K01 000 04 PDF

Concept 2.
6
Biblioteca de mdulos IEC
Parte: CONT_CTL
01/2007
33002250.04
www.telemecanique.com
2
Tabla de materias
Informacin de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
Acerca de este libro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
Parte I Generalidades sobre la biblioteca de bloques

CONT_CTL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
Vista general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
Captulo 1 Parametrizacin de funciones y bloques de funcin . . . . . . . 23

Parametrizacin de funciones y bloques de funcin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
Captulo 2 Informacin general sobre la biblioteca de bloques

CONT_CTL. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
Introduccin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
Grupos de la biblioteca de bloques CONT_CTL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
Modalidades de servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
Exploracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
Procesado de errores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
Denominacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
Parte II Descripciones EFB (desde A hasta PH). . . . . . . . . . . . . 39

Vista general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
Captulo 3 ALIM: Limitador de crecimiento de segundo orden . . . . . . . . 41

Vista general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
Descripcin breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
Representacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
Descripcin detallada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
Error de tiempo de ejecucin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3
Captulo 4 AUTOTUNE: Ajuste automtico del regulador . . . . . . . . . . . . 47
Vista general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
Representacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
Principio del ajuste automtico del regulador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
Principio de identificacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
Parametrizacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
Acoplamiento del regulador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
Diagnstico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
Estado del ajuste automtico del regulador. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
Causas de un inicio fallido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
Causas de la interrupcin del ajuste automtico del regulador . . . . . . . . . . . . . . 62
Realizacin de una prueba despus de finalizar el ajuste automtico del
regulador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
Error de tiempo de ejecucin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
Captulo 5 COMP_DB: Comparacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69

Vista general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
Representacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
Descripcin detallada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
Captulo 6 COMP_PID: Regulador PID avanzado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73

Vista general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
Representacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
Diagrama de estructura del regulador PID avanzado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
Parametrizacin del regulador COMP_PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
Antiwindup para COMP_PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
Seleccin del tipo de regulador para COMP_PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
Conmutacin de modalidad de servicio sin brusquedad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
Seleccin de la modalidad de servicio del COMP_PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
Frmulas detalladas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
Captulo 7 DEADTIME: Unidad de tiempo muerto. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95

Vista general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
Representacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
Ejemplo del comportamiento del bloque de funcin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
4
Captulo 8 DELAY: Unidad de tiempo muerto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
Vista general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
Kurzbeschreibung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
Representacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
Modalidades de servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
Ejemplo del comportamiento del bloque de funcin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
Captulo 9 DERIV: Diferenciador con alisamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107

Vista general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
Descripcin breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
Representacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
Frmulas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
Descripcin detallada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
Ejemplo del bloque de funcin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
Error de tiempo de ejecucin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
Captulo 10 DTIME: Retardo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113

Vista general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
Representacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
Parametrizacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
Inicializaciones y modalidades de servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
Ejemplo de medicin de un caudal de paso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
Captulo 11 FGEN: Generador de funciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123

Vista general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
Representacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
Parametrizacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
Seleccin de la funcin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
Definicin de la funcin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
Diagramas de las distintas funciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
Casos especiales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
Cronogramas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
Captulo 12 INTEG: Integrador con limitacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139

Vista general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
Representacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
5
Captulo 13 INTEGRATOR: Integrador con limitacin . . . . . . . . . . . . . . . 145
Vista general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
Representacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
Descripcin detallada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
Captulo 14 INTEGRATOR1: Integrador con limitacin . . . . . . . . . . . . . . 151

Vista general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
Representacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
Captulo 15 K_SQRT: Raz cuadrada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157

Vista general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
Representacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
Captulo 16 LAG: Unidad de retardo de primer orden . . . . . . . . . . . . . . . 161

Vista general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
Representacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
Captulo 17 LAG1: Unidad de retardo de primer orden . . . . . . . . . . . . . . 167

Vista general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
Representacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
Captulo 18 LAG2: Unidad de retardo de segundo orden . . . . . . . . . . . . 173

Vista general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
Representacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
Diagramas de ciclos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
Captulo 19 LAG_FILTER: Unidad de retardo de primer orden . . . . . . . . 179

Vista general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
Representacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
6
Captulo 20 LDLG: Unidad PD con alisamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
Vista general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
Representacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
Ejemplos del bloque de funcin LDLG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
Captulo 21 LEAD: Diferenciador con alisamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191

Vista general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
Representacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
Captulo 22 LEAD_LAG: Unidad PD con alisamiento . . . . . . . . . . . . . . . . 195

Vista general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
Representacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
Ejemplos del bloque de funcin LEAD_LAG. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
Captulo 23 LEAD_LAG1: Unidad PD con alisamiento . . . . . . . . . . . . . . . 203

Vista general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
Representacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
Ejemplos para el bloque de funcin LEAD_LAG1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207
Captulo 24 LIMV: Limitador de crecimiento de primer orden . . . . . . . . . 209

Vista general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
Representacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
Captulo 25 MFLOW: Bloque para caudal volumtrico . . . . . . . . . . . . . . . 215

Vista general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215
Representacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217
7
Captulo 26 MS: Control manual de una salida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221
Vista general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221
Representacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222
Ejemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228
Captulo 27 MULDIV_W: Multiplicacin / Divisin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231

Vista general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231
Representacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232
Captulo 28 PCON2: Regulador de dos puntos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235

Vista general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235
Representacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237
Captulo 29 PCON3: Regulador de tres puntos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243

Vista general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243
Representacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245
Captulo 30 PD_or_PI: Conmutacin de la estructura PD / PI . . . . . . . . . 251

Vista general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251
Representacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253
Diagrama de estructura del bloque de funcin PD_or_PI . . . . . . . . . . . . . . . . . 255
Frmulas detalladas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259
Captulo 31 PDM: Modulacin por duracin de pulso . . . . . . . . . . . . . . . 263

Vista general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 263
Representacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 265
8
Parte III Descripciones EFB (PI hasta Z) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271
Vista general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271
Captulo 32 PI: Regulador PI: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 273

Vista general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 273
Representacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275
Frmulas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277
Parametrizacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 278
Ejemplo de un regulador PI. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 281
Captulo 33 PI1: Regulador PI:. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 283

Vista general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 283
Representacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 285
Frmulas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 286
Parametrizacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 287
Ejemplo del regulador PI1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 290
Captulo 34 PI_B: Regulador PI simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 293

Vista general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 293
Representacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 295
Frmulas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 297
Parametrizacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 298
Ecuaciones detalladas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 302
Captulo 35 PID: Regulador PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 307

Vista general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 307
Representacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 309
Diagrama de estructura del bloque de funcin PID. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 311
Parametrizacin del regulador PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 312
Frmulas detalladas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 317
9
Captulo 36 PID1: Regulador PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 321
Vista general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 321
Representacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 323
Diagrama de estructura del bloque de funcin PID1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 325
Parametrizacin del regulador PID1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 326
Captulo 37 PID_P: Regulador PID con estructura paralela . . . . . . . . . . . 335

Vista general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 335
Representacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 338
Parametrizacin del regulador PID_P . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 340
Captulo 38 PID_PF: Regulador PID con estructura paralela . . . . . . . . . . 347

Vista general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 347
Representacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 349
Parametrizacin del regulador PID_PF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 351
Captulo 39 PIDFF: Regulador PID completo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 359

Vista general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 359
Representacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 361
Frmulas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 364
Diagrama de estructura del regulador PIDFF. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 366
Parametrizacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 367
Ecuaciones detalladas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 373
Ecuaciones detalladas: Algoritmo incremental regulador PID . . . . . . . . . . . . . . 376
Ecuaciones detalladas: Algoritmo incremental en modalidad integral . . . . . . . . 378
Ejemplos del bloque PIDFF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 379
10
Captulo 40 PIDP1: Regulador PID con estructura paralela . . . . . . . . . . . 387
Vista general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 387
Representacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 389
Parametrizacin del regulador PIDP1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 391
Captulo 41 PIP: Regulador PIP en cascada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 397

Vista general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 397
Representacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 399
Diagrama de estructura del bloque de funcin PIP. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 401
Parametrizacin del regulador en cascada PIP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 402
Captulo 42 PPI: Regulador PPI en cascada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 409

Vista general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 409
Representacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 411
Diagrama de estructura del bloque de funcin PPI. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 413
Parametrizacin del regulador en cascada PPI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 414
Captulo 43 PWM: Modulacin por ancho de pulso. . . . . . . . . . . . . . . . . . 419

Vista general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 419
Representacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 421
Frmulas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 422
Ejemplos del bloque PWM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 426
Captulo 44 PWM1: Modulacin por ancho de pulso. . . . . . . . . . . . . . . . . 429

Vista general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 429
Representacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 431
Frmulas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 432
Ejemplo del bloque PWM1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 435
11
Captulo 45 QDTIME: Unidad de tiempo muerto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 437
Vista general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 437
Representacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 439
Captulo 46 QPWM: Modulacin por ancho de pulso (simple) . . . . . . . . 443

Vista general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 443
Representacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 445
Frmulas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 446
Ejemplo del bloque QPWM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 449
Captulo 47 RAMP: Generador de rampas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 451

Vista general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 451
Representacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 452
Captulo 48 RATIO: Regulador proporcional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 457

Vista general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 457
Representacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 459
Captulo 49 SCALING: Escalado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 463

Vista general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 463
Representacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 464
Parametrizacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 465
Captulo 50 SCON3: Regulador de tres puntos de a pasos . . . . . . . . . . . 467

Vista general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 467
Representacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 469
12
Captulo 51 SERVO: Control para servomotores elctricos . . . . . . . . . . . 473
Vista general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 473
Representacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 474
Parametrizacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 476
Algoritmos para el bloque de funcin SERVO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 478
Ejemplos del bloque de funcin SERVO. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 480
Captulo 52 SMOOTH_RATE: Diferenciador con alisamiento. . . . . . . . . . 489

Vista general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 489
Representacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 490
Frmulas para el bloque de funcin SMOOTH_RATE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 491
Captulo 53 SP_SEL: Conmutador de valor terico. . . . . . . . . . . . . . . . . . 495

Vista general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 495
Representacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 497
Captulo 54 SPLRG: Control de dos actuadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 503

Vista general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 503
Representacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 505
Captulo 55 STEP2: Regulador de dos puntos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 509

Vista general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 509
Representacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 511
Captulo 56 STEP3: Regulador de tres puntos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 515

Vista general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 515
Representacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 517
13
Captulo 57 SUM_W: Sumador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 521
Vista general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 521
Representacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 522
Captulo 58 THREEPOINT_CON1: Regulador de tres puntos . . . . . . . . . 525

Vista general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 525
Representacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 526
Captulo 59 THREE_STEP_CON1: Regulador de tres puntos

de a pasos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 533
Vista general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 533
Representacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 535
Captulo 60 TOTALIZER: Integrador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 539

Vista general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 539
Representacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 541
Frmulas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 542
Captulo 61 TWOPOINT_CON1: Regulador de dos puntos . . . . . . . . . . . 549

Vista general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 549
Representacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 551
Captulo 62 VEL_LIM: Limitador de crecimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 555

Vista general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 555
Representacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 557
14
Captulo 63 VLIM: Limitador de crecimiento de primer orden . . . . . . . . . 561
Vista general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 561
Representacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 563
Glosario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 567
ndice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 593
15
16
Informacin de seguridad

Informacin importante
AVISO Lea atentamente estas instrucciones y observe el equipo para familiarizarse con el
dispositivo antes de instalarlo, utilizarlo o realizar su mantenimiento. Los mensajes
especiales que se ofrecen a continuacin pueden aparecer a lo largo de la
documentacin o en el equipo para advertir de peligros potenciales o para ofrecer
informacin que aclare o simplifique los distintos procedimientos.
La inclusin de este icono en una etiqueta de peligro o advertencia indica
un riesgo de descarga elctrica, que puede provocar lesiones si
no se siguen las instrucciones.
ste es el icono de alerta de seguridad. Se utiliza para advertir de posibles

riesgos de lesiones. Observe todos los mensajes que siguen a este icono
para evitar posibles lesiones o incluso la muerte.
PELIGRO
PELIGRO indica una situacin inminente de peligro que, si no se evita,
provocar lesiones graves o incluso la muerte.
ADVERTENCIA
ADVERTENCIA indica una posible situacin de peligro que, si no se evita, puede
provocar daos en el equipo, lesiones graves o incluso la muerte.
ADVERTENCIA
ADVERTENCIA indica una posible situacin de peligro que, si no se evita, puede
provocar lesiones o daos en el equipo.
33002250 17
Informacin de seguridad
TENGA EN Slo el personal de servicio cualificado podr instalar, utilizar, reparar y mantener
CUENTA el equipo elctrico. Schneider Electric no asume las responsabilidades que
pudieran surgir como consecuencia de la utilizacin de este material.
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18 33002250
Acerca de este libro
Presentacin
Objeto Esta documentacin le ayudar en la configuracin de las funciones y los mdulos

de funciones.
Campo de Esta documentacin se refiere a Concept 2.6 en Microsoft Windows 98, Microsoft
aplicacin Windows 2000, Microsoft Windows XP y Microsoft Windows NT 4.x.
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Instrucciones de instalacin de Concept 840 USE 502 03
Manual de usuario de Concept 840 USE 503 03
Concept EFB User Manual 840 USE 505 00
Biblioteca de mdulos Concept LL984 840 USE 506 03
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usuario
33002250 19
Acerca de este libro
20 33002250
Generalidades sobre la biblioteca
de bloques CONT_CTL
I
Vista general
Introduccin Esta seccin comprende informacin general sobre la biblioteca de bloques

CONT_CTL.
Contenido Esta parte contiene los siguientes captulos:

Captulo Nombre del captulo Pgina
1 Parametrizacin de funciones y bloques de funcin 23
2 Informacin general sobre la biblioteca de bloques CONT_CTL 27
33002250 21
Generalidades
22 33002250
Parametrizacin de funciones y
bloques de funcin
1
33002250 23
Parametrizacin
Parametrizacin de funciones y bloques de funcin
Generalidades Cada FFB se compone de una operacin, los operandos necesarios para la
operacin y un nombre de ejemplar/contador de funciones.
FFB
(p.e. retardo de conexin)
Nombre/contador
de funciones del Operacin Operando
ejemplar (p.e TON)
(p.e. FBI_2_22 (18))
Parmetro actual
Parmetro Variable, elemento de
formal una variable de
(p.e. elementos mltiples,
IN,PT,Q,ET) direccin literal,
directa
(p.e. ENABLE, EXP.1,
TIME, ERROR, OUT,
%4:0001)
FBI_2_22 (18)
TON
ENABLE EN ENO ERROR
EXP.1 IN Q OUT
TIME PT ET %4:00001
Operacin La operacin establece la funcionalidad que se debe ejecutar por el FFB, p. ej.,
registro de corrimientos, operaciones de conversin
Operando El operando determina con lo que se debe ejecutar la operacin. En FFBs est
compuesto de parmetros formales y parmetros actuales.
24 33002250
Parametrizacin
Parmetros El parmetro formal es una reserva de lugar para un operando. Durante la

formales / parametrizacin se le asigna un parmetro actual al parmetro formal (parmetro
Parmetros actual).
actuales El parmetro actual puede ser una variable, una variable de elementos mltiples,
un elemento de una variable de elementos mltiples, un literal o una direccin
directa.
Llamada Cada FFB dispone de la posibilidad de la llamada "condicional" o "incondicional". La

condicional / condicin se realiza mediante una unin delante de la entrada EN.
incondicional l EN visualizada
Llamada condicional (slo si el EN = 1 se procesar FFB)
l EN oculta
Llamada incondicional (el FFB ser siempre procesado)
Nota: Si no se parametriza la entrada EN sta se deber ocultar. Debido a que las

entradas no parametrizadas se ocupan automticamente con un "0", el FFB no se
procesara jams en caso contrario.
Nota: En el caso de los bloques de funciones bloqueados (EN = 0) con funcin de

tiempo interna (por ejemplo: DELAY) el tiempo parece seguir corriendo, ya que
cuentan con la ayuda del reloj del sistema y no dependen del ciclo del programa
ni de que el bloque est habilitado.
Llamada a La llamada a funciones y bloques de funcin en IL (lista de instrucciones) y ST (texto

funciones y estructurado) deber consultarlas en los correspondientes captulos del Manual de
bloques de usuario.
funcin en IL y
ST
33002250 25
Parametrizacin
26 33002250
Informacin general sobre la
biblioteca de bloques CONT_CTL
2
Introduccin
Vista general Esta seccin contiene informacin general sobre la biblioteca de bloques
CONT_CTL.
Contenido: Este captulo contiene los siguiente apartados:

Apartado Pgina
Grupos de la biblioteca de bloques CONT_CTL 28
Modalidades de servicio 34
Exploracin 36
Procesado de errores 37
Denominacin 38
33002250 27
Introduccin
Grupos de la biblioteca de bloques CONT_CTL
Vista general de La biblioteca "Continuous Control"(CONT-CTL) est estructurada en 7 grupos con

los grupos bloques de funcin elementales (EFBs):
Grupo Contenido
CLC Contiene bloques de funcin tcnicos de regulacin como, por
ejemplo, filtros, reguladores, integradores y unidades de tiempo
muerto
CLC_PRO Contiene otra seleccin de bloques de funcin tcnicos de
regulacin
Conditioning EFBs para el procesamiento del valor de medicin o de otra
magnitud discreta
Controller EFBs reguladores y bloques de ajuste automtico del regulador
Mathematics EFBs para funciones matemticas de regulacin
Output Processing EFBs para el control de los diferentes tipos de actuadores
Setpoint Management EFBs para la generacin y la seleccin del valor terico
Grupo "CLC" Este grupo contiene los siguientes EFBs:

Bloque Significado
DELAY Unidad de tiempo muerto
INTEGRATOR1 Integrador con limitacin
(Modalidades de servicio: Manual, Detenido, Automtico)
LAG1 Unidad de retardo de primer orden
LEAD_LAG1 Unidad PD con alisamiento
LIMV Limitador de crecimiento de primer orden
PI1 Regulador PI
PID1 Regulador PID
PIDP1 Regulador PID con estructura paralela
SMOOTH_RATE Diferenciador con alisamiento
THREEPOINT_CON1 Regulador de tres puntos
THREE_STEP_CON1 Regulador de tres puntos de a pasos
TWOPOINT_CON1 Regulador de dos puntos
28 33002250
Introduccin
Grupo Este grupo contiene los siguientes EFBs:

"CLC_PRO"
Bloque Significado
ALIM Limitador de crecimiento de segundo orden
COMP_PID Regulador PID avanzado
DEADTIME Unidad de tiempo muerto
DERIV Diferenciador con alisamiento
FGEN Generador de funciones
INTEG Integrador con limitacin
LAG Unidad de retardo de primer orden
LAG2 Unidad de retardo de segundo orden
LEAD_LAG Unidad PD con alisamiento
PCON2 Regulador de dos puntos
PCON3 Regulador de tres puntos
PD_or_PI Conmutacin de la estructura PD / PI
PDM Modulacin por duracin de pulso
PI Regulador PI
PID Regulador PID
PID_P Regulador PID con estructura paralela
PIP Regulador PIP en cascada
PPI Regulador PPI en cascada
PWM Modulacin por ancho de pulso
QPWM Modulacin por ancho de pulso (simple)
SCON3 Regulador de tres puntos de a pasos
VLIM Limitador de crecimiento de primer orden
33002250 29
Introduccin
Grupo Este grupo contiene los EFBs para los procesamientos que, por lo general, estn
"Conditioning" situados delante de los reguladores, como el procesamiento del valor de medicin
de la magnitud de regulacin, las magnitudes de perturbacin u otras magnitudes
discretas.
Adems de filtros y otras funciones clsicas, este grupo contiene tambin funciones
de retardo y de adicin.
Este grupo contiene los siguientes EFBs:
Bloque Significado
DTIME Funcin de retardo para ms precisin o para la modificacin
dinmica (online) del valor de retardo.
INTEGRATOR Integrador con limitacin
(Modalidades de servicio Tracking y Automtico)
LAG_FILTER Unidad de retardo de primer orden
LDLG Unidad PD con alisamiento (avanzador / retardador de fase)
LEAD Diferenciador con alisamiento
MFLOW Regulador para caudal volumtrico, p. ej., para el
procesamiento de la medicin de presin diferencial de un
dispositivo reductor
QDTIME Unidad de tiempo muerto, funcin de retardo para la
parametrizacin rpida (Q = Quick)
SCALING Escalado de todas las magnitudes discretas
TOTALIZER Integrador, para integrar un caudal y calcular de esta forma un
caudal volumtrico.
Por medio de este EFB se pueden tener en consideracin
valores muy pequeos, incluso si el volumen total es
importante. La funcin posee un contador parcial de volumen y
un contador de volumen total.
VEL_LIM Limitacin de crecimiento de una magnitud de entrada o
intermedia.
30 33002250
Introduccin
Grupo Este grupo contiene, entre otros, un bloque para el ajuste automtico del regulador
"Controller" (AUTOTUNE). Este bloque est adaptado a los bloques de regulacin PI_B y
PIDFF. De esta forma se pueden programar aplicaciones de autoregulacin.
Bloque Significado
AUTOTUNE Ajuste automtico del regulador
PI_B Regulador PI simple
PIDFF Regulador PID completo
STEP2 Regulador de dos puntos
STEP3 Regulador de tres puntos
Grupo En el rango de regulacin se utilizan las funciones aritmticas a menudo en relacin

"Mathematics" con zonas de insensibilidad y ponderaciones.
Partiendo de este principio, este grupo abarca funciones aritmticas de utilizacin
directa.
l Multiplicacin / divisin con ponderacin: MULDIV_W
l Adicin ponderada: SUM_W
l Comparacin con zona de insensibilidad e histresis COMP_DB
l Raz cuadrada con punto de separacin y ponderacin: K_SQRT
Bloque Significado
COMP_DB Comparacin
K_SQRT Raiz cuadrada
MULDIV_W Multiplicacin / divisin
SUM_W Sumador
33002250 31
Introduccin
Grupo "Output A menudo, no es posible utilizar directamente la salida de regulacin para controlar
Processing" el actuador.
Por ejemplo, como en los tpicos casos de los procesos que utilizan servomotores
elctricos, se debe utilizar un bloque SERVO supeditado al regulador.
Si dos actuadores manejan la misma magnitud se debe utilizar el bloque de funcin
SPLRG. Este bloque de funcin funciona tanto como regulador paso a paso de tres
puntos (cuando los actuadores son antagnicos), as como en la modalidad de
servicio "split-range" (cuando los actuadores se complementan).
El bloque PWM1 permite una modulacin por ancho de pulso de, por ejemplo, una
magnitud de posicionado de un regulador continuo anterior (PI, PID).
A pesar de que todos los bloques de regulacin pueden funcionar en la modalidad
Manual, a menudo es necesario utilizar el bloque de funcin MS.
Este bloque permite un control ampliado de la modalidad Manual
l La variable que se debe controlar no es directamente la salida del regulador
l La salida no se controla a travs de un circuito de regulacin
l El circuito de regulacin dispone de un intervalo de exploracin prolongado
(1 s y ms)
Bloque Significado
MS Control manual de una salida
PWM1 Modulacin por ancho de pulso
SERVO Control para servomotores elctricos
SPLRG Control de dos actuadores
32 33002250
Introduccin
Grupo "Setpoint La funcin clsica de "seleccin del valor terico" no se encuentra integrada en los
Management" bloques de regulacin, sino en los bloques de funcin SP_SEL. Esta estructura
modular permite una mayor flexibilidad y facilidad de manejo, sin tener que
renunciar a la ampliacin de funciones.
Entre ellas:
l El seguimiento del valor real, si el circuito de regulacin est ajustado a la
modalidad manual.
l La conmutacin interna / externa sin brusquedad
l La conmutacin interna / externa sin brusquedad (con seguimiento del valor
terico)
Otros dos bloques de funcin permiten generar el valor terico que se debe
supeditar al regulador: el bloque de funcin RATIO, que se utiliza para controlar una
magnitud en funcin de otra (regulacin proporcional) y el bloque RAMP, que
permite generar un valor terico en forma de rampa.
Bloque Significado
RAMP Generador de rampas
RATIO Regulador proporcional
SP_SEL Conmutador de valor terico
33002250 33
Introduccin
Modalidades de servicio
Modalidades de Diferentes bloques de funcin disponen de un control integrado de modalidades de

servicio servicio.
Se puede seleccionar entre las siguientes modalidades:
l Tracking (seguimiento)
l Manual / Automtico.
Adems, se explica la secuencia prioritaria de las modalidades de servicio.
Tracking Esta modalidad permite ajustar un bloque de funcin a la modalidad de servicio

"regulador de seguimiento". Dos entradas permiten el control de esta modalidad:
una entrada binaria TR_S (TRacking Switch), as como una entrada numrica TR_I
(TRacking Input). Si un bloque de funcin se encuentra en la modalidad Tracking
(TR_S = 1) se conectar a su salida principal (p. ej., OUT en un regulador PIDFF)
el valor de entrada TR_I y se actualizarn las variables internas de los diferentes
algoritmos. De esta forma se garantizar una conmutacin sin brusquedad, si el
bloque de funcin pasa a la modalidad Manual o a Automtico.
En la modalidad Tracking se controla la salida OUT del FFB por medio de la entrada
TR_I.
Modalidad de servicio Tracking
TR_S
Funcin
OUT
TR_I
Esta modalidad se puede aplicar en diferentes casos:

l Inicializacin en la fase de inicio,
l Modalidad Tracking en caso de autmatas redundantes para poder garantizar un
inicio sin brusquedad del autmata auxiliar,
l Control de la modalidad por medio de un programa para evitar, por ejemplo, el
control directo de la magnitud de posicionado, si un ajuste automtico del
regulador, etc., se encuentra en curso.
Se puede aplicar una limitacin en la salida del bloque de funcin si ste se
encuentra en la modalidad de servicio Tracking: esto se debe decidir
individualmente para los distintos bloques de funcin.
34 33002250
Introduccin
Manual / Si un bloque de funcin se encuentra en la modalidad de servicio Automtico su

Automtico algoritmo calcular el valor que se debe aplicar a la salida. A travs de la modalidad
Manual se puede bloquear el ajuste de la salida principal (OUT) de un bloque de
funcin, para poder controlarlo a continuacin, por ejemplo, por medio de un dilogo
de usuario. La entrada MAN_AUTO permite el control de esta modalidad (0 :
Manual, 1 : Automtico).
Modalidad Manual / Automtico
MAN_AUTO
Auto
Funcin
OUT
Manual
No obstante, el bloque de funcin leer esta salida y permitir de esta forma una
conmutacin sin brusquedad entre las modalidades Manual <-> Automtico. Se
puede aplicar una limitacin en la salida del bloque de funcin si ste se encuentra
en la modalidad de servicio Manual o Automtico: esto se debe decidir de forma
individual para cada bloque de funcin.
Secuencia Si un bloque de funcin dispone de ambas modalidades, la modalidad Tracking

prioritaria de las tiene prioridad frente a la modalidad Manual / Automtico:
modalidades de
servicio TR_S
MAN_AUTO
Funcin OUT
TR_I
Por razones de claridad no se han representado las uniones entre la funcin y la

modalidad de servicio del bloque de funcin. Tampoco se representa el valor de
posicionamiento efectivo aplicado.
33002250 35
Introduccin
Exploracin
Exploracin Los algoritmos de regulacin se basan en valores de exploracin en los cuales se

debe considerar el intervalo de tiempo entre dos ciclos consecutivos. Los bloques
de funcin calculan automticamente este valor del intervalo, es decir, se pueden
ajustar en cualquier posicin de las secciones de Concept sin tener en cuenta la
gestin del tiempo.
Con un intervalo de tiempo fijo se pueden realizar las siguientes funciones de
regulacin:
l Optimizacin del tiempo de ejecucin del programa de PLC repartiendo las
operaciones de regulacin en varios ciclos,
l Mejora de la calidad de regulacin, evitando el abuso de exploracin de los
circuitos de regulacin
l Minimizar la solicitacin de los actuadores
Para esto se puede utilizar, por ejemplo, el bloque de funcin SAMPLETM, que se
debe conectar a la entrada EN de los bloques de funcin que se desea explorar.
Si el intervalo de exploracin de los circuitos de regulacin supera 1 segundo, el
bloque de funcin MS: Control manual de una salida, p. 221 se deber supeditar a
los bloques reguladores PIDFF: Regulador PID completo, p. 359 y PI_B: Regulador
PI simple, p. 293 , de manera que se puedan controlar manualmente los circuitos de
regulacin sin depender de los intervalos de exploracin.
36 33002250
Introduccin
Procesado de errores
Principio La mayora de los bloques de funcin de los grupos "Conditioning", "Controller",

"Output Processing" y "Setpoint Management" disponen de una palabra de salida
STATUS. En este captulo se describen los mecanismos de deteccin y aviso de
errores que utilizan estos bloques de funcin.
Cada bit del parmetro STATUS se puede utilizar para sealar un error, una alarma
o una informacin. El significado de los primeros 8 bits de la palabra STATUS es
idntico en todos los mdulos. El significado de los siguientes bits (bits 8 a 15) es
distinto en cada bloque de funcin.
Palabra de La siguiente tabla representa el significado comn de los bits de todos los bloques
estado en el primer byte de la palabra STATUS. Encontrar ms informacin en la
descripcin del respectivo bloque de funcin.
Bit Significado Tipo
Bit 0 = 1 Error en el clculo con valores e n coma flotante (p. ej., Error
clculo de la raz cuadrada de un nmero negativo)
Bit 1 = 1 La deteccin de un valor no permitido en una entrada de Error
coma flotante puede tener las siguientes causas:
l el valor no es un valor en coma flotante
l el valor es infinito (p. ej., resultado de un clculo anterior
al bloque de funcin)
Bit 2 = 1 Divisin por cero en el clculo de valores con coma flotante Error
Bit 3 = 1 Desbordamiento de capacidad en un clculo de valores Error
con coma flotante
Bit 4 = 1 Un parmetro de entrada se encuentra fuera del rango El Advertencia o
valor utilizado internamente por el bloque de funcin ser informacin
recortado. (Nota 1)
Bit 5 = 1 La salida principal del bloque de funcin ha alcanzado el Informacin
(Nota 2) valor lmite inferior
Bit 6 = 1 La salida principal del bloque de funcin ha alcanzado el Informacin
(Nota 2) valor lmite superior
Bit 7 = 1 Los lmites inferior y superior del rango de un parmetro de Error
entrada son idnticos
33002250 37
Introduccin
Nota 1
(parmetro de
Nota: Si el valor procede del rango de un parmetro con tipos de datos derivados
entrada)
(tpicamente el parmetro PARA), este recorte provocar una advertencia y el bit
4 se pondr a 1. Si el valor procede de una entrada de tipo simple no se sealizar
ninguna advertencia, pero el bit 4 de la palabra STATUS se pondr a 1.
Nota 2
(valores lmite)
Nota: Si los parmetros de limitacin superior e inferior de una entrada se ha
invertido (p. ej., out_min >= out_max), el bloque de funcin conmuta la salida al
valor ms bajo (es decir, out_max).
Denominacin
Determinacin Si un parmetro booleano sirve para distinguir dos modalidades de servicio o dos
de la estados de un bloque de funcin, su nombre tiene a menudo la forma:
denominacin mode1_mode2 (Ejemplo: MANU_AUTO, SP_RSP). Por convencin, el valor
correspondiente a mode1 es 0, y el valor correspondiente a mode2 ser 1. Es decir,
por ejemplo, si el parmetro MANU_AUTO de un bloque de funcin es 0, el bloque
se encontrar en la modalidad Manual. Se encontrar en la modalidad Automtico
si MANU_AUTO es igual a 1.
38 33002250
Descripciones EFB
(desde A hasta PH)
II
Vista general
Introduccin Las descripciones EFB estn reunidas por orden alfabtico.
Nota: Se puede aumentar la cantidad de entradas de cada EFB hasta un mximo

de 32, modificando la magnitud vertical del smbolo FFB. Consulte la descripcin
de cada EFB para saber de cul se trata.
33002250 39
Descripciones EFB (desde A hasta PH)

3 ALIM: Limitador de crecimiento de segundo orden 41
4 AUTOTUNE: Ajuste automtico del regulador 47
5 COMP_DB: Comparacin 69
6 COMP_PID: Regulador PID avanzado 73
7 DEADTIME: Unidad de tiempo muerto 95
8 DELAY: Unidad de tiempo muerto 101
9 DERIV: Diferenciador con alisamiento 107
10 DTIME: Retardo 113
11 FGEN: Generador de funciones 123
12 INTEG: Integrador con limitacin 139
13 INTEGRATOR: Integrador con limitacin 145
14 INTEGRATOR1: Integrador con limitacin 151
15 K_SQRT: Raz cuadrada 157
16 LAG: Unidad de retardo de primer orden 161
17 LAG1: Unidad de retardo de primer orden 167
18 LAG2: Unidad de retardo de segundo orden 173
19 LAG_FILTER: Unidad de retardo de primer orden 179
20 LDLG: Unidad PD con alisamiento 185
21 LEAD: Diferenciador con alisamiento 191
22 LEAD_LAG: Unidad PD con alisamiento 195
23 LEAD_LAG1: Unidad PD con alisamiento 203
24 LIMV: Limitador de crecimiento de primer orden 209
25 MFLOW: Bloque para caudal volumtrico 215
26 MS: Control manual de una salida 221
27 MULDIV_W: Multiplicacin / Divisin 231
28 PCON2: Regulador de dos puntos 235
29 PCON3: Regulador de tres puntos 243
30 PD_or_PI: Conmutacin de la estructura PD / PI 251
31 PDM: Modulacin por duracin de pulso 263
40 33002250
ALIM: Limitador de crecimiento de
segundo orden
3
Vista general
Introduccin Este captulo describe el bloque ALIM.

Apartado Pgina
Descripcin breve 42
Representacin 43
Descripcin detallada 44
Error de tiempo de ejecucin 45
33002250 41
ALIM: Limitador de crecimiento de segundo orden
Descripcin breve
Descripcin de El bloque de funcin representa un limitador de crecimiento de 2 orden.

funcionamiento En concreto, las propiedades del bloque de funcin son las siguientes:
l Modalidades de servicio: Manual, Detenido, Automtico
l Limitacin de la salida
Se pueden proyectar EN y ENO como parmetros adicionales.
42 33002250
Representacin
Smbolo Representacin del bloque:
ALIM
REAL X
Mode_MH MODE
Para_ALIM PARA Y REAL
REAL YMAN
Descripcin de Descripcin de los parmetros de bloque:

parmetros ALIM
Parmetros Tipo de datos Significado
X REAL Entrada
MODE Mode_MH Modalidad de servicio
PARA Para_ALIM Parmetros
YMAN REAL Valor manual para la salida Y
Y REAL Salida
Descripcin de Descripcin de la estructura de datos:

parmetros
Elemento Tipo de datos Significado
Mode_MH
man BOOL "1" = Modalidad de servicio Manual
halt BOOL "1" = Modalidad de servicio Detenido
Descripcin de Descripcin de la estructura de datos:

parmetros
Para_ALIM
max_v REAL Velocidad de crecimiento mxima (x mxima)
Unidad: 1/[s]
max_a REAL Aceleracin de crecimiento mxima (x mxima)
2
Unidad: 1 s
33002250 43
Descripcin detallada
Parametrizacin La parametrizacin del bloque de funcin se realiza determinando la mxima

velocidad de crecimiento max_v y la mxima aceleracin de crecimiento max_a. La
mxima velocidad de crecimiento indica cunto puede cambiar el valor de la salida
Y en un segundo. La aceleracin de crecimiento mxima indica cunto puede
cambiar como mximo el valor de la velocidad de la salida Y.
El valor de Y sigue al valor de X, pero est limitado por la velocidad de crecimiento
y la aceleracin mximas permitidas.
Modalidades de Existen tres modalidades de servicio, que se seleccionan a travs de los elementos
servicio man y halt.
Modalidades de man halt Significado
servicio
Automtico 0 0 Constantemente se calcula y entrega un nuevo
valor para Y.
Manual 1 01 El valor manual YMAN se transmite de forma fija
a la salida Y.
Detenido 0 1 La salida Y se mantendr en el ltimo valor
calculado. La salida ya no se modificar, pero el
usuario la podr sobrescribir.
44 33002250
Ejemplo En la figura se representa el comportamiento dinmico del bloque de funcin, as

como la reaccin en la modalidad de servicio DETENIDO.
max_v
1s
Y
0 halt
1
0
El bloque de funcin reacciona al salto en la entrada X con un crecimiento acelerado

de la salida Y. La salida Y se acelera con la aceleracin de crecimiento establecida
en max_a. En el momento en el que la velocidad de crecimiento alcanza el valor de
max_v, ya no se acelerar ms, sino que la salida Y seguir la entrada X con la
velocidad de crecimiento mxima max_v (vase tramo recto en el centro de la
figura).
Una vez que la salida Y se ha acercado lo suficiente al valor de la seal de entrada,
se frenar la salida con la aceleracin de crecimiento negativa -max_a, de forma
que la salida no se parar bruscamente, sino que alcanzar despacio su valor final.
Error de tiempo de ejecucin
Aviso de error Se efectuar un aviso de error cuando:

l haya un nmero de coma flotante no permitido en la entrada YMAN o X,
l max_a o max_v sean 0.
33002250 45
46 33002250
AUTOTUNE: Ajuste automtico
del regulador
4
Vista general
Introduccin Este captulo describe el bloque AUTOTUNE.

Apartado Pgina
Descripcin breve 48
Representacin 49
Principio del ajuste automtico del regulador 51
Principio de identificacin 53
Parametrizacin 54
Acoplamiento del regulador 57
Diagnstico 59
Estado del ajuste automtico del regulador 60
Causas de un inicio fallido 61
Causas de la interrupcin del ajuste automtico del regulador 62
Realizacin de una prueba despus de finalizar el ajuste automtico del 64
regulador
33002250 47
AUTOTUNE: Ajuste automtico del regulador
Descripcin breve
Descripcin de Este bloque de funcin permite ajustar automticamente el regulador PID (PIDFF:
funcionamiento Regulador PID completo, p. 359, PI_B: Regulador PI simple, p. 293).
Durante el inicio de la instalacin, el ajuste automtico del regulador estabiliza la
regulacin y, por tanto, ahorra tiempo.
Algoritmo El algoritmo se basa en reglas heursticas, como, por ejemplo, el mtodo de Ziegler-
Nichols. Primero se efecta un anlisis que corresponde, aproximadamente, a 2
veces y media el tiempo de reaccin del bucle abierto. De esta forma se puede
identificar el proceso como proceso de primer orden con retardo.
Basndose en este modelo se crea un juego de parmetros de regulacin basados
en reglas heursticas y valores experimentales.
El rango de parmetros se determina mediante el criterio perf. Este factor asigna
en cada caso el rango mximo al tiempo de reaccin a los fallos o a la estabilidad.
El algoritmo se aplica a los siguientes tipos de procesos:
l Procesos con slo una entrada/salida
l Procesos con estabilidad natural o con componente integral
l Procesos asimtricos dentro de los lmites permitidos por el algoritmo del
regulador PID
l Procesos controlados mediante salidas de modulacin de duracin de impulsos
(PWM)
Caractersticas El bloque posee las siguientes caractersticas

importantes l Estimacin previa de la regulacin para los tipos PDIFF o PI_B
l Funcin de diagnstico
l Parametrizacin de la dinmica de regulacin
l Restauracin de los anteriores ajustes del regulador
48 33002250
Representacin
Smbolo Representacin del bloque
AUTOTUNE
REAL PV PV_O REAL
REAL SP SP_O REAL
REAL RCPY PARA_C *
BOOL START
BOOL PREV
Para_AUTOTUNE PARA
REAL TR_I TRI REAL
BOOL TR_S TRS BOOL
INFO Info_AUTOTUNE
STATUS WORD
* Parmetros del regulador ajustado automticamente (Para_PIDFF, Para_PI_B,... u otros)
Descripcin de Descripcin de parmetros del bloque

parmetros
AUTOTUNE
PV REAL Valor real (Process Value)
SP REAL Valor terico (Set Point)
RCPY REAL Copia de la magnitud de posicionado real
START BOOL "0 1" : Inicio del ajuste automtico del regulador
PREV BOOL Retorno a los anteriores ajustes del regulador
PARA Para_AUTOTUNE Parmetros
TR_I REAL Entrada de inicio
TR_S BOOL Comando de inicio
PV_O REAL Copia del valor real PV
SP_O REAL Copia de la entrada SP
PARA_C Parmetros del Parmetros de regulacin
regulador ajustable
automticamente
(Para_PIDFF o
Para_PI_B)
TRI REAL Copia de la entrada TR_I
TRS BOOL Copia de la entrada TR_S
INFO Info_AUTOTUNE Informacin
STATUS WORD Palabra de estado
33002250 49
Descripcin de Descripcin de la estructura de datos

parmetros
Para_
AUTOTUNE step_ampl REAL Valor del impulso de posicionado de salida
(expresado en valores de la escala de salida
out_inf, out_sup)
tmax TIME Duracin del impulso de posicionado con ajuste
automtico del regulador
perf REAL ndice de rendimiento entre 0 y 1
plant_type WORD Palabra reservada

parmetros
Info_AUTOTUNE
diag UDINT Palabra doble utilizada para el diagnstico
p1_prev REAL Anterior valor del parmetro 1
50 33002250
Principio del ajuste automtico del regulador
Existen dos tipos Son posibles dos tipos de ajuste automtico del regulador: ajuste automtico del
de ajuste regulador con arranque del sistema en caliente y en fro.
automtico del La primera fase del ajuste automtico del regulador es vlida para los dos tipos: se
regulador trata de una prueba de estabilidad y ruido del proceso de regulacin con una
duracin aproximada de 0.5 * tmax con salidas constantes. Las siguientes fases
dependen del tipo de ajuste.
Ajuste Se habla de ajuste automtico del regulador para arranque en fro si la variacin
automtico del entre el valor real y el terico supera el 40% y el valor real no llega al 30 %. En este
regulador para caso, la salida TRI del bloque de funcin admite dos impulsos de posicionado
arranque en fro similares. Cada impulso de posicionado tiene una duracin de tmax. Al finalizar el
ajuste del regulador se retorna a la anterior modalidad de servicio del circuito de
regulacin.
Ajuste automtico del regulador para arranque en fro
SP
PV
tmax tmax
tmax/2 TRI
START
1 2 3
1 Modalidad de servicio automtico o manual
2 Modalidad de servicio de ajuste automtico del regulador
33002250 51
Ajuste Si no se cumple la condicin para un ajuste automtico del regulador para arranque
automtico del en fro, se realizar el ajuste para arranque en caliente: a la salida se le aplica un
regulador para impulso de posicionado seguido de un impulso de posicionado en la direccin
arranque en opuesta. Cada etapa tiene una duracin de tmax. Una vez concluido el ajuste
caliente automtico del regulador, se retornar a la anterior modalidad de servicio del
circuito de regulacin:
Ajuste automtico del regulador para arranque en caliente
tmax/2 tmax tmax
SP
PV
TRI
START
1 2 3
2 Modalidad de servicio de ajuste automtico del regulador
52 33002250
Principio de identificacin
Proceso de El proceso de identificacin consta de 3 etapas:

identificacin l un anlisis de estabilidad y ruido del proceso de regulacin
l un primer anlisis de la reaccin a un impulso de posicionado que representa el
primer modelo de identificacin: basndose en esta primera estimacin se crea
un filtro que se utilizar en la ltima fase
l en un segundo anlisis de la reaccin a un segundo impulso de posicionado se
obtienen datos ms precisos gracias al filtro de datos
Finalmente, se crea un modelo completo del proceso. Si los resultados de las dos
fases anteriores estn muy separados entre s, la estimacin se desechar y el
ajuste automtico del regulador habr fracasado.
Principio de Despus de cada una de las dos fases se crea un juego de parmetros para el
regulacin regulador que hay que ajustar. Las ecuaciones de las que se obtienen los
parmetros de regulacin se basan en el factor de amplificacin y en la relacin
entre el tiempo de reaccin y el retardo del proceso.
El algoritmo debe ser capaz de resistir la modificacin del factor de amplificacin y
de la constante temporal en una relacin 2 sin perder estabilidad. Los procesos
asimtricos se admiten si cumplen esta condicin. En caso contrario, en el
diagnstico diag. se mostrar un error.
33002250 53
Parametrizacin
Parametrizacin En el ajuste automtico del regulador se conectan dos impulsos de posicionado a

del impulso de la salida TRI. Un impulso de posicionado se identifica mediante dos parmetros. su
posicionado duracin (tmax) y su amplitud (step_ampl).
Los rangos de valores para estos parmetros son: tmax mayor de 4 segundos y
step_ampl mayor que el 1 % de la escala de salida (out_inf, out_sup). La funcin
tambin supervisa que la salida TRI no rebase los valores lmites de la escala de
salida.
La comprobacin se efecta al iniciar el ajuste automtico del regulador.
La siguiente tabla incluye los valores de los parmetros para algunas clases tpicas
de regulacin:
Esquema tmax (s) step_ampl (%)
Caudal o presin de lquido 5-30 10-20
Presin de gas 60-300 10-20
Nivel 120-600 20
Temperatura o presin de vapor 600-3600 30-50
Composicin 600-3600 30-50
ndice de El regulador se puede modular en funcin del valor del ndice de rendimiento. El
rendimiento: perf ndice de rendimiento perf oscila entre 0 y 1, lo que permite estabilizar el parmetro
perf cerca de 0 o alcanzar una regulacin ms dinmica (y, por tanto, optimizar el
tiempo de reaccin a las magnitudes de perturbacin) si se ajusta perf ms cerca
de 1.
54 33002250
Inicio del ajuste Si este bit se pone a 1, la funcin estar activada. Al final del proceso de ajuste, el
automtico del usuario deber volver a poner este bit a cero. Si en este momento se est
regulador: realizando el ajuste automtico, la puesta a cero del bit hace que se detenga la
START funcin. Los parmetros PARA_C conservarn el ltimo valor an activo. En el
ejemplo mostrado abajo, el programa restaur el bit START al final del proceso de
ajuste.
Ejemplo para iniciar el ajuste automtico del regulador
F_TRIG
Fc3542_trs CLK Q
MOVE
EN ENO
0 Fc3542_atstart_w
AUTOTUNE
Fc3542_pv PV PV_O
Fc3542_sp SP SP_O
Fc3542_out RCPY PARA_C Fc3542_para_pidff
START
Fc3542_atprev_w PREV
Fc3542_para_autotune PARA
Fc3542_tr_input TR_I TRI
Fc3542_trk TR_S TRS Fc3542_trs
INFO Fc3542_info_autotune
STATUS
33002250 55
Retorno al ajuste La modificacin del valor de este bit permite cambiar entre el parmetro actual y el
anterior: PREV anterior con la condicin de que en ese momento dado no se est efectuando
ninguna regulacin (dos modificaciones seguidas de este bit darn como resultado
la configuracin inicial).
Para el regulador del tipo PIDFF se aplican los siguientes parmetros de estructura
Info_AUTOTUNE:
Elemento de la estructura Significado
de datos
p1_prev KP
p2_prev TI
p3_prev TD
Para el regulador del tipo PI_B se aplican los siguientes parmetros de estructura
Info_AUTOTUNE:
Elemento de la estructura Significado
de datos
p1_prev KP
p2_prev TI
Diagnstico para Los datos de diagnstico del ajuste automtico del regulador se almacenan en una
el ajuste palabra doble. El valor de esta palabra se conserva hasta que se reinicie el ajuste
automtico del automtico del regulador. Obtendr ms datos acerca de esta palabra doble en la
regulador: diag seccin Diagnstico.
56 33002250
Acoplamiento del regulador
Ejemplo de El siguiente diagrama es un ejemplo de aplicacin de un EFB AUTOTUNE con un

aplicacin con EFB del tipo de regulador FIDFF:
un EFB del tipo
AUTOTUNE PIDFF
de regulador
TT2_PV PV PV_O PV OUT TC2_OUT
PIDFF TT2_SP SP SP_O SP OUTD
TC2_OUT RCPY PARA_C TC2_PARA FF
TC2_START START RCPY
TC2_PREV PREV TC2_MAN_AUTO MAN_AUTO MA_O
TC2_AT_PARA PARA PARA INFO
TC2_TRI TR_I TRI TR_I STATUS
TC2_TRS TR_S TRS TR_S
INFO
STATUS
El EFB AUTOTUNE EFB se intercambia con el parmetro del regulador: El acceso

a los parmetros del regulador se realiza a travs de la conexin entre la salida
PARA_C del bloque de funcin AUTOTUNE y la entrada PARA del regulador. La
salida PARA_C es del tipo ANY y permite la conexin de EFB AUTOTUNE a
distintos tipos de reguladores (PIDFF o PI_B).
Adems, el EFB AUTOTUNE y el regulador se reparten las siguientes variables
encadenables: PV, SP, TR_I y TR_S. Estas variables representan las entradas
AUTOTUNE que conducen a las salidas correspondientes para permitir la
conmutacin de las entradas del regulador.
Si el ajuste automtico del regulador est activo, la salida TRS pasa a 1 y la
magnitud de posicionado se establece en la salida TRI. La funcin de esta salida es
conectarse a las entradas TRI_I y TR_S de los siguientes bloques de funcin
AUTOTUNE. De esta forma, se pueden ajustar a la modalidad de servicio Tracking
(PIDFF, PI_B, MS,...).
Ejemplo de En esta seccin nos ocuparemos del ajuste automtico de un nico regulador (el
conexin: caso ms habitual). El regulador puede ser del tipo PI_B o PIDFF.
Circuito de El EFB AUTOTUNE necesita los parmetros de escala del regulador (parmetro de
regulacin con estructura PARA_C) pv_inf, pv_sup, out_inf, out_sup, as como el tipo de estructura
un regulador PID del regulador indicado por el bit mix_par. El EFB genera a partir de ah los
simple parmetros del regulador PID (KP, TI, TD). La direccin de accin del regulador
(rev_dir) se comprueba durante la prueba del ajuste automtico del regulador y se
compara con el signo de los factores de amplificacin del modelo. Si hubiera
incompatibilidades, se indicar un error para el parmetro "diag.".
33002250 57
Ejemplo de Si el circuito de regulacin contiene un EFB MS, la estructura puede tener el

conexin: siguiente aspecto:
Circuito de
AUTOTUNE PIDFF
regulacin con
regulador PID TT18_PV PV PV_O PV OUT
TT18_SP SP SP_O SP OUTD
simple y bloque TC18_OUT RCPY PARA_C TC18_PARA FF
de funcin MS TC18_START START TC18_OUT RCPY
TC18_PREV PREV 1 MAN_AUTO MA_O
TC_PARA PARA PARA INFO
TR_I TRI TR_I STATUS
TR_S TRS TR_S
INFO
STATUS
MS
IN OUT TC18_OUT
FORC OUTD
MA_FORC MA_O
MAN_AUTO STATUS
PARA
TR_I
TR_S
Al iniciar el ajuste automtico del regulador, el EFB AUTOTUNE ajusta el bloque de

funcin MS a la modalidad de servicio Tracking, controlando as directamente la
salida del circuito de regulacin. La utilizacin de las entradas RCPY de los bloques
AUTOTUNE y PIDFF permite la continuacin del circuito de regulacin sin
problemas.
Modalidades de Las distintas modalidades de servicio del ajuste automtico del regulador y las
servicio prioridades aplicables se definen en la siguiente tabla:
Modalidad de servicio TR_S START
Tracking 1 01
Ajuste automtico del regulador 0 1
Al finalizar el ajuste automtico del regulador, la salida TRS se ajusta a cero y, por
tanto, hace que el circuito de regulacin vuelva a la modalidad de servicio anterior
(manual o automtica). Si fracasa el ajuste automtico del regulador, la variable TRI
retornar al valor vigente antes del inicio del ajuste automtico del regulador y el
circuito de regulacin volver a la modalidad de servicio anterior.
58 33002250
Diagnstico
Vista general del Puede haber distintos motivos para que no se pueda iniciar el ajuste automtico del
diagnstico regulador, se cancele o falle. Es posible que, dependiendo de la causa del fallo, se
ofrezca un juego de parmetros. Cada bit de la palabra de diagnstico diag permite
crear un tipo de error.
Esta palabra contiene la actual modalidad de servicio del ajuste automtico del
regulador.
Se explican los siguientes casos:
l Estado del ajuste automtico del regulador, p. 60
l Causas de un inicio fallido, p. 61
l Causas de la interrupcin del ajuste automtico del regulador, p. 62
l Realizacin de una prueba despus de finalizar el ajuste automtico del
regulador, p. 64
Palabra de En esta tabla encontrar el significado del elemento diag de la estructura de datos
diagnstico Info_AUTOTUNE
Bit Significado
Bit 0 = 1 Ajuste automtico del regulador en proceso
Bit 1 = 1 Ajuste del regulador cancelado
Bit 2 = 1 Error de parmetros
Bit 3 = 1 Modificacin de los parmetros que se estn ajustando automticamente en
este momento
Bit 4 = 1 Parada debida a un error del sistema
Bit 5 = 1 Saturacin del valor real
Bit 6 = 1 Modificacin demasiado pequea
Bit 7 = 1 Intervalo de exploracin no vlido
Bit 8 = 1 Reaccin incomprensible
Bit 9 = 1 Medicin no estabilizada en el inicio
Bit 10 = 1 Duracin del impulso de posicionado (tmax) demasiado corta
Bit 11= 1 Ruido medido demasiado fuerte
Bit 12 = 1 Duracin del impulso de posicionado (tmax) demasiado larga
Bit 13 = 1 Proceso con gran rebasamiento de los valores lmite
Bit 14 = 1 Proceso sin mnimo de fase
Bit 15 = 1 Proceso asimtrico
Bit 16 = 1 Proceso con componente integral
33002250 59
Estado del ajuste automtico del regulador
Vista general Los siguientes bits de la palabra de diagnstico (elemento diag) muestran el estatus
del ajuste automtico del regulador.
Bit Significado
0 1 = Ajuste automtico del regulador en proceso
1 1 = Ajuste automtico del regulador suspendido
Bit 0 del Este bit muestra que el ajuste del regulador funciona. Al finalizar el ajuste del
elemento diag regulador o al suspenderse mediante el bit START se ubica a 0.
Bit 1 del Este bit muestra que el usuario ha suspendido la ltima regulacin mediante el bit
elemento diag START o ajustando la modalidad de servicio Tracking.
60 33002250
Causas de un inicio fallido
Vista general Los siguientes bits de la palabra de diagnstico (elemento diag) muestran un inicio
fallido:
Bit Significado
2 1 = error de parmetros
7 1 = intervalo de exploracin incorrecto
Bit 2 del Las siguientes causas pueden llevar a un inicio fallido :

elemento diag l Duracin demasiado dbil del impulso de posicionado (tmax < 4 s),
l Amplitud demasiado dbil (step_ampl < 1% del rango de salida),
l protocolo no aplicable: si la salida actual + n x amplitud de la secuencia del
impulso de posicionado (n = 1 en el ajuste del arranque en caliente y n = 2 en el
ajuste del arranque en fro) se encuentra fuera del rango de salida (out_inf,
out_sup), el protocolo de prueba no se podr utilizar. El valor de ajuste de
step_ampl debe ser compatible con el punto de trabajo actual.
Bit 7 del Si el intervalo de exploracin es demasiado grande en comparacin con la duracin

elemento diag del impulso de posicionado (> tmax / 25) la el examen de la respuesta no ser
suficientemente preciso y se bloquear el ajuste del regulador. Este caso es tpico
de los procesos de regulacin muy rpidos (tmax mayor que el tiempo de estabili-
zacin del proceso, del orden de algunos segundos). En este caso se puede
aumentar tmax, ya que el algoritmo apenas reacciona a este parmetro (en
comparacin 1 con 3), o ajustar el intervalo de exploracin correspondiente.
33002250 61
Causas de la interrupcin del ajuste automtico del regulador
Vista general Los siguientes bits de la palabra de diagnstico (elemento diag) muestran las
causas de la interrupcin del ajuste automtico del regulador.
Bit Significado
3 1 = Modificacin de parmetros durante el ajuste del regulador
4 1 = Interrupcin debido a un fallo del sistema
5 1 = Saturacin del valor real
6 1 = Crecimiento demasiado pequeo
8 1 = reaccin ilgica
Bit 3 del Si el parmetro tmax o step_ampl se modifica durante el ajuste del regulador, ste
elemento diag se interrumpir.
Bit 4 del El ajuste automtico del regulador se interrumpir cuando existe un fallo de sistema
elemento diag en SPS que impide la secuenciacin completa de la cadena de secuencias. La
desconexin interrumpe de forma automtica el funcionamiento en caso de retorno
de la tensin.
Bit 5 del Si el valor de medicin sobrepasa el rango de medicin (pv_inf, pv_sup), el ajuste
elemento diag automtico del regulador se interrumpir y el regulador se ajustar a la modalidad
de servicio anterior. Una estimacin del valor de medicin permite interrumpir el
ajuste automtico del regulador antes de que el rango de medicin se vea
sobrepasado (cuando se identifica un primer modelo).
62 33002250
Bit 6 del Esta figura muestra el comportamiento durante un crecimiento demasiado

elemento diag pequeo:
PV
PV < 2 %
La amplitud del impulso de posicionado es demasiado pequea para influir en el

proceso. En este caso se puede aumentar el valor de step_ampl.
Bit 8 del Esta figura muestra el comportamiento durante una reaccin ilgica:
elemento diag PV
La reaccin del proceso de regulacin es incomprensible (factores de refuerzo con

distintos signos). Esto puede llevar a una perturbacin importante, a un
acoplamiento con otros circuitos reguladores, etc.
33002250 63
Realizacin de una prueba despus de finalizar el ajuste automtico del

regulador
Vista general Los siguientes bits de la palabra de diagnstico (elemento diag) muestran el estatus
del ajuste automtico del regulador:
Bit Significado
9 1 = Valor de medida no estabilizado al principio
10 1 = Duracin del impulso de posicionado (tmax) demasiado corta
11 1 = Ruido de medicin demasiado alto
12 1 = Duracin del impulso de posicionado (tmax) demasiado larga
13 1 = Gran rebasamiento del valor de medida
14 1 = Proceso sin mnimo de fase
15 1 = Proceso asimtrico
16 1 = Proceso integrador
Bit 9 del Esta figura muestra el comportamiento de un valor de medida no estabilizado al

elemento diag principio:
PV
El ajuste automtico del regulador se lleva a cabo aunque el valor de medida no era
estable. Si la modificacin del valor de medida es mayor que la reaccin del impulso
de posicionado, los resultados de la prueba sern falsos.
64 33002250
Bit 10 del Esta figura muestra el comportamiento en caso de una duracin demasiado corta
elemento diag del impulso de posicionado:
PV
1 2
t
1 Impulso de posicionado de prueba
2 Reaccin del proceso
La reaccin no se estabiliza antes del retorno a la magnitud de posicionado del
principio. Los parmetros calculados son por lo tanto falsos.
Bit 11 del Esta figura muestra el comportamiento en caso de ruido de medicin demasiado
elemento diag alto :
PV
La reaccin del proceso ante el impulso de posicionado no es suficiente en

comparacin con el nivel de ruido de medicin. El valor de medicin tiene que
filtrarse o aumentar step_ampl.
33002250 65
Bit 12 del Esta figura muestra el comportamiento en caso de una duracin demasiado larga
elemento diag del impulso de posicionado:
PV
tmax determina la frecuencia a tomar en consideracin para las mediciones que

sirven para el clculo de los coeficientes. tmax debe comprender entre 1 y 5 veces
el tiempo de crecimiento del proceso de regulacin.
Bit 13 del Se pone este bit si la reaccin ante un impulso de posicionado sobrepasa con
elemento diag mucho (overshoot) el valor de medida (ms del 10%). El proceso no se corresponde
con los modelos procesados por el algoritmo.
Bit 14 del Este bit se ubica si la reaccin ante un impulso de posicionado lleva a una inversin
elemento diag de la reaccin en la fase inicial (undershoot mayor del 10%). El proceso no se
corresponde con los modelos procesados por el algoritmo.
66 33002250
Bit 15 del Esta figura muestra el comportamiento durante un proceso asimtrico:

elemento diag
PV
La reaccin del proceso es asimtrica.

