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CONCEPTO DE AMORTIGUAMIENTO

En el mundo real esto no es posible. En todo proceso fsico hay prdidas


por el motivo que sea, no existe el movimiento continuo (a excepcin de
las ideas de Einstein al respecto), y en este caso se producen por el
amortiguamiento de este movimiento vibratorio armnico simple:

El amortiguamiento se comporta como una fuerza proporcional a la


velocidad, como lo son las fuerzas de rozamiento con fludos (aire,
agua...) y por ello la frmula es la misma. c es un coeficiente de
rozamiento viscoso.

F=c*v = c*x'

(cuando el cono est parado no se mueve, por lo que o no hay fuerza o


est compensada), la ecuacin se hace:

Para que resolver la ecuacin caracterstica sea ms fcil, hacemos

tenemos:

La ecuacin caracterstica es:

Las races son:


(ec 1)

Esto muestrs tres casos posibles, en los que las races son diferentes,
iguales o complejas. Estamos llegando a la compresin del fenmeno del
amortiguamiento.

TRES CASOS:

CASO 1

Esto implica que LA FUERZA DEL AMORTIGUAMIENTO ES MAYOR QUE LA


CAUSADA POR LA ELASTICIDAD. Por lo tanto,

... y tenemos dos races reales. La solucin es

donde m1 y m2 son negativos. La grfica de


esto es una exponencial que decrece, y que se
puede ver a la derecha:

El eje vertical corresponte a la posicin del cono


y el horizontal al tiempo. La masa tender a su
posicin de reposo cada vez ms lentamente.

A este caso se le llama MOVIMIENTO SOBREAMORTIGUADO

CASO 2

Si las dos races m1 y m2 son iguales,

y
Esto implica que LA FUERZA DEL AMORTIGUAMIENTO ES IGUAL QUE LA
CAUSADA POR LA ELASTICIDAD. Tenemos una raz doble, m1=-a. La
solucin es

La grfica de esto es como un lado de una


campana de Gauss. La masa tambin tender a
su posicin de reposo cada vez ms
lentamente, pero la velocidad al principio crece
lentamente.

Este es el caso del MOVIMIENTO CRTICAMENTE AMORTIGUADO. Su


importancia radica en que es el estado lmite entre el comportamiento
anterior (sobreamortiguado) y el siguiente, el subamortiguado.

CASO 3

En este caso, LA FUERZA DEL AMORTIGUAMIENTO ES MENOR QUE LA


CAUSADA POR LA ELASTICIDAD. Las raices que tenemos son complejas y
conjugadas.

Para simplificar las ecuaciones, haremos:

Transformando la solucin mediante la frmula de Euler de las


exponenciales de nmeros complejos, tenemos una solucin de la
forma:

Aplicando las condiciones iniciales calculamos C1 y C2, y tendremos

Y con un ltimo cambio,


tendremos la solucin que nos indica cmo ser el movimiento de una
manera ms sencilla que la anterior.

Es decir, es una onda senoidal con un desfase


determinado, modulada por una exponencial
que decrece con el tiempo y una constante.

La masa tender a su posicin de reposo pero


habr la fuerza amortiguadora no es lo
suficientemente fuerto como para frenerlo
antes de que llegue al punto x=0 (punto de
reposo). Como se puede ver a la derecha, se
pasar del punto de reposo.
Luego volver en la otra direcin, se pasar de
nuevo del centro y volver a pasarse cuando
vuelva, cada vez la oscilacin ser menor, as
hasta en infinito donde tericamente se
detendr.

En la grfica de la derecha se puede ver el


movimiento un tanto exagerado (para lo que
sera un altavoz), y la exponencial como
mdulo de la funcin coseno.

Este tipo de movimiento se llama MOVIMIENTO SUBAMORTIGUADO

En dos primeros casos el sistema resonante no llega a completar un slo


ciclo, por lo que no tiene sentido hablar de frecuencias, pero en este
ltimo caso, el sistema si tiene una frecuencia de resonancia que viene
dada por alfa, el coeficiente que acompaa al tiempo en la funcin
peridica coseno, que es:

Vemos como cuando la viscosidad del medio (amortiguamiento) se hace


prximo a cero la frmula tiende a la del caso donde no haba
amortiguamiento:
Es de imaginar tambin que cuanto menor es el amortiguamiento ms
se parecer la ltima frmula a una funcin coseno, es decir: la vibracin
durar ms tiempo cuanto menos amortiguada est.

