Análise Linear de Sistemas

Captulo III - Fundamentos de Processos Din
amicos

ANALISE LINEAR DE SISTEMAS
C. GEROMEL
JOSE
DSCE / Faculdade de Engenharia El

etrica e de Computaca
o
UNICAMP, CP 6101, 13083 - 970, Campinas, SP, Brasil,
geromel@dsce.fee.unicamp.br
Campinas, Novembro de 2006
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NOTA AO LEITOR
Este material foi preparado como suporte `

as aulas e e
inteiramente baseado no livro texto :
Jose C. Geromel e Alvaro G. B. Palhares, Analise Linear de

Sistemas Dinamicos : Teoria, Ensaios Praticos e Exerccios,
ISBN 85-212-0335-7, Editora Edgard Blucher Ltda, Sao Paulo,
SP, 2004.
onde o leitor poder

a encontrar maiores informac
oes e detalhes
a respeito dos t
opicos aqui abordados.
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Conteudo
1 Captulo III - Fundamentos de Processos Din

amicos
Modelagem de processos din amicos
Mec anica translacional
Mec anica rotacional
Eletricidade
Eletromagnetismo
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Modelagem de processos din

amicos
Modelagem de processos dinamicos
A construc
ao de um modelo matem
atico normalmente
baseia-se em quatro atributos :
Leis basicas
Simplicidade
Precisao
Validacao
Os tres primeiros podem ser adotados v arias vezes na
tentativa de atender o u ltimo. Note a dificuldade para atingir
o paradigma caracterizado por m axima simplicidade e m axima
precis
ao. E claro que particular cautela deve ser adotada ao
aplicar-se as leis b
asicas que regem o comportamento de um
determinado fenomeno fsico. As hipoteses para aplicac
ao de
cada uma delas devem ser absolutamente observadas.
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Para ilustrar estas considerac
oes a figura abaixo mostra o
movimento de um corpo sob a ac ao da gravidade.
y
m
v0
em t = 0 o corpo menor, de massa m << M, encontra-se na

superfcie e parte com velocidade v0 . Deseja-se obter o
modelo matem atico para o seu deslocamento vertical.
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A lei basica a ser aplicada e a Lei Universal da Gravitac

ao que
estabelece que o corpo de massa m estar a sob a ac
ao de uma
forca radial com intensidade
MmG g
f (y ) = =m
(R + y )2 (1 + y /R)2
onde f (0) = mg e o seu peso em repouso na superfcie do

corpo maior. Invocando a Segunda Lei de Newton que
segundo a qual a variac
ao do momento linear do corpo menor
e, em todo instante de tempo, e igual `
a forca externa :
g
y (t) + =0
(1 + y (t)/R)2
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Trata-se de uma equac ao diferencial n

ao linear cuja soluc
ao, a
partir das condicoes iniciais y (0) = 0 e y(0)
= v0 , n
ao e f
acil
de ser determinada. Entretanto, para deslocamentos verticais
tais que |y (t)| << R podemos adotar a aproximac ao
y (t) + g = 0
que e uma equacao diferencial linear bastante simples de ser

importante saber decidir sob quais condic
resolvida. E oes a
aproximacao pode ser adotada. No presente caso, integrando
a equac
ao original obtemos a velocidade da massa m a uma
altura y :
y
v (y )2 = v02 2g
1 + y /R
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Notamos que a velocidade pode se anular desde que

v0 ve := 2gR onde ve e denominada velocidade de escape
pois se v0 > ve o corpo de massa m escapa da ac ao
gravitacional do corpo maior com massa M.
Com a equac ao aproximada, a conclus ao e diversa. A
velocidade em funcao da altura e dada por
v (y )2 = v02 2gy
e, portanto, para qualquer velocidade inicial v0 o corpo de

massa m atinge uma certa altura em que a velocidade se
anula. No modelo aproximado n ao ha possibilidade de escape
da ac
ao gravitacional. Em situac
oes extremas os modelos s ao
diversos mas para |y | << R ambos fornecem resultados muito
parecidos.
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Em conclus ao, para movimentos tais que |y (t)| << R, o

modelo aproximado deve ser adotado. Porem, quando esta
hip
otese n
ao se verifica e mandat
orio considerar o modelo
original.
Considere ent ao o modelo aproximado para descrever a queda
do corpo de massa m de uma altura h0 << R com velocidade
inicial nula. Resolvendo a equac
ao diferencial obtemos
1
y (t) = h0 gt 2 , v (t) = gt
2
Portanto o corpo cai e atinge o solo
com velocidade no
momento do impacto igual a vi = 2gh0 que aumenta
segundo a altura inicial aumenta. Se isto fosse verdade n
ao
haveria nenhum paraquedista vivo !!!
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O modelo n ao leva em conta a existencia de atrito viscoso

entre o ar e o corpo de massa m. No ar, a acelerac ao de um
corpo em queda n ao e constante mas sim diminui conforme a
velocidade aumenta. Este fen omeno e melhor descrito por