El juego de parmetros finales se corresponde con un compromiso entre las
reacciones durante el aumento o la disminucin. En ambos casos se trata de
prestaciones medianas.
Si el criterio elegido es la duracin de la reaccin en el crecimiento, habr que tener
en cuenta el primer parmetro. Para ello, durante la fase de retorno a la magnitud
inicial de posicionado habr que desconectar el ajuste automtico del regulador. Si
el criterio elegido es la duracin de disminucin, habr que utilizar una amplitud
negativa.
Bit 16 del Esta figura muestra el comportamiento durante un proceso integrador:

elemento diag PV
El proceso comprende una componente integral o el tmax es demasiado pequeo

y el proceso, asimtrico. Los coeficientes calculados corresponden al proceso
integrador con amplificacin de la integracin. Si ste no es el caso, reiniciar una
regulacin automtica del regulador despus de haber aumentado tmax.
33002250 67
Palabra de Los bits de la palabra de estado tienen el siguiente significado:

estado
Bit Significado
Bit 0 = 1 Error en un clculo de valores con coma flotante
Bit 1 = 1 Deteccin de un valor no permitido en una de las entradas de coma flotante
Bit 2 = 1 Divisin por cero en el clculo de valores con coma flotante
Bit 3 = 1 Desbordamiento de capacidad en un clculo de valores con coma flotante
Bit 4 = 1 El parmetro perf est fuera del rango [0,1]: El bloque de funcin utiliza
para el clculo el valor 0 1.
Bit 7 = 1 Los valores lmite pv_inf y pv_sup del regulador que se va a ajustar son
idnticos
Bit 8 = 1 La salida PARA_C no est conectada a los parmetros de un regulador que
se puede ajustar automticamente
Bit 9 = 1 El ajuste automtico del regulador ha fallado
Bit 10 = 1 El ltimo ajuste automtico del regulador se ha realizado con xito
Aviso de error Este error aparece si en una entrada se detecta un valor no flotante, si en un clculo
en valores con coma flotante se presenta un problema o si los valores lmite pv_inf
y pv_sup del regulador son idnticos. En este caso, no se modificarn las salidas
del bloque de funcin.
Advertencia Aparecer una advertencia de que el parmetro perf est fuera del rango [0,1]. En
este caso, el bloque puede utilizarse para calcular tanto el valor 0 como el valor 1.
68 33002250
COMP_DB: Comparacin
5
Vista general
Introduccin Este captulo describe el bloque COMP_DB

Apartado Pgina
Descripcin breve 70
Representacin 70
33002250 69
COMP_DB: Comparacin
Descripcin breve
Descripcin de El bloque de funcin COMP_DB permite la comparacin de los dos valores

funcionamiento numricos IN1 y IN2.
Dependiendo de si IN1 es mayor, igual o menor que IN2, el bloque de funcin
pondr a 1 una de las salidas GREATER, EQUAL o LESS.
El bloque de funcin tiene en cuenta tambin una zona de insensibilidad y una
histresis.
Representacin
COMP_DB
REAL IN1 GREATER BOOL
REAL IN2 EQUAL BOOL
REAL DBAND LESS BOOL
REAL HYST

parmetros
IN1 REAL Entrada n 1
IN2 REAL Entrada n 2
DBAND REAL Zona de insensibilidad
HYST REAL Histresis
GREATER BOOL Marca de mayor
EQUAL BOOL Marca de igual
LESS BOOL Marca de menor
70 33002250
COMP_DB: Comparacin
Zona de El parmetro DBAND permite establecer una zona de insensibilidad en la que la

insensibilidad variacin entre IN1 y IN2 se considerar como cero. Si la variacin entre IN1 y IN2
est dentro de esta zona, la salida EQUAL se pondr a 1.
Establecimiento de la zona de insensibilidad
GREATER EQUAL
1
1
-DBAND 0 0
IN1-IN2 -DBAND DBAND IN1-IN2
1 DBAND
LESS
Histresis El parmetro HYST permite generar un efecto de histresis si disminuye la variacin

entre IN1 y IN2: partiendo de un estado en el que la salida GREATER o LESS
adopta el valor 1, la salida EQUAL adoptar el valor 1 si la variacin IN1 - IN2 es
menor que DBAND - HYST.
Generacin de un efecto de histresis
GREATER EQUAL
1 HYST 1 HYST
-DBAND 0 0
DBAND -DBAND DBAND IN1-IN2
1 IN1-IN2
LESS
33002250 71
COMP_DB: Comparacin
DBAND = 0 y En este caso, el bloque se comporta como una funcin de comparacin clsica:
HYST = 0 l Si IN1 es continuamente mayor que IN2, entonces GREATER = 1
l Si IN1 es igual que IN2, entonces EQUAL = 1
l Si IN1 es menor que IN2, entonces LESS = 1
Funcin de comparacin clsica (DBAND = 0 y HYST = 0
GREATER EQUAL
1 1
0 0
IN1-IN2 IN1-IN2
-1
LESS
Aviso de error Este error aparecer si se detecta en una entrada un valor no flotante, o si surge un
problema en un clculo de valores con coma flotante. En este caso las salidas
GREATER, EQUAL y LESS permanecern sin variacin.
Advertencia Se generar un mensaje de advertencia cuando:

l El parmetro DBAND es negativo: el bloque de funcin utilizar entonces
DBAND = 0 para realizar el clculo.
l El parmetro HYST est fuera del rango [0, DBAND]: el bloque de funcin
utilizar para el clculo el siguiente valor correcto, es decir, 0 si HYST es menor
que 0, y DBAND si HYST es mayor que DBAND.
72 33002250
COMP_PID: Regulador PID
avanzado
6
Vista general
Introduccin Este captulo describe el bloque COMP_PID.

Apartado Pgina
Descripcin breve 74
Representacin 75
Diagrama de estructura del regulador PID avanzado 78
Parametrizacin del regulador COMP_PID 79
Antiwindup para COMP_PID 82
Seleccin del tipo de regulador para COMP_PID 83
Conmutacin de modalidad de servicio sin brusquedad 84
Seleccin de la modalidad de servicio del COMP_PID 88
Frmulas detalladas 91
33002250 73
COMP_PID: Regulador PID avanzado
Descripcin breve
Descripcin de El bloque de funcin representa un regulador PID avanzado, concebido

funcionamiento especialmente para el tratamiento de cascadas. La estructura del regulador se
representa en el Diagrama de estructura, p. 78 .
Propiedades El bloque de funcin tiene las siguientes propiedades:

l Regulador PID real con ajuste independiente de gain, ti, td
l Modalidades de servicio Manual, Detenido, Automtico, Cascada, Reseteado,
Ajuste de valor manual
l Limitacin de crecimiento para servicio manual
l Ajuste del seguimiento del valor manual
l Limitacin de crecimiento para los valores de guiado
l Conmutacin manual/automtico sin brusquedad
l Limitacin de magnitudes de posicionado
l Componentes P, I y D conectables en forma independiente y sin brusquedad
l Modificacin de la amplificacin sin brusquedad
l Se puede elegir entre Reseteado Antiwindup o Detencin Antiwindup
l Desplazamiento de los lmites Antiwindup con respecto a los lmites de
posicionado
l Medida Antiwindup slo si est activa la componente I
l Tiempo de retardo de la componente D definible
l Componente D conmutable a magnitud de regulacin PV o diferencia de
regulacin ERR
l Zona de insensibilidad con reduccin de la amplificacin
l Punto de trabajo externo (en servicio P, PD y D)
l Conmutacin Manual/Automtico seleccionable con y sin brusquedad
Funcin de La funcin de transferencia es:

transferencia 1 td s
G(s) = gain 1 + ------------ + ----------------------------------
ti s 1 + td_lag s
YD
YI
YP
Explicacin de las magnitudes
Magnitud Significado
YD Componente D (solamente en caso de en_d = 1)
YI Componente I (solamente en caso de en_i = 1)
YP Componente P (solamente en caso de en_p = 1)
74 33002250
Representacin
COM_PID
REAL SP Y REAL
REAL PV ERR REAL
REAL SP_CAS STATUS Stat_COMP_PID
Mode_COMP_PID MODE
Para_COMP_PID PARA
REAL YMAN SP_CAS_N REAL
REAL YRESET YMAN_N REAL
REAL FEED_FWD OFF_N REAL
REAL OFF

parmetros
COMP_PID
SP REAL Magnitud de guiado
PV REAL Magnitud de regulacin
SP_CAS REAL Magnitud de guiado para cascada
MODE Mode_COMP_PID Modalidad de servicio
PARA Para_COMP_PID Parmetros
YMAN REAL Valor de posicionado manual
YRESET REAL Valor de reseteado de la magnitud de posicionado
FEED_FWD REAL Entrada de la magnitud de perturbacin
OFF REAL Offset para el servicio P/PD
Y REAL Magnitud de posicionado
ERR REAL Diferencia de regulacin
STATUS Stat_COMP_PID Estado de salida
SP_CAS_N REAL Magnitud de guiado para cascada
YMAN_N REAL Valor de posicionado manual
OFF_N REAL Offset para el servicio P/PD
33002250 75

parmetros
Mode_COMP_
PID r BOOL "1": Modalidad de servicio Reseteado
man BOOL "1": Modalidad de servicio Manual
halt BOOL "1": Modalidad de servicio Detenido
cascade BOOL "1": Modalidad de Cascada
en_p BOOL "1": Componente P conectada
en_i BOOL "1": Componente I conectada
en_d BOOL "1": Componente D
d_on_pv BOOL "1": Componente D en magnitud de regulacin;
"0": Componente D en diferencia de regulacin
halt_aw BOOL "1": Detencin Antiwindup
"0": Reseteado Antiwindup
bump BOOL "0": Modificacin sin brusquedad de la modalidad
de servicio
ymanc BOOL "1": Seguimiento YMAN

parmetros
Para_COMP_PID
gain REAL Amplificacin proporcional (Factor de amplificacin)
ti TIME Constante de tiempo de posicionado
td TIME Tiempo de adelantamiento de valor terico
td_lag TIME Tiempo de retardo de la componente D
db REAL Zona de insensibilidad
gain_red REAL Reduccin de la amplificacin en la zona de
insensibilidad (db)
rate_sp REAL Velocidad de crecimiento del valor terico (SP) [1/s]
rate_man REAL Velocidad de crecimiento del valor de posicionado
manual (YMAN) [1/s]
ymax REAL Valor lmite superior para Y
ymin REAL Valor lmite inferior para Y
delt_aw REAL Ampliacin de los lmites para Antiwindup
76 33002250

parmetros
Stat_COMP_PID
st_r BOOL "1": COMP_PID se encuentra en la modalidad de
servicio Reseteado
st_man BOOL "1": COMP_PID se encuentra en la modalidad de
servicio Manual
st_halt BOOL "1": COMP_PID se encuentra en la modalidad de
servicio Detenido
st_auto BOOL "1": COMP_PID se encuentra en la modalidad de
servicio Automtico
st_cascade BOOL "1": COMP_PID se encuentra en la modalidad de
servicio Cascada
st_max BOOL "1": Y Para_COMP_PID.ymax
st_min BOOL "1": Y Para_COMP_PID.ymin
33002250 77
Diagrama de estructura del regulador PID avanzado
Diagrama de A continuacin encontrar el diagrama de estructura del regulador COMP_PID

a)
estructura
SP
b)
rate_sp 0 sp_intern P
1
gain
cascade
SP_CAS
c)
+ -db 1
- db 0
gain
d)
PV 1
0
YMAN en_p
e)
rate_man
FEED_FWD
ERR
a)
Reseteado Antiwindup
b)
YP
1 + +
+
0
ti I + 0 AWMAX
YI
0
c) 1 AWMIN
1
halt_aw
YP
st_max Servicio
+ ymax
D + control Y
td, td_lag
de la
0 1 + + ymin modalidad
YD st_min
1
0
d)
d_on_pv en_d
OFF 1
en_i
e)
YRESET
78 33002250
Parametrizacin del regulador COMP_PID
Parametrizacin La estructura del regulador COMP_PID se representa en el Diagrama de estructura,

p. 78.
La parametrizacin del bloque de funcin se efecta en primer lugar a travs de los
parmetros PID puros, es decir, la amplificacin proporcional gain, la constante de
tiempo de posicionado ti y tiempo de adelantamiento de valor terico td.
La componente D se retarda con el tiempo td_lag. La relacin entre td/td_lag se
denomina amplificacin diferenciada y se selecciona por lo general entre 3 y 10. Se
puede formar la componente D, ya sea basndose en la diferencia de regulacin
ERR (d_on_pv =0) o en la magnitud de regulacin PV (d_on_pv = 1). Si se
determina la componente D sobre la base de la magnitud de regulacin PV, no
existir ningn salto debido a la componente D, en caso de modificaciones en las
magnitudes de guiado (modificaciones en la entrada SP). Dicha componente D se
manifiesta solamente en el caso de perturbaciones y modificaciones en el proceso.
Nota: El EFB dispone de 3 parmetros E/S (SP_CAS, OFF, YMAN), que se

actualizan por s mismos a travs de la funcin en el modo cascada. Si desea
utilizar el bloque en servicio cascada, deber establecer la unin entre estas
entradas y las correspondientes salidas (SP_CAS_N, OFF_N, YMAN_N) a travs
de variables.
Inversin del Se puede lograr un comportamiento inverso del regulador cambiando el signo
sentido de antepuesto en gain. Un valor positivo en gain, hace que la magnitud de posicionado
regulacin aumente en el caso de una magnitud de perturbacin positiva. Un valor negativo en
gain, hace que la magnitud de posicionado disminuya en el caso de una magnitud
de perturbacin positiva.
33002250 79
Formacin de la En la modalidad de servicio Cascada, se forma la diferencia de regulacin ERR a

diferencia de travs de SP_CAS y PV:
regulacin l sp_intern = SP_CAS
l ERR = sp_intern - PV
En la modalidad de servicio Automtico, se forma la diferencia de regulacin a
travs de sp_intern y PV, en la cual sp_intern alcanza el valor del parmetro SP a
travs de un limitador de crecimiento. La magnitud de guiado interna sp_intern se
lleva hasta el valor del parmetro SP en forma de rampa, con la velocidad de
crecimiento determinada mediante el parmetro rate_sp (unidad 1/s).
La cantidad se evala a partir del parmetro rate_sp. Si es rate_sp = 0, estar
desconectada la funcin del limitador de crecimientos para SP. SP se transferir
directamente a sp_intern.
En las modalidades de servicio Reseteado, Manual y Detenido, la diferencia de
regulacin es dependiente del estado del parmetro cascade.
Si es cascade=1, se ajustar sp_intern al valor del parmetro PV, y ERR ser
entonces 0.
Si es cascade=0, y se encuentra ajustado el servicio sin brusquedad (bump=0), se
ajustar sp_intern al valor del parmetro SP. En otro caso (bump=1), tambin aqu
se ajustar sp_intern al valor del parmetro PV.
Reduccin de la El parmetro db indica el tamao de una zona de insensibilidad, en la cual no se

amplificacin en encuentra activa la amplificacin proporcional gain completa, sino un valor reducido
caso de una por el parmetro gain_red. El parmetro db afecta a la diferencia de regulacin ERR
diferencia de = SP - PV en la forma representada en la figura Representacin de la zona de
regulacin insensibilidad, p. 81. Por medio de la zona de insensibilidad se pueden reducir las
pequea cargas innecesarias de los elemento de posicionado a causa de pequeas
perturbaciones de la magnitud de regulacin o ruido de medicin.
Se debe ingresar un valor positivo del parmetro db.
Para gain_red se deben ingresar valores entre 0 y 1.
Guiado del valor En las modalidades de servicio Automtico y Cascada, la entrada YMAN ser
manual YMAN guiada por el valor de la magnitud de posicionado Y, cuando se encuentre
conectada la modalidad de servicio Valor Manual-Guiado (ymanc = 1), o sea, regir:
YMAN = Y. Si se encuentra desconectada la modalidad de servicio Valor Manual-
Guiado ( ymanc = 0), el valor en YMAN permanecer sin variacin.
80 33002250
Representacin Zona de insensibilidad:

de la zona de
insensibilidad
Y
sp_intern
db
+ ERR
- ERR
db
PV
YN
1 2
1 Pendiente 1
2 Pendiente gain_red
Limitacin de Los valores ymax e ymin limitan la magnitud de posicionado tanto hacia arriba como
magnitudes de hacia abajo. De esta forma rigen ymin Y ymax. .
posicionado Cuando se alcanzan los valores lmites o una limitacin del valor de la magnitud de
posicionado se visualizar a travs de ambos elementos st_max y st_min.
l st_max = 1 cuando Y ymax
l st_min = 1 cuando Y ymin.
El lmite superior ymax para la limitacin del valor de la magnitud de posicionado
deber seleccionarse mayor que el lmite inferior ymin.
33002250 81
Antiwindup para COMP_PID
Definicin A travs de la medida Antiwindup se asegura, que la componente integral no se

haga demasiado grande y se bloquee el regulador si ha permanecido demasiado
tiempo en un lmite de posicionado. Esta medida Antiwindup se ejecutar
solamente en caso de que est activa la componente I del regulador.
Los lmites para la medida Antiwindup son, de forma standard, las magnitudes de
posicionado del regulador (delt_aw = 0). Pero a travs del parmetro delt_aw se
pueden aumentar (delt_aw > 0) o reducir (delt_aw < 0) los lmites con respecto a los
lmites de posicionado (ymax, ymin).
Por lo tanto, los lmites utilizados para la medida Antiwindup son:
l AWMAX = ymax + delt_aw
l AWMIN = ymin - delt_aw
Especialmente para seales muy ruidosas, se puede lograr, mediante el desplaza-
miento de los lmites de Antiwindup con respecto a los lmites de posicionado, que
la magnitud de posicionado Y no 'salte permanentemente por fuera' del lmite de
posicionado (accin de la componente D en caso de perturbaciones) y a
continuacin regrese hacia dentro de la posicin de lmite (accin de la componente
I en caso de diferencia de regulacin ERR 0). Si los lmites de posicionado deben
regir simultneamente para la medida Antiwindup, se deber elegir el parmetro
delt_aw = 0.
Mediante valores negativos en delt_aw se puede lograr que los lmites para el
Antiwindup sean ms pequeos que los lmites de posicionado (conveniente para
la detencin Antiwindup).
Reseteado La componente D no se tiene en cuenta para la medida Antiwindup, de forma que

Antiwindup los picos provocados por esta componente D no se recortarn a travs de dicha
(halt_aw = 0) medida Antiwindup. La medida de reseteado Antiwindup corrige la componente I de
tal forma, que rija: AWMIN YP + FEED_FWD + YI AWMAX.
Detencin Para la medida Antiwindup se tiene en cuenta solamente la componente I. Cuando

Antiwindup se encuentran conectados la detencin Antiwindup y la componente I, la medida
(halt_aw = 1) Antiwindup corrige la componente I de tal forma que rija: AWMIN YI AWMAX.
Los parmetros rate_sp y rate_man representan limitadores de crecimiento para los
valores manuales SP e YMAN (vase aqu tambin el bloque de funcin VLIM).
Mediante el valor 0 ( rate_sp = 0 o bien, rate_man = 0), se desconecta la funcin del
correspondiente limitador de crecimientos. Los valores SP e YMAN se utilizarn
entonces sin retardo.
82 33002250
Seleccin del tipo de regulador para COMP_PID
Tipos de Existen diferentes tipos de reguladores que se seleccionan a travs de los

reguladores parmetros en_p, en_i y en_d.
Tipo de regulador en_p en_i en_d
Regulador P 1 0 0
Regulador PI 1 1 0
Regulador PD 1 0 1
Regulador PID 1 1 1
Regulador I 0 1 0
La componente I tambin se puede desconectar por medio de ti = 0.

Tambin se puede desconectar la componente D a travs de td = 0.
Influencia del Si se encuentra conectada la componente I (en_i = 1), se calcular la magnitud de

parmetro OFF posicionado Y a travs de la adicin de las componentes YP, YI, YD y FEED_FWD.
El Offset no interviene en el clculo en el caso de encontrarse conectada la
componente I.
Pero si se encuentra desconectada la componente I (en_i = 0), se formar la
magnitud de posicionado mediante la adicin de las componentes YP, YD,
FEED_FWD y el Offset OFF.
Nota: El parmetro OFF est previsto solamente para los reguladores P, D, o PD.
33002250 83
Conmutacin de modalidad de servicio sin brusquedad
Tipo de La conexin y desconexin de las diversas componentes (P, I, D) se realiza sin

conmutacin brusquedad.
Conmutacin sin Si se conecta o desconecta la componente P, se corregir la componente I interna

brusquedad con por el valor de la componente P. De esta manera se logra una conexin y
componente I desconexin sin brusquedad de esta componente P, incluso si la diferencia de
conectada regulacin es distinta de cero.
Si se desconecta la componente D, la componente I interna adoptar el valor de la
componente D restante. Si se conecta la componente D, su componente se pondr
a 0.
Conmutacin sin La conmutacin sin brusquedad con componente D desconectada se realizar

brusquedad con solamente si el parmetro es bump = 0. En este caso se utiliza el parmetro OFF
componente D para lograr una conmutacin sin brusquedad.
desconectada Si se conecta o desconecta la componente P, se corregir la componente I interna
por el valor de la componente P. De esta manera se logra una conexin y
desconexin sin brusquedad de esta componente P, incluso si la diferencia de
regulacin es distinta de cero.
Si se desconecta la componente D, se le sumar el valor del parmetro OFF a la
componente D restante. Si se conecta la componente D, el valor de su componente
se pondr a 0 (OFF permanece sin variacin).
Conmutacin sin La desconexin sin brusquedad de la componente I se realizar solamente si el

brusquedad de la parmetro es bump = 0. En este caso se utilizar tanto el parmetro OFF, como la
componente I componente I (YI) interna para lograr la conmutacin sin brusquedad.
84 33002250
Conmutacin sin El concepto fundamental para una conmutacin sin brusquedad de un regulador
brusquedad de PI(D) a un P(D) se basa en la suposicin de que el regulador PI(D) ha alcanzado un
un regulador estado esttico. En este caso, el proceso ha alcanzado su estado de reposo. Aqu
PI(D)- a P(D) tiene la componente I un valor especfico. Entonces, para poder conmutar sin
brusquedad al servicio P(D), tendra que servir la componente I del regulador PI(D)
como punto de trabajo (Offset) para el regulador PD, de forma que la conmutacin
pueda tener lugar sin procesos de compensaciones (nueva estabilizacin).
Basndose en el concepto anterior, la desconexin sin brusquedad de la
componente I se realizar de tal manera, que el parmetro OFF tome el valor de
dicha componente.
Valor de la magnitud de posicionado Y en funcin de en_i:
Si ... Entonces ...
en_i = 1 Y = YP + YI + YD + FEED_FWD
en_i = 0 Y = YP + OFF + YD + FEED_FWD
Conexin de la La conexin de la componente I se basa en un concepto similar. La componente I

componente I interna se ubica en el valor del parmetro OFF. De esta manera se puede conectar
la componente I sin que aparezcan procesos de compensacin.
Nota: Si se calcula el parmetro OFF por medio de un bloque de funcin previo

(salida de un EFB o DFB, p. ej. MOVE), las correcciones para una conmutacin
sin brusquedad quedarn sin efecto (lo ms tarde, cuando se procese ese bloque
de funcin).
33002250 85
Ejemplo de una Si se requiere la realizacin de la conmutacin sin brusquedad del regulador P(D),
conmutacin sin as como tambin modificar el parmetro OFF a travs del programa de aplicacin,
brusquedad de la se podr tomar como base el siguiente ejemplo.
componente D .1.6(2)
OR_BOOL
mkpid.en_i mvlim.man
change_off
FBI_1_4(3)
VLIM
FBI_1_2(4)
new_off X Y off
COMP_PID
mvlim MODE STATUS
pvlim PARA sp SP Y y
off YMAN pv PV ERR err
sp_cas SP_CAS STATUS skpid
mkpid MODE
pkpid PARA
yman YMAN SP_CAS_N sp_cas
yreset YRESET YMAN_N yman
0.0 FEED_FWD OFF_N off
OFF
En este ejemplo se lleva el parmetro OFF a travs de un limitador de crecimiento

VLIM en forma de rampa hasta el valor de la variable new_off, por medio de la
velocidad de crecimiento indicada en pvlim.rate.
86 33002250
Notas acerca del Es importante en este ejemplo la utilizacin de la variable off, tanto en la entrada
ejemplo YMAN del VLIM, as como tambin en la salida Y del VLIM, y la conexin de la
salida de VLIM con la entrada OFF del COMP_PID. La conexin entre la salida Y
de VLIM y la entrada OFF de COMP_PID hace que el bloque de funcin VLIM sea
procesado antes que el COMP_PID (esto es una condicin previa para el funciona-
miento correcto). Mientras se encuentre conectada la modalidad de servicio Manual
(mvlim.man = 1) en el VLIM, se transmitir el valor manual del bloque de funcin
VLIM al parmetro OFF del COMP_PID. El bloque de funcin COMP_PID puede
modificar ahora el contenido de las variables para un tratamiento sin brusquedad.
En el ciclo siguiente este valor modificado se encontrar tambin a disposicin en
la entrada YMAN del bloque de funcin VLIM. En un momento adecuado, se podr
entonces desconectar la modalidad de servicio Manual en el bloque de funcin
VLIM y el bloque de funcin modificar, siguiendo una rampa, el valor de la variable
off desde su valor actual hasta el valor de new_off. En el ejemplo mencionado arriba
se controla la conexin del valor manual en el bloque de funcin OR_BOOL.
Mientras el COMP_PID tenga conectada la componente I (mkpid.en_i = 1)
permanecer el bloque de funcin VLIM en la modalidad de servicio Manual.
Nota: Si es mkpid.en_i = 1, entonces el parmetro OFF de COMP_PID no

intervendr en ningn caso en el clculo de la salida de COMP_PID.
En el ejemplo mencionado arriba se necesita en el bloque de funcin OR_BOOL

una segunda condicin adicional, para modificar off a new_off: La variable
change_off tiene que ser 1.
Modificacin de La modificacin de la amplificacin proporcional gain tiene lugar sin brusquedad.

la amplificacin Igual que en la conexin o desconexin de las modalidades de servicio, se llevar
sin brusquedad a cabo internamente una correccin para este efecto.
Si se encuentra conectada la componente I (en_i = 1 y ti > 0), se corregir la
componente I interna por el salto esperado en la componente P, provocado por la
modificacin de la amplificacin.
Si se encuentra desconectada la componente I, se corregir el valor en el parmetro
OFF por el salto esperado en la componente P, si el parmetro es bump = 0. Si es
bump = 1, no se modificar OFF y una modificacin de la amplificacin del regulador
P(D) conducir a procesos de compensacin.
33002250 87
Seleccin de la modalidad de servicio del COMP_PID
Modalidades de Existe cinco modalidades de servicio, que se pueden seleccionar a travs de r, man,
servicio halt y cascade.
Modalidad de r man halt cascade
servicio
Reset 1 10 10 10
Manual 0 1 10 10
Detenido 0 0 1 10
Cascada 0 0 0 1
Automtico 0 0 0 0
Modalidades de En la modalidad de servicio Automtico, se determina la magnitud de posicionado

servicio Y a travs de algoritmos PID discretos, dependiendo de la magnitud de regulacin
Automtico y X y de la magnitud de guiado SP.
Cascada En la modalidad de servicio Cascada, se determina la magnitud de posicionado Y
a travs de algoritmos PID discretos, dependiendo de la magnitud de regulacin X
y de la magnitud de guiado SP_CAS.
Ambas modalidades de servicio Automtico y Cascada se distinguen externamente
solamente por la distinta utilizacin de la magnitud de guiado SP. SP_CAS rige para
Cascada, SP para todas las restantes modalidades de servicio (con limitacin de
crecimiento). La magnitud SP_CAS es una entrada solamente en la modalidad de
servicio Cascada, y en todas las dems modalidades de servicio es una salida. En
las modalidades de servicio Reseteado, Manual, Detenido o Automtico, as como
tambin en la fase de arranque, se entregar la magnitud X de vuelta al regulador
de guiado en SP_CAS, para permitir una conmutacin sin brusquedad entre, p. ej.,
regulacin de valor fijo a regulacin en cascada.
En ambas modalidades de servicio, se limita la magnitud de posicionado Y a travs
de ymax e ymin. Para la medida Antiwindup se pueden ampliar los lmites de
posicionado a travs del parmetro delt_aw.
88 33002250
Modalidad de En la modalidad de servicio Manual, se transmite el valor de posicionado manual

servicio Manual YMAN mediante un limitador de crecimientos a la magnitud de posicionado Y. Dicha
magnitud de posicionado Y se guiar con la velocidad de crecimiento determinada
en el parmetro rate_man (unidad 1/s), siguiendo una rampa, al valor del parmetro
YMAN.
La cantidad se evaluar por medio del parmetro rate_man. Si es rate_man = 0,
estar desconectada la funcin del limitador de crecimientos para YMAN. YMAN se
transmitir directamente a la magnitud de posicionado. La magnitud de posicionado
se limita a travs de ymax e ymin.
Las magnitudes internas sern guiadas de tal forma, que el regulador pueda
conmutar de Manual a Automtico sin brusquedad (con la componente I
conectada). La medida Antiwindup est implementada como en el servicio
Automtico.
La componente D se pondr automticamente a 0 en esta modalidad de servicio.
Modalidad de En la modalidad de servicio Reseteado, se transmite el valor de Reseteado

servicio YRESET en forma firme a la magnitud de posicionado Y. La magnitud de
Reseteado posicionado se limita a travs de ymax e ymin. Las magnitudes internas sern
guiadas de tal forma, que el regulador pueda conmutar de Manual a Automtico sin
brusquedad (con la componente I conectada). La medida Antiwindup est
implementada como en el servicio Automtico.
Modalidad de En la modalidad de servicio Detenido, la magnitud de posicionado permanecer tal

servicio y como se encontraba, o sea, el bloque de funcin no modifica la magnitud de
Detenido posicionado Y (el regulador se detiene). Las magnitudes internas sern guiadas de
tal forma, que el regulador contine su marcha sin brusquedad a partir de su
posicin actual. La limitacin de las magnitudes de posicionado y la medida
Antiwindup estn implementadas como en el servicio Automtico. La modalidad de
servicio Detenido es apropiada, entre otras cosas, para ajustar la magnitud de
posicionado Y a travs de un mando externo, siendo guiadas correctamente las
componentes internas en el regulador.
33002250 89
Servicio no sin El servicio no sin brusquedad se define de tal manera, que el regulador, en caso de
brusquedad conmutacin de modalidad de servicio (p. ej., de Manual a Automtico), presenta
(bump = 0) un salto en la magnitud de posicionado Y debido a la componente P. Dependiendo
del campo de aplicacin del regulador, puede ser conveniente que, en el caso de
una conmutacin, p. ej. de Manual a Automtico, el regulador corrija la magnitud de
posicionado de un salto, cuando la diferencia de regulacin sea distinta de 0.
La altura de ese salto se corresponde con la componente P del regulador, y es de:
YP = ERR x gain
Servicio sin El servicio sin brusquedad se define de tal manera, que el regulador, en caso de
brusquedad una conmutacin de la modalidad de servicio, no presenta en el guiado de la
(bump = 1) magnitud de posicionado ninguna parte discontinua. Eso significa, que l debe
continuar su marcha sin ningn salto desde el lugar exacto en el cual se encontraba
ltimamente. En esta modalidad de servicio se corrige la componente interna I por
la componente P. Si no se encuentra conectada ninguna componente I, se lograr
el servicio sin brusquedad al ajustar el punto de trabajo OFF de tal forma, que el
regulador pueda continuar su marcha sin brusquedad en caso de un cambio de
modalidad de servicio a pesar de una diferencia de regulacin diferente de 0.
90 33002250
Frmulas detalladas
Explicacin de Descripcin de las magnitudes de las siguientes frmulas:

las magnitudes
de las frmulas
dt Diferencia de tiempo entre el ciclo actual y el anterior
ERR La diferencia de regulacinde creacin interna actual
ERR ( new ) Valor de la diferencia de regulacin del ciclo de exploracin actual
ERR ( old ) Valor de la diferencia de regulacin del ciclo de exploracin anterior
FEED_FWD Magnitud de perturbacin (solamente en los reguladores P, D o PD)

OFF Offset
PV ( new ) Valor de la magnitud de regulacin del ciclo de exploracin actual
PV ( old ) Valor de la magnitud de regulacin del ciclo de exploracin anterior
Y Salida actual (modalidad de servicio Detenido) o YMAN (modalidad de

servicio manual)
YD Componente D (solamente en caso de en_d = 1)
YI Componente I (solamente en caso de en_i = 1)
YP Componente P (solamente en caso de en_p = 1)
Magnitud de La magnitud de posicionado se compone de diferentes magnitudes parciales que

posicionado dependen de las modalidades de servicio:
Y = YP + YI + YD + OFF + FEED_FWD
Despus de realizar la adicin de las componentes tiene lugar una limitacin de las
magnitudes de posicionado, es decir:
ymin Y ymax
33002250 91
Vista general A continuacin encontrar una vista general de los diferentes clculos de las
para el clculo de componentes de regulacin dependiendo de los elementos en_p, en_i y en_d:
las componentes l Componente P YP para las modalidades de servicio Manual, Detenido,
de regulacin Automtico y Cascada
l Componente I para la modalidad de servicio Automtico
l Componente I YI para la modalidad de servicio Manual y Detenido
l Componente D YD para las modalidades de servicio Automtico y Cascada
l Componente D YD para la modalidad de servicio Manual y Detenido
Componente P El YP para la modalidad de servicio Manual, Detenido, Automtico y Cascada se

YP para todas las averigua de la siguiente forma:
modalidades de Para en_p = 1 rige:
servicio
YP = gain ERR
Para en_p = 0 rige:
YP = 0
Componente I YI El YI para la modalidad de servicio Automtico se averigua de la siguiente forma:

para la Para en_i = 1 rige:
modalidad de
dt ERR ( new ) + ERR ( old )
servicio YI ( ne w ) = YI ( old ) + gain ----- ------------------------------------------------------
Automtico ti 2
Para en_i = 0 rige:
YI = 0
La componente I se forma de acuerdo a la regla del trapecio.
Componente I YI El YI para la modalidad de servicio Manual y Detenido se averigua de la siguiente

para la forma:
modalidad de Para en_i = 1 rige:
servicio Manual y
Detenido YI = Y ( YP FEED_FWD )
Para en_i = 0 rige:
YI = 0
92 33002250
Componente D El YD para la modalidad de servicio Automtico y Cascada se averigua de la

YD para las siguiente forma:
modalidades de Para en_d = 1 y d_on_pv = 0 rige:
servicio
Automtico y YD ( old ) td_lag + td gain ( ERR ( ne w ) ERR ( old ) )
YD ( new ) = -----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Cascada dt + dt_lag
Para en_d = 1 y d_on_pv = 1 rige:

YD ( old ) td_lag + td gain ( PV ( ol d) PV ( ne w ) )
YD ( new ) = --------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
dt + dt_lag
Para en_d = 0 rige:

YD = 0
Componente D El YD para la modalidad de servicio Manual y Detenido se averigua de la siguiente

YD para la forma:
modalidad de
YD = 0
servicio Manual y
Detenido
Aviso de error Se efectuar un aviso de error, si

l existe un nmero de coma flotante no vlido en la entrada PV
l gain_red es > 1 o gain_red es < 0
l db es < 0
l ymax es < ymin
33002250 93
94 33002250
DEADTIME: Unidad de tiempo
muerto
7
Vista general
Introduccin Este captulo describe el bloque DEADTIME.

Apartado Pgina
Descripcin breve 96
Representacin 97
Ejemplo del comportamiento del bloque de funcin 99
33002250 95
DEADTIME: Unidad de tiempo muerto
Descripcin breve
Descripcin de Mediante este bloque de funcin se retarda una seal de entrada en un tiempo, el
funcionamiento llamado tiempo muerto.
Dicho bloque de funcin retarda la seal X en el tiempo muerto T_DELAY, antes de
ser entregada de nuevo a Y.
Este bloque de funcin tiene una posibilidad de almacenamiento (bfer) para 128
valores de X sucesivos, o sea, durante el tiempo T_DELAY se podrn guardar 128
valores de X. El bfer se tratar segn las diferentes modalidades de servicio.
El valor de Y permanecer inalterado despus de un arranque en fro o en caliente
del sistema. Los valores internos se ajustarn al valor de X.
Despus de un arranque en fro o en caliente del sistema, o despus de una
modificacin del tiempo muerto T_DELAY, la salida READY ser igual a "0". Esto
significa: sin preparar, bfer vaco.
El bloque de funcin dispone de las siguientes modalidades de servicio:
l Manual
l Detenido
l Automtico.
Se pueden proyectar EN y ENO a modo de parmetros adicionales.
Nota: El tiempo de retardo contina contando incluso si el bloque se bloquea por

medio del parmetro EN, debido a que el bloque calcula sus diferencias de tiempo
a travs del reloj del sistema.
Frmula La funcin de transferencia es:

s T_D ELAY
G(s) = e
96 33002250
Representacin
DEADTIME
REAL X
Mode_MH MODE Y REAL
TIME T_DELAY READY BOOL
REAL YMAN
Descripcin del Descripcin de parmetros del bloque

parmetro
DEADTIME
X REAL Valor de entrada
T_DELAY TIME Tiempo muerto
Y REAL Salida
READY BOOL "1" = Bfer interno lleno
"0" = Bfer interno no lleno (p. ej., despus de un
arranque en caliente/fro o modificacin del tiempo
muerto)

parmetros
Mode_MH
33002250 97
Seleccin de las Existen tres modalidades de servicio, que se seleccionan a travs de los elementos
modalidades de "man" y "halt":
servicio
Modalidad de man halt
servicio
Automtico 0 0
Manual 1 01
Detenido 0 1
Modalidad de En la modalidad de servicio Automtico, el mdulo de funcin opera segn las

servicio siguientes reglas:
Automtico
Si ... Entonces ...
T_De lay el valor actual de X se transmite al bfer y el valor ms
-----------------------
Tiempo de ciclo > 128 antiguo de X del bfer se entrega en la salida Y. En el caso
de un tiempo de ciclo mayor que T_DELAY / 128, resultar
una resolucin menor que 128 y surgir un error sistemtico,
es decir, algunos valores de X se guardarn por duplicado
(vase el siguiente ejemplo).
T_De lay- no se pueden depositar todos los valores X en el bfer. En

----------------------
Tiempo de ciclo < 128 este caso, en algunos ciclos no se guardar el valor de X. Por
esta razn, la salida Y permanecer invariable despus de
transcurrir el tiempo T_DELAY en dos (o ms) ciclos
consecutivos.
Ejemplo de la En el ejemplo se suponen los siguientes valores:

modalidad de Tiempo de ciclo = 100 ms
servicio
Automtico T_DELAY = 10 s
tin = T_DELAY / 128 = 78 ms
Dado que el tiempo de lectura tin es menor que el tiempo de ciclo, en el bfer se
aceptan todos los valores de X. No obstante, en la cuarta ejecucin del mdulo de
funcin (despus de 400 ms), el valor de X se guardar dos veces en lugar de una
(porque 3 x 78 = 312 y 4 x 78 = 390).
98 33002250
Modalidad de En la modalidad de servicio Manual se transmite el valor manual YMAN a la salida

servicio Manual Y. El bfer interno se completa con el valor manual YMAN. El bfer se marca como
lleno (READY = 1).
Modalidad de En la modalidad de servicio Detenido, la salida Y se detiene en el ltimo valor

servicio calculado. La salida ya no se modifica, pero el usuario puede sobrescribirla. No
Detenido obstante, contina el procesamiento del bfer interno como en la modalidad de
servicio Automtico.
Ejemplo del comportamiento del bloque de funcin
Ejemplo El siguiente diagrama muestra un ejemplo del comportamiento del bloque de

funcin. La entrada X se modifica en forma de rampa desde un valor a otro nuevo
y la salida Y le sigue a la entrada X retardada por el tiempo muerto T_DELAY.
Diagrama del bloque de funcin DEADTIME
Y X
T_DELAY
Aviso de error Aparecer un aviso de error si existe un nmero de coma flotante no vlido en la
entrada YMAN o X.
33002250 99
100 33002250
DELAY: Unidad de tiempo muerto
8
Vista general
Introduccin Este captulo describe el bloque DELAY.

Apartado Pgina
Descripcin breve 102
Representacin 103
Ejemplo del comportamiento del bloque de funcin 106
33002250 101
Descripcin breve
Descripcin de Con este bloque de funcin se retarda una seal de entrada por un tiempo muerto.
funcionamiento Dicho bloque de funcin retarda la seal X en el tiempo muerto T_DELAY, antes de
ser entregada de nuevo a Y.
Este bloque de funcin tiene un bfer de retardo para 128 elementos (valores de X),
o sea, durante el tiempo T_DELAY se pueden guardar 128 valores de X. El bfer se
tratar segn las diferentes modalidades de servicio.
El valor de Y permanecer inalterado despus de un arranque en fro o en caliente
del sistema. Los valores internos se ajustarn al valor de X.
Despus de un arranque en fro o en caliente del sistema, o despus de una
modificacin del tiempo muerto T_DELAY, la salida READY ser igual a "0". Esto
significa: sin preparar, debido al bfer vaco.
El bloque de funcin dispone de las siguientes modalidades de servicio: Manual,
Detenido y Automtico.
Nota: El tiempo de retardo contina contando incluso si el bloque se bloquea por

medio del parmetro EN, debido a que el bloque calcula sus diferencias de tiempo
a travs del reloj del sistema.
102 33002250
Representacin

DELAY
BOOL MAN
BOOL HALT
REAL X Y REAL
TIME T_DELAY READY BOOL
REAL YMAN

parmetros
MAN BOOL "1" = Modalidad de servicio Manual
HALT BOOL "1" = Modalidad de servicio Detenido
Y REAL Salida
arranque en caliente/fro o una modificacin del
tiempo muerto)
33002250 103
Seleccin de las Existen tres modalidades de servicio que se seleccionan a travs de las entradas
modalidades de MAN y HALT.
servicio
Modalidad de MAN HALT
servicio
Automtico 0 0
Manual 1 01
Detener 0 1
Modalidad de En la modalidad de servicio Automtico el bloque de funcin opera segn las

Automtico
Si ... Entonces ...
T_De lay el valor actual de X se transmite al bfer y el valor ms
-----------------------
Tiempo de ciclo > 128 antiguo de X del bfer se entregar en la salida Y. En el caso
de un tiempo de ciclo mayor que T_DELAY / 128, resulta una
resolucin menor que 128 y se llega a un error sistemtico, o
sea, algunos valores de X se guardarn dobles (vase el
siguiente ejemplo).
T_De lay- no se podrn depositar todos los valores X en el bfer. En

----------------------
Tiempo de ciclo < 128 este caso, no se guardar el valor de X en algunos ciclos, e
Y permanecer en esos ciclos sin variacin.
Ejemplo de la En el ejemplo se suponen los siguientes valores:

modalidad de Tiempo de ciclo = 100 ms
servicio
Automtico T_DELAY = 10 s
Debido a que el tiempo de lectura es menor que el tiempo de ciclo, cada valor X se
aplicar en el bfer. Pero en la cuarta ejecucin del bloque de funcin (despus de
400 ms) el valor de X se guardar dos veces en lugar de una (porque 3 x 78 = 312
y 4 x 78 = 390).
Modalidad En la modalidad de servicio Manual se transmite el valor manual YMAN a la salida

manual Y. El bfer interno se llena con el valor manual YMAN. El bfer se marcar como
lleno (READY = 1).
104 33002250
Modalidad de En la modalidad de servicio Detenido se mantendr la salida Y en el ltimo valor

servicio calculado. La salida ya no se modificar, pero el usuario la podr sobrescribir. No
Detenido obstante, el bfer interno se continuar procesando como en la modalidad de
servicio Automtico.
33002250 105
Ejemplo del comportamiento del bloque de funcin
Ejemplo El siguiente diagrama muestra un ejemplo del comportamiento del bloque de

funcin. La entrada X se modifica en forma de rampa desde un valor a otro nuevo
y la salida Y le sigue a la entrada X retardada por el tiempo muerto T_DELAY.
Diagrama del bloque de funcin DELAY
Y X
T_DELAY
106 33002250
DERIV: Diferenciador con
alisamiento
9
Vista general
Introduccin Este captulo describe el bloque DERIV.

Apartado Pgina
Representacin 109
Frmulas 110
Ejemplo del bloque de funcin 112
33002250 107
DERIV: Diferenciador con alisamiento
Descripcin breve
Descripcin de El bloque de funcin representa una unidad de diferenciacin con una salida Y
funcionamiento retardada por una constante de tiempo lag.
El bloque de funcin dispone de las siguientes modalidades de servicio: Manual,
Detenido y Automtico.
108 33002250
Representacin
DERIV
REAL X
Mode_MH MODE Y REAL
Para_DERIV PARA
REAL YMAN
Descripcin del Descripcin de parmetros del bloque

parmetro DERIV
X REAL Magnitud de entrada
MODE Mode_MH Modalidades de servicio
PARA Para_DERIV Parmetros
Y REAL Salida diferenciador con alisamiento

parmetros
Mode_MH

parmetros
Para_COMP_PID
gain REAL Amplificacin de la diferenciacin
lag TIME Constante de tiempo de retardo
33002250 109
Frmulas
Funcin de La funcin de transferencia para Y es:

transferencia
s lag
G(s) = gain --------------------------
1 + s lag
Frmula de La frmula de clculo para Y es:

clculo para Y lag
Y = ------------------- ( Y ( old ) + gain ( X ( new ) X ( ol d) ) )
dt + lag
Caso especial: Se trata en este caso de una diferenciacin pura sin unidad de retardo de primer
lag = 0 orden.
En este caso la funcin de transferencia es:
G(s) = gain s
La frmula para el clculo es:
X ( new ) X ( old )
Y = gain -------------------------------------
dt
Significado de A continuacin encontrar el significado de las magnitudes de las frmulas:

las magnitudes
X ( new ) el valor de la entrada X del ciclo actual
X ( old ) el valor de la entrada X del ciclo anterior
Y ( old ) el valor de la salida Y del ciclo anterior
dt la diferencia de tiempo entre el ciclo actual y el anterior
110 33002250
Parametrizacin La parametrizacin del bloque de funcin tiene lugar mediante la determinacin de

la amplificacin gain del diferenciador y de la constante de tiempo lag con la cual se
retarda la salida Y.
Para tiempos de exploracin muy cortos y para la entrada de un escaln unitario en
la entrada X (salto en la entrada X de 0 a 1.0), la salida Y saltar al valor gain (valor
terico - real un poco ms pequeo, debido a que el tiempo de exploracin no
puede ser infinitamente pequeo), para luego retornar nuevamente a 0 con la
constante de tiempo lag.
Modalidad de man halt Significado
servicio
Automtico 0 0 El bloque de funcin se procesar tal y como se
describe en "Parametrizacin".
Manual 1 01 La entrada YMAN se transmitir a la salida Y.
33002250 111
Ejemplo del bloque de funcin
Ejemplo DERIV En el ejemplo siguiente se representa la respuesta a escaln del bloque de funcin
DERIV.
Respuesta a escaln con gain = 1 y lag = 10 s
X
YMAN
Y
halt
0
man
1
0
entrada YMAN o X.
112 33002250
DTIME: Retardo
10
Vista general
Introduccin Este captulo describe el bloque DTIME.

Apartado Pgina
Representacin 115
Parametrizacin 116
Inicializaciones y modalidades de servicio 119
Ejemplo de medicin de un caudal de paso 120
33002250 113
DTIME: Retardo
Descripcin breve
Descripcin de El bloque de funcinDTIME genera un retardo durante la transferencia de la

funcionamiento magnitud numrica de entrada IN. La magnitud numrica de salida OUT genera el
mismo comportamiento que la magnitud numrica de entrada incluyendo el retardo
T_DELAY, que puede variar.
Comportamiento del bloque de funcin DTIME:
OUT
IN
t
T_DELAY
Frmula Este bloque de funcin implementa la siguiente funcin de transferencia:

p.T_DELAY
G(p) = e
114 33002250
DTIME: Retardo
Representacin
DTIME
REAL IN OUT REAL
TIME T_DELAY BUFFER ANY
REAL TR_I STATUS WORD
BOOL TR_S

parmetros
IN REAL Valor digital que se debe retardar
T_DELAY TIME Retardo deseado
TR_I REAL Entrada de inicializacin
TR_S BOOL Comando de inicializacin
OUT REAL Salida retardada
BUFFER ANY*) Memoria, en la cual se depositan los valores
retardados.
*) Es fundamental que este parmetro est unido a una variable (vase "Parametri-
zacin, p. 116").
33002250 115
DTIME: Retardo
Parametrizacin
Guardar los La salida BUFFER se debe unir a una variable (por lo general del tipo
valores de Buffer_DTIME). Los valores que se deben retardar se depositarn en esta variable.
entrada (salida Cada vez que se ejecute el bloque de funcin se guardar un nuevo valor para la
BUFFER) entrada IN.
La magnitud de la variable vinculada a la salida BUFFER determinar el nmero de
valores que se pueden guardar y, por lo tanto, tambin el valor mximo que puede
adoptar el retardo:
T_DELAY maximum = n T_Period
En este caso es vlido:
Magnitud de la Significado
frmula
n Cantidad de valores de coma flotante que puede contener el BUFFER
T_PERIOD Intervalo de exploracin del bloque de funcin
Nota: En cuanto se conecte una variable a la salida BUFFER slo se podr

sustituir por otra variable del mismo tipo. Para poder sustituirla por otra variable
mayor, con la cual se puedan alcanzar p. ej. valores de retardo ms altos, deber
borrarse el bloque de funcin y se deber crear uno nuevo.
Tipo de datos de La salida del BUFFER es del tipo ANY. Esto significa, que se le puede asignar
la salida del cualquier tipo de variable. En principio es una ventaja utilizar en primer lugar una
bfer variable del tipo Buffer_DTIME. En este caso se trata de una tabla que puede
contener hasta 100 valores de desalizamiento. Por medio de este tipo de variable
se puede alcanzar un retardo que se corresponda con 100 veces el intervalo de
exploracin del bloque de funcin DTIME.
116 33002250
DTIME: Retardo
Procedimiento Para alcanzar valores de retardo que se correspondan con ms de 100 veces el
en caso de intervalo de exploracin del bloque de funcin, se deber asignar una variable
grandes tiempos mayor al parmetro BUFFER:
de retardo
Paso Accin
1 Defina un nuevo tipo de datos derivado, p. ej., una tabla con 200 valores de
coma flotante
2 Declare una variable de este tipo y vinclela al parmetro BUFFER del bloque
de funcin DTIME
3 El retardo mximo se corresponde con 100 veces el intervalo de exploracin del
bloque de funcin.
33002250 117
DTIME: Retardo
Modificacin Es posible aumentar o disminuir el tiempo de retardo T_DELAY durante la ejecucin

dinmica del del programa. Si el tiempo de retardo recin ajustado es compatible con la magnitud
retardo de la salida BUFFER, el nuevo retardo ser efectivo inmediatamente.
T_DELAY Representacin de la modificacin dinmica del retardo T_DELAY
Aumento de Disminucin de
T_DELAY T_DELAY
OUT
IN
Nuevo valor de
T_DELAY
Nuevo valor de
T_DELAY
Valor inicial de
T_DELAY
Si el valor de T_DELAY es demasiado grande en relacin a la magnitud BUFFER,

no ser posible guardar suficientes valores de entrada, para poder alcanzar el
retardo deseado. En este caso el retardo permanecer en la mayor duracin posible
(el bit 8 de la palabra de estado pasar a continuacin a 1).
Para evitar este problema se recomienda atribuir las dimensiones de tal forma a la
variable asignada al parmetro BUFFER, que se pueda contar con un posible
aumento del retardo T_DELAY.
Si T_DELAY = 0, la salida OUT se corresponder siempre con la entrada IN.
118 33002250
DTIME: Retardo
Inicializaciones y modalidades de servicio
Inicializaciones y En la primera ejecucin del bloque de funcin (al cargar el programa o la llamada
modalidades de online) se inicializarn todos los valores que contenga el BUFFER con el valor de
servicio TR_I. La salida OUT conservar este valor por el tiempo de duracin del retardo
T_DELAY. Si la entrada TR_I no est conectada el valor 0 servir para la iniciali-
zacin de la salida del BUFFER; la salida OUT conservar el valor 0 durante el
retardo T_DELAY.
En la modalidad de servicio Tracking (TR_S = 1) se conducir la entrada TR_I a la
salida OUT y la salida BUFFER se inicializar tambin con el valor de TR_I. Tras
regresar a la modalidad de servicio Normal, la salida conservar este valor por el
tiempo de duracin de T_DELAY, tal y como fue el caso durante el primer ciclo.
33002250 119
DTIME: Retardo
Ejemplo de medicin de un caudal de paso
Medicin de un El bloque de funcin DTIME sirve, p. ej., para modelar un retardo del proceso, que
caudal de paso se puede proyectar, entre otras cosas, durante la medicin de caudales de paso o
revoluciones de sistemas de traccin.
En el siguiente ejemplo se vertern de forma consecutiva dos productos, A y B, en
un depsito y se mezclarn. El depsito se situar en primer lugar bajo la instalacin
dosificadora para el producto A, que emitir la cantidad P1. A continuacin se
trasladar por medio de una cinta de transporte hasta la instalacin dosificadora
para el producto B, que emitir la cantidad P2. El intervalo de tiempo entre ambas
instalaciones dosificadoras es de 20 s.
Medicin de caudales de paso
A B
P1 P1 + P2
20 s
La cantidad del producto P2 se regula, pero la medicin del peso en el depsito

resulta P1+P2. P1 se debe restar. La cantidad P2 se corresponde con la cantidad
medida restndole la cantidad P1 dosificada 20 s antes.
La medicin de la cadena cerrada en P2 se corresponde por tanto con el siguiente
esquema:
FBI_9_1(1) FBI_9_2(2)
DTIME SUM_W
PV_A_DELAY
PV_A IN OUT IN1 OUT PV_B
T_DELAY T_DELAY BUFFER BUFF PV_AB IN2
TR_I STATUS IN3
TR_S SUM_PARA PARA
120 33002250
DTIME: Retardo
Valores de los elementos de la estructura de datos de la variable SUM_PARA:

Elemento de SUM_PARA Valor
SUM_PARA.K1 1
SUM_PARA.K2 1
33002250 121
DTIME: Retardo
Palabra de En la palabra de estado se visualizan los siguientes mensajes:

estado
Bit Significado
Bit 0 = 1: Error en un clculo de valores con coma flotante
Bit 2 = 1 Divisin por cero en un clculo de valores con coma flotante
Bit 8 = 1 T_DELAY sobrepasa el valor mximo que se puede alcanzar a travs de la
salida del BUFFER
problema en un clculo de valores con coma flotante. En este caso las salidas OUT
y BUFFER permanecern sin variacin.
Alarma Se emitir una alarma si T_DELAY sobrepasa el valor mximo posible. En este
caso el bloque de funcin utilizar el valor mximo. Si se desea un valor que
sobrepase el valor de retardo, solamente ser necesario vincular la salida del
BUFFER con una variable mayor.
122 33002250
FGEN: Generador de funciones
11
Vista general
Introduccin Este captulo describe el bloque FGEN.

