10 Mecanica analitica El anilisis dindmico de sistemas mecénicos bajo el enfoque de la Mecanica Analitica, se debe a Louis Lagrange (1736-1813). Este notable hombre de ciencia nacié en Turin (talia) y realizé sus estudios superiores en Ia Academia de Berlin, bajo la tutela de Eu- ler. En 1787 inicié su carrera en Ia Ecole Polytechnique (Paris), donde desarrollé sus prin- cipales ideas. Su ms famosa obra se publicé en 1788 y se Ilamé Mecénica Analitica Las ventajas del método propuesto por Lagrange es que permite obtener las ecua- ciones diferenciales del movimiento para el sistema mecédnico analizado, lo cual no siempre es posible cuando se aplica la Mecénica Clisica. El método de Lagrange per- mite obtener estas ecuaciones en forma sistemitica y eficiente. La formulacién de las ecuaciones del movimiento permite, al resolverlas, la inte- gracién del movimiento y variables asociadas para cualquier instante de interés. Recor- demos que la formulacién de etuaciones mediante el equilibrio dinamico, vale decir SF = ma, SMaax Fe a+ a permite, por lo general, obtener conclusiones y resultados validos sélo para el instante de anilisis escogido. Otros instantes de interés deberin ser analizados en forma indepen- diente, sin posibilidad de integrar las variables cinematicas en el tiempo. Para facilitar la comprensién de la metodologia de Lagrange haremos las siguientes definiciones: 10.1 Definiciones 10.1.1 Coordenadas generalizadas Es un conjunto de variables, las cuales conocida su magnitud, determinan la posicién absoluta de todas las particulas (y por ende, posicién y orientacién de cuerpos rigidos) de un sistema. Por ejemplo,240 Mecanica analitica Figura 10.1 Dado el mecanismo de barras anterior, conocida la magnitud de las variables a, B, 7 y & enun instante, es posible determinar la posicién de cualquier particula enel sistema. 10.1.2 Set de coordenadas generalizadas completas Un set de coordenadas generalizadas se dice completo, si permite determinar efectiva- mente, vale decir especificar sin ambigiiedades, la posicién de cualquier particula en un sistema. En caso contrario, el set de coordenadas generalizadas se dice incompleto. Por ejemplo, el set (y, 8) es incompleto con respecio al sistema de barras de la figura, puesto que la posicién de la barra 2 es ambigua. yan, =) Figura 10.2 10.1.3 Set de coordenadas generalizadas independientes Un set de coordenadas generalizadas se dice independiente, si no tienen relacién alguna entre si. Si existe una relacién entre algunas de ellas, el set se dice dependiente. Para la figura siguiente, el setMecanica analitica 241 Figura 103 (4, Y2+ Ys» 8, 82) no es independiente, ya que si y, es independiente, y, € », estin relacionados con @, y @, por la longitud de las barras 1 y 2. 10.1.4 Grados de libertad Si un set de coordenadas generalizadas es completo e independiente, entonces cada componente en dicho set equivale a un grado de libertad. El némero de componentes del set equivale, entonces, al nimero de grades de libertad del sistema. En general existe mas de un set de coordenadas generalizadas completo ¢ indepen- diente. Por ejemplo (1, ¥s, J';) € (4, 8,, 8,) loson para el sistema de la figura 10.3. 