b
y(t) + y (t) + g = 0
m
onde b e denominado coeficiente de atrito viscoso. Para

v (t) = y (t) obtemos
mg (b/m)t
v (t) = e 1
b
A velocidade no impacto independe de h0 como observamos
na pr
atica!!!
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Outro ponto fundamental em modelagem diz respeito ` as
hipoteses que devemos observar para aplicar determinadas leis
b
asicas. Ilustramos este aspecto com a Segunda Lei de
Newton e referenciais inerciais. A figura abaixo mostra um
artista tentando equilibrar um pendulo de comprimento e
massa m na posicao vertical ( = 90o ).
y q T
m
mg

p
m
ao
x
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O referencial (x, y ) e inercial. Com a m
ao parada o mesmo
ocorre com o referencial (p, q). Em relacao a este referencial
aplicamos a Segunda Lei de Newton para obter :
Na direcao horizontal
d2
m (cos()) T cos() = 0
dt 2
Na direcao vertical
d2
m (sen()) T sen() + mg = 0
dt 2
Eliminando T obtemos o modelo para o deslocamento angular
(t) do pendulo na forma
+ g cos((t)) = 0
(t)
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Com a m ao em movimento o referencial (p, q) deixa de ser
inercial e, portanto, a Segunda Lei de Newton deve ser
aplicada ao referencial (x, y ). Considerando que a m
ao s
o se
desloca na horizontal em uma posic ao x(t), temos
Na direcao horizontal
d2
m (x + cos()) T cos() = 0
dt 2
Na direcao vertical
d2
m (sen()) T sen() + mg = 0
dt 2
Eliminando T obtemos o modelo para o deslocamento angular
(t) do pendulo na forma
+ g cos((t)) = sen((t))
(t) x (t)
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amicos
O deslocamento angular do pendulo e descrito por uma

equac ao linear de 2a ordem.
ao diferencial n
Para x(t) = 0 ela admite soluc
oes de equilbrio (t) = 0
para todo t 0 com 0 = 90o . Definindo (t) := (t) 0
podemos determinar modelos lineares aproximados, a saber :
Valido entorno a 0 = +90o :
g (t) = x(t)
(t)
Valido entorno a 0 = 90o :

+ g (t) =
(t) x (t)
Na figura seguinte as trajet

orias pontilhadas se referem aos
modelos linearizados obtidos acima.
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amicos

A figura mostra a simulac
ao do modelo para = 1 [m],
2
g = 9.8 [m/s ] e condic
oes iniciais (0) = 45o , (0) = 0.
150
100
50
50
100
150
200
250
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
t [s]
Com a m ao parada, o pendulo oscila em torno de = 90o .

Com a m ao em movimento e x (t) definida em func
ao de

((t), (t)), o pendulo se equilibra em = 90o .
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Mec
anica translacional
Mecanica translacional
As leis de Newton s ao fundamentais para a modelagem de

sistemas mecanicos. O deslocamento de uma massa m sob a
acao de uma forca externa F (t) obedece a equac
ao

p(t) = F (t)
onde p(t) := mr (t) e o momento linear e r (t) e o vetor que

define a posic
ao da massa em um referencial inercial. Sendo
m constante obtem-se
mr (t) = F (t)
Deve ser enfatizado que esta equac ao s o e v

alida para um
referencial inercial. Este aspecto foi ilustrado anteriormente
com o problema do equilbrio do pendulo.
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Mec
anica translacional
Quando estamos diante de um conjunto de partculas o
seguinte conceito e pertinente :
Definic
ao (Centro de massa)
O centro de massa rc de um conjunto de N massas mi , situadas
oes ri para i = 1, , N e dado por
nas posic
N
1 X
rc := mi ri
m
i =1
PN
onde m = i =1 mi e a massa total.
Para um corpo com massa distribuda

Z Z
1
rc = rdm , m = dm
m corpo corpo
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Mec
anica translacional
A importancia do centro de massa torna-se aparente quando

consideramos o movimento de N partculas, cada uma delas
com massa mi , sob a ac ao de uma forca externa Fi (t) para
todo i = 1, , N. Temos ent
ao
N
X
mrc (t) = mi ri (t)
i =1
X N
= Fi (t)
i =1
Ou seja, o c
alculo da resultante das forcas Fi (t), como se elas
atuassem no centro de massa, permite obter a equac ao que
descreve o seu movimento.
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amicos
Mec
anica translacional
Algumas forcas e seus modelos :
Forca peso : Forca produzida pela acao gravitacional
fp (t) = mg
onde g = 9.8 [m/s2 ] e a aceleracao da gravidade.
Forca de deformacao : Forca produzida por molas de extensao
f (t) = d(t)
onde [N/m] e o coeficiente de elasticidade e d(t) a
deformacao.
Forca de atrito viscoso : Forca produzida pelo contato do
corpo com fluidos, com efeitos analogos aos dos amortecedores
fb (t) = bv (t)
onde b [Ns/m] e o coeficiente de atrito viscoso e v (t) a
velocidade relativa entre o corpo e o meio viscoso.
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amicos
Mec
anica translacional
A elaborac
ao de um modelo torna-se mais simples se :
O sistema for decomposto em partes, identificando as
interacoes entre elas (forcas e momentos).
As forcas externas forem identificadas e modeladas.
As forcas produzidas pelos dispositivos basicos (molas e
amortecedores) forem consideradas dissipativas segundo os
referenciais inerciais adotados.
O Princpio de DAlembert for adotado :
Fato (Princpio de DAlembert)