Apartado Pgina
Representacin 125
Parametrizacin 126
Seleccin de la funcin 127
Definicin de la funcin 128
Diagramas de las distintas funciones 131
Casos especiales 135
Cronogramas 136
33002250 123
Descripcin breve
Descripcin de El bloque de funcin FGEN representa un generador de funciones. Genera en la

funcionamiento salida Y una forma de seal definida en la estructura de datos Para_FGEN. Dicho
bloque de funcin se puede disponer en forma de cascada, o sea, en el caso de
usarse varios de estos EFBs, se pueden generar y solapar diversas formas de
seales.
Se pueden generar las 8 siguientes formas de seales:
l Funcin escaln
l Funcin rampa
l Funcin triangular
l Funcin diente se sierra
l Funcin rectangular
l Funcin trapezoidal
l Funcin senoidal
l Nmero casual
124 33002250
Representacin
FGEN
BOOL R
BOOL START Y REAL
Para_FGEN PARA ACTIVE BOOL
REAL YOFF N INT

parmetros
FGEN
R BOOL "1": Resetear
START BOOL 1": Arrancar el generador de funciones
PARA Para_FGEN Parmetros
YOFF REAL Offset para la salida Y
Y REAL Salida del generador de funciones
ACTIVE BOOL ACTIVE = 1: El generador de funciones est activo
N INT Cantidad de perodos desde el arranque

parmetros
Para_FGEN
func_no INT Seleccin de la funcin (1- 8) del generador
amplitude REAL Amplitud de la funcin
halfperiod TIME Duracin de medio perodo
t_off TIME Desconexin de la constante de tiempo
t_rise TIME Constante de tiempo de crecimiento
t_acc TIME Tiempo de recorrido de bucle
unipolar BOOL "1 "= Seal unipolar
"0" = Seal bipolar
33002250 125
Parametrizacin
Reset El parmetro R significa RESET. Si este parmetro est ajustado (R = 1), se

interrumpir inmediatamente toda funcin en ejecucin y se entregar a la salida Y
el valor del parmetro YOFF (Offset). Al mismo tiempo se resetear (se pondr a 0)
el contador para la cantidad de perodos N y ACTIVE se pondr a "0".
Arranque del Por medio del parmetro START se arranca la funcin definida a travs de la
generador de estructura de datos (START = 1). Con el comienzo de un nuevo perodo se
funciones incrementa la salida N. Si se vuelve a poner a 0 el parmetro START, se procesar
hasta el final el perodo comenzado de la funcin seleccionada. Mientras se ejecute
la funcin la salida ACTIVE estar a 1. Cuando finalice el perodo se resetear
tambin la salida ACTIVE a 0.
Offset Las seales generadas mediante el generador de funciones tienen una amplitud del
valor de "amplitude", o sea, el rango de validez se extiende de -"amplitude" hasta
"amplitude" en caso de servicio bipolar (unipolar = 0) o bien, de 0 hasta "amplitude"
en caso de servicio unipolar (unipolar = 1). A travs del parmetro YOFF se puede
desplazar esta funcin con respecto del punto cero.
Nota: Si se conecta al parmetro YOFF la salida de otro generador de funciones,

se sobrepondrn las seales que generen ambos generadores de funciones.
Tiempo de El tiempo de crecimiento t_rise slo se utilizar en las funciones "rampa" y

crecimiento "trapecio". En el caso de la funcin "Diente de sierra" resulta el tiempo de
t_rise crecimiento de halfperiod - t_off. En el caso de la funcin "Tringulo" resulta el
tiempo de crecimiento de 0.5 *(halfperiod - t_off).
126 33002250
Seleccin de la funcin
Seleccin Se pueden generar en total 8 funciones con el generador de funciones. La seleccin

de la funcin tiene lugar a travs de func_no. En caso de un cambio de funcin,
siempre se procesar solamente de forma completa la ltima funcin seleccionada.
Se admiten los siguientes nmero de funciones:
func_no Funcin
1 Salto
2 Rampa
3 Diente de sierra
4 Tringulo
5 Rectngulo:
6 Trapecio
7 Seno
8 Nmero casual
33002250 127
Definicin de la funcin
Definicin La funcin se define completamente en la estructura de datos Para_FGEN. En

primer lugar se debe determinar la forma de seal (vase Seleccin de la funcin,
p. 127).
Como tipo bsico para la definicin se seleccionar el trapecio (tringulo, diente de
sierra, rectngulo) unipolar / bipolar.
Y
t_acc
amplitude
amplitude
t_rise t_off t
amplitude
t_acc
t_rise
halfperiod
En el parmetro amplitude se determinar la amplitud de la funcin. Aqu se debe

tener en cuenta, que estos datos son vlidos para el servicio unipolar. En el caso
del servicio bipolar, la amplitud se compone de amplitude y -amplitude, o sea, es el
doble de grande.
El parmetro halfperiod define la duracin de medio perodo.
El parmetro t_off define un tiempo de desconexin (tiempo de reposo). Un medio
perodo de la funcin se entregar a continuacin dentro del tiempo halfperiod -
t_off.
Para la definicin de la funcin trapezoidal existe adems el tiempo de crecimiento
t_rise. ste es el tiempo, en el cual la seal debe subir desde 0 hasta amplitude.
Este tiempo se utiliza tambin para la cada desde amplitude hasta 0.
128 33002250
"Suavizado" de Cuando una funcin tiene que crecer o decrecer siguiendo una rampa, existe
una funcin siempre una discontinuidad en los puntos de inflexin. La pendiente aqu no es
continua. Para la realizacin de un crecimiento o decrecimiento continuo se utiliza
el "suavizado", o sea, la rampa se convierte en una curva en S.
Suavizado" de una funcin
Y
amplitude
S3 I II III v=0
v' = -a
S2
v=0
S1 v' = +a
v = v0
v' = 0
t
t_acc t_acc
t_rise
Esta rampa se descompone en tres partes. En la parte I se sube desde 0

"acelerando". En la parte II se contina la marcha con la velocidad alcanzada al final
de la parte I. En la parte III se frena con la aceleracin de la parte I, para alcanzar
con suavidad el punto final. Se puede elegir libremente el tamao de los sectores.
Estos se definen a travs de las especificaciones de t_acc y t_rise.
La aceleracin utilizada se calcula mediante las siguientes frmulas:
amplitude = S1 + S2 + S3
con
a 2
S3 = S1 = --- t_acc
2
y
S2 = a t_acc ( t_rise 2 t_acc )
33002250 129
De aqu resulta
amplitude
a = ---------------------------------------------------------2-
t_acc t_rise t_acc
Nota: El Suavizado slo se utilizar en las funciones "rampa", "diente de sierra",

"tringulo" y "trapecio". "Salto", "rectngulo" y "seno" no son funciones que
admitan el "suavizado".
Utilizacin de los Aprovechamiento de los parmetros dentro de las diversas funciones

distintos
Funcin amplitude halfperiod t_off t_rise t_acc unipolar
parmetros
Salto X
Rampa X X X
Diente de X X X halfperiod - t_acc X X
sierra
Tringulo X X X (halfperiod - t_acc)/2 X X
Rectngulo X X X X
Trapecio X X X X X X
Seno X X X X
Nmero X X
casual
Encontrar la representacin grfica de las funciones en la seccin Diagramas de

las distintas funciones, p. 131
Servicio unipolar A travs del parmetro unipolar se puede definir si la funcin se debe entregar como
unipolar o como bipolar. Aqu se debe contemplar que, en el caso de servicio
unipolar, un perodo est caracterizado no obstante como 2 medias ondas
"unipolares".
Modificacin de Durante el recorrido de un perodo, se pueden modificar todos los parmetros de la

los parmetros funcin. Pero dichas modificaciones no se activarn hasta que finalice el perodo.
de la funcin Si, por ejemplo, se modifica el tiempo de desconexin t_off durante la ejecucin de
un perodo, no se activar hasta el perodo siguiente.
Modificacin de Si se modifica el parmetro func_no durante la ejecucin de un perodo, tambin

la funcin finalizar primeramente el perodo actual con la funcin (las funciones)
seleccionada(s) previamente. Despus se arrancar la nueva funcin. Aqu se
resetear la salida N, que indica la cantidad de perodos.
130 33002250
Diagramas de las distintas funciones
Funcin escaln Representacin de la funcin escaln

Y
START = 1 START = 0
Funcin rampa Representacin de la funcin rampa

Y
t
t_acc
t_rise
START = 1
33002250 131
Funcin diente Representacin de la funcin diente de sierra

se sierra
Y
t
t_acc t_off
halfperiod
Funcin Representacin de la funcin tringulo

tringulo
Y
t
t_acc t_off
halfperiod
132 33002250
Funcin Representacin de la funcin rectngular

rectangular
Y
t
t_off
halfperiod
Funcin Representacin de la funcin trapezoidal

trapezoidal Y
t_acc t
t_rise t_rise t_off
halfperiod
33002250 133
Funcin senoidal Representacin de la funcin senoidal

Y
t
t_off
halfperiod
134 33002250
Casos especiales
Funcin escaln En la funcin "escaln" se ajustar la salida

en START = 0 al valor Y = YOFF
y
en START = 1 al valor Y = YOFF +
amplitude
Las especificaciones de tiempo (t_off, t_rise, t_acc) no tienen importancia en esta
funcin.
En cada nuevo flanco 0 1 en la entrada START se incrementa la salida N.
Para esta funcin no existe el servicio bipolar, es decir, el valor del parmetro
bipolar no se tendr en cuenta.
Funcin rampa Con la funcin "Rampa" la salida Y sube, siguiendo una rampa, desde YOFF a
YOFF + amplitude. Mientras contine START en 1, la salida Y permanecer en el
valor YOFF + amplitude. Si se retira START a 0, la salida Y saltar al valor YOFF.
El crecimiento se determinar a travs del tiempo t_rise y t_acc. El tiempo t_rise
indica aqu el tiempo en el cual el valor de Y = YOFF sube hasta el valor de Y =
YOFF + amplitude. A travs de t_acc se puede "suavizar" este tiempo.
Para esta funcin no existe el servicio bipolar, es decir, el valor del parmetro
bipolar no se tendr en cuenta.
Nmero casual En la funcin "Nmero casual" se ajustar la salida Y con un nmero "casual"
comprendido entre
YOFF Y YOFF + amplitude, en servicio unipolar
y
YOFF - amplitude Y YOFF + amplitude, en servicio
bipolar.
Las especificaciones de tiempo (t_off, t_rise, t_acc) no tienen importancia en esta
funcin.
33002250 135
Cronogramas
Servicio bipolar Para la representacin de las distintas funciones en servicio bipolar son vlidos los
siguientes parmetros predeterminados:
Parmetro Valor predeterminado
amplitude 1
halfperiod 10
t_off 2
t_rise 2
t_acc 0
unipolar 0
Servicio bipolar
Nmero
Diente de sierra Tringulo Rectngulo Trapecio Seno casual
amplitude
0
-amplitude
136 33002250
Servicio unipolar Para la representacin de las distintas funciones en servicio unipolar son vlidos los
siguientes parmetros predeterminados:
amplitude 1
halfperiod 10
t_off 2
t_rise 2
t_acc 0
unipolar 1
Servicio unipolar
YS
Diente de sierra Tringulo Rectngulo Trapecio Seno Nmero

casual
33002250 137
Funcin Para la representacin de la funcin trapezoidal con tiempo de suavizado son

trapezoidal vlidos los siguientes parmetros predeterminados:
amplitude 1
halfperiod 10
t_off 1
t_rise 4
t_acc 1.5
Funcin trapezoidal
N
2
1
0
amplitude
0
-ampiltude
unipolar
1
0
1 START
0
138 33002250
INTEG: Integrador con limitacin
12
Vista general
Introduccin Este captulo describe el bloque INTEG.

Apartado Pgina
Representacin 141
33002250 139
Descripcin breve
Descripcin de El bloque de funcin realiza un integrador con limitacin.

funciones El bloque de funcin dispone de las siguientes propiedades:
l Limitacin de magnitudes de posicionado en la modalidad de servicio Automtico

gain
G(s) = -----------
s
X ( new) + X ( old )
Y = Y ( old ) + gain dt --------------------------------------
2
Significado de las magnitudes
140 33002250
Representacin
INTEG
REAL X
Mode_MH MODE Y REAL
Para_INTEG PARA STATUS Stat_MAXMIN
REAL YMAN

parmetros
INTEG
PARA Para_INTEG Parmetros
Y REAL Salida
STATUS Stat_MAXMIN Estado de la salida
Descripcin del Descripcin de la estructura de datos

parmetro
Mode_MH

parmetros
Para_INTEG
gain REAL Amplificacin de la integracin (Unidades/segundo)
ymax REAL Lmite superior de posicionado
ymin REAL Lmite inferior de posicionado
33002250 141

parmetros
Stat_MAXMIN
qmin BOOL "1" = Y alcanz el lmite de posicionado inferior
qmax BOOL "1" = Y alcanz el lmite de posicionado superior
142 33002250
Parametrizacin La parametrizacin del bloque de funcin se efecta determinando la amplificacin

de integracin gain y los valores lmite ymax e ymin para la salida Y.
Los valores ymax e ymin limitan la salida tanto hacia arriba como hacia abajo. De
esta forma rigen ymin Y ymax
A travs de qmax y qmin se visualiza cuando se alcanzan los valores lmites as
como cuando se alcanza una limitacin de la seal de salida:
l qmax = 1 si Y ymax
l qmin = 1 si Y ymin
servicio
a la salida Y. Pero la salida de posicionado se
limita, no obstante, a travs de ymax e ymin.
33002250 143
Ejemplo La seal de entrada se integra a travs del tiempo. En el caso de un escaln en la

entrada X, la salida aumenta (en caso de valores positivos de X) o bien cae (en caso
de valores negativos de X) de acuerdo a una funcin de rampa. Y se encuentra
siempre entre ymax e ymin; si Y es igual a ymax o ymin se visualizar como
corresponde en qmax o qmin.
Representacin de la respuesta a escaln del integrador
ymax
ymin = 0
1 halt
0
1 qmax
0
1 qmin
0

l ymax es < ymin
144 33002250
INTEGRATOR: Integrador con
limitacin
13
Vista general
Introduccin Este captulo describe el bloque INTEGRATOR.

Apartado Pgina
Representacin 147
33002250 145
INTEGRATOR: Integrador con limitacin
Descripcin breve

funcionamiento El bloque de funcin dispone de las siguientes propiedades:
l Modalidades de servicio Tracking y Automtico

GAIN
G(s) = ----------------
s
La frmula para la salida OUT es:
IN ( new ) + IN ( old )
OUT = OUT ( old ) ) + GAIN dt ------------------------------------------
2
IN ( ne w ) el valor actual de la entrada IN
IN ( ol d ) el valor de la entrada IN del ciclo anterior
OUT ( old ) el valor de la salida OUT del ciclo anterior
146 33002250
Representacin
INTEGRATOR
REAL IN OUT REAL
REAL GAIN
REAL OUT_MIN
REAL OUT_MAX
REAL TR_I
BOOL TR_S QMIN BOOL
QMAX BOOL

parmetros
IN REAL Magnitud de entrada
GAIN REAL Amplificacin de integracin
OUT_MIN REAL Lmite inferior de posicionado
OUT_MAX REAL Lmite superior de posicionado
TR_S BOOL Tipo de inicializacin
"1" = Modalidad de servicio Tracking
"0" = Modalidad de servicio Automtico
OUT REAL Salida
QMIN BOOL "1" = Salida OUT alcanz el lmite inferior de
posicionado
QMAX BOOL "1" = Salida OUT alcanz el lmite superior
33002250 147

la amplificacin de integracin GAIN y de los valores lmites OUT_MAX y OUT_MIN
para la salida OUT.
Los lmites OUT_MAX y OUT_MIN limitan la salida tanto hacia arriba como hacia
abajo. De esta manera rige OUT_MIN OUT OUT_MAX.
Se visualiza a travs de ambas marcas QMAX y QMIN cuando se alcanzan los
valores lmites o una limitacin de la seal de salida:
l QMAX = 1 cuando OUT OUT_MAX
l QMIN = 1 cuando OUT OUT_MIN
Modalidades de Existen dos modalidades de servicio, que se seleccionan a travs de la entrada

servicio TR_S
Modalidad de TR_S Significado
servicio
Automtico 0 El bloque de funcin se procesar tal y como se describe en
"Parametrizacin".
Tracking 1 El valor de Tracking TR_I se transmite de forma fija a la
salida OUT. No obstante, la salida de posicionado se limita
mediante OUT_MAX y OUT_MIN.
148 33002250

entrada IN, la salida aumenta (en caso de valores positivos de IN) o bien cae (en
caso de valores negativos de IN) de acuerdo a una funcin de rampa. OUT se
encuentra siempre entre OUTMAX y OUT_MIN; en caso de ser OUT igual a
OUT_MAX OUT_MIN, se indicar como corresponde en QMAX QMIN.
Se representa la respuesta a escaln del integrador:
OUT_MAX
OUT
IN
OUT_MIN =0
1 QMAX
0
1 QMIN
0
Aviso de error En OUT_MAX < OUT_MIN se efecta un aviso de error.
33002250 149
150 33002250
INTEGRATOR1: Integrador con
limitacin
14
Vista general
Introduccin Este captulo describe el bloque INTEGRATOR1.

Apartado Pgina
Representacin 153
33002250 151
INTEGRATOR1: Integrador con limitacin
Descripcin breve

l Modalidades de servicio Manual, Detenido y Automtico.

GAIN
G(s) = ----------------
s
La frmula para la salida Y es:
X ( ne w ) + X ( ol d)
Y = Y ( old ) ) + GAIN dt --------------------------------------
2
152 33002250
Representacin
INTEGRATOR1
BOOL MAN
BOOL HALT
REAL X Y REAL
REAL GAIN QMAX BOOL
REAL YMAN QMIN BOOL
REAL YMIN
REAL YMAX

parmetros
GAIN REAL Amplificacin de integracin
YMAX REAL Lmite superior de posicionado
YMIN REAL Lmite inferior de posicionado
Y REAL Salida
QMAX BOOL "1" = Salida Y alcanz el lmite superior
QMIN BOOL "1" = Salida Y alcanz el lmite inferior
33002250 153
Parametrizacin La parametrizacin del bloque de funcin se efecta determinando la amplificacin

de integracin GAIN y los valores lmite YMAX e YMIN para la salida Y.
Los lmites YMAX e YMIN limitan la salida tanto hacia arriba como hacia abajo. De
esta manera rige YMIN Y YMAX.
l QMAX = 1 si Y YMAX
l QMIN = 1 si Y YMIN
Modalidades de Existen tres modalidades de servicio que se seleccionan a travs de las entradas
servicio MAN y HALT:
Modalidad de MAN HALT Significado
servicio
Manual 1 01 El valor manual YMAN se transmite de forma fija a la
salida Y. No obstante, la salida de posicionado se
limita a travs de YMAX e YMIN.
Detenido 0 1 La salida Y se mantendr en el ltimo valor calculado.
154 33002250

entrada X, la salida aumenta (en caso de valores positivos de X) o bien cae (en caso
de valores negativos de X) de acuerdo a una funcin de rampa. Y se encuentra
siempre entre YMAX e YMIN; en caso de ser Y igual a YMAX YMIN, se indicar
como corresponde en QMAX QMIN.
Se representa la respuesta a escaln del integrador:
YMAX
YMIN = 0
1 HALT
0
1 QMAX
0
1 QMIN
0
Aviso de error En YMAX < YMIN se efecta un aviso de error.
33002250 155
156 33002250
K_SQRT: Raz cuadrada
15
Vista general
Introduccin Este captulo describe el bloque K_SQRT.

Apartado Pgina
Representacin 158
33002250 157
Descripcin breve
Descripcin de Este bloque de funcin calcula la raz cuadrada ponderada de un valor numrico.
funcionamiento Se puede definir un punto de separacin, por debajo del cual el bloque de funcin
entregue el valor cero.
El clculo de la raz cuadrada sirve tpicamente para la linealizacin de un valor de
medicin de un caudal a travs de un dispositivo reductor
Frmula El bloque de funcin realiza el siguiente clculo:

Clculo Condicin
OUT = K IN IN CUTOFF
OUT = 0 IN < 0 - o - IN < CUTOFF
Representacin
K_SQRT
REAL IN OUT REAL
REAL K
REAL CUTOFF

parmetros
IN REAL Valor numrico que se debe procesar
K REAL Coeficiente de ponderacin
CUTOFF REAL Punto de separacin
OUT REAL Resultado del clculo
158 33002250
Aviso de error Se visualizar un error si se detecta un valor no flotante en una de las entradas o si
se presenta un problema en un clculo de valores con coma flotante. La salida OUT
permanecer en este caso sin variacin.
Advertencia Se emitir una advertencia si la entrada CUTOFF es negativa. El bloque de funcin

utilizar entonces el valor 0 para realizar el clculo.
33002250 159
160 33002250
LAG: Unidad de retardo de primer
orden
16
Vista general
Introduccin Este captulo describe el bloque LAG.

Apartado Pgina
Representacin 163
33002250 161
LAG: Unidad de retardo de primer orden
Descripcin breve
Descripcin de El bloque de funcin representa una unidad de retardo de primer orden (pasabajos)
funcionamiento El bloque de funcin dispone de las siguientes modalidades de servicio:
l Manual
l Detenido
l Automtico

gain
G(s) = gain --------------------------
1 + s lag
dt X ( old ) + X ( new )
Y = Y ( old ) + ------------------- gain -------------------------------------- Y ( ol d )
lag + dt 2

162 33002250
Representacin
LAG
REAL X
Mode_MH MODE Y REAL
Para_LAG PARA
REAL YMAN

parmetros LAG
PARA Para_LAG Parmetros
Y REAL Salida

parmetro
Mode_MH

parmetros
Para_LAG
gain REAL Factor de amplificacin
33002250 163
Parametrizacin La parametrizacin del bloque de funcin se efecta determinando el factor de

amplificacin gain as como la parametrizacin de la constante del tiempo de
retardo lag.
Al salto de salto de escaln unitario en la entrada X (salto en la entrada X de 0 a
1.0) le sigue la salida Y en forma retardada. Despus de una funcin exponencial
exp ( t lag )
se aproximar al valor gain X .
servicio
Manual 1 01 El valor manual YMAN se transmite de forma
fija a la salida Y.
164 33002250
Ejemplo El diagrama muestra un ejemplo para la respuesta del bloque de funcin al escaln:
La entrada X salta a un nuevo valor, y la salida Y le sigue a la entrada X de acuerdo
a una funcin exponencial.
Respuesta a un escaln del bloque de funcin LAG con gain = 1
1 halt
0
33002250 165
166 33002250
LAG1: Unidad de retardo de
primer orden
17
Vista general
Introduccin Este captulo describe el bloque LAG1.

Apartado Pgina
Representacin 169
33002250 167
LAG1: Unidad de retardo de primer orden
Descripcin breve
Descripcin de El bloque de funcin representa una unidad de retardo de primer orden.

l Manual
l Detenido
l Automtico

1
G(s) = gain --------------------------
1 + s lag
dt X ( old ) + X ( ne w )
Y = Y ( old ) + ------------------------ gain -------------------------------------- Y ( old )
LAG + dt 2

168 33002250
Representacin
LAG1
BOOL MAN
BOOL HALT
REAL X Y REAL
REAL GAIN
TIME LAG
REAL YMAN

parmetros
GAIN REAL Factor de amplificacin
LAG TIME Constante de tiempo de retardo
Y REAL Salida
33002250 169

amplificacin GAIN as como la parametrizacin de la constante del tiempo de
retardo LAG.
Al salto de salto de escaln unitario en la entrada X (salto en la entrada X de 0 a
1.0) le sigue la salida Y en forma retardada. Despus de una funcin exponencial
exp ( t ( LAG ) )
se aproximar al valor GAIN X .
servicio
fija a la salida Y.
Halt 0 1 La salida Y se mantendr en el ltimo valor
calculado.
170 33002250
Ejemplo El diagrama muestra un ejemplo para la respuesta de la unidad PLAG al escaln:

La entrada X salta a un nuevo valor, y la salida Y le sigue a la entrada X de acuerdo
a una funcin exponencial.
Respuesta a escaln del bloque de funcin LAG1 con GAIN = 1
1 HALT
0
33002250 171
172 33002250
LAG2: Unidad de retardo de
segundo orden
18
Vista general
Introduccin Este captulo describe el bloque LAG2.

Apartado Pgina
Representacin 175
Diagramas de ciclos 177
33002250 173
LAG2: Unidad de retardo de segundo orden
Descripcin breve
Descripcin de El bloque de funcin LAG2 representa una unidad de retardo de segundo orden.
l Manual
l Detenido
l Automtico

1
G(s) = gain ---------------------------------------------------------------2-
dmp s
1 + s 2 ----------- + ----------
freq freq
Y ( new ) = A B
siendo
2
gain X ( freq dt ) + Y ( ol d )
A = ----------------------------------------------------------------------------------------------
2
1 + 2 dmp freq dt + ( freq dt )
( 2 dmp freq dt 2 ) Y ( old2 )

B = ---------------------------------------------------------------------------------------------2-
1 + 2 dmp freq dt + ( freq dt )

Y ( old2 ) el valor de la salida Y del ciclo ante-anterior
dt la diferencia de tiempo entre la llamada actual y la anterior
174 33002250
Representacin
LAG2
REAL X
Mode_MH MODE Y REAL
Para_LAG2 PARA
REAL YMAN

parmetros
LAG2
PARA Para_LAG2 Parmetros
YMAN REAL Valor manual para la salida
Y REAL Salida

parmetro
Mode_MH

parmetros
Para_LAG2
dmp REAL Amortiguacin
freq REAL Frecuencia propia
33002250 175
Parametrizacin La parametrizacin del bloque de funcin tiene lugar a travs de la determinacin

del factor de amplificacin gain, as como tambin a travs de la parametrizacin de
la amortiguacin dmp y la frecuencia propia freq.
Se deben introducir positivas la amortiguacin dmp y la frecuencia propia freq.
Al salto en la entrada X le sigue la salida Y con una oscilacin amortiguada. La
duracin del perodo de la oscilacin no amortiguada es de T = 1/freq. En los casos
de valores de amortiguacin dmp < 1 se habla de una oscilacin amortiguada. En
los casos de valores 1 se habla de un comportamiento aperidico (o sea, sin
oscilacin); en este caso la salida le sigue a la entrada en forma similar como con
2 bloques de funcin LAG conectados en serie.
servicio
fija a la salida Y.
176 33002250
Diagramas de ciclos
Vista general Los siguientes diagramas muestran ejemplos para la respuesta a escaln de la
unidad LAG2 con diferentes parametrizaciones.
Amortiguacin En el caso de una amortiguacin de dmp = 1, le sigue la salida Y a la entrada X con

dmp = 1 un comportamiento aperidico.
1 halt
0
33002250 177
Amortiguacin En el caso de una amortiguacin de dmp = 0.5, la salida Y le sigue a la entrada X

dmp = 0.5 de acuerdo a un proceso peridico amortiguado.
1 halt
0
Amortiguacin En el caso de amortiguacin de dmp = 0.2, se reconoce claramente que la

dmp = 0.2 respuesta a escaln se amortigua mucho menos.
1 halt
0
178 33002250
LAG_FILTER: Unidad de retardo
de primer orden
19
Vista general
Introduccin Este captulo describe el bloque LAG_Filter.

Apartado Pgina
Representacin 181
33002250 179
LAG_FILTER: Unidad de retardo de primer orden
Descripcin breve
Descripcin de El bloque de funcin representa una unidad de retardo de primer orden.

l Tracking
l Automtico

1
G(s) = GAIN -------------------------------
1 + s LAG

dt IN ( ol d ) + IN ( new )
OUT = OUT ( old ) + ------------------------ GAIN ------------------------------------------ OUT ( old )
LAG + dt 2

180 33002250
Representacin
LAG_FILTER
REAL IN OUT REAL
REAL GAIN
TIME LAG
REAL TR_I
BOOL TR_S

parmetros
IN REAL Valor de entrada
OUT REAL Salida
33002250 181

amplificacin GAIN as como la parametrizacin de la constante del tiempo de
retardo LAG.
Al salto de escaln unitario en la entrada IN (salto en la entrada IN de 0 a 1.0) le
sigue la salida OUT en forma retardada. Despus de una funcin exponencial
exp ( t LAG )
se aproximar al valor GAIN X .

servicio TR_S:
servicio
"Parametrizacin".
salida OUT.
182 33002250
Ejemplo El diagrama muestra un ejemplo para la respuesta del bloque de funcin

LAG_FILTER al escaln: La entrada IN salta a un nuevo valor y la salida OUT
seguir a la entrada IN segn una funcin exponencial.
Respuesta a escaln del bloque de funcin LAG_FILTER con GAIN = 1
IN
OUT
33002250 183
184 33002250
LDLG: Unidad PD con alisamiento
20
Vista general
Introduccin Este captulo describe el bloque LDLG.

Apartado Pgina
Representacin 187
Ejemplos del bloque de funcin LDLG 189
33002250 185
Descripcin breve
Descripcin de El bloque de funcin representa una unidad PD seguida de un alisamiento.

l Tiempo de retardo definible de la componente D

1 + s LEAD
G(s) = GAIN -----------------------------------
1 + s LAG

LAG OUT( ol d ) + GAIN ( ( LEAD + dt ) IN LEAD IN ( ol d ) )
OUT = -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
LAG + dt

186 33002250
Representacin

LDLG
REAL IN OUT REAL
REAL GAIN
TIME LEAD
TIME LAG
REAL TR_I
BOOL TR_S

parmetros
IN REAL Entrada
LEAD TIME Constante de tiempo de diferenciacin
OUT REAL Salida
33002250 187

amplificacin GAIN, as como la parametrizacin de la constante del tiempo de
diferenciacin LEAD y la constante del tiempo de retardo LAG.
Para tiempos de exploracin muy cortos y para el salto de escaln unitario en la
entrada IN (salto en la entrada IN de 0 a 1.0), la salida OUT saltar al valor
GAIN LEAD LAG (valor terico - real un poco ms pequeo, debido a que el
tiempo de exploracin no puede ser infinitamente pequeo), para luego retornar al
valor GAIN 1.0 con la constante de tiempo LAG.

servicio TR_S:
servicio
"Parametrizacin".
salida OUT.
188 33002250
Ejemplos del bloque de funcin LDLG
Vista general de Los siguientes ejemplos se representan en los diagramas siguientes:

los ejemplos l LEAD = LAG
l LEAD/LAG = 0.5, GAIN = 1
l LEAD/LAG = 2, GAIN = 1
LEAD = LAG El bloque de funcin se comporta como un bloque puro de multiplicacin con el
multiplicador GAIN.
Bloque de funcin LDLG con LEAD = LAG
IN
1
0
OUT
GAIN
LEAD/LAG = 0.5, La salida OUT saltar en este caso a la mitad del valor final para luego alcanzar el
GAIN = 1 valor final (GAIN *IN) con la constante de tiempo de retardo LAG.
Bloque de funcin LDLG con LEAD/LAG = 0.5 y GAIN = 1
IN
OUT
33002250 189
LEAD/LAG = 2, La salida OUT saltar en este caso al doble del valor final para luego alcanzar el
GAIN = 1 valor final (GAIN *IN) con la constante de tiempo de retardo LAG.
Bloque de funcin LDLG con LEAD/LAG = 2 y GAIN = 1
OUT
IN
190 33002250
LEAD: Diferenciador con
alisamiento
21
Vista general
Introduccin Este captulo describe el bloque LEAD.

Apartado Pgina
Representacin 193
33002250 191
LEAD: Diferenciador con alisamiento
Descripcin breve
Descripcin de El bloque de funcin representa una unidad de diferenciacin con una salida OUT
funcionamiento retardada por una constante de tiempo LAG.
l Tracking
l Automtico
Frmula La funcin de transferencia para OUT es:

s
G(s) = GAIN -------------------------------
1 + s LAG
LAG
OUT = ------------------------ ( OUT ( old ) + GAIN ( IN ( ne w ) IN ( old ) ) )
dt + LAG

IN ( ne w ) el valor de la entrada IN del ciclo anterior
192 33002250
Representacin

LEAD
REAL IN OUT REAL
REAL GAIN
TIME LAG
REAL TR_I
BOOL TR_S

parmetros
GAIN REAL Amplificacin de la diferenciacin
OUT REAL Salida diferenciador con alisamiento
33002250 193

la amplificacin GAIN del diferenciador y de la constante de tiempo LAG con la cul
se retarda la salida OUT.
Para tiempos muy cortos de exploracin y para el salto de escaln unitario en la
entrada IN (salto en la entrada X de 0 a 1.0), la salida OUT saltar al valor GAIN
(valor terico - real un poco ms pequeo, debido a que el tiempo de exploracin
no puede ser infinitamente pequeo), para luego retornar nuevamente a 0 con la
constante de tiempo LAG.

servicio TR_S:
servicio
"Parametrizacin".
salida OUT.
Ejemplo Representacin de la respuesta a escaln del bloque de funcin LEAD con GAIN =
1 y LAG = 10s:
IN
TR_I
OUT
TR_S
1
0
194 33002250
LEAD_LAG: Unidad PD con
alisamiento
22
Vista general
Introduccin Este captulo describe el bloque LEAD_LAG.

Apartado Pgina
Representacin 197
Ejemplos del bloque de funcin LEAD_LAG 199
33002250 195
LEAD_LAG: Unidad PD con alisamiento
Descripcin breve
Descripcin de El bloque de funcin representa una unidad PD seguida de un pasabajos.


1 + s lead
G(s) = gain -----------------------------
1 + s lag

lag Y ( old ) + gain ( ( lead + dt ) X lead X ( ol d) )
Y = --------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
lag + dt

196 33002250
Representacin
LEAD_LAG
REAL X
Mode_MH MODE Y REAL
Para_LEAD_LAG PARA
REAL YMAN

parmetros
LEAD_LAG
X REAL Entrada
PARA Para_LEAD_LAG Parmetros
YMAN REAL Valor manual-valor de posicionado
Y REAL Salida

parmetro
Mode_MH

parmetros
Para_LEAD_LAG
lead TIME Constante de tiempo de diferenciacin
33002250 197

amplificacin gain, as como la parametrizacin de la constante del tiempo de
diferenciacin lead y la constante del tiempo de retardo lag.
Para tiempos de exploracin muy cortos y para la entrada de un salto de escaln
unitario en la entrada X (salto en la entrada X de 0 a 1.0), la salida Y saltar al valor
gain lead lag (valor terico - real un poco ms pequeo, debido a que el tiempo
de exploracin no puede ser infinitamente pequeo), para luego acercarse al valor
gain 1.0 con la constante de tiempo lag.
servicio
fija a la salida Y.
198 33002250
Ejemplos del bloque de funcin LEAD_LAG

los ejemplos l lead = lag
l lead=lag * 0.5, gain = 1
l lead/lag = 2, gain = 1
lead = lag El bloque de funcin se comporta como un bloque puro de multiplicacin con el
multiplicador gain.
Bloque de funcin LEAD_LAG con lead = lag
X
1
0
Y
gain
1 halt
0
33002250 199
lead=lag * 0.5, La salida Y saltar en este caso a la mitad del valor final para luego alcanzar el valor
gain = 1 final (gain *X) con la constante de tiempo de retardo lag.
Bloque de funcin LEAD_LAG con lead/lag = 0.5 y gain = 1
1 halt
0
lead/lag = 2, La salida Y saltar en este caso al doble del valor final para luego alcanzar el valor
gain = 1 final (gain * X) con la constante de tiempo de retardo lag.
Bloque de funcin LEAD_LAG con lead/lag = 2 y gain = 1
1 halt
0
200 33002250
entrada YMAN o X.
33002250 201
202 33002250
LEAD_LAG1: Unidad PD con
alisamiento
23
Vista general
Introduccin Este captulo describe el bloque LEAD_LAG1.

Apartado Pgina
Representacin 205
Ejemplos para el bloque de funcin LEAD_LAG1 207
33002250 203
LEAD_LAG1: Unidad PD con alisamiento
Descripcin breve
Descripcin de El bloque de funcin representa una unidad PD seguida de un alisamiento.


1 + s LEAD
G(s) = GAIN -----------------------------------
1 + s LAG

LAG Y ( old ) + GAIN ( ( LEAD + dt ) X LEAD X ( ol d ) )
Y = ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
LAG + dt
204 33002250
Representacin
LEAD_LAG1
BOOL MAN
BOOL HALT
REAL X Y REAL
REAL GAIN
TIME LEAD
TIME LAG
REAL YMAN

parmetros
X REAL Entrada
LEAD TIME Constante de tiempo de diferenciacin
YMAN REAL Valor manual-valor de posicionado
Y REAL Salida
33002250 205

amplificacin GAIN, as como la parametrizacin de la constante del tiempo de
diferenciacin LEAD y la constante del tiempo de retardo LAG.
Para tiempos de exploracin muy cortos y para la entrada de un salto de escaln
unitario en la entrada X (salto en la entrada X de 0 a 1.0), la salida Y saltar al valor
GAIN LEAD LAG (valor terico - real un poco ms pequeo, debido a que el
tiempo de exploracin no puede ser infinitamente pequeo), para luego retornar al
valor GAIN 1.0 con la constante de tiempo LAG.
servicio
fija a la salida Y.
calculado.
206 33002250
Ejemplos para el bloque de funcin LEAD_LAG1

los ejemplos l LEAD = LAG
l LEAD=LAG * 0.5, GAIN = 1
l LEAD/LAG = 2, GAIN = 1
LEAD = LAG El bloque de funcin se comporta como un bloque puro de multiplicacin con el
multiplicador GAIN.
Bloque de funcin LEAD_LAG1 con LEAD = LAG
X
1
0
Y
GAIN
1 HALT
0
33002250 207
LEAD=LAG * 0.5, La salida Y saltar en este caso a la mitad del valor final para luego alcanzar el valor
GAIN = 1 final (GAIN *X) con la constante de tiempo de retardo lag.
Bloque de funcin LEAD_LAG1 con LEAD/LAG = 0.5 y GAIN = 1
1 HALT
0
LEAD/LAG = 2, La salida Y saltar en este caso al doble del valor final para luego alcanzar el valor
GAIN = 1 final (GAIN *X) con la constante de tiempo de retardo LAG.
Bloque de funcin LEAD_LAG1 con LEAD/LAG = 2 y GAIN = 1
1 HALT
0
208 33002250
LIMV: Limitador de crecimiento de
primer orden
24
Vista general
Introduccin Este captulo describe el bloque LIMV.

Apartado Pgina
Representacin 211
33002250 209
LIMV: Limitador de crecimiento de primer orden
Descripcin breve
Descripcin de El bloque de funcin representa un limitador de crecimiento de primer orden con

funcionamiento limitacin de la magnitud de posicionado.
El gradiente de la magnitud de entrada X se limita a un valor RATE predeterminable.
Adems, la salida Y se limita mediante YMAX e YMIN. De esta manera, el bloque
de funcin puede adaptar las seales teniendo en cuenta las limitaciones
tecnolgicas de las velocidades y las posiciones finales de los actuadores.
Propiedades El bloque de funcin dispone de las siguientes propiedades:

210 33002250
Representacin
LIMV
BOOL MAN
BOOL HALT
REAL X Y REAL
REAL RATE QMAX BOOL
REAL YMAX QMIN BOOL
REAL YMIN
REAL YMAN

parmetros
X REAL Entrada
RATE REAL Limitacin mxima del crecimiento (x' mxima)
Y REAL Salida
QMAX BOOL "1" = La salida Y ha alcanzado el lmite superior
QMIN BOOL "1" = La salida Y ha alcanzado el lmite inferior
33002250 211

la velocidad mxima de crecimiento RATE y de los lmites YMAX e YMIN para la
salida Y. La mxima velocidad de crecimiento indica cunto puede cambiar el valor
de la salida en un segundo.
El valor se calcula a partir del parmetro RATE. Si RATE = 0, entonces Y = X.
Si se llega a los valores lmite o si hay limitacin de la seal de salida se indicar
mediante las salidas QMAX y QMIN:
servicio
Automtico 0 0 Constantemente se calcula y entrega el valor
actual para Y.
fija a la salida Y. No obstante, la salida de
posicionado se limita a travs de YMAX e
YMIN.
Halt 0 1 La salida Y se mantendr en el ltimo valor
calculado.
212 33002250
Ejemplo Al salto en la entrada X le sigue el bloque de funcin con su velocidad de

modificacin mxima. Durante el modo de servicio detenido, la salida Y se detiene,
para luego continuar a partir del punto en el que se detuvo. Tambin se reconoce
claramente la limitacin de la salida Y mediante YMAX e YMIN con sus correspon-
dientes avisos QMAX y QMIN.
Comportamiento dinmico de LIMV
YMAX
X
YMIN
1 HALT
0
1 QMAX
0
1 QMIN
0
33002250 213
214 33002250
MFLOW: Bloque para caudal
volumtrico
25
Vista general
Introduccin Este captulo describe el bloque MFLOW.

Apartado Pgina
Representacin 217
33002250 215
MFLOW: Bloque para caudal volumtrico
Descripcin breve
Descripcin de El bloque de funcin MFLOW calcula el caudal volumtrico de un gas en un

funcionamiento dispositivo reductor basndose en la presin diferencial y las condiciones de
temperatura y presin del gas.
El valor medido para la presin diferencial se puede sustituir por la velocidad del
medio u otro valor con compensacin de presin y temperatura.
Frmula La frmula completa (es decir, con en_sqrt = 1, en_pres = 1 y en_temp =1) es como
sigue:
OUT = k IN PA-
--------------------
TA

PA Presin del gas en unidades absolutas
TA Temperatura absoluta del gas en grados Kelvin
216 33002250
Representacin
Smbolo Representacin del mdulo
MFLOW
REAL IN OUT REAL
REAL PRES STATUS WORD
REAL TEMP
Para_MFLOW PARA
Descripcin de Descripcin de los parmetros del mdulo

parmetros
Parmetro Tipo de datos Significado
MFLOW
IN REAL Entrada
PRES REAL Presin del gas absoluta o relativa
TEMP REAL Temperatura del gas expresada en C o F
PARA Para_MFLOW Parmetro
OUT REAL Valor del caudal volumtrico, con correccin de la
temperatura y la presin

parmetros
Para_MFLOW
k REAL Constante de clculo (vase Clculo de la
constante k, p. 218)
en_pres BOOL "1": Activacin de la correccin de presin
pr_pa BOOL "1": PRES es una presin absoluta
"0": PRES es una presin relativa
pu REAL Valor que representa 1 atmsfera en la unidad de
presin utilizada
en_temp BOOL "1": Activacin de la correccin de temperatura
tc_tf BOOL "1": TEMP se expresa en grados Fahrenheit
"0": TEMP se expresa en grados centgrados
en_sqrt BOOL "1": Clculo con raz cuadrada
33002250 217
Clculo de la La constante k se puede calcular tomando como base un punto de trabajo de

constante k referencia en el que se conoce el caudal volumtrico (MF_REF), la presin
diferencial (IN_REF), la presin absoluta (P_REF) y la temperatura absoluta
(T_REF).
Si la entrada IN es una presin diferencial, la frmula ser la siguiente:
T_REF
k = MF_REF ----------------------------------------------
-
P_REF IN_REF
Si la entrada IN no es una presin diferencial, la frmula ser la siguiente:

k = MF_REF
Especificacin Para el clculo se ha predeterminado una sencilla multiplicacin: OUT = k IN .

del clculo Para conseguir una compensacin de presin o temperatura, se debern poner a 1
los parmetros en_pres o en_temp. Tambin la raz cuadrada est activa slo si
en_sqrt = 1.
Si uno de los parmetros en_sqrt, en_pres, en_temp permanece a 0, el clculo de
la constante k deber adaptarse de acuerdo con esto (borrar la raz cuadrada,
sustituir P_REF o T_REF por1)
Unidad de La temperatura TEMP se puede expresar en grados centgrados o Fahrenheit,

temperatura dependiendo del valor del parmetro tc_tf :
tc_tf Unidad de temperatura de TEMP
0 Grados centgrados
Clculo de la temperatura absoluta TA: TA(K) = TEMP + 273
1 Grados Fahrenheit
5
TA(K) = --- ( TEMP 32 ) + 273
Clculo de la temperatura absoluta TA: 9
Unidad de La presin PRES se puede expresar en cualquier unidad como presin absoluta o
presin relativa, dependiendo del valor del parmetro pr_pa.
pr_pa Unidad de presin de PRES
0 Presin relativa
El parmetro pu se debe corresponder a 1 atmsfera en la unidad utilizada.
Clculo de la presin absoluta: PA = PRES + pu
1 Presin absoluta: PA = PRES
218 33002250

estado
Bit Significado
Bit 0 = 1 Error en un clculo en valores con coma flotante
Bit 1 = 1 Deteccin de un valor no permitido en una entrada de coma flotante
Bit 2 = 1 Divisin por cero en el clculo de valores con coma flotante
Bit 4 = 1 Una de las siguientes magnitudes es negativa: IN, pu, PA, TA. Para el
clculo, el bloque de funcin utiliza el valor 0.
Aviso de error En los siguientes casos se genera un mensaje de error:

l Se ha detectado un valor no permitido en una entrada de coma flotante
l Divisin por cero en el clculo de valores con coma flotante
l Desbordamiento de capacidad en un clculo de valores con coma flotante
La salida OUT no se modifica.
Advertencia Se emitir una advertencia si el parmetro pu es negativo, en este caso, el bloque

puede utilizar para el clculo el valor 0 en vez del valor pu defectuoso.
33002250 219
220 33002250
MS: Control manual de una salida
26
Vista general
Introduccin Este captulo describe el bloque MS.

Apartado Pgina
Representacin 222
Ejemplo 228
33002250 221
Descripcin breve
Descripcin de Este bloque de funcin sirve para controlar una salida numrica que se puede
funcionamiento conectar a una salida analgica, un servomotor o un actuador controlados mediante
el bloque de funcin PWM1 (vase PWM1: Modulacin por ancho de pulso, p. 429 ).
El control se puede realizar a travs de un cuadro de dilogo de usuario o
directamente a travs del programa del PLC.
En general, un bloque de funcin de regulador sirve para controlar una salida digital.
El bloque MS se deber utilizar si hay que desacoplar la salida del regulador del
control de la salida analgica.
Posibilidades de El bloque de funcin se utiliza principalmente en las siguientes aplicaciones:

aplicacin l Para controlar una salida analgica que no se controla mediante un circuito
regulador (circuito regulador abierto).
l En los circuitos reguladores en los que se ha intercalado un proceso de
manipulacin entre la salida de regulador y la salida controlada por el usuario.
l En la exploracin del regulador que controla la salida, si el perodo de
exploracin es superior en 1 2 segundos.
l En el control de un servomotor: el bloque de funcin MS deber intercalarse en
este caso entre el bloque del regulador y el servomotor.
Representacin
MS
REAL IN OUT REAL
BOOL FORC OUTD REAL
BOOL MA_FORC MA_O BOOL
BOOL MAN_AUTO STATUS WORD
Para_MS PARA
REAL TR_I
BOOL TR_S
222 33002250
Descripcin de Descripcin de los parmetros del mdulo

parmetros MS
IN REAL Magnitud de posicionado utilizada en la modalidad
de servicio Automtico
FORC BOOL "1": la modalidad de servicio Manual/Automtico se
predetermina mediante MA_FORC
"0": la modalidad de servicio Manual/Automtico se
predetermina mediante MAN_AUTO
MA_FORC BOOL Modalidad de servicio Manual/Automtico (si FORC
= 1)
"1": Modalidad de servicio Automtico
"0": Modalidad de servicio Manual
MAN_AUTO BOOL Modalidad de servicio manual/automtico (si FORC
= 0)
"0": Modalidad de servicio Manual
PARA Para_MS Parmetro
OUT REAL Salida absoluta
OUTD REAL Salida incremental: diferencia entre la salida actual
y la salida de la ejecucin anterior
MA_O BOOL Modalidad de servicio actual del mdulo de funcin
(0: Manual, 1: Automtico)

parmetros
Para_MS
out_min REAL Valor lmite inferior de la salida
out_max REAL Valor lmite superior de la salida
inc_rate REAL Rampa ascendente en la conmutacin manual/
automtico (unidades por segundo)
dec_rate REAL Rampa descendente en la conmutacin manual/
automtico (unidades por segundo)
outbias REAL Valor del bias
use_bias BOOL "1": Habilitacin del bias
bumpless BOOL "1": Ajuste del bias en la conmutacin manual/
automtico (sin brusquedad)
33002250 223
Diagrama de En el siguiente diagrama se representa la estructura del bloque de funcin:

estructura bumpless
Clculo de
outbias OUTD
gradiente
use_bias use_bias
sin brusquedad out_max

Auto
IN conmutacin OUT
Manual Manual / Automtico out_min
inc_rate
dec_rate
Ajuste de la La seleccin de modalidades de servicio se puede ajustar independientemente de

seleccin de la entrada FORC a travs del programa del PLC o desde un cuadro de dilogo de
modalidades de usuario (aparato de supervisin).
servicio
Entrada FORC Ajuste de la modalidad de servicio
0 Ajuste a travs de la entrada MAN_AUTO (mediante dispositivo de
mando):
MAN_AUTO= 1: Modalidad de servicio Automtico
MAN_AUTO= 0: Modalidad de servicio Manual
En este caso, la entrada MA_FORC no tiene efecto.
1 Ajuste a travs de la entrada MA_FORC (mediante el programa del
PLC):
MA_FORC = 1: Modalidad de servicio Automtico
MA_FORC = 0: Modalidad de servicio Manual
En este caso, la entrada MAN_AUTO no tiene efecto.
La salida MA_O siempre indica la actual modalidad de servicio del bloque de

funcin.
224 33002250
Caractersticas La salida OUT tiene las siguientes caractersticas:

de la salida OUT l Modalidad de servicio Automtico: La salida OUT es la copia de la entrada IN.
En esta modalidad de servicio se puede aplicar un valor OUTBIAS a la salida
OUT (ajustar use_bias a 1). OUT se calcular de la siguiente forma: OUT = IN +
outbias.
l Modalidad de servicio Manual: El bloque de funcin no ajusta la salida, el usuario
puede modificar directamente el valor en la variable conectada a la salida OUT.
l La salida OUT est limitada bsicamente a un rango entre out_min y out_max.
Si el valor calculado por el bloque de funcin (o introducido por el usuario en el
modo manual) supera uno de estos valores lmite, se cortar el valor de OUT (auf
out_min o out_max). Por el contrario, la salida incremental OUTD nunca tiene en
cuenta este truncamiento.
33002250 225
Conmutacin La conmutacin manual/automtico en la salida se produce sin brusquedad porque

manual/ el valor de IN no se condujo de repente a la salida.
automtico La salida OUT se acerca a la entrada IN en forma de rampa con pendiente positiva
(inc_rate) o negativa (dec_rate):
l se aplicar inc_rate si en el momento de la conmutacin IN es mayor que OUT
l se aplicar dec_rate si en el momento de la conmutacin IN es menor que OUT
Conmutacin sin brusquedad
IN
OUT
Servicio Manual Modalidad automtica
OUT - IN Pendiente = inc_rate
Conmutacin manual/automtico
La conmutacin sin brusquedad se puede anular en la rampa ascendente poniendo

inc_rate a 0. De igual forma, si dec_rate = 0, la conmutacin tendr lugar con
brusquedad en el caso de rampa descendente. En ambos casos, la entrada IN se
conduce inmediatamente a la salida OUT al conmutar a la modalidad de servicio
automtico.
Si se utiliza el parmetro outbias (use_bias = 1), se puede conseguir una
conmutacin manual/automtica sin brusquedad y sin modificacin de la salida si
se pone a 1 el parmetro bumpless. En este caso, el bloque de funcin volver a
calcular el parmetro outbias y tendr en cuenta la variacin entre la entrada IN y
la salida OUT.
226 33002250
Conmutacin sin brusquedad con el parmetro Outbias
IN
OUT
Servicio Manual Modalidad automtica
Se calcula de nuevo outbias: outbias = OUT - IN

outbias
Conmutacin manual/automtico
La conmutacin manual/automtico sin brusquedad tiene sentido si la entrada del

bloque de funcin no est conectado a ningn regulador o lo est a una salida de
regulador sin componente integral.
33002250 227
Ejemplo
Ejemplo En este ejemplo se intercala un proceso de manipulacin (por parte del DFB FCT)
entre la salida del bloque del regulador y la salida controlada por el usuario.
Para garantizar una conmutacin sin brusquedad entre las modalidades de servicio
manual/automtico, se intercalar el proceso de manipulacin inverso (R_FCT) a la
salida del bloque de funcin MS y el resultado se enviar de vuelta a la entrada del
regulador RCPY que permanece en la modalidad de servicio Automtico
(MAN_AUTO = 1).
Representacin del esquema de funciones
FBI_10_3 (2)
SAMPLETM
TC18_ST INTERVAL Q
DELSCANS
TC_18 (3)
PIDFF
EN ENO
TC18_PV PV OUT
TC18_SP SP OUTD
FF
RCPY
1 MAN_AUTO MA_O
TC18_PARA PARA INFO
TR_I STATUS
TR_S
FBI_10_2 (1) FBI_10_1 (4)
R_FCT FCT
TC18_OUT IN OUT IN OUT
MS_TC18 (5)
MS
IN OUT TC18_OUT
TC18_FORC_MS FORC OUTD
TC18_MA_FORC MA_FORC MA_O TC18_MA_O
TC18_MAN_AUTO MAN_AUTO STATUS
TC18_PARA_MS PARA
TR_I
TR_S
228 33002250

estado
Bit Significado
Bit 1 = 1 Deteccin de un valor no permitido en una de las entradas de valores con
coma flotante
Bit 4 = 1 Se mostrarn los siguientes errores:
l Una de las siguientes magnitudes es negativa: inc_rate, dec_rate.
Para el clculo, el bloque de funcin utiliza el valor 0.
l El parmetro Outbias est fuera del rango
[ ( out_min out_max ), ( out_max out_min ) ] .
El bloque de funcin utilizar en este caso un valor
recortado: ( out_min out_max ) o ( out_max out_min ) .
Bit 5 = 1 La salida OUT no ha alcanzado el valor lmite inferior out_min (vase Nota)
Bit 6 = 1 La salida OUT ha alcanzado el valor lmite superior out_max (vase Nota)
Nota
Nota: En el servicio manual estos bits slo permanecen en 1 durante un ciclo del
programa. Si el usuario indica un valor para OUT que supera uno de los valores
lmite, el bloque de funcin pondr el bit 5 6 a 1 y cortar el valor introducido por
el usuario. La siguiente vez que se ejecute el bloque de funcin, el valor de OUT
ya no estar fuera del rango y los bits 5 y volvern a estar a 0.
Aviso de error Aparecer un error si se detecta en una entrada un valor no flotante, o si surge un
problema en un clculo de valores con coma flotante. En este caso, las salidas
OUT, OUTD y MA_O permanecern sin variacin.
Advertencia En los siguientes casos se emitir una advertencia:

l El parmetro inc_rate es negativo: el bloque de funcin utilizar en este caso el
valor 0 en vez del valor errneo de inc_rate.
l El parmetro dec_rate es negativo: el bloque de funcin utilizar en este caso el
valor 0 en vez del valor errneo de dec_rate.
l El parmetro Outbias est fuera del rango [(out_min - out_max), (out_max -
out_min)]. El bloque de funcin utilizar en este caso para el clculo el valor
(out_min - out_max) o (out_max - out_min).
33002250 229
230 33002250
MULDIV_W: Multiplicacin /
Divisin
27
Vista general
Introduccin Este captulo describe el bloque MULDIV_W.

Apartado Pgina
Representacin 232
33002250 231
MULDIV_W: Multiplicacin / divisin
Descripcin breve
Descripcin de El bloque de funcin MULDIV_W ejecuta una multiplicacin/divisin ponderada de

funcionamiento 3 magnitudes numricas de entrada.
Frmula La frmula es:

k ( IN1 + c1 ) ( IN2 + c2 )
OUT = ---------------------------------------------------------------------- + c4
IN3 + c3
Representacin
MULDIV_W
REAL IN1 OUT REAL
REAL IN2
REAL IN3
Para_MULDIV_W PARA
Descripcin del Descripcin de los parmetros del mdulo

mdulo
MULDIV_W
de IN1 a IN3 REAL Magnitudes numricas que hay que procesar
PARA Para_MULDIV_W Parmetro

parmetros
PARA_
MULDIV_W k, de c1 a c4 REAL Coeficientes de clculo
232 33002250
problema en un clculo de valores con coma flotante. La salida OUT conserva en
general su valor anterior, excepto en una divisin entre 0, donde el valor
corresponde a INF, dependiendo de qu signo tenga el contador.
33002250 233
234 33002250
PCON2: Regulador de dos puntos
28
Vista general
Introduccin Este captulo describe el bloque PCON2.

Apartado Pgina
Representacin 237
33002250 235
Descripcin breve
Descripcin de El bloque de funcin reproduce un regulador de dos puntos que, mediante dos
funcionamiento realimentaciones dinmicas, recibe un comportamiento similar a un PID.

l Dos realimentaciones internas (retardador de primer orden)
236 33002250
Representacin
PCON2
REAL SP
REAL PV Y BOOL
Mode_MH MODE
Para_PCON2 PARA
BOOL YMAN ERR_EFF REAL

parmetros
PCON2
SP REAL Entrada de valor terico
PV REAL Entrada de valor real
PARA Para_PCON2 Parmetros
YMAN BOOL "1" = Valor manual para ERR_EFF
Y BOOL "1" = Salida de la magnitud de posicionado
ERR_EFF REAL Valor efectivo de conmutacin

parmetros
Mode_MH
33002250 237

parmetros
Para_PCON2
gain REAL Amplificacin de la realimentacin
lag_neg TIME Constante de tiempo de la realimentacin rpida
lag_pos TIME Constante de tiempo de la realimentacin lenta
hys REAL Histresis del conmutador de dos puntos
xf_man REAL Valor de reseteado de la realimentacin en %
(0 - 100)
238 33002250
Estructura del Estructura del regulador de dos puntos:

regulador
Y
ERR_EFF
SP + + Y
- -
PV
xf
+ xf1 gain
G ( s ) = --------------------------------------
1 + lag_neg s
-
xf2 gain
G ( s ) = -------------------------------------
1 + lag_pos s
Principio del Al autntico regulador de dos puntos se le aaden 2 realimentaciones dinmicas

regulador de dos (unidades PT1). Gracias a una eleccin apropiada de las constantes de tiempo de
puntos estas unidades de realimentacin, el regulador de dos puntos tiene un comporta-
miento dinmico que corresponde al de un regulador PID.
ERR_EFF
SP + + Y
1
- -
PV
0
Xf hys ERR_EFF
33002250 239
Realimentacin El juego de parmetros de realimentacin, compuesto de la amplificacin de

realimentacin gain y las constantes de tiempo de realimentacin lag_neg y
lag_pos, posibilita una aplicacin universal de este regulador de dos puntos.
La siguiente tabla ofrece informacin ms precisa:
Realimentacin lag_neg lag_pos
Comportamiento de 2 puntos (sin realimentacin) =0 =0
Realimentacin negativa >0 =0
Realimentacin negativa + positiva >0 > lag_neg
Advertencia, debido al acoplamiento (realimentacin neg. =0 >0
con lag_pos)
Advertencia, debido al acoplamiento (realimentacin pos. > lag_pos >0
desconectada)
Se debe elegir la amplificacin de realimentacin gain mayor que cero.

Para xf_man (significado entre 0% y 100%) debern indicarse valores entre 0 y 100.
Histresis El parmetro hys indica la histresis de conmutacin, o sea, el valor en que se debe
disminuir el valor de conmutacin efectivo ERR_EFF, partiendo del punto de
conmutacin hys/2, antes de que la salida Y se ponga de nuevo a "0". La
dependencia de la salida Y con el valor de conmutacin efectivo ERR_EFF y el
parmetro hys se explica en el diagrama Principio del regulador de dos puntos,
p. 239. El valor del parmetro hys se ajusta normalmente al 1% del rango mximo
de regulacin [mx. (SP - PV)].
servicio
ha descrito ms arriba.
Manual 1 01 La salida Y se ajustar al valor YMAN. xf1 y xf2
se calcularn de acuerdo con la siguiente
frmula:
xf1 = xf_man * gain /100
Detenido 0 1 La salida Y se mantendr en el ltimo valor.
xf1 y xf2 se ajustarn a gain * Y.
240 33002250

Causas Comportamiento del regulador
lag_neg = 0 y lag_pos > 0 El regulador funciona como si slo tuviera una
realimentacin negativa con la constante de tiempo
lag_pos.
lag_pos < lag_neg > 0 El regulador funciona como si slo tuviera una
lag_neg.
xf_man < 0 o xf_man > 100 El regulador funciona sin realimentaciones internas.
33002250 241
242 33002250
PCON3: Regulador de tres puntos
29
Vista general
Introduccin Este captulo describe el bloque PCON3.

Apartado Pgina
Representacin 245
33002250 243
Descripcin breve
Descripcin de El bloque de funcin reproduce un regulador de tres puntos que, mediante dos
Propiedades El bloque de funcin PCON3 dispone de las siguientes propiedades:

244 33002250
Representacin
PCON3
REAL SP Y_POS BOOL
REAL PV Y_NEG BOOL
Mode_MH MODE ERR_EFF REAL
Para_PCON3 PARA
BOOL YMAN_POS
BOOL YMAN_NEG

parmetros
PCON3
PARA Para_PCON3 Parmetros
YMAN_POS BOOL Valor de posicionado manual para Y_POS
YMAN_NEG BOOL Valor de posicionado manual para Y_NEG
Y_POS BOOL "1" = magnitud de posicionado positiva en la
salida ERR_EFF
Y_NEG BOOL "1" = magnitud de posicionado negativa en la
salida ERR_EFF

parmetros
Mode_MH
33002250 245

parmetros
Para_PCON3
gain REAL Amplificacin de la realimentacin (juego de
parmetros de realimentacin)
lag_neg TIME Constante de tiempo de la realimentacin rpida
(juego de parmetros de realimentacin)
lag_pos TIME Constante de tiempo de la realimentacin lenta
hys REAL Histresis del conmutador de tres puntos
xf_man REAL Valor de reseteado de la realimentacin en % (0 -
100)
246 33002250
Estructura del Estructura del regulador de tres puntos:

regulador
Y Y_POS
ERR_EFF
SP + + Y
- -
Y_NEG
PV
xf
+ xf1 gain
G ( s ) = --------------------------------------
1 + lag_neg s
-
xf2 gain
G ( s ) = -------------------------------------
1 + lag_pos s
Aqu rige:
Si ... Entonces ...
Y=1 Y_POS = 1
Y_NEG = 0
Y=0 Y_POS = 0
Y_NEG = 0
Y = -1 Y_POS = 0
Y_NEG = 1
33002250 247
Principio del Al autntico regulador de tres puntos se le aaden 2 realimentaciones dinmicas

regulador de tres (unidades PT1). Gracias a una eleccin apropiada de las constantes de tiempo de
puntos estas unidades de realimentacin, el regulador de tres puntos tiene un comporta-
miento dinmico que corresponde al de un regulador PID.
Y_POS
HYS
Y_POS
ERR_EFF DB 1
SP + +
0
- - ERR_EFF Y_NEG
-1 DB
PV
HYS
xf1 Y_NEG
xf2
Realimentacin El bloque de funcin tiene un juego de parmetros para las realimentaciones

internas compuesto por la amplificacin de realimentacin gain y las constantes de
realimentacin lag_neg y lag_pos.
Realimentacin lag_neg lag_pos
Realimentacin negativa + positiva >0 > lag_neg
con lag_pos)
Advertencia, debido al acoplamiento (realimentacin pos. > lag_pos >0
desconectada)
El parmetro gain tiene que ser > 0.

