdelglobo.
De la misma manera como esos sistemas son capaces de detectar

movimientosconfinesblicos,tambinesposibleutilizarlosparala
supervisindemovimientosnaturalesdelaTierra,eltrnsitoenuna
ciudad o las oscilaciones de estructuras arquitectnicas como
puentescolgantesyestatuas
115
UNIDADZACATENCO.
Ejemplosdesuutilizacin:
Latecnologadelsistemaglobalporsatlites(GPSporsussiglasen
ingls) nos permite esos y muchos otros tipos de actividades
relacionados con la vigilancia. Entre ellas podramos citar la
deteccindeladilatacindemagmadeunvolcn,laobservacinde
los movimientos de un iceberg, determinar las finas vibraciones
terrestres y, en fin, cualquier fenmeno natural o creado por el
hombrequepresentealgnmovimiento,pormsimperceptibleque
parezca.
La vigilancia se realiza por medio de receptores que reciben una

seal fija de un satlite. Cuando hay modificaciones,
inmediatamente se detecta la anomala. De esta manera, el puente
colgante ms largo del mundo, el Tsing Ma de Hong Kong, es
estrechamentevigiladodaynoche.Lassealesdeestosreceptores
se concentran en una computadora central la cual tiene la
informacin general de los movimientos, esta siendo capaz de
advertelriesgoencasodequeexistiese.
Usosnomilitar es.
LosdatosgeneradosporelGPStambinpuedenserutilizadospara
estudiar fenmenos que ocurren en otros mundos. Los
investigadoresAndrewJohnstonyJamesZimbelmanprecisaronlos
flujosdelavaquesucedenenCarrizozo,enelcampodepruebade
misilesdeWhiteSands,cercadeAlamogordoyenMcCartys,alsur
deGrants,loscualesseextiendenhasta50kilmetros.
116
UNIDADZACATENCO.
Asimismo,elGPSpuedeservirparacomprendermejorloscambios
fsicos que ocurren en nuestro planeta. Por ejemplo, los
movimientosenloasprofundasaguasdelosocanos,elmonitoreo
deelestatusdelaactividadvolcnicaenciertasregiones.
Algunosotrosusosnomilitaresesladeteccindelosmovimientos
bajolatierratambinLosinvestigadoresdelInstitutodeMediciones
Geogrficasde Japn han recogidouna serie de datos con Geonet,
unareddemsdemilcensoresGPSquecubrelaszonasruralesdel
pas, para con esto tratar de predecir el comportamiento de las
capassubterrneasyporendepredecircuandounsismosuceder.
De esta y muchas formas ms un sistema que surgi bajo

necesidades blicas podr ser utilizado para propsitos benficos
paralahumanidad.
Esempleadoenlanavegacinmartima,terrestreyarea.Dondeel
caso particular de la navegacin area es en la actualidad muy
dependientedeestossistemasparasufuncionamiento.
Enelcasodelosmartimos,anteslasembarcacionesempleabanel
sistemaTRANSIT.
Sepiensaqueenpocotiempotodalanavegacinmartimasebasar
enGPS.Actualmentetambinseempleansistemashiperblicos,
peroestossistemastiendenadesaparecer.
TambinempiezaasurgirenlascallesdeAmrica,dondeloscarros
tienenintegradosistemasdeGPSyconestoesprcticamente
imposibleperderse.
117
UNIDADZACATENCO.
Acontinuacinseindicanunaseriedeaplicacionesdelsistemaque
dejanclaroelenormepotencialpresenteyfuturodelGPS:
*Establecimientoydensificacinderedesgeodsicas.
*Controldedeformacionesterrestres.
*Posicionamientodecmarasdefotogrametra.
*Establecimientodebasesyredesdereplanteo.
*Determinacinylocalizacindecualquiertipodeobra.
*Estudiodeevolucindecuencasfluviales.
*Levantamientosbatimtricos.
*ActualizacionesdeSistemasdeInformacinGeogrfica
*Navegacinentiemporealcongranprecisin.
*Determinacindedireccin,velocidadyaceleracinde
cualquiervehculo.
*Guiadodevehculossobretrayectoriasprefijadas.
*Localizacinycontroldeflotasdevehculos.
*Inventarioderedesviales,etc.
118
UNIDADZACATENCO.
CONCLUSIONES.
Cabemencionarqueestesistemadeposicionamientoglobal,apesar
de haber sido inventado hace ya casi tres dcadas para algunos
resultadesconocido.Estolopodemosatribuiradoscosas,primero,
queelsistemaempezafuncionardeformapblicaen1990,hace
casitreceaos.Ensegundo,elhechodequeenuncomienzoerauna
tecnologapblicaperonomuyaccesibleparatodos,puestenerun
GPSeraalgocostosoyconelpasodeltiempohacambiado.
Es importante recalcar como un descubrimiento o creacin que