Em cada instante de tempo, includa a forca de inercia com intensidade
mrc (t) como dissipativa, a resultante das forcas que agem no centro de
massa e nula.
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Mec
anica translacional
Exemplos
No sistema abaixo uma forca externa com intensidade F e
aplicada na massa M. Deseja-se determinar o deslocamento
da massa m a partir do repouso.
x y
1
2
F
b m M
Com o procedimento anterior obtemos :

m : m
x + b x + 1 x + 2 (x y ) = 0
M : M y + 2 (y x) = F
oes diferenciais lineares de 2a ordem acopladas.
Duas equac
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amicos
Mec
anica translacional
Exemplos
No sistema abaixo deseja-se determinar a posic

ao horizontal
do pendulo de comprimento que se encontra no interior de
um carro de massa M.
x

T F
b
mg
Em relacao ao referencial inercial, sendo x a posic

ao do carro,
a posic
ao do pendulo ser
a (x + sen(), cos()).
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amicos
Mec
anica translacional
Exemplos
Com o procedimento anterior obtemos as equac

oes do
movimento :
Carro :
M x + b x + x = T sen() + F
Pendulo - horizontal :
d2
m (x + sen()) + T sen() = 0
dt 2
Pendulo - vertical :
d2
m (cos()) + T cos() = mg
dt 2
Se n
ao tivermos interesse em determinar a forca de trac
ao T ,
estas equac
oes podem ser simplificadas.
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amicos
Mec
anica translacional
Exemplos
Explicitando as derivadas indicadas obtemos :

Com as duas primeiras equacoes :
x + b x + x + mcos() msen()2 = F
(M + m)
Com as duas ultimas equacoes :
x + + g sen() = 0
cos()
Estas equac
oes podem ser linearizadas considerando-se
pequenos deslocamentos em torno de (, ) = (0, 0) :
x + m + b x + x = F
(M + m)
x + + g = 0
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amicos
Mec
anica translacional
Exemplos
Vale a pena obter a representac ao de estado do sistema

linearizado a partir da definic
ao das vari
aveis de estado
1 = x, 2 = , 3 = x e 4 = , de entrada F e de sada

y = x + sen() 1 0 0
| {z }
C

1 0 0 0 0 0 1 0 0
0 1 0 0 0 0 0 1 0
= + F
0 0 (M + m) m 0 b 0 1
0 0 1 0 g 0 0 0
| {z } | {z } | {z }
E A0 B0
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amicos
Mec
anica translacional
Exemplos
Como E e sempre uma matriz n ao singular, podemos obter a

representac
ao de estado na forma padr ao j
a estudada, isto e
(A, B, C , D) com A = E A0 , B = E B0 e D = 0.
1 1
Com M = 10 [Kg], m = 1 [Kg], g = 9.8 [m/s2 ], = 1 [m],

= 10 [N/m] e b = 4 [Ns/m] determinamos a func ao de

transferencia entre y (s) e F (s) como sendo
0.98
H(s) =
s4 + 0.4s 3 + 11.78s 2 + 3.92s + 9.8
e com perodo de amostragem 0.5 [s] a func
ao de transferencia
pulsada com um segurador de ordem zero na entrada
0.22z 3 + 1.99z 2 + 1.91z + 0.20

R(z) = 102
z 4 1.48z 3 + 1.57z 2 1.47z + 0.82
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amicos
Mec
anica translacional
Exemplos
A figura abaixo mostra a posic ao horizontal do pendulo em
relac
ao ao referencial inercial adotado, a partir do repouso,
com F = 10 [N].
2
1.8
1.6
1.4
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 5 10 15 20 25
t, kT [s]
Observe a perfeita concordancia entre os modelos a tempo

contnuo e a tempo discreto.
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Mec
anica rotacional
Mecanica rotacional
Considere uma massa m sob a ac ao de uma forca externa

F (t). A grandeza H(t) := r (t) p(t) onde p(t) = mr (t) e
ao da massa em um referencial inercial e
r (t) e o vetor posic
denominada momento angular relativo ` a origem O do sistema
de referencia adotado. A partir de

H(t) = r (t) p(t) + r (t) p(t)

= r (t) F (t)
obtemos a relac
ao fundamental

H(t) = (t)
indicando que a variacao do momento angular e igual ao

torque (t) := r (t) F (t) produzido pela forca externa.
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amicos
Mec
anica rotacional
Mecanica rotacional
Para um sistema constitudo por N massas, obtemos

N
X

H(t) = ri (t) p i (t)
i =1
N
X
= i (t)
i =1
ou seja, a variacao do momento angular total e igual `

a soma
dos torques produzidos pelas forcas externas. Portanto, e
essencial individualizar as forcas aplicadas em cada massa mi
para calcular o torque total. Apenas em casos especiais, a
determinacao da forca resultante aplicada no centro de massa
e relevante para o c alculo do torque total.
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amicos
Mec
anica rotacional
Mecanica rotacional
Este e precisamente o caso da forca peso. A forca peso que

age em uma massa dm e gdmj, portanto para um corpo
com massa total m temos
Z
= r (gdmj)
corpo
Z
= rdm (gj)
corpo
= mrcm (gj)
= rcm (mgj)
ou seja, o torque devido `