Se evaluar el valor de la histresis hys y la zona de insensibilidad db.
Para xf_man (significado entre -100 y 100%) debern indicarse valores entre -100
y 100.
Zona de El parmetro db establece el punto de conmutacin para las salidas Y_POS e

insensibilidad Y_NEG. Si el valor de conmutacin efectivo ERR_EFF es positivo y se hace mayor
que db, la salida Y_POS conmutar de "0" a "1". Si el valor de conmutacin efectivo
ERR_EFF es negativo y se hace menor que -db, la salida Y_NEG conmutar de "0"
a "1". El valor del parmetro db se ajusta normalmente al 1% del rango de
regulacin mximo (mx. SP - PV).
248 33002250
conmutacin db, antes de que la salida Y_POS (Y_NEG) se ponga de nuevo a "0".
La relacin entre Y_POS e Y_NEG que depende del valor de conmutacin efectivo
ERR_EFF y los parmetros db e hys se explica en la figura Principio del regulador
de tres puntos, p. 248. El valor del parmetro hys se ajusta normalmente al 0.5%
del rango de regulacin mximo (mx. SP - PV).
servicio
ha descrito ms arriba.
Manual 1 01 Las salidas Y_POS e Y_NEG se ajustan al
valor YMAN_POS e YMAN_NEG. Aqu se ha
aplicado la lgica de prioridad Y_NEG
predomina sobre Y_POS, lo que impide que
las dos salidas se puedan ajustar al mismo
tiempo.
xf1 y xf2 se calculan de acuerdo con la
siguiente frmula:
Detenido 0 1 En la modalidad de servicio Detenido, las dos
salidas Y_POS e Y_NEG conservarn el ltimo
valor.
xf1 y xf2 se ajustarn a gain * Y.
33002250 249
Aviso de error Si hys > 2 * db se genera un mensaje de error.

Causas Comportamiento del regulador
lag_neg = 0 y lag_pos > 0 El regulador funciona como si slo tuviera una
lag_pos.
lag_pos < lag_neg > 0 El regulador funciona como si slo tuviera una
lag_neg.
xf_man < 0 o xf_man > 100 El regulador funciona sin realimentaciones internas.
250 33002250
PD_or_PI: Conmutacin de la
estructura PD / PI
30
Vista general
Introduccin Este captulo describe el bloque PD_or_PI.

Apartado Pgina
Representacin 253
Diagrama de estructura del bloque de funcin PD_or_PI 255
33002250 251
PD_or_PI: Conmutacin de la estructura PD / PI
Descripcin breve
Descripcin de El bloque de funcin PD_or_PI puede trabajar como regulador PD y como regulador
funcionamiento PI. En funcin de la diferencia de regulacin (SP - PV) y de un valor de conmutacin
especificable trig_err, se efectuar automticamente una conmutacin de
estructura del regulador PD al regulador PI y viceversa.
Este EFB se presta especialmente para circuitos de arranque. El regulador
reacciona en el momento del arranque de un proceso como regulador P(D),
debiendo la magnitud de regulacin alcanzar lo ms rpidamente posible el valor
ajustado para la magnitud de guiado. Cuando casi se haya alcanzado el valor
terico predeterminado, se conmutar la estructura del regulador y una
componente I se ocupar de que desaparezca la diferencia de regulacin restante.

l Regulador PI con ajuste independiente de gain, ti
l Regulador PD con ajuste independiente de gain, td
l Reseteado Antiwindup en servicio con PI
l Conmutacin automtica sin brusquedad de servicio PD a PI, y viceversa
Funcin de La funcin de transferencia del regulador PI es:

transferencia del 1
regulador PI G(s) = gain_i 1 + ------------
ti s
Funcin de La funcin de transferencia del regulador PD es:

transferencia del
td s
regulador PD G(s) = gain_d 1 + ----------------------------------
1 + td_lag s
252 33002250
Representacin
PD_or_PI
REAL SP
REAL PV
Mode_MH MODE Y REAL
Para_PD_or_PI PARA
ERR REAL
REAL YMAN STATUS Stat_MAXMIN
REAL FEED_FWD

parmetros
PD_or_PI
SP REAL Entrada de valor terico (magnitud de guiado)
PV REAL Entrada de valor real (magnitud de regulacin)
PARA Para_PD_or_PI Parmetros
YMAN REAL Magnitud de posicionado manual
FEED_FWD REAL Magnitud de perturbacin
STATUS Stat_MAXMIN Estado de salida

parmetros
Mode_MH
33002250 253

parmetros
Para_PD_or_PI
trig_err REAL Valor de conmutacin para la conmutacin de
regulador de PD a PI
gain_d REAL Amplificacin proporcional (factor de amplificacin)
del regulador PD
td TIME Tiempo de adelantamiento de valor terico del
regulador PD
td_lag TIME Retardo del tiempo de adelantamiento de valor
terico del regulador PD
gain_i REAL Amplificacin proporcional (factor de amplificacin)
del regulador PI
ti TIME Constante de tiempo de posicionado del regulador
PI

parmetros
Stat_MAXMIN
254 33002250
Diagrama de estructura del bloque de funcin PD_or_PI
Diagrama de A continuacin encontrar el diagrama de estructura del bloque PD_or_PI:

estructura a)
b)
Regulador PI ti
SP
gain_i
+
+
+
c)
-
gain_d
d)
PV +
td, td_lag +
Regulador PD
ERR
a)
b)
1
0
-trig_err trig_err
c)
qmax
ymax Servicio
1 + Y
control
0 de la
+ ymin
qmin modalidad
d)
FEED_FWD
YMAN
33002250 255
Determinacin La parametrizacin comienza con la determinacin del valor de conmutacin

del valor de trig_err. Mediante este parmetro se determina cundo el bloque de funcin debe
conmutacin pasar automticamente del servicio PD al servicio PI.
Si la diferencia de regulacin ERR = SP - PV se hace menor que el valor de
conmutacin trig_err, el regulador conmutar automticamente del servicio PD al
servicio PI.
Si la diferencia de regulacin ERR se hace mayor que el valor de conmutacin
trig_err, el regulador conmutar automticamente del servicio PI al servicio PD.
El resultado ser:
l Regulador PD: ERR > trig_err
l Regulador PI: ERR trig_err
A cada tipo de regulador le corresponde un juego de parmetros propio que tambin
deber proyectarse. Con la conmutacin de la estructura del regulador tambin se
lleva a cabo prcticamente la conmutacin de un juego de parmetros al otro. La
conmutacin se efecta sin brusquedad.
Regulador PD La parametrizacin del regulador PD se realiza proyectando la amplificacin

proporcional gain_d y el tiempo de adelantamiento de valor terico td.
Para el servicio como regulador PD, se retarda la componente D con la constante
de tiempo td_lag. La relacin entre td/td_lag se denomina amplificacin
diferenciada y se selecciona por lo general entre 3 y 10. La componente D se
determina basndose en la diferencia de regulacin ERR, de forma que en caso de
modificaciones en la magnitud de guiado (modificaciones en la entrada SP) se
produce un salto condicionado por la componente D.
La componente D se puede desconectar con td = 0.
Regulador PI La parametrizacin del regulador PI se realiza proyectando la amplificacin

proporcional gain_i y la constante de tiempo de posicionado ti.
En general, para la amplificacin proporcional durante el proceso de arranque con
estructura PD se ajusta un valor mayor que en el servicio cuasi-estacionario con
estructura PI que le sigue. Este hecho se tiene en cuenta mediante el otorgamiento
de dos amplificaciones proporcionales independientes.
La componente I se puede desconectar con ti = 0.
256 33002250
Limitacin de Los valores ymax e ymin limitan la magnitud de posicionado tanto hacia arriba como
magnitudes de hacia abajo.
posicionado Aqu rige: ymin Y ymax
qmax y qmin indican cundo se alcanzan los valores lmites o si hay una limitacin
de la magnitud de posicionado:
El lmite superior ymax para la limitacin del valor de la magnitud de posicionado
deber seleccionarse mayor que el lmite inferior ymin.
Reseteado Si tiene lugar una limitacin de las magnitudes de posicionado y la estructura actual
Antiwindup del regulador es PI, el reseteado Antiwindup debe encargarse de que la
componente integral no pueda rebasar todos los lmites. Esta medida Antiwindup se
ejecutar solamente cuando la componente I del regulador no es "0". Los lmites
para el Antiwindup son aqu los mismos que para la limitacin de las magnitudes de
posicionado.
La medida de reseteado Antiwindup corrige la componente I de tal forma, que rija:
l YI ymin - gain_i * (SP - PV) - FEED_FWD
l YI ymax - gain_i * (SP - PV) - FEED_FWD
33002250 257
servicio
Automtico 0 0 La magnitud de posicionado Y se determina
mediante el algoritmo discreto PI o PD en
funcin de la magnitud de regulacin PV y de la
magnitud de guiado SP. La magnitud de
posicionado se limita a travs de ymax e ymin.
Los lmites de posicionado tambin son al
mismo tiempo los lmites para el reseteado
Antiwindup.
Manual 1 01 El valor de posicionado manual YMAN se
transmite de forma fija a la magnitud de
posicionado Y. La magnitud de posicionado se
limita a travs de ymax e ymin. Las magnitudes
internas sern guiadas de tal forma que el
regulador pueda conmutar de Manual a
Automtico sin brusquedad.
Detenido 0 1 La salida del regulador permanece tal como se
encontraba, o sea, el bloque no modifica la
magnitud de posicionado Y (el regulador queda
detenido). Las magnitudes internas sern
guiadas de tal forma, que el regulador contine
su marcha sin brusquedad a partir de su
posicin actual. La limitacin de las magnitudes
de posicionado y la medida Antiwindup son las
mismas que en el servicio Automtico. La
modalidad de servicio Detenido es apropiada,
entre otras cosas, para ajustar la magnitud de
posicionado Y a travs de un mando externo,
siendo guiadas correctamente las
componentes internas en el regulador.
258 33002250
Frmulas detalladas

las magnitudes
de las frmulas
dt Tiempo de exploracin actual
ERR Diferencia de regulacin
ERR ( ol d) Valor de la diferencia de regulacin del ciclo de exploracin anterior
FEED_FWD Magnitud de perturbacin

servicio manual)
YD Componente D
YD ( ol d) Valor de la componente D del paso de exploracin anterior
YI Componente I
YI ( old ) Valor de la componente I del paso de exploracin anterior.
YP Componente P
Diferencia de La diferencia de regulacin se determina de la siguiente forma:

regulacin ERR = SP PV

Y = YP + YI + YD + FEED_FWD
ymin Y ymax
33002250 259
para el clculo de componentes de regulacin dependiendo del elemento trig_err:
las componentes
Tipo de regulador Componentes del regulador
de regulacin
Regulador PI (ERR trig_err) YP e YD para las modalidades de servicio Manual,
Detenido y Automtico
YI para la modalidad de servicio Automtico
YI para las modalidades de servicio Manual y Detenido
Regulador PD (ERR > trig_err) YP e YI para las modalidades de servicio Manual,
Detenido y Automtico
YD para la modalidad de servicio Automtico
YD para las modalidades de servicio Manual y Detenido
Regulador PI: YP YP e YD para la modalidad de servicio Manual, Detenido, Automtico y Cascada se

e YD para todas averiguan de la siguiente forma:
las modalidades YP = gain_i ERR
de servicio
YD = 0
Regulador PI: YI para la modalidad de servicio Automtico se averigua de la siguiente forma

Componente I (ti > 0):
para la dt ERR + ERR ( ol d )
modalidad de YI = YI ( old ) + gain_i ----- -----------------------------------------
ti 2
servicio
Automtico La componente I se forma de acuerdo a la regla del trapecio.
Regulador PI: YI para la modalidad de servicio Manual y Detenido se averigua de la siguiente

Componente I YI forma:
para la YI = Y ( YP FEED_FWD )
modalidad de
servicio Manual y
Detenido
Regulador PD: YP e YD para las modalidades de servicio Manual, Detenido y Automtico se

YP e YI para averiguan de la siguiente forma:
todas las YP = gain_d ERR
modalidades de
servicio YI = 0
260 33002250
Regulador PD: El YD para la modalidad de servicio Automtico se averigua de la siguiente forma:

Componente D YD ( old ) td_lag + td gain_d ( ERR ERR ( old ) )
para la YD = -----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
dt + dt_lag
modalidad de
servicio
Automtico
Regulador PD: El YD para la modalidad de servicio Manual y Detenido se averigua de la siguiente

Componente D forma:
para las YD = 0
modalidades de
servicio Manual y
Detenido

l existe un nmero de coma flotante no vlido en la entrada PV
l ymax es < ymin
33002250 261
262 33002250
PDM: Modulacin por duracin de
pulso
31
Vista general
Introduccin Este captulo describe el bloque PDM.

Apartado Pgina
Representacin 265
33002250 263
PDM: Modulacin por duracin de pulso
Descripcin breve
Utilizacin del El mando de los actuadores no slo se realiza mediante magnitudes analgicas,
bloque sino tambin a travs de seales de control binarias. La transformacin de valores
analgicos en seales de salida binarias se realiza, por ejemplo, mediante
modulacin por ancho de pulso (PWM) o modulacin por duracin de pulso (PDM).
Aqu la energa media ajustada del actuador (energa de posicionado) tiene que
corresponderse con el valor analgico de entrada (X) del bloque de modulacin.
Descripcin de El bloque de funcin PDM sirve para transformar los valores analgicos en seales
funcionamiento de salida digitales.
En el caso del bloque de funcin PDM, se emitir una seal 1 de duracin constante
dentro de una frecuencia de ciclo que depende del valor analgico X. La energa
media ajustada se corresponde con el cociente de la duracin de la conexin t_on
y el perodo de frecuencia de ciclo.
Para que la energa media ajustada se corresponda tambin con la magnitud de
entrada analgica X, tiene que regir lo siguiente:
1
T period ----
X
Generalidades El accionamiento binario del actuador se efecta en general mediante dos seales
sobre el booleanas Y_POS e Y_NEG. Por ejemplo, en el caso de un motor, la salida Y_POS
accionamiento corresponde a la seal "Marcha a la derecha", y la salida Y_NEG a la seal "Marcha
del actuador a la izquierda". En el caso de un horno, se pueden interpretar las salidas Y_POS e
Y_NEG como "Calentar" y "Enfriar".
Si el elemento de posicionado es un motor, es posible que en los motores que no
tengan autobloqueo haya que enviar un impulso de frenado despus de la seal de
conexin, para evitar la marcha en inercia.
Para proteger la electrnica de potencia, se debe prever un tiempo de reposo
t_pause despus del impulso de conexin t_on y antes del impulso de frenado
t_brake, para evitar cortocircuitos.
264 33002250
Frmula Para un funcionamiento correcto se deben tener en cuenta las siguientes reglas en
la parametrizacin:
pos_
t_on + 2 t_pause + t_brake ------------ t_min
neg_
y
pos_ pos_
------------ t_min < ------------ t_max
neg_ neg_
Representacin
PDM
REAL X
BOOL R Y_POS BOOL
Para_PDM PARA Y_NEG BOOL

parmetros PDM
R BOOL Modalidad de servicio Reseteado
PARA Para_PDM Parmetros
Y_POS BOOL Salida para valores positivos de X
Y_NEG BOOL Salida para valores negativos de X
33002250 265

parmetros
Para_PDM
t_on TIME Duracin del impulso (en s)
t_pause TIME Tiempo de pausa (en s)
t_brake TIME Tiempo de frenado (en s)
pos_up_x REAL Valor de borde superior para X positivo
pos_t_min TIME Mnima frecuencia de ciclo para Y_POS (par x =
pos_up_x) (en s)
pos_lo_x REAL Valor de borde inferior para X positivo
pos_t_max TIME Mxima frecuencia de ciclo para Y_POS (para x =
pos_lo_x) (en s)
neg_up_x REAL Valor de borde superior para X negativo
neg_t_min TIME Mnima frecuencia de ciclo para Y_NEG (para x = -
neg_up_x) (en s)
neg_lo_x REAL Valor de borde inferior para X negativo
neg_t_max TIME Mxima frecuencia de ciclo para Y_NEG (para x = -
neg_lo_x) (en s)
Modo de La duracin del impulso t_on determina el tiempo durante el que la salida Y_POS o
funcionamiento Y_NEG poseen seal 1. En el caso de seal de entrada X positiva, se utilizar la
del mdulo salida Y_POS, en el caso de seal de entrada X negativa se utilizar la salida
Y_NEG. Slo llevar seal 1 una salida cada vez. En determinadas circunstancias
se deber prever entre los impulsos de accionamiento y de frenado un tiempo de
pausa de t_pause = 10 20 ms para proteger la electrnica de potencia (evitar el
encendido simultneo de vlvulas rectificadoras conectadas en antiparalelo).
A la duracin del impulso se le agrega, despus de un tiempo de pausa t_pause, un
posible impulso de frenado durante el tiempo t_brake. Dentro del tiempo de pausa
ambas salidas poseen la seal 0. Durante el tiempo de frenado, la salida contraria
al impulso anterior llevar la seal 1. Un tiempo de pausa de t_pause = 20 ms
(t_pause = 0.02) corresponde a un bloqueo del control del ngulo de avance de dos
semiondas. De esta manera se garantiza una distancia de seguridad lo suficien-
temente grande como para evitar cortocircuitos o la activacin del circuito de
proteccin debido al encendido de las vlvulas en antiparalelo.
A continuacin tiene lugar un perodo durante el que ambas salidas tienen seal 0
(tiempo de espera).
266 33002250
Duracin del Este tiempo de espera, junto con el tiempo de impulso, el tiempo de pausa y el
perodo t period tiempo de frenado tienen como resultado una duracin de perodo t period que se
calcula en funcin de lo_x y t_min de acuerdo con las siguientes ecuaciones:
Condiciones Ecuacin Explicacin de las magnitudes de las
frmulas
lo_x <> 0 K up_x lo_x
t
p eriod
= t + ----
0 X K = ( t_ max t_m in ) -------------------------------
u p_x lo_x
K
t0 = t_m ax ------------
lo_x
lo_x = 0 K t_m ax lo _x t_min up_x

t_min > 0 tp eriod = ------------------ X0 = ----------------------------------------------------------------------------
X X0 t_ max t_m in
K = t_ min ( up_x X0 )
lo_x = 0 X
t_min = 0 t = t_ max 1 -------------
p eriod up_x
En los tres casos rige:

Condicin lo_x up_x t_min t_max
X pos_lo_x pos_lo_x pos_up_x pos_t_min pos_t_max
X neg_lo_x neg_lo_x neg_up_x neg_t_min neg_t_max
Nota: Los parmetros up_x (-pos/-neg) y lo_x (-pos/-neg) evalan el valor

respectivo.
33002250 267
Frecuencia de El parmetro t_min (hay un valor diferente para cada salida) indica la duracin
ciclo mnima del perodo, o sea, el tiempo que transcurre desde el comienzo de un
impulso de posicionado hasta el comienzo del siguiente. Este tiempo de duracin
se ajusta cuando la entrada X supera el valor up_x (tambin aqu hay un valor
diferente para cada salida).
El parmetro t_max indica el lmite superior de la duracin mxima del perodo. Si
la entrada no llega al valor pos_lo_x o neg_lo_x, no se emitir ningn impulso de
posicionado hasta que la entrada vuelva a ser mayor que el valor pos_lo_x o
neg_lo_x. En principio, los valores pos_lo_x y neg_lo_x determinan una zona de
insensibilidad dentro de la cual el mdulo de funcin no ajusta sus salidas.
Los parmetros (pos_t_min, pos_up_x) y (pos_t_max, pos_lo_x) rigen para seales
de entrada X positivas. Aqu se utilizar la salida Y_POS. Los parmetros
(neg_t_min, neg_up_x) y (neg_t_max, neg_lo_x) rigen para seales de entrada X
negativas. Aqu se utilizar la salida Y_NEG.
Representacin La siguiente figura muestra la relacin que existe entre los tiempos:
de las relaciones Y_POS
temporales
t_max
t-pause
t_on
1
0
-1 t
t_brake
t_min
t_period Frecuencia variable
Y_NEG
Dependencia de La dependencia de la duracin durante la cual la salida Y_POS (Y_NEG) tiene

la duracin seal 1 respecto a la magnitud de entrada X se representa en las figuras
"Dependencia de las salidas de X, p. 269" y "Dependencia de las salidas de X (caso
especial), p. 269 ".
268 33002250
Dependencia de La siguiente figura representa la forma en la que las salidas dependen de X:

las salidas de X
t_period (Y_POS) = f(x)
pos_t _max Y_POS
pos_t_min
neg_up_x neg_lo_x
pos_lo_x pos_up_x X
neg_t_min
t_period (Y_NEG) = f(x)

Y_NEG neg_t_max
Dependencia de En la siguiente figura se representa el caso especial t_min = 0, lo_x = 0:

las salidas de X
(caso especial)
t_period (Y_POS) = f(x)
pos_t_max
Y_POS
neg_up_x
X
pos_up_x
t_period (Y_NEG) = f(x)

Y_NEG neg_t_max
33002250 269
Modalidades de En la modalidad de servicio Reseteado R = 1, las salidas Y_POS e Y_NEG se

servicio ponen a cero. Los contadores de tiempos internos se normalizan tambin de forma
que, al pasar a R = 0, el mdulo de funcin empiece en la salida correspondiente
con la emisin de una nueva seal 1.
Condiciones Si se opera el mdulo de funcin PDM junto con un regulador PID, se debera elegir
lmite la duracin del perodo mxima t_max de tal forma, que se corresponda con el
tiempo de exploracin de dicho regulador PID. De esta manera se garantiza que se
pueda procesar por completo cada nueva seal de posicionado del regulador PID
dentro de la duracin del perodo.
El tiempo de exploracin del PDM se debera elegir en funcin de la resolucin del
tiempo de impulso con respecto a la duracin del perodo. Con l se determina el
mnimo impulso de posicionado posible.
Se recomienda como mnimo la siguiente relacin:
t_max/Tiempo de exploracin (PDM) 10

l |up_x| |lo_x|
l t_max t_min
270 33002250
Descripciones EFB (PI hasta Z)
III
Vista general
Introduccin Las descripciones EFB estn reunidas por orden alfabtico.
Nota: La cantidad de entradas de algunos EFB se puede ampliar mediante

grandes modificaciones verticales del smbolo FFB a un mximo de 32. Consulte
la descripcin de cada EFB para saber de cul se trata.
33002250 271
Descripciones EFB (PI hasta Z)

32 PI: Regulador PI: 273
33 PI1: Regulador PI: 283
34 PI_B: Regulador PI simple 293
35 PID: Regulador PID 307
36 PID1: Regulador PID 321
37 PID_P: Regulador PID con estructura paralela 335
38 PID_PF: Regulador PID con estructura paralela 347
39 PIDFF: Regulador PID completo 359
40 PIDP1: Regulador PID con estructura paralela 387
41 PIP: Regulador PIP en cascada 397
42 PPI: Regulador PPI en cascada 409
43 PWM: Modulacin por ancho de pulso 419
44 PWM1: Modulacin por ancho de pulso 429
45 QDTIME: Unidad de tiempo muerto 437
46 QPWM: Modulacin por ancho de pulso (simple) 443
47 RAMP: Generador de rampas 451
48 RATIO: Regulador proporcional 457
49 SCALING: Escalado 463
50 SCON3: Regulador de tres puntos de a pasos 467
51 SERVO: Control para servomotores elctricos 473
52 SMOOTH_RATE: Diferenciador con alisamiento 489
53 SP_SEL: Conmutador de valor terico 495
54 SPLRG: Control de dos actuadores 503
55 STEP2: Regulador de dos puntos 509
56 STEP3: Regulador de tres puntos 515
57 SUM_W: Sumador 521
58 THREEPOINT_CON1: Regulador de tres puntos 525
59 THREE_STEP_CON1: Regulador de tres puntos de a pasos 533
60 TOTALIZER: Integrador 539
61 TWOPOINT_CON1: Regulador de dos puntos 549
62 VEL_LIM: Limitador de crecimiento 555
63 VLIM: Limitador de crecimiento de primer orden 561
272 33002250
PI: Regulador PI:
32
Vista general
Introduccin Este captulo describe el bloque PI.

Apartado Pgina
Representacin 275
Frmulas 277
Parametrizacin 278
Ejemplo de un regulador PI 281
33002250 273
PI: Regulador PI
Descripcin breve
Descripcin de El bloque de funcin representa un regulador PI simple.

funcionamiento Entre la magnitud de guiado SP y la magnitud de regulacin PV se forma una
diferencia de regulacin ERR. Esta diferencia de regulacin ERR provoca una
variacin de la magnitud de posicionado Y.

l Reseteado Antiwindup (si est activa la componente I)
274 33002250
PI: Regulador PI
Representacin
PI
REAL SP
REAL PV
Mode_MH MODE Y REAL
ERR REAL
Para_PI PARA STATUS Stat-MAXMIN
REAL YMAN

parmetros PI
SP REAL Entrada de valor terico / magnitud de guiado
PV REAL Entrada de valor real / magnitud de regulacin
PARA Para_PI Parmetros
YMAN REAL Valor manual
STATUS Stat_MAXMIN Estado de la salida Y

parmetros
Mode_MH
33002250 275
PI: Regulador PI

parmetros
Para_PI

parmetros
Stat_MAXMIN
276 33002250
PI: Regulador PI
Frmulas

transferencia 1
G(s) = gain 1 + ------------
ti s
Frmulas de Las frmulas de clculo son:

clculos
YP = gain ERR
dt ERR( new ) + ERR ( old )

YI ( ne w ) = YI ( old ) + gain ----- ------------------------------------------------------
ti 2
Seal de salida Y La seal de salida Y ser:

Y = YP + YI
Explicacin de En las siguientes tablas encontrar el significado de las magnitudes de las frmulas:
las magnitudes
de las frmulas
ERR Diferencia de regulacin (SP - PV)
ERR ( old ) Valor de la diferencia de regulacin del ciclo de exploracin anterior
YI Componente I
YP Componente P
33002250 277
PI: Regulador PI
Parametrizacin
Diagrama de A continuacin encontrar el diagrama de estructura del regulador PI:

estructura
ERR
SP gain P
+
ERR
a)
-
PV
b)
a)
ti I
YP
qmax Servicio
YI + ymax Y
b) control
+ de la
ymin
qmin modalidad
YMAN
Parametrizacin La estructura del regulador PI se representa en el Diagrama de estructura, p. 278

superior. La parametrizacin del bloque de funcin se efecta en primer lugar
mediante los parmetros PI puros: la amplificacin proporcional gain y la constante
de tiempo de posicionado ti.
La componente I se puede desconectar poniendo ti a cero.
Los valores ymax e ymin limitan la salida tanto hacia arriba como hacia abajo. De
esta forma rigen ymin Y ymax.
mediante las marcas qmax y qmin:
Limitacin de Despus de realizar la adicin de las componentes tiene lugar una limitacin de las
magnitudes de magnitudes de posicionado, es decir: ymin Y ymax
posicionado
278 33002250
PI: Regulador PI
Reseteado Si tiene lugar una limitacin de las magnitudes de posicionado, el reseteado

Antiwindup Antiwindup deber encargarse de que la componente integral no pueda rebasar
todos los lmites. La medida Antiwindup se ejecutar solamente cuando la
componente I del regulador no se encuentre desconectada. Los lmites para el
Antiwindup son aqu los mismos que para la limitacin de las magnitudes de
posicionado. La medida de reseteado del Anti-Windup corrige la componente I de
tal forma que: ymin - YP YI ymax - YP
33002250 279
PI: Regulador PI
Seleccin de las Existen tres modalidades de servicio que se seleccionan mediante los elementos
modalidades de man y halt.
servicio
Modalidad de man halt
servicio
Automtico 0 0
Manual 1 10
Detenido 0 1
Modalidad de En la modalidad de servicio Automtico, la salida de posicionado Y se determina

servicio mediante la regulacin en funcin de la magnitud de regulacin PV y de la magnitud
Automtico de guiado SP. La magnitud de posicionado est limitada por ymax e ymin. Los
lmites de posicionado tambin son al mismo tiempo lmites para el reseteado Anti-
Windup.
La conmutacin de Automtico a Manual por lo general no se produce sin
brusquedad, debido a que la salida Y puede adoptar cualquier valor entre ymax e
ymin, sin embargo, Y adopta en caso de conmutacin directamente el valor YMAN.
Pero si la conmutacin debe tener lugar sin brusquedad, existen dos posibilidades
que se aclaran a modo de ejemplo para un regulador PID (vase Conmutacin de
Automtico a Manual, p. 315 ).
Modalidad de En la modalidad de servicio Manual se transmite el valor de posicionado manual

servicio Manual YMAN de forma fija a la salida de posicionado Y. No obstante, la magnitud de
posicionado se limita a travs de ymax e ymin. Las magnitudes internas sern
brusquedad (con la componente I conectada). Los lmites de posicionado tambin
son al mismo tiempo lmites para el reseteado Anti-Windup.
Modalidad de En la modalidad de servicio Detenido, la salida de regulacin permanece como se

servicio encontraba y el bloque de funcin no modifica la salida de regulacin Y (el regulador
Detenido permanece detenido), o sea Y = Y(old). Las magnitudes internas sern guiadas de
tal manera que la suma de sus componentes se corresponda con la magnitud de
posicionado y el regulador siga su marcha sin brusquedad a partir de su posicin
actual. Los lmites de posicionado tambin son al mismo tiempo lmites para el
reseteado Anti-Windup. La modalidad de servicio Detenido es apropiada, entre
otras cosas, para ajustar la magnitud de posicionado Y a travs de un mando
externo, siendo guiadas correctamente las componentes internas en el regulador.
280 33002250
PI: Regulador PI
Ejemplo de un regulador PI
Ejemplo En la siguiente figura (vase Respuesta a escaln del regulador PI, p. 281) se
representa como ejemplo la respuesta a escaln del regulador PI.
En la primera parte de la figura se representa la reaccin del bloque de funcin a la
modalidad de servicio MANUAL: La salida Y salta al valor YMAN.
En la segunda parte de la figura se muestra la reaccin del bloque de funcin en
servicio automtico (MAN = 0 y HALT= 0), tanto con una diferencia de regulacin
ERR positiva como negativa. Si la diferencia de regulacin positiva es constante, la
Y asciende en forma de rampa hasta alcanzar el lmite de posicionado superior.
A continuacin, Y se limitar al valor ymax. Esta limitacin se avisa a travs de
qmax. La diferencia de regulacin salta ahora a un valor negativo cuyo valor
absoluto es mayor que el valor anterior.
Debido a la componente P, la salida salta segn el valor
gain ( ERR ( new ) ERR ( ol d ) ) ; a continuacin la Y descender en forma de rampa.
En trminos absolutos, el ascenso es aqu mayor que anteriormente con la
diferencia de regulacin positiva. Esto se debe a que ahora el valor absoluto de la
diferencia de regulacin es mayor.
Respuesta a Representacin de la respuesta a escaln del regulador PI

escaln del
regulador PI ymax
yman ERR
0
1 man
0
1 halt
0
1 qmax
0
33002250 281
PI: Regulador PI

l ymax es < ymin.
282 33002250
PI1: Regulador PI
33
Vista general
Introduccin Este captulo describe el bloque PI1.

Apartado Pgina
Representacin 285
Frmulas 286
Parametrizacin 287
Ejemplo del regulador PI1 290
33002250 283
PI1: Regulador PI
Descripcin breve
Descripcin de El bloque de funcin representa un regulador PI simple.

funcionamiento Entre el valor terico SP y la magnitud de regulacin PV surge una diferencia de
regulacin ERR. Esta diferencia de regulacin ERR provoca una variacin de la
magnitud de posicionado Y.

l Reseteado Antiwindup
284 33002250
PI1: Regulador PI
Representacin
PI1
BOOL MAN
BOOL HALT
REAL SP
REAL PV Y REAL
REAL GAIN ERR REAL
TIME TI QMAX BOOL
REAL YMAX QMIN BOOL
REAL YMIN
REAL YMAN

parmetros
MAN BOOL "1": Modalidad de servicio Manual
HALT BOOL "1": Modalidad de servicio Detenido
PV REAL Magnitud de entrada
GAIN REAL Amplificacin proporcional (Factor de
amplificacin)
TI TIME Constante de tiempo de posicionado
YMAN REAL Valor manual
ERR REAL Salida de diferencia de regulacin
QMAX BOOL "1" = Salida Y alcanz el lmite de posicionado
superior
QMIN BOOL "1" = Salida Y alcanz el lmite de posicionado
inferior
33002250 285
PI1: Regulador PI
Frmulas

transferencia 1
G(s) = GAIN 1 + --------------
TI s
La componente I se puede desconectar poniendo TI a cero.
Frmulas de Las frmulas de clculo son:

clculos
YP = GAIN ERR

YI ( ne w ) = YI ( old ) + GAIN ------ ------------------------------------------------------
TI 2
Seal de salida Y La seal de salida Y ser:

Y = YP + YI
las magnitudes
de las frmulas
ERR ( ol d ) Valor de la diferencia de regulacin del ciclo de exploracin anterior
YI Componente I
YP Componente P
286 33002250
PI1: Regulador PI
Parametrizacin
Diagrama de A continuacin encontrar el diagrama de estructura del regulador PI1:

estructura ERR
SP gain P
+
ERR
a)
-
PV
b)
a)
ti I
YP
qmax Servicio
YI + ymax Y
b) control
+ de la
ymin
qmin modalidad
YMAN
Parametrizacin La estructura del regulador PI1 se representa en el Diagrama de estructura, p. 287

superior. La parametrizacin del mdulo de funcin se efecta en primer lugar
mediante los parmetros PI puros: la amplificacin proporcional GAIN y la constante
de tiempo de posicionado TI.
magnitudes de magnitudes de posicionado, es decir: YMIN Y YMAX
posicionado
33002250 287
PI1: Regulador PI
Reseteado Si tiene lugar una limitacin de las magnitudes de posicionado, el reseteado

Antiwindup Antiwindup deber encargarse de que la componente integral no pueda rebasar
todos los lmites. La medida Antiwindup se ejecutar solamente cuando la
componente I del regulador no se encuentre desconectada. Los lmites para el
posicionado. La medida de reseteado del Anti-Windup corrige la componente I de
tal forma que: YMIN - YP YI YMAX - YP
288 33002250
PI1: Regulador PI
Seleccin de las Existen tres modalidades de servicio que se seleccionan a travs de las entradas
modalidades de MAN y HALT.
servicio
Modalidad de MAN HALT
servicio
Automtico 0 0
Manual 1 10
Detenido 0 1
Modalidad de En la modalidad de servicio Automtico, la salida de posicionado Y se determina

servicio mediante la regulacin en funcin de la magnitud de regulacin PV y de la magnitud
Automtico de guiado SP. La magnitud de posicionado est limitada por YMAX e YMIN. Los
lmites de posicionado tambin son al mismo tiempo lmites para el reseteado Anti-
Windup.
brusquedad debido a que la salida Y puede adoptar cualquier valor entre YMAX e
YMIN, sin embargo, Y adopta en caso de conmutacin directamente el valor YMAN.
Pero si la conmutacin debe tener lugar sin brusquedad, existen dos posibilidades
que se aclaran a modo de ejemplo para un regulador PID1 (vase Conmutacin de
Automtico a Manual, p. 329).

servicio Manual YMAN de forma fija a la salida de posicionado Y. No obstante, la magnitud de
posicionado est limitada por YMAX e YMIN. Las magnitudes internas sern
brusquedad (con la componente I conectada). Los lmites de posicionado tambin
son al mismo tiempo lmites para el reseteado Anti-Windup.

Detenido permanece detenido), o sea Y = Y(old). Las magnitudes internas sern guiadas de
tal manera que la suma de sus componentes se corresponda con la magnitud de
posicionado y el regulador siga su marcha sin brusquedad a partir de su posicin
actual. Los lmites de posicionado tambin son al mismo tiempo lmites para el
reseteado Anti-Windup.
33002250 289
PI1: Regulador PI
Ejemplo del regulador PI1
Ejemplo En la siguiente figura (vase Respuesta a escaln del regulador PI1, p. 290) se
representa como ejemplo la respuesta a escaln del regulador PI1.
En la primera parte de la figura se representa la reaccin del bloque de funcin a la
modalidad de servicio MANUAL: La salida Y salta al valor YMAN.
En la segunda parte de la figura se muestra la reaccin del bloque de funcin en
servicio automtico (MAN = 0 y HALT= 0), tanto con una diferencia de regulacin
ERR positiva como negativa. Si la diferencia de regulacin positiva es constante, la
Y asciende en forma de rampa hasta alcanzar el lmite de posicionado superior.
A partir de ahora, la salida se limitar al valor de YMAX. La limitacin se indica en
la marca QMAX. La diferencia de regulacin salta ahora a un valor negativo cuyo
valor absoluto es mayor que el valor anterior.
Debido a la componente P, la salida salta segn el valor
GAIN ( ERR ( new ) ERR ( ol d ) ) ); a continuacin la Y descender en forma de
rampa. En trminos absolutos, el ascenso es aqu mayor que anteriormente con la
diferencia de regulacin positiva. Esto se debe a que ahora el valor absoluto de la
diferencia de regulacin es mayor.
Respuesta a Representacin de la respuesta a escaln del regulador PI1

escaln del
regulador PI1 YMAX
YMAN ERR
0
1 MAN
0
1 HALT
0
1 QMAX
0
290 33002250
PI1: Regulador PI
33002250 291
PI1: Regulador PI
292 33002250
PI_B: Regulador PI simple
34
Vista general
Introduccin Este captulo describe el bloque PI_B.

Apartado Pgina
Representacin 295
Frmulas 297
Parametrizacin 298
Ecuaciones detalladas 302
33002250 293
Descripcin breve
Descripcin de El bloque de funcin PI_B representa un algoritmo PI con estructura mixta (serie/
funcionamiento paralelo). Sus funcionalidades han surgido de las del bloque de funcin PIDFF
(vase PIDFF: Regulador PID completo, p. 359). Estas funcionalidades permiten al
bloque de funcin ejecutar la mayora de las aplicaciones clsicas de regulacin sin
perder manejabilidad o requerir demasiados recursos. En las tareas de regulacin
difciles, que precisan funciones de regulacin ampliadas, debera utilizarse el
bloque PIDFF.
Funcionalidades Las funcionalidades ms importantes del bloque de funcin PI_B son las siguientes:
l Clculo de la componente proporcional e integral de forma incremental
l Valor real, valor terico y valor de salida en unidades fsicas
l Accin directa o inversa
l Posibilidad de desconexin de una componente I externa al bloque (entrada
RCPY)
l Zona de insensibilidad en variacin
l Salida de valor incremental y de valor absoluto
l Valor lmite superior e inferior de la seal de salida
l Offset de salida
l Seleccin de la modalidad de servicio Manual / Automtico
l Servicio Tracking
l Valor lmite superior e inferior del valor terico
Funcionalidades Como en el PIDFF, se pueden ampliar estas funcionalidades por medio de la

ampliadas utilizacin adicional de otros bloques de funcin.
l Ajuste automtico del regulador por medio del bloque AUTOTUNE
l Seleccin de un valor terico interno o externo por medio del bloque SP_SEL
l Control del servicio manual de los circuitos de regulacin explorados (vase
Exploracin, p. 36) por medio del bloque de funcin MS
294 33002250
Representacin
PI_B
REAL PV OUT REAL
REAL SP OUTD REAL
REAL RCPY MA_O DATA
BOOL MAN_AUTO DEV REAL
Para_PI_B PARA STATUS WORD
REAL TR_I
BOOL TR_S

parmetros PI_B
RCPY REAL Copia de la magnitud de posicionado efectiva
MAN_AUTO BOOL Regulador de modalidad de servicio:
"1" : Servicio Automtico
"0" : Servicio Manual
PARA Para_PI_B Parmetros
OUT REAL Salida del actuador
OUTD REAL Salida diferencial: Diferencia entre la salida de la
ejecucin actual y la anterior
MA_O BOOL Modalidad de servicio actual del bloque de
funcin:
"1" : Modalidad de servicio Automtico
"0" : otra modalidad de servicio (es decir, servicio
Manual o Tracking)
DEV REAL Valor de variacin (PV - SP)
33002250 295

parmetros
Para_PI_B
id UINT Reservado para el ajuste automtico del regulador
pv_inf REAL Lmite inferior del rango del valor real
pv_sup REAL Lmite superior del rango del valor real
out_inf REAL Lmite inferior del rango del valor de salida
out_sup REAL Lmite superior del rango del valor de salida
rev_dir BOOL "1" : Accin directa del regulador PID
"0" : Accin inversa del regulador PID
en_rcpy BOOL "1" : la entrada RCPY se utilizar
kp REAL Amplificacin proporcional (Factor de amplificacin)
dband REAL Zona de insensibilidad en variacin
outbias REAL Compensacin manual de la variacin esttica
296 33002250
Frmulas

transferencia
1
OUT = kp 1 + ------------ IN
ti p
Frmulas de Las frmulas utilizadas realmente varan dependiendo de que el bloque de funcin
clculos utilice el algoritmo incremental o el absoluto.
De forma muy simplificada podr utilizar el bloque de funcin una de las siguientes
frmulas:
Algoritmo ti Formas
Absoluto 0
OUT = TermP + outbias
OUTD = OUT ( new ) OUT ( old )
Incremental >0
OUTD = TermP + TermI
OUT = OUT ( old ) + OUTD ( new )
las magnitudes
de las frmulas
(new) Valor, que se calcular en la ejecucin actual del bloque de funcin
(old) Valor, que se calcul en la ejecucin anterior del bloque de funcin
OUT Salida del valor absoluto
OUTD Salida del valor incremental
TermI Valor de la componente integral (dependiente del algoritmo)
TermP Valor de la componente proporcional (dependiente del algoritmo)
33002250 297
Parametrizacin
Diagrama de Diagrama de estructura del regulador PI_B

estructura del Proportional
regulador PI_B action
kp
DEV +
pv_sup - Integral +
SP action a)
pv_inf
+
ti, K
dband
PV
Reverse +
a) Direct
+
rev_dir
outbias
Man
Auto
MAN_AUTO out_sup
Limiter OUT
TR_I TR_S
out_inf
Tracking
Algoritmos El algoritmo absoluto se utiliza si no existe ninguna componente I (cuando ti = 0).

absolutos En este caso, se calcula en primer lugar la salida OUT y de ah se deduce la
modificacin de la salida.
298 33002250
Algoritmos Los algoritmos incrementales se utilizan cuando existe una componente I (es decir,
incrementales cuando ti > 0). La particularidad de este algoritmo consiste en calcular en primer
lugar la modificacin de la salida OUTD y, a continuacin, determinar la salida del
valor absoluto por medio de la siguiente frmula:
OUT ( new ) = OUT ( old ) + OUTD
En este algoritmo se puede conmutar posteriormente un bloque de funcin SERVO
al regulador, lo cual permite una regulacin asttica.
El algoritmo incremental permite adems realizar el proyecto de una componente
integral externa al bloque en aplicaciones de regulacin en las que el comporta-
miento real aplicado vara respecto al comportamiento calculado por el regulador
(en caso de estar abierto el circuito de regulacin). En este caso representa una
ventaja utilizar el valor real en el clculo. Si este est disponible se deber abrir por
conmutacin para la entrada RCPY y se deber poner a 1 el parmetro en_rcpy.
As es que durante el clculo, la expresin
se convierte en
OUT ( new ) = RCPY + OUTD
Esta instalacin es especialmente til en la regulacin de cascadas o similares.
Nota: En modalidad integral externa (en_rcpy=1) no est limitada la salida OUT.
33002250 299
Zona de Al alcanzar el punto de trabajo la zona de insensibilidad permite limitar pequeos

insensibilidad en golpes de restablecimiento frente al valor del actuador: mientras la desviacin
variacin permanezca inferior a dband (en valores absolutos) el bloque de funcin la
(dband) considerar nula para sus clculos.
Representacin de la zona de insensibilidad en variacin (dband)
Desviacin
modificada
dband DEV
Otras El bloque dispone adems de las siguientes propiedades:

caractersticas l La utilizacin del parmetro outbias permite un ajuste preciso en el punto de
trabajo si no existe ninguna accin integral (ti = 0).
l En todas las modalidades se limita la salida OUT al sector comprendido entre
out_inf y out_sup. Si el valor calculado por el bloque de funcin (o escrito por el
usuario en modalidad manual) supera uno de estos lmites, se recortar el valor
de OUT. En cambio, la salida incremental OUTD no tendr jams en
consideracin este recorte. Esto permite al PI_B controlar a un bloque de funcin
SERVO sin necesidad de sensado de la posicin del actuador (regulacin
flotante).
l La seleccin de la accin directa / inversa (parmetro rev_dir) permite adaptar el
sentido del regulador a la vinculacin actuador / proceso de medicin.
l Limitacin del valor terico entre pv_inf y pv_sup.
l El bloque puede funcionar en modalidad integral pura (con kp = 0).
300 33002250
Modalidades de El bloque de funcin PI_B dispone de 3 modalidades de servicio: Automtico,

servicio Manual y Tracking. La modalidad Tracking tiene prioridad ante las otras
modalidades de servicio.
Estas modalidades se pueden seleccionar a travs de las entradas MAN_AUTO y
TR_S.
Modalidad de TR_S MAN_AUTO Significado
servicio
Automtico 0 1 Las salidas OUT y OUTD se
corresponden con el resultado de los
clculos efectuados por el bloque.
Manual 0 0 El bloque de funcin no posiciona la
salida OUT, de forma que el usuario
puede modificar el valor directamente.
Tracking 1 01 La entrada TR_I se transfiere a la salida
OUT.
Conmutacin de La conmutacin Manual Automtico o Tracking Automtico se efecta de la

las modalidades siguiente forma:
de servicio l En el algoritmo incremental (ti > 0) la conmutacin se realiza sin brusquedad.
l En el algoritmo incremental (ti = 0) la conmutacin tiene lugar con brusquedad.
33002250 301
Ecuaciones detalladas
Denominacin Las siguientes ecuaciones utilizan distintas variables y funciones. Las variables
correspondientes a los parmetros del bloque no se describen aqu.
Sin embargo, las variables intermediarias ms importantes y las funciones
utilizadas se describen en la siguiente tabla:
Variable intermediaria / Significado
funcin
dt Intervalo de tiempo transcurrido desde la ltima ejecucin
del bloque
(new) Valor, que se calcular en la ejecucin actual del bloque de
funcin
(old) Valor, que se calcul en la ejecucin anterior del bloque de
funcin
TermI Valor de la componente integral (dependiente del algoritmo)
TermP Valor de la componente proporcional (dependiente del
algoritmo)
sense Sentido de regulacin con las siguientes opciones de
direccionado:
l +1
Se trata de una accin directa (rev_dir = 1), es decir, que
una desviacin positiva (PV - SP) genera un crecimiento
del valor de salida
l -1
Se trata de una accin inversa (rev_dir = 0), es decir, que
una desviacin positiva (PV - SP) genera una
disminucin del valor de salida
Funcin (x(t)) = x(t) x(t 1)
Funcin "limitar" Funcin de limitacin de la salida del bloque
Algoritmo Las siguientes ecuaciones rigen con los correctores proporcionales ( ti = 0);
absoluto OUT = TermP + outbias
OUT = limiter ( OUT )
TermP = sense kp DEV
302 33002250
Algoritmo Las siguientes ecuaciones rigen con correctores del tipo PI ( ti > 0);
incremental OUTD = TermP + TermI
Si en_rcpy = 0, rige:
OUT = RCPY + OUTD ( new )
Valor de la componente proporcional TermP
TermP = sense kp [ (DEV) ]
Valor de la componente integral TermI, si kp > 0:
dt
TermI = sense kp ----- DEV
ti
Valor de la componente integral TermI, si kp = 0 (modalidad integral pura):
out_sup out_inf dt
TermI = sense ---------------------------------------------- ----- DEV
pv_sup pv_inf ti
33002250 303

estado
Bit Significado
Bit 1 = 1 Deteccin de un valor no permitido en una de las entradas de valores con coma
flotante
Bit 4 = 1 Se mostrarn los siguientes comportamientos:
l La entrada SP se encuentra fuera del rango [pv_inf, pv_sup]: para el clculo,
el bloque de funcin utiliza el valor pv_inf, o bien pv_sup.
l El parmetro kp o dband es negativo: el bloque de funcin utilizar el valor 0
en lugar del valor del parmetro errneo.
l El parmetro outbias se encuentra fuera del rango [(out_inf - out_sup),
(out_sup - out_inf)]. El bloque de funcin utilizar para el clculo el valor
(out_inf - out_sup) o bien (out_sup - out_inf).
Bit 7 = 1 Los valores lmite pv_inf y pv_sup son idnticos
Nota sobre la
salida OUT
Nota: En la modalidad manual estos bits permanecern en 1 slo durante un ciclo
del programa. Si el usuario introduce para OUT un valor que supere uno de estos
lmites, el bloque de funcin pondr a 1 el bit 5 6 y recortar el valor indicado por
el usuario. En la siguiente ejecucin del bloque de funcin el valor de OUT ya no
estar fuera del rango y los bits 5 y 6 volvern a estar a cero.
Aviso de error Se visualizar un error si se detecta un valor no flotante en una entrada, si se

presenta un problema en un clculo de valores con coma flotante o si los valores
lmite pv_inf y pv_sup son idnticos. Las salidas OUT, OUTD, MA_O y DEV
permanecen sin variacin.
304 33002250

l Uno de los parmetros kp o dband es negativo: el bloque de funcin utilizar el
valor 0 en lugar del valor del parmetro errneo.
l El parmetro outbias no se encuentra en el rango [(out_inf - out_sup), (out_sup
- out_inf)]. El bloque de funcin utilizar para el clculo el valor (out_inf - out_sup)
o bien (out_sup - out_inf).
33002250 305
306 33002250
PID: Regulador PID
35
Vista general
Introduccin Este captulo describe el bloque PID.

Apartado Pgina
Representacin 309
Diagrama de estructura del bloque de funcin PID 311
Parametrizacin del regulador PID 312
33002250 307
PID: Regulador PID
Descripcin breve
Descripcin de El mdulo de funcin realiza un regulador PID.

funcionamiento En virtud de la magnitud de referencia SP y la magnitud de regulacin PV, se forma
una diferencia de regulacin ERR. Esta diferencia de regulacin ERR provoca una
variacin de la magnitud de posicionado Y.
Como parmetros adicionales se pueden configurar EN y ENO.
Propiedades El mdulo de funcin tiene las siguientes propiedades:

l Regulador PID real con ajuste independiente de gain, ti y td
l Modalidades de servicio Manual, Detenido y Automtico
l Conmutacin sin brusquedad entre Manual/Automtico
l Componentes P, I y D conectables de forma independiente
l Medida Antiwindup slo si est activo el componente I
l Retardo definible del componente D
regulacin ERR
Funcin de La funcin de transmisin es:

transmisin 1 td s
G (s ) = gain 1 + ------------ + ----------------------------------
ti s 1 + td_lag s
YD
YI
YP
Explicacin de las magnitudes:
YD Componente D (slo en caso de en_d = 1)
YI Componente I (slo en caso de en_i = 1)
YP Componente P (slo en caso de en_p = 1)
308 33002250
PID: Regulador PID
Representacin
PID
REAL SP
REAL PV
Mode_PID MODE Y REAL
Para_PID PARA ERR REAL
REAL FEED_FWD STATUS Stat_MAXMIN
REAL YMAN

parmetros PID
MODE Mode_PID Modalidades de servicio
PARA Para_PID Parmetros
FEED_FWD REAL Magnitud de perturbacin
33002250 309
PID: Regulador PID

parmetros
Mode_PID
en_p BOOL "1": Componente P conectada
en_i BOOL "1": Componente I conectada
en_d BOOL "1": Componente D conectada
d_on_pv BOOL "1": Componente D referida a la magnitud de
regulacin;
"0": Componente D referida a la diferencia de
regulacin

parmetros
Para_PID
td_lag TIME Retardo de la componente D

parmetros
Stat_MAXMIN
310 33002250
PID: Regulador PID
Diagrama de estructura del bloque de funcin PID
Diagrama de A continuacin encontrar el diagrama de estructura del regulador PID

estructura ERR
a)
SP P
gain
b)
+
ERR 1
- 0
Kgain
c)
PV 1
0
en_p
a) Reseteado Antiwindup
1
0
ti I
YP
0 qmax
+ ymax Servicio
b) YI + Y
control
1 + de la
+ + ymin
en_i qmin modalidad
YD
td, td_lag D
0 1
1 FEED_FWD
0
c)
d_on_pv en_d
YMAN
33002250 311
PID: Regulador PID
Parametrizacin del regulador PID
Parametrizacin La estructura del regulador PID se representa en el Diagrama de estructura, p. 311 .

parmetros PID puros, es decir, la amplificacin proporcional gain, la constante de
tiempo de posicionado ti y tiempo de adelantamiento de valor terico td.
La componente D se retarda con el tiempo td_lag. La relacin entre td/td_lag se
denomina amplificacin diferenciada y se selecciona por lo general entre 3 y 10. Se
puede formar la componente D, ya sea basndose en la diferencia de regulacin
ERR (d_on_pv =0) o en la magnitud de regulacin PV (d_on_pv = 1). Si se
determina la componente D sobre la base de la magnitud de regulacin PV, no
existir ningn salto debido a la componente D, en caso de modificaciones en las
magnitudes de guiado (modificaciones en la entrada SP). La componente D tendr
influencia solamente en caso de perturbaciones y modificaciones en el proceso.
sentido de antepuesto en gain. Un valor positivo en gain, provoca que el valor de salida
gain, hace que el valor de salida disminuya en el caso de una magnitud de
perturbacin positiva.
Limitacin de Los valores ymax e ymin limitan la salida tanto hacia arriba como hacia abajo. De
magnitudes de esta forma rigen ymin Y ymax.
posicionado Se visualiza a travs de las salidas qmax y qmin, cuando se alcanzan los valores
lmites, o bien cuando se alcanza una limitacin de la seal de salida:
El lmite superior ymax para la limitacin de la magnitud de posicionado se debe
elegir superior al lmite inferior ymin, de lo contrario el bloque de funcin comunicar
un error y no funcionar.
312 33002250
PID: Regulador PID
Reseteado Si tiene lugar una limitacin de las magnitudes de posicionado se debe contemplar
Antiwindup mediante el reseteado Antiwindup que la componente integral "no pueda crecer por
encima de todos los lmites". La medida Antiwindup se ejecutar solamente cuando
la componente I del regulador no se encuentre desconectada. Los lmites para el
posicionado. No se considera la componente D para la medida Antiwindup, de tal
forma, que los picos provocados por la componente D, no se recortarn mediante
la medida Antiwindup.
ymin YP FEED_FWD YI ymax YP FEED_FWD
Seleccin de los Existen diferentes tipos de reguladores que se seleccionan a travs de los
tipos de elementos en_p, en_i y en_d.
reguladores
Tipo de regulador en_p en_i en_d
Regulador P 1 0 0
Regulador PI 1 1 0
Regulador PD 1 0 1
Regulador PID 1 1 1
Regulador I 0 1 0
La componente I tambin se puede desconectar por medio de ti = 0.
33002250 313
PID: Regulador PID
Seleccin de las Existen tres modalidades de servicio, que se seleccionan a travs de los
modalidades de parmetros man y halt:
servicio
Modalidad de servicio man halt
Automtico 0 0
Manual 1 01
Detenido 0 1
Modalidad de En la modalidad de servicio Automtico, se determina la magnitud de posicionado

servicio Y a travs del algoritmo discreto PID, dependiendo de la magnitud de regulacin PV
Automtico y la magnitud de guiado SP. La magnitud de posicionado se limita a travs de ymax
e ymin. Los lmites de posicionado son al mismo tiempo tambin los lmites para el

servicio Manual YMAN de forma fija a la magnitud de posicionado Y. No obstante, la magnitud de
brusquedad (con la componente I conectada). Los lmites de posicionado son al
mismo tiempo tambin los lmites para el reseteado Anti-Windup.

servicio encontraba; el bloque de funcin no modifica la magnitud de posicionado Y (el
Detenido regulador permanece detenido), o sea Y = Y(old). Las magnitudes internas sern
guiadas de tal manera, que el regulador (en caso de componente I conectada)
contine sin brusquedad su marcha desde su posicin actual. Los lmites de
posicionado son al mismo tiempo tambin los lmites para el reseteado Anti-
Windup. La modalidad de servicio Detenido es apropiada, entre otras cosas, para
ajustar la salida de regulacin Y a travs de un mando externo, siendo guiadas
correctamente las componentes internas en el regulador.
314 33002250
PID: Regulador PID
Conmutacin de La conmutacin de Automtico a Manual por lo general no se produce sin

Automtico a brusquedad, debido a que la salida Y puede adoptar cualquier valor entre ymax e
Manual ymin, sin embargo, Y adopta en caso de conmutacin directamente el valor YMAN.
Pero si la conmutacin de Automtico a Manual debe tener lugar sin brusquedad,
existen dos posibilidades:
l Conmutacin por medio de la funcin MOVE
l Conmutacin por medio de un bloque de funcin VLIM limitador de crecimiento
Conmutacin Ajuste a travs de la funcin MOVE el valor de YMAN al valor de Y:

con MOVE
PID MOVE
Mode MODE Mode.man EN
Y
YMAN
Valor manual
Nota: Este tipo de representacin se eligi solamente por razones de claridad para
una mejor comprensin. Los vnculos representados con trazos no se pueden
programar como links (objetos de vnculo) debido a que forman (en Concept)
bucles no permitidos. Las uniones se deben realizar a travs de la programacin
con variables.
La funcin MOVE se ejecutar solamente, cuando el regulador PID se encuentre en

la modalidad de servicio Automtico (Mode.man = 0). La conmutacin de
Automtico a Manual tendr lugar sin brusquedad a continuacin, pues en este ciclo
el valor de YMAN es igual al valor de Y. En la modalidad de servicio Manual podr
modificar el valor de YMAN lentamente.
33002250 315
PID: Regulador PID
Conmutacin Si no desea modificar el valor YMAN -porque es, p. ej., un valor fijo-, puede aplicar
con VLIM la solucin anterior con la ayuda de un limitador de crecimiento (bloque de funcin
VLIM):
MOVE
MPID.man MVLIM.man
VLIM PID
MVLIM MODE MPID MODE
Valor manual X Y Y
Para PARA YMAN
YMAN
con variables.
En la modalidad de servicio Automtico (MPID.man = 0), se encuentra el limitador

de crecimiento en la modalidad de servicio Manual (funcin MOVE). De esta
manera se ajustar el valor manual del regulador PID (YMAN de PID) a travs del
valor manual del limitador de crecimientos (YMAN de VLIM) al valor Y del regulador
PID (guiado). Si ahora tiene lugar una conmutacin de Automtico a Manual, ser
sin brusquedad, pues en este ciclo el valor de YMAN (del PID) es igual al valor de
Y (del PID). A partir del ciclo siguiente, el valor de YMAN (del PID) se igualar al
autntico valor manual (en VLIM) con la adaptacin que haya determinado
(Para.rate).
316 33002250
PID: Regulador PID
Frmulas detalladas

las magnitudes
de las frmulas
ERR ( new) Valor de la diferencia de regulacin del ciclo de exploracin actual

servicio manual)
YD Componente D
YI Componente I
YP Componente P

Y = YP + YI + YD + FEED_FWD
ymin Y ymax
para el clculo de componentes de regulacin dependiendo de los elementos en_p, en_i y en_d:
de regulacin Automtico
l Componente I YI para la modalidad de servicio Automtico
l Componente D YD para la modalidad de servicio Automtico
33002250 317
PID: Regulador PID
Componente P El YP para las modalidades de servicio Manual, Detenido y Automtico se averigua

YP para todas las de la siguiente forma:
modalidades de Para en_p = 1 rige:
servicio
YP = gain ERR
Para en_p = 0 rige:
YP = 0

para la Para en_i = 1 rige:
modalidad de
servicio YI ( new ) = YI ( old ) + gain ----- ------------------------------------------------------
Automtico ti 2
Para en_i = 0 rige:
YI = 0

para la forma:
modalidad de Para en_i = 1 rige:
servicio Manual y
Para en_i = 0 rige:
YI = 0

YD para la siguiente forma:
modalidad de Para en_d = 1 y d_on_pv = 0 rige:
servicio
Automtico YD ( old ) td_lag + td gain ( ERR ( ne w ) ERR ( old ) )
YD ( new ) = -----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
dt + dt_lag
Para en_d = 1 y d_on_pv = 1 rige:

YD ( old ) td_lag + td gain ( PV ( ol d) PV ( ne w ) )
YD ( new ) = --------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
dt + dt_lag
Para en_d = 0 rige:

YD = 0
318 33002250
PID: Regulador PID

YD para la forma:
modalidad de YD = 0
servicio Manual y
Detenido
33002250 319
PID: Regulador PID

l exista un nmero de coma flotante no vlido en la entrada YMAN PV
l ymax es < ymin
320 33002250
PID1: Regulador PID
36
Vista general
Introduccin Este captulo describe el bloque PID1.

