Universidad Nacional de Ingeniera P.A.

2012-1
Facultad de Ingeniera Mecnica
Dpto de Ingeniera Aplicada

Ecuaciones de Estado Equivalentes Formas Cannicas

La descripcin de espacio estado no es nica.

Dada la representacin de espacio estado, un simple cambio de coordenadas nos dara
diferentes representaciones del mismo sistema en espacio estado.

Ejemplo 1 Considere el circuito elctrico RLC de la figura donde R=1, L=1H y C=1F.
Tomamos el voltaje de salida y a travs de C. Si escogemos como variables de estado x1, la
corriente a travs del inductor L, y x2, el voltaje a travs del capacitor C conseguimos la
siguiente descripcin de Espacio Estado:

Por otro lado, si nosotros escogemos como variables

de estado los lazos de corriente x1 y x 2 , conseguimos el siguiente descriptor de espacio
estado:

Ambas ecuaciones de estado representan el mismo circuito, tal que deben estar
relacionadas. En efecto, podemos verificar que

x Px o x P 1 x

Equivalencia algebraica: Sea P Rnxn, una matriz no singular, y x Px , entonces la

ecuacin de estado

(t ) A x (t ) B u (t )
x A PAP 1 B PB
donde
y (t ) C x (t ) D u (t ) C CP 1 D D

Es decir las ecuaciones algebraicas equivalentes son:

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x (t ) Ax (t ) Bu (t )
y (t ) Cx (t ) Du (t )

y x Px es llamado una transformacin de equivalencia.

Por algebra sabemos qu A y A son matrices similares porque tienen los mismos valores
propios (en este caso: 12 23 ).

La funcin de Matlab,

Desarrolla transformaciones de equivalencia entre las representaciones de espacio estado.

Dos representaciones equivalentes de estado tienen la misma funcin de transferencia,
desde
G ( s ) C ( sI A ) 1 B D
CP 1 ( sI PAP 1 ) 1 PB D
C ( P 1 sIP P 1 PAP 1 P ) 1 B D
C ( sI A) 1 B D G ( s )

Algunas veces, sin embargo, en la equivalencia algebraica los sistemas no necesariamente

puede tener la misma funcin de transferencia.

Ejemplo 2 Considere la ecuacin de estado

3
Su funcin de transferencia es G ( s )
s3
Por otro lado considere

La funcin de transferencia es:

La misma F.T. que el sistema anterior, y estas no tienen la misma dimensin.

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Formas Cannicas

A pesar que un sistema tiene un nmero infinito de representaciones de espacio estado,

existen formas particulares de estas ecuaciones de estado las cuales presentan
caractersticas tiles. Estas son conocidas como las formas cannicas:

Forma Cannica Modal

Forma Cannica Controlable/Observable

Forma Cannica Modal

Una ecuacin de estado en la cual la matriz A es de la forma Jordan. Esta es llamada Modal
porque los valores propios (modos del sistema) se presentan en forma explcita en esta
forma Cannica.
Para obtener la forma cannica Modal a partir de una ecuacin de estado arbitraria
{A,B,C,D} tenemos que usar las transformaciones de equivalencia la matriz P=Q -1, donde
Q es la matriz la transformacin de similitud que producen la forma A a partir de la
matriz A.
Ejemplo 3 Considere la ecuacin de estado x Ax Bu , y Cx Du , con

0 0 2 0
1 1 1 0
A 2 2 2

, B 1 ,C , D
0 1 2 1 0 1 0 0

Los valores propios de A son 1 1 j , 2 1 j , y 3 2 , respectivamente con vectores

propios

1 1 1 1 1
v1 1 j 1

, v 2 1 j 1

, v 3 0
1 0 1 0 1

La transformacin equivalente:

1 1 1
1 0
Q= 1 da lugar a la matriz A de Jordan de forma real.
1 0 1

Las dems matrices transformadas son

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Las ecuaciones de estado dadas por A, B , C , D estn en la forma cannica modal.

Diagrama Cannico Modal

En el diagrama Modal los estados modales estn desacoplados

La salida es una combinacin lineal del sistema.
Sea la F.T. de un sistema lineal:

Si los polos del sistema fueran diferentes se puede realizar la siguiente expansin por
fracciones parciales:

Cada trmino de la sumatoria puede ser representada por:

De esta forma se obtiene una realizacin paralela o diagonal

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Ejm:

10 0 5 / 8 5 / 64 5 / 64
G ( s) 2
s 16 s
4 2
s s s4 s4

Forma Cannica Modal:

x 1 0 0 0 0 x1 1
x 1 0 0 0 x 0
2 2 u
x 3 0 0 4 0 x 3 1

x 4 0 0 0 4 x 4 1
y 0 5 / 8 5 / 64 5 / 64 x

Diagrama de Simulacin

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Forma Cannica Controlable

Una ecuacin de estado en la cual la matriz A es de la forma compaera con los

coeficientes de su polinomio caracterstico en la primera fila

Las matrices C y D no tienen estructura especial.