a forca peso pode ser calculado como
se toda a massa do corpo estivesse concentrada no seu centro
de massa.
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amicos
Mec
anica rotacional
Mecanica rotacional
A figura abaixo mostra o movimento circular de uma massa m

em um plano.
O j
r (t) m

i
No referencial indicado r (t) = cos()i + sen()j e portanto

o vetor velocidade e dado por

r = sen()i
+ cos()j
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amicos
Mec
anica rotacional
Mecanica rotacional
O qual permite calcular o momento angular relativo ao centro
de rotac
ao O :
H = r mr

i j k
= m2 det cos() sen() 0
sen() cos() 0
2
= m k
como sendo um vetor ortogonal ao plano do movimento com
intensidade proporcional `
a velocidade angular. O coeficiente
de proporcionalidade J = m2 ou, para sistemas com massa
distribuda Z
J= r 2 dm
corpo
e denominado momento de inercia.
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amicos
Mec
anica rotacional
Mecanica rotacional
Com os resultados anteriores, chegamos entao `
a equac
ao
b
asica que permite modelar sistemas rotacionais :
= (t)
J (t)
Os seguintes aspectos s
ao relevantes :
A equacao acima tem importancia equivalente à da equacao
mr (t) = F (t) para a translacao.
Nao ha dificuldades para enunciar o Princpio de D Alembert
para a rotacao : Em cada instante de tempo, includo o torque
de inercia com intensidade J como dissipativo, o torque
resultante relativo ao centro de rotacao e nulo.
Para corpos rgidos o calculo de J e bastante simplificado pelo
chamado teorema dos eixos paralelos : Os momentos de
inercia relativos a dois eixos paralelos, distantes d e, com um
deles passando pelo centro de massa se relacionam por :
J = Jcm + md 2
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amicos
Mec
anica rotacional
Mecanica rotacional
A equacao fundamental da translac ao mr (t) = F (t) s

o e
v
alida para um referencial inercial. A equac ao fundamental da
rotac = (t) tambem s
ao J (t) o se aplica para um centro de
rotac
ao que e fixo em relac
ao a um referencial inercial, com
uma not ao : o centro de massa. Ou seja, apenas
avel excec
para o centro de massa vale a equac ao
H cm = cm
= cm (t) independentemente do
e por conseguinte Jcm (t)
fato do centro de massa estar ou nao em movimento em
relac
ao ao referencial inercial.
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amicos
Mec
anica rotacional
Mecanica rotacional
Alguns torques e seus modelos :

Torque de deformacao : Torque dissipativo produzido pela
reacao a um deslocamento angular (t) com intensidade
(t) = (t)
que ocorre na direcao do eixo de rotacao, onde [Nm/rad] e

o coeficiente de elasticidade torcional.
Torque de atrito viscoso : Torque dissipativo devido ao
movimento de rotacao em meio viscoso - fluido.

b (t) = b (t)
que ocorre na direcao do eixo de rotacao, onde b [Nms/rad] e

o coeficiente de atrito viscoso torcional.
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amicos
Mec
anica rotacional
Exemplos
A figura abaixo mostra um cilindro com momento de inercia

Jc e raio c que se move quando a massa m cai. A corda passa
por uma roldana com momento de inercia Jr e raio r .
Deseja-se determinar o modelo para a rotac
ao do cilindro.

F
b y
Parte do cilindro est

a imerso em um lquido que produz um
atrito viscoso torcional com coeficiente b.
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amicos
Mec
anica rotacional
Exemplos
As equac
oes dos movimentos dos quatro corpos s
ao :
Cilindro :
Jc + b = fc
Roldana :
Jr + fr = Fr
Massa :
y + F = mg
m
Corda : considerada inextensvel leva a
c = r = y
Eliminado as vari
aveis f , F , e y obtemos o modelo para o
deslocamento angular do cilindro :

c2
Jc + 2 Jr + mc + b = mgc
2
r
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amicos
Mec
anica rotacional
Exemplos
A figura abaixo mostra dois pendulos, como o mesmo

comprimento , que estao acoplados atraves de uma mola. A
mola est
a presa na metade do comprimento de cada pendulo
e, durante o movimento, permanece na horizontal.
OM Om

mg
Mg
Supondo que os pendulos estejam imersos em um ambiente

desprovido de atrito, deseja-se determinar os seus
deslocamentos angulares segundo os referenciais adotados.
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amicos
Mec
anica rotacional
Exemplos
Os momentos de inercia das massas M e m em relac

ao a OM
e Om sao dados por M2 e m2 , respectivamente. A forca
produzida pela mola e ((/2)sen() (/2)sen()) e, por
conseguinte, a equac
ao dos momentos fornece :
Pendulo M :
2
M2 + cos()(sen() sen()) + Mg sen() = 0
4
Pendulo m :
2
m2 + cos()(sen() sen()) + mg sen() = 0
4
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amicos
Mec
anica rotacional
Exemplos
N
ao h
a dificuldades para linearizar estas equac oes em torno

dos pontos de equilbrio (, ) = (0, 0) e (, ) = (0, 0) :
2
M2 + ( ) + Mg = 0
4
2
m2 +
( ) + mg = 0
4
e determinar a sua representac
ao de estado a partir das
vari x3 = e x4 = :
aveis x1 = , x2 = ,