Apartado Pgina
Representacin 323
Diagrama de estructura del bloque de funcin PID1 325
Parametrizacin del regulador PID1 326
33002250 321
PID1: Regulador PID
Descripcin breve
Descripcin de El bloque de funcin realiza un regulador PID.

funcionamiento Sobre la base de la magnitud de guiado SP y la magnitud de regulacin PV, se
forma una diferencia de regulacin ERR. Esta diferencia de regulacin ERR
provoca una variacin de la magnitud de posicionado Y.

l Regulador PID real con ajuste independiente de GAIN, TI, TD
l Componentes P, I y D conectables de forma independiente
regulacin ERR

transferencia 1 TD s
G(s) = GAIN 1 + -------------- + ------------------------------------------
TI s 1 + TD_LAG s
YD
YI
YP
Explicacin de las magnitudes

YD Componente D (solamente en caso de EN_D = 1)
YI Componente I (solamente en caso de EN_I = 1)
YP Componente P (solamente en caso de EN_P = 1)
322 33002250
PID1: Regulador PID
Representacin
PID1
BOOL MAN
BOOL HALT
REAL SP Y REAL
REAL PV ERR REAL
REAL BIAS DATA DATA
BOOL EN_P QMAX BOOL
BOOL EN_I QMIN BOOL
BOOL EN_D
BOOL D_ON_X
REAL GAIN
TIME TI
TIME TD
TIME TD_LAG
REAL YMAX
REAL YMIN
REAL YMAN
33002250 323
PID1: Regulador PID

parmetros
MAN BOOL "1": Modalidad de servicio Manual
BIAS REAL Entrada de la magnitud de perturbacin
EN_P BOOL "1": Componente P conectada
EN_I BOOL "1": Componente I conectada
EN_D BOOL "1": Componente D conectada
D_ON_X BOOL "1": Componente D en magnitud de regulacin;
"0": Componente D en diferencia de regulacin
GAIN REAL Amplificacin proporcional (Factor de
amplificacin)
TD TIME Tiempo de adelantamiento de valor terico
TD_LAG TIME Tiempo de retardo, componente D
ERR REAL Salida diferencia de regulacin
QMAX BOOL "1" = Salida Y alcanz el lmite de posicionado
superior
QMIN BOOL "1" = Salida Y alcanz el lmite de posicionado
inferior
324 33002250
PID1: Regulador PID
Diagrama de estructura del bloque de funcin PID1
Diagrama de A continuacin encontrar el diagrama de estructura del regulador PID1:

estructura ERR
a)
SP P
GAIN
b)
+ 1
ERR
- 0
-GAIN
c)
PV 1
0
EN_P
a) Reseteado Antiwindup
1
0
TI I
YP
0 QMAX
b) + YMAX Control de
YI + Y
la
1 + modalidad
+ + YMIN
EN_I YD QMIN de servicio
TD , TD_LAG D
0 1
1 BIAS
0
c)
D_ON_X EN_D
YMAN
33002250 325
PID1: Regulador PID
Parametrizacin del regulador PID1
Parametrizacin La estructura del regulador PID1 se representa en el Diagrama de estructura,

p. 325.
parmetros PID puros, es decir, la amplificacin proporcional GAIN, la constante de
tiempo de posicionado TI y tiempo de adelantamiento de valor terico TD.
La componente D se retarda con el tiempo TD_LAG. La relacin entre TD/TD_LAG
se denomina amplificacin diferenciada VD. La componente D se puede formar a
travs de la diferencia de regulacin ERR (D_ON_X = 0) o a travs de la magnitud
de regulacin PV (D_ON_X = 1). Si se determina la componente D a travs de la
magnitud de regulacin PV, no existir ningn salto debido a la componente D, en
caso de modificaciones en las magnitudes de guiado (modificaciones en la entrada
SP). Dicha componente D se manifiesta solamente en el caso de perturbaciones y
modificaciones en el proceso.
sentido de antepuesto en GAIN. Un valor positivo en GAIN, provoca que el valor de salida
GAIN, hace que el valor de salida disminuya en el caso de una magnitud de
perturbacin positiva.
Limitacin de Los lmites YMAX e YMIN limitan la salida tanto hacia arriba como hacia abajo. De
magnitudes de esta manera rige YMIN Y YMAX.
posicionado Se visualiza a travs de ambas marcas QMAX y QMIN cuando se alcanzan los
El lmite superior YMAX para la limitacin del valor de la magnitud deber
seleccionarse mayor que el lmite inferior YMIN.
326 33002250
PID1: Regulador PID
YMIN YP BIAS YI YMAX YP BIAS
tipos de parmetros EN_P, EN_I y EN_D.
reguladores
Tipo de regulador EN_P EN_I EN_D
Regulador P 1 0 0
Regulador PI 1 1 0
Regulador PD 1 0 1
Regulador PID 1 1 1
Regulador I 0 1 0
La componente I tambin se puede desconectar por medio de TI = 0.
33002250 327
PID1: Regulador PID
Seleccin de las Existen tres modalidades de servicio que se seleccionan a travs de los parmetros
modalidades de MAN y HALT:
servicio
Modalidad de servicio MAN HALT
Automtico 0 0
Manual 1 01
Detenido 0 1


servicio Manual YMAN de forma fija a la salida de posicionado Y. No obstante, la salida de
posicionado se limita a travs de YMAX e YMIN. Las magnitudes internas sern

servicio encontraba, el bloque de funcin no modifica la salida de regulacin Y (el regulador
Detenido permanece detenido), o sea Y = Y(old). Las magnitudes internas se guiarn de tal
manera, que la suma de sus componentes se corresponda con la salida de
posicionado, de tal forma que el regulador (en caso de componente I conectada)
siga su marcha sin brusquedad a partir de su ubicacin actual. Los lmites de
Windup.
328 33002250
PID1: Regulador PID
Conmutacin de La conmutacin de Automtico a Manual por lo general no se produce sin

Automtico a brusquedad, debido a que la salida Y puede adoptar cualquier valor entre ymax e
Manual ymin, sin embargo, Y adopta en caso de conmutacin directamente el valor YMAN.
Pero si la conmutacin de Automtico a Manual debe tener lugar sin brusquedad,
existen dos posibilidades:
l Conmutacin por medio de la funcin MOVE
l Conmutacin por medio de un bloque de funcin LIMV limitador de crecimiento
Conmutacin Ajuste a travs de la funcin MOVE el valor de YMAN al valor de Y:

con MOVE
PID1 MOVE
Servicio Manual MAN EN

Y
Valor manual YMAN
con variables.
La funcin MOVE se ejecutar solamente cuando el regulador PID se encuentre en

la modalidad de servicio Automtico (MAN = 0). La conmutacin de Automtico a
Manual tendr lugar sin brusquedad a continuacin, pues en este ciclo el valor de
YMAN es igual al valor de Y. En la modalidad de servicio Manual podr modificar el
valor de YMAN lentamente.
33002250 329
PID1: Regulador PID
Conmutacin Si no desea modificar el valor YMAN -porque es, p. ej., un valor fijo-, deber
con LIMV completar la solucin anterior con la ayuda de un limitador de crecimiento (bloque
de funcin LIMV (vase LIMV: Limitador de crecimiento de primer orden, p. 209)):
LIMV PID1 MOVE

Servicio Manual
HALT MAN EN
Valor manual X Y Y
Adaptacin RATE YMAN
con variables.
La funcin MOVE se ejecutar solamente cuando el regulador PID se encuentre en

la modalidad de servicio Automtico (MAN = 0). Si ahora tiene lugar una
conmutacin de Automtico a Manual, se realizar sin brusquedad, pues en este
ciclo el valor de YMAN (del PID1) es igual al valor de Y (del PID1). A partir del ciclo
siguiente, el valor de YMAN (del PID1) se igualar al autntico valor manual (en
LIMV) mediante la adaptacin que se haya determinado (RATE).
330 33002250
PID1: Regulador PID
Frmulas detalladas

las magnitudes
de las frmulas
BIAS Magnitud de perturbacin

servicio manual)
YD Componente D
YI Componente I
YP Componente P

Y = YP + YI + YD + BIAS
YMIN Y YMAX
Vista general A continuacin, encontrar una vista general de los diferentes clculos de las
para el clculo de componentes de regulacin dependiendo de las entradas EN_P, EN_I y EN_D:
de regulacin Automtico
33002250 331
PID1: Regulador PID

modalidades de Para EN_P = 1 rige:
servicio
YP = GAIN ERR
Para EN_P = 0 rige:
YP = 0

para la Para EN_I = 1 rige:
modalidad de
servicio dt ERR ( new ) + ERR ( old )
YI ( ne w ) = YI ( old ) + GAIN ------ ------------------------------------------------------
Automtico TI 2
Para EN_I = 0 rige:
YI = 0

para la forma:
modalidad de Para EN_I = 1 rige:
servicio Manual y
Detenido YI = Y ( YP BIAS )
Para EN_I = 0 rige:
YI = 0

modalidad de Para EN_D = 1 y D_ON_X = 0 rige:
servicio
YD ( old ) TD_LAG + TD GAIN ( ERR ( new ) ERR ( ol d ) )
Automtico YD ( new ) = --------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
dt + TD_LAG
Para EN_D = 1 y D_ON_X = 1 rige:
YD ( old ) TD_LAG + TD GAIN ( PV ( ol d ) PV ( new ) )
YD ( new ) = -----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
dt + TD_LAG
Para EN_D = 0 rige:
YD = 0

YD para la forma:
modalidad de YD = 0
servicio Manual y
Detenido
332 33002250
PID1: Regulador PID
33002250 333
PID1: Regulador PID
334 33002250
PID_P: Regulador PID con
estructura paralela
37
Vista general
Introduccin Este captulo describe el bloque PID_P.

Apartado Pgina
Representacin 338
Parametrizacin del regulador PID_P 340
33002250 335
PID_P: Regulador PID con estructura paralela
Descripcin breve
Descripcin de El bloque de funcin realiza un regulador PID en una estructura paralela pura.
funcionamiento La diferencia de regulacin ERR se forma entre la magnitud de guiado SP y la
magnitud de regulacin PV. Esta diferencia de regulacin ERR provoca una
modificacin de la magnitud de posicionado Y.

l Regulador PID en una estructura paralela pura
l Factores de amplificacin independientes para las componentes P, I y D
l Cada componente P, I o D se puede desconectar individualmente.
l Componente D conmutable a magnitud de entrada PV o diferencia de regulacin
ERR
l Componente D con retardo de tiempo variable
336 33002250

transferencia ki kd s
G(s) = kp + ----- + -------------------------
s 1
s + ----------------
td_lag
YD
YI
YP
YD Componente D
YI Componente I
YP Componente P
33002250 337
Representacin
PID_P
REAL SP Y REAL
REAL PV ERR REAL
Mode_PID_P MODE
Para_PID_P PARA
REAL FEED_FWD
Descripcin de Descripcin de los parmetros del bloque

parmetros
PID_P
MODE Mode_PID_P Modalidades de servicio
PARA Para_PID_P Parmetros

parmetros
Mode_PIP_P
man BOOL "1": Modalidad manual
regulacin;
regulacin
reverse BOOL "1": Inversin de salida
338 33002250

parmetros
Para_PID_P
kp REAL Amplificacin proporcional (Factor de amplificacin
= Componente P)
ki REAL Amplificacin de la integracin (Factor de
amplificacin de la componente I) [1/s]
kd REAL Amplificacin de la diferenciacin (Factor de
amplificacin de la componente D) [s]
td_lag TIME Tiempo de retardo (Unidad = s), componente D

parmetros
Stat_MAXMIN
33002250 339
Parametrizacin del regulador PID_P
Diagrama de A continuacin encontrar el diagrama de estructura del bloque PIP_P:

estructura ERR
kp P
SP
ki I
YP
qmax
+ + ymax Servicio
ERR YI + la Y
+ modalidad
- + + ymin
YD qmin de control
kd, td_lag D
0
FEED_FWD
1
PV
d_on_pv
YMAN
Parametrizacin La estructura del regulador PID_P se representa en el Diagrama de estructura,

p. 340.
La parametrizacin del regulador PID_P tiene lugar primeramente a travs de los
parmetros PID puros, o sea, la amplificacin proporcional kp, la amplificacin de
la integracin ki y la amplificacin de la diferenciacin kd.
Las componentes P, I y D se pueden desconectar individualmente poniendo a cero
la correspondiente entrada (kp, ki o kd).
La componente D se retarda con la constante de tiempo td_lag. Se puede formar la
componente D, ya sea basndose en la diferencia de regulacin ERR (d_on_pv =0)
o en la magnitud de regulacin PV (d_on_pv = 1). Si se determina la componente
D sobre la base de la magnitud de regulacin PV, no existir ningn salto debido a
la componente D, en caso de modificaciones en las magnitudes de guiado
(modificaciones en la entrada SP). Dicha componente D se manifiesta por lo
general solamente en el caso de perturbaciones o modificaciones en el proceso.
340 33002250
Inversin del Se puede lograr un comportamiento inverso del regulador poniendo a 1 la entrada
sentido de reverse. Con reverse = 0 se logra que aumente el valor de salida en caso de
regulacin disponer de una magnitud de perturbacin positiva. Con reverse = 1 se logra que
descienda el valor de salida en caso de disponer de una magnitud de perturbacin
positiva.
elegir superior al lmite inferior ymin, de lo contrario el bloque comunicar un error
y no funcionar.
tipos de parmetros kp, ki y kd.
reguladores
Tipo de regulador kp ki kd
Regulador P >0 =0 =0
Regulador PI >0 >0 =0
Regulador PD >0 =0 >0
Regulador PID >0 >0 >0
Regulador I =0 >0 =0
33002250 341
servicio
Automtico 0 0
Manual 1 01
Detenido 0 1

Pero si la conmutacin debe tener lugar sin brusquedad, existen dos posibilidades,
Automtico a Manual, p. 315 ) .


Detenido regulador permanece detenido), o sea Y = Y(old). Las magnitudes internas se
guiarn de tal forma, que el regulador contine su marcha (en caso de componente
I conectada) sin brusquedad a partir de su posicin actual. Los lmites de
342 33002250
Frmulas detalladas
Explicacin de Descripcin de las magnitudes de las frmulas:

las magnitudes
de las frmulas

servicio manual)
YD Componente D
YI Componente I
YP Componente P
Magnitud de La magnitud de posicionado se componen de diversas partes de magnitudes:

posicionado Y = YP + YI + YD + FEED_FWD
ymin Y ymax

regulacin ERR = SP - PV, si reverse = 0
ERR = PV - SP, si reverse = 1
33002250 343
para el clculo de componentes de regulacin dependiendo de los factores de amplificacin kp, ki y
las componentes kd:
de regulacin l Componente P YP para las modalidades de servicio Manual, Detenido,
Automtico

modalidades de YP = kp ERR
servicio

para la Para ki > 0 rige:
modalidad de
servicio ERR ( ne w ) + ERR ( old )
YI ( ne w ) = YI ( old ) + ki dt ------------------------------------------------------
Automtico 2
Para ki = 0 rige:
YI = 0

para la forma:
modalidad de Para ki > 0 rige:
servicio Manual y
Para ki = 0 rige:
YI = 0
344 33002250

modalidad de Para kd > 0 y d_on_pv = 0 rige:
servicio
td_lag
Automtico YD ( new ) = ---------------------------- ( YD ( old ) + kd ( ERR ( new ) ERR ( old ) ) )
dt + td_lag
Para kd > 0 y d_on_pv = 1 rige:
td_lag
YD ( new ) = ---------------------------- ( YD ( old ) + kd ( PV ( old ) PV ( new ) ) )
dt + td_lag
Para kd = 0 rige:
YD = 0

YD para la forma:
modalidad de YD = 0
servicio Manual y
Detenido

l exista un nmero de coma flotante no vlido en la entrada YMAN
l ymax es < ymin.
33002250 345
346 33002250
PID_PF: Regulador PID con
estructura paralela
38
Vista general
Introduccin Este captulo describe el bloque PID_PF.

Apartado Pgina
Representacin 349
Parametrizacin del regulador PID_PF 351
33002250 347
PID_PF: Regulador PID con estructura paralela
Descripcin breve
funcionamiento La diferencia de regulacin ERR se forma entre la magnitud de guiado SP y la
magnitud de regulacin PV. Esta diferencia de regulacin ERR provoca una
modificacin de la magnitud de posicionado Y.

l Factores de amplificacin independientes para las componentes P, I y D
ERR

transferencia ki kd s
G(s) = kp + ----- + -------------------------
s 1
s + ----------------
td_lag
YD
YI
YP
YD Componente D
YI Componente I
YP Componente P
348 33002250
Representacin
PID_PF
REAL SP Y REAL
REAL PV ERR REAL
Mode_PID_P MODE
Para_PID_P PARA
REAL FEED_FWD

parmetros
PID_PF
MODE Mode_PID_P Modalidades de servicio
PARA Para_PID_P Parmetros

parmetros
Mode_PIP_P
regulacin;
regulacin
reverse BOOL "1": Inversin de salida
33002250 349

parmetros
Para_PID_P
kp REAL Amplificacin proporcional (Factor de amplificacin
= Componente P)
ki REAL Amplificacin de la integracin (Factor de
amplificacin de la componente I) [1/s]
kd REAL Amplificacin de la diferenciacin (Factor de
amplificacin de la componente D) [s]
td_lag TIME Tiempo de retardo, componente D

parmetros
Stat_MAXMIN
350 33002250
Parametrizacin del regulador PID_PF
Diagrama de A continuacin encontrar el diagrama de estructura del bloque PIP_PF:

estructura ERR
kp P
SP
ki I
YP
qmax
+ + ymax Servicio
ERR YI + la Y
+ modalidad
- + + ymin
YD qmin de control
kd, td_lag D
0
FEED_FWD
1
PV
d_on_pv
YMAN
Parametrizacin La estructura del regulador PID_PF se representa en el Diagrama de estructura,

p. 351.
La parametrizacin del regulador PID_PF tiene lugar primeramente a travs de los
parmetros PID puros, o sea, la amplificacin proporcional kp, la amplificacin de
la integracin ki y la amplificacin de la diferenciacin kd.
Las componentes P, I y D se pueden desconectar individualmente poniendo a cero
la correspondiente entrada (kp, ki o kd).
La componente D se retarda con la constante de tiempo td_lag. Se puede formar la
componente D, ya sea basndose en la diferencia de regulacin ERR (d_on_pv =0)
o en la magnitud de regulacin PV (d_on_pv = 1). Si se determina la componente
D sobre la base de la magnitud de regulacin PV, no existir ningn salto debido a
la componente D, en caso de modificaciones en las magnitudes de guiado
33002250 351
sentido de reverse. Con reverse = 0 se logra que aumente el valor de salida en caso de
regulacin disponer de una magnitud de perturbacin positiva. Con reverse = 1 se logra que
descienda el valor de salida en caso de disponer de una magnitud de perturbacin
positiva.
elegir superior al lmite inferior ymin, de lo contrario el bloque comunicar un error
y no funcionar.
tipos de parmetros kp, ki y kd.
reguladores
Tipo de regulador kp ki kd
352 33002250
servicio
Automtico 0 0
Manual 1 01
Detenido 0 1

Automtico a Manual, p. 315) .

33002250 353

Detenido regulador permanece detenido), o sea Y = Y(old). Las magnitudes internas se
guiarn de tal forma, que el regulador contine su marcha (en caso de componente
I conectada) sin brusquedad a partir de su posicin actual. Los lmites de
354 33002250
Frmulas detalladas

las magnitudes
de las frmulas

servicio manual)
YD Componente D
YI Componente I
YP Componente P

posicionado Y = YP + YI + YD + FEED_FWD
ymin Y ymax

regulacin ERR = SP - PV, si reverse = 0
ERR = PV - SP, si reverse = 1
33002250 355
para el clculo de componentes de regulacin dependiendo de los factores de amplificacin kp, ki y
las componentes kd:
Automtico

modalidades de YP = kp ERR
servicio

para la Para ki > 0 rige:
modalidad de
servicio ERR ( ne w ) + ERR ( old )
YI ( ne w ) = YI ( old ) + ki dt ------------------------------------------------------
Automtico 2
Para ki = 0 rige:
YI = 0

para la forma:
modalidad de Para ki > 0 rige:
servicio Manual y
Para ki = 0 rige:
YI = 0
356 33002250

modalidad de Para kd > 0 y d_on_pv = 0 rige:
servicio
td_lag
Automtico YD ( new ) = ---------------------------- ( YD ( old ) + kd ( ERR ( new ) ERR ( old ) ) )
dt + td_lag
Para kd > 0 y d_on_pv = 1 rige:
td_lag
YD ( new ) = ---------------------------- ( YD ( old ) + kd ( PV ( old ) PV ( new ) ) )
dt + td_lag
Para kd = 0 rige:
YD = 0

YD para la forma:
modalidad de YD = 0
servicio Manual y
Detenido

l exista un nmero de coma flotante no vlido en la entrada YMAN
l ymax es < ymin.
33002250 357
358 33002250
PIDFF: Regulador PID completo
39
Vista general
Introduccin Este captulo describe el bloque PIDFF.

Apartado Pgina
Representacin 361
Frmulas 364
Diagrama de estructura del regulador PIDFF. 366
Parametrizacin 367
Ecuaciones detalladas 373
Ecuaciones detalladas: Algoritmo incremental regulador PID 376
Ecuaciones detalladas: Algoritmo incremental en modalidad integral 378
Ejemplos del bloque PIDFF 379
33002250 359
Descripcin breve
Descripcin de El bloque de funcin PIDFF se basa en un algoritmo PID con estructura paralela o
funcionamiento mixta (serie / paralelo).
Funcionalidades Dispone de diferentes funcionalidades:

l Clculo de la componente proporcional, integral y diferencial de forma
incremental
l 2 medidas Antiwindup
l Valor real, valor terico y valor de salida en unidades fsicas
l Accin directa o inversa
l Componente diferencial en valor real o desviacin
l Parametrizacin de la amplificacin de transferencia de la componente
diferencial
l Ponderacin del valor terico en la componente proporcional (amortiguacin del
desbordamiento)
l Posibilidad de conmutar una componente integral externa al bloque (entrada
RCPY)
l Componente Feed Forward para la compensacin de perturbaciones (entrada
FF)
l Zona de insensibilidad en variacin
l Salida de valor incremental y de valor absoluto
l Limitacin superior e inferior de la seal de salida (segn modalidad de servicio)
l Limitacin de gradiente de la seal de salida
l Offset de salida
l Seleccin de la modalidad de servicio Manual / Automtico
l Modalidad de servicio Tracking
l Limitacin superior e inferior del valor terico
Funcionalidades Otros bloques de funcin que se pueden utilizar en conjunto con el bloque PIDFF
complemen- complementan estas funcionalidades:
tarias l Ajuste automtico del regulador a travs del bloque de funcin AUTOTUNE
l Seleccin de un valor terico interno o externo por medio del bloque SP_SEL
l Control del servicio manual de los bucles de regulacin explorados (vase
Exploracin, p. 36) por medio del bloque de funcin MS
360 33002250
Representacin
Smbolo Representacin del mdulo:

PIDFF
REAL PV OUT REAL
REAL SP OUTD REAL
REAL FF
REAL RCPY
BOOL MAN_AUTO MA_O BOOL
Para_PIDFF PARA INFO Info_PIDFF
BOOL TR_S

parmetros
PIDFF
FF REAL Entrada de la magnitud de perturbacin
RCPY REAL Copia de la magnitud de posicionado actual
"1": Servicio Automtico
"0": Servicio Manual
PARA Para_PIDFF Parmetro
OUT REAL Salida del valor absoluto
OUTD REAL Salida del valor incremental: Diferencia entre la salida del
ciclo actual y del anterior
MA_O BOOL Modalidad de servicio actual del bloque de funcin:
"0": otra modalidad de servicio (es decir, servicio Manual o
Tracking)
INFO Info_PIDFF Informacin
33002250 361

parmetros
Para_PIDFF
id UINT Reservado para el ajuste automtico del regulador
out_inf REAL Lmite inferior del rango del valor de salida
out_sup REAL Lmite superior del rango del valor de salida
rev_dir BOOL "0": Accin directa del regulador PID
"1": Accin inversa del regulador PID
mix_par BOOL "1": Regulador PID con estructura paralela
"0": Regulador PID con estructura mixta
aw_type BOOL "1": Detencin Antiwindup se est filtrando
en_rcpy BOOL "1": la entrada RCPY se utilizar
kp REAL Amplificacin proporcional (Factor de amplificacin)
kd REAL Amplificacin diferenciada
pv_dev BOOL Tipo de la componente diferencial:
"1": Componente diferencial referida a la diferencia de
regulacin
"0": Componente diferencial referida a la magnitud de
regulacin (valor real)
bump BOOL "1": Traspaso a la modalidad de servicio Automtico con
brusquedad
"0": Traspaso a la modalidad de servicio Automtico sin
brusquedad
dband REAL Zona de insensibilidad en variacin
gain_kp REAL Amortiguacin de la componente proporcional dentro de la
zona de insensibilidad dband
ovs_att REAL Amortiguacin del desbordamiento
outbias REAL Compensacin manual de la variacin esttica
out_min REAL Valor lmite inferior de la salida
out_max REAL Valor lmite superior de la salida
outrate REAL Valor lmite para la modificacin de la salida, en unidades
por segundo ( 0)
ff_inf REAL Valor lmite inferior del rango FF
ff_sup REAL Valor lmite superior del rango FF
otff_inf REAL Valor lmite inferior del rango out_ff
362 33002250

otff_sup REAL Valor lmite superior del rango out_ff

parmetros
Info_PIDFF
dev REAL Valor de variacin (PV - SP)
out_ff REAL Valor de la componente Feed Forward
33002250 363
Frmulas
Funcin de Dependiendo de si se utiliza la estructura mixta o la paralela, la funcin de

transferencia transferencia es la siguiente:
Estructura Frmulas
Mixtas
1 td p
OUT = kp 1 + ------------ + ------------------------------ IN
ti p td
1 + ------ p
kd
Paralelas
1 td p
OUT = kp + ------------ + ------------------------------ IN
ti p td
1 + ------ p
kd
con = Factor de out_sup out_inf

amplificacin
OUT = ---------------------------------------------
pv_sup pv_inf
Frmulas de Las frmulas utilizadas realmente varan dependiendo de que el bloque de funcin
clculos utilice el algoritmo incremental o el absoluto.
De forma muy simplificada podr utilizar el bloque de funcin una de las siguientes
frmulas:
Algoritmo ti Frmulas
Absoluto 0 OUT = TermP + TermD + TermFF + outbias
Incremental >0 OUTD = TermP + TermI + TermD + TermFF
364 33002250
las magnitudes
de las frmulas
(new) Valor, que se calcular en la ejecucin actual del bloque de funcin
(old) Valor, que se calcul en la ejecucin anterior del bloque de funcin
OUT Salida del valor absoluto
OUTD Salida del valor incremental
TermD Valor de la componente diferencial
TermFF Valor de la componente Feed Forward (compensacin de perturbacin)
TermI Valor de la componente integral
TermP Valor de la componente proporcional
33002250 365
Diagrama de estructura del regulador PIDFF.
Diagrama de Diagrama de estructura del regulador PIDFF.

estructura ff_sup otff_sup
Feed Forward
FF action a)
ff_inf otff_inf
DEV_WGH
Overshoot - Proportional
attenuation action
+
ovs_att kp
dev +
pv_sup - Integral +
SP action b)
pv_inf
+ +
ti, K
dband
gain_kp
Derivative
pv_dev action
PV
td, kd, K
a)
out_ff
out_max
+
Reverse + + Variation
b) Direct limiter Limiter
+
rev_dir outrate out_min
outbias
Manu
Auto
MAN_AUTO out_sup
Limiter OUT
TR_I TR_S
out_inf
Tracking
366 33002250
Parametrizacin
Estructura mixta La seleccin de la estructura se efecta a travs del parmetro mix_par :

/ paralela
Si ... Entonces ...
(mix_par)
mix_par = 0 se trata de una estructura mixta, es decir, que la componente proporcional
se aplica a continuacin de la componente integral y diferencial. El factor de
amplificacin K aplicado a las componentes (vase Diagrama de estructura,
p. 366) se corresponde con kp.
mix_par = 1 la estructura es paralela, es decir, la amplificacin proporcional se aplica en
paralelo a la amplificacin integral y diferencial. En este caso el factor de
amplificacin kp no se refiere a las componentes integral y diferencial. La
amplificacin K corresponde en este caso a la relacin del rango de salida
al rango de medicin.
Algoritmos Los algoritmos absolutos se utilizan si no se aplica ninguna componente integral (ti
absolutos (ti = 0) = 0). En este caso, se calcula en primer lugar la salida OUT y a continuacin se resta
la modificacin de la salida.
33002250 367
Algoritmos Los algoritmos incrementales se utilizan cuando existe una componente integral (es
incrementales decir, si ti > 0). La particularidad de este algoritmo consiste en calcular en primer
(ti > 0) lugar la modificacin de la salida OUTD y, a continuacin, determinar la salida del
valor absoluto por medio de la siguiente frmula:
Esta forma de algoritmo permite utilizar un bloque SERVO supeditado al regulador
y lograr as una regulacin flotante.
La forma incremental ofrece adems las siguientes posibilidades:
Posibilidad Explicacin
Componente integral Si la componente real difiere del valor calculado por el
externa del bloque regulador (cuando el circuito de regulacin est abierto), se
(con en_rcpy = 1) debera utilizar el valor real en el clculo. Si este valor est
disponible se deber conectar a la entrada RCPY y ajustar a 1
el parmetro en_rcpy. En los clculos que realiza el bloque, la
ecuacin
OUT(new) = OUT (old) + OUTD
se convierte en
OUT(new) = RCPY + OUTD
Este mecanismo es especialmente til en la regulacin de
cascadas o similares.
Nota: En este caso no se limita la salida OUT.
Medida Antiwindup La forma incremental del regulador PID ofrece de forma
ampliada predeterminada un mecanismo Antiwindup inherente al
algoritmo. En aw_type = 0 se toma este tipo como base. En
este caso puede suceder que la salida est saturada y
abandone repentinamente su valor lmite, incluso si no cambia
el signo de desviacin (p. ej., bajo la influencia de una pequea
perturbacin durante la medicin). Es posible aplicar una
segunda medida Antiwindup (aw_type = 1), que impide la
salida supere su valor lmite mientras la desviacin no cambie
el signo.
368 33002250
Ponderacin del Si existe una componente integral (ti > 0), el parmetro ovs_att permite la
valor terico en ponderacin de la componente proporcional: el clculo de la componente
la componente proporcional se basa en la desviacin ponderada ( PV ( 1 ovs_att ) SP ).
proporcional
(amortiguacin Esto permite operar sobre los desbordamientos que puedan producirse, debido a
del variaciones de valor terico. El objetivo es obtener una accin proporcional fuerte
desbordamiento) en regulacin y, por lo tanto, una respuesta dinmica a las perturbaciones sin que
se generen desbordamientos durante la regulacin.
El parmetro ovs_att puede oscilar de forma continua entre:
Valor Significado
0 accin proporcional aplicada sobre la desviacin (diferencia de regulacin)
(caso clsico)
1 accin proporcional aplicada sobre el valor de medicin (magnitud de
regulacin) (caso de los procesos sensibles o integradores).
33002250 369
Zona de Al alcanzar el punto de trabajo la zona de insensibilidad permite limitar pequeos

insensibilidad en golpes de restablecimiento frente al valor del actuador: mientras la desviacin
variacin permanezca inferior a dband el bloque de funcin la considerar nula para sus
(dband) clculos.
En el interior de la zona de insensibilidad se puede utilizar el parmetro gain_kp
ampliado para la modificacin de la desviacin. Esto es mejor que borrarla. La
desviacin modificada (multiplicada por gain_kp) se utiliza para el clculo de la
componente proporcional e integral.
Representacin de la modificacin de la desviacin
Desviacin Desviacin
modificada modificada
Pendiente = gain_kp Pendiente = gain_kp
dband DEV dband DEV
0 <= gain_kp < 1 gain_kp > 1
Amplificacin de El bloque de funcin PIDFF contiene un filtro de primer orden para la componente
transferencia en diferencial. La amplificacin del filtro kp es parametrizable, lo cual permite tratar los
la componente procesos en los que la componente diferencial se debe filtrar fuertemente, as como
diferencial aquellos, en los cuales se puede prescindir del filtrado de la componente diferencial,
debido a que la seal es suficientemente "pura".
370 33002250
Componente En la regulacin PID clsica el regulador reacciona a las modificaciones de la salida

Feed Forward de los procesos de regulacin (circuito de regulacin cerrado). En caso de
para la perturbacin el regulador slo reacciona si el valor real difiere del valor terico. La
compensacin funcin Feed Forward permite la compensacin de una perturbacin medible en
de perturba- cuanto aparece. Esta funcin diseada como circuito de regulacin abierto elimina
ciones (entrada el efecto de la perturbacin: en este caso se habla de una accin anticipativa de
FF) perturbaciones (Feed Forward).
La componente de la entrada Feed Forward en la magnitud de posicionado del
regulador se aplica tras la inclusin del sentido del regulador de forma directa /
inversa.
El clculo se efecta segn la siguiente frmula:
( FF ff_inf ) ( otff_sup otff_inf )
out_ff = -------------------------------------------------------------------------------------------- + otff_inf
( ff_sup ff_inf )
En la seccin "Ejemplo de aplicacin de la funcin Feed Forward , p. 380"
encontrar la representacin de un ejemplo concreto de aplicacin para esta
funcin.
Nota: Si ff_sup = ff_inf, se ignorar el clculo de la componente Feed_Forward.
Otras El bloque dispone adems de las siguientes propiedades:

caractersticas l El parmetro outbias permite asegurar una precisin en el punto de trabajo si el
proceso no contiene ninguna componente integral (ti = 0).
l En la modalidad Automtica la salida OUT est limitada al rango comprendido
entre out_min y out_max, en la modalidad Manual y Tracking al rango entre
out_inf y out_sup. Si el valor calculado por el bloque de funcin (o escrito por el
usuario en modalidad manual) supera uno de estos valores lmite, se recortar
el valor de OUT. En cambio, la salida del valor incremental OUT_D no tendr
jams en consideracin este recorte. Esto permite al bloque de funcin PIDFF
controlar a un bloque de funcin SERVO sin necesidad de sensado de la
posicin del actuador (regulacin flotante).
l La velocidad de crecimiento de la salida se limitar a travs del parmetro
outrate.
l La seleccin de la accin directa / inversa (parmetro rev_dir) permite adaptar el
sentido del regulador a la vinculacin actuador / proceso.
l La componente diferencial puede actuar sobre el valor real (pv_dev = 0), as
como sobre la desviacin (pv_dev = 1).
l La limitacin superior e inferior del valor terico se encuentran en pv_inf y
pv_sup.
l El bloque puede funcionar tambin en modalidad integral pura (con kp = 0).
33002250 371
Seleccin de las El bloque de funcin PIDFF dispone de tres modalidades de servicio: Automtico,
modalidades de Manual y Tracking. La siguiente tabla muestra que la modalidad Tracking tiene
servicio prioridad ante las otras modalidades de servicio.
Estas modalidades se pueden seleccionar a travs de las entradas MAN_AUTO y
TR_S.
Modalidad de TR_S MAN_AUTO Significado
servicio
Automtico 0 1 Las salidas OUT y OUTD se corresponden
con el resultado de los clculos efectuados
por el bloque. Los valores lmite para la
salida OUT son out_min y out_max.
Manual 0 0 La salida OUT no se ajusta a travs del
bloque de funcin. El usuario podr ajustar
directamente este valor. No obstante, OUT
permanece limitado; en esta modalidad se
trata de los valores lmite out_inf y out_sup
(en lugar de out_min y out_max en la
modalidad Automtico).
Tracking 1 01 La entrada TR_I se transfiere a la salida
OUT. Como en la modalidad manual, OUT
se encuentra entre los valores lmite out_inf
y out_sup.
Conmutacin El tipo de conmutacin depende del bump:

Manual >
Si ... Entonces ...
Automtico o
Tracking > bump = 0 se efecta la conmutacin sin brusquedad.
Automtico Nota: Si ti = 0, se calcula de nuevo el parmetro outbias. De esta forma pueden
arrancar de nuevo los valores OUT sin brusquedad comenzando con el ltimo
valor de la modalidad anterior.
bump = 1 se puede efecta la conmutacin con brusquedad.
372 33002250
Ecuaciones detalladas
Vista general En esta seccin se representan las ecuaciones detalladas sobre los siguientes
casos:
l Denominacin de las variables intermediarias y las funciones ms importantes
utilizadas en las ecuaciones.
l Algoritmo absoluto, p. 375
l Algoritmo incremental regulador PID, p. 376
l Algoritmos incrementales normales (aw_type = 0)
l Con medida Antiwindup sin brusquedad (aw_type = 1)
l Algoritmo incremental en modalidad integral, p. 378
l Algoritmos incrementales normales (aw_type = 0)
l Con medida Antiwindup sin brusquedad (aw_type = 1)
Denominacin En las siguientes ecuaciones se utilizarn diferentes variables y funciones. Las

variables correspondientes a los parmetros del mdulo de funcin no se
describirn de nuevo.
Sin embargo, las variables intermediarias ms importantes y las funciones
utilizadas se describen en la siguiente tabla:
33002250 373
Explicacin de Aqu encontrar una explicacin sobre las variables intermediarias ms

las variables importantes:
intermediarias
Variable Significado
intermediaria
DEV_WGH DEV_WGH = PV - (1 - ovs_att) * SP
dt Tiempo transcurrido desde la ltima ejecucin del mdulo de
funcin
K Factor de amplificacin de la componente integral y diferencial.
La amplificacin vara dependiendo de la estructura del mdulo de
funcin (mixta o paralela) y depende adems de si se aplica la
componente proporcional o no.
l Si mix_par = 0 (estructura mixta) y kp <> 0, rige K = kp
l Si mix_par = 1 (estructura paralela) o bien kp = 0, rige:)
ou t_s up out_inf
= -------------------------------------------------
K = factor de escala = pv_s up pv_inf
(new) Valor que se calcular en la ejecucin actual del mdulo de funcin

(old) Valor que se calcul en la ejecucin anterior del mdulo de funcin
OUTc Valor de salida calculado antes de la limitacin
sense Sentido del regulador
TermAW Valor de la medida Antiwindup sin brusquedad
TermD Valor de la componente diferencial
TermFF Valor de la componente Feed Forward (compensacin de
perturbacin)
TermI Valor de la componente integral
TermP Valor de la componente proporcional
VAR Variable utilizada para el clculo de la componente diferencial.
Su valor depende del parmetro pv_dev :
l Si pv_dev = 0, VAR = PV
l Si pv_dev = 1, VAR = dev
374 33002250
Explicacin de Aqu encontrar una explicacin sobre las funciones ms importantes:

las funciones
Funcin Significado
Sentido del regulador El sentido del regulador dispone de las siguientes opciones de
direccionado:
l +1
Se trata de una accin directa (rev_dir = 0), es decir, que una
desviacin positiva (PV - SP) genera un crecimiento del valor de
salida.
l -1
Se trata de una accin inversa (rev_dir = 1), es decir, que una
desviacin positiva (PV - SP) genera una disminucin del valor
de salida.
Funcin (x(t)) = x(t) x(t 1)
limitar Funcin de limitacin para la salida del mdulo de funcin
Algoritmo Las siguientes ecuaciones rigen con los correctores PD ( ti = 0);

absoluto OUT = TermP + TermD + TermFF + outbias
OUTD = OUTP ( new ) OUTP ( old )
Valor de la componente proporcional TermP
TermP = sense kp dev
Valor de la componente diferencial TermD
td TermD ( old ) + K td kd ( VAR( new ) VAR ( old ) )
TermD = sense ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
kd dt + td
Valor de la componente Feed Forward TermFF
TermFF = -------------------------------------------------------------------------------------------- + otff_inf
ff_sup ff_inf
33002250 375
Ecuaciones detalladas: Algoritmo incremental regulador PID
Algoritmo Para los reguladores PID ( ti > 0) se distinguen las ecuaciones dependiendo del
incremental elemento aw_type segn los siguientes casos:
regulador PID
Elemento Significado
aw_type = 0 Algoritmos incrementales normales
aw_type = 1 Con medida Antiwindup sin brusquedad
Regulador PID: Las siguientes ecuaciones rigen para algoritmos incrementales normales de
aw_type = 0 reguladores PID;
OUTD = TermP + TermI + TermD + TermFF
Valor de la componente proporcional TermP:
TermP = sense kp [ (DEV_WGH ) ]
Valor de la componente integral TermI:
dt
TermI = sense kp ----- dev
ti
td TermD ( old ) + K td kd ( VAR ( new) VAR ( old ) )
TermD = sense ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
kd dt + td
TermFF = -------------------------------------------------------------------------------------------- + otff_inf
( ff_sup ff_inf )
376 33002250
Regulador PID: Las siguientes ecuaciones rigen para algoritmos incrementales de reguladores PID
aw_type = 1 con medida Antiwindup sin brusquedad;
OUTD = TermP + TermI + TermD + TermFF + TermAW
OUTc = OUTc ( old ) + OUTD ( new )
OUT = limiter ( OUTc )
Valor de la componente proporcional TermP:
TermP = sense kp [ (DEV_WGH) ]
dt
TermI = sense kp ----- dev
ti
td TermD ( old ) + K td kd ( VAR ( new ) VAR ( old ) )
TermD = sense ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
kd dt + td
TermFF = -------------------------------------------------------------------------------------------- + otff_inf
( ff_sup ff_inf )
Valor de la medida Antiwindup sin brusquedad TermAW
dt
TermAW = ----- [ OUT(old) OUTc(old) ]
ti
dt
TermAW = ----- [ RCPY OUTc(old) ]
ti
33002250 377
Ecuaciones detalladas: Algoritmo incremental en modalidad integral
Algoritmo El regulado se puede utilizar en modalidad integral pura (kp = 0).

incremental en Tambin aqu las ecuaciones se diferencian en funcin del elemento aw_type de
modalidad acuerdo con los siguientes casos:
integral
aw_type = 0 Algoritmos incrementales normales
aw_type = 1 Con medida Antiwindup sin brusquedad
Modalidad Las siguientes ecuaciones son vlidas para los algoritmos incrementales normales
integral aw_type de reguladores en modalidad integral;
=0 OUTD = TermI + TermFF
dt
TermI = sense ----- dev
ti
TermFF = -------------------------------------------------------------------------------------------- + otff_inf
( ff_sup ff_inf )
378 33002250
Modalidad Las siguientes ecuaciones rigen para algoritmos incrementales de reguladores

integral aw_type integrales con medida Antiwindup sin brusquedad;
=1 OUTD = TermI + TermFF + TermAW
OUTc = OUTc ( old ) + OUTD ( new )
OUT = limiter ( OUTc )
dt
TermI = sense ----- dev
ti
TermFF = -------------------------------------------------------------------------------------------- + otff_inf
( ff_sup ff_inf )
Valor de la medida Antiwindup sin brusquedad TermAW
dt
TermAW = ----- [ OUT(old) OUTc(old) ]
ti
dt
TermAW = ----- [ RCPY OUTc(old) ]
ti
Ejemplos del bloque PIDFF
Vista general de En este captulo encontrar los siguientes ejemplos:

los ejemplos l Ejemplo de aplicacin de la funcin Feed Forward , p. 380
l Ejemplos clsicos de regulacin programados a travs del bloque de funcin
PIDFF:
l Ejemplo de organizacin en cascada de dos reguladores, p. 382
l Ejemplo de una regulacin similar a la cascada, p. 384
33002250 379
Ejemplo de Se desea regular la temperatura PV2 de la salida del circuito secundario de in

aplicacin de la intercambiador. Un regulador PID controla la vlvula de entrada para el aire caliente
funcin Feed dependiendo de PV2 y del valor terico SP. La temperatura del agua fra se
Forward considera en este proceso de regulacin como una magnitud medible de
perturbacin.
La funcin Feed Forward permite una reaccin en cuanto se modifique la
temperatura del agua fra, y no cuando PV2 haya descendido.
Representacin del circuito de regulacin:
SP
-
+ PV
TT2
PV2
PID
+
FF
Funcin +
de transmisin
Qc
Dampf
TT1
Condensador
Magnitud de perturbacin
Se adoptan las siguientes hiptesis:
l La temperatura de salida del condensador (temperatura del agua fra) vara entre
5 C y 25 C, con un valor medio de 15 C.
l Una modificacin de la temperatura DT repercute ntegramente sobre la
temperatura de salida del intercambiador.
l Para compensar un aumento de temperatura (o un descenso) de 5 C en la
salida del intercambiador se deber cerrar (o abrir) la vlvula de control de vapor
un 10 %.
380 33002250
Los parmetros de la entrada Feed Forward debern ajustarse de tal forma, que la
temperatura del agua fra influya de la siguiente forma sobre la vlvula de control de
vapor:
Rango de Repercusiones
temperatura
15 C sin repercusin
10% por cada 5 C
entre 5 y 25 C Salida %
+ 20
+ 10
0
Temperatura
5 10 15 20 25
5 del agua fra
- 10 (oC)
- 20
Ajustes que se deben realizar

Elemento Valor
ff_sup 25 C
ff_inf 5 C
otff_sup 10 %
otff_inf - 10 %
33002250 381
Ejemplo de A continuacin encontrar la representacin del diagrama de funciones, parte 1:

organizacin en
FBI_12_5 (1)
cascada de dos
reguladores SAMPLETM
MASTER_ST INTERVAL Q
DELSCANS
MASTER (2)
PIDFF
EN ENO
MASTER_PV PV OUT
MASTER_SP SP OUTD
FF
SLAVE_SP RCPY
1 MAN_AUTO MA_O
MASTER_PARA PARA INFO
SLAVE_PV TR_I STATUS
SLAVE_MAO TR_S
FBI_12_3 (3)
SP_SEL
RSP SP SLAVE_SP
MASTER_MA SP_RSP LSP_MEM
PARA STATUS
PV
MA_I
382 33002250
A continuacin encontrar la representacin del diagrama de funciones, parte 2:

FBI_12_4 (4)
SAMPLETM
SLAVE_ST INTERVAL Q
DELSCANS
SLAVE (5)
PIDFF
EN ENO
SLAVE_PV PV OUT SLAVE_OUT
1 SP OUTD
FF
OUT RCPY
1 MAN_AUTO MA_O
SLAVE_PARA PARA INFO
TR_I STATUS
TR_S
FBI_12_2 (6)
MS
IN OUT OUT
FORC
MA_FORC
SLAVE_MAN_AUTO MAN_AUTO
SLAVE_PARA_MS PARA
TR_I OUTD
TR_S MA_O SLAVE_MAO
STATUS
33002250 383
Ejemplo de una A continuacin encontrar la representacin del diagrama de funciones:

regulacin FBI_13_1 (1)
similar a la
PIDFF
cascada
TC2_PV PV OUT TC2_OV
TC2_SP SP OUTD
FF
TC2_OUT RCPY
1 MAN_AUTO MA_O
TC2_PARA PARA INFO
TR_I STATUS
TR_S 1
FBI_13_2 (2)
PIDFF 2
TC3_PV PV OUT TC3_OUT
TC3_SP SP OUTD
FF
TC2_OUT RCPY
1 MAN_AUTO MA_O
TC3_PARA PARA INFO
TR_I STATUS
TR_S
FBI_13_3 (4)
MS
IN OUT TC2_OUT
TC2_FORC_MS FORC
TC2_MA_FORC MA_FORC
TC2_MA_C MAN_AUTO
TC2_PARA_MS PARA
TR_I OUTD
TR_S MA_O TC2_MA_O
STATUS
FBI_13_5 (3)
SELECTOR
1 IN1 OUT OUT
2 IN2 SELECT SELECT
384 33002250

estado
Bit Significado
Bit 1 = 1 Deteccin de un valor no permitido en una entrada de coma flotante
l La entrada SP se encuentra fuera del rango [pv_inf, pv_sup]: para el
clculo, el bloque de funcin utiliza el valor pv_inf, o bien pv_sup.
l Uno de los parmetros kp, dband, gain_kp, outrate es negativo: el bloque
de funcin utilizar el valor 0 en lugar del valor del parmetro errneo.
l kd < 1 (con td <> 0): el bloque de funcin utilizar el valor 1 en lugar del
valor del parmetro errneo de kd.
l El parmetro ovs_att est fuera del rango [0, 1]: Para el clculo, el bloque
de funcin utiliza el valor 0 1.
l Uno de los parmetros out_min out_max se encuentra fuera del rango
[out_inf, out_sup]. El bloque de funcin utilizar para el clculo el valor
out_inf out_sup.
l El parmetro outbias, otff_inf otff_sup se encuentra fuera del rango
[(out_min - out_max), (out_max - out_min)]. El bloque de funcin utilizar
para el clculo el valor (out_min - out_max) o. (out_max - out_min).
Bit 7 = 1 Los valores lmite pv_inf y pv_sup son idnticos
Nota sobre la
salida OUT
Nota: En la modalidad manual estos bits slo permanecern en 1 durante un ciclo
del programa. Si el usuario introduce para OUT un valor que supere uno de estos
valores lmite, el bloque de funcin pondr a 1 el bit 5 6 y recortar el valor
indicado por el usuario. En la siguiente ejecucin del bloque de funcin el valor de
OUT ya no estar fuera del rango y los bits 5 6 volvern a estar a cero.
33002250 385
Aviso de error Este error aparece si en una entrada se detecta un valor no flotante, si en un clculo
en valores con coma flotante se presenta un problema o si los valores lmite pv_inf
y pv_sup del regulador son idnticos. En este caso, las salidas OUT, OUTD, MA_O
e INFO permanecern sin variacin.

l Uno de los parmetros kp, dband, gain_kp, outrate es negativo: el bloque de
funcin utilizar entonces el valor 0 en lugar del valor del parmetro errneo.
l kd < 1 (con td <> 0): el bloque de funcin utilizar el valor 1 en lugar del valor del
parmetro errneo de kd.
l El parmetro ovs_att est fuera del rango [0, 1]: Para el clculo, el bloque de
funcin utiliza el valor 0 1.
l El parmetro out_min el out_max se encuentra fuera del rango [out_inf,
out_sup]. El bloque de funcin utilizar para el clculo el valor out_inf out_sup.
l El parmetro outbias, otff_inf otff_sup se encuentra fuera del rango [(out_min -
out_max), (out_max - out_min)]. El bloque de funcin utilizar para el clculo el
valor (out_min - out_max) o. (out_max - out_min).
386 33002250
PIDP1: Regulador PID con
estructura paralela
40
Vista general
Introduccin Este captulo describe el bloque PIDP1.

Apartado Pgina
Representacin 389
Parametrizacin del regulador PIDP1 391
33002250 387
PIDP1: Regulador PID con estructura paralela
Descripcin breve
funcionamiento Entre el valor terico SP y la magnitud de regulacin PV se forma la diferencia de
regulacin ERR. Esta diferencia de regulacin ERR provoca una modificacin de la
magnitud de posicionado Y.

ERR

transferencia KI KD s
G(s) = KP + ------ + ----------------------------------
s 1
s + -------------------------
TD_LAG
YD
YI
YP
YD Componente D
YI Componente I
YP Componente P
388 33002250
Representacin
PIDP1
BOOL MAN
BOOL HALT
REAL SP Y REAL
REAL PV ERR REAL
REAL BIAS
BOOL D_ON_X QMAX BOOL
BOOL REVERS QMIN BOOL
REAL KP
REAL KI
REAL KD
TIME TD_LAG
REAL YMAX
REAL YMIN
REAL YMAN
33002250 389

parmetros
MAN BOOL "1": Modalidad manual
BIAS REAL Entrada de la magnitud de perturbacin
D_ON_X BOOL "1": Componente D referida a la magnitud de
regulacin;
regulacin
REVERS BOOL "1": Inversin de salida
KP REAL Amplificacin proporcional (Factor de
amplificacin)
KI REAL Amplificacin de la integracin]
KD REAL Amplificacin de la diferenciacin]
TD_LAG TIME Tiempo de retardo, componente D
QMAX BOOL "1" = Y alcanz el lmite de posicionado superior
QMIN BOOL "1" = Y alcanz el lmite de posicionado inferior
390 33002250
Parametrizacin del regulador PIDP1
Diagrama de A continuacin encontrar el diagrama de estructura del regulador PIDP1:

estructura
ERR
KP P
SP
KI I
YP
QMAX Servicio
+ + YMAX
ERR YI + control Y
+ de la
- + + YMIN modalidad
YD QMIN
KD, TD_LAG D
0
BIAS
1
PV
D_ON_X
YMAN
Parametrizacin La estructura del regulador PID1 se representa en el Diagrama de estructura,

p. 391.
La parametrizacin del regulador PIDP1 tiene lugar primeramente a travs de los
parmetros PID puros, o sea, la amplificacin proporcional KP, la amplificacin de
la integracin KI y la amplificacin de la diferenciacin KD.
Las componentes P, I y D se pueden desconectar individualmente poniendo a 0 la
correspondiente entrada (KP, KI o KD).
La componente D se retarda con la constante de tiempo TD_LAG. La componente
D se puede formar a travs de la diferencia de regulacin ERR (D_ON_X = 0) o a
travs de la magnitud de regulacin PV (D_ON_X = 1). Si se determina la
componente D a travs de la magnitud de regulacin PV, no existir ningn salto
debido a la componente D, en caso de modificaciones en las magnitudes de guiado
33002250 391
sentido de REVERS. REVERS = 0 provoca que la salida aumente en el caso de una magnitud
regulacin de perturbacin positiva. REVERS = 1 provoca que caiga el valor de salida en el
caso de una magnitud de perturbacin positiva.
Limitacin de Los lmites YMAX e YMIN limitan la salida tanto hacia arriba como hacia abajo. De
magnitudes de esta manera rige YMIN Y YMAX.
posicionado Se visualiza a travs de ambas marcas QMAX y QMIN cuando se alcanzan los
El lmite superior YMAX para la limitacin del valor de la magnitud de posicionado
deber seleccionarse mayor que el lmite inferior YMIN.
YMIN YP BIAS YI YMAX YP BIAS
tipos de parmetros KP, KI y KD.
reguladores
Tipo de regulador KP KI KD
392 33002250
Seleccin de las Existen tres modalidades de servicio que se seleccionan a travs de los parmetros
modalidades de MAN y HALT:
servicio
Modalidad de servicio MAN HALT
Automtico 0 0
Manual 1 01
Detenido 0 1
Modalidad En la modalidad de servicio Automtico, se determina la salida de posicionado Y a

automtica travs de un algoritmo discreto PID, dependiendo de la magnitud de regulacin PV
y de la magnitud de guiado SP. La salida de posicionado est limitada por YMAX
e YMIN. Los lmites de posicionado son al mismo tiempo tambin los lmites para el
brusquedad debido a que la salida Y puede adoptar cualquier valor entre YMAX e
YMIN, sin embargo, Y adopta en caso de conmutacin directamente el valor YMAN.
No obstante, si la conmutacin debe tener lugar sin brusquedad, existen dos
posibilidades que se aclaran a modo de ejemplo para un regulador PID1 (vase
Conmutacin de Automtico a Manual, p. 329).
Modalidad En la modalidad de servicio Manual se transmite el valor de posicionado manual

manual YMAN de forma fija a la salida de posicionado Y. No obstante, la salida de
posicionado se limita a travs de YMAX e YMIN. Las magnitudes internas sern

servicio encontraba, el bloque de funcin no modifica la salida de regulacin Y (el regulador
Detenido permanece detenido), o sea Y = Y(old). Las magnitudes internas se guiarn de tal
manera, que la suma de sus componentes se corresponda con la salida de
posicionado, de tal forma que el regulador (en caso de componente I conectada)
siga su marcha sin brusquedad a partir de su ubicacin actual. Los lmites de
Windup.
33002250 393
Frmulas detalladas

las magnitudes
de las frmulas
BIAS Magnitud de perturbacin

servicio Manual)
YD Componente D
YI Componente I
YP Componente P

posicionado Y = YP + YI + YD + BIAS
YMIN Y YMAX

regulacin
Si ... Entonces...
REVERS = 0 ERR = SP - PV
REVERS = 1 ERR = PV - SP
394 33002250
para el clculo de componentes de regulacin dependiendo de los factores de amplificacin KP, KI y
las componentes KD:
Automtico

modalidades de YP = KP ERR
servicio

para la Para KI > 0 rige:
modalidad de ERR ( new ) + ERR ( old )
servicio YI ( new ) = YI ( old ) + KI dt ------------------------------------------------------
2
Automtico
Para KI = 0 rige:
YI = 0

para la forma:
modalidad de Para KI > 0 rige:
servicio Manual y
Detenido YI = Y ( YP BIAS )
Para KI = 0 rige:
YI = 0
33002250 395

modalidad de Para KD > 0 y D_ON_X = 0 rige:
servicio
TD_LAG
Automtico YD ( new ) = ----------------------------------- ( YD ( ol d ) + KD ( ERR ( new ) ERR ( old ) ) )
dt + TD_LAG
Para KD > 0 y D_ON_X = 1 rige:
TD_LAG
YD ( new ) = ----------------------------------- ( YD ( ol d ) + KD ( PV ( old ) PV ( new ) ) )
dt + TD_LAG
Para KD = 0 rige:
YD = 0

YD para la forma:
modalidad de YD = 0
servicio Manual y
Detenido
396 33002250
PIP: Regulador PIP en cascada
41
Vista general
Introduccin Este captulo describe el bloque PIP.