surgi con fines blicos, es tambin capaz de ser utilizado a favor
delbienestardelapoblacin,medianteseguridadarea,martimay
prontamenteterrestreentreotras.
Este sistema ha subsistido como el nico en su categora y es

controlado por Estados Unidos. Pero en un futuro prximo quiz
habr otra red semejante creada y coordinada por los pases
europeos, el objetivo es acabar con el monopolio creando una red
similarperoconmejorassustanciales.
Apesardelosgrandeslogrosdeestainfraestructurasatelital,quiz
novivamosparaapreciarlosalcancesdeestatecnologaensupleno
funcionamiento, la evolucin tecnolgica es tan impresionante que
sera difcil predecir las capacidades de este sistema en otras tres
dcadas.
119
UNIDADZACATENCO.
En funcin de todo lo aqu visto, no parece descabellado el

comentario de que cualquier empresa de nuestro ramo que no
empleelatecnologaGPSenunoodosaos.
Nopodrofrecerprecioscompetitivosenlosmuchostrabajosenlos
que se pueda aplicar esta nueva tcnica tan rpida y novedosa.
PerotampocodebemoscaerendemagogiasycreerqueelGPSantes
o despus ser una panacea. De hecho solo podremos realizar una
navegacin muy precisa o dar coordenadas de puntos con amplias
posibilidades, pero supeditando siempre el grado de precisin a la
duracin de la observacin el detenimiento y la entrega para
desarrollarla.
Porotrolado,lastcnicasclsicasseguirnsiendovigentes,aunque
siempre cada vez ms apoyadas, y lo que es ms interesante,
homogeneizadas,aldisponersiempredeunsistemade referenciatan
estable y eficaz como el que ofrece el GPS en las aplicaciones
Geogrficas de tan magnifica exactitud y precisin, tiempo de
ejecucin.
120
UNIDADZACATENCO.
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UNIDADZACATENCO.
123
UNIDADZACATENCO.
124

409 - Sistema de Posicionamiento Global Gps Aplicado Al Control de Maquinaria Pesada

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1960 El primer sistema de posicionamiento de tres dimensiones es

1963 La fuerza area da apoyo a este estudio bautizndolo

1971 El sistema 621B es probado por la fuerza area dando

1974 Junio.Rockwell international fue contratado como proveedor

1978 El primer block de satlites fue lanzado. Un total de 11

1983 Despus de la cada de una Unin Sovitica, el gobierno de

1989 El primero del un block de 28 satlites es lanzado en Cabo

1991 El gobierno ofrece el sistema de GPS a la comunidad

1993 El gobierno declara el sistema formalmente funcionado con

Los planos y se nombran como A, B, C, D, E y F. Cada rbita

Por su nmero orbital. Un ejemplo sera el satlite 3D, que

As mismo, debemos aadir que los satlites disponen de Antenas

Antenas emisorasreceptoras de ondas de radio (banda S). Sirven

Paneles solares para disponer de la energa necesaria para su

La vida de los satlites oscila entre los seis y diez aos, y es de

El receptor GPS calcula su posicin, efectuando mediciones de

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