Estudo da Utilizao de Computao Grfica Aplicada

Robtica
Autor1
1
Faculdade UNIESP Hortolndia
email@email.com

Abstract. This project was developed scientific start to perform the simulation
of movements of a robot using graphics computing to test drive, aiming to
facilitate the learning robotics. The algorithm was developed initially to give
robot limited movement (forward and backward), however with the future
researches and evolution of the algorithm the robot will make different
movements like to another direction. The virtual robot will move on wheels
and be controlled by keyboard commands executed, enabling user interaction.

Resumo. Este projeto de iniciao cientfica visa simulao dos movimentos

de um rob utilizando a computao grfica para testes de movimentao,
com finalidade de facilitar o aprendizado da robtica. O algoritmo a ser
desenvolvido, inicialmente dar ao rob movimentos limitados (para frente e
para trs), porm futuramente com a evoluo do algoritmo e da pesquisa
ser possvel fazer com que o rob se mova em outras direes. O rob virtual
se movimentar sobre rodas, devendo ser controlados por comandos
executados atravs de teclado, possibilitando a interao do usurio.

1. Introduo
Segundo Lepkison (1998), o desenvolvimento de novas tecnologias, produtos ou
processos arriscado e demanda um alto investimento. Deste modo essencial, para as
empresas, o uso de recursos que garantam a eficcia e viabilidade econmica de novas
tecnologias, a um baixo custo e, principalmente, com pequeno ou nenhum risco. A
simulao computacional se mostra como uma ferramenta muito til no campo da
pesquisa e desenvolvimento facilitando a soluo de problemas, diminuindo o custo e
tempo de realizao do projeto. Alm disso, a simulao computacional uma
importante ferramenta para agilizar o ciclo de desenvolvimento de sistemas robticos.

2. Abordagem terica

2.1. Computao Grfica

O termo computao grfica descreve qualquer uso de computadores para criar ou
manipular imagens. Segundo a ISO (International Standards Organization) podemos
definir a computao grfica como: Um conjunto de mtodos e tcnicas de converter
dados para um dispositivo grfico, via computador. Podemos considerar as seguintes
reas como as trs principais formadoras da computao grfica: I) Modelagem:
trabalha com as especificaes matemticas das propriedades de forma e aparncia dos
objetos de uma maneira que possam ser armazenados em um computador; II)
Renderizao: trabalha com a criao de objetos com sombra a partir de modelos 3D
computacionais; III) Animao: a tcnica de criar a iluso de movimento atravs de
sequencias de imagens (SHIRLEY, 2005).
Ao longo do tempo a computao grfica evoluiu com o desenvolvimento dos
computadores. J utilizada por militares em equipamentos de radar e simulao de voo,
em comerciais de televiso e filmes. A partir dos anos 80, com a popularizao dos
computadores, a computao grfica foi impulsionada e aplicada s diversas reas,
dentre estas podemos citar: medicina, engenharia, entretenimento, robtica.

2.2. Robtica
Segundo CHELLA (2002), a robtica uma cincia multidisciplinar, importante no
desenvolvimento e utilizao de robs e tambm no estudo das formas de raciocnio e
entendimento do mundo. Ela prove os conhecimentos necessrios para a construo de
uma mquina, de computadores e sua programao; e tambm sistemas de comunicao.
A robtica originou-se na fico cientfica e a palavra rob foi extrada do conto de
fico de Karel Capek, chamado Robs Universais de Rossum, escrito na
Tchecoslovquia, em meados de 1920. A palavra robota de origem tcheca significa
servido ou trabalhador forado e quando foi traduzida para o ingls transformou-se em
robot, que em portugus significa rob.
Segundo o Instituto de Robtica da Amrica (The Robot Institute of Amrica) um rob
definido como: Um manipulador multifuncional, reprogramvel, projetado para mover
materiais, peas, ferramentas ou dispositivos especializados atravs de diversos
movimentos programados para a execuo de uma variedade de tarefas.
A grande variedade de estudos tem proporcionado a construo de robs com diversos
meios de locomoo, como por exemplo, robs que se movem com rodas, pernas ou
esteiras. Um dos grandes objetivos da robtica substituir as pessoas por robs na
realizao de tarefas em que a vida humana corre risco, podemos citar como exemplos o
combate a incndios em florestas, manipulao de produtos qumicos, etc.