VIBRACIONES FORZADAS

Si aadimos una fuerza ms al sistema anterior, tendremos algo ms


prximo a lo que sucede en un altavoz, ya que el altavoz lo que hace es
eso exactamente, es el sistema resonante que hemos estudiado, pero
adems existe un motor magntico que genera una fuerza que
desplazar el cono. Fees la nueva fuerza aadida.

Podemos escribir la ecuacin de esta forma, reuniendo todas las fuerzas


presentes:

En el caso del altavoz, la fuerza de excitacin es una suma de


frecuencias puras, y resulta interesante examinar el caso de cuando f(t)
es una onda cosenoidal pura:

(ec2)

Como ya hemos resuelto la parte homognea, aplicaremos el mtodo de


los coeficientes indeterminados para hallar la resolucin, que ser
alguna de las tres posibles soluciones anteriores (soluciones
homogneas) ms una solucin particular. Tomaremos como solucin:

Sustituimos en (ec2) y obtenemos el sistema

de donde otenemos A y B, que son:


Es decir, nuestra solucin particular es la siguiente:

Para simplificar la ecuacin hacemos el siguiente cambio:

y nos queda la siguiente solucin particular:

Recordamos que la solucin a una ecuacin diferencial de 2 orden no


homognea es la suma de la solucin homognea ms la particular
(x=xh+xp), y que tenemos tres posibles soluciones homogneas que
dependen de los parmetros c (coeficiente de rozamiento viscoso), M
(masa mvil) y k (constante elstica), y que definen los casos estudiados
anteriormente: sobreamortiguado, crticamente amortiguado y
subamortiguado.

Sobreamortiguado:

Crticamente amortiguado:

Submortiguado:
En todos, como consecuencia del tipo de movimiento y con la nica
necesidad de que exista un mnimo amortiguamiento, tenemos una
parte que decrece, que tiende a cero (la que define el tipo de vibracin)
y una parte que es constante en el tiempo, consecuencia de la vibracin
forzada. A la primera parte se la denomina transitoria y a la
segunda estacionaria, ya que con el transcurso del tiempo la primera
desaparece, se hace cero, pero la segunda permanece.

de qu nos sirve esto?

Sirve para interpretar la respuesta temporal del


sistema: Los sistemas sobreamortiguados son
los que mejores caractersticas temporales
poseen, mientras que los sistemas
subamortiguados son los que peor se
comportan.

Por decirlo de alguna manera, los tiempos de


establecimiento (subida y bajada completa) de
la onda (pensando ms bien en valor abosluto,
quizs en un valor RMS) son menores en los
sistemas sobreamortiguados que en los
subamortiguados.
En la imagen de arriba a la derecha podemos
ver la respuesta ante tres ciclos de onda de un
sistema resonante crticamente amortiguado
(por ejemplo: caja cerrada con Q=0,5, Bessel).

El tiempo de subida puede interpretarse como


parte del comportamiento paso alto que tiene
la onda, al final vemos que la onda desaparece
dejando slo una ligera sobreoscilacin, que
puede deberse a un error en la simulacin.
En la imagen central podemos ver un ejemplo
de sistema subamortiguado, en el caso una
caja cerrada con Q=0,707 (Butterworth). La
respuesta es buena pero la sobreoscilacin al
final es mayor.

La ltima imagen no corresponde con lo


estudiado porque se trata de una caja bass-
freflex, que es un sistema resonante de 4
orden, no de 2. Conocemos las ventajas de
extensin de la respuesta de las BR, y tambin
que se consigue a base de penalizar la
respuesta temporal.

Aqu vemos el porqu. La respuesta es mala, con sobreoscilaciones al


principio pero muy especialmente al final, y sin que se llegue a alcanzar
el valor mximo que deba alcanzar.

Esto da una idea de que el orden tambin es un elemento tan


importante como el coeficiente de amortiguamiento.

RESONANCIA

Nos quedamos con la solucin particular del apartado anterior, las


vibraciones forzadas, que es la parte estacionaria.

De ella, una parte es peridica y otra no, es su coeficiente, y ste


coeficiente depende del la frecuencia.