10.1.5 Reduccion del Numero de Grados de Libertad El miimero de grados de libertad de un sistema con un set de coordenadas generalizadas de n componentes (G.L. = n) puede reducirse si se aplica una restriccién geométrica sobre el sistema. Por ejemplo, el cilindro de la figura tiene en general dos grados de li- bertad (x, 8). Figura 10.4Si se restringe el movimiento del cilindro al de rodamiento sin deslizar, entonces se aplica la restriccién geométrica x =r @. En este caso, el niimero de grados de liber- lad se reduce a uno. Un sistema con 1 grados de libertad, al cual se le aplican m restricciones geométri- cas expresables como funciones analiticas de las coordenadas generalizadas y del tiem- po, ve el niimero de grados de libertad reducido a la cantidad n-m. 10.1.6 Sistemas holonémicos Una resiriccién geométrica que se pueda expresar como una funcién analitica de las coor- denadas gencralizadas y del tiempo, se dice holonémico, Por lo tanto, sig, f= ... 13 son las coordenadas generalizadas del sistema, entonces la restriccién geométrica se podra escribir como una funcién GMs Tqst) =O (10-1) Un sistema mecdnico cuyas restricciones geoméuricas son todas holonémicas, se dice que es un sistema holondmico. 10.2 Derivacién de las ecuaciones de Lagrange Para la particula P de la figura sometida a una fuerza Fy cuya posicién r es funcién de un set de coordenadas generalizadas completo e independiente (q,, ... 59,)+ Pars os 9a) Figura 10.5 se cumple el segundo principio de NewtonMecanica analitica 243 Aplicando el principio de trabajo virtual, debe cumplirse que FedSr=mie br donde 8r es un desplazamiento virtual Pero (10-2) entonces (10-3) (10-4) (10-5) Debemos suponer que 8g, # 0 Wi. Para que se cumpla (10-5) es condicién nece- saria y suficiente que los coeficientes a los desplazamientos diferenciales 8g, sean nu- los. Esto permite que de (10-5) obtengamas n ecuaciones diferenciales independientes (una por cada coeficiente), cuyas soluciones entregan la posicién, velocidad y acelera- cién de cualquier particula del sistema para todo instante de interés. Por tanto, para cada 4, podenios expresar or or Fe —-mre — 10-6) an" a, eed Ahora bien d {or a (=) a Por tanto d {or £(2) as244 Mecanica analitica Se desea relacionar Jos términos del lado derecho de la ecuacién (10-8) con la energia cinética de la particula puesto que esta dltima resulta fécil de calcular. Considere (10-9) mga as + 4 10-10) tua ig dt me Hag, de G00) (10-11) Por lo tanto (10-12) Por otro lado =) aq, (10-13) a (® 1-2 (S24) Yan (*) 4 ag, (Bags (10-14) Por lo tanto (10-15)Mecanica analitica 245 pe thd (3) (r) Entonces dt 04, is aq; eee Para la particula se cumple, entonces, que fe [Ge or d 2 a ber ems (Goes ee 10-17) 34, 2, aw Podemos extender la ecuacién anterior para un sistema formado por cuerpos rigi- dos, entonces se tiene que ard i) aK Fe Saft! 10-18) aa (F 2%, note Pars E or donde K es I energacinéica del sistema. El valor de F * =~ se conoce como fuerza generalizada de F para ,. 10.3 Lagrangiano introduciremos a continuacién el concepto de Lagrangiano. ‘Supéngase una funcién escala U tal que U=Uq, (10-19) Si la fuerza sobre una particula esta dada por el gradiente de esta funcion escalar (10-20) 1p aq, Og,246 Mecanica analitica af OU ae aU ty aU ae “Var 34, ay ay, 7 wu 99, (10-22) Podemos concluir que las fuerzas generadas por una funcién potencial se pueden considerar como el diferencial de una funcién potencial y las incorporamos a (10-18) de la siguiente manera, Las fuerzas Fy son todas aquellas no caracterizadas por una funcién potencial. or _d{0K) OK , av oF eee 2 Bea, rata 2, "ag, ane Ahora, por definicién (ecuacién 10-19) ou, (10-24) entonces se puede escribir yre X24 (4) aK-U) (0025) 9g, La cantidad L=K-U (10-26) se define como el Lagrangiano, luego Fe ae ia &. on =, 10-27) OP ag. at (84) 8a, eee 10.4 Fuerzas conservativas Son fuerzas conservativas aquellas que se derivan de un potencial U en la forma f=-VU (10-28)Mecanica analitica 247 El trabajo realizado por la fuerza conservativa f, entre dos puntos cualesquiera es independiente de la trayectoria empleada entre los dos puntos. En consecuencia, si la trayectoria descrita es un circuito cerrado, entonces fred (10-29) Una fuerza es no conservativa si el trabajo depende de la trayectoria que se ha se- guido entre dos puntos, Esto ocurre, por ejemplo, cuando Ia fuerza es funcién de la ve- locidad del punto de aplicacién o cuando existe roce disipativo. Ejemplos de fuerza conservativa son fuerzas de campo gravitacional (mg) y campo eléctrico (gE). 10.5 Sistema conservativo En general, un sistema es conservativo si para todas las furerzas (de campo y de con- tacto) aplicadas sobre el sistema, existen funciones potenciales, Ejemplo 10.1 Determine las ecuaciones del movimiento para el sistema de dos péndulos de la fi- gura, Figura 10.68, (t= 0)=0 8, (t=0)=B Lah=L Solucién: 1. Coordenadas Generalizadas Se escogen 8, y 8 2. Ciileulo de velocidades », =, xf =6, éx(1, sin®, t-1, cos 8 j) L eee : ab ¥% , 5 cos 8,140, sin 0,7 = |v > 8, Lcos 0, 1+8, L sin 0,7) +0, 4 cos 81+, Sain 0,7 v, = (6, L cos 0, +8, £ cos 0,) t+ (8, L sin 0, +8, sin 0,)7 3. Energia Cinética del Sistema piece eR ea ma Sts HG t5 Let 6} L sin? 8, +0, 6, L? sin, sin ®, + 2H +0, 8; L cos (0; ee 4 2Mecanica analitica 249 4, Energia Potencial del Sistema i Ly U =m g 5 (1-cos0,)+m, g} Ly /—c0s0,)+ > (1—cos 05) 5. Obtencién del Lagrangiano del Sistema L=K-U EL + 4 a2 Taf real aaa A ee ee [@ B48) 40,8, 07 con(@,~0)}+ 'y, 62 =m, ga (1~cos 8,)—m, a4 (/-cos a+" -eor0,)] 6. Bcuaciones del Movimiento Para q, = 8, aL L 2 fi . 9, 7 81 F#m OE +m, 8, S c08 (8, ~ 81) +4 8 d {aL aa eee 2( +) =m 6, Spt, 6, L +m, 8s F cvs (8, -8,)— x 2 . 2 md, 5 sin(®, ~8,) 6, -6,) +4, 6, aL me ; sin, —m, gL sin®, + ; m, 6, 8, L? sin (8, ~8,) Puesto que (AL) 2 emonces dt (00, ) 08, (» ‘ +m, +d, Je +n, 8, e cos (03 —9,)—m, sin (8, ~8,)+ 3 2 L ; m, gin, +m, gl sin 8,250 Mecanica analitica Ahora, si cas @ = J y sin 0 = 0 y despreciando términos de orden superior, tenemos 8)=0 (» e +n, Bes)6 +a gle, stp +m, 6, 4 -! mF BO Aplicando similar andlisis se obtiene la ecuacién del movimiento para @,, la que resulta ser L); L 7 1 ar (ym A 2 tims 5 0, tm =5-8, + 5 ms PB} (Bs ~8,)=0 Ejemplo 10.2 Determine la ecuacién del movimiento para el sistema de la figura Figura 10.7 Solucién: 1. Coordenadas generalizadas Se escoge @ 2. Energia cinética ROP + Ze Je mi : 3. Energia Potencial Tu ae U => br 8 + mgr oMecanica analitica 251 4, Lagrangiano (mk? + J) + 5. Ecuacién del movimiento & = (mR? +J) 0 d (aL 7 £ (2) con +6 Juego (mR? + J) 6+ kr? 8 +gk =0 10.6 Energia cinética de un cuerpo rigido en rodadura pura Determinemos la energia cinética de un cuerpo en rodadura pura como, por ejemplo, el cilindro de la figura siguiente. Figura 10.8252 Mecanica analitica La energia cinética de una particula P esti dada por p(y, * »,) dV (10-30) por lo que la energia cinética total del cuerpo es E£.