0 1 0 0
/4M g / 0 /4M 0
x = x
0 0 0 1
/4m 0 /4m g / 0
| {z }
A
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amicos
Mec
anica rotacional
Exemplos
Na figura abaixo vemos uma simulac ao dos dois pendulos
acoplados com = 10 [m], M = 10 [Kg], m = 3 [Kg],
= 15 [N/m] e g = 9.8 [m/s2 ]. Os pendulos partem do
oes (0) = (0) = 30o . Para comparac
repouso nas posic ao,
note nos mesmos gr aficos os pendulos oscilando sem
acoplamento ( = 0).
50
50
100
50
50
100
0 5 10 15 20 25 30
t [s]
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amicos
Mec
anica rotacional
Exemplos
A figura abaixo mostra uma haste rgida com duas massas nas
suas extremidades. O pendulo est
a imerso em um meio que
produz em cada massa uma forca de atrito viscoso com
coeficiente de atrito b.
q
j
mg i
O p

Mg
Deseja-se determinar o modelo matem

atico que descreve o
deslocamento angular do pendulo.
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amicos
Mec
anica rotacional
Exemplos
Para usar a equac ao de equilbrio de momentos e preciso

calcular o torque produzido pela forca de atrito. Para a massa
M a sua posic ao e dada por rM = psen()i pcos()j. Como
forca de atrito e dada por b rM , o torque por ela produzido em
O ser a:
M = rM b rM

= bp 2 k
A posic
ao da massa m e rm = qsen()i + qcos()j e, por
O torque total produzido pela forca
conseguinte, m = bq 2 k.
de atrito em ambas as massas, que e dissipativo, tem
intensidade
atr = b(p 2 + q 2 )
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amicos
Mec
anica rotacional
Exemplos
Aplicando a equacao de equilbrio de momentos chega-se a
(Mp 2 + mq 2 ) + b(p 2 + q 2 ) + (Mp mq)g sen() = 0
A figura abaixo mostra duas simulac
oes a partir de condicoes

iniciais (0) = 0 e (0)
> (0).
10
2
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
t [s]
Observe o fen
omeno n ao linear : Na segunda situac
ao o
pendulo d
a uma volta completa antes de parar!!!
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amicos
Eletricidade
Eletricidade
O modelamento de circuitos eletricos planares aqui proposto
baseia-se na determinac
ao de uma base para o espaco nulo :
Espaco nulo : Seja A Rnm com m > n. Determina-se uma
matriz T Rmr tal que AT = 0 e T T = I . A dimensao
r m n faz com que todas as solucoes de Ax = 0 com
x Rm sejam expressas na forma
x = T , Rr
Considere os seguintes exemplos ilustrativos :

0.9129 0
1 2 1
A= = T = 0.3651 0.4472
1 2 1
0.1826 0.8944

0.7071
1 2 1
A= = T = 0.0000
1 1 1
0.7071
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Eletricidade
Eletricidade
E a determinac
ao da decomposic
ao de uma matriz em valores
singulares :
Valores singulares : Seja A Rnn . Esta matriz pode ser
escrita na forma A = RZS onde R, S Rnn sao matrizes
unitarias (RR = I , SS = I ) e Z = diag(1 , . . . , n ) com
i i +1 0 para todo i = 1, . . . , n 1. Se i = 0 para
i = r + 1 . . . , n temos :
1/2 1/2
Z+ 0 Ir r 0 Z+ 0
Z=
0 I 0 0 0 I
| {z }

com Z+ = diag(1 , . . . , r ). Portanto podemos fatorar
A = V U
onde V e U sao matrizes nao singulares.

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amicos
Eletricidade
Eletricidade
Os seguintes exemplos ilustram a decomposic

ao em valores
singulares :

1 2
Exemplo 1 : A matriz A = e fatorada na forma
1 2

1.2574 0.7071 1 0 0.7953 1.5905
A=
1.2574 0.7071 0 0 0.8944 0.4472
| {z } | {z } | {z }
V U

1 2
Exemplo 2 : A matriz A = e fatorada na forma
2 2

1.1614 0.5907 1 0 1.1614 1.4875
A=
1.4875 0.4612 0 1 0.5907 0.4612
| {z } | {z } | {z }
V U
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amicos
Eletricidade
Eletricidade
Considere um conjunto de b bipolos, cada um deles definido

por uma relac ao entre corrente ik (t) e tens
ao vk (t) para todo
k = 1, , b e uma fonte externa g (t). Definindo os vetores
de corrente e tens ao

i1 (t) v1 (t)
i (t) := ... , v (t) := ...

ib (t) vb (t)
e considerando a convencao gerador para as fontes e receptor

para os elementos passivos tais como resistores, indutores e
capacitores, as equac
oes dos b bipolos se escrevem na forma
dv di
C (t) Gv (t) + L (t) Ri (t) = Fg (t)
dt dt
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amicos
Eletricidade
Eletricidade
Onde e importante notar que :