El mdulo depende de las condiciones de masa (M), amortiguamiento (c)


y la constante elstica (k), y por supuesto de la frecuencia y de F0.
Cuando c es muy pequeo hemos observado antes que la frecuencia de
resonancia del sistema

tiende a

, y la grfica del coseno modulada por la exponencial decreciente tarda


mucho en decrecer, para intervalos de tiempo razonablemente
pequeos, el movimiento descrito con poco amortiguamiento se
asemejar la un simple coseno, como si no existiese amortiguamiento.

Esto quiere decir que el sistema vibra con gran libertad a su frecuencia,
pero qu pasar si forzamos la vibracin con una fuerza cosenoidal de
frecuencia prxima a Fs?

Cuando se excita el sistema con una frecuencia prxima a la frecuencia


de resonancia

En uno de los trminos del denominador sucede lo siguiente:

Y como hemos dicho que c tiene un valor muy pequeo, el denominador


entero tiende a cero, slo pudra serlo si c fuese cero (pero entonces la
ecuacin sera diferente). Esto hace que se obtengan valores del mdulo
muy altos, y lo que sucede en la realidad es que la amplitud de la
vibracin es muy alta, tanto mayor como menor sea el amortiguamiento.

A este fenmeno que consiste en que a una


frecuencia se obtienen amplitudes de vibracin
muy altas con muy poca fuerza se le
denomina resonancia, y est presente en
todos los sistemas resonantes por alto que sea
su amortiguamiento.

En la grfica de la derecha podemos ver una


simulacin de un sistema resonante con
amortiguaciones bajas sometido a un barrido
de frecuencias. El eje Y marca la amplitud (1
metro en condiciones normales) y el eje x la
frecuencia que se imprime al circuito

No es descabellado ver que se obienen amplitudes extremadamente


grandes, 20 metros, pero se podan haber forzado ms.

En el caso de altavoces es posible obtener ondas de salida que


corresponden a valores varias veces mayores de lo que seran en otras
condiciones, y como hemos visto en el caso anterior, se penaliza la
respuesta temporal del sistema.

ANALOGA CON LA ELECTRICIDAD

La ecuacin de las vibraciones forzadas tiene una gran analoga con una
ecuacin que se encuentra en la resolucin de sistemas elctricos
pasivos sencillos, la red RLC

Analizando el circuito, tenemos lo siguiente:

R: Resistencia
L: Bobina (inductor)

C: Condensador (capacitor)

Fuente de fuerza electromotriz (voltaje)

Las frmulas correspondientes son las siguientes:

Y sabemos por la 2 ley de Kirchoff que la tensin


producida por la fuente es igual a la suma de las
cadas de tension en los dems elementos:

Por lo tanto, la solucin es:

Esta ecuacin por si sla muestra una gran analoga con la ya conocida
, y en el caso de vibraciones forzadas

De esta manera podemos establecer la siguiente relacin:

Masa M = Inductancia L

Viscosidad c = Resistencia R

Constante del muelle k = Inversa de la capacidad 1/C

Desplazamiento x = Carga del condensador Q.

Esta herramienta permite trabajar independientemente con sistemas


resonantes bien sean mecnicos o elctricos, adems de esto se pueden
deducir conceptos muy interesantes, sobre todo el referido al
amortiguamiento y al tipo de movimineto, dada la clara relacin entre
resistencia elctrica R y el coeficiente de amortiguamiento c.

En los sistemas elctricos de 2 orden se producen los mismos


fenmenos. Examinamos a continuacin el comportamiento ante pulsos
cuadrados de un filtro de 2 orden de paso bajo:

A la derecha podemos observar un filtro de paso


bajo de 2 orden con un comportamiento
marcadamente subamortiguado. Superpuesta, la
onda cuadrada de entrada.

Se supera la tensin de la onda de entrada,


luego sacaremos una conclusin de esto.

Aqui se muestra el de Chebychev, un filtro con


una Q mayor de lo habitual en altavoces (1) pero
muy utilizado en otras disciplinas por motivos
que tambin examinaremos a continuacin.
Ahora vemos la respuesta ante la onda cuadrada
de un filtro con Q=0,707, que da un
comportamiento tambin subamortiguado pero
con menos overshot que los anteriores.

Se trata de la configuracin de Butterworth,


sumamente extendido en la construccin de
cajas acsticas por que es el que da la respuesta
ms plana. Luego lo veremos ms en detalle.

