Beer Presentacion C12

Novena edicin
MECNICA VECTORIAL PARA INGENIEROS:
12
CAPTULO
DINMICA
Ferdinand P. Beer
E. Russell Johnston, Jr.
Cintica de partculas:
Notas:
Segunda ley de
J. Walt Oler
Texas Tech University Newton
2010 The McGraw-Hill Companies, Inc. All rights reserved.

edicin
Novena
Mecnica vectorial para ingenieros: Dinmica
Contenido
Introduccin Cantidad de movimiento angular de
Segunda ley de movimiento de una partcula
Newton Ecuaciones de movimiento en
Cantidad de movimiento lineal componentes radial y transversal
de una partcula Conservacin de la cantidad de
Sistemas de unidades movimiento angular
Ecuaciones de movimiento Ley de gravitacin de Newton
Equilibrio dinmico Problema resuelto 12.7
Problema resuelto 12.1 Problema resuelto 12.8
Problema resuelto 12.3 Trayectoria de una partcula bajo la
Problema resuelto 12.4 accin de una fuerza central
Problema resuelto 12.5 Aplicacin en mecnica celeste
Problema resuelto 12.6 Problema resuelto 12.9
Leyes de Kepler del movimiento
planetario
2010 The McGraw-Hill Companies, Inc. All rights reserved. 12 - 2
edicin
Novena
Introduccin
La primera y tercera leyes de Newton son suficientes para el estudio
de los cuerpos en reposo (esttica) o de los cuerpos en movimiento sin
aceleracin.
Cuando un cuerpo se acelera (cambios en la magnitud de la velocidad o
direccin), se requiere la segunda ley de Newton para relacionar el
movimiento del cuerpo con las fuerzas que actan sobre l.
Segunda ley de Newton:

- Una partcula tendr una aceleracin proporcional a la magnitud de
la fuerza resultante que acta sobre l y en la direccin de la fuerza
resultante.
- La resultante de las fuerzas que actan sobre una partcula es igual a
la razn de cambio del momento lineal de la partcula.
- La suma de los momentos respecto a O de las fuerzas que actan
sobre una partcula es igual a la razn de cambio del momento
angular de la partcula alrededor de O.
edicin
Novena
Segunda ley de movimiento de Newton
Segunda ley de Newton: Si la fuerza resultante que acta
sobre una partcula no es cero, la partcula tendr una
aceleracin proporcional a la magnitud de la resultante y
en la direccin de la resultante.
Considerar una partcula sometida a fuerzas constantes,
F1 F2 F3
constante masa, m
a1 a2 a3
Cuandouna partcula de masa m se halla sometida a una
fuerza F , la aceleracin de la partcula debe satisfacer

F ma
La aceleracin debe ser evaluada con respecto a un sistema
newtoniano de referencia, es decir, no se est acelerando o
girando.
Si la fuerza que acta sobre la partcula es cero, las
partculas no se acelerarn, es decir, se mantendrn
estacionarias o continuarn en una lnea recta a velocidad
constante.
edicin
Novena
Cantidad de movimiento lineal de una partcula
Sustituyendo la aceleracin por la derivada de los
rendimientos de la velocidad,

dv
F m dt

m v
d dL
dt dt

L cantidad de movimiento lineal de la partcula
Principio de la conservacin de la cantidad de

movimiento lineal:
Si la fuerza resultante sobre una partcula es cero, la
cantidad de movimiento lineal de la partcula se
mantiene constante en magnitud y direccin.

edicin
Novena
Sistemas de unidades
De las unidades de las cuatro dimensiones principales
(fuerza, masa, longitud y tiempo), tres pueden ser
elegidas arbitrariamente. La cuarta debe ser compatible
con la segunda ley de Newton.
Sistema Internacional de Unidades (unidades del SI):
las unidades bsicas son las de longitud (metro), masa
(kilogramo) y tiempo (segundo). La unidad de fuerza es
una unidad derivada,
m kg m
1 N 1 kg 1 2 1 2
s s
Unidades de uso comn en Estados Unidos: las unidades
bsicas son las de fuerza (libra), longitud (pie) y tiempo
(segundo). La unidad de masa es una unidad derivada,
1lb 1lb lb s 2
1lbm 2
1slug 2
1
32.2 ft s 1ft s ft

edicin
Novena
Ecuaciones de movimiento
La segunda ley de Newton establece

F ma
La solucin para el movimiento de las partculas se ve
facilitada por la resolucin de la ecuacin vectorial en
las ecuaciones de componente escalar; por ejemplo,
para los componentes rectangulares,