=5 pf, »,) av (10-31) pero luego E, 1p Jorge ve+2 vee Gx +x nr) © Gx w) dV (10-32) 2° y 1 >t - i 2 - Smits pf2v¢* Gx my) ar +50 [GX ren) 2 GX Mp) VV (10-33) Si Bes .el Angulo entre G y r para la particula P entonces (x re Gx N=? PF sin? Bow? P (1-cos* B)=07 -w F* cos? B =(* Gre )-G e NGe (10-34) Ahora la expresion Ge (Te B)=Ge[p (x Gx n) dh =pGef(r*e NO-Gennav . . (10-35) =p f@ © Bre (Ge r\Ger)) dv=p J@ xr)e@ xr) dv (10-36) Entonees la ener (10-37)Mecanica analitica 253 En el caso de la rodadura pura, se tiene para una rueda de masa m, radio r y velo- cidad angular 6 Te eee Boaz m@ a5 825 (mr 2) we Lf at yp ae =4 (me +p me Ja apm @ (10-38) 10.7 Fuerza generalizada activa Tentemos para la coordenada generalizada q, la siguiente relacién de Lagrange yr, ar “(2 aL "ag, at (09, )” 8a, Llamamos fuerza generalizada activa resultante para g, a la siguiente expresién ar F= _—— = LF, 3a (10-39) Ahora dr or | my ar, a9, dag dt tag, * ae (10-40) ino ee : ee nge eH og (10-41) aq, io 94, luego (10-42) Por lo tanto (10-43) (10-44)254 Mecanica analitica Es importante recordar que en Ia ecuacién anterior el valor de r se refiere al punto de aplicacién de ta fuerza externa, que da origen a la fuerza generalizada correspon- diente. Ejemplo 10.3 Determine la ecuacién del movimiento para el sistema de la figura Figura 10.9 Solucién: 1. Coordenada Generalizada Se escoge @ 2. Velocidades v, =OL7 ak oe a vp =O 5 sini +6 5 cos 0j 3. Energia Cinética del Sistema ae : JP +s MEL 4. Energia Potencial ky 0? +mgL sin 0Mecanica analitica 255 5. Lagrangiano I > = ky © +mgL sin ® " L ety t mee L=K- =7 18 tz mee > 6. Derivadas del Lagrangiano awe. Spr otm a dal). : £(S)-s01mbe a 59 7 ko O-migl cos 8 7. Fuerza Generalizada Fo= DF * R=Miet-Pje{—5s FL Fy=M~> cos 8. Ecuacién del Movimiento La ecuaci6n del movimiento resulta entonces A FL (J+ mL?) 6+ ky O+mgL cos 0 = M-— cos Ejemplo 10.4 Determine las ecuaciones del movimiento para el siguiente sistema mecdnico.256 Mecanica analtica Figura 10.10 Solu 1. Coordenadas Generalizadas Se escogen las siguientes MY: 2. Relacién entre y, e ’, (desplazamiento del punto de aplicacién de la fuerza P)y las coordenadas generalizadas y, ey, Figura 10.11 72 2L despejando y, obtenemosMecanica analitica 3. Energia Cinética 1 tat me =z mt mI 4, Energia Potencial 1 at, we Yam By +m, 2+ Zk AW) +h Hi 5. Lagrangiano pee a2 fd 2 1 aa a ma Be +h HE, Ds B25 hy (22 — HW) ~ FAH 2 6. Ecuaciones del movimiento a) Para y, OL a, =m yy 4 (2b) ony at (ay, ) aL 5 =m, gtk; (2y¥,-%)—k Y ay StH An-W-k K I, Fy =-Rcosotj + 5j-ch, © 0 s i rm, Fy + (Ay + hs) ¥, 2 by Yn =m, BF Fy cos eat b) Para y,aL oy. =m, §-2k; (2 2-H) ~ehf ej Fy =-F,cosiotj « 10.8 Sistemas no conservativos Un sistema se dice no conservativo cuando sobre él actiian fuerzas disipativas. En este caso ocurre una pérdida de energia en el sistema, usualmente en forma de calor. Ejemplos de Fuerzas Disipativas son las siguientes. a) Fuerzas de friccién (Coulomb) (Roce seco) La fuerza de friccién de Coulomb es proporcional a la fuerza de contacto entre dos cuerpos. Es independiente del area de contacto y de la velocidad relativa entre los cuer- pos, una vez que el desplazamiento comienza. Por tanto, si NV es la fuerza de contacto normal entre dos superficies, entonces la fuerza de roce (paralelo a la direccién de deslizamiento) esté dada por la relacién (10-45) El coeficiente 1. es una magnitud adimensional