Apartado Pgina
Representacin 399
Diagrama de estructura del bloque de funcin PIP 401
Parametrizacin del regulador en cascada PIP 402
33002250 397
Descripcin breve
Descripcin de El mdulo de funcin representa un regulador en cascada compuesto por un

funciones regulador de guiado PI y un regulador de seguimiento P.
La diferencia de regulacin ERR se forma entre la magnitud de guiado SP y la
magnitud de regulacin PV.
Mediante esa diferencia de regulacin, el regulador de guiado genera un valor
terico SP2 para el regulador de seguimiento. Tomando como base la diferencia
entre SP2 y PV2, el regulador de seguimiento genera la magnitud de posicionado Y.
Como parmetros adicionales se pueden configurar EN y ENO .
Propiedades El mdulo de funcin dispone de las siguientes propiedades:

l PI como regulador de guiado, P como regulador de seguimiento
l Reseteado Anti-Windup para el regulador PI
l Modalidades de servicio Manual, Regulacin de valor fijo, Detenido, Automtico
Funcin de Las funciones de transferencia para los reguladores son:

transferencia
Regulador Funcin de transferencia
Regulador de guiado 1
G(s) = ga in1 1 + ------------
(regulador PI) ti s
Regulador de seguimiento G( s) = gain2

(regulador P)
Amplificacin La amplificacin proporcional del regulador de guiado se determina de la siguiente

proporcional forma:
YP = gain1 ERR
398 33002250
Representacin
PIP
REAL SP Y REAL
REAL PV ERR REAL
REAL PV2 SP2 REAL
Mode_PIP MODE
Para_PIP PARA STATUS Stat_MAXMIN
REAL YMAN
REAL SP_FIX
REAL OFF

parmetros PIP
PV REAL Magnitud de regulacin para el regulador de
guiado
PV2 REAL Magnitud de regulacin para el regulador de
seguimiento (magnitud del regulador auxiliar)
MODE Mode_PIP Modalidades de servicio
PARA Para_PIP Parmetros
YMAN REAL Valor manual (de la salida Y)
SP_FIX REAL Valor fijo (= Valor manual de la magnitud de
guiado del regulador de seguimiento)
OFF REAL Offset en la salida del regulador P
SP2 REAL Valor terico para el regulador de seguimiento
33002250 399

parmetros
Mode_PIP
fix BOOL "1": Modalidad de servicio Regulacin de valor fijo

parmetros
Para_PIP
gain1 REAL Amplificacin proporcional (factor de amplificacin)
para el regulador PI
ti TIME Constante de tiempo de posicionado para el
regulador PI
para el regulador P

parmetros
Stat_MAXMIN
400 33002250
Diagrama de estructura del bloque de funcin PIP
Diagrama de A continuacin encontrar el diagrama de estructura del regulador PIP:

estructura OFF
SP_FIX
ERR SP2
Regulador PI 1 Regulador P
0
+ + +
SP +
gain1, ti a)
- + gain2
PV fix
PV2
Proceso
b)
Y_MAN
1 q_max
ymax Y
0 ymin
q_min
a)
man
b)
33002250 401
Parametrizacin del regulador en cascada PIP
Esquema de Esquema de bloques del regulador en cascada PIP

bloques
Proceso
SP Y1 SP2
PI P Y S1
PV PV2
S2
Parametrizacin La estructura del regulador PIP se representa en el Esquema de bloques, p. 402.

La parametrizacin del bloque de funcin tiene lugar primeramente a travs de los
parmetros PI puros, o sea, la amplificacin proporcional gain1 y la constante de
tiempo de posicionado ti.
A continuacin le sigue la parametrizacin del regulador P a travs de la
amplificacin proporcional gain2.
Limitacin de En la salida del regulador de seguimiento tiene lugar una limitacin de las
magnitudes de magnitudes de posicionado, de forma que:
posicionado ymin Y ymax
402 33002250
Reseteado Anti- Si tiene lugar una limitacin de las magnitudes de posicionado, mediante el
Windup reseteado Antiwindup se debe vigilar que la componente integral del regulador de
(regulador PI) guiado no pueda rebasar todos los lmites. La medida Antiwindup se ejecutar
solamente si la componente I del regulador no est desconectada (ti = 0).
Los lmites Antiwindup para el regulador de guiado PI se adaptan dinmicamente a
la diferencia de regulacin actual del regulador de seguimiento y a los lmites ymax
e ymin.
Si tiene lugar una limitacin de las magnitudes de posicionado, la componente
integral se limitar de la siguiente forma:
l Al alcanzar el lmite superior:
ymax OFF
YI = -------------------------------- + PV YP
gain2
l Al alcanzar el lmite inferior:

ymin OFF
YI = ------------------------------- + PV YP
gain2
33002250 403
Seleccin de las Existen cuatro modalidades de servicio que se seleccionan mediante los elementos
modalidades de man, halt y fix.
servicio
Modalidad de servicio man halt fix
Automtico 0 0 0
Manual 1 01 0
Detenido 0 1 0
Regulacin de valor fijo 0 0 1
Modalidad de En la modalidad de servicio Automtico se determina la salida de posicionado Y

servicio mediante la regulacin en funcin de las magnitudes de regulacin PV, PV2 y las
Automtico magnitudes de guiado SP, SP2. La salida de posicionado est limitada por ymax e
ymin.
Modalidad de En la modalidad de servicio Manual, el regulador P funciona en modo manual. La

servicio Manual componente I del regulador PI se gua para lograr una conmutacin sin brusquedad.
El valor de posicionado manual YMAN se transmite de forma fija al valor de
posicionado de salida Y. Pero la salida de posicionado se limita, no obstante, a
travs de ymax e ymin. La componente integral del regulador de guiado ser guiada
de tal manera, que el regulador (con componente I conectada) pueda conmutar de
Manual a Automtico sin brusquedad.

Detenido permanece detenido), o sea Y = Y(old). La modalidad de servicio Detenido tambin
es adecuada, entre otras cosas, para ajustar la salida Y del regulador mediante un
mando externo. Las componentes internas se guiarn en el regulador de tal forma
que ste contine su marcha sin brusquedad desde su posicin actual. Pero la
salida de posicionado se limita, no obstante, a travs de ymax e ymin.
404 33002250
Modalidad de En la modalidad de servicio Regulacin de valor fijo, el regulador P trabaja en la

servicio modalidad de servicio Automtico y el regulador PI en la modalidad de servicio
Regulacin de Detenido.
valor fijo El valor fijo SP_FIX se transmite de forma fija a la salida de posicionado Y1 (= SP2)
del regulador PI. La salida de posicionado Y del regulador PIP se limita con ymax e
ymin. La componente integral del regulador de guiado ser guiada de tal manera,
que el regulador (con componente I conectada) pueda conmutar sin brusquedad de
Regulacin de valor fijo a Automtico.
33002250 405
Frmulas detalladas

las magnitudes
de las frmulas
OFF Offset en la salida del regulador P

Y Magnitud de posicionado
Y1 Y del regulador principal
YI Componente I
YP Componente P
para el clculo de componentes del regulador y de las salidas para las distintas modalidades de
las componentes servicio:
de regulacin l YI, Y, SP2 en la modalidad de servicio Automtico
l YI, Y y SP2 en la modalidad de servicio Manual
l YI, Y y SP2 en la modalidad de servicio Detenido
l YI, Y y SP2 en la modalidad de servicio Regulacin de valor fijo
Modalidad de La seal de salida Y del regulador en cascada ser:

servicio
Y = ( SP2 PV2 ) gain2 + OFF
Automtico
La seal de entrada SP2 del regulador de seguimiento ser:
SP2 = YP + YI
La componente integral YI del regulador de guiado para la modalidad de servicio
Automtico se determina de la siguiente manera:
YI ( ne w ) = YI ( old ) + gain1 ----- ------------------------------------------------------
ti 2
406 33002250

servicio Manual
Y = YMAN
Y OFF
SP2 = ---------------------- + PV2
gain2

Manual se determina de la siguiente manera:
YI = SP2 ( SP PV ) gain1

servicio Y = Y ( ol d )
Detenido
Y OFF
SP2 = ---------------------- + PV2
gain2
Detenido se determina de la siguiente manera:

servicio Y = ( SP2 PV2 ) gain2 + OFF
Regulacin de
valor fijo La seal de entrada SP2 del regulador de seguimiento ser:
SP2 = SP_FIX
Regulacin de valor fijo se determina de la siguiente manera:
Aviso de error Se generar un aviso de error si:

l existe un nmero de coma flotante no vlido en la entrada PV, PV2, YMAN o
SP_FIX.
l ymax es < ymin.
33002250 407
408 33002250
PPI: Regulador PPI en cascada
42
Vista general
Introduccin Este captulo describe el bloque PPI.

Apartado Pgina
Representacin 411
Diagrama de estructura del bloque de funcin PPI 413
Parametrizacin del regulador en cascada PPI 414
33002250 409
Descripcin breve
Descripcin de El mdulo de funcin representa un regulador en cascada compuesto por un

funciones regulador de guiado P y un regulador de seguimiento PI.
La diferencia de regulacin ERR se forma entre la magnitud de guiado SP y la
magnitud de regulacin PV.
Mediante esa diferencia de regulacin, el regulador de guiado genera un valor
terico SP2 para el regulador de seguimiento. Tomando como base la diferencia
entre SP2 y PV2, el regulador de seguimiento genera la magnitud de posicionado Y.
Como parmetros adicionales se pueden configurar EN y ENO .
Propiedades El mdulo de funcin dispone de las siguientes propiedades:

l P como regulador de guiado, PI como regulador de seguimiento
l Reseteado Anti-Windup para el regulador PI
l Modalidades de servicio Manual, Regulacin de valor fijo, Detenido, Automtico
Funcin de Las funciones de transferencia para los reguladores son:

transferencia
Regulador Funcin de transferencia
Regulador de guiado G(s) = ga in 1
(regulador P)
Regulador de seguimiento 1
(regulador PI) G(s) = ga in2 1 + ------------
ti s
Amplificacin La amplificacin proporcional del regulador de seguimiento se determina de la

proporcional siguiente forma:
YP = gain2 ( SP2 PV2 )
410 33002250
Representacin
PPI
REAL SP Y REAL
REAL PV ERR REAL
REAL PV2 SP2 REAL
Mode_PIP MODE
Para_PIP PARA STATUS Stat_MAXMIN
REAL YMAN
REAL SP_FIX
REAL OFF

parmetros PPI
SP REAL Magnitudes de guiado para el regulador de guiado
PV REAL Magnitud de regulacin para el regulador de
guiado
PV2 REAL Magnitud de regulacin para el regulador de
seguimiento (magnitud del regulador auxiliar)
MODE Mode_PPI Modalidades de servicio
PARA Para_PPI Parmetros
YMAN REAL Valor manual (de la salida Y)
SP_FIX REAL Valor fijo (= Valor manual de la magnitud de
guiado del regulador de seguimiento)
OFF REAL Offset en la salida del regulador P
SP2 REAL Valor terico para el regulador de seguimiento
33002250 411

parmetros
Mode_PPI
fix BOOL "1": Modalidad de servicio Regulacin de valor fijo

parmetros
Para_PPI
para el regulador P
ti TIME Constante de tiempo de posicionado para el
regulador PI
para el regulador PI

parmetros
Stat_MAXMIN
412 33002250
Diagrama de estructura del bloque de funcin PPI
Diagrama de A continuacin encontrar el diagrama de estructura del regulador PPI:

estructura OFF
SP_FIX
ERR SP2
Regulador P 1 Regulador PI
0
+ + +
SP +
gain2, ti a)
- gain1 -
PV fix
PV2
Proceso
b)
Y_MAN
1 qmax
ymax Y
0 ymin
qmin
a)
man
b)
33002250 413
Parametrizacin del regulador en cascada PPI
Esquema de Esquema de bloques del regulador en cascada PPI

bloques Proceso
SP Y1 SP2
P PI Y S1
PV PV2
S2
Parametrizacin La estructura del regulador PPI se representa en el Esquema de bloques, p. 414.

La parametrizacin del bloque de funcin se efecta, en primer lugar, mediante la
amplificacin proporcional gain1 y el Offset para la salida del regulador P (OFF).
A continuacin le sigue la parametrizacin del regulador PI mediante la
amplificacin proporcional gain2 y la constante de tiempo de posicionado ti.
Los valores ymax e ymin limitan la salida tanto hacia arriba como hacia abajo.
mediante las marcas qmax y qmin:
magnitudes de magnitudes de posicionado, es decir: ymin Y ymax
posicionado
414 33002250
Reseteado Anti- Si tiene lugar una limitacin de las magnitudes de posicionado, mediante el
Windup reseteado Antiwindup se debe vigilar que la componente integral del regulador de
(regulador PI) guiado no pueda rebasar todos los lmites. La medida Antiwindup se ejecuta
solamente si la componente I del regulador de seguimiento no est desconectada.
El reseteado Antiwindup tiene lugar cuando:
Y ymax o Y ymin
En este caso rige:
YI = Y - YP
33002250 415
Seleccin de las Existen cuatro modalidades de servicio que se seleccionan mediante los elementos
modalidades de man, halt y fix.
servicio
Modalidad de servicio man halt fix
Automtico 0 0 0
Manual 1 01 0
Detenido 0 1 0
Regulacin de valor fijo 0 0 1
Modalidad de En la modalidad de servicio Automtico se determina la salida de posicionado Y

servicio mediante la regulacin en funcin de las magnitudes de regulacin PV, PV2 y las
Automtico magnitudes de guiado SP, SP2. La salida de posicionado est limitada por ymax e
ymin.
Modalidad de El valor de posicionado manual YMAN se transmite de forma fija al valor de

servicio Manual posicionado de salida Y. Pero la salida de posicionado se limita, no obstante, a
travs de ymax e ymin. Las magnitudes internas sern guiadas de tal forma, que el
regulador pueda conmutar de Manual a Automtico sin brusquedad (con la
componente I conectada).

Detenido permanece detenido), o sea Y = Y(old). La modalidad de servicio Detenido tambin
es adecuada, entre otras cosas, para ajustar la salida Y del regulador mediante un
mando externo. Las componentes internas se guiarn en el regulador de tal forma
que ste contine su marcha sin brusquedad desde su posicin actual. Pero la
salida de posicionado se limita, no obstante, a travs de ymax e ymin.
Modalidad de En esta modalidad de servicio el valor fijo SP_FIX se transmite de forma fija a la
servicio entrada de valor terico del regulador PI (SP2). El regulador PI trabaja en la
Regulacin de modalidad de servicio Automtico.
valor fijo
416 33002250
Frmulas detalladas

las magnitudes
de las frmulas
err2 ( new ) Diferencia de regulacin (SP2-PV2)
err2 ( old ) Valor de la diferencia de regulacin del ciclo de exploracin anterior
OFF Offset en la salida del regulador P

Y Magnitud de posicionado
YI Componente I
YP Componente P
Salida del La salida del regulador de guiado se determina de la siguiente forma:

regulador de
Y1 = SP2 = gain1 ERR + OFF
guiado
para el clculo de componentes del regulador y de las salidas en funcin de las distintas modalidades
las componentes de servicio:
de regulacin l YI e Y en la modalidad de servicio Automtico
l YI, Y y SP2 en la modalidad de servicio Manual
l YI, Y y SP2 en la modalidad de servicio Detenido
l YI, YP y SP2 en la modalidad de servicio Regulacin de valor fijo

servicio
Y = YP + YI
Automtico
La componente integral YI del regulador de seguimiento para la modalidad de
servicio Automtico se determina de la siguiente manera:
dt err2( new ) + err2 ( old )
YI ( ne w ) = YI ( old ) + gain2 ----- ---------------------------------------------------
ti 2
33002250 417

servicio Manual
Y = YMAN

SP2 = gain1 ( SP PV ) + OFF

servicio Manual se determina de la siguiente manera:
YI = Y ( SP2 PV2 ) gain2

servicio Y = Y ( ol d )
Detenido
SP2 = gain1 ( SP PV ) + OFF

servicio Detenido se determina de la siguiente manera:
YI = Y ( SP2 PV2 ) gain2

servicio Y = YP + YI
Regulacin de
valor fijo La seal de entrada SP2 del regulador de seguimiento ser:
SP2 = SP_FIX
servicio Regulacin de valor fijo se determina de la siguiente manera:
dt err2( new ) + err2 ( old )
YI ( ne w ) = YI ( old ) + gain2 ----- ---------------------------------------------------
ti 2
La componente proporcional YP se determina de la siguiente manera:
YP = gain2 ( SP2 PV2 )

l existe un nmero de coma flotante no vlido en la entrada PV, PV2, YMAN o
SP_FIX.
l ymax es < ymin.
418 33002250
PWM: Modulacin por ancho de
pulso
43
Vista general
Introduccin Este captulo describe el bloque PWM.

Apartado Pgina
Representacin 421
Frmulas 422
Ejemplos del bloque PWM 426
33002250 419
PWM: Modulacin por ancho de pulso
Descripcin breve
bloque sino tambin a travs de seales de control binarias. La conversin de valores
analgicos en seales de salida binarias tiene lugar, por ejemplo, mediante la
modulacin por ancho de pulso (PWM) o por la modulacin por duracin de pulso
(PDM).
Descripcin de El bloque de funcin PWM sirve para transformar los valores analgicos en seales
funcionamiento de salida digitales para Concept.
En el caso de la modulacin por ancho de pulso (PWM), si el perodo de ciclos es
constante se emitir una seal 1 cuya duracin depender del valor analgico. La
energa media ajustada se corresponde con el cociente de la duracin de conexin
T_on y la frecuencia de ciclo t_period.
T_on X
sobre el binarias Y_POS e Y_NEG.
accionamiento Por ejemplo, en el caso de un motor, la salida Y_POS corresponde a la seal
del actuador "Marcha a la derecha", y la salida Y_NEG a la seal "Marcha a la izquierda". En el
caso de un horno, se pueden interpretar las salidas Y_POS e Y_NEG como
"Calentar" y "Enfriar".
Si el elemento de posicionado es un motor, es posible que en los motores que no
tengan autobloqueo haya que enviar un impulso de frenado despus de la seal de
conexin, para evitar la marcha en inercia. Para proteger la electrnica de potencia,
se debe prever un tiempo de reposo t_pause despus del impulso de conexin t_on
y antes del impulso de frenado t_brake, para evitar cortocircuitos.
420 33002250
Representacin
PWM
REAL X
BOOL R Y_POS BOOL
Para_PWM PARA Y_NEG BOOL

parmetros PWM
R BOOL Modalidad de servicio Reseteado ("1" = Reset)
PARA Para_PWM Parmetros

parmetros
Para_PWM
t_period TIME Duracin del perodo
t_pause TIME Tiempo de pausa
t_brake TIME Tiempo de frenado
t_min TIME Tiempo mnimo para el impulso de posicionado
t_max TIME Tiempo mximo para el impulso de posicionado
up_pos REAL Valor lmite superior para valores de X positivos
up_neg REAL Valor lmite superior para valores de X negativos
33002250 421
Frmulas
Longitud del La longitud del impulso T_on para las salidas Y_POS e Y_NEG se determina de
impulso para acuerdo con las siguientes ecuaciones:
Y_POS e Y_NEG
Salida Frmula Condicin
Y_POS X 0 X up_pos
T_on = t_period -------------------
u p_po s
Y_NEG X up_neg X 0
T_on = t_period ------------------
u p_neg
Reglas para la Para un funcionamiento correcto se deben tener en cuenta las siguientes reglas en
parametrizacin la parametrizacin:
l ( 2 t_pause + t_brake + t_max ) t_period
l Los parmetros up_pos y up_neg evalan los valores correspondientes.
422 33002250
Modo de La duracin del perodo determina el tiempo durante el cual se emitirn

funcionamiento regularmente, o sea, en un reticulado de tiempo constante, los impulsos de
del mdulo posicionado (seal 1 en la salida Y_POS o Y_NEG).
El parmetro t_min indica la duracin mnima de los impulsos, o sea, el tiempo
mnimo durante el cual la salida Y_POS o Y_NEG tienen que tener la seal 1. Si la
duracin del impulso calculada despus de las ecuaciones en la seccin "Frmulas,
p. 422" es menor que t_min, no se emitir ningn impulso para todo el perodo.
El parmetro t_max indica la longitud mxima de los impulsos, o sea, el tiempo
mximo durante el cual las salidas Y_POS o Y_NEG pueden tener la seal 1. Si el
valor de la duracin del impulso calculado mediante la ecuacin indicada ms arriba
es mayor que t_max, la duracin del impulso se limitar a t_max. En determinadas
circunstancias se deber prever entre los impulsos de accionamiento y de frenado
un tiempo de pausa de t_pause = 10 20 ms para proteger la electrnica de
potencia (evitar el encendido simultneo de vlvulas rectificadoras conectadas en
antiparalelo).
El parmetro t_pause indica el tiempo que se debe esperar despus de la seal 1
en la salida Y_POS (Y_NEG) antes de que la salida opuesta Y_NEG (Y_POS) se
ajuste con la seal 1 para la duracin t_brake. Se trata aqu de un impulso de
frenado que se debe emitir despus del tiempo de pausa. Un tiempo de pausa de
t_pause = 20 ms (t_pause = 0.02) corresponde a un bloqueo del control del ngulo
de avance de dos semiondas.
De esta manera se garantiza una distancia de seguridad lo suficientemente grande
como para evitar cortocircuitos o la activacin del circuito de proteccin debido al
encendido de las vlvulas en antiparalelo.
33002250 423
de las relaciones
Y_POS
temporales
t_pause
1)
T_on
1
0
-1 t
t_min t_brake
t_max
t_period
Y_NEG
1 Tiempo de conexin variable

El parmetro up_pos identifica el punto de la magnitud de entrada X para la cual la
salida Y_POS dara siempre la seal 1 con magnitud de entrada X positiva, si:
t_pause = t_brake = 0
y
t_max = t_period.
El parmetro up_neg identifica el punto de la magnitud de entrada X para la cual la
salida Y_POS dara siempre la seal 1 con magnitud de entrada X positiva, si:
t_pause = t_brake = 0
y
t_max = t_period.
424 33002250
Dependencia de En la siguiente figura se muestra la dependencia entre la duracin durante la cual

la duracin la salida Y_POS (Y_NEG) tiene seal 1 y la magnitud de entrada X (aqu tambin
se ajusta t_pause = t_brake = 0).
T_on (Y_POS) = f(x)

Y_POS
t_max
t_min
up_neg
up_pos X
t_min
t_max
Y_NEG
T_on (Y_NEG) = f(x)
Modalidades de En la modalidad de servicio Reseteado R = 1 las salidas Y_POS e Y_NEG se

servicio ajustan a "0". Los contadores de tiempos internos se normalizan tambin de forma
Condiciones Si se utiliza el mdulo PWM junto con un regulador PID, se debera elegir la
lmite duracin del perodo t_period para que corresponda al tiempo de exploracin del
regulador PID. De esta manera se garantiza que se pueda procesar por completo
cada nueva seal de posicionado del regulador PID dentro de la duracin del
perodo.
El tiempo de exploracin del PWM se debera elegir en funcin de la resolucin del
t_period/Tiempo de exploracin (PWM) 10
33002250 425
Ejemplos del bloque PWM
Vista general En los ejemplos se representan las secuencias de seales en las salidas Y_POS e
Y_NEG para diferentes valores de la seal de entrada X. Los ejemplos se
diferencian segn la parametrizacin elegida.
En este apartado encontrar los siguientes ejemplos para el bloque de funcin
PWM
l Respuesta a escaln 1
l Respuesta a escaln 2
426 33002250
Respuesta a Para la representacin de la respuesta a escaln 1 se aplican los siguientes

escaln 1 parmetros predeterminados:
Parmetros Valor predeterminado
t_period 4s
t_min 0,2 s
t_max 3,8 s
t_pause 0,1 s
t_brake 0,2 s
up_pos 10
up_neg 10
Diagrama de ciclos de la respuesta a escaln 1

10
X
1
-5
-10 Y_POS
1 Secuencia de impulsos
0
1
0 de posicionado
Y_NEG
X seal analgica
Se puede ver claramente que el tiempo durante el cual la salida Y_POS lleva seal
1 ser mayor cuanto ms aumente la seal de entrada X. Tambin se puede ver
que a cada seal Y_POS le sigue una corta seal Y_NEG (salida Y_NEG con seal
1). Esto se debe a la parametrizacin distinta de "0" de t_brake. Si la seal de
entrada X es negativa, cuanto ms negativa sea X mayor duracin tendr la seal
Y_NEG. Tambin aqu sigue a la seal Y_NEG una corta seal Y_POS como
impulso de frenado.
33002250 427
Respuesta a Para la representacin de la respuesta a escaln 2 se aplican los siguientes

escaln 2 parmetros predeterminados:
t_period 4s
t_min 0,5 s
t_max 4s
t_pause 0s
t_brake 0s
up_pos 10
up_neg 10
Diagrama de ciclos de la respuesta a escaln 2

10
-5
-10 Y_POS
0
1 de posicionado
0
Y_NEG
X seal analgica
La diferencia con el ejemplo "Respuesta a escaln 1" es que aqu no aparecen los
impulsos de pausa y de frenado, ya que aqu los parmetros correspondientes se
proyectaron como "0". Tambin llama la atencin que cuando la seal de entrada X
es muy pequea, ya no se emite ningn impulso. Esto se debe al efecto del tiempo
t_min. Adems, si la seal de entrada X es grande (X = up_pos/up_neg), se emitir
un impulso continuo. Esto est relacionado con el hecho de que se eligi t_max =
t_period.
428 33002250
PWM1: Modulacin por ancho de
pulso
44
Vista general
Introduccin Este captulo describe el bloque PWM1.

Apartado Pgina
Representacin 431
Frmulas 432
Ejemplo del bloque PWM1 435
33002250 429
PWM1: Modulacin por ancho de pulso
Descripcin breve
bloque sino tambin a travs de seales de control binarias.
corresponderse con el valor analgico de entrada (IN) del bloque de modulacin.
Descripcin de El bloque de funcin PWM1 sirve para convertir los valores analgicos en seales
funcionamiento de salida digitales para Concept.
En el caso de la modulacin por ancho de pulso (PWM1), si el perodo de ciclos es
entrada analgica IN, tiene que regir lo siguiente:
T_on IN
Generalidades En general, el accionamiento binario del actuador se realiza mediante dos seales
sobre el binarias OUT_POS y OUT_NEG. Por ejemplo, en el caso de un motor, la salida
accionamiento OUT_POS corresponde a la seal "Marcha a la derecha", y la salida OUT_NEG a
del actuador la seal "Marcha a la izquierda". En el caso de un horno, se pueden interpretar las
salidas OUT_POS y OUT_NEG como "Calentar" y "Enfriar".
430 33002250
Representacin
PWM1
REAL IN
BOOL RST OUT_NEG BOOL
Para_PWM1 PARA OUT_POS BOOL

parmetros
PWM1
IN REAL Magnitud de entrada
RST BOOL Modalidad de servicio Reseteado ("1" = Reset)
PARA Para_PWM1 Parmetros
OUT_NEG BOOL Salida para valores negativos de IN
OUT_POS BOOL Salida para valores positivos de IN

parmetros
Para_PWM1
in_max REAL Valor lmite superior para valores de IN positivos/
negativos
33002250 431
Frmulas
Longitud del La longitud del impulso T_on para las salidas OUT_POS y OUT_NEG se determina
impulso para de acuerdo con las siguientes ecuaciones:
OUT_POS y
OUT_NEG
OUT_POS IN 0 IN in_max
T_on = t_period ------------------
in_max
OUT_NEG IN 0 IN in_max
T_on = t_period ------------------
in_max
t_min t_period
432 33002250
Modo de La duracin del perodo determina el tiempo durante el que se emitirn

del mdulo posicionado (seal 1 en la salida OUT_POS o en la salida OUT_NEG).
de las relaciones OUT_POS
temporales
T_on 1)
1
0
-1 t
t_min
t_period
OUT_NEG

El parmetro in_max identifica el punto de la magnitud de entrada IN para la cual la
salida OUT_POS dara siempre la seal 1 con magnitud de entrada IN positiva, si:
33002250 433
Dependencia de En la siguiente figura se muestra la dependencia entre el tiempo durante el cual la

la duracin salida OUT_POS (OUT_NEG) tiene la seal 1 y la magnitud de entrada IN:
T_on (OUT_POS)=f(in)
OUT_POS
t_period
t_min
-in_max
IN
in_max
t_min
t_period
OUT_NEG
T_on (OUT_NEG)=f(in)
Modalidades de En la modalidad de servicio Reseteado RST = 1, las salidas OUT_POS y OUT_NEG

servicio se ajustan a "0". Los contadores de tiempos internos se normalizan tambin de
forma que, al pasar a RST = 0, el mdulo de funcin empiece en la salida correspon-
diente con la emisin de una nueva seal 1.
Condiciones Si se utiliza el mdulo PWM1 junto con un regulador PID, se debera elegir la
lmite duracin del perodo t_period para que corresponda al tiempo de exploracin del
regulador PID. De esta manera se garantiza que se pueda procesar por completo
cada nueva seal de posicionado del regulador PID dentro de la duracin del
perodo.
El tiempo de exploracin del PWM1 se debera elegir en funcin de la resolucin del
t_period/Tiempo de exploracin (PWM1) 10
434 33002250
Ejemplo del bloque PWM1
Respuesta a En el ejemplo se representan las secuencias de seales en las salidas OUT_POS

escaln y OUT_NEG para diferentes valores de la seal de entrada IN.
Para la representacin de la respuesta a escaln se aplican los siguientes
parmetros predeterminados:
t_period 4s
t_min 0,5 s
in_max 10
Diagrama de ciclos de la respuesta a escaln

10
IN
-5
-10 OUT_POS
0
1 de posicionado
0
OUT_NEG
IN Seal analgica
Aqu se aprecia que si la seal de entrada IN es muy pequea, no se emite ningn
impulso. Esto se debe al efecto del tiempo t_min. En el caso de una seal de
entrada IN (IN = in_max) grande, se emitir un impulso continuo.
33002250 435
436 33002250
QDTIME: Unidad de tiempo
muerto
45
Vista general
Introduccin Este captulo describe el bloque QDTIME.

Apartado Pgina
Representacin 439
33002250 437
QDTIME: Unidad de tiempo muerto
Descripcin breve
Descripcin de Con este bloque de funcin se retarda una seal de entrada por un tiempo muerto.
funcionamiento El bloque de funcin retarda la seal IN durante el tiempo muerto T_DELAY antes
de ser devuelta a OUT.
Este bloque de funcin tiene un bfer de retardo para 128 elementos (valores de
IN), o sea, durante el tiempo T_DELAY se pueden almacenar 128 valores de IN. El
bfer se tratar segn las diferentes modalidades de servicio.
El valor de OUT no se modificar despus de un arranque del sistema en fro o en
caliente. Los valores internos se ajustan al valor de IN.
Despus de un arranque en fro o en caliente del sistema o despus de una
modificacin del tiempo muerto T_DELAY, READY ser igual a "0". Esto significa:
sin preparar, bfer vaco.
El bloque de funcin tiene las modalidades de servicio Tracking y Automtico.
438 33002250
Representacin
QDTIME
REAL IN OUT REAL
TIME T_DEALY
REAL TR_I
BOOL TR_S READY BOOL

parmetros
TR_S BOOL Tipo de inicializacin:
OUT REAL Salida
arranque en caliente/fro o modificacin del tiempo
muerto)
33002250 439
Seleccin de las Existen dos modalidades de servicio, que se seleccionan a travs de la entrada
modalidades de TR_S:
servicio
Modalidad de servicio TR_S
Automtico 0
Tracking 1
Modalidad de En la modalidad de servicio Automtico el bloque de funcin opera segn las

Automtico
Si ... Entonces ...
Tiempo de ciclo > T_DELAY/128 el actual valor de IN se transmitir al bfer, y el anterior
valor de IN del bfer se enviar a la salida OUT. En
este caso, la resolucin es menor que 128 y se
produce un error sistemtico, es decir, que algunos
valores IN se guardan por duplicado (vase tambin
Ejemplo).
Tiempo de ciclo < T_DELAY/128 no se podrn depositar todos los valores IN en el bfer.
En este caso no se guardar el valor de IN en algunos
ciclos, y OUT permanecer sin variacin durante esos
ciclos.
Ejemplo de Supongamos los siguientes valores:

tiempo de ciclo > Tiempo de ciclo = 100 ms
128
T_DELAY = 10 s
Debido a que tin (tiempo de lectura) es menor que el tiempo de ciclo, todos los
valores IN se aceptarn en el bfer. Pero en la cuarta ejecucin del bloque de
funcin (despus de 400 ms) el valor de IN se guardar dos veces en vez de una
(porque 3 x 78 = 312 y 4 x 78 = 390).
Modalidad de En la modalidad de servicio Tracking, el valor de tracking TR_I se transfiere de

servicio Tracking forma fija a la salida OUT. El bfer interno se rellena con el valor de tracking TR_I.
El bfer se marcar como lleno (READY = 1).
440 33002250
Ejemplo del El diagrama muestra un ejemplo del comportamiento del bloque de funcin. La
comportamiento entrada IN se modifica en forma de rampa desde un valor a otro nuevo, y la salida
de QDTIME OUT sigue a la entrada IN con un retardo del tiempo muerto T_DELAY.
Diagrama del bloque de funcin QDTIME
OUT IN
T_DELAY
33002250 441
442 33002250
QPWM: Modulacin por ancho de
pulso (simple)
46
Vista general
Introduccin Este captulo describe el bloque QPWM.

Apartado Pgina
Representacin 445
Frmulas 446
Ejemplo del bloque QPWM 449
33002250 443
QPWM: Modulacin por ancho de pulso (simple)
Descripcin breve
bloque sino tambin a travs de seales de control binarias. La conversin de valores
analgicos en seales de salida binarias tiene lugar, por ejemplo, mediante la
modulacin por ancho de pulso (QPWM) o por la modulacin por duracin de pulso
(PDM).
Descripcin de El bloque de funcin QPWM sirve para transformar los valores analgicos en
funcionamiento seales de salida digitales.
En el caso de la modulacin por ancho de pulso (QPWM), si el perodo de ciclos es
T_on X
sobre el binarias Y_POS e Y_NEG.
accionamiento Por ejemplo, en el caso de un motor, la salida Y_POS corresponde a la seal
del actuador "Marcha a la derecha", y la salida Y_NEG a la seal "Marcha a la izquierda". En el
caso de un horno, se pueden interpretar las salidas Y_POS e Y_NEG como
"Calentar" y "Enfriar".
444 33002250
Representacin
QPWM
REAL X
BOOL R Y_POS BOOL
Para_QPWM PARA Y_NEG BOOL

parmetros
QPWM
R BOOL Modalidad de servicio Reseteado ("1" = Reset)
PARA Para_QPWM Parmetros

parmetros
Para_QPWM
x_max REAL Valor lmite superior para valores de X positivos/
negativos
33002250 445
Frmulas
Longitud del La longitud del impulso T_on para las salidas Y_POS e Y_NEG se determina de
impulso para acuerdo con las siguientes ecuaciones:
Y_POS e Y_NEG
Y_POS X 0 X x_max
T_on = t_period ----------------
x_max
Y_NEG X 0 X x_max
T_on = t_period ----------------
x_max
t_min t_period
446 33002250
Modo de La duracin del perodo determina el tiempo durante el cual se emitirn

del mdulo posicionado (seal 1 en la salida Y_POS o Y_NEG).
de las relaciones Y_POS
temporales
T_on 1)
1
0
-1 t
t_min
t_period
Y_NEG
El parmetro x_max identifica el punto de la magnitud de entrada X para la cual la
salida Y_POS dara siempre la seal 1 con magnitud de entrada X positiva:
33002250 447
Dependencia de En la siguiente figura se muestra la dependencia entre el tiempo durante el cual la

la duracin salida Y_POS (Y_NEG) tiene la seal 1 y la magnitud de entrada X:
T_on (Y_POS) = f(x)
Y_POS
t_period
t_min
-x_max
x_max X
t_min
t_period
Y_NEG
T_on (Y_NEG) = f(x)
Modalidades de En la modalidad de servicio Reseteado R = 1 las salidas Y_POS e Y_NEG se

servicio ajustan a "0". Los contadores de tiempos internos se normalizan tambin de forma
Condiciones Si se utiliza el mdulo QPWM junto con un regulador PID, se debera elegir la
lmite duracin del perodo t_period de tal forma que se corresponda con el tiempo de
exploracin del regulador PID. De esta manera se garantiza que se pueda procesar
por completo cada nueva seal de posicionado del regulador PID dentro de la
duracin del perodo.
El tiempo de exploracin de QPWM se debera elegir en funcin de la resolucin del
t_period/Tiempo de exploracin (QPWM) 10
448 33002250
Ejemplo del bloque QPWM
Respuesta a En el ejemplo se representan las secuencias de seales en las salidas Y_POS e

escaln Y_NEG para diferentes valores de la seal de entrada X.
Para la representacin de la respuesta a escaln se aplican los siguientes
parmetros predeterminados:
t_period 4s
t_min 0,5 s
x_max 10
Diagrama de ciclos de la respuesta a escaln

10
-5
-10 Y_POS
0
1 de posicionado
0
Y_NEG
X Seal analgica
Aqu se aprecia que si la seal de entrada X es muy pequea, no se emitirn ms
impulsos. Esto se debe al efecto del tiempo t_min. En el caso de una seal de
entrada X (X = x_max) grande, se emitir un impulso continuo.
33002250 449
450 33002250
RAMP: Generador de rampas
47
Vista general
Introduccin Este captulo describe el bloque MS.

Apartado Pgina
Representacin 452
33002250 451
Descripcin breve
Descripcin de El bloque de funcin RAMP permite pasar en forma de rampa de un valor inicial
funcionamiento terico a un valor de destino. Las pendientes de las rampas positiva y negativa
pueden ser diferentes.
Una visualizacin (salida DONE) informa al usuario de si ya se ha alcanzado el valor
de destino o si an se est ejecutando la rampa.
Representacin

RAMP
REAL RSP SP REAL
Para_RAMP PARA DONE BOOL
BOOL TR_S

parmetros
RAMP
RSP REAL Valor de destino de la rampa
PARA Para_RAMP Parmetros
TR_I REAL Valor inicial de la rampa
TR_S BOOL Comando de inicializacin de la rampa
SP REAL Salida
DONE BOOL "1": se ha alcanzado el valor de destino
"0": la funcin de rampa se est ejecutando

parmetros
Para_RAMP
inc_rate REAL Pendiente positiva en unidades por segundo ( 0)
dec_rate REAL Pendiente negativa en unidades por segundo ( 0)
452 33002250
Parametrizacin Si el valor predeterminado en la entrada (RSP) supera el valor actual de la salida

SP, el bloque de funcin aumentar el valor de esta salida con la velocidad inc_rate
hasta que el valor SP alcance al valor RSP. Si inc_rate es cero, no se ejecutar la
funcin de rampa y SP ser la copia directa de RSP.
Si el valor predeterminado en la entrada no alcanza el valor de SP, el bloque de
funcin reducir el valor de SP con la velocidad dec_rate. Si dec_rate es cero, no
se ejecutar la funcin de rampa y SP ser la copia directa de RSP.
Si se modifica el valor de RSP durante la generacin de la rampa, el bloque de
funcin intentar alcanzar inmediatamente este nuevo valor de destino. La funcin
de rampa que se est ejecutando en ese momento continuar o cambiar de
direccin.
Modalidades de El modo de servicio Tracking (TR_S = 1) permite asignar un valor inicial a la salida
servicio SP. Proceda de la siguiente forma:
Paso Accin
1 Ponga TR_I al valor inicial deseado.
2 Ponga TR_S a 1, en este caso la entrada TR_I se copiar continuadamente a
SP.
Nota: En la modalidad de servicio Tracking (TR_S = 1), la salida DONE
permanece a cero.
3 Si se pone TR_S a 0, el bloque de funcin recuperar su funcionamiento normal.
SP se acerca continuadamente a RSP, por lo que el valor describe una rampa.
Visualizacin de La salida DONE pasa a 1 justo en el momento en el que se finaliza una funcin de
DONE rampa. Se volver a poner a cero cuando empiece una nueva rampa o el bloque de
funcin pase a la modalidad de servicio Tracking.
33002250 453
Diagrama de Diagrama de ciclos del bloque RAMP

ciclos
1 2 3
RSP
SP
DONE
TR_S
1 Inicializacin SP = TR_I
2 Rampa ascendente = inc_rate
3 Rampa descendente = dec_rate
454 33002250

estado
Bit Significado
coma flotante
Bit 4 = 1 Una de las siguientes magnitudes es negativa: inc_rate, dec_rate.
Para el clculo, el bloque de funcin utiliza el valor 0.
Aviso de error Aparecer un mensaje de error si se detecta en una entrada un valor no flotante, o
si surge un problema en un clculo de valores con coma flotante. En este caso las
salidas SP y DONE permanecern sin variacin.
Advertencia En los siguientes casos aparecer una advertencia:

l El parmetro inc_rate es negativo: el bloque de funcin utilizar el valor 0 en
lugar del valor del parmetro errneo de inc_rate.
l El parmetro dec_rate es negativo: el bloque de funcin utilizar el valor 0 en
lugar del valor del parmetro errneo de dec_rate.
33002250 455
456 33002250
RATIO: Regulador proporcional
48
Vista general
Introduccin Este captulo describe el bloque RATIO.

Apartado Pgina
Representacin 459
33002250 457
Descripcin breve
Descripcin de Si est conectado a un regulador, el bloque de funcin RATIO efecta una

funcionamiento regulacin proporcional.
La finalidad de una regulacin proporcional es establecer una relacin entre el valor
real PV (magnitud de regulacin) y otro valor real PV_TRACK (magnitud de guiado).
La misin del bloque de funcin consiste en calcular el valor terico del regulador
de acuerdo con la magnitud de control.

l La proporcin se puede controlar interna (K) o externamente (RK)
l Valor lmite inferior y superior para K o RK
l Valor lmite superior e inferior para el valor terico SP calculado
l Clculo de la proporcin real: KACT = (PV - bias) / PV_TRACK
Frmula Clculo del valor terico del regulador
SP = K PV_TRACK + bias
458 33002250
Representacin
RATIO
REAL PV KACT REAL
REAL PV_TRACK SP REAL
REAL RK STATUS WORD
BOOL K_RK
REAL K
Para_RATIO PARA

parmetros
RATIO
PV REAL Valor real regulado por el circuito de regulacin
(slo se utiliza para el clculo de KACT)
PV_TRACK REAL Magnitud de guiado del circuito de regulacin
RK REAL Coeficiente proporcional externo
K_RK BOOL Tipo de coeficiente para la proporcin utilizada
"1": Proporcin externa RK
"0": Proporcin interna K
K REAL Coeficiente para la proporcin interna
PARA Para_RATIO Parmetros
KACT REAL Coeficiente para la proporcin real
SP REAL Salida calculada

parmetros
Para_RATIO
k_min REAL Valor lmite inferior en la proporcin K o RK
k_max REAL Valor lmite superior en la proporcin K o RK
sp_min REAL Valor lmite inferior de la salida calculada SP
sp_max REAL Valor lmite superior de la salida calculada SP
bias REAL Coeficiente de offset
33002250 459
Diagrama de Diagrama de estructura del bloque RATIO

estructura K
K_
RK k_max
bias
RK
k_min +
sp_max
X SP
sp_min
PV_TRACK +
460 33002250
Aplicacin El bloque de funcin RATIO est antepuesto a un regulador proporcional. Su misin

es calcular el valor terico externo SP de un regulador conectado detrs. El
regulador proporcional deber estar compuesto por los bloques de funcin RATIO,
SP_SEL y un regulador.
De forma tpica, este tipo de regulador se utiliza para regular un caudal en relacin
con otro caudal medido, para lo cual deber mantener una determinada proporcin
K entre las dos magnitudes.
Representacin del regulador proporcional
PV
OUTP
SP_FC14 (1)
RATIO
PV_FC14 PV KACT
PV_FC15 PV_TRACK SP
REMOTE_K RK STATUS
REMOTE_LOCAL K_RK
LOCAL_K K
PARA_SP_FC14 PARA
FC14 (2)
PIDFF
PV_FC14 PV OUT OUT_FC14
SP OUTD
FF
RCPY
MAN_AUTO_FC14 MAN_AUTO MA_O
PARA_FC14 PARA INFO
TR_I STATUS
TR_S
33002250 461

estado
Bit Significado
coma flotante
Bit 4 = 1 La entrada K (o RK) est fuera del rango [k_min, k_max]: Para el clculo, el
bloque de funcin utiliza los valores k_min o k_max.
Bit 5 = 1 La salida SP ha alcanzado el valor lmite inferior sp_min: SP se limita a
sp_min
Bit 6 = 1 La salida SP ha alcanzado el valor lmite superior sp_max: SP se limita a
sp_max
Aviso de error Aparecer este error si se detecta en una entrada un valor no flotante, o si surge un
problema en un clculo de valores con coma flotante. Las salidas KACT y SP no
varan.
462 33002250
SCALING: Escalado
49
Vista general
Introduccin Este captulo describe el bloque SCALING.

Apartado Pgina
Representacin 464
Parametrizacin 465
33002250 463
SCALING: Escalado
Descripcin breve
Descripcin de Este bloque de funcin permite cambiar el tamao de una magnitud numrica.
funcionamiento Se pueden proyectar EN y ENO como parmetros adicionales.
Frmula El bloque de funcin realiza el siguiente clculo:

( out_max out_min )
OUT = ( IN in_min ) -------------------------------------------------------- + out_min
( in_max in_min )
Representacin
SCALING
REAL IN OUT REAL
Para-SCALING PARA STATUS WORD

parmetros
SCALING
IN REAL Magnitud numrica que se desea escalar
PARA Para_SCALING Parmetros
OUT REAL Valor de salida escalado

parmetros
Para_SCALING
in_min REAL Valor lmite inferior de la escala de entrada
in_max REAL Valor lmite superior de la escala de entrada
out_min REAL Valor lmite inferior de la escala de salida
out_max REAL Valor lmite superior de la escala de salida
clip BOOL "1": el valor de la salida OUT est limitado entre
out_min y out_max.
464 33002250
SCALING: Escalado
Parametrizacin
Sin limitacin de Si el parmetro Clip est ajustado a 0, el escalado ser independiente del valor de
salida (clip = 0) la entrada IN.
out_max
OUT
out_min
0
in_min IN in_max IN
Con limitacin de Si el parmetro Clip est ajustado a 1, el escalado se realizar dentro del rango
salida (clip = 1) [in_min , in_max]. Fuera de este rango, la salida se limitar a los valores out_min y
out_max.
out_max
OUT
out_min
0
in_min IN in_max IN
Cambio del Tambin es posible cambiar el sentido de variacin de la magnitud numrica de

sentido de entrada asignando a out_max un valor menor que el de out_min.
variacin
out_min
OUT
out_max
0
in_min IN in_max IN
33002250 465
SCALING: Escalado

estado
Bit Significado
coma flotante
Bit 4 = 1 El parmetro Clip est ajustado a 1 y la entrada IN est fuera del rango
[in_min, in_max]: el bloque de funcin necesita para el clculo el valor
in_min o in_max.
Bit 7 = 1 El parmetro in_min es igual que in_max
Aviso de error En los siguientes casos se generar un mensaje de error:

l En una entrada se registra un valor no flotante.
l En el clculo con valores con coma flotante surge un problema.
l Si in_min = in_max
En estos casos, la salida OUT no cambiar.
466 33002250
SCON3: Regulador de tres puntos
de a pasos
50
Vista general
Introduccin Este captulo describe el bloque SCON3.

Apartado Pgina
Representacin 469
33002250 467
SCON3: Regulador de tres puntos de a pasos
Descripcin breve
Descripcin de El bloque de funcin reproduce un regulador paso a paso de tres puntos que,
funcionamiento mediante una realimentacin dinmica, recibe un comportamiento similar a un PID.
Propiedades El bloque de funcin SCON3 dispone de las siguientes propiedades:

l Modalidades de servicio Reseteado, Automtico
l Una realimentacin interna (retardador de primer orden)
468 33002250
Representacin

SCON3
REAL SP
REAL PV Y_POS BOOL
Y_NEG BOOL
Para_SCON3 PARA ERR_EFF REAL
BOOL R

parmetros
SCON3
PARA Para_SCON3 Parmetros
R BOOL "1" = Modalidad de servicio Reseteado
Y_POS BOOL "1" = magnitud de posicionado positiva en la salida
ERR_EFF
Y_NEG BOOL "1" = magnitud de posicionado negativa en la salida
ERR_EFF

parmetros
Para_SCON3
t_proc TIME Tiempo nominal de posicionado de la vlvula
conectada
hys REAL Histresis del conmutador de tres puntos
33002250 469

regulador
Y Y_POS
ERR_EFF
SP + +
- -
Y_NEG
PV
Xr
K
G ( s ) = ---------------------
1 + ti s
Dependencia entre las salidas Y_POS e Y_NEG y la magnitud Y:

Si ... Entonces ...
Y=1 Y_POS = 1
Y_NEG = 0
Y=0 Y_POS = 0
Y_NEG = 0
Y = -1 Y_POS = 0
Y_NEG = 1
Significado de la magnitud K:
ti
K = ----------------------------------
t_proc gain
470 33002250
Principio del Al regulador de tres puntos propiamente dicho se le aade una realimentacin
regulador de tres dinmica (unidad PT1). Mediante la eleccin apropiada de las constantes de tiempo
puntos ti y t_proc de estas unidades de realimentacin, el regulador de tres puntos tiene un
comportamiento dinmico que corresponde al de un regulador PD.
Y_POS
hys
Y_POS
ERR_EFF db 1
SP + +
0
- - ERR_EFF Y_NEG
-1 db
PV
hys
Y_NEG
Xr
Se debe elegir la amplificacin gain mayor que 0.
Zona de El parmetro db establece el punto de conmutacin para las salidas Y_POS e

insensibilidad Y_NEG. Si el valor de conmutacin efectivo ERR_EFF = SP - PV- XR es positivo y
se hace mayor que db, la salida Y_POS conmutar de "0" a "1". Si el valor de
conmutacin efectivo ERR_EFF es negativo y se hace menor que -db, la salida
Y_NEG conmutar de "0" a "1". El valor del parmetro db se ajusta normalmente al
1% del rango de regulacin mximo (mx. (SP - PV)).
Nota: Mediante la zona de insensibilidad db se evala el valor.
conmutacin db, antes de que la salida Y_POS (Y_NEG) se ponga de nuevo a "0".
La relacin entre Y_POS e Y_NEG que depende del valor de conmutacin efectivo
ERR_EFF y los parmetros db e hys se explica en la figura Principio del regulador
de tres puntos, p. 471. El valor del parmetro hys se ajusta normalmente al 0.5 %
del rango de regulacin mximo (mx. (SP - PV)).
Nota: Mediante la histresis hys se evala el valor.
33002250 471
Comporta- Si la constante de tiempo ti = 0 o la amplificacin gain 0 (error en la proyeccin),

miento en el caso el bloque se procesar a pesar de todo. No obstante, la funcin de la realimentacin
de constante de se desconectar para que el bloque funcione como un conmutador de tres puntos
tiempo errnea normal.
Si la constante de tiempo t_proc = 0 (error en la proyeccin), el bloque se procesar
de todas formas. En este caso, se ajustar para t_proc un valor predeterminado de
t_proc = 60 s (60 000 ms).
Modalidades de Existen dos modalidades de servicio que se eligen a travs de la entrada R.

servicio
Modalidad de R Significado
servicio
Automtico 0 El bloque de funcin se procesar tal y como se ha descrito
anteriormente.
Reset 1 El valor interno de la unidad de realimentacin se ajustar
a SP - PV.
Las salidas Y_POS e Y_NEG se pondrn a "0".
Aviso de error Si hys > 2 * db se genera un mensaje de error.

l gain 0 : El regulador funciona sin realimentacin.
l ti = 0: El regulador funciona sin realimentacin.
l t_proc = 0: El regulador funciona con un valor predeterminado de t_proc = 60 s.
472 33002250
SERVO: Control para
servomotores elctricos
51
Vista general
Introduccin Este captulo describe el bloque SERVO.

Apartado Pgina
Representacin 474
Parametrizacin 476
Algoritmos para el bloque de funcin SERVO 478
Ejemplos del bloque de funcin SERVO 480
33002250 473
SERVO: Control para servomotores elctricos
Descripcin breve
Descripcin de Este bloque de funcin permite efectuar una regulacin PID en los servomotores
funcionamiento elctricos con o sin sensado de posicin. Se conecta detrs del regulador (PIDFF,
PI_B) y convierte su salida digital en las dos salidas lgicas RAISE y LOWER.
Si el bloque de funcin utiliza el sensado de posicin, se efectuar una regulacin
de la posicin del actuador. Si no se utiliza el sensado de posicin, el regulador el
bloque de funcin SERVO efectuarn conjuntamente una regulacin continuada
(no esttica).
Representacin
SERVO
BOOL SEN RAISE BOOL
REAL IN LOWER BOOL
REAL INPD STATUS WORD
BOOL MA_I
REAL RCPY
BOOL RST
BOOL R_STOP
BOOL L_STOP
Para_SERVO PARA
474 33002250

parmetros
SERVO
SEN BOOL "1" : Inclusin de un nuevo valor en las entradas
INPD o IN
"0" : No hay inclusin de los nuevos valores de
INPD o IN
IN REAL Salida de regulador OUT (de 0 a 100%)
INPD REAL Modificacin de la salida OUTD del regulador (de -
100% a 100%)
MA_I BOOL Modalidad de servicio del regulador (salida MA_O)
"1" : Modalidad de servicio Automtico
"0" : Servicio Manual o Tracking
RCPY REAL Sensado de posicin (de 0 a 100%)
RST BOOL "1" : Reinicializacin del bloque de funcin (puesta
a cero de las salidas y del estado interno del
bloque)
R_STOP BOOL Posicin final RAISE alcanzada
L_STOP BOOL Posicin final LOWER alcanzada
PARA Para_SERVO Parmetros
RAISE BOOL Salida lgica en el sentido de marcha RAISE
LOWER BOOL Salida lgica en el sentido de marcha LOWER

los parmetros
Para_SERVO
en_rcpy BOOL "1" : Funcin con sensado de posicin (teniendo en
cuenta RCPY)
rcpy_rev BOOL "1" : Inversin de RCPY
"0" : Sin inversin de RCPY
t_motor TIME Tiempo de apertura del actuador
t_mini TIME Duracin mnima del impulso
33002250 475
Parametrizacin
Vista general de A continuacin se explican los siguientes modos de funcionamiento del bloque de
la funcin:
parametrizacin l Con sensado de posicin (en_rcpy = 1), p. 476
l Sin sensado de posicin (en_rcpy = 0), p. 476
l Tiempo de apertura del actuador (t_motor), p. 476
l Duracin mnima del impulso (t_mini), p. 476
l Exploracin / Parmetro SEN, p. 477
l Deteccin de la posicin final, p. 477
Con sensado de Si se utiliza el sensado de posicin RCPY (en_rcpy = 1), deber conectarse la
posicin entrada IN a la salida de valor absoluto OUT de un regulador (rango de regulacin
(en_rcpy = 1) de 0 a 100%). Para cada nuevo valor de la salida OUT generada por el regulador,
el bloque de funcin SERVO genera una salida discreta RAISE o LOWER, cuya
duracin ser proporcional a la variacin IN - RCPY. Para garantizar un funciona-
miento correcto del bloque de funcin, la entrada MA_I deber estar conectada a la
salida MA_O.
El valor de la entrada RCPY puede corresponder a un porcentaje de apertura (con
rcpy_rev = 0) o a un porcentaje de cierre (poner rcpy_rev a 1).
Sin sensado de Si no se establece sensado de posicin (en_rcpy = 0), la entrada INPD deber
posicin conectarse a la modificacin de salida OUTD de un regulador (rango de regulacin
(en_rcpy = 0) de -100 a 100%). Para cada nuevo valor OUTD generado por el regulador, el bloque
de funcin SERVO genera una salida discreta RAISE o LOWER, cuya duracin es
proporcional a la modificacin de salida del regulador INPD. En este caso, la
entrada MA_I deber conectarse obligatoriamente a la salida MA_O del mismo
regulador, ya que el algoritmo puede variar ligeramente dependiendo de la
modalidad de servicio (vase seccin "Algoritmos para el bloque de funcin
SERVO, p. 478").
Tiempo de El parmetro t_motor permite al bloque de funcin ajustarse a los distintos

apertura del servomotores.
actuador La duracin del impulso que se aplique a RAISE o LOWER deber ser proporcional
(t_motor) al tiempo de apertura del actuador para el rango de regulacin completo.
Duracin mnima Con el parmetro t_mini se puede evitar que se generen impulsos demasiado cortos
del impulso que puedan daar el actuador. Si la duracin calculada para los impulsos que se
(t_mini) deben aplicar a RAISE o LOWER est por debajo de t_mini, el bloque de funcin
no generar ningn impulso. Cada impulso ya comenzado dura al menos t_mini.
476 33002250
Exploracin / En la modalidad de servicio Automtico, la resolucin de la regulacin efectuada por

Parmetro SEN el bloque de funcin SERVO se expresa mediante la relacin (perodo de
exploracin del circuito de regulacin/perodos de ejecucin del bloque de funcin
SERVO).
El regulador tambin deber explorarse antes que el bloque de funcin SERVO
(mediante un bloque de funcin SAMPLETM), pero el bloque de funcin SERVO
deber ejecutarse en cada ciclo. En el caso contrario (si el bloque de regulador se
ejecuta con el mismo ritmo que el bloque SERVO) se ejecutar una regulacin de
dos puntos inexacta que someter a un gran esfuerzo al actuador.
La entrada SEN del bloque de funcin SERVO le indica si el bloque de regulacin
PID se ejecut en el ciclo en curso o no.
La entrada SEN permite, por tanto, determinar si el regulador ha generado o no una
nueva salida, de forma que no se considere la misma salida varias veces:
SEN = Significado
1 Inclusin de un nuevo valor
0 Sin inclusin de un nuevo valor
Si el regulador se explora con el bloque de funcin SAMPLETM, lo que es el caso

habitual, bastar con conectar la entrada SEN del bloque SERVO a la salida
SAMPLETM (vase seccin "Ejemplos del bloque de funcin SERVO, p. 480").
Deteccin de la Si se ha registrado una posicin final (R_STOP = 1 o L_STOP = 1), la salida

posicin final correspondiente (RAISE o LOWER) se forzar a 0.
33002250 477
Algoritmos para el bloque de funcin SERVO
Algoritmo sin En este caso permite al bloque de funcin SERVO aplicado al regulador una
sensado de regulacin estadstica. El algoritmo no utiliza la salida de valor absoluto OUT del
posicin regulador, sino la modificacin de la salida OUTD. La salida RAISE (o LOWER,
segn el signo de la modificacin) se pondr a 1 durante un tiempo determinado.
Este tiempo es proporcional al tiempo de apertura de la vlvula (t_motor) y al valor
de modificacin OUTD.
La duracin de los impulsos de salida (T_IMP) se calcula de acuerdo al siguiente
principio:
T_IMP = OUTD (% ).t_motor
En adelante, para T_IMP (la duracin del impulso que de salida) regir lo siguiente:
Si ... Entonces ...
T_IMP < t_mini el bloque no genera impulso, sino que almacena el valor para el
siguiente clculo. Esto permite el procesamiento correcto de las
aplicaciones de regulacin, en las cuales las modificaciones de
salida son dbiles pero continuas.
Para evitar generar impulsos demasiado cortos, los impulsos de
salida estn limitados a una duracin mnima t_mini.
el regulador PID en el T_IMP es continuo, se calcula para cada ciclo. El clculo tiene en
servicio manual es, cuenta las duraciones calculadas anteriormente, aunque no
aplicadas todava con una limitacin en t_motor. As, cualquier
modificacin de salida del regulador PID puede tenerse en cuenta,
incluso cuando el impulso dure varios ciclos.
el regulador PID en el el bloque de funcin SERVO vuelve a calcular nuevamente el
servicio automtico parmetro T:IMP cuando el regulador actualiza su salida; es decir,
es, cada vez que se pone SEN a 1. En este tipo de servicio las
duraciones calculadas anteriormente ya no se tienen en cuenta.
Algoritmos con El algoritmo se asemeja en gran medida al caso anterior.

sensado de En lugar de la modificacin de salida del regulador PID, el bloque de funcin
posicin SERVO utiliza la variacin entre la salida de valor absoluto del regulador PID y el
sensado de posicin (IN - RCPY).
El bloque de funcin efecta una regulacin de la posicin con la salida del
regulador PID como valor terico, y el sensado de posicin RCPY como medida.
Al contrario del algoritmo sin sensado de posicin, el bloque de funcin almacena
en el servicio manual las duraciones anteriormente calculadas, pero no las que no
han sido aplicadas a las salidas RAISE y LOWER.
478 33002250
Adaptacin a las La entrada MA_I permite al bloque de funcin SERVO adaptar su comportamiento
modalidades de a la modalidad de servicio. Aqu debe conectarse con la salida MA_O del regulador
servicio o del bloque de funcin MS correspondiente.
Modalidad El bloque de funcin SERVO slo vuelve a leer la salida de regulador si ste se
automtica actualiza (es decir, siempre que SEN se ponga a 0).
Modalidad Aqu, el usuario puede modificar en cualquier momento la salida de regulador. Para
manual que el nuevo valor se incluya cuanto antes, el bloque de funcin lee la salida de
regulador en cada ciclo.
En esta modalidad, el usuario puede modificar manualmente la variable conectada
a la salida OUT de un corrector de un bloque MS. Si no se utiliza el sensado de
posicin, esta variable puede saturarse (100% 60%), a pesar de que el actuador
no ha alcanzado una de sus posiciones finales. Pero es an posible variar
manualmente las modificaciones de salida OUTD, posicionando la salida OUT del
bloque de funcin MS por encima de 100% o por debajo de 0%. El valor asignado
a OUT se utilizar entonces para calcular OUTD antes de que se establezcan los
nuevos lmites.
33002250 479
Ejemplos del bloque de funcin SERVO
Vista general de En esta seccin se muestra la utilizacin del bloque SERVO en los siguientes
los ejemplos ejemplos:
l Ejemplo de la modalidad de servicio automtico con sensado de posicin, p. 480
l Ejmeplo de la modalidad de servicio automtico sin sensado de posicin en
servicio manual, p. 484
Ejemplo de la En el ejemplo se muestra el comportamiento del bloque de funcin en la modalidad

modalidad de de servicio automtico con sensado de posicin. Siempre que la entrada SEN se
servicio ponga a 1 (en el ejemplo cada 4 s), el bloque de funcin SERVO considera un nuevo
automtico con valor de desviacin IN-RCPY.
sensado de Los siguientes parmetros determinados son vlidos:
posicin
t_motor 25 s
t_mini 1s
Periodo de 4s
exploracin
480 33002250
Diagrama de Diagrama de ciclos para la modadlidad de servicio automtico con sensado de

ciclos posicin
(automtico con SEN
sensado de
Perodo de exploracin = 4s
posicin)
IN-RCPY
20%
10%
-2% -2%
RAISE
LOWER
1 2 3 4
33002250 481
Explicacin de Explicacin de los lugares marcados:

los ciclos
N de lugar Explicacin:
1 La variacin IN-RCPY es del 20%: se genera un impulso de duracin 5 s
(=20% de 25 s) en la salida RAISE.
2 La variacin ahora es de slo 10 %, se genera un impulso de 2,5 s (= 10%
de 25 s), los segundos que quedan desde el impulso anterior no se
consideran.
3 La variacin ahora es de 2%, lo que se corresponde con un impulso de 0,5 s
en LOWER. Dado que t_mini se corresponde con 1 s, no se genera impulso
(sin embargo, la duracin de 0,5 s se almacena).
4 La variacin sigue siendo de -2%, pero el impulso correspondiente (0,5 s) se
aade al impulso anterior para llegar a 1 s. La duracin se corresponde con
t_mini, por eso se aplica el impulso a la salida LOWER.
482 33002250
Ejemplo de Representacin del diagrama de funciones, parte 1

programacin FBI_4_1 (1)
(automtico con
SAMPLETM
sensado de
posicin) TC2_ST INTERVAL Q 1
DELSCANS
TC2_PID_SERVO_RCPY (2)
PIDFF
EN ENO
TT2 PV OUT
TC2_SP SP OUTD
FF
OUT_RCPY RCPY
1 MAN_AUTO MA_O
TC2_PARA PARA INFO
TR_I STATUS
TR_S
TC2_PARA.en_rcpy=1
TC2_MS_RCPY (3)
MS
IN OUT 2
FORC OUTD
MA_FORC MA_O 3
TC2_MODE MAN_AUTO STATUS
TC2_PARA_MS PARA
TR_I
TR_S
33002250 483
Representacin del diagrama de funciones, parte 2

FBI_4_4 (4)
SERVO
1 SEN RAISE OUT_RAISE
2 IN
INPD
3 MA_I LOWER OUT_LOWER
OUT_RCPY RCPY STATUS
RST
R_STOP
L_STOP
SERVO_PARA PARA
SERVO_PARA.en_rcpy=1
OUT_RCPY Valor real del sensado de la vlvula
Ejmeplo de la En el ejemplo se muestra el comportamiento del bloque de funcin en la modalidad

modalidad de de servicio automtico sin sensado de posicin en servicio manual. En este caso,
servicio se tiene en cuenta el valor de INPD en cada ejecucin del bloque de funcin
automtico sin SERVO, independientemente de qu valor tenga la entrada SEN.
sensado de Los siguientes parmetros determinados son vlidos:
posicin en
servicio manual Parmetros Valor predeterminado
t_motor 25 s
t_mini 1s
484 33002250
Diagrama de Modalidad de servicio automtico sin sensado de posicin en servicio manual

ciclos
(automtico sin INPD
sensado de
posicin)
20% 22%
2% 2%
-24%
RAISE
0 5s 1s
LOWER
0 1s
1 2 3 4 5
Explicacin de Explicacin de los lugares marcados:

los ciclos
N de lugar Explicacin
1 La modificacin de la salida del modificador PID es de + 20%, en este caso
el impulso se refiere a la salida RAISE y dura 5 s (=20% de 25 s).
2 La modificacin del regulador PID es de + 2 %, lo que se corresponde con
una duracin del impulso de 0,5 s. El impulso es menor que t_mini (=1 s), de
modo que no influye las salidas.
3 En la segunda modificacin de +2 %, la funcin aade esta modificacin a
las anteriores (que se corresponde con la una variacin que est por debajo
del valor mnimo), lo que se corresponde con una modificacin global
positiva del +4 %, es decir, con un impulso de 1 s en la salida RAISE.
4 En una modificacin de -24 % el impulso de la salida LOWER es de 6 s
5 Antes de que transcurra el segundo siguiente, otra variacin de + 22 %
restablece el sistema a una modificacin global de 2 %< de t_mini (4 %). La
funcin termina de efectuar el impulso mnimo de 1 s.
33002250 485
Ejemplo de Representacin del diagrama de funciones, parte 1

programacin
FBI_3_4 (1)
(automtico sin
sensado de SAMPLETM
posicin) TC2_ST INTERVAL Q 1
DELSCANS
TC2_PID_SERVO (2)
PIDFF
EN ENO
TT2 PV OUT
TC2_SP SP OUTD
FF
OUT_RCPY RCPY
1 MAN_AUTO MA_O
TC2_PARA PARA INFO
TR_I STATUS
TR_S
TC2_PARA.en_rcpy=1
TC2_MS (3)
MS
IN OUT TC2_OUT
TT2_DEF FORC OUTD 2
0 MA_FORC MA_O 3
TC2_MODE MAN_AUTO STATUS
TC2_PARA_MS PARA
TR_I
TR_S
486 33002250
Representacin del diagrama de funciones, parte 2

FBI_3_1 (4)
SERVO
1 SEN RAISE OUT_RAISE
IN
2 INPD
3 MA_I LOWER OUT_LOWER
OUT_RCPY RCPY STATUS
RST
R_STOP
L_STOP
SERVO_PARA PARA
SERVO_PARA.en_rcpy=1
TT2_DEFF Indicador de errores del valor real TT2: Si TT2 tiene errores, el circuito regulador
tendr que manipularse en servicio manual.

estado
Bit Significado
coma flotante
Bit 4 = 1 IN o RCPY no estn comprendidos en el rango [0, 100] o INPD est fuera
del rango [-100, 100].
Para el clculo, el bloque de funcin utiliza un valor que est limitado por el
siguiente valor correcto, es decir, segn el caso para el valor 0, 100 o -100.
Aviso de error Aparecer un error si se detecta en una entrada un valor no flotante, o si surge un
problema en un clculo de valores con coma flotante. Las salidas RAISE y LOWER
en este caso se ponen a cero.
33002250 487
488 33002250
SMOOTH_RATE: Diferenciador
con alisamiento
52
Vista general
Introduccin Este captulo describe el bloque SMOOTH_RATE.