3. Objetivos e Metodologia
O objetivo do projeto simular a movimentao de robs utilizando a Computao
Grfica como interface. Dentro deste contexto, desenvolvido um algoritmo em
linguagem C para a movimentao de um rob que ser implementado em um programa
simulador apresentando os benefcios da simulao em projetos de robtica.
A seguinte metodologia foi utilizada no desenvolvimento deste trabalho: pesquisa sobre
os temas abordados no projeto em livros, artigos, trabalhos acadmicos e internet;
estudo dos softwares disponveis com a finalidade de encontrar o mais adequado
proposta do projeto; desenvolvimento do cdigo em linguagem de programao C para
movimentao do rob no simulador. Implementar o algoritmo no software simulador e
analisar os resultados obtidos.

4. Desenvolvimento
Foi realizada reviso bibliogrfica utilizando-se de artigos, revistas, internet e livros
relacionados ao tema abordado neste artigo. Posteriormente foram analisados alguns
softwares simuladores disponveis para download, como por exemplo, os softwares
Robomind e Webots, utilizando os critrios: custo, complexidade do software, linguagem
de programao e sistema operacional compatvel. Ao final da anlise, o software que
melhor atendeu aos critrios estabelecidos foi o simulador Webots que alm de tratar-se
de uma ferramenta bem difundida, possibilita o desenvolvimento de cdigo fonte em
diversas linguagens de programao.
A simulao ocorre em um ambiente 3D, compatvel com o sistema operacional
Microsoft Windows, onde podem ser adicionados obstculos e o tipo de terreno pode ser
alterado de acordo com a necessidade do usurio. O software Robomind oferece apenas
a visualizao do ambiente em 2D e a programao dos movimentos do rob realizada
inserindo-se comandos repetidamente em uma interface padronizada. A verso do
software Webots utilizada foi a de avaliao, sendo livre o seu download, com apenas a
restrio de ao final de trinta dias alguns recursos so desabilitados. importante
salientar a definio da palavra mundo aplicada ao ambiente de desenvolvimento do
Webots que se refere ao ambiente de simulao 3D.
Interface de desenvolvimento do software Webots: O software Webots permite a
criao de ambiente de simulao em 3D (Scene tree), visualizao do mundo 3D
desenvolvido e da simulao em andamento e a codificao do rob (Text Editor).
Construo do mundo 3D: Baseando-se no tutorial fornecido junto com o software
construiu-se o mundo para a simulao: No Setup do software, so criadas pastas onde
ficam armazenados todos os arquivos necessrios simulao, desde o mundo virtual
criado at os controles necessrios para a movimentao do rob.
Criao do ambiente 3D: O software trata cada parte do mundo virtual como figuras
geomtricas distintas (nodes). Primeiramente criou-se o terreno onde o rob se
movimentaria onde possvel personalizar diversos itens de acordo com as necessidades
do usurio. Aps definiu-se como o ambiente seria iluminado e quais perspectivas de
viso estariam disponveis.
Para que o rob no sasse do ambiente de simulao foi necessria a criao de paredes,
cada parede foi criada individualmente inserindo-se um solid node e definindo-se suas
coordenadas, seu tamanho, e altura, adequando-as ao terreno anteriormente criado.
Construo do rob: O software possibilita a construo de diversos tipos de robs, o
tipo de rob utilizado neste trabalho foi o DifferentialWheels que se movimenta por
rodas. Da mesma forma que o ambiente, cada parte do rob corresponde a uma figura
geomtrica distinta, sua funo na simulao definida escolhendo tipos de partes pr-
definidos no software, como por exemplo, sensores, rodas e etc., sendo adicionados de
acordo com a necessidade do usurio.
Para realizar as primeiras simulaes, utilizou-se um rob que possua sensores de
distncia, que permitiam ao mesmo desviar de obstculos. Para a construo dos
sensores utilizou-se os nodes chamados distance sensors disponveis no software. Foi
necessrio definir suas formas, seus tamanhos e sua localizao no corpo do rob.
Desenvolvimento de um novo controller: Controllers so os cdigos que so
utilizados para controlar as aes do rob. Para o primeiro teste do software foi utilizado
o controller mybot_simple.c, fornecido pelo prprio software. Com este controller o
rob evita a coliso contra os objetos e paredes do mundo 3D. A proposta deste projeto
desenvolver um controller utilizando-se a linguagem C em que se possa controlar o
rob atravs das setas do teclado.