As matrizes C , G , L e R tem dimensoes b b e geralmente
sao diagonais.
O vetor F tem dimensao b 1.
Um circuito planar especfico com n n os, construdo com os b
bipolos j
a modelados, e definido atraves das equacoes
Ni (t) = 0 , Mv (t) = 0
onde :
N R(n1)b e denominada matriz de incidencia e expressa a
lei das correntes em n 1 nos.
M Rb(n1)b e denominada matriz de malha e expressa a
lei das malhas em b (n 1) malhas.
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amicos
Eletricidade
Eletricidade
O objetivo e determinar as tensoes e correntes em todos os

bipolos para todo t 0 a partir de condicoes iniciais dadas.
Sabemos calcular, atraves da determinacao do espaco nulo,
todas as soluc
oes do sistema com b equac oes e 2b incognitas :

N 0 i (t) 0
=
0 M v (t) 0
na forma
i (t) Ti
= T (t) = (t)
v (t) Tv
onde T R2bb , Ti Rbb , Tv Rbb e Rb
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amicos
Eletricidade
Eletricidade
Com a equac
ao diferencial anterior obtemos
= (GTv + RTi )(t) + Fg (t)

(CTv + LTi )(t)
A dificuldade e que a matriz CTv + LTi geralmente n ao

admite inversa. Basta existir um resistor no circuito e isto
acontece ! Aplicando a decomposicao em valores singulares
estabelecemos CTv + LTi = V U com V e U n ao singulares e

I 0
=
0 0
ao da matriz indentidade e determinada

Observe que a dimens
pela pr
opria decomposic
ao em valores singulares.
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amicos
Eletricidade
Eletricidade
Multiplicando a equac
ao diferencial anterior a` esquerda por
V 1 e definindo x(t) := U(t) temos
x(t)
= x(t) + g (t)
onde
:= V 1 (GTv + RTi )U 1 , := V 1 F
que pode ser escrita na forma particionada

x 1 (t) 11 12 x1 (t) 1
= + g (t)
0 21 22 x2 (t) 2
Fica claro que a segunda equac ao acima nao e diferencial mas

sim algebrica (de fato, linear) e pode ser resolvida desde que
22 seja nao singular !
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amicos
Eletricidade
Eletricidade
22 e uma matriz n ao singular. Verifica-se que esta hipotese

ao e satisfeita apenas em casos considerados patol
n ogicos.
Com
x2 (t) = 1 1
22 21 x1 (t) 22 2 g (t)
a equac
ao do circuito assume a forma final
x 1 (t) = A1 x1 (t) + B1 g (t)
onde
A1 := 11 12 1 1
22 21 , B1 = 1 12 22 2
Mais uma vez e imperativo observar que as dimensoes das

matrizes A1 e B1 s ao determinadas pela decomposic
ao em
valores singulares.
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amicos
Eletricidade
Eletricidade
Com x1 (t) e g (t) podemos determinar as correntes e tens

oes
em todos os bipolos :
(t)
z }| {
i (t)
= T U 1 x(t)
v (t)
= C1 x1 (t) + D1 g (t)
onde

I 0
C1 := TU 1 , D1 := TU 1
1
22 21 1
22 2
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amicos
Eletricidade
Eletricidade
Para completar o modelo, e preciso impor as condicoes

iniciais. Em t = 0 as correntes nos indutores e as tens
oes nos
capacitores s
ao conhecidas. Ou seja, o vetor c0 e a matriz E
que seleciona as correntes e tens
oes sao conhecidos e
satisfazem
i (0)
c0 = E
v (0)
Portanto
x1 (0) = (EC1 )1 c0
Note que a validade das condic
oes iniciais que se deseja impor
requer que a matriz EC1 seja quadrada e n ao singular. O
modelo obtido tem representacao de estado (A1 , B1 , C1 , D1 ) e
condic
ao inicial x1 (0).
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amicos
Eletricidade
Exemplo
A figura abaixo mostra uma fonte controlada alimentando
uma carga indutiva RL. Deseja-se determinar o modelo para a
tens
ao y (t) = v9 (t) no resistor R9 , em func
ao da tens
ao de
entrada v1 (t) = g (t).
5
8
4
+

6
g 2 7 y
3
S
ao indicados os n
umeros dos bipolos. O bipolo 4 e uma
fonte de tens
ao v4 = (v2 v3 ). Note os pontos + e .
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amicos
Eletricidade
Exemplo
Em um sistema de unidades coerentes os seguintes valores

foram adotados R2 = 1, R3 = 2, R5 = 1, C6 = 1, R7 = 1,
L8 = 1, R9 = 1 e = 1.5. Com o procedimento discutido
anteriormente obtemos

0.3333 0.6305 1.8057
A1 = , B1 =
0.3525 1.6667 0.0000

C1 = 0.0000 0.7856 , D1 = 0.0000
que corresponde `
a func
ao de transferencia
0.5
H(s) =
s 2 + 2s + 0.3333
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amicos
Eletricidade
Exemplo
A figura abaixo mostra duas simulac oes em linhas tracejadas
para as entradas g (t) = 0.9 e g (t) = 0.5 para todo t 0,
respectivamente. As simulacoes em linhas contnuas
correspondem a entradas chaveadas entre os nveis
0 g (t) 1 com fator de ocupac ao de 90% e 50% e perodo
de 2 e 5 segundos, respectivamente.
1.4
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
0.2
0 5 10 15 20 25 30 35
t [s]
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amicos
Eletromagnetismo
Eletromagnetismo
A seguir ilustramos interac

oes eletromagneticas. Em ambos os
casos um fio condutor de comprimento esta imerso em um
campo magnetico, sendo B o vetor induc ao magnetica.
i