que depende s6lo del par de super- ficies en contacto, La direccién de la fuerza de roce es paralela a la direccién de desli- zamiento. Distinguimos dos valores posibles para el coeficiente de roce 1 entre dos superfi- cies dadas. El primero es el coeficiente de roce estatico 1, y caracteriza la fuerza de roce, la que aumenta desde un valor nulo hasta un maximo que ocurre al iniciarse el deslizamiento entre las superficies. Después de que ocurre el deslizamiento, la fuerza de roce disminuye y se mantiene constante en tanto exista deslizamiento relativo. El coeficiente de roce en estas circunstancias, es el coeficiente de roce dinamico jt, . En la figura 10.12 podemos visualizar estas caractcristicas; donde el bloque mostrado se hace deslizar a una velocidad constante partiendo del reposo.Mecanica analitica 259 W | Superficie rugosa (@) Bloque que se hace deslizar a velocidad constante a partir del reposo. Faoce' we F (b) Fuerza aplicada versus Fuerza de roce Figura 10.12 b) Fuerzas viscosas En general, se producen fuerzas viscosas al desplazarse un sélido en un medio vis- coso sin grandes turbulencias. Esta fuerza es directamente proporcional a la velocidad relativa de desplazamiento entre el sélido y el fluido. Un caso andlogo desde el punto de vista matematico es el de la fuerza clectromagnética producida al desplazarse un conductor eléctrico a través de un campo magnético. E=hy, (10-46) ¢) Fuerzas proporcionales a potencias elevadas de la velocidad Aallas velocidades, la fuerza disipativa entre un fluido y un sélido que se desplaza a través de él tiene una relacién proporcional a una potencia de la velocidad de despla- zamiento relativa, Esto se debe a que el flujo sc transforma en uno de tipo turbulento. Fo=kv (10-47) Ejemplo 10.5 Encuentre las ecuaciones del movimiento para el desplazamiento de una particula sobre un plano inclinado con roce, como se muestra en la figura siguiente.260 Mecénica analifica Wz Ae Figura 10.13 Solucién: |F,|=nIW] N= mg cos z A y 3 F,=-1 ‘sazi- oa ', = —[Lmg cos & ey i-pmg cos a Gaye? 1. Coordenadas Generalizadas 2. Variables Cinematicas 3, Energia Cinética 4, Energia Potencial U =mgh pero h= y sin luego U =mgy sina 5. Lagrangiano L=k-U=4 metab my? ino = = 5 mi? +5 my? —mgy sin 6. Ecuaciones de Lagrange a) paraxMecanica analitica 261 b) paray a OL san a a) al. = —ing sina ay "8 as =j=F, = npg cos luego = mg sin of jit pLmg cos c. (¥ Ejemplo 10.6 Utilizando el método de Lagrange encuentre las ecuaciones del movimiento de la valvula de seguridad de la figura siguiente.Mecanica analitica Figura 10.14 1. Velocidad de Masas ¥p, =O] X (-Lsin@1)—k x (-L sin 8i-L cos j) ¥p, =OL sinOk+OL sin j-OL cos Oi Yo = j X (Lsin@i)+Ok x (LsinOi-Lcos 8 j) ¥p, =-OL sink + OL sin® j+OL cos Bt 2, Energia Cinética del Sistema v3 = 07 L? sin? 0+6° L? sin? 0+ 6? L? cos? @= 0 L? sin? 0+ 0" 2? K=2x 5 my V3, =m, (@? L? sin? 0+6? L*) 3. Energia Potencial u-t # k(2L-2L-cos®)? +2my g(L—L cos ®)Mecanica analitica (263 = 241? (1 cos 0)? +2 mp gh (1~cos ®) 4, Velocidad Punto de Aplicacin de la Fuerza de Presion Jy =-(2L cos 0) jv, =20LsinOj 5. Lagrangiano L=K-U =m, (wD sin? 0+02°)—2K? (1-cos ®) —2 mg gh (1-cos 0) 6. Ecuacién del Movimiento aL = 2m, 017 a6 od fons =2m,6L dt\ 06 ae = mp @ L? 2 sin@cos8—4 KL? (I—cos 9) sin@-2 my gh sin® =2Lsin®j © pAj=2LpAsinO luego 2m, 6L-2my @ LP sinO cos 0+4 KL sin@(1—cos 0) +2 my gL sinO=2LpAsin€ obien my OL my w L sin Ocos 0+2kL sinO(1—cos 6) +m, g sinO = pAsin® Ejemplo 10.7 Utilizando las ecuaciones de Lagrange determine el angulo y para que la moneda de la figura gire indefinidamente. La moneda en este caso rueda sin deslizar.ast Mecanica analiitica Figura 10.15 Solucién: 1, Velocidades G. =F 'T+0, cosy F+(@, sin y-O,) aby t+, cosy 9+ (og siny—,) eer F Vg =(W, - Wy sin'y) 't 2. Energia Cinética K=K,+K, 1 i ui FMCW —Os sin HF P+ FEY Ws cosy (ws siny-O,)] I, 0 0 ~¥ 410 1, Of] acosy 0 0 £,||w, siny-o,Mecénica analitica 265 K= : (to, ag sinyy? oe ejeiu P41, 08 cos? ¥+1_ (Ws sin ~0,)*) U =mgrcosy Ecuacién para y L=K-U 2 d(a rytle ys 81S |=(nr? +1 teint SB etesnah aL 2 - 2 35 i (We =tos siny) Ws cos) + 1, a cov y(-sin 7) +1 (Ws siny =e) (@s cosy) + mgr sin y al : Sf os 2 Ho Fy TT On Os cosy + mr? a5 sin ycosy~L,, W siny cosy + 1.. O§ sin'y cosy ~I_ O, @, cosy+mrg siny Luego (nr? +1.) 9+ (mr? Wy Ws +(-mr? +1, - 1.) 0; sin y +1_ Wy Ws) cos Y— mgr siny =0 sen equilibria (ir? @_ Os +(-mr? +1, = 1.) W5 siny+ I, O, Ws) cos ¥— mgr siny =0266 10.9 Ejercicios desarrollados 1. Encuentre las ecuaciones del momento para el siguiente sistema. Figura 10.9.1 41-Ghx 4 (sind1+ e050 )=3i4 2 cos 01-F sin} -{ +See} ano} 2 2 1 1 M45 met J® +mgl (1—cos 8) : @2 72 6 2 it +d m| 52 +240! cos0+ > cos? 04% 2 2 2 4 fo 4 np eH 7X7 mb? 6 + ; (1-cos 8) 2/2 Oe Lee |4 cos 8) R 2 HM +m 2 +5 n[sOlende mB! (cos) be Soe sme +a sdleaosMecénica analitica 267 Ecuacién para x oF (Mamie! méicoss =(M +m)i+ mt (cos 0-8 sind) Ne ig paris BD ae (+m) s+ EE misin 2 _ p Ecuacién para 0 aL _ ml gs, me a= cosOi+ 2 272 Z a 27? 8 (" Pos Seem Ji ME andcor06 + ml cos @ (+m) sino = Fe 2 2 ix ml sin 8 cos 86° ~2(M +m) g sin 8+ 2cosOF ml cos? 8-5 (M +m)!Mecénica analitica 2. Uncilindro de masa My radio r rueda sin deslizar sobre una superficie hori- zontal rugosa. Al eje de este cilindro se conecta un péndulo con una varilla de longitud Z y masa externa m. La masa propia de la varilla se considera despre- ciable. Determine la energfa cinética del sistema en funcién de las coordenadas gene- ralizadas xy @ de la figura. Figura 10.9.2 Sugerencia Solucién: Velocidad Lineal del Cilindro Velocidad Angular del Cilindro (ya que el cilindro rueda sin deslizar) Velocidad Lineal de la masa del péndulo +61 cos O)i+OL sind j Energia Cinética Mi hoy x4 t mbi+6 £0050)? +(6L sine]Mecanica analitica 269 Mess m(¥#4+2%0L cos 0+0 2) 3. Una varilla de masa despreciable rota en un plano con velocidad angular ins- tantanea «. Sobre la varilla desliza una bolita de masa m. Encuentre las ecua- ciones del momento parax y 0. Figura 10.93 Solucién: Coordenadas Generalizadas x, 8 Kaj me ¥42) = tod 2 +i) Ecuacién enx Je £(2) a” at (Be aon amex => mi-m 6 x=0 Ecuacién en 8 6-0 > O=cte = O=01270 MecAnica analitica 10.10 Ejercicios propuestos 1. Unccilindro uniforme de radio r, rueda sin deslizar sobre una pista de radio R. Formule la ecuacién del movimiento del cilindro en funcién de @ y sus deri- vadas. Ejercicio 10.10.1 2. Dos barras delgadas de longitud / y masa m estén, cada una, unidas por sus puntos medios mediante un resorte de constante ky longitud natural b. Si las barras oscilan en un plano vertical y se han soltado a partir del reposo en 0, =0 y ®, = Q,, determinar las ecuaciones del movimiento y resolver para 6, en funcin desi 8, es pequetio. Ejercicio 10.10.2Mecanica analitica ant 3. Determine las ecuaciones del movimiento para el sistema de la figura. 