Fx i Fy j Fz k ma x i a y j a z k

Fx ma x Fy ma y Fz ma z
Fx mx Fy my Fz mz
Para los componentes tangencial y normal,
F t mat F n man
dv v2
t
F m Fn m
dt

edicin
Novena
Equilibrio dinmico
Expresin alternativa de la segunda ley de Newton,

F m a 0

ma vector de inercia
Con la inclusin del vector de inercia, el sistema de
fuerzas que actan sobre la partcula es equivalente
a cero. La partcula est en equilibrio dinmico.
Los mtodos desarrollados pueden aplicarse para
las partculas en equilibrio esttico; por ejemplo,
las fuerzas coplanares pueden representarse con un
polgono vectorial cerrado.
Los vectores de inercia a menudo son llamados
fuerzas de inercia, ya que miden la resistencia que
ofrecen a los cambios de las partculas en
movimiento, es decir, los cambios en la velocidad
o direccin.
Las fuerzas de inercia pueden ser conceptualmente
tiles, pero no son como las de contacto y las
fuerzas
2010 The McGraw-Hill Companies, Inc. All rights reserved.gravitatorias halladas en la esttica. 12 - 8
edicin
Novena
Problema resuelto 12.1
SOLUCIN:
Resolver la ecuacin de movimiento
para el bloque en dos ecuaciones de las
componentes rectangulares.
Las incgnitas consisten en la fuerza P

aplicada y la reaccin normal N del
plano. Las dos ecuaciones pueden
Un bloque de 200 lb descansa sobre un resolverse para estas incgnitas.
plano horizontal. Se necesita encontrar
la magnitud de la fuerza P requerida
para dar al bloque una aceleracin de
10 ft/s2 hacia la derecha. El
coeficiente de friccin cintica entre el
bloque y el plano es mk = 0.25.

edicin
Novena
SOLUCIN:
Resolver la ecuacin de movimiento para el
bloque en dos ecuaciones de las componentes
rectangulares.
Fx ma :
y
P cos 30 0.25 N 6.21lb s 2 ft 10 ft s 2
O 62.1 lb
x
Fy 0 :
W 200 lb N P sen30 200 lb 0
m
g 32.2 ft s 2 Las incgnitas consisten en la fuerza P aplicada
y la reaccin normal N del plano. Las dos
lb s 2
6.21 ecuaciones se pueden resolver para estas
ft incgnitas.
F k N N P sen30 200 lb
0.25 N P cos 30 0.25P sen30 200 lb 62.1 lb
P 151lb
edicin
Novena
SOLUCIN:
Escribir las relaciones cinemticas de los
movimientos y las aceleraciones
dependientes de los bloques.
Escribir las ecuaciones de movimiento
de los bloques y la polea.
Combinar las relaciones cinemticas con
las ecuaciones de movimiento para
resolver las aceleraciones y la tensin de
Los dos bloques que se muestran la cuerda.
empiezan a moverse a partir del
reposo. El plano horizontal y la polea
no presentan friccin, y se supone que
la masa de la polea puede ignorarse.
Determinar la aceleracin de cada
bloque y la tensin en la cuerda.
edicin
Novena
SOLUCIN:
Escribir las relaciones cinemticas de los
O x
movimientos y las aceleraciones dependientes de
los bloques.
y
y B 12 x A a B 12 a A
Escribir las ecuaciones de movimiento de los
bloques y la polea.
Fx m A a A :
T1 100 kg a A
Fy m B a B :
m B g T2 m B a B
300 kg 9.81 m s 2 T2 300 kg a B
T2 2940 N - 300 kg a B
Fy mC aC 0 :
T2 2T1 0
edicin
Novena
Combinar las relaciones cinemticas con las
ecuaciones de movimiento para resolver las
O aceleraciones y la tensin de la cuerda.
x
y B 12 x A a B 12 a A
y
T1 100 kg a A
T2 2940 N - 300 kg a B