Apartado Pgina
Representacin 490
Frmulas para el bloque de funcin SMOOTH_RATE 491
33002250 489
SMOOTH_RATE: Diferenciador con alisamiento
Descripcin breve
Descripcin de Este bloque de funcin representa una unidad de diferenciacin con una salida Y
funcionamiento retardada por una constante de tiempo LAG.
l Manual
l Detenido
l Automtico
Representacin
SMOOTH_RATE
BOOL MAN
BOOL HALT
REAL X Y REAL
REAL GAIN
TIME LAG
REAL YMAN

parmetros
GAIN REAL Amplificacin de la diferenciacin
Y REAL Salida diferenciador con alisamiento
490 33002250
Frmulas para el bloque de funcin SMOOTH_RATE
Funcin de La funcin de transferencia para Y es:

transferencia 1
G(s) = GAIN -------------------------------
1 + s LAG
Salida Y La salida Y se determina de la siguiente manera:

dt
Y = ------------------------ ( Y ( old ) + GAIN ( X ( new ) X ( ol d ) ) )
dt + LAG
Explicacin de Significado de las magnitudes de las frmulas arriba mencionadas:

las magnitudes
de las frmulas
X ( new ) Valor de la entrada X del ciclo actual
X ( old ) Valor de la entrada X del ciclo anterior
Y ( old ) Valor de la salida Y del ciclo anterior
33002250 491

la amplificacin GAIN del diferenciador y de la constante de tiempo LAG con la cul
se retarda la salida Y.
Para tiempos de exploracin muy cortos y para la entrada de un escaln unitario en
la entrada X (salto en la entrada X de 0 a 1.0), la salida Y saltar al valor GAIN (valor
terico - real un poco ms pequeo, debido a que el tiempo de exploracin no
puede ser infinitamente pequeo), para luego retornar nuevamente a 0 con la
constante de tiempo LAG.
Modalidades de El bloque de funcin SMOOTH_RATE tiene 3 tipos de servicio: Automtico, Manual

servicio y Detenido.
Estas modalidades se pueden seleccionar a travs de las entradas MAN y HALT.
servicio
Manual 1 01 La entrada YMAN se transmitir a la salida Y.
calculado.
492 33002250
Ejemplo En la figura siguiente aparece representada la respuesta a escaln del bloque de

funcin SMOOTH_RATE con GAIN=1 y LAG=10 s:
X
YMAN
Y
HALT
0
MAN
1
0
33002250 493
494 33002250
SP_SEL: Conmutador de valor
terico
53
Vista general
Introduccin Este captulo describe el bloque SP_SEL.

Apartado Pgina
Representacin 497
33002250 495
SP_SEL: Conmutador de valor terico
Descripcin breve
Descripcin de Este bloque de funcin permite elegir el tipo de valor terico que debe utilizarse en
funcionamiento el circuito de regulacin:
Tipo de valor terico Explicacin
Valor terico externo El valor terico proviene de un clculo de bloque externo por medio
(SP_RSP=1) de la entrada RSP (Remote Set Point). El valor de entrada RSP se
conduce a la salida SP.
Valor terico interno El usuario debe modificar directamente el valor terico (Local Set
(SP_RSP = 0) Point). En esta modalidad de servicio la salida SP no est ajustada
por medio del bloque de funcin, el propio usuario modifica la
variable conectada a SP.
Propiedades El bloque de funcin SP_SEL dispone de las siguientes propiedades:

l La conmutacin entre los dos tipos de valores tericos puede darse sin
brusquedad
l Servicio con seguimiento del valor terico, si el regulador est en servicio manual
l Limitacin superior e inferior del valor terico utilizado
496 33002250
Representacin
SP_SEL
REAL RSP SP REAL
BOOL SP_RSP LSP_MEM REAL
Para_SP_SEL PARA STATUS WORD
REAL PV
BOOL MA_I
Descripcin del Descripcin de los parmetros del bloque

parmetro
SP_SEL
RSP REAL Valor terico externo (Remote Set Point)
SP_RSP BOOL Tipo de valor terico utilizado por el regulador:
"1" : Valor terico externo
"0" : Valor terico interno
PARA Para_SP_SEL Parmetros
PV REAL Magnitud a controlar
MA_I BOOL Modalidad de servicio del regulador vinculado
"1" : Modalidad automtica
"0" : Modalidad manual
SP REAL Valor terico utilizado por el regulador
LSP_MEM REAL Memoria del valor terico interno (Local Set Point
MEMory)
33002250 497

los parmetros
Para_SP_SEL
sp_min REAL Valor lmite inferior del valor terico utilizado
sp_max REAL Valor lmite superior del valor terico utilizado
bump BOOL Con conmutacin externa/ interna:
"1" : la salida SP se fuerza con el valor de
LSP_MEM
"0" : conmutacin sin brusquedad
track BOOL "1" : en modalidad manual, el valor de SP se alinea
sobre PV (slo en valor terico interno)
rate REAL Pendiente de SP en la conmutacin interna /
externa en unidades por segundo (0)
498 33002250
Conmutacin del La conmutacin del valor terico puede darse en dos direcciones:
valor terico
Si ... Entonces ...
SP_RSP de 0 a 1 se da una conmutacin del valor terico interno a un valor terico
externo
SP_RSP de 1 a 0 se da la conmutacin del valor terico externo al valor terico interno
SP_RSP de La conmutacin del valor terico interno a un valor terico externo tiene lugar sin
0a1 brusquedad: el valor de la salida SP aumenta para alcanzar el valor terico externo
RSP, siguiendo una rampa de pendiente rate.
Si rate = 0, no se efectuar rampa alguna y SP ser una copia directa de RSP.
SP_RSP de La conmutacin del valor terico externo al valor terico interno tiene lugar
1a0 independientemente del elemento bump de dos formas:
Si ... Entonces ...
bump = 0 la conmutacin tiene lugar sin brusquedad: el bloque de funcin cesa de copiar
la entrada RSP en la salida SP. El valor terico interno SP ser entonces el
ltimo valor terico externo RSP antes de la conmutacin. El usuario lo puede
modificar a continuacin. En este caso, no es necesario conectar la salida
LSP_MEM.
bump = 1 el valor de la salida LSP_MEM se transfiere a la salida SP en el momento de la
conmutacin (que puede tener lugar con brusquedad). El valor otorgado a
LSP_MEM corresponde al ltimo valor terico SP antes de que el bloque de
funcin pase a la modalidad externa. Para reiniciar la modalidad interna con otro
valor terico, es suficiente con modificar LSP_MEM mientras el bloque todava
se encuentre en modalidad externa (para ms detalles vase " Tarea de la salida
LSP_MEM, p. 500 ").
33002250 499
Valor terico de Si en el valor terico interno (SP_RSP=0) el regulador vinculado se encuentra en la

seguimiento modalidad manual, permite hacer una copia permanente de la entrada PV en el
(track = 1) valor terico SP utilizado. Esto permite evitar las brusquedades en la conmutacin
Manual/Automtico (tambin es posible que el regulador mismo se encargue de que
no haya brusquedad).
En esta modalidad de servicio, las entradas PV y MA_I del bloque de funcin
SP_SEL deben estar conectadas. Deben tomar los mismos valores que la entrada
PV del regulador y su salida MA_O. Si track = 0, las entradas no necesitan estar
conectadas.
Limitaciones Cualquiera que sea la modalidad de servicio (externa o interna), el valor terico
utilizado SP se encontrar entre los mrgenes sp_min y sp_max.
Tarea de la salida Esta salida permite al usuario controlar el valor terico SP en el momento de la
LSP_MEM conmutacin externa hacia interna:
Tipo de valor terico Comportamiento de la salida
Valor terico interno El valor de SP se transfiere continuamente a LSP_MEM.
Conmutacin a valor El bloque ya no modifica el valor de LSP_MEM y mantiene, por
terico externo tanto, el ltimo valor terico interno utilizado.
Retorno al valor En este caso existen dos posibilidades:
terico interno 1. bump = 0:
anterior El ltimo valor terico externo se considera como base, en este
caso no es necesario que LSP_MEM est conectado.
2. bump = 1:
El ltimo valor terico interno memorizado se considera como
base; en el momento de la conmutacin, el bloque copia el valor
de LSP_MEM a SP.
3. El bloque de funcin puede iniciar el servicio interno por medio
de un valor elegido al azar por el usuario.
Si el valor de las variables conectadas a LSP_MEM se modifican
antes de su traspaso al valor terico interno (con bump = 1), este
valor se conducir a SP en el momento de la conmutacin.
500 33002250
Ejemplo de A continuacin ver un ejemplo de la programacin del bloque de funcin SP_SEL.

programacin TC2_SP_SEL (1)
SP_SEL
TC2_SP
TC2_REM_SP RSP SP
TC2_LOC_REM SP_RSP
TC2_SP_PARA PARA
TT2 PV LSP_MEM TC2_LSP_MEM
TC2_MAO MA_I STATUS
TC2_PID_SPSEL (2)
PIDFF
TT2 PV OUT TC2_oV
SP OUTD
FF
RCPY
TC2_MAN_AUTO MAN_AUTO MA_O TC2_MAO
TC2_PARA PARA INFO
TR_I STATUS
TR_S
TC2_SP lo introduce el operador en el servicio "valor terico interno".
33002250 501

estado
Bit Significado
Bit 4 = 1 rate es negativo: para el clculo, el bloque de funcin utiliza el valor 0.
Bit 5 = 1 La salida SP ha alcanzado el valor lmite inferior sp_min: SP se fuerza a
sp_min
Bit 6 = 1 La salida SP ha alcanzado el valor lmite superior sp_max: SP se fuerza a
sp_max
Aviso de error Aparecer un error de tiempo de ejecucin si se detecta en una entrada un valor no
flotante, o si surge un problema en un clculo de valores con coma flotante. Las
salidas SP y LSP_MEM no varan.
Advertencia Se dar un aviso cuando rate sea negatico; entonces el bloque utiliza para el clculo
el valor 0.
502 33002250
SPLRG: Control de dos
actuadores
54
Vista general
Introduccin Este captulo describe el bloque SPLRG.

Apartado Pgina
Representacin 505
33002250 503
SPLRG: Control de dos actuadores
Descripcin breve
Descripcin de La utilizacin de este bloque de funcines pertinente si se utilizan dos actuadores

funcionamiento para poder cubrir todo el rango de regulacin (para 2 puntos de trabajo alejados:
uno abajo y otro arriba).
El regulador es adecuado para el regulador paso a paso de tres puntos; es decir,
en casos en que ambos actuadores actan como contrarios (un actuador calienta y
el otro refrigera).
Propiedades El bloque de funcin SPLRG dispone de las siguientes propiedades:

l Posibilidad de conducir una zona de insensibilidad o una zona de traspaso con
ajuste de las propiedades de ambos actuadores
l La entrada IN est expresada en porcentaje (0-100%), las salidas OUT1 y OUT2
estn expresadas en unidades fsicas.
504 33002250
Representacin
SPLRG
REAL IN OUT1 REAL
Para_SPLRG PARA OUT2 REAL
STATUS WORD

parmetros de
SPLRG
IN REAL Valor separador (de 0 a 100%)
PARA Para_SPLRG Parmetros
OUT1 REAL Magnitud de posicionado para actuador 1
OUT2 REAL Magnitud de posicionado para actuador 2

parmetros
Para_SPLRG
out1_th1 REAL Valor de entrada IN, para l rige: OUT1 = out1_inf
out1_th2 REAL Valor de entrada IN, para l rige: OUT1 = out1_sup
out1_inf REAL Valor lmite inferior de la salida OUT1
out1_sup REAL Valor lmite superior de la salida OUT1
out2_th1 REAL Valor de entrada IN, para l rige: OUT2 = out2_inf
out2_th2 REAL Valor de entrada IN, para l rige: OUT2 = out2_sup
out2_inf REAL Valor lmite inferior para la salida OUT2
out2_sup REAL Valor lmite superior para la salida OUT2
33002250 505
Parametrizacin La parametrizacin del bloque de funcin permanece en la definicin de las

propiedades de cada actuador; es decir, en el tipo de modificacin de gradientes de
las dos salidas del regulador en comparacin con la entrada IN.
Para la salida OUT1 deben definirse los siguientes puntos:
out1_inf Valor lmite inferior del rango
out1_sup Valor lmite superior del rango
out1_th1 Umbral; es decir, el valor de entrada IN, para l rige: Salida OUT1 = out1_inf
out1_th2 Umbral; es decir, el valor de entrada IN, para l rige:
Salida OUT1 = out1_sup
Para los umbrales la modificacin del valor de OUT1 es lineal. Aparte de los dos
umbrales no se pueden efectuar modificaciones en la salida, que est limitada a
out1_inf o a out1_sup.
Segn el ajuste de los dos umbrales, se indican las propiedades de regulacin por
medio de un crecimiento positivo (en el caso de out1_th1 < out1_th2) o negativo
(out1_th2 < out1_th1).
Los diagramas siguientes representan las propiedades de ambos actuadores en el
regulador paso a paso Split-Range y de tres puntos.
Regulador paso Aqu puede ver la representacin de las propiedades de ambos actuadores en una
a paso de tres regulacin pasos a paso de tres puntos
puntos
OUT
out1_sup
OUT1
out2_sup
out2_inf OUT2
out1_inf
IN
0% out1_th2 out1_th1 out2_th1 out2_th2 100 %
506 33002250
Regulacin Split- Aqu puede ver la representacin de las propiedades de ambos actuadores en una
Range regulacin Split-Range.
OUT
out1_sup
OUT1
out2_sup
out2_inf OUT2
out1_inf
IN
0 % out1_th1 out1_th2 out2_th1 out2_th2 100 %
Nota: Las salidas de este regulador no pueden utilizarse sin sensado de posicin
para el control de un bloque de funcin SERVO.
Modalidades de El bloque de funcin SPLRG no tiene asignado ningn tipo de servicio especfico.
servicio Sin embargo, es posible controlar manualmente las dos salidas del bloque de
funcin, asignando a cada salida un bloque de funcin MS. Para la programacin,
el usuario deber tener cuidado de que el retorno a la modalidad de servicio
automtico tenga lugar sin brusquedad.
33002250 507

estado
Bit Significado
coma flotante
Bit 4 = 1 IN u otro de los parmetros out1_th1, out1_th2, out2_th1, out2_th2 no se
encuentra en el rango [0, 100]: Para el clculo, el bloque de funcin utiliza
el valor 0 100.
Bit 5 = 1 La salida OUT1 ha alcanzado el valor lmite inferior out1_inf: OUT1 se
fuerza a out1_inf.
Bit 6 = 1 La salida OUT1 ha alcanzado el valor lmite superior out1_sup: OUT1 se
fuerza a out1_sup.
Bit 7 = 1 Los dos umbrales de una salida son idnticos: out1_th1 = out1_th2,
out2_th1 = out2_th2.
Bit 8 = 1 La salida OUT2 ha alcanzado el valor lmite inferior out2_inf: OUT2 se
fuerza a out2_inf.
Bit 9 = 1 La salida OUT2 ha alcanzado el valor lmite superior out2_sup: OUT2 se
fuerza a out2_sup.
Aviso de error En los siguientes casos se generar un mensaje de error de tiempo de ejecucin:
l En una entrada se crea un valor no flotante.
l En el clculo con valores con coma flotante surge un problema.
l Los dos umbrales de una misma salida son idnticos: out1_th1 = out1_th2
out2_th1 = out2_th2
Las salidas OUT1 y OUT2 no se modifican.
Advertencia Se emite una advertencia cuando uno de los parmetros out1_th1, out1_th2,
out2_th1, out2_th2 no se encuentra en el rango [0, 100]: En este caso, el bloque de
funcin utiliza el valor 0 100 para el clculo.
508 33002250
STEP2: Regulador de dos puntos
55
Vista general
Introduccin Este captulo describe el bloque STEP2.

Apartado Pgina
Representacin 511
33002250 509
Descripcin breve
Descripcin de Este bloque de funcin es apropiado para las regulaciones simples de dos puntos.
funcionamiento El control del actuador tiene lugar segn la direccin de variacin valor terico -
valor real en relacin con los valores lmite superior e inferior.
Propiedades El bloque del regulador dispone de las siguientes propiedades:

l Limitacin superior e inferior del valor terico entre pv_inf y pv_sup
l Los valores del regulador (valor real, valor terico y sus respectivos parmetros)
se expresan en unidades fsicas.
510 33002250
Representacin
STEP2
REAL PV OUT BOOL
REAL SP DEV REAL
BOOL MAN_AUTO MA_O BOOL
Para_STEP2 PARA STATUS WORD

parmetro
STEP2
"0" : Servicio Halt
PARA Para_STEP2 Parmetros
OUT BOOL Salida lgica
DEV REAL Variacin (PV - SP)
MA_O BOOL Modalidad de servicio actual del bloque de funcin
(0: Halt, 1 : Automtico)

parmetro
Para_STEP2
dev_ll REAL Umbral inferior de la variacin ( 0)
dev_hl REAL Umbral superior de la variacin ( 0)
33002250 511
Diagrama de A continuacin encontrar el diagrama de estructura del bloque STEP2:

estructura
OUT
OUT
SP pv_sup _ dev_hl
dev_ll dev_hl
pv_inf +
PV
dev_ll
Comporta- Comportamiento de la salida OUT:

miento de la
OUT
salida
DEV
dev_hl
dev_ll
Si la variacin (DEV = PV - SP) queda por debajo del umbral inferior dev_ll, la salida
lgica OUT se pondr a 1. Pero si la variacin vuelve a aumentar, la salida OUT slo
se pondr a cero si la variacin supera dev_hl.
Nota: Para garantizar un funcionamiento del bloque sin fallos, la salida OUT no
deber invertirse.
512 33002250
Modalidades de El bloque regulador STEP2 tiene 2 modalidades de servicio, dependiendo del valor
servicio del parmetro MAN_AUTO:
Modalidad de MAN_AUTO Significado
servicio
Automtico 1 La salida OUT es calculada por el propio bloque
regulador.
Halt 0 La salida OUT se mantiene en el ltimo valor calculado.
33002250 513

estado
Bit Significado
coma flotante
l SP se encuentra fuera del rango [pv_inf, pv_sup]: SP se limita a pv_inf o
pv_sup
l dev_ll > 0 o dev_hl < 0: el bloque utiliza el valor 0
flotante, o si surge un problema en un clculo de valores con coma flotante. La
salida OUT se pondr a 0, las salidas DEV y MA_O no cambiarn.
Advertencia Se generar una advertencia si dev_ll > 0 o dev_hl < 0. En este caso el bloque de
funcin utilizar el valor 0.
514 33002250
STEP3: Regulador de tres puntos
56
Vista general
Introduccin Este captulo describe el bloque STEP3.

Apartado Pgina
Representacin 517
33002250 515
Descripcin breve
Descripcin de Este bloque de funcin es apropiado para las regulaciones simples de tres puntos.
funcionamiento El control del actuador tiene lugar segn la direccin de variacin valor terico -
valor real en relacin con los umbrales superior e inferior. El control de los umbrales
describe una histresis paramtrica.
Este regulador tambin puede utilizarse para la regulacin caliente/fro. En el caso
de regulaciones complejas, se utiliza un regulador tradicional (por ejemplo, un
regulador PI_B) al que hay que supeditar un bloque de funcin, como por ejemploel
PWM1.
Propiedades El bloque del regulador dispone de las siguientes propiedades:

l Limitacin del valor terico entre pv_inf y pv_sup
l Los valores del regulador (valor real, valor terico y sus respectivos parmetros)
se expresan en unidades fsicas.
516 33002250
Representacin
STEP3
REAL PV OUT_NEG BOOL
REAL SP OUT_POS BOOL
BOOL MAN_AUTO DEV REAL
Para_STEP3 PARA MA_O BOOL
STATUS WORD

parmetro
STEP3
"0" : Servicio HALT
PARA Para_STEP3 Parmetros
OUT_NEG BOOL Salida lgica: se pone a 1 en caso de variaciones
negativas
OUT_POS BOOL Salida lgica: se pone a 1 en caso de variaciones
positivas
DEV REAL Variacin (PV - SP)
MA_O BOOL Modalidad de servicio actual del bloque de funcin
(0: HALT, 1 : Automtico)

parmetros
Para_STEP3
dev_11 REAL Umbral inferior de la variacin ( 0)
dev_hl REAL Umbral superior de la variacin ( 0)
hys REAL Histresis
33002250 517
Diagrama de A continuacin encontrar el diagrama de estructura del bloque STEP3:

estructura OUT_POS
OUT_POS
hyst
1
pv_sup
SP - dev_lll 0
OUT_NEG
pv_inf + dev_hl
-1
hyst
OUT_NEG
PV
dev_hl
dev_ll
518 33002250
Comporta- Comportamiento de las salidas OUT_POS y OUT_NEG:

miento de las OUT_POS
salidas
OUT_NEG
DEV
dev_hl
hyst
td
hyst
dev_ll
td Duracin
Si la variacin (DEV = PV - SP) aumenta por encima de dev_hl, la salida lgica
OUT_POS se pondr a 1. No obstante, si la variacin es menor, OUT_POS slo se
pondr a cero si la variacin no alcanza el valor de dev_hl - hyst.
Si la variacin queda por debajo del valor de dev_ll, la salida lgica OUT_NEG se
pondr a 1. Si la variacin vuelve a aumentar, OUT_NEG slo se ajustar a cero si
la variacin aumenta por encima de dev_ll + hyst.
Nota: Para garantizar un funcionamiento del bloque sin fallos, las salidas
OUT_NEG y OUT_POS no debern invertirse.
33002250 519
Modalidades de El bloque regulador STEP3 tiene 2 modalidades de servicio, dependiendo del valor
servicio del parmetro MAN_AUTO:
Modalidad de MAN_AUTO Significado
servicio
Automtico 1 Las salidas OUT_NEG y OUT_POS las calcula el
propio bloque.
HALT 0 Las salidas OUT_NEG y OUT_POS son mantienes en
el ltimo valor calculado.

estado
Bit Significado
coma flotante
l SP se encuentra fuera del rango [pv_inf, pv_sup]: En este caso, SP
estar limitada por pv_inf o pv_sup.
l dev_ll > 0 o dev_hl < 0: el bloque utiliza el valor 0
l hyst est fuera del rango [0, mnimo (dev_hl, -dev_ll)]: el bloque utiliza un
valor limitado por cero o por el mnimo (dev_hl, -dev_ll)
flotante, o si surge un problema en un clculo de valores con coma flotante. Las
salidas OUT_NEG y OUT_POS se pondrn en este caso a 0, las salidas DEV y
MA_O no se modificarn.

l dev_ll > 0 o dev_hl < 0: el bloque utiliza el valor 0.
l hyst est fuera del rango [0, mnimo (dev_hl, -dev_ll)]: el bloque utiliza un valor
limitado.
520 33002250
SUM_W: Sumador
57
Vista general
Introduccin Este captulo describe el bloque SUM_W.

Apartado Pgina
Representacin 522
33002250 521
SUM_W: Sumador
Descripcin breve
Descripcin de El bloque de funcin realiza la adicin ponderada de 3 magnitudes de entrada

funcionamiento numricas de acuerdo con la frmula que se indica ms abajo.
Frmula El bloque SUM_W funciona de la siguiente forma:

OUT = k1 IN1 + k2 IN2 + k3 IN3 + c1
Representacin
SUM_W
REAL IN1 OUT REAL
REAL IN2
REAL IN3
Para_SUM_W PARA

parmetros
SUM_W
de IN1 a IN3 REAL Magnitudes numricas que hay que procesar
PARA Para_SUM_W Parmetros

parmetros
Para_SUM_W
k1 a k3, c1 REAL Coeficientes de clculo
522 33002250
SUM_W: Sumador
flotante, o si surge un problema en un clculo de valores con coma flotante. La
salida OUT no se modifica.
33002250 523
SUM_W: Sumador
524 33002250
THREEPOINT_CON1: Regulador
de tres puntos
58
Vista general
Introduccin Este captulo describe el bloque THREEPOINT_CON1.

Apartado Pgina
Representacin 526
33002250 525
THREEPOINT_CON1: Regulador de tres puntos
Descripcin breve
Descripcin de El bloque de funcin reproduce un regulador de tres puntos que, mediante dos
Propiedades El bloque de funcin THREEPOINT_CON1 tiene las siguientes propiedades:

Representacin
THREEPOINT_CON1
BOOL MAN Y_POS BOOL
BOOL HALT Y_NEG BOOL
REAL SP ERR_EFF REAL
REAL PV
REAL GAIN
TIME LAG_NEG
TIME LAG_POS
REAL HYS
REAL DB
REAL XF_MAN
BOOL YMAN_POS
BOOL YMAN_NEG
526 33002250

parmetros
GAIN REAL Amplificacin de la realimentacin (Juego de
parmetros de realimentacin)
LAG_NEG TIME Constante de tiempo de la realimentacin rpida
LAG_POS TIME Constante de tiempo de la realimentacin lenta
HYS REAL Histresis del conmutador de tres puntos
DB REAL Zona de insensibilidad
XF_MAN REAL Valor de reseteado de la realimentacin en %
(desde -100 hasta 100)
YMAN_POS BOOL Valor de posicionado manual para Y_POS
YMAN_NEG BOOL Valor de posicionado manual para Y_NEG
ERR_EFF
ERR_EFF
33002250 527

regulador
Y Y_POS
ERR_EFF
SP + + Y
- -
Y_NEG
PV
xf
+ xf1 GAIN
G ( s ) = ----------------------------------------------
1 + LAG_NEG s
-
xf2 GAIN
G ( s ) = ---------------------------------------------
1 + LAG_POS s

Si ... Entonces ...
Y=1 Y_POS = 1
Y_NEG = 0
Y=0 Y_POS = 0
Y_NEG = 0
Y = -1 Y_POS = 0
Y_NEG = 1
528 33002250
Principio del Al autntico regulador de tres puntos se le aaden dos realimentaciones dinmicas
regulador de tres (unidades PT1). Gracias a una eleccin apropiada de la constante de tiempo de
puntos estas unidades de realimentacin, el regulador de tres puntos tiene un comporta-
miento dinmico que corresponde al de un regulador PD.
Principio del regulador de tres puntos
Y_POS
HYS
Y_POS
ERR_EFF DB 1
SP + +
0
- - ERR_EFF Y_NEG
-1 DB
PV
HYS
xf1 Y_NEG
xf2
El parmetro GAIN tiene que ser > 0.
Nota: Para XF_MAN (significado entre -100 y 100%) debern indicarse valores
entre -100 y 100.
Realimenta- El bloque de funcin tiene un juego de parmetros para las realimentaciones

ciones internas internas compuesto por la amplificacin de realimentacin GAIN y las constantes
de realimentacin LAG_NEG y LAG_POS.
Realimentacin LAG_NEG LAG_POS
Realimentacin negativa + positiva >0 > LAG_NEG
con LAG_POS)
Atencin, debido al acoplamiento (realimentacin positiva > LAG_POS >0
desconectada)
33002250 529
Zona de El parmetro DB establece el punto de conmutacin para las salidas Y_POS e

insensibilidad Y_NEG. Si el valor de conmutacin efectivo ERR_EFF es positivo y se hace mayor
que DB, la salida Y_POS conmutar de "0" a "1". Si el valor de conmutacin efectivo
ERR_EFF es negativo y se hace menor que -DB, la salida Y_NEG conmutar de
"0" a "1". El valor del parmetro DB se ajusta tpicamente al 1% del rango de
regulacin mximo (mx. SP - PV).
Nota: Mediante la zona de insensibilidad DB se evala el valor.
Histresis El parmetro HYS indica la histresis de conmutacin, o sea, el valor en que se

debe disminuir el valor de conmutacin efectivo ERR_EFF, partiendo del punto de
conmutacin DB, antes de que la salida Y_POS (Y_NEG) se ponga de nuevo a "0".
La dependencia entre Y_POS e Y_NEG con el valor de conmutacin efectivo
ERR_EFF y los parmetros DB e HYS se explica en la figura Principio del regulador
de tres puntos, p. 529. El valor del parmetro HYS se ajusta tpicamente al 0.5% del
rango de regulacin mximo (mx. SP - PV).
Nota: Mediante la histresis HYS se evala el valor.
servicio
ha descrito anteriormente.
Manual 1 01 Las salidas Y_POS e Y_NEG se ajustan al
valor YMAN_POS e YMAN_NEG. Aqu se ha
aplicado la lgica de prioridad(Y_NEG
predomina sobre Y_POS), lo que impide que
las dos salidas se puedan ajustar al mismo
tiempo.
siguiente frmula:
GAIN
xf1 = XF_MAN ----------------
100
GAIN
xf2 = XF_MAN ----------------
100
Detenido 0 1 Las dos salidas Y_POS e Y_NEG conservan
su ltimo valor. xf1 y xf2 se ajustan a GAIN * Y.
530 33002250

Si ... Entonces ...
LAG_NEG = 0 y LAG_POS > 0 El regulador funciona como si slo tuviera una
LAG_POS.
LAG_POS < LAG_NEG > 0 El regulador funciona como si slo tuviera una
LAG_NEG.
XF_MAN < -100 o XF_MAN > 100 El regulador funciona sin realimentaciones internas.
33002250 531
532 33002250
THREE_STEP_CON1: Regulador
de tres puntos de a pasos
59
Vista general
Introduccin Este captulo describe el bloque THREE_STEP_CON1.

Apartado Pgina
Representacin 535
33002250 533
THREE_STEP_CON1: Regulador de tres puntos de a pasos
Descripcin breve
Descripcin de El bloque de funcin reproduce un regulador paso a paso de tres puntos que,
funcionamiento mediante una realimentacin dinmica, recibe un comportamiento similar a un PID.
Propiedades El bloque de funcin THREE_STEP_CON1 tiene las siguientes propiedades:

l Modalidades de servicio Reseteado, Automtico
l Una realimentacin interna (retardador de primer orden)
534 33002250
Representacin

THREE_STEP_CON1
BOOL R Y_POS BOOL
REAL SP Y_NEG BOOL
REAL PV ERR_EFF REAL
REAL GAIN
TIME TI
TIME T_PRO
REAL HYS
REAL DB

parmetros
R BOOL "1" = Modalidad de servicio Reseteado
GAIN REAL Amplificacin proporcional (Factor de amplificacin)
T_PROC TIME Tiempo nominal de posicionado de la vlvula
conectada
HYS REAL Histresis del conmutador de tres puntos
DB REAL Zona de insensibilidad
ERR_EFF
ERR_EFF
33002250 535

regulador
Y Y_POS
ERR_EFF
SP + +
- -
Y_NEG
PV
Xr K
G ( s ) = ------------------------
1 + TI s

Si ... Entonces ...
Y=1 Y_POS = 1
Y_NEG = 0
Y=0 Y_POS = 0
Y_NEG = 0
Y = -1 Y_POS = 0
Y_NEG = 1
Significado de la magnitud K:
TI
K = ---------------------------------------------
T_PROC GAIN
536 33002250
Principio del Al regulador de tres puntos propiamente dicho se le aade una realimentacin
regulador de tres dinmica (unidad PT1). Mediante la eleccin apropiada de las constantes de tiempo
puntos TI y T_PROC de estas unidades de realimentacin, el regulador de tres puntos tiene
un comportamiento dinmico que corresponde al de un regulador PD.
Principio del regulador de tres puntos
Y_POS
HYS
Y_POS
ERR_EFF DB 1
SP + +
0
- - ERR_EFF Y_NEG
-1 DB
PV
HYS
Y_NEG
Xr
El parmetro GAIN tiene que ser > 0.
Zona de El parmetro DB establece el punto de conmutacin para las salidas Y_POS e

insensibilidad Y_NEG. Si el valor de conmutacin efectivo ERR_EFF = SP - PV- XR es positivo y
se hace mayor que DB, la salida Y_POS conmutar de "0" a "1". Si el valor de
conmutacin efectivo ERR_EFF es negativo y se hace menor que -DB, la salida
Y_NEG conmutar de "0" a "1". El valor del parmetro DB se ajusta tpicamente al
1% del rango de regulacin mximo (mx. (SP - PV)).
Nota: Mediante la zona de insensibilidad DB se evala el valor.
Histresis El parmetro HYS indica la histresis de conmutacin, o sea, el valor en que se

conmutacin DB, antes de que la salida Y_POS (Y_NEG) se ponga de nuevo a "0".
La dependencia entre Y_POS e Y_NEG con el valor de conmutacin efectivo
ERR_EFF y los parmetros DB e HYS se explica en la figura Principio del regulador
de tres puntos, p. 537. El valor del parmetro HYS se ajusta tpicamente al 0.5 %
del rango de regulacin mximo (mx. (SP - PV)).
Nota: Mediante la histresis HYS se evala el valor.
33002250 537
Comporta- Si la constante de tiempo TI = 0 o la amplificacin GAIN 0 (error en la proyeccin),

miento en el caso el bloque se procesar a pesar de todo. No obstante, la funcin de la realimentacin
de constante de se desconectar para que el bloque funcione como un conmutador de tres puntos
tiempo errnea normal.
Si la constante de tiempo T_PROC = 0 (error en la proyeccin), el bloque se
procesar de todas formas. En este caso, se ajustar para T_PROC un valor
predeterminado de T_PROC = 60 s (60 000 ms).
Modalidades de Existen dos modalidades de servicio que se eligen a travs de la entrada R.

servicio
Modalidad de R Significado
servicio
Automtico 0 El bloque de funcin se procesar tal y como se ha descrito
anteriormente.
Reset 1 El valor interno de la unidad de realimentacin se ajustar
a SP - PV. Las salidas Y_POS e Y_NEG se pondrn a "0".
Aviso de error Si HYS > 2 * DB, se genera un mensaje de error.

Si ... Entonces ...
GAIN 0 El regulador funciona sin realimentacin.
TI = 0 El regulador funciona sin realimentacin.
T_PROC = 0 El regulador funciona con un valor predeterminado de T_PROC = 60 s.
538 33002250
TOTALIZER: Integrador
60
Vista general
Introduccin Este captulo describe el bloque TOTALIZER.

Apartado Pgina
Representacin 541
Frmulas 542
33002250 539
Descripcin breve
Descripcin de la Este mdulo de funcin contiene el valor de la entrada IN (normalmente un caudal

funcin volumtrico) hasta que se alcance un valor lmite regulable, (normalmente un
volumen).
Como parmetros adicionales se pueden proyectar EN y ENO.
Nota: Al utilizar la entrada de habilitacin EN es preciso tener en cuenta las

siguientes observaciones:
Cuando no se ha ejecutado el mdulo durante un espacio prolongado de tiempo
porque la entrada de habilitacin EN se encuentra en FALSE, se ampla el tiempo
de ejecucin del mdulo Totalizar en la siguiente llamada. La superacin del
timeout de temporizador Watchdog ajustado puede suponer la detencin del PLC.
Como ayuda se recomienda no utilizar la entrada de habilitacin o establecerla en
TRUE, de manera que se procese el mdulo en todos los ciclos.
Propiedades El mdulo de funcin posee las siguientes propiedades:

l La integracin puede suspenderse temporalmente y reiniciarse.
l Dispositivo que permite tener en cuenta tambin los valores de entrada muy
pequeos.
l Punto de desconexin por debajo del cual ya no se tienen en cuenta los valores
de IN.
l Utilizacin en la modalidad "Funcionamiento decremental": la salida OUT
desciende desde el valor umbral hasta cero (inc_dec = 1)
540 33002250
Representacin
TOTALIZER
REAL IN OUT REAL
Mode_TOTALIZER MODE INFO Info_TOTALIZER
Para_TOTALIZER PARA STATUS WORD
REAL TR_I
BOOL TR_S

parmetros
TOTALIZER
IN REAL Magnitud numrica a integrar (slo si > 0)
MODE Mode_TOTALIZER Modalidades de servicio
PARA Para_TOTALIZER Parmetros
TR_I REAL Entrada de inicializacin de outc
OUT REAL Resultado de la integracin de IN (limitado a thld)
INFO Info_TOTALIZER Informacin adicional generada por el bloque de
funcin

parmetros
Mode_
TOTALIZER hold BOOL "1": Suspensin de la integracin
rst BOOL "1": Restauracin del bloque de funcin

parmetros
Para_
TOTALIZER thld REAL Umbral integral de IN
cutoff REAL Punto de desconexin ( 0)
inc_dec BOOL "1" : Funcionamiento decremental
"0" : Funcionamiento normal
33002250 541

parmetros
Info_TOTALIZER
outc REAL Resultado total de la integracin de IN
cter UINT Contador para la integracin
done BOOL "1" : La salida OUT ha alcanzado el nivel de
integracin thld
Frmulas
Clculo de la En cada ejecucin se calcular la salida OUT de acuerdo con la siguiente frmula:
salida OUT
OUT (new ) = OUT(old) + IN T
Si OUT supera el nivel thld:

l el contador cter se incrementa: cter = cter + 1
l el nivel thld se resta de la salida: OUT = OUT thld
Explicacin de Significado de las magnitudes de las frmulas arriba mencionadas:

las magnitudes
de las frmulas
T tiempo transcurrido desde la ltima ejecucin del bloque
OUT(old) valor de la salida OUT al finalizar la anterior ejecucin del regulador
Entrega de los Teniendo en cuenta este principio, el bloque de funcin puede entregar tres
resultados de la resultados de la integracin:
integracin
Resultado Explicacin
Acumulador parcial OUT indica el resultado de la integracin de la entrada IN a partir
de la ltima vez que rebas el nivel.
cter Frecuencia con que se ha alcanzado el nivel
Acumulador (outc) corresponde al resultado de la integracin de la entrada IN
desde que empez el clculo de la integracin. Este
contador se actualiza en cada ejecucin de acuerdo con la
siguiente frmula:
outc = thld cter + OUT
542 33002250
Ajuste del nivel El valor del nivel de integracin corresponde en general a un propiedad del proceso
de integracin fcil de determinar (p. ej., el contenido de un depsito).
thld El bloque de funcin tambin puede utilizarse para la integracin de pequeos
valores de entrada, incluso en los casos en los que el resultado de la integracin
sea muy grande. En este caso existe el riesgo de que los valores de la integracin
varen mucho respecto al valor total y, por tanto, no se tengan en cuenta. La
solucin que ofrece TOTALIZER consiste en limitar el acumulador OUT al nivel thld,
de forma que el valor de integracin nunca sea despreciable en comparacin con
el acumulador parcial. El resultado de la integracin completa (outc) tambin se
calcular: el regulador almacena la frecuencia con que se alcanza el nivel thld en el
acumulador OUT.
Si el valor del nivel thld es 0, no se calcular el valor de integracin y las salidas
quedarn bloqueadas.
Otras En cuanto la salida OUT rebase el valor del nivel thld, la salida done se pondr a 1.
caractersticas La prxima vez que se ejecute este bloque de funcin, se volver a ajustar a cero.
Si el contador cter alcanza su valor mximo (65535), este valor ya no se modificar.
Las salidas OUT y done seguirn funcionando teniendo en cuenta el nivel de thld,
pero la salida outc y el contador cter ya no podrn utilizarse.
Los valores negativos de la entrada IN nunca se tienen en cuenta porque siempre
estn por debajo del punto de desconexin cutoff.
33002250 543
Diagrama de Diagrama de ciclos del bloque TOTALIZER

ciclos
OUT
thld
td
cter=cter+1
cter
cter=cter+1
done done=1 done=1
outc
3 x thld
2 x thld
thld
td Duracin
544 33002250
Modalidades de El bloque de funcin TOTALIZER tiene tres modalidades de servicio individuales:

servicio Tracking, Reseteado y Detenido:
Modalidad de Parmetros Significado
servicio
Tracking TR_S = 1 El parmetro TR_I se enva a outc y los parmetros
OUT y cter se ajustan de acuerdo con la ecuacin:
outc= thld x cter + OUT.
La modalidad de servicio Tracking permite una
nueva sincronizacin de las salidas del regulador
para el proceso de regulacin (por ejemplo, porque
ha fallado un sensor).
Reset rst = 1 Las salidas OUT, outc, cter y done se ajustan a cero.
El reseteado mediante rst permite volver a empezar
desde el punto cero (por ejemplo, despus de un
desfase en la produccin).
Detenido hold = 1 La integracin se suspende. Las salidas conservan
sus anteriores valores.
Nota: Si se activan al mismo tiempo las entradas TR_S, rst y hold, la modalidad
de servicio Tracking tendr preferencia sobre las dems, y Reseteado sobre
Detenido.
33002250 545
Funcionamiento Representacin del principio de funcionamiento

decremental
OUT
(nc_dec = 1)
thld
td
cter=cter+1
cter
cter=cter+1
done done=1 done=1
outc
3 x thld
2 x thld
thld
td Duracin
En la modalidad de servicio Tracking (TR_S = 1), el parmetro TR_I se enva a outc
y los parmetros OUT y cter se ajustan de acuerdo con la ecuacin:
outc = thld x cter + (thld -OUT).
outc se calcula con la siguiente frmula: outc = thld x cter + (thld -OUT)
Principio del Rige el siguiente principio de funcionamiento:

funcionamiento
Paso Accin
decremental
1 Durante la primera ejecucin y si el flanco en rst es positivo, la salida OUT se
inicializar a thld.
2 A continuacin, en cada ejecucin se calcular la salida OUT de acuerdo con la
siguiente frmula:
OUT(new) = OUT( old) IN T
3 En cuanto la salida OUT sea negativa, pasar lo siguiente:
l El contador cter se incrementar:
cter = cter + 1
l El nivel thld se aadir a la salida OUT:
OUT = OUT + thld
l done se pondr a 1
546 33002250

estado
Bit Significado
coma flotante
Bit 4 = 1 La entrada TR_I o uno de los parmetros thld o cutoff son negativos: para el
clculo, el regulador utiliza el valor 0.
Bit 6 = 1 El contador cter ha alcanzado su valor mximo (65535): cter permanecer
bloqueado en este valor y la salida outc ya no es significativa. No obstante,
las salidas OUT y done se pueden seguir utilizando.
flotante, o si surge un problema en un clculo de valores con coma flotante. En este
caso, las salidas OUT, outc, cter y done no cambiarn.

Si ... Entonces ...
thld < 0 el regulador utiliza el valor 0 para el clculo.
cutoff < 0 el regulador utiliza el valor 0 para el clculo.
cter = 65535 cter permanece bloqueado en este valor y la salida outc ya no es
significativa. A pesar de ello, las salidas OUT y done se pueden seguir
utilizando.
33002250 547
548 33002250
TWOPOINT_CON1: Regulador de
dos puntos
61
Vista general
Introduccin Este captulo describe el bloque TWOPOINT_CON1.

Apartado Pgina
Representacin 551
33002250 549
TWOPOINT_CON1: Regulador de dos puntos
Descripcin breve
Descripcin de El bloque de funcin reproduce un regulador de dos puntos que, mediante dos
Propiedades El bloque de funcin TWOPOINT_CON1 tiene las siguientes propiedades:

550 33002250
Representacin
TWOPOINT_CON1
BOOL MAN Y BOOL
BOOL HALT
REAL SP ERR_EFF REAL
REAL PV
REAL K
TIME LAG_NEG
TIME LAG_POS
REAL DB
REAL XF_MAN
BOOL YMAN

parmetros
K REAL Amplificacin de la realimentacin
LAG_NEG TIME Constante de tiempo de la realimentacin rpida
LAG_POS TIME Constante de tiempo de la realimentacin lenta
DB REAL Histresis del conmutador de dos puntos
XF_MAN REAL Valor de reseteado de la realimentacin en %
(desde 0 hasta 100)
YMAN BOOL "1" = Valor manual para ERR_EFF
Y BOOL "1" = Salida de la magnitud de posicionado
33002250 551
Estructura del Estructura del regulador de dos puntos:

regulador
Y
ERR_EFF
SP + + Y
- -
PV
xf
+ xf1 GAIN
G ( s ) = ----------------------------------------------
1 + LAG_NEG s
-
xf2 GAIN
G ( s ) = ----------------------------------------------
1 + LAG_POS s
552 33002250
Principio del Al autntico regulador de dos puntos se le aaden dos realimentaciones dinmicas
regulador de dos (unidades PT1). Gracias a una eleccin apropiada de la constante de tiempo de
puntos estas unidades de realimentacin, el regulador de dos puntos tiene un comporta-
miento dinmico que corresponde al de un regulador PD.
Principio del regulador de dos puntos:
ERR_EFF
SP + +
1 Y
- -
PV
0
Xf DB ERR_EFF
Deber seleccionarse una amplificacin de la realimentacin K mayor que cero.

Para XF_MAN (significado entre 0 y 100%) debern indicarse valores entre 0 y 100.
Realimenta- El juego de parmetros de realimentacin, compuesto de la amplificacin de la

ciones internas realimentacin K y las constantes de tiempo de realimentacin LAG_NEG y
LAG_POS, posibilita la aplicacin universal de este regulador de dos puntos.
Realimentacin LAG_NEG LAG_POS
Realimentacin negativa + positiva >0 > LAG_NEG
con LAG_POS)
Atencin, debido al acoplamiento (realimentacin positiva > LAG_POS >0
desconectada)
Histresis El parmetro DB determina la histresis de conmutacin, o sea, el valor en que se

conmutacin DB/2, antes de que se ajuste de nuevo la salida Y a "0". La
dependencia de la salida Y con el valor de conmutacin efectivo ERR_EFF y el
parmetro DB se explica en la figura "Principio del regulador de dos puntos, p. 553".
El valor del parmetro DB se ajusta normalmente a 1% del rango de regulacin
mximo [mx. (SP - PV)].
33002250 553
servicio
ha descrito anteriormente.
Manual 1 01 La salida Y se ajusta al valor YMAN.
siguiente frmula:
GAIN
xf1 = XF_MAN ----------------
100
GAIN
xf2 = XF_MAN ----------------
100
Detenido 0 1 La salida Y conserva su ltimo valor. xf1 y xf2
se ajustan a GAIN * Y.
Aviso de error Si HYS > 2 * DB, se genera un mensaje de error.

Si ... Entonces ...
LAG_NEG = 0 y LAG_POS > 0 El regulador funciona como si slo tuviera una
LAG_POS.
LAG_POS < LAG_NEG > 0 El regulador funciona como si slo tuviera una
LAG_NEG.
XF_MAN < 0 o XF_MAN > 100 El regulador funciona sin realimentaciones internas.
554 33002250
VEL_LIM: Limitador de
crecimiento
62
Vista general
Introduccin Este captulo describe el bloque VEL_LIM.

Apartado Pgina
Representacin 557
33002250 555
VEL_LIM: Limitador de crecimiento
Descripcin breve
Descripcin de El bloque de funcin representa un limitador de crecimiento con limitacin de la

funcionamiento magnitud de posicionado.
Se limita el gradiente de la magnitud de entrada IN a un valor RATE predeter-
minado. Adems, la salida OUT se limita mediante OUT_MAX y OUT_MIN. De esta
manera, el bloque de funcin puede adaptar las seales teniendo en cuenta las
limitaciones tecnolgicas de las velocidades y las posiciones finales de los
actuadores.

556 33002250
Representacin

VEL_LIM
REAL IN OUT REAL
REAL RATE
REAL OUT_MIN
REAL OUT_MAX
REAL TR_I
BOOL TR_S QMIN BOOL
QMAX BOOL

parmetros
IN REAL Entrada
RATE REAL Mxima limitacin de crecimiento
OUT_MIN REAL Lmite inferior de posicionado
OUT_MAX REAL Lmite superior de posicionado
OUT REAL Salida
QMIN BOOL "1" = La salida OUT alcanz el lmite inferior
QMAX BOOL "1" = La salida OUT alcanz el lmite superior
33002250 557

la velocidad mxima de crecimiento RATE y de los lmites OUT_MAX y OUT_MIN
para la salida OUT. La velocidad mxima de crecimiento indica cunto puede
cambiar el valor de la salida en un segundo.
Si RATE = 0, entonces OUT = IN.
Los lmites OUT_MAX y OUT_MIN limitan la salida tanto hacia arriba como hacia
abajo. De esta manera rige OUT_MIN OUT OUT_MAX.
mediante las salidas QMAX y QMIN:
l QMAX = 1 cuando OUT OUT_MAX
l QMIN = 1 cuando OUT OUT_MIN

servicio TR_S:
servicio
Automtico 0 Constantemente se calcula y entrega el valor actual para
OUT.
salida OUT. No obstante, la salida de posicionado se limita
mediante OUT_MAX y OUT_MIN.
558 33002250
Ejemplo Representacin del comportamiento dinmico del bloque de funcin VEL_LIM
OUT_MAX
IN
OUT
OUT_MIN
1 QMAX
0
1 QMIN
0
Al salto en la entrada IN le sigue el bloque de funcin con su velocidad de

modificacin mxima. Tambin se puede ver claramente la limitacin de la salida
OUT mediante OUT_MAX y OUT_MIN con las correspondientes seales QMAX y
QMIN.
Aviso de error En OUT_MAX < OUT_MIN se efecta un aviso de error.
33002250 559
560 33002250
VLIM: Limitador de crecimiento de
primer orden
63
Vista general
Introduccin Este captulo describe el bloque VLIM.

Apartado Pgina
Representacin 563
33002250 561
VLIM: Limitador de crecimiento de primer orden
Descripcin breve
Descripcin de El bloque de funcin representa un limitador de crecimiento de primer orden con

funcionamiento limitacin de la magnitud de posicionado.
La salida Y sigue a la entrada X, pero con el mximo gradiente rate. Adems, la
salida Y se limita mediante ymax e ymin. De esta manera, el bloque de funcin
puede adaptar las seales teniendo en cuenta las limitaciones tecnolgicas de las
velocidades y las posiciones finales de los actuadores.