Fm v

+
B B
(a) (b)
Importante : Uma partcula com carga eletrica q e

velocidade v , imersa em um campo magnetico, sofre a ac
ao
de uma forca dada por F = qv B.
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amicos
Eletromagnetismo
Eletromagnetismo
Acao motora (a) : Ao ser percorrido por uma corrente

eletrica de intensidade i o fio condutor sofre a ac
ao de uma
forca Fm . Devido a corrente, a velocidade das cargas em
movimento e definida pelo fio que e ortogonal a B.
Lembrando que id = vdq ent ao
dFm = vdq B = id B
Portanto, integrando entre 0 e obtemos a intensidade da

forca como sendo
Fm = |{z}
B i
K
Mantendo a ortogonalidade entre o condutor e o campo
magnetico, a forca e m
axima e e proporcional `
a corrente. Sob
sua ac
ao, o condutor se move !
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amicos
Eletromagnetismo
Eletromagnetismo
Acao geradora (b) : Ao movimentar o fio condutor em

aberto, com velocidade v ortogonal ao campo magnetico, as
cargas no seu interior sofrem a ac
ao da forca Fm = qv B.
Um campo eletrico E se desenvolve de tal forma que a forca
eletrost
atica Fe = qE se iguale a Fm . Isto e necess
ario para
que as cargas atinjam uma situac ao de repouso e assim
E = v B. Como em um comprimento d temos a diferenca
de potencial de = vBd, integrando entre 0 e obtemos
e = |{z}
B v
K
Mantendo a ortogonalidade entre o condutor e o campo

magnetico, a diferenca de potencial entre os seus terminais e
maxima e e proporcional à velocidade.
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amicos
Eletromagnetismo
Motor de corrente contnua

Um motor de corrente contnua e esquematizado abaixo. O
estator e fixo e produz um campo magnetico radial. O rotor e
movel e e constitudo por N espiras em serie com largura d e
comprimento . O comutador mantem os sentidos das
correntes de forma apropriada a gerar um torque lquido a ser
aplicado na carga com momento de inercia Jc e coeficiente de
atrito viscoso torcional b.
i
R
L
V Fm
Fm
J, b
B
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amicos
Eletromagnetismo
Torque : A forca produzida em cada metade da espira e

Fm = Bi e, portanto, o torque total ser
a

d d
Ttot = N Fm + Fm = NdB
| {z } i
2 2
K
Tensao : Em contra-partida, sendo a velocidade angular do

rotor, a velocidade linear e v = (d/2) com o mesmo sentido
e direc
ao de Fm , fazendo com que a tens ao produzida em cada
metade da espira seja e = Bv e, portanto, a tens ao total ser
a
etot = N (Bv + Bv ) = NdB

| {z }
K
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amicos
Eletromagnetismo

O modelo final do motor de corrente contnua com campo
constante (B) fica na forma :
Parte eletrica : As espiras do estator podem ser modeladas
como uma resistencia R em serie com uma indutancia L,
alimentadas pela fonte de tensao V (t), ou seja
d d
L i(t) + Ri(t) = V (t)K (t)
dt dt
Observe a tensao etot produzida pelo movimento do rotor, em
oposicao à tensao da fonte.
Parte mecanica : Sendo J = Jc + Jr o momento de inercia da
carga e do rotor em relacao ao eixo de rotacao temos
d2 d
J 2
(t) + b (t) = Ki(t)
dt dt
Observe o torque Ttot gerado para deslocar a carga e o rotor.
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amicos
Eletromagnetismo
Exemplo
O diagrama de blocos mostra o controle da velocidade angular
(t), em regime permanente, de um motor de corrente
contnua com a fonte de tens
ao estudada anteriormente ().
Para o motor e a carga foram adotados, em um sistema
coerente de unidades, os seguintes valores numericos J = 10,
b = 2, L = 3, R = 1 e k = 10.
R
L
i
+
g
V
J, b
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amicos
Eletromagnetismo
Exemplo
Circuito : Como se trata de um circuito linear, aplicando
Laplace vem
g (s) = Hgi (s)I (s) + Hgv (s)V
(s)
O procedimento j a introduzido para a modelagem de circuitos
eletricos se aplica :
Com I (s) = 0 obtemos
(s) = 0.50
V g (s)
s + 0.3333
| {z }
Hgv (s)1
Com V (s) = 0 obtemos
I (s) = 0.75 g (s)

s }
| {z
Hgi (s)1
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amicos
Eletromagnetismo
Exemplo

Motor : Lembrando que (t) = (t), com Laplace calculamos

I (s) s + 0.2
(s) = 3.0s 2 + 1.6s + 10.2 (s)
V
Com as relacoes anteriores determinamos a func

ao de
transferencia desejada
9.549
(s) = g (s)
6s 3
| + 6.533s 2{z
+ 21.73s + 6.8}
H (s)
sendo H (s) expressa em [rpm/volt].
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amicos
Eletromagnetismo
Exemplo
Como H (s) e uma func
ao de transferencia est
avel, adotado
g (t) como um degrau de amplitude Va [volts], em regime
permanente teremos
perm (t) H (0)Va = 1.40Va
A figura a seguir mostra em linhas tracejadas a velocidade do
motor (t) [rpm] para Va = 50, Va = 75 e Va = 95 volts.
A mesma figura mostra em linhas contnuas a velocidade do
motor para a entrada chaveada (em volts)