Bessel, el que tiene la Q=0,5 y comportamiento


crticamente amortiguado. Es la lnea divisoria
entre los sobreamortiguados y los
subamortiguados.

Y para terminar, un filtro sobreamortiguado, en


el que no hay ningn signo
de overshot (sobreoscilacin).

A priori el que mejor caractersticas tiene es


ste, el sobreamortiguado, pero esto slo se
refiere a uno de los varios aspectos que posee
un filtro, la respuesta temporal.
Esto no es nuevo, hemos comprobado antes que
cuanto mayor es la amortiguacin mejor es la
respuesta temporal.

A la derecha se puede comparar la respuesta de


todos los filtros superpuestos, junto a la onda de
entrada.
... y para terminar, la respuesta de todos los
filtros pero no superpuesta. Abajo, la onda de
entrada.

Como hemos dicho antes, ste comportamiento


es slo uno de los aspectos del filtrado, pero
quedan otros tambin muy importantes: la
respuesta en frecuencia, la fase y el retardo de
grupo.
Aqu est otro de los aspectos ms importantes
del filtrado, la respuesta en frecuencia. Se
emplea un paso bajo de 2 orden a 1kHz, con las
mismas caractersticas que los utilizados para la
anterior simulacin.

Con el punto de -3dB a una frecuencia fija se


puede observar lo siguiente:

El que ms filtra atena la banda eliminada es el subamortiguado, le


siguen Chebychev, Butterworth, Bessel y por ltimo, el que menos
atenuacin produce es el sobreamortiguado.

Y un fenmeno curioos, que hemos visto antes en los filtros


subamortiguado, Chebychev y Butterworth, pero que ahora en esta
ltima grfica no sucede con el Butterworth: Los filtros con Q mayores
producen valores de seal por encima de la entrada en frecuencias
prximas al punto de -3dB... porqu?

Por la resonancia. Los filtros con amortiguamientos bajos producen una


cierta resonancia elctrica que es lo que genera ese pico al final de la
banda. Es exctamente lo mismo que con sistemas mecnicos, cuando
la amortiguacin es baja el sistema tiene gran facilidad para vibrar a la
frecuencia impresa, y alcanzan grandes amplitudes.

Y ahora, dada la analoga entre sistemas mecnicos y elctricos... sera


posible modificar el amortiguamiento de un filtro? Efectivamente, si que
se puede, y es tan simple como variar una simple resistencia. Es sencillo
hacer la prueba: se requiere un altavoz, un filtro, micrfono y ruido
blanco: A medida que se aaden resistencias en serie (se suman al valor
de R) comenzar a aparecer un pico al final de la banda, y cada vez la
cada es ms abrupta. Si se ponen resistencias en paralelo, (disminuyen
el valor de R), se comprobar cmo la cada ser cada vez ms gradual.
Y paradjicamente la frecuencia de corte permanecer prcticamente
inalterada. Como hemos visto en la frmula de la frecuencia de
resonancia,

El coeficiente de viscosidad c (equivalente a resistencia elctrica) es una


parte de la ecuacin, pero no la nica.

Un aviso para los que quieran hacer la prueba: toda resonancia elctrica
tiene como consecuencia bruscas variaciones en la impedancia, y se
pueden alcanzar valores muy bajos. De este mayor consumo de
corriente es de donde sale la energa elctrica que hace vibran con
mayor amplitud el sistema resonante elctrico.

Como ya hemos visto, esta resonancia empeora los parmetros


temporales.

Hay otra forma de medir el empeoramiento de


los parmetros temporales, es la fase, aunque
se refiere ms a nivel de una sla frecuencia.

Y no hay sorpresas, los filtros de mayor


amortiguamiento son los que producen
variaciones de fase ms leves, y los otros ms
bruscas.

Tambin el retardo de grupo (nos muestra la


variacin de la fase frente a la frecuencia),
confirma lo que ya sabamos.
REPUBLICA BOLIVARIANA DE VENEZUELA

MINISTERIO DEL PODER POPULAR PARA LA EDUCACION

INSTITUTO UNIVERSITARIO POLITECNICO SANTIAGO MARIO

IUPSM

MARACAY EDO. ARAGUA

TEORIA MODERNA DE CONTROL

AMORTIGUADO, SUBAMORTIGUADO,
SOBREAMORTIGUADO
ALUMNO:

JORGE GONZALEZ

C.I. 16.733.257