562 33002250
Representacin

VLIM
REAL X
Mode_MH MODE Y REAL
Para_VLIM PARA STATUS Stat_MAXMIN
REAL YMAN

parmetros VLIM
X REAL Entrada
PARA Para_VLIM Parmetros
Y REAL Salida

parmetros
Mode_VLIM

parmetros
Para_VLIM
rate REAL Velocidad de crecimiento mxima (x / s mxima)

parmetros
Stat_MAXMIN
33002250 563

la velocidad mxima de crecimiento rate y de los lmites ymax e ymin para la salida
Y. La velocidad mxima de crecimiento indica cunto puede cambiar el valor
absoluto de la salida en un segundo.
La cantidad se evaluar por medio del parmetro rate.
rate en casos Si ha proyectado rate=0, la salida Y sigue inmediatamente a la entrada X (Y=X).

especiales = 0
Limites de Los valores ymax e ymin limitan la salida tanto hacia arriba como hacia abajo. De
posicionado esta forma rigen ymin Y ymax.
mediante las salidas qmax y qmin:
servicio
Automtico 0 0 Constantemente se calcula y entrega el valor
actual para Y.
a la salida Y. Pero la salida de posicionado se
limita, no obstante, a travs de ymax e ymin.
Detenido 0 1 La salida Y se mantendr en el ltimo valor. La
salida ya no se modificar, pero el usuario la
podr sobrescribir.
564 33002250
Ejemplo Representacin del comportamiento dinmico del bloque de funcin VLIM
ymax
X
ymin
1 halt
0
1 qmax
0
1 qmin
0
Al salto en la entrada X le sigue el bloque de funcin con su velocidad de

modificacin mxima (rate). Durante el modo de servicio detenido, la salida Y se
detiene, para luego continuar a partir del punto en el que se detuvo. Tambin es fcil
de reconocer la limitacin de la salida Y mediante ymax e ymin con sus mensajes
correspondientes.

l hay un nmero de coma flotante no permitido en la entrada YMAN o X,
l ymax es < ymin.
33002250 565
566 33002250
Glosario
Advertencia Si durante el procesamiento de un FFB o de un paso se detecta un estado crtico

(p. ej., valores de entrada crticos o rebasamiento del lmite de tiempo), se generar
una advertencia que se puede ver con el comando de men Online Indicacin
de eventos.... En el caso de los FFB, la salida ENO permanece en "1".
Ajustes de la Ajustes que establecen la forma en que se va a transferir la informacin desde el

transferencia de equipo de programacin al PLC.
datos
ANL_IN ANL_IN representa el tipo de datos "entrada analgica" y se utiliza para el

procesado de valores analgicos. Las referencias 3x del mdulo de entrada
analgica configurado definidas en la lista de componentes E/S se asignan
automticamente al tipo de datos y, por eso, slo pueden estar ocupadas por
Unlocated Variables.
ANL_OUT ANL_OUT representa el tipo de datos "salida analgica" y se utiliza para el

procesado de valores analgicos. Las referencias 4x del mdulo de salida
analgica configurado definidas en la lista de componentes E/S se asignan
automticamente al tipo de datos y, por eso, slo pueden estar ocupadas por
Unlocated Variables.
ANY En la presente versin, "ANY" incluye los tipos de datos elementales BOOL, BYTE,
DINT, INT, REAL, UDINT, UINT, TIME y WORD, as como los tipos de datos
derivados de ellos.
ANY_BIT En la presente versin, "ANY_BIT" incluye los tipos de datos BOOL, BYTE y
WORD.
33002250 567
Glosario
ANY_ELEM En la presente versin, "ANY_ELEM" incluye los tipos de datos BOOL, BYTE, DINT,
INT, REAL, UDINT, UINT, TIME y WORD.
ANY_INT En la presente versin, "ANY_INT" incluye los tipos de datos DINT, INT, UDINT y
UINT.
ANY_NUM En la presente versin, "ANY_NUM" incluye los tipos de datos DINT, INT, REAL,
UDINT y UINT.
ANY_REAL En la presente versin, "ANY_REAL" incluye el tipo de datos REAL.
Argumento Significa lo mismo que parmetro actual.
Atrium El controlador basado en PC se encuentra en una platina AT estndar y se puede

utilizar dentro de un equipo central en un slot de bus ISA. El mdulo dispone de una
placa madre (necesita el controlador SA85) con dos slots para tarjetas PC104. Una
de estas tarjetas PC104 se utiliza como CPU y la otra, como controlador
INTERBUS.
Base de datos Base de datos del equipo de programacin que contiene la informacin de
del proyecto configuracin para un proyecto.
Biblioteca Coleccin de objetos de software previstos para reutilizarlos al programar nuevos

proyectos, o incluso para formar nuevas bibliotecas. Como ejemplos se pueden
citar las bibliotecas tipos de mdulos de funcin elementales.
Las bibliotecas EFB se pueden subdividir en grupos.
Bits de entrada El estado 1/0 de los bits de entrada se controla mediante los datos de proceso que
(referencias 1x) llegan a la CPU desde un dispositivo de entrada.
Nota: La x que aparece detrs de la primera cifra del tipo de referencia representa
un lugar de almacenamiento de cinco posiciones en la memoria de datos del
usuario, por ejemplo, la referencia 100201 significa un bit de entrada en la
direccin 201 de la memoria de seal.
Bits de estado Existe un bit de estado para cada participante con entrada global o entrada/salida
especfica de datos Peer Cop. Si se ha transferido con xito un grupo definido de
datos dentro del timeout establecido, el bit de estado correspondiente pasar a 1.
En caso contrario, este bit pasar a 0 y se borrarn todos los datos pertenecientes
a este grupo (a 0).
568 33002250
Glosario
Bits de salida/ Un bit de salida/marca se puede utilizar para controlar los datos de salida reales
marca mediante una unidad de salida del sistema de control o para definir una o varias
(referencias 0x) salidas binarias en la memoria de seal. Nota: La x que aparece detrs de la
primera cifra del tipo de referencia representa un lugar de almacenamiento de cinco
posiciones en la memoria de datos del usuario, por ejemplo, la referencia 000201
significa un bit de salida o marca en la direccin 201 de la memoria de seal.
Bobina Una bobina es un elemento LD que transmite, sin modificarlo, el estado de la

conexin horizontal de su izquierda a la conexin horizontal de su derecha. Al
hacerlo, el estado se guarda en la variable/direccin directa correspondiente.
BOOL BOOL indica el tipo de datos "booleario". La longitud de los elementos de datos es
de 1 bit (en la memoria se guarda en 1 byte). El rango de valores para las variables
de este tipo de datos es 0 (FALSE) y 1 (TRUE).
BYTE BYTE indica el tipo de datos "secuencia de bits 8". La entrada se efecta en forma
de literal de base 2, literal de base 8 o literal de base 16. La longitud de los
elementos de datos es de 8 bits. A este tipo de datos no se le puede asignar un
rango de valores numrico.
Ciclo del Un ciclo del programa se compone de la carga de las entradas, el procesamiento
programa de la lgica del programa y la entrega de las salidas.
Cdigo de El cdigo de seccin es el cdigo ejecutable de una seccin. El tamao del cdigo
seccin de seccin depende principalmente de la cantidad de mdulos de la seccin.
Cdigo DFB El cdigo DFB constituye el cdigo DFB ejecutable de una seccin. El tamao del
cdigo DFB depende principalmente de la cantidad de mdulos de una seccin.
Cdigo EFB El cdigo EFB es el cdigo ejecutable de todos los EFB utilizados. Entre ellos se
encuentran tambin los EFB dentro de DFBs.
Conexin Conexin de control o de flujo de datos entre objetos grficos (p. ej., pasos en el
editor de SFC o mdulos de funcin en el editor de FBD) dentro de una seccin
representada grficamente como una lnea.
Conexin local La conexin de red local es la red que conecta al participante local con otros
(Local Link) participantes, ya sea directamente o mediante amplificador de bus.
33002250 569
Glosario
Conexiones Conexiones entre salidas y entradas de FFBs del tipo de datos BOOL.
binarias
Conexiones En las conexiones serie (COM) se transfiere la informacin bit a bit.

serie
Constantes Las constantes son Unlocated Variables a las que se ha asignado un valor que la
lgica del programa no puede modificar (protegido contra escritura).
Contacto Un contacto es un elemento LD que transmite un estado a la conexin horizontal de

su derecha. Este estado se obtiene del vnculo booleario AND entre el estado de la
conexin horizontal de la izquierda y el estado de la variable/direccin directa
correspondiente. Un contacto no modifica el valor de la variable/direccin directa
correspondiente.
Contador de El contador de funciones sirve para identificar inequvocamente una funcin en un

funciones programa o DFB. El contador de funciones no se puede editar y se asigna automti-
camente. El contador de funciones tiene siempre la estructura: .n.m
n = nmero de la seccin (nmero correlativo)

m = nmero del objeto FFB dentro de la seccin (nmero correlativo)
Creacin de Creacin de una instancia.

instancias
Datos de Los datos de instancia DFB son datos internos de los mdulos de funcin utilizados
instancia DFB en el programa.
Datos de seccin Son los datos locales de una seccin, como por ejemplo literales, conexiones entre
mdulos, salidas y entradas de mdulos no conectados, as como la memoria de
estado interna de EFBs.
Nota: Los datos que aparecen en los DFB de esta seccin no son datos de
seccin.
Datos globales Los datos globales son Unlocated Variables.
570 33002250
Glosario
DDE (Dynamic La interfase DDE permite el intercambio de datos dinmico entre dos programas
Data Exchange) que se ejecuten bajo Windows. El usuario puede utilizar la interfase DDE en el
Intercambio de monitor ampliado para ejecutar sus propias aplicaciones de visualizacin. Con esta
datos dinmico interfase, el usuario (es decir, el cliente DDE) no slo puede leer los datos del
monitor ampliado (el servidor DDE), sino tambin escribir datos en el PLC a travs
del servidor. El usuario puede as modificar datos directamente en PLC, mientras
verifica y analiza los resultados. Utilizando esta interfase, el usuario puede crear su
propia "Graphic-Tool", "Face Plate" o "Tuning Tool" e integrarlas en el sistema.
Estas herramientas se pueden escribir en cualquier lenguaje que DDE pueda
interpretar, p. ej., Visual Basic o Visual C++. Las herramientas se ejecutan cuando
el usuario pulsa uno de los botones del cuadro de dilogo Monitor ampliado.
Concept-Graphic-Tool: Mediante la conexin DDE entre Concept y la Herramienta
Grfica Concept se pueden representar las seales de una configuracin como
cronograma.
Declaracin Mecanismo para establecer la definicin de un elemento de lenguaje.

Normalmente, una declaracin incluye la conexin de un identificador con un
elemento de lenguaje y la asignacin de atributos como tipos de datos y algoritmos.
Desfragmen- La desfragmentacin elimina huecos indeseados (generados, por ejemplo, al borrar

tacin variables no utilizadas) en la memoria.
DFB (Derived Un mdulo de funcin derivado representa la llamada de un tipo de mdulo de

Function Block) funcin derivado. Encontrar ms detalles acerca de la forma grfica de la llamada
mdulo de en la definicin de "mdulo de funcin (instancia)". A diferencia de las llamadas de
funcin derivado los tipos EFB, las llamadas de los tipos DFB se identifican mediante lneas
verticales dobles en la parte derecha e izquierda del smbolo de bloque rectangular.
El cuerpo de un tipo de mdulo de funcin derivado se disea en el lenguaje FBD,
lenguaje LD, lenguaje ST o en el lenguaje IL, pero slo en la versin actual del
sistema de programacin. Las funciones derivadas tampoco se pueden definir an
en la versin actual.
Se distingue entre DFBs locales y DFBs globales.
DFB globales Los DFB globales estn disponibles en cada proyecto de Concept. La posicin de
los DFB globales depender de los ajustes del fichero CONCEPT.INI.
DFB locales Los DFB locales slo estn disponibles en un nico proyecto de Concept y se
guardan en el directorio DFB bajo el directorio del proyecto.
DINT DINT representa el tipo de datos "nmero entero de longitud doble (double integer)".
La entrada se efecta en forma de literal entero, literal de base 2, literal de base 8
o literal de base 16. La longitud de los elementos de datos es de 32 bits. El rango
de valores para las variables de este tipo de datos va desde -2 exp (31) hasta 2 exp
(31) -1.
33002250 571
Glosario
Direccin de La direccin de participante sirve para identificar sin posibilidad de confusin a un

participante participante de red en la ruta de acceso. La direccin se configura directamente en
el participante, p. ej., mediante un conmutador rotativo en la parte posterior de los
mdulos.
Direcciones Las direcciones (directas) son rangos de memoria en el PLC. Se encuentran en la

memoria de seal y pueden estar asignadas a mdulos de entrada/salida.
Las direcciones directas pueden indicarse (y mostrarse) en los siguientes formatos:
l Formato estndar (400001)
l Formato de separador (delimitador) (4:00001)
l Formato compacto (4:1)
l Formato IEC (QW1)
DP (PROFIBUS) DP = periferia decentral
Dummy Fichero vaco compuesto por un encabezado de texto con informacin general
sobre el fichero, como autor, fecha de creacin, denominacin de EFB, etc. El
usuario debe completarlo por medio de otras entradas.
Elemento de Cualquier elemento bsico en uno de los lenguajes de programacin IEC, por
lenguaje ejemplo, un paso en SFC, una instancia de mdulo de funcin en FBD o el valor
inicial de una variable.
EN/ENO Si el valor de EN es "0", cuando se ejecute el FFB no se ejecutarn los algoritmos

(Habilitacin / definidos mediante el FFB, y todas las salidas conservarn su valor anterior. En
Indicacin de este caso, el valor de ENO se ajustar automticamente a "0". Si el valor de EN es
error) "1", cuando se ejecute el FFB se ejecutarn los algoritmos definidos mediante el
FFB. Una vez que se hayan ejecutado estos algoritmos sin errores, el valor de ENO
se ajustar automticamente a "1". Si se produce un error durante la ejecucin de
estos algoritmos, ENO pasar a "0" automticamente. El comportamiento de salida
de los FFB no depende de si los FFB se han ejecutado sin EN/ENO o con EN=1. Si
est activada la visualizacin de EN/ENO, habr que conectar obligatoriamente la
entrada EN. De no ser as, no se ejecutar el FFB. La configuracin de EN y ENO
se activa y desactiva en el cuadro de dilogo de las propiedades de los mdulos.
Este cuadro de dilogo se abre con los comandos de men Objetos
Propiedades... o haciendo doble clic en el FFB.
572 33002250
Glosario
Equipo de Hardware y software que permiten programar, configurar, probar, poner en marcha
programacin y buscar errores tanto en las aplicaciones de PLC como en las aplicaciones de
sistema decentrales para hacer posible la documentacin y el archivado de la
fuente. En determinadas circunstancias, el equipo de programacin se puede
utilizar tambin para la visualizacin de procesos.
Error Si durante el procesamiento de un FFB o de un paso se detecta un error (p. ej.,

valores de entrada no permitidos o un error de tiempo), se generar un mensaje de
error que se puede ver con el comando de men Online Indicacin de
eventos.... En el caso de los FFB, la salida ENO se ajustar a "0".
Error de tiempo Errores que se producen durante el procesamiento del programa en el PLC en
de ejecucin objetos SFC (p. ej., pasos) o en FFBs. Estos errores pueden ser, por ejemplo,
desbordes del rango de valores en contadores o errores de tiempo en pasos.
Estacin de E/S Con un procesador de control distribuido (D908) puede instalar una red descentra-
DCP lizada con un PLC de rango superior. Si se utiliza un D908 con un PLC
descentralizado, el PLC de rango superior considerar al PLC descentralizado
como una estacin de E/S descentralizada. El D908 y el PLC descentralizado se
comunican a travs de un bus de sistema, lo que proporciona un alto rendimiento
con una mnima repercusin en el tiempo de ciclo. El intercambio de datos entre el
D908 y el PLC de rango superior se efecta a 1,5 megabits por segundo a travs
del bus de E/S descentralizado. Un PLC de rango superior puede trabajar hasta con
31 procesadores D908 (direccin 2-32).
Evaluacin Proceso por el cual se averigua el valor de una funcin o de las salidas de un
mdulo de funcin durante la ejecucin del programa.
Expresin Las expresiones estn compuestas por operadores y operandos.
FFB (funciones/ Trmino colectivo para EFB (funciones elementales/mdulos de funcin

mdulos de elementales) y DFB (mdulos de funcin derivados)
funcin)
Fichero de El fichero de cdigo fuente es un fichero de fuente C++ convencional. Tras ejecutar
cdigo fuente el comando de men Biblioteca Generar ficheros, este fichero dispondr de un
(EFB Concept) cuadro de cdigos de EFB en el que deber introducir un cdigo especfico para el
EFB seleccionado. Para ello, ejecute el comando de men Objetos Fuente.
33002250 573
Glosario
Fichero de copia El fichero de copia de seguridad es una copia del ltimo fichero de cdigo fuente.
de seguridad El nombre de este fichero de copia de seguridad es "backup??.c" (se supone que
(EFB Concept) no tiene ms de 100 copias del fichero de cdigo fuente). El primer fichero de copia
de seguridad tiene el nombre "backup00.c". Si ha realizado modificaciones en el
fichero de definicin que no provoquen cambios en la interfase en caso de EFBs,
podr ahorrarse la creacin del fichero de copia de seguridad editando el fichero de
cdigo fuente (Objetos Fuente). Si crea un fichero de copia de seguridad, puede
asignarle el nombre del fichero fuente.
Fichero de El fichero de definicin contiene informacin descriptiva general sobre el EFB

definicin seleccionado y sus parmetros formales.
(EFB Concept)
Fichero de El fichero de modelo es un fichero ASCII con informacin de diseo para el editor
modelo de FBD Concept y los parmetros para la generacin de cdigos.
(EFB Concept)
Fichero de El fichero de prototipo contiene todos los prototipos de las funciones asignadas. A
prototipo continuacin, si la hay, se indicar una definicin de tipo de la estructura de estado
(EFB Concept) interna.
Filtro FIR (Finite Impulse Response Filter) Filtro con respuesta de impulsos finita
Filtro IIR (Infinite Impulse Response Filter) Filtro con respuesta de impulsos infinita
Formato La primera cifra (la referencia) se separa de la siguiente direccin mediante dos
compacto (4:1) puntos (:) sin poner en la direccin los ceros a la izquierda.
Formato de La primera cifra (la referencia) se separa mediante dos puntos (:) de las siguientes
separador cinco posiciones de la direccin.
(delimitador)
(4:00001)
Formato Justo detrs de la primera cifra (la referencia) est la direccin de cinco posiciones.
estndar
(400001)
Formato IEC En la primera posicin de la direccin hay un identificador conforme a IEC, seguido
(QW1) de la direccin de cinco posiciones:
l %0x12345 = %Q12345
l %1x12345 = %I12345
l %3x12345 = %IW12345
l %4x12345 = %QW12345
574 33002250
Glosario
Funcin (FUNK) Unidad organizativa del programa que proporciona exactamente un elemento de
datos en la ejecucin. Una funcin no tiene informacin interna de estado. Si se
ejecuta varias veces la misma funcin con los mismos valores en los parmetros de
entrada, se obtienen siempre los mismos valores de salida.
Encontrar ms detalles acerca de la forma grfica de las llamadas de funciones en
la definicin de "mdulo de funcin (instancia)". A diferencia de las llamadas a
mdulos de funcin, las llamadas a funciones slo tienen una nica salida sin
nombre, ya que ste coincide con el nombre de la funcin. En FBD, cada llamada
se identifica mediante un nmero inequvoco que le asigna el bloque grfico; este
nmero se genera de forma automtica y no se puede modificar.
Funciones y Denominacin de las funciones o losmdulos de funcin cuyas definiciones de tipos

mdulos de no han sido formuladas en uno de los lenguajes IEC, es decir, el cuerpo de las
funcin definiciones no se puede modificar con el editor DFB (DFB Concept), por ejemplo.
elementales Los tipos de EFB se programan en "C" y estn disponibles mediante bibliotecas en
(EFB) la forma previa a la compilacin.
Grupos (EFB) Algunas bibliotecas de EFB (p. ej., la biblioteca IEC) estn subdivididas en grupos.
Esto facilita la localizacin de los EFB, sobre todo en las bibliotecas de grandes
dimensiones.
Horizontal Horizontal significa que la pgina del texto impreso es ms ancha que alta.
IEC 61131-3 Norma internacional: Autmatas programables Parte 3: Lenguajes de

programacin.
33002250 575
Glosario
Instruccin (IL) Las instrucciones son los "comandos" del lenguaje de programacin IL. Cada
instruccin comienza en una lnea nueva y va seguida de un operador o modificador
y, si fuera necesario para la operacin en cuestin, de uno o ms operandos. Si se
utilizan varios operandos, stos se separarn con comas. Antes de la instruccin
puede haber una marca, que ir seguida de dos puntos (:). Si hubiera un
comentario, deber ser el ltimo elemento de la lnea.
Instruccin Al programar los controles elctricos, el usuario deber implementar instrucciones

(LL984) codificadas operacionalmente en forma de objetos de imagen que estn divididos
en forma de contactos reconocibles. A nivel de usuario, los objetos de programa
proyectados se convierten durante el proceso de carga en cdigos operacionales
utilizables por el equipo. Estos cdigos OP se descodifican en la CPU, y las
funciones de firmware del controlador los procesan de tal forma que se puede
implementar el control deseado.
Instruccin (ST) Las instrucciones son los "comandos" del lenguaje de programacin ST. Las
instrucciones se deben cerrar mediante el smbolo del punto y coma. En una lnea
puede haber varias instrucciones (separadas por punto y coma).
INT INT representa el tipo de datos "nmero entero (integer)". La entrada se efecta en
forma de literal entero, literal de base 2, literal de base 8 o literal de base 16. La
longitud de los elementos de datos es de 16 bits. El rango de valores para las
variables de este tipo de datos va desde -2 exp (15) hasta 2 exp (15) -1.
INTERBUS (PCP) Para utilizar el canal INTERBUS PCP y el pretratamiento de datos de proceso
INTERBUS (PDV) se ha introducido en el configurador de Concept el nuevo tipo de
estacin de E/S INTERBUS (PCP). A este tipo de estacin de E/S se le ha asignado
de forma fija el mdulo de conexin INTERBUS 180-CRP-660-01.
El 180-CRP-660-01 slo se diferencia del 180-CRP-660-00 en que el rango de E/S
en la memoria de seal del controlador es considerablemente mayor.
Ladder Diagram Ladder Diagram es un lenguaje de programacin grfico que cumple la norma IEC
(LD) 1131 y se orienta pticamente a los "circuitos de corriente" de un esquema de
contactos de rels.
576 33002250
Glosario
Ladder Logic 984 En los trminos Ladder Logic y Ladder Diagram, la palabra Ladder (contacto) se
(LL) refiere a la ejecucin. A diferencia del esquema de conexiones, en electricidad se
utiliza el esquema de contactos para dibujar un circuito elctrico (con smbolos
elctricos) que representa el desarrollo de los eventos, y no los cables que conectan
los elementos entre s. Una interfase de usuario convencional para controlar las
acciones de los dispositivos de automatizacin admite una interfase de esquema de
contactos para que los tcnicos electricistas no tengan que aprender ningn
lenguaje de programacin con el que no estn familiarizados para implementar un
programa de control.
La estructura del esquema de contactos real permite conectar los elementos
elctricos de tal forma que se genere una salida de control que dependa de un flujo
de corriente lgico a travs de los objetos elctricos utilizados, que representan la
condicin antes exigida de un dispositivo elctrico fsico.
De forma sencilla, la interfase de usuario es una pantalla de vdeo generada por la
aplicacin de programacin del PLC que configura un reticulado vertical y horizontal
en el que se organizan los objetos de programacin. El esquema recibe corriente
por la parte izquierda del reticulado y, al unirlo con objetos que estn activos, la
corriente fluye de izquierda a derecha.
Lenguaje de Los elementos de lenguaje SFC permiten subdividir una unidad organizativa de un
ejecucin (SFC) programa de PLC en un nmero de pasos y transiciones, vinculados entres s
mediante conexiones direccionales. A cada paso le corresponde un nmero de
acciones, y cada transicin est vinculada a una condicin de transicin.
Lenguaje de Una o varias secciones que contienen representaciones grficas de redes de

mdulo de funciones, mdulos de funcin y conexiones.
funcin (FBD)
Lista de En la lista de componentes E/S se configuran los mdulos de E/S y expertos de las
componentes de distintas unidades centrales.
E/S
Lista de IL es un lenguaje de programacin conforme a IEC 1131 en el que las operaciones

instrucciones como, por ejemplo, llamadas condicionales o incondicionales de mdulos de
(IL) funcin y funciones, los saltos condicionales o incondicionales, etc., se representan
mediante instrucciones.
Literal entero Los literales enteros sirven para indicar los valores enteros en el sistema decimal.
Los valores pueden ir precedidos por el signo (+/-). Los guiones bajos individuales
( _ ) situados entre los nmeros no son significativos.
Ejemplo
-12, 0, 123_456, +986
33002250 577
Glosario
Literal real con Los literales reales con exponente sirven para indicar los valores con coma flotante
exponente en el sistema decimal. Los literales reales con exponente se caracterizan por la
indicacin del punto decimal. El exponente indica la potencia decimal por la que se
debe multiplicar el nmero de partida para obtener el valor que hay que representar.
La base puede ir precedida por el signo menos (-). El exponente puede ir precedido
por el signo menos o ms (+/-). Los guiones bajos individuales ( _ ) situados entre
los nmeros no son significativos. (Slo entre cifras y no inmediatamente delante o
detrs de una coma decimal ni tampoco de "E", "E+" o "E-").
Ejemplo
-1.34E-12 -1.34e-12
1.0E+6 1.0e+6
1.234E6 1.234e6
Literal tipificado Si desea establecer usted mismo el tipo de datos de un literal, puede hacerlo con la
siguiente construccin: Nombre del tipo de datos#Valor del literal.
Ejemplo
INT#15 (tipo de datos: entero, valor: 15),
BYTE#00001111 (tipo de datos: Byte, valor: 00001111)
REAL#23.0 (tipo de datos: Real, valor: 23.0)
Para la asignacin del tipo de datos REAL tambin se puede indicar el valor de la
siguiente forma: 23.0.
Indicando una posicin de la coma se asigna automticamente el tipo de datos
REAL.
Literales Los literales sirven para proporcionar directamente valores a las entradas de FFB,
las condiciones de transicin, etc. La lgica del programa no puede sobrescribir
estos valores (estn protegidos contra escritura). Se distingue entre literales
genricos y tipificados.
Adems, los literales sirven para asignar un valor a las constantes o un valor inicial
a una variable.
La entrada se efecta en forma de literal de base 2, literal de base 8, literal de base
16, literal entero, literal real o literal real con exponente.
Literales de Los literales de base 16 sirven para indicar valores enteros en el sistema
base 16 hexadecimal. La base debe identificarse mediante el prefijo 16#. Los valores no
pueden ir precedidos por el signo (+/-). Los guiones bajos individuales ( _ ) situados
entre los nmeros no son significativos.
Ejemplo
16#F_F 16#FF (decimal 255)
16#E_0 16#E0 (decimal 224)
578 33002250
Glosario
Literales de Los literales de base 2 sirven para indicar valores enteros en el sistema dual. La
base 2 base debe identificarse mediante el prefijo 2#. Los valores no pueden ir precedidos
por el signo (+/-). Los guiones bajos individuales ( _ ) situados entre los nmeros no
son significativos.
Ejemplo
2#1111_1111 2#11111111 (decimal 255)
2#1110_0000 2#11100000 (decimal 224)
Literales de Los literales de base 8 sirven para indicar valores enteros en el sistema octal. La
base 8 base debe identificarse mediante el prefijo 8#. Los valores no pueden ir precedidos
por el signo (+/-). Los guiones bajos individuales ( _ ) situados entre los nmeros no
son significativos.
Ejemplo
8#3_77 8#377 (decimal 255)
8#34_0 8#340 (decimal 224)
Literales de Las unidades permitidas para la duracin (TIME) son das (D), horas (H), minutos
duracin (M), segundos (S) y milisegundos (MS) o combinaciones de ellas. La duracin se
debe identificar con el prefijo t#, T#, time# o TIME#. El "desborde" de la unidad de
mayor valor est permitido; por ejemplo, la entrada T#25H15M es vlida.
Ejemplo
t#14MS, T#14.7S, time#18M, TIME#19.9H, t#20.4D, T#25H15M,
time#5D14H12M18S3.5MS
Literales Si no considera relevante el tipo de datos de un literal, indique solamente el valor

genricos para dicho literal. En este caso, Concept asignar al literal un tipo de datos
adecuado de forma automtica.
Literales reales Los literales reales sirven para indicar los valores con coma flotante en el sistema
decimal. Los literales reales se caracterizan por la indicacin del punto decimal. Los
valores pueden ir precedidos por el signo (+/-). Los guiones bajos individuales ( _ )
situados entre los nmeros no son significativos.
Ejemplo
-12.0, 0.0, +0.456, 3.14159_26
Llamada Proceso por el que se inicia la ejecucin de una operacin.
33002250 579
Glosario
Located Variable A las Located Variables se les asigna una direccin de memoria de seal
(direcciones de referencia 0x, 1x, 3x, 4x). El valor de estas variables se almacena
en la memoria de seal y se puede modificar online con el editor de datos de
referencia. Para acceder a estas variables se puede utilizar su nombre simblico o
su direccin de referencia.
Todas las entradas y salidas del PLC estn conectadas a la memoria de seal. El
acceso del programa a seales perifricas conectadas al PLC se efecta slo
mediante Located Variables. Los accesos externos a travs de las interfases
Modbus o Modbus Plus del PLC, p. ej., por parte de sistemas de visualizacin,
tambin son posibles mediante Located Variables.
Macro Las macros se crean con ayuda del software DFB Concept.
Las macros sirven para duplicar las secciones y redes que se utilizan con frecuencia
(incluyendo su lgica, sus variables y su declaracin de variables).
Se distingue entre macros locales y globales.
Las macros tienen las siguientes propiedades:

l Las macros slo se pueden crear en los lenguajes de programacin FBD y LD.
l Las macros slo contienen una nica seccin.
l Las macros pueden contener una seccin todo lo compleja que se desee.
l Desde el punto de vista tcnico, una macro para la que se ha creado un
instancia, es decir, una macro insertada en una seccin, no se distingue de una
seccin generada de forma convencional.
l Llamada de DFB en una macro
l Declaracin de variables
l Utilizacin de estructuras de datos propias de la macro
l Aceptacin automtica de las variables declaradas en la macro
l Valores iniciales para variables
l Creacin de mltiples instancias de una macro en todo el programa con variables
diferentes
l El nombre de la seccin, los nombres de las variables y el nombre de la
estructura de datos pueden contener hasta 10 marcas de intercambio distintas
(de @0 a @9).
Macros globales Las macros globales estn disponibles en todos los proyectos de Concept y se
encuentran en el directorio DFB, justo debajo del directorio Concept.
Macros locales Las macros locales slo estn disponibles en un nico proyecto de Concept y se
guardan en el directorio DFB bajo el directorio del proyecto.
580 33002250
Glosario
Memoria de La memoria de programa IEC est compuesta por el cdigo de programa, el cdigo
programa IEC EFB, los datos de seccin y los datos de instancia del DFB.
Memoria de La memoria de seal es el espacio de memoria para todas las magnitudes a las que
seal se accede a travs de referencias (representacin directa) en el programa de
usuario. Por ejemplo, en la memoria de seal hay bits de entrada, bits de salida/
marca, palabras de entrada y palabras de salida/marca.
Memoria total La memoria total IEC est compuesta por la memoria de programa IEC y los datos
IEC globales.
MMI (Man-Machine-Interface) Interfase hombre-mquina
Modo ASCII American Standard Code for Information Interchange. El modo ASCII se utiliza para
la comunicacin con distintos dispositivos centrales. ASCII funciona con 7 bits de
datos.
Modo RTU Remote Terminal Unit (unidad de terminal remota)

El modo RTU se utiliza para la comunicacin entre el PLC y un ordenador personal
compatible con IBM. RTU funciona con 8 bits de datos.
Mdulo de Un mdulo de funcin es una unidad organizativa del programa que calcula, de
funcin acuerdo con la funcionalidad definida en la descripcin del tipo de mdulo de
(instancia) (FB) funcin, los valores para sus salidas y variable(s) interna(s) cuando se ejecuta como
instancia determinada. Todos los valores de las salidas y variables internas de una
determinada instancia de mdulo de funcin se conservan de una llamada del
mdulo de funcin a la siguiente. Aunque se ejecute varias veces una misma
instancia de mdulo de funcin con los mismos argumentos (valores de parmetros
de entrada), no se obtendrn necesariamente los mismos valores de salida.
Cada instancia de mdulo de funcin se representa grficamente mediante un
smbolo de bloque rectangular. El nombre del tipo de mdulo de funcin est dentro
del rectngulo, centrado en la parte superior. El nombre de la instancia del mdulo
de funcin tambin est arriba, pero fuera del rectngulo. Se genera automti-
camente al crear una instancia, pero, en caso necesario, el usuario puede
modificarlo. Las entradas se representan en la parte izquierda del bloque; las
salidas, en la derecha. Los nombres de los parmetros formales de entrada/salida
aparecen dentro del rectngulo, en el lugar correspondiente.
La descripcin anterior de la representacin grfica tambin es aplicable en general
a las llamadas de funciones y a las llamadas de DFB. En las correspondientes
definiciones se indican las diferencias.
Mdulo SA85 El mdulo SA85 es un adaptador Modbus Plus para ordenadores IBM-AT o
compatibles.
33002250 581
Glosario
Nombre de Identificador que pertenece a una determinada instancia de mdulo de funcin. El

instancia nombre de instancia sirve para identificar sin posibilidad de confusin un mdulo de
funcin en una unidad organizativa del programa. El nombre de instancia se genera
automticamente, pero se puede modificar. El nombre de instancia debe ser nico
en toda la unidad organizativa del programa, en este caso no se distingue entre
maysculas y minsculas. Si ya existe el nombre indicado, aparecer una
advertencia y deber seleccionar otro nombre. El nombre de instancia se debe
formular de acuerdo con la Nomenclatura IEC; si no, aparecer un mensaje de
error. El nombre de instancia generado de manera automtica tiene siempre la
estructura: FBI_n_m
FBI = instancia de mdulo de funcin

m = nmero del objeto FFB dentro de la seccin (nmero correlativo)
Nombre del paso El nombre del paso sirve para identificar inequvocamente a un paso dentro de una
unidad organizativa del programa. El nombre del paso se genera automticamente,
pero se puede modificar. El nombre del paso debe ser nico en toda la unidad
organizativa del programa, si no, se generar un mensaje de error.
El nombre de paso generado automticamente tiene siempre la estructura: S_n_m
S = paso
m = nmero del paso dentro de la seccin (nmero correlativo)
Nomenclatura Un identificador es una secuencia de letras, nmeros y guiones bajos que debe
IEC empezar por una letra o un guin bajo (p. ej., el nombre de un tipo de mdulo de
(identificador) funcin, una instancia, una variable o una seccin). Se pueden utilizar las letras
propias de los juegos de caracteres nacionales (p. ej., , , , ), excepto en los
nombres de proyecto y de DFB.
Los guiones bajos son significativos en los identificadores, p. ej., "A_BCD" y
"AB_CD" se interpretan como dos identificadores distintos. No se permiten varios
guiones bajos iniciales ni seguidos.
Los identificadores no pueden contener espacios en blanco. Las maysculas o
minsculas no son significativas, p. ej., "ABCD" y "abcd" se interpretan como el
mismo identificador.
Los identificadores no pueden ser palabras clave.
582 33002250
Glosario
Operador Un operador es un smbolo para una operacin boolearia o aritmtica que hay que
realizar.
Operando Un operando es un literal, una variable, una llamada de funcin o una expresin.
Palabras clave Las palabras clave son combinaciones nicas de caracteres que se utilizan como
elementos sintcticos especiales tal como se define en el anexo B de la norma IEC
1131-3. Todas las palabras clave que se utilizan en la norma IEC 1131-3 y, por
tanto, en Concept, aparecen enumeradas en el anexo C de la norma IEC 1131-3.
Las palabras clave de esta lista no se debern utilizar para ningn otro fin, p. ej.,
como nombres de variables, de secciones, de instancias, etc.
Palabras de Una palabra de entrada contiene informacin que procede de una fuente externa y
entrada se representa mediante un nmero de 16 bits. Un registro 3x tambin puede
(referencias 3x) contener 16 bits de entrada consecutivos cargados en el registro en formato binario
o BCD (decimal codificado en binario). Nota: La x que aparece detrs de la primera
cifra del tipo de referencia representa un lugar de almacenamiento de cinco
posiciones en la memoria de datos del usuario, por ejemplo, la referencia 300201
significa una palabra de entrada de 16 bits en la direccin 201 de la memoria de
seal.
Palabras de Una palabra de salida/marca puede utilizarse para almacenar datos numricos
salida/marca (binarios o decimales) en la memoria de seal, o tambin para enviar los datos de
(referencias 4x) la CPU a una unidad de salida del sistema de control. Nota: La x que aparece detrs
de la primera cifra del tipo de referencia representa un lugar de almacenamiento de
cinco posiciones en la memoria de datos del usuario, por ejemplo, la referencia
400201 significa una palabra de salida o marca de 16 bits en la direccin 201 de la
memoria de seal.
Parmetro actual Parmetro de entrada/salida conectado actualmente.
Parmetro de Transmite el argumento correspondiente al ejecutar un FFB.

entrada (entrada)
33002250 583
Glosario
Parmetro de Parmetro con el que se devuelve el resultado o los resultados de la evaluacin de

salida (salida) un FFB.
Parmetros Parmetros de entrada/salida que se utilizan dentro de la lgica de un FFB y se

formales ejecutan como entradas/salidas desde el FFB.
Participante Un participante es una clula de programacin en una red LL984. Una clula o
participante estar compuesto por una matriz del tipo 7x11, es decir, 7 filas para 11
elementos.
Participante de Un participante es un dispositivo con una direccin (1 a 64) en la red Modbus-Plus.

red
Participante El participante local es aqul que se est configurando en este momento.

local de red
Paso Elemento de lenguaje SFC: Situacin en la que el comportamiento de un programa

sigue, en lo que respecta a sus entradas y salidas, aquellas operaciones que se han
definido mediante las correspondientes acciones del paso.
Paso inicial Primer paso de una cadena secuencial. En todas las cadenas secuenciales debe
haber definido un paso inicial. La cadena secuencial se inicia con el paso inicial la
primera vez que ste se ejecuta.
PLC Autmata programable (PLC)
Portapapeles El portapapeles es una memoria temporal para objetos cortados o copiados. Estos
objetos se pueden pegar en secciones. Cada vez que se vuelva a cortar o copiar,
se sobrescribir el contenido anterior del portapapeles.
Procesador Peer El procesador Peer procesa los ciclos de token y el flujo de datos entre la red
Modbus-Plus y la lgica de usuario PLC.
Programa Mxima unidad organizativa del programa. Un programa se cierra y se carga en un

nico PLC.
Programar Un sistema redundante est compuesto por dos equipos de PLC con idntica
sistema configuracin que se comunican entre s mediante procesadores redundantes. En
redundante caso de que falle el PLC primario, el PLC secundario asume el control del mando.
(Hot Standby) En condiciones normales, el PLC secundario no asume ninguna funcin de control,
sino que comprueba la informacin de estado para detectar fallos.
584 33002250
Glosario
Proyecto Denominacin general del nivel superior de una estructura en rbol de un software
que determina el nombre de proyecto de orden superior de una aplicacin PLC.
Despus de establecer el nombre del proyecto podr guardar la configuracin del
sistema y el programa de control con este nombre. Todos los datos que se originan
durante la creacin de la configuracin y del programa forman parte de este
proyecto de nivel superior para la tarea de automatizacin especfica.
Denominacin general del conjunto completo de la informacin de programacin y
planificacin en la base de datos del proyecto que representa el cdigo fuente que
describe la automatizacin de una instalacin.
Puente Un puente es un dispositivo que conecta redes. Permite la comunicacin entre

usuarios de las dos redes. Cada red tiene su propia secuencia de rotacin de token.
El token no se transmite a travs de puentes.
REAL REAL representa el tipo de datos "nmero con coma flotante". La entrada se
efecta como literal real o como literal real con exponente. La longitud de los
elementos de datos es de 32 bits. El rango de valores para variables de este tipo de
datos va de +3.402823E+38 a -3.402823E+38.
Nota: Dependiendo del tipo de procesador matemtico de la CPU no ser posible

representar distintas reas dentro de este rango de valores permitido. Esto ser
vlido para valores que tiendan a CERO y para valores que tiendan a INFINITO.
En tales casos, en la modalidad de animacin no se mostrar un valor numrico,
sino NAN (Not A Number) o INF (INFinite (infinito)).
Red Una red es la interconexin de dispositivos en un circuito de informacin comn que

se comunican entre s mediante un mismo protocolo.
Red decentral La programacin decentral en la red Modbus Plus permite alcanzar el mximo
(DIO) rendimiento en la transferencia de datos sin necesidad de requisitos especiales en
los vnculos. La programacin de una red decentral es muy sencilla. Para instalar la
red no hace falta crear ninguna lgica adicional de esquema de contactos. Mediante
las entradas correspondientes en el procesador Peer Cop se cumplen todos los
requisitos para la transferencia de datos.
33002250 585
Glosario
Referencia Cada direccin directa es una referencia que comienza por una clave que indica si
se trata de una entrada o una salida o de un bit o una palabra. Las referencias que
empiezan con la clave 6 representan registros de la memoria extendida de la
memoria de seal.
Rango 0x = bits de salida/marca
Rango 1x = bits de entrada
Rango 3x = palabras de entrada
Rango 4x = palabras de salida/marca
Rango 6x = registros en la memoria extendida
Nota: La x que aparece detrs de la primera cifra de cada tipo de referencia

representa un lugar de almacenamiento de cinco posiciones en la memoria de
datos del usuario, por ejemplo, la referencia 400201 significa una palabra de salida
o marca de 16 bits en la direccin 201 de la memoria de seal.
Registro en la Las referencias 6x son palabras de marca en la memoria extendida del PLC. Slo
memoria se pueden utilizar en programas de usuario LL984 y para utilizar una CPU 213 04
extendida o CPU 424 02.
(referencia 6x)
Representacin Mtodo para la representacin de variables en el programa PLC del que se puede
directa derivar directamente la asignacin del lugar de almacenamiento lgico (e
indirectamente el lugar de almacenamiento fsico).
RIO (Remote I/O) La E/S remota indica un lugar fsico de los dispositivos de control de puntos de E/S
en relacin con el procesador que los controla. Las entradas/salidas remotas estn
conectadas al dispositivo de control a travs de un cable de comunicacin.
Salto Elemento del lenguaje SFC. Los saltos se utilizan para saltar reas de la cadena
secuencial.
586 33002250
Glosario
Seccin Una seccin se puede utilizar, por ejemplo, para describir el funcionamiento de una
unidad tecnolgica, como un motor.
Un programa o DFB est compuesto de una o ms secciones. Las secciones se
pueden programar con los lenguajes de programacin IEC FBD y SFC. Dentro de
una seccin slo se puede utilizar uno de los lenguajes de programacin
mencionados.
Cada seccin tiene su propia ventana de documento en Concept. Para tener una
mejor visin de conjunto, es mejor dividir una seccin grande en varias ms
pequeas. Para desplazarse dentro de la seccin se utiliza la barra de
desplazamiento.
Secuencia de Elemento de datos compuesto por uno o varios bits.

bits
Smbolo (icono) Representacin grfica de distintos objetos en Windows, p. ej., unidades de disco,
programas de aplicacin y ventanas de documento.
SY/MAX En los dispositivos de control Quantum, Concept incluye la preparacin de la

asignacin de E/S para mdulos de E/S SY/MAX para el control RIO mediante el
PLC Quantum. El bastidor remoto SY/MAX tiene un adaptador remoto de E/S en el
slot 1 que se comunica mediante un sistema de E/S Modicon S908 R. Los mdulos
de E/S SY/MAX se incluyen en la asignacin de E/S de la configuracin de Concept
para marcarlos e integrarlos.
Texto ST es un lenguaje de texto conforme a IEC 1131, en el que las operaciones, como,
estructurado por ejemplo, las llamadas de mdulos de funcin y funciones, la ejecucin
(ST) condicionada de instrucciones, la repeticin de instrucciones, etc., se representan
mediante instrucciones.
TIME TIME representa el tipo de datos "duracin". La entrada se realiza como literal de
duracin. La longitud de los elementos de datos es de 32 bits. El rango de valores
para las variables de este tipo de datos va de 0 a 2exp(32)-1. La unidad de medida
para el tipo de datos TIME es 1 ms.
Tipo de datos Los tipos de datos derivados son tipos de datos que se han derivado de los tipos de
derivado datos elementales y/o de otros tipos de datos derivados. La definicin de los tipos
de datos derivados se realiza en el editor de tipos de datos de Concept.
Se distingue entre tipos de datos globales y tipos de datos locales.
33002250 587
Glosario
Tipo de datos Tipo de datos que sustituye otros tipos de datos.

genrico
Tipo de mdulo Elemento de lenguaje compuesto por: 1) la definicin de una estructura de datos,
de funcin dividida en variables de entrada, de salida e internas; 2) un conjunto de operaciones
que se realizan con los elementos de la estructura de datos cuando se ejecuta una
instancia del tipo de mdulo de funcin. Este conjunto de operaciones puede estar
formulado en uno de los lenguajes IEC (tipo de DFB) o en "C" (tipo de EFB). Un tipo
de mdulo de funcin se puede instanciar (ejecutar) varias veces.
Tipos de datos La vista general muestra la jerarqua de los tipos de datos tal como se utilizan en
las entradas y salidas de funciones y mdulos de funcin. Los tipos de datos
genricos se identifican mediante el prefijo "ANY".
l ANY_ELEM
l ANY_NUM
ANY_REAL (REAL)
ANY_INT (DINT, INT, UDINT, UINT)
l ANY_BIT (BOOL, BYTE, WORD)
l TIME
l Tipos de datos de sistema (expansiones IEC)
l Derivado (de los tipos de datos ANY)
Tipos de datos Los tipos de datos derivados globales estn disponibles en todos los proyectos de
derivados Concept y se encuentran en el directorio DFB, justo debajo del directorio Concept.
globales
Tipos de datos Los tipos de datos derivados locales slo estn disponibles en un nico proyecto de
derivados Concept y sus DFB locales, y se guardan en el directorio DFB bajo el directorio del
locales proyecto.
Token La red "Token" controla la propiedad temporal del derecho de transferencia por
parte de un nico participante. El Token recorre los participantes en una secuencia
de direcciones circular (ascendente). Todos los participantes siguen el recorrido del
token y pueden recibir todos los datos posibles enviados.
Traffic Cop Traffic Cop es una lista de componentes que se genera a partir de la lista de
componentes del usuario. La lista Traffic Cop se gestiona en el PLC y contiene,
adems de la lista de componentes del usuario, informacin de estado de los
mdulos y las estaciones de E/S, por ejemplo.
Transicin Condicin necesaria para que el control pase de uno o ms pasos predecesores a
uno o ms pasos sucesores a lo largo de una conexin direccional.
588 33002250
Glosario
UDEFB Funciones/mdulos de funcin elementales definidos por el usuario

Funciones o mdulos de funcin creados con el lenguaje de programacin C y
disponibles en las bibliotecas de Concept.
UDINT UDINT representa el tipo de datos "nmero entero de longitud doble sin signo
(unsigned double integer)". La entrada se efecta en forma de literal entero, literal
de base 2, literal de base 8 o literal de base 16. La longitud de los elementos de
datos es de 32 bits. El rango de valores para las variables de este tipo de datos va
de 0 a 2exp(32)-1.
UINT UINT representa el tipo de datos "nmero entero sin signo (unsigned integer)". La
entrada se efecta en forma de literal entero, literal de base 2, literal de base 8 o
literal de base 16. La longitud de los elementos de datos es de 16 bits. El rango de
valores para las variables de este tipo de datos va de 0 a (2exp 16)-1.
Unidad Funcin, mdulo de funcin o programa. Este trmino se puede referir tanto a un
organizativa del tipo o a una instancia.
programa
Unlocated A las Unlocated Variables no se les asigna ninguna direccin de memoria de seal.
Variable Por lo tanto, tampoco ocupan ninguna direccin de memoria de seal. El sistema
almacena el valor de estas variables, que se puede modificar con el editor de datos
de referencia, de forma interna. A estas variables slo se accede mediante su
nombre simblico.
Las seales que no necesitan acceso a la periferia, p. ej., resultados intermedios,

marcas de sistema, etc., deberan declararse preferiblemente como Unlocated
Variables.
Valor inicial Valor asignado a una variable durante el inicio del programa. La asignacin del valor
se realiza en forma de literal.
33002250 589
Glosario
Variables Las variables sirven para el intercambio de datos dentro de una misma seccin,
entre secciones distintas y entre el programa y el PLC.
Las variables se componen como mnimo de un nombre de variable y un tipo de
datos.
Si se asigna una direccin directa (referencia) a una variable, se habla de una
Located Variable. Si a una variable no se le asigna ninguna direccin directa, se
habla de una Unlocated Variable. Si a la variable se le asigna un tipo de datos
derivado, se habla de una variable de elementos mltiples.
Adems, tambin existen constantes y literales.
Variables de Variables a las que se les ha asignado un tipo de datos derivado con ayuda de la
campo palabra clave ARRAY (campo). Un campo es una coleccin de elementos de datos
con el mismo tipo de datos.
Variables de Variables a las que se ha asignado un tipo de datos derivado definido con STRUCT
elementos o ARRAY.
mltiples Se distingue entre variables de campo y variables estructuradas.
Variables Variables a las que se ha asignado un tipo de dato derivado definido con STRUCT
estructuradas (estructura).
Una estructura es una coleccin de elementos de datos de distintos tipos en general
(tipos de datos elementales y/o tipos de datos derivados).
Ventana activa Ventana seleccionada en este momento. Slo puede haber una ventana activa en
un momento determinado. Cuando se activa una ventana, cambia el color de su
barra de ttulo para distinguirla de las dems ventanas. Las ventanas no
seleccionadas estn inactivas.
Ventana de Ventana dentro de una ventana de aplicacin. Dentro de una ventana de aplicacin
documento puede haber abiertas varias ventanas de documento al mismo tiempo. No obstante,
slo puede haber una ventana de documentoactiva. Las ventanas de documento en
Concept son, por ejemplo, las secciones, la ventana de mensajes, el editor de datos
de referencia y la configuracin del PLC.
Ventana de la Ventana que contiene el espacio de trabajo, la barra de mens y la barra de

aplicacin herramientas para el programa de la aplicacin. El nombre de la aplicacin aparece
en la barra de ttulo. Una ventana de aplicacin puede contener varias ventanas de
documento. En Concept, la ventana de aplicacin corresponde a un proyecto.
Vertical Vertical significa que la pgina del texto impreso es ms alta que ancha.
590 33002250
Glosario
Vista general de Vista general:

la memoria de
seal al leer la Base de datos de proyectos Concept
dotacin y al
cargar Imagen de
Variables U2 memoria de seal
Editor de (valores para leer desde Editor
variables de inicio) o cargar en RDE
la memoria
D1 de seal
U3 D3 D2 U1
Memoria de seal del PLC

0x / 1x / 3x / 4x
WORD WORD representa el tipo de datos "secuencia de bits 16". La entrada se efecta en
forma de literal de base 2, literal de base 8 o literal de base 16. La longitud de los
elementos de datos es de 16 bits. A este tipo de datos no se le puede asignar un
rango de valores numrico.
Zoom DX Esta propiedad permite conectarse a un objeto de programacin para observar y,

en caso necesario, modificar los valores de los datos.
33002250 591
Glosario
592 33002250
ndice
B
AC
A CLC_PRO
ALIM, 41
Ajuste automtico del regulador, 47 COMP_PID, 73
ALIM, 41 DEADTIME, 95
AUTOTUNE, 47
DERIV, 107
FGEN, 123
INTEG, 139
B LAG, 161
Bloque de funcin LAG2, 173
Parametrizacin, 23, 24 LEAD_LAG, 195
Bloque para caudal volumtrico, 215 PCON2, 235
PCON3, 243
PD_or_PI, 251
C PDM, 263
CLC PI, 273
DELAY, 101 PID, 307
INTEGRATOR1, 151 PID_P, 335
LAG1, 167 PID_PF, 347
LEAD_LAG, 203 PIP, 397
LIMV, 209 PPI, 409
PI1, 283 PWM, 419
PID1, 321 QPWM, 443
PIDP1, 387 SCON3, 467
SMOOTH_RATE, 489 VLIM, 561
THREE_STEP_CON1, 533 COMP_DB, 69
THREEPOINT_CON1, 525 COMP_PID, 73
TWOPOINT_CON1, 549 Comparacin, 69
33002250 593
Index
Conditioning PI1, 283

DTIME, 113 PID, 307
INTEGRATOR, 145 PID_P, 335
LAG_FILTER, 179 PID_PF, 347
LDLG, 185 PID1, 321
LEAD, 191 PIDFF, 359
MFLOW, 215 PIDP1, 387
QDTIME, 437 PIP, 397
SCALING, 463 PPI, 409
TOTALIZER, 539 PWM, 419
VEL_LIM, 555 PWM1, 429
Conmutacin de la estructura PD / PI, 251 QDTIME, 437
Conmutador de valor terico, 495 QPWM, 443
CONT_CTL RAMP, 451
ALIM, 41 RATIO, 457
AUTOTUNE, 47 SCALING, 463
COMP_DB, 69 SCON3, 467
COMP_PID, 73 SERVO, 473
DEADTIME, 95 SMOOTH_RATE, 489
DELAY, 101 SP_SEL, 495
DERIV, 107 SPLRG, 503
DTIME, 113 STEP2, 509
FGEN, 123 STEP3, 515
INTEG, 139 SUM_W, 521
INTEGRATOR, 145 THREE_STEP_CON1, 533
INTEGRATOR1, 151 THREEPOINT_CON1, 525
Introduccin, 27 TOTALIZER, 539
K_SQRT, 157 TWOPOINT_CON1, 549
LAG, 161 VEL_LIM, 555
LAG_FILTER, 179 VLIM, 561
LAG1, 167 Control de dos actuadores, 503
LAG2, 173 Control manual de una salida, 221
LDLG, 185 Control para servomotores elctricos, 473
LEAD, 191 Controlador
LEAD_LAG, 195 AUTOTUNE, 47
LEAD_LAG1, 203 Controller
LIMV, 209 PI_B, 293
MFLOW, 215 PIDFF, 359
MS, 221 STEP2, 509
MULDIV_W, 231 STEP3, 515
PCON2, 235
PCON3, 243
PD_or_PI, 251
PDM, 263
PI, 273
PI_B, 293
594 33002250
Index
D LEAD_LAG1, 203
Limitador de crecimiento, 555
DEADTIME, 95
Limitador de crecimiento de primer orden,
DELAY, 101
209, 561
DERIV, 107
Limitador de crecimiento de segundo orden,
Diferenciador con alisamiento, 107, 191, 489
41
DTIME, 113
LIMV, 209
E M
Escalado, 463
Matematicas
COMP_DB, 69
F Mathematics
K_SQRT, 157
FGEN, 123 MULDIV_W, 231
Funcin SUM_W, 521
Parametrizacin, 23, 24 MFLOW, 215
Modulacin por ancho de pulso, 419, 429
Modulacin por ancho de pulso (simple), 443
G Modulacin por duracin de pulso, 263
Generador de funciones, 123 MS, 221
Generador de rampas, 451 MULDIV_W, 231
Multiplicacin / Divisin, 231
I
INTEG, 139 O
Integrador, 539 Output processing
Integrador con limitacin, 139, 145, 151 MS, 221
INTEGRATOR, 145 PWM1, 429
INTEGRATOR1, 151 SERVO, 473
Introduccin a la biblioteca de bloques SPLRG, 503
CONT_CTL, 27
P
K Parametrizacin, 23, 24
K_SQRT, 157 PCON2, 235
PCON3, 243
PD_or_PI, 251
L PDM, 263
LAG, 161 PI, 273
LAG_FILTER, 179 PI_B, 293
LAG1, 167 PI1, 283
LAG2, 173 PID, 307
LDLG, 185 PID_P, 335
LEAD, 191 PID_PF, 347
LEAD_LAG, 195
33002250 595
Index
PID1, 321 S
PIDFF, 359
SCALING, 463
PIDP1, 387
SCON3, 467
PID-Regler, 321
SERVO, 473
PIP, 397
Setpoint management
PPI, 409
RAMP, 451
PWM, 419
RATIO, 457
PWM1, 429
SP_SEL, 495
SMOOTH_RATE, 489
Q SP_SEL, 495
SPLRG, 503
QDTIME, 437
STEP2, 509
QPWM, 443
STEP3, 515
SUM_W, 521
Sumador, 521
R
Raz cuadrada, 157
RAMP, 451 T
RATIO, 457
THREE_STEP_CON1, 533
Regulador de dos puntos, 235, 509, 549
THREEPOINT_CON1, 525
Regulador de tres puntos, 243, 515, 525
TOTALIZER, 539
Regulador de tres puntos de a pasos, 467,
TWOPOINT_CON1, 549
533
Regulador PI, 273, 283
Regulador PI simple, 293 U
Regulador PID, 307
Unidad de retardo de primer orden, 161,
Regulador PID avanzado, 73
167, 179
Regulador PID completo, 359
Unidad de retardo de segundo orden, 173
Regulador PID con estructura paralela, 335,
Unidad de tiempo muerto, 95, 101, 437
347, 387
Unidad PD con alisamiento, 185, 195, 203
Regulador PIP en cascada, 397
Regulador PPI en cascada, 409
Regulador proporcional, 457 V
Retardo, 113
VEL_LIM, 555
VLIM, 561
596 33002250

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Concept 2.

Parte I Generalidades sobre la biblioteca de bloques

Captulo 1 Parametrizacin de funciones y bloques de funcin . . . . . . . 23

Captulo 2 Informacin general sobre la biblioteca de bloques

Parte II Descripciones EFB (desde A hasta PH). . . . . . . . . . . . . 39

Captulo 3 ALIM: Limitador de crecimiento de segundo orden . . . . . . . . 41

Captulo 5 COMP_DB: Comparacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69

Captulo 6 COMP_PID: Regulador PID avanzado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73

Captulo 7 DEADTIME: Unidad de tiempo muerto. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95

Captulo 9 DERIV: Diferenciador con alisamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107

Captulo 10 DTIME: Retardo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113

Captulo 11 FGEN: Generador de funciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123

Captulo 12 INTEG: Integrador con limitacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139

Captulo 14 INTEGRATOR1: Integrador con limitacin . . . . . . . . . . . . . . 151

Captulo 15 K_SQRT: Raz cuadrada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157

Captulo 16 LAG: Unidad de retardo de primer orden . . . . . . . . . . . . . . . 161

Captulo 17 LAG1: Unidad de retardo de primer orden . . . . . . . . . . . . . . 167

Captulo 18 LAG2: Unidad de retardo de segundo orden . . . . . . . . . . . . 173

Captulo 19 LAG_FILTER: Unidad de retardo de primer orden . . . . . . . . 179

Captulo 21 LEAD: Diferenciador con alisamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191

Captulo 22 LEAD_LAG: Unidad PD con alisamiento . . . . . . . . . . . . . . . . 195

Captulo 23 LEAD_LAG1: Unidad PD con alisamiento . . . . . . . . . . . . . . . 203

Captulo 24 LIMV: Limitador de crecimiento de primer orden . . . . . . . . . 209

Captulo 25 MFLOW: Bloque para caudal volumtrico . . . . . . . . . . . . . . . 215

Captulo 27 MULDIV_W: Multiplicacin / Divisin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231

Captulo 28 PCON2: Regulador de dos puntos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235

Captulo 29 PCON3: Regulador de tres puntos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243

Captulo 30 PD_or_PI: Conmutacin de la estructura PD / PI . . . . . . . . . 251

Captulo 31 PDM: Modulacin por duracin de pulso . . . . . . . . . . . . . . . 263

Captulo 32 PI: Regulador PI: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 273

Captulo 33 PI1: Regulador PI:. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 283

Captulo 34 PI_B: Regulador PI simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 293

Captulo 35 PID: Regulador PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 307

Captulo 37 PID_P: Regulador PID con estructura paralela . . . . . . . . . . . 335

Captulo 38 PID_PF: Regulador PID con estructura paralela . . . . . . . . . . 347

Captulo 39 PIDFF: Regulador PID completo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 359

Captulo 41 PIP: Regulador PIP en cascada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 397

Captulo 42 PPI: Regulador PPI en cascada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 409

Captulo 43 PWM: Modulacin por ancho de pulso. . . . . . . . . . . . . . . . . . 419

Captulo 44 PWM1: Modulacin por ancho de pulso. . . . . . . . . . . . . . . . . 429

Captulo 46 QPWM: Modulacin por ancho de pulso (simple) . . . . . . . . 443

Captulo 47 RAMP: Generador de rampas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 451

Captulo 48 RATIO: Regulador proporcional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 457

Captulo 49 SCALING: Escalado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 463

Captulo 50 SCON3: Regulador de tres puntos de a pasos . . . . . . . . . . . 467

Captulo 52 SMOOTH_RATE: Diferenciador con alisamiento. . . . . . . . . . 489

Captulo 53 SP_SEL: Conmutador de valor terico. . . . . . . . . . . . . . . . . . 495

Captulo 54 SPLRG: Control de dos actuadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 503

Captulo 55 STEP2: Regulador de dos puntos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 509

Captulo 56 STEP3: Regulador de tres puntos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 515

Captulo 58 THREEPOINT_CON1: Regulador de tres puntos . . . . . . . . . 525

Captulo 59 THREE_STEP_CON1: Regulador de tres puntos

Captulo 60 TOTALIZER: Integrador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 539

Captulo 61 TWOPOINT_CON1: Regulador de dos puntos . . . . . . . . . . . 549

Captulo 62 VEL_LIM: Limitador de crecimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 555

ste es el icono de alerta de seguridad. Se utiliza para advertir de posibles

Objeto Esta documentacin le ayudar en la configuracin de las funciones y los mdulos

Nota: Encontrar ms informacin en el archivo README de Concept.

Puede descargar estas publicaciones tcnicas y otra informacin tcnica de nuestro

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Introduccin Esta seccin comprende informacin general sobre la biblioteca de bloques

Contenido Esta parte contiene los siguientes captulos:

Parametrizacin de funciones y bloques de funcin