100 kT t (k + foc )T
g (t) =
0 (k + foc )T < t < (k + 1)T
onde k N, T = 2 [s] e o perodo de chaveamento e
foc [0, 1] e o fator de ocupac
ao. Consideramos foc = 50%,
foc = 75% e foc = 95%.
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amicos
Eletromagnetismo
Exemplo
importante salientar que com uma fonte de tens
E ao chaveada
podemos estudar a evolucao da velocidade do motor atraves
de um modelo a tempo discreto. De fato, como g (t) e
constante por partes para todo t 0, com a representac ao de
estado de H (s) definida pelas matrizes (A, B, C , D)
determinamos
x((k + 1)T ) = Fx(kT ) + Jg (kT )
(kT ) = Cx(kT ) + Dg (kT )
v
alida para todo k N, onde
Z T
F = e AT , J = e A Bd
(1foc )T
podem ser calculadas com o procedimento baseado em

exponenciais de matrizes aumentadas.
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amicos
Eletromagnetismo
Exemplo
Finalmente, aplicando a transformada Z obtemos a func
ao de
transferencia pulsada

(z) = C (zI F )1 J + D g (z)
| {z }
H (z)
Com os dados numericos do motor determinamos a func

ao de
transferencia pulsada H (z) = N (z)/D (z) onde
D (z) = z 3 + 0.3377z 2 0.2107z 0.1133
depende de T mas n
ao depende de foc e
foc = 50% = N (z) = 0.5113z 2 + 0.2097z + 0.0334
foc = 75% = N (z) = 0.6568z 2 + 0.3405z + 0.1043
foc = 95% = N (z) = 0.6844z 2 + 0.4875z + 0.1853
70 / 71
amicos
Eletromagnetismo
Exemplo
Na figura abaixo os pontos correspondem a` resposta de
H (z) para a entrada g (kT ) = 100 [volts] que s
ao as
amostras da tensao de entrada da fonte g (t) em t = kT para
todo k N. Note a perfeita concord ancia, mesmo durante o
transit
orio, entre os modelos a tempo contnuo e a tempo
discreto !
150
100
50
0
0 5 10 15 20 25
t, kT [s]
71 / 71

Análise Linear de Sistemas

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Captulo III - Fundamentos de Processos Din

DSCE / Faculdade de Engenharia El

Campinas, Novembro de 2006

Este material foi preparado como suporte `

Jose C. Geromel e Alvaro G. B. Palhares, Analise Linear de

onde o leitor poder

1 Captulo III - Fundamentos de Processos Din

Modelagem de processos din

Modelagem de processos dinamicos

Modelagem de processos din

Modelagem de processos dinamicos

em t = 0 o corpo menor, de massa m << M, encontra-se na

Modelagem de processos din

Modelagem de processos dinamicos

A lei basica a ser aplicada e a Lei Universal da Gravitac

onde f (0) = mg e o seu peso em repouso na superfcie do

Modelagem de processos din

Modelagem de processos dinamicos

Trata-se de uma equac ao diferencial n

que e uma equacao diferencial linear bastante simples de ser

Modelagem de processos din

Modelagem de processos dinamicos

Notamos que a velocidade pode se anular desde que

e, portanto, para qualquer velocidade inicial v0 o corpo de

Modelagem de processos din

Modelagem de processos dinamicos

Em conclus ao, para movimentos tais que |y (t)| << R, o

Modelagem de processos din

Modelagem de processos dinamicos

O modelo n ao leva em conta a existencia de atrito viscoso

onde b e denominado coeficiente de atrito viscoso. Para

Modelagem de processos din

Modelagem de processos dinamicos

Modelagem de processos din

Modelagem de processos dinamicos

Modelagem de processos din

Modelagem de processos dinamicos

Modelagem de processos din

Modelagem de processos dinamicos

O deslocamento angular do pendulo e descrito por uma

Valido entorno a 0 = 90o :

Na figura seguinte as trajet

Modelagem de processos din

Modelagem de processos dinamicos

Com a m ao parada, o pendulo oscila em torno de = 90o .

As leis de Newton s ao fundamentais para a modelagem de

onde p(t) := mr (t) e o momento linear e r (t) e o vetor que

Deve ser enfatizado que esta equac ao s o e v

Para um corpo com massa distribuda

A importancia do centro de massa torna-se aparente quando

Fato (Princpio de DAlembert)

Com o procedimento anterior obtemos :

No sistema abaixo deseja-se determinar a posic

Em relacao ao referencial inercial, sendo x a posic

Com o procedimento anterior obtemos as equac

Explicitando as derivadas indicadas obtemos :

Com as duas ultimas equacoes :

Vale a pena obter a representac ao de estado do sistema

Como E e sempre uma matriz n ao singular, podemos obter a

Com M = 10 [Kg], m = 1 [Kg], g = 9.8 [m/s2 ], = 1 [m],

0.22z 3 + 1.99z 2 + 1.91z + 0.20

Observe a perfeita concordancia entre os modelos a tempo

Considere uma massa m sob a ac ao de uma forca externa

indicando que a variacao do momento angular e igual ao