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Strumenti giroscopici

Utilizzati per misurare angoli o v elocit angolari


Basati su corpo rigido rotante attorno allasse di massimo
momento dinerzia e con momenti dinerzia uguali rispetto
agli altri due assi

Impianti e
Sistemi
Aerospaziali

Paolo Astori

Equazioni del giroscopio


Il moto angolare di un corpo rigido attorno ad un sistema
di riferimento inerziale ad esso solidale pu essere
descritto dal sistema di equazioni

[ J ]{& }+ [ ][J ]{} = {M }


A 0 z y
[ ] = z
Impianti e

[ J ] = 0 x
Sistemi
Aerospaziali A

Paolo Astori
C y x 0

A& x + ( C A) y z = M x

A& y + ( A C) x z = M y
C& = M
z z

1
Caratteristiche del giroscopio

Tenacia: tende a
My
x =
mantenere costante la
direzione dellasse di
rotazione H
Impianti e
Precessione:
Sistemi
Mx
y =
Aerospaziali
accoppiamento fra
Paolo Astori
v elocit angolare e
momento ortogonali fra
H
loro

H = I z z

Orizzonte artificiale

Fornisce angoli di rollio


e beccheggio
Basato su giroscopio ad
Impianti e asse v erticale e 3 gdl
Sistemi
Aerospaziali

Paolo Astori

2
Orizzonte artificiale

Impianti e
Sistemi
Aerospaziali

Paolo Astori

Orizzonte artificiale

Impianti e
Sistemi
Aerospaziali

Paolo Astori

3
Errore di precessione apparente

Deriv a apparente dov uta a rotazione terrestre e


traiettoria v eliv olo
Impianti e Eliminazione tramite meccanismi erettori, che tendono
Sistemi
Aerospaziali ad allineare asse giroscopico con v erticale locale
Paolo Astori (sensibili a forze dinerzia)

Sistema erettore pneumatico

Impianti e
Sistemi
Aerospaziali

Paolo Astori

4
Indicatore di virata

Impianti e Fornisce v elocit angolare di


Sistemi
Aerospaziali v irata (v elocit angolare con
Paolo Astori la quale v iene cambiata la
rotta)
Basato su giroscopio ad
asse orientato come asse di
beccheggio e 2 gdl
Di solito associato a
indicatore di sbandamento

Indicatore di virata

Impianti e
Sistemi
Aerospaziali

Paolo Astori

H
= y
K

5
Indicatore di virata

Impianti e
Sistemi
Aerospaziali

Paolo Astori

V: asse rispetto al quale dev e essere misurata la v elocit di


v irata
I: direzione iniziale dellasse di spin del giroscopio
c: angolo di rotazione dellasse di spin per indicare la misura
M: asse di spin rispetto al quale v iene effettiv amente eseguita
la misura

Sbandometro

Impianti e
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Aerospaziali

Paolo Astori

6
Girodirezionale

Fornisce rotta nel brev e


periodo
Basato su giroscopio ad
asse orizzontale e 3 gdl

Impianti e
Sistemi
Aerospaziali

Paolo Astori

Girodirezionale

Asse di imbardata

Impianti e
Sistemi
Aerospaziali

Paolo Astori

E
Rosa graduata

7
Girodirezionale

Impianti e
Sistemi
Aerospaziali

Paolo Astori

Girodirezionale

Impianti e
Sistemi
Aerospaziali

Paolo Astori

8
Girodirezionale

Impianti e
Sistemi
Aerospaziali

Paolo Astori

Bussola girostabilizzata

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Sistemi
Aerospaziali

Paolo Astori

9
Giroscopi non meccanici - laser

Un raggio v iene separato in due, canalizzati in anelli di


fibre ottiche controrotanti; misura di interferenza sul
sensore finale (differenza di frequenze dei due raggi per
effetto Doppler).

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Paolo Astori

Giroscopi non meccanici - MEMs

Sensori microelettromeccanici: microsistema oscillante alla


frequenza di risonanza in un piano, misura di forza di
Coriolis 2m v fuori dal piano.

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Paolo Astori

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