Hagamos A, B, C , D sea un sistema SISO genrico con ecuacin de estado (orden 4 por
simplicidad), en la cual el polinomio caracterstico de A es:
1 2 3 4 . Para obtener la forma Cannica del Controlador de este
4 3 2

sistema introducimos las matrices:

Entonces, bajo la asuncin que C es no singular la transformacin de equivalencia es:

Produciendo las matrices A PAP 1 , B PB , C CP 1 , D D en la forma cannica

controlable.

La matriz C es llamada matriz de Controlabilidad.

La forma Cannica del controlador proporciona un mtodo directo de obtencin de la
ecuacin de estado a partir de la F.T. (una realizacin).

En verdad, no es difcil chequear que:

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Produce la funcin de transferencia

Por lo tanto, para una funcin de transferencia G(s), podemos obtener la representacin de
espacio estado a partir de los coeficientes de su numerador y denominador, y ganancia de
alta frecuencia.

Forma Cannica Controlable

En este caso se utiliza la transformacin T = (CM) = M C , donde, -1 -1 -1

det I A n a n 1 n 1 a1 a 0 ( s 1 )(s 2 ) ( s n ), [ 32 ]

a1 a2 a n 1 1
a a3 1 0
2
C B AB A2 B A n 1 B ,M [ 33

a n 1 1 0 0
1 0 0 0
]
por lo tanto, A = TAT = (CM)-1A(CM), BT = TB = (CM)-1B, CT = CT-1 = C(CM), y
T
-1

DT = D.
Encontrndose que,

0 1 0 0 0
0 0 1 0 0

AT BT

0 0 0 1 0
a 0 a1 a2 a n 1 1
[ 34 ]

Ntese que esta representacin existe si T = (CM) = M C existe. Es decir, si det{C} 0

-1 -1 -1

y det{M} 0. Atendiendo a la definicin de M se encuentra que det{M} es 1 1. Por lo

tanto, la forma cannica controlable existe si C es no singular. Esta matriz se conoce como
matriz de controlabilidad.

Ejemplo 4:

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3 1 1 1
1 , B 0 , C 1

Sea el caso donde A 1 5 0 1 y D=0, determinar la
2 2 4 0
forma cannica controlable.

Respuesta.
Se encuentra el det( SI A) s 3 12s 2 44s 48 por lo que a 2 12 , a1 44 , a 0 48 y
44 12 1 1 3 10 0 0.5 0.25
M 12 1 0
, adems, C 0 1 10

, por lo que T 0 2 0.5 con lo
1 0 0 0 2 16 1 9 0
0 1 0 0
1 , BT
0
que se obtiene AT 0 0
48 44 12 1
Donde se puede apreciar que solo AT y BT tienen forma definida.

Diagrama de simulacin cannico controlable

Donde las variables x1 z , x 2 z x 3 z

Transformacin Cannica Observable

En este caso se utiliza la transformacin T = MO, donde, por lo tanto, AT = TAT-1 =

(MO)A(MO)-1, BT = TB = (MO)B, CT = CT-1 = C(MO)-1, y DT = D.
Encontrndose que,

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[35]

Ntese que esta representacin existe si T-1 = (MO)-1 = O-1M-1 existe. Es decir, si det{O}
0 ydet{M} 0. Como en el caso anterior, la forma cannica observable existe si O es no
singular. Esta matriz se conoce como matriz de observabilidad.

Ejemplo 5
Sea el caso anterior determine su F.C.O.
Respuesta
1 0 1 26 14 22
O 1 3 3
Por lo que T 11 3 9 con lo que se obtiene
6 22 14 1 0 1
0 0 48 26
AT 1 0 44 BT 11 C T [0 0 1] DT 0 .
0 1 12 1
Donde se puede apreciar que slo AT y CT tiene forma definida.

Diagrama cannico observable

Donde y=x3

Dada una ecuacin de estado sido {A,B,C,D}, el siguiente cdigo en Matlab calcula la
forma cannica del Controlador.

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Ni la forma cannica del controlador ni la modal son recomendadas para clculos

numricos de sistemas de orden grande, desde que estas son generalmente mal
condicionadas.
Sin embargo, estas formas cannicas tienen un gran valor para analizar y entender la teora
del sistema de la ecuacin de estado.

Anlisis de Controlabilidad y Observabilidad

Un sistema es completamente controlable si todas las variables de estado se ven afectadas o

controladas a fin de lograr un determinado objetivo por el vector de control u(t). Si una
variable es independiente de u(t), se hace imposible la transferencia a cualquier otro
estado. La capacidad de control tiene que ver con la dinmica del sistema!

Un sistema es completamente observable si el vector de salida y(t) se ve afectado por todas

las variables de estado. Si una de las variables de estado no es visible desde la salida y(t),
entonces esta variable no es observable y el sistema no es completamente observable. La
Observabilidad es la capacidad del sistema para reconstruir la trayectoria del vector
de estado a partir de mediciones de la salida y entrada.

Slo cuando un sistema es completamente controlable y observable es que las

representaciones en el espacio de estados y matriz de transicin son equivalentes y
presentan razonablemente el comportamiento dinmico de un sistema.

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