5. Resultados e Consideraes Finais

Utilizando-se o software Webots, construiu-se um ambiente 3D com auxilio da
Computao Grfica, possibilitando a simulao dos movimentos de um rob. Utilizando
a linguagem C, foi desenvolvido um algoritmo de movimentao, que permitiu ao rob
movimentar-se no ambiente simulado de acordo com os comandos introduzidos pelo
teclado, possibilitando a interao com o usurio.
Utilizando a simulao no desenvolvimento de um rob, reduz-se o tempo de realizao
do projeto, pois se elimina o tempo gasto com a construo do prottipo, como por
exemplo, neste trabalho a construo virtual do rob utilizado levou apenas algumas
horas, caso fosse construdo fisicamente seria necessrio muito mais tempo. A equipe
necessria para realizao do projeto tambm reduzida, uma vez que uma pessoa pode
construir todo o ambiente 3D e realizar a simulao de acordo com a proposta do
projeto, enquanto os outros membros analisam os dados obtidos e propem as melhorias
necessrias. Por ltimo, temos a reduo do custo do projeto, durante os testes o
prottipo real pode sofrer danos, gerando gastos com a manuteno do mesmo e se
houver a necessidade de mudanas no projeto, novas peas devero ser compradas e
montadas no prottipo. Com a simulao aumenta-se a flexibilidade na implantao de
melhorias no projeto.
O trabalho realizado pode ser considerado uma importante fonte de informaes para
aqueles que pretendem iniciar o estudo da robtica, pois apresenta temas relevantes ao
assunto, como a simulao e a computao grfica. Tambm importante salientar que a
utilizao de um programa em sua verso de avaliao limita ou atrapalha a obteno
dos resultados, uma vez que algumas de suas funcionalidades so bloqueadas.

Referncias
LEPIKSON, H. A. SOMA Sistema Orgnico de Manufatura Autnoma: uma nova
abordagem distribuda para o gerenciamento do cho de fbrica. 273 f. Tese
(Doutorado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Florianpolis, 1998.
SHIRLEY, P. Fundamentals of Computer Graphics, 2 edition, AK Peters Ltd, 2005.
CHELLA, M. T. Ambiente de robtica para aplicaes educacionais com SuperLogo:
Dissertao de mestrado, Universidade Estadual de Campinas/ Faculdade de
Engenharia Eltrica e de Computao, 2002.
KAREL, CAPEK Robs Universais de Rossum, Dover Publication, 2001.
Robomind Disponvel em: <http://www.robomind.net>, acesso em 01/11/2010,
20h40min.
Webots Disponveis em: http://www.cyberbotics.com. Commercial Mobile Robot
Simulation Software, acesso em 01/08/2010, 20h30min.
Microsoft Windows Disponvel em: <http://www.microsoft.com/brasil>, Acesso em
01/11/2010, 21h00min.