5 my Ey] Ejercicio 10.103, 4. Determine las ecuaciones del movimiento para el sistema de la figura. % m4 ry Ejercicio 10.10.4 5. Determine las ecuaciones del movimiento para el sistema de Ia figura. Ejercicio 10.10.5272 Mecanica analitica 6. Determine las ecuaciones del movimiento para el sistema de la figura. Ejercicio 10.10.6 7. Para el sistema de la figura, determine las ecuaciones del movimiento. Ejercicio 10.10.7 8. Demuestre las siguientes expresiones matematicas, at ar 34, Og, da) _ ar at| aq, 9. El cilindro de masa uniforme M y radio 2 & esta suspendido de un resorte de constante k,, y es libre de rotar con respecto a su centro de masa O como se muestra en la figura. Derive las ecuaciones del movimiento del sistema.Mecénica analitica 273 Ejercicio 10.10.9 10. Una plataforma giratoria P, esta soportada por otra plataforma giratoria BR. Esta ultima gira a una velocidad angular @, mientras que P, gira a w, relati- vaa @,.El péndulo simple de longitud / sobre P, esté obligado a oscilar en el plano formado por el eje vertical de rotacién de dicha plataforma y el punto de suspensién. La particula esta constantemente atraida hacia el eje de rotacién por una fuerza de origen electrostatico de magnitud F. Todo este dispositivo esta montado sobre un ascensor que tiene una aceleracién vertical a. Conside- re la masa de la particula igual a m y que la masa de ambas plataformas y el elevador son despreciables. WOTOR ELEVADOR. Ejercicio 10.10.10214 Mecanica analitica 11. El sistema de la figura consiste de una plataforma giratoria accionada por un torque de origen extemo. Dos bolitas se desplazan al interior de un tubo liso. Determine las ecuaciones del movimiento para este sistema. Ejercicio 10.10.11 12. En la figura un cilindro rueda sin deslizar sobre una barra pivoteada en A. La barra es accionada en un extremo por una fuerza de naturaleza ciclica y en el otro extremo esta soportada por un conjunto amortiguador resorte. Determine las ecuaciones del movimiento empleando como coordenadas de referencia el Angulo de la barra con respecto al pivote (8) y el desplazamiento del cilindro (x) con respecto a dicho punto. Feoswt Ejercicio 10.10.12Mecanica analitica 275 13. El sistema de la figura esté formado por dos masas conectadas rigidamente por una barra. Ambas masas se encuentran a su vez conectadas al suelo me- diante respectivos sistemas de resortes y amortiguadores. Despreciando el mo- vimiento lateral del sistema y empleando las coordenadas generalizadas y, € yy determine a) El Lagrangiano del sistema b) Las ecuaciones del movimiento Fysinwt Ejercicio 10.10.13 14, Para el sistema de valvulas (admision y escape) de un automévil como el mostrado en la figura, determine a) El numero de grados de libertad del sistema b) La ecuacién del movimiento para la posicién x de la cabeza de la valvula utilizando la formulacién de Lagrange.276 Mecanica analitica Ejercicio 10.10.14 15. Un semicilindro de pared delgada de radio r, masa m, y momento de inercia, polar J,, oscila sin deslizar sobre el piso. Simulténeamente un cilindro macizo de radio a, masa m, y momento de inereia polar J, rueda sin deslizar por sobre la pared interior del semi-cilindro, Empleando el set de coordenadas gencrali- zadas (8, B) formule Ja ecuacién del movimiento para la coordenada 8. Ejercicio 10.10.15