2940 N - 300 kg 12 a A
T2 2T1 0
2940 N 150 kg a A 2100 kg a A 0
a A 8.40 m s 2
a B 12 a A 4.20 m s 2
T1 100 kg a A 840 N
T2 2T1 1680 N
edicin
Novena
SOLUCIN:
El bloque est obligado a deslizarse por
la cua. Por lo tanto, sus movimientos
son dependientes. Expresar la
aceleracin del bloque como la
aceleracin de la cua ms la aceleracin
del bloque en relacin con la cua.
Escribir las ecuaciones de movimiento

de la cua y el bloque.
El bloque B de 12 lb empieza a
moverse desde el reposo y se desliza Resolver para las aceleraciones.
sobre la cua A de 30 lb, la cual est
sobre una superficie horizontal.
Si se ignora la friccin, determinar a) la
aceleracin de la cua, y b) la
aceleracin del bloque relativa a la
cua.
edicin
Novena
SOLUCIN:
El bloque est obligado a deslizarse por la cua.
Por lo tanto, sus movimientos son dependientes.

aB a A aB A
Escribir las ecuaciones del movimiento para la
cua y el bloque.
Fx m A a A :
y
N1sen30 m A a A
0.5 N1 WA g a A
x
Fx mB a x mB a A cos 30 a B A :
WB sen30 WB g a A cos 30 aB A
aB A a A cos 30 gsen30
F y mB a y mB a Asen30 :
N1 WB cos 30 WB g a Asen30

edicin
Novena
Resolver para las aceleraciones.
0.5 N1 W A g a A
N1 WB cos 30 WB g a Asen30
2WA g a A WB cos 30 WB g a Asen30
gWB cos 30
aA
2WA WB sen30
aA
32.2 ft s 12 lbcos 30
2
230 lb 12 lb sen30
a A 5.07 ft s 2
aB A a A cos 30 gsen30

aB A 5.07 ft s 2 cos 30 32.2 ft s 2 sen30
aB A 20.5 ft s 2

edicin
Novena
SOLUCIN:
Resolver la ecuacin del movimiento de
la plomada en componentes tangenciales
y normales.
Resolver las ecuaciones de componentes
para la aceleracin normal y tangencial.
Despejar la velocidad en funcin de la
aceleracin normal.
La plomada de un pndulo de 2 m
describe un arco de crculo en un plano
vertical. Si la tensin en la cuerda es
2.5 veces el peso de la plomada en la
posicin que se indica, determinar la
velocidad y la aceleracin de la
plomada en esa posicin.

edicin
Novena
SOLUCIN:
Resolver la ecuacin del movimiento de la plomada
en componentes tangenciales y normales.
Resolver las ecuaciones de componentes para la
aceleracin normal y tangencial.
Ft mat : mg sen 30 mat
at g sen 30
at 4.9 m s 2
Fn man : 2.5mg mg cos 30 man

an g 2.5 cos 30
an 16.03 m s 2
Resolver para la velocidad en funcin de la
aceleracin normal.
an
v2

v an 2 m 16.03 m s 2
v 5.66 m s
edicin
Novena
SOLUCIN:
El automvil se desplaza en una
trayectoria circular horizontal con el
componente normal de la aceleracin
apuntando hacia el centro de la
trayectoria. Las fuerzas que actan
sobre el automvil son su peso y una
reaccin normal de la superficie de la
carretera.
Determinar la rapidez mxima de
la curva de una autopista de radio
para el automvil en los componentes
r= 400 ft que tiene un ngulo de
verticales y normal.
peralte q= 18o. La rapidez
mxima de la curva peraltada de Calcular la velocidad del vehculo.
una autopista es aquella a la cual
un automvil debe viajar para que
no exista fuerza de rozamiento
lateral en sus neumticos.
edicin
Novena
para el automvil en los componentes
verticales y normal.
Fy 0 : R cos W 0
W
R
cos
W
Fn man : Rsen an
SOLUCIN: g
W W v2
El automvil se desplaza en una sen
trayectoria circular horizontal con el cos g
componente normal de la aceleracin Calcular la velocidad del vehculo.
apuntando hacia el centro de la
trayectoria. Las fuerzas que actan v 2 g tan
sobre el automvil son su peso y una
reaccin normal de la superficie de la

32.2 ft s 2 400 ft tan 18
carretera. v 64.7 ft s 44.1 mi h

edicin
Novena
Cantidad de movimiento angular de una partcula

H O r mV momento de la cantidad de
movimiento, o la cantidad de movimiento angular de
la partcula en torno a O.

H O es perpendicular al plano que contiene r y mV

H O rmV sen i j k

rm v HO x y z
mr 2 mv x mv y mv z
Derivada del momento angular con respecto al tiempo,

H O r mV r mV V mV r ma

rF

MO
De la segunda ley de Newton se desprende que la suma
de los momentos alrededor de O de las fuerzas que
actan sobre la partcula es igual a la tasa de cambio del
momento angular de la partcula en torno a O.
edicin
Novena
Ecuaciones de movimiento en componentes radial y transversal
Considerar una partcula en r y q, en coordenadas
polares,
Fr mar m r r 2
F ma mr 2r
Este resultado tambin puede derivarse de la
conservacin de la cantidad de movimiento angular,
H O mr 2
r F
d
dt

mr 2

m r 2 2rr
F mr 2r

edicin
Novena
Conservacin de la cantidad de movimiento angular
Cuando slo la fuerza que acta sobre la partcula
se dirige hacia o desde un punto fijo O, se dice
que la partcula se mueve bajo una fuerza central.
Puesto que la lnea de accin del centro de fuerza

pasa por O, M O H O 0 y

r mV H O constante
El vector de posicin y el movimiento de las
un plano perpendicular
partculas se encuentran H
en
O.
a
Magnitud de la cantidad de movimiento angular,
H O rm Vsen constante
r0 m V0sen0
2
o H O mr constante
HO 2 cantidad de movimiento angular

r h
2010 The McGraw-Hill Companies, Inc. All rights m
reserved. unidad de masa 12 - 23
edicin
Novena
Conservacin de la cantidad de movimiento angular
El vector radial OP barre un rea infinitesimal
dA 12 r 2 d
dA 1 2 d 1 2
Definir 2r 2 r velocidad de rea
dt dt
Recordar que por un cuerpo en movimiento bajo
una fuerza central,
h r 2 constante
Cuando una partcula se mueve bajo una fuerza
central, su velocidad de rea es constante.

edicin
Novena
Ley de gravitacin de Newton
La fuerza gravitacional que ejerce el sol sobre un
planeta o por la Tierra sobre un satlite es un ejemplo
importante de la fuerza gravitacional.
Ley de la gravitacin universal de Newton. Dos
partculas de masa M y m se atraen entre s con fuerzas
iguales y opuestas dirigidas a lo largo de la lnea que las
une,
Mm
F G 2
r
G constante de gravitacin
12 m3 9 ft
4
66.73 10 34.4 10
kg s 2 lb s 4
Para una partcula de masa m sobre la superficie de la
Tierra,
MG m ft
W m 2 mg g 9.81 2 32.2 2
R s s
edicin
Novena
SOLUCIN:
Escribir las ecuaciones radiales y
transversales de movimiento para el
bloque.
Integrar la ecuacin radial para
encontrar una expresin para la
Un bloque B de masa m puede velocidad radial.
deslizarse libremente sobre un brazo Sustituir la informacin conocida en
sin friccin OA que gira en un plano la ecuacin transversal para encontrar
horizontal a una velocidad constante 0 . una expresin para la fuerza en el
Si se sabe que B se suelta a una distancia bloque.
r0 de O, expresar como funcin de r
a) la componente vr de la velocidad de
B a lo largo de OA, y
b) la magnitud de la fuerza horizontal
ejercida sobre B por el brazo OA.
edicin
Novena
Integrar la ecuacin radial para encontrar
una expresin para la velocidad radial.
dv dv dr dv
r vr r r vr r
dt dr dt dr
dv dv dr dv
r vr r r vr r
dt dr dt dr
vr dvr r 2 dr r02 dr
SOLUCIN: vr r
vr dvr 0 r dr
Escribir las ecuaciones radiales y 2

transversales de movimiento para 0 r0
el bloque. vr2 02 r 2 r02
Fr m ar : 0 m r r 2 Sustituir la informacin conocida en la
F m a : F mr 2r ecuacin transversal para encontrar una
expresin para la fuerza en el bloque.
F 2m 02 r 2
r0
2 12

edicin
Novena
SOLUCIN:
Puesto que el satlite se mueve bajo una
fuerza central, su cantidad de movimiento
angular es constante. Equiparar el
momento angular en A y B y despejar la
velocidad en B.
Un satlite es lanzado en direccin

paralela a la superficie de la Tierra
con una velocidad de 18 820 mi/h
desde una altura de 240 mi.
Determinar la velocidad del satlite
cuando ste alcanza su altura
mxima de 2 340 mi. El radio de la
Tierra es de 3 960 mi.

edicin
Novena
SOLUCIN:
Puesto que el satlite se mueve bajo una
fuerza central, su cantidad de movimiento
angular es constante. Equiparar el
momento angular en A y B y despejar la
velocidad en B.
rm vsen H O constante
rA m v A rB m vB
rA
vB v A
rB
18820 mi h
3960 240mi
3960 2340mi
v B 12550 mi h

edicin
Novena
Trayectoria de una partcula bajo la accin de una fuerza
central
Para una partcula que se mueve por la fuerza central dirigida hacia el
centro de la fuerza,

m r r 2 Fr F mr 2r F 0
La segunda expresin es equivalente a r h constante, de la que
2
h h2 d 2 1
2 y r 2
r r d 2 r
Despus de sustituir en la ecuacin radial de movimiento y simplificando,
d 2u F 1
u donde u
d 2 mh 2u 2 r
Si F es una funcin conocida de r o u, entonces la trayectoria de las

partculas se puede encontrar mediante la integracin de u = f(q),
con constantes de integracin determinadas a partir de condiciones
iniciales.
edicin
Novena
Aplicacin en mecnica celeste
Considere satlites terrestres sometidos slo a la atraccin
gravitacional de la Tierra,
d 2u F 1 GMm
u donde u F GMmu 2
d 2 mh 2u 2 r r2
d 2u GM
u constante
d 2
h 2
La solucin es la ecuacin de la seccin cnica,

C h2
u 2 1 cos
1 GM
excentricidad
r h GM
Originalmente situado en el centro de la Tierra, es un foco de
la seccin cnica.
La trayectoria puede ser elptica, parablica o hiperblica,
segn el valor de la excentricidad.

edicin
Novena
La trayectoria de un satlite terrestre est definida por
C h2
2 1 cos
1 GM
excentricidad
r h GM
hiprbola, e> 1 o C > GM/h2. El vector radio se vuelve
infinito para
1 1 1 GM
1 cos1 0 1 cos cos
C h2

parbola, e= 1 o C = GM/h2. El vector radio se vuelve
infinito para
1 cos 2 0 2 180
elipse, e< 1 o C < GM/h2. El vector radio permanece

finito para qy es constante (es decir, un crculo) para
e< 0.

edicin
Novena
La integracin constante C se determina por
las condiciones al inicio del vuelo libre, q= 0,
r = r0 ,
1 GM Ch 2
2 1 cos 0
r0 h GM

1 GM 1 GM
C
2
r0 h r0 r0 v0 2
El satlite escapa a la rbita de la Tierra por
1 o C GM h 2 GM r0 v0
2
2GM
vesc v0
r0
La trayectoria es elptica para v0 < vesc y se hace
circular para e= 0 o C = 0,
GM
vcirc
r0
edicin
Novena
Recurdese que para una partcula en movimiento
bajo una fuerza central, la velocidad de reas es
constante, es decir,
dA 1 2 1
r 2 h constante
dt 2
El tiempo peridico, o el tiempo que requiere un
satlite para completar una rbita, es igual al rea
dentro de la rbita dividida por la velocidad del
rea,
ab 2 ab

h2 h
donde a 12 r0 r1
b r0 r1

edicin
Novena
SOLUCIN:
La trayectoria del satlite est descrita
por
1 GM
2 C cos
r h
Evaluar C por medio de las
Un satlite es lanzado en una condiciones iniciales en q= 0.
direccin paralela a la superficie
de la Tierra a una velocidad de Determinar la altura mxima al
36 900 km/h desde una altura de encontrar a r en q= 180o.
500 km. Con las alturas conocidas en el
Determinar: perigeo y el apogeo, el periodo orbital
a) la altitud mxima alcanzada por el puede ser evaluado.
satlite, y
b) el periodo orbital del satlite.
edicin
Novena
SOLUCIN:
La trayectoria del satlite est
descrita por
1 GM
2 C cos
r h
r0 6370 500 km Evaluar C por medio de las

condiciones iniciales en q = 0.
6.87 106 m
1 GM
km 1000 m/km C 2
v 0 36900 r0 h
h 3600 s/h
1 398 1012 m3 s 2
10.25 10 m s 3

h r0v0 6.87 106 m 10.25 103 m s 6.87 10 m
6
70.4 m2 s2
65.3 109 m-1
70.4 10 m s9 2

GM gR 2 9.81m s 2 6.37 106 m 2
398 1012 m3 s 2
edicin
Novena
Determinar la altura mxima encontrada r1
en q= 180o.
1 GM 398 1012 m3 s 2 9 1
2 C

2
65.3 10
r1 h 70.4 m 2 s m
r1 66.7 106 m 66700 km
altura mxima 66700 - 6370km 60300 km
Con las alturas conocidas en el perigeo y el

apogeo, el periodo orbital puede ser evaluado.
a 12 r0 r1 12 6.87 66.7 106 m 36.8 106 m
b r0 r1 6.87 66.7 106 m 21.4 106 m

2 ab 2 36.8 106 m 21.4 106 m

h 70.4 109 m 2 s
70.3 103 s 19 h 31min

edicin
Novena
Leyes de Kepler del movimiento planetario
Los resultados obtenidos para las trayectorias de los satlites alrededor de

la Tierra tambin pueden aplicarse a las trayectorias de los planetas
alrededor del Sol.
Las propiedades de las rbitas de los planetas alrededor del Sol fueron
determinadas por las observaciones astronmicas por Johann Kepler
(1571-1630) antes de que Newton hubiera desarrollado su teora
fundamental.
1) Cada planeta describe una elipse, con el Sol ubicado en uno de sus
focos.
2) El vector radio trazado desde el Sol hasta un planeta barre reas
iguales en tiempos iguales.
3) Los cuadrados de tiempos peridicos de los planetas son
proporcionales a los cubos de los ejes semimayores de sus rbitas.

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Segunda ley de Newton:

Principio de la conservacin de la cantidad de

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2010 The McGraw-Hill Companies, Inc. All rights reserved. 12 - 7

Las incgnitas consisten en la fuerza P

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Escribir las ecuaciones de movimiento

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2010 The McGraw-Hill Companies, Inc. All rights reserved. 12 - 17

Fn man : 2.5mg mg cos 30 man

carretera. v 64.7 ft s 44.1 mi h

Derivada del momento angular con respecto al tiempo,

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Puesto que la lnea de accin del centro de fuerza

HO 2 cantidad de movimiento angular

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2010 The McGraw-Hill Companies, Inc. All rights reserved. 12 - 27

Un satlite es lanzado en direccin

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Despus de sustituir en la ecuacin radial de movimiento y simplificando,

Si F es una funcin conocida de r o u, entonces la trayectoria de las

La solucin es la ecuacin de la seccin cnica,

2010 The McGraw-Hill Companies, Inc. All rights reserved. 12 - 31

elipse, e< 1 o C < GM/h2. El vector radio permanece

2010 The McGraw-Hill Companies, Inc. All rights reserved. 12 - 32

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r0 6370 500 km Evaluar C por medio de las

r1 66.7 106 m 66700 km

altura mxima 66700 - 6370km 60300 km

Con las alturas conocidas en el perigeo y el

70.3 103 s 19 h 31min

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Los resultados obtenidos para las trayectorias de los satlites alrededor de

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