Universidade de So Paulo

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Projeto SEM172 Dinmica das Mquinas (N.USP Final 0/1/2)

Data de Entrega: 06/12/2016

Nome do aluno: Matheus Tafuri Rossi No. USP: 7992702

Para o sistema apresentado na figura, encontre as equaes do movimento usando os graus de

liberdade indicados. Considere pequenos deslocamentos a partir da posio de equilbrio esttico
do sistema, supondo que na condio apresentada na figura as molas estejam indeformadas. Calcule
e apresente os grficos correspondentes s respostas impulsiva (no tempo) e em frequncia para os
graus de liberdade do sistema quando o sistema excitado por uma das foras conforme indicado
abaixo:
i) qi(t) para F1(t) impulsiva
ii) Amplitude e fase da FRF, Hi()=qi()/F1()

O trabalho dever ser entregue na forma de relatrio, contendo:

i) Esta pgina como capa,
ii) Detalhamento da derivao das equaes do movimento,
iii) Detalhamento da metodologia usada para o clculo das respostas,
iv) Grficos das respostas impulsiva e em frequncia,
v) Concluso incluindo anlise dos resultados.
ii) Detalhamento da derivao das equaes do movimento:

Utilizando a segunda lei de newton na barra:

Rearranjando e escrevendo o momento de inrcia em funo de m e l, temos a

equao I:

Aplicando a segunda lei de newton na primeira massa temos:

Rearranjando, a equao II fica:

Aplicando a segunda lei de newton da segunda massa temos:

Rearranjando, a Equao III fica:

A partir do sistema de Equaes I II e III, podemos escrever a forma matricial do

sistema:.
Substituindo os m = 1kg , c =1Ns/m k = 1000N/m e l = 1m:

iii) Detalhamento da metodologia usada para o clculo das equaes do

movimento:
Para o clculo das respostas foi utilizado a forma no espao estado do sistema,

Onde,

Montada as matrizes A, B, C e D, a funo ss do MATLAB foi utilizada para gerar o

sistema e plotar as respostas impulsivas e FRF de cada grau de liberdade, como mostra
o trecho do cdigo abaixo, implementado para calcular a rotao da barra.

M=[2/3 0 0 ; 0 2 0 ; 0 0 1];
K=[4125 -500 0 ; -500 3000 -1000 ; 0 -1000 1000];
C = [1/16 -1/4 0 ; -1/4 1 0 ; 0 0 0 ];

b=[0;1;0]; %entrada
c=[1 0 0]; %saida
%criao da matriz no espao estado sada 1

A=[zeros(size(M)) eye(size(M)) ;
-M\K -M\C];

B=[zeros(size(b));M\b];
Cy=[c zeros(size(c))];

sys=ss(A,B,Cy,0);

figure(1);
bode(sys);
title('FRF da Barra')

figure (2);
t = 0:0.002:1;
[y,t]=impulse(sys,t);
plot(t,y);
xlabel('Tempo (seg.)'), ylabel('Deslocamento Theta da Barra (m)')

iv) Grficos das respostas impulsiva e em frequncia:

v) Anlise dos resultados:

Analisando as respostas impulsivas, percebe-se que a massa 2 de valor m = 1 kg possui

a maior amplitude de movimento em mdulo, seguida pela massa 1 e por fim a barra
rgida, que apesar da menor amplitude de movimento sofre mais oscilaes. Pelos
grficos de resposta em frequncia vemos que a magnitude da resposta sofre um pico
quando a frequncia de excitao se aproxima de uma das trs frequncias naturais do
sistema.