Laboratorio de Automática, LI2, Universidad de