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+
B C
+
A
CAPITULO 10
Representacin Interna
Modelo de Estado
[I A] =0
[i I A]ti = 0
y al asumir una norma determinada, por ejemplo la
euclidiana. El vector ti asociado al valor propio i se
denomina vector propio a DERECHA. Puede calcularse
tambin el valor propio a IZQUIERDA. Una particular
multiplicacin de los vectores a derecha e izquierda , da
origen a los FACTORES DE PARTICIPACION.
Defina
= T 1 AT
Anlisis de Seales y Sistemas
Hector Pea M. 2002 EIE - UCV
Sistemas 271
Entonces z = z , z =T x
0
1
0
es decir
Z (s) = [sI ]1 z0
en otras palabras
X (s) = T[sI ] T x0
1 1
1
como s 0 0
1
= 0 0
0 0
1
s n
podemos escribir
Anlisis de Seales y Sistemas
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1
Sistemas 272 (s )
1
X (s) = T T 1x
. 0
1
(s n )
1 q T
s 1
Es decir 1
X ( s) = [ p1 pn ] * x
0
1
T
s n qn
T T
n pi qi x0 n ( q x )p
X (s) = = i 0 i
i =1 ( s i ) i = 1 (s i )
n t n t
x (t ) = T
(q x ) p e i = (qT x )e i pi
i =1 i 0 i
i = 1 i 0
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Sistemas 274
Que corresponde al siguiente EDO: y + 2 y + 3 y + 4 y = 10 u
defina
x =y1
claramente
x1 = x 2
x =y2
x 2 = x3
x =y3
x 3 = 4 x1 3 x2 2 x3 + 10u
entonces 0 1 0 y 0
A= 0 0 1 B=0
10
4 3 2
1/s x1 y
u 10 x3 1/s x2 1/s 1
-2
-3
-4
G(s) = = m m1 0
n>m
U (s) a s + a s + ... + a
n
n
n1
n1
0
mn mn1 n
Y ( s) (d ms + d m1s + ... + d0 s ) B( s)
. G( s ) = =
1 n
U ( s) (1 + cn1s + ... + c0 s ) B( s)
1 n
U(s) = B(s) + (cn1s + ....+ c0s )B(s)
1 n
donde B( s ) = U ( s ) (c s + .... + c s ) B(s)
n1 0
-c1
-c0
Como:
m n mn1 n
Y (s) = d m s B ( s ) + d m1s B ( s ) + ... + d 0 s B( s)
Entonces dm
dm-1
d1
B(s) S-1 S-1 S-1 S-1 Y(s)
d0
finalmente se obtiene:
dm
.
dm-1
-c1
-c0
dm-1
-c1
-c0
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Sistemas 287
x 1 = x 2
x 2 = x 3
x n = c 0 x1 c1x 2
... c n 1
x n
+ u (t )
y (t ) = d 0
x1 + d 2
x 2
+ ... + d m
x n
Obteniendose : 0 1 0 0
0 0 1 0
A =
* * * *
c0 c1 * cn
0
0
B =
*
1
C = [d 0 d1 * d m 0 * 0]
Y (s)
G (s) = = G ( s ) * G ( s ) * ..... * G n ( s )
U (s) 1 2
1 s s + q
s + p s + p s + p
s(s + 5)
G(s) =
(s + 2)(s + 3)(s + 4)
Lo que entrega:
x = 4 x + x = 4 x 3x + 3 x + U
1
1
2
1 2 3
x = 3 x + x + 5 x = 3x + 3x + U
2
2
3
3 2 3
x = 2 x + U
3
3
es decir:
4 3 3 1
A = 0 3 3 B = 1 C = [1 0 0]
0 0 2 1
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Sistemas 296
Es decir:
Y ( s ) = G ( s ) U ( s ) + G ( s ) U ( s )..... + G n ( s ) U ( s )
1 2
Obtenemos as:
3 6 2
Y(s) = U(s) + U(s) + U(s)
s +2 s +3 s +4
cada trmino obedece a la estructura siguiente:
k s-1 Y(s)
U(s)
-p
x1 1
x 1
1 -2
6 s-1 Y(s)
1
x2 x 2
1 -3
-2 1
s-1
x3 x 3
-4
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Entonces:
x 1 = 2 x 3u (t )1
x 2 = 3 x + 6 u (t )
2
x 3 = 4 x 2 u (t )
3
y (t ) = x 1
+ x 2
+ x 3
2 0 0 3
A= 0 3 0 B=6 [ ]
C= 1 1 1
0 0 4
2
3 b 2
Y (s) = U (s) + U (s) + U (s)
s+2 ( s + 3) s+4 2
es decir:
3 b
2 b1 2
Y(s) = U(s) + U(s) + U(s) + U(s)
s +2 (s +3)2 (s +3) s +4
s ( s + 5 )( s + 3 ) 2 = 6
con b2 =
( s + 2 )( s + 3 ) 2 ( s + 4 ) s = 3
d s ( s + 5 )( s + 3 ) 2
b1 = =1
ds ( s + 2 )( s + 3 ) ( s + 4 )
2 s= 3
x x 3 -3
3
-3
6 1
1
1 1
x 4 s-1 1
Y(s)
2 -4 x 4
2 0 0 0 3
A= 0 3 1 0
B= 0
[ ]
C= 1 1 6 1
0 0 3 0 1
0 0 0 4 2
vemos que A es una forma de Jordan.
x (t ) = e at x0 + e a ( t ) bu ( ) d
0
x (t )
p
= e a ( t )
bu ( )d
0
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Sistemas 307
x (t ) = a0 + a1t + a 2 t + ....... + a n t
2 n
es decir:
a 1 = Aa 0
1 1 2
a2 = Aa 1 = A a0
2 2
1
a3 = A 3a0
3*2
.
.
1
an = A na0
n
x (t ) = e At
x 0 = (t ) x 0
t
A ( t )
x (t ) = e x 0 + e
At
Bu ( ) d
0
X ( s ) = [sI A ] x 0
1
en otras palabras,
= [sI A ]
At 1
e
lo que entrega a lo menos, un medio para evaluar la matriz de
transicin.
z (t ) = z (t ) + B u (t )
y (t ) = C z (t )
donde
1 0 0 0 0 b1
0 2 0 0 0 b
2
= 0 0 0 0 B =
0 0 0 i 0
bi
0 0 0 0 n b
n
C = c1 c2 ci cn
t
z 2 ( t ) = z 20 e 2
.
.
t
z n (t ) = z n 0 e n
e t
1
0 0 0 0
Es decir: 0 et 2
0 0 0
z (t ) = 0 0 0 0 z 0 = e t z 0
0 0 0 et i
0
0 e t
0 0 0 n
Teorema de Cayley-Hamilton:
Toda matriz cuadrada satisface su propia ecuacin
caracterstica
P ( A ) = a n A n + a n 1 A n 1 + ..... + a 1 A + a 0 I
N ( ) = Q ( ) P ( ) + R ( )
con n m+1.
P ( A ) = A n + a n 1 A n 1 + ... + a1 A + a 0 I = 0
entonces:
1 1 a n 1 n 1 a1
A = A n
A .... A
a0 a0 an
Defina ahora :
P(A) = e At
t
e = h 0 + h1 + h 2 + ... + h n 1
2 n 1
(0) ( j)
dj
R ( i ) = R ( i ) R (i ) = R ( )
d j
X ( s ) = [sI A ] BU ( s )
1
C * adj[sI A] * B
Y (s) = C[sI A] BU(s) =
1
U (s)
[sI-A]
claramente entonces, el determinante de la matriz resolvente
es la ecuacin caracterstica, en consecuencia hablar de
polos o valores propios es equivalente..
.
C = c1 c 2 . c i cn
Sea la i-sima columna de C cero. Entonces se cumple que :
y(t) = c1 z1 + c2 z2 + ...+ 0zi + cn zn
es decir, el estado zi no contribuye a la construccin de y(t).
Se dice entonces que zi(t) NO ES OBSERVABLE por
y(t).
Una forma alternativa para determinar la controlabilidad y/u
observabilidad de los estados es generar las siguientes
matrices:
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Sistemas 329
. [
C = B AB A B . A B 2 n 1
]
Si el numero de columnas LI de C es n entonces el estado es
completamente controlable.
C
CA
O = CA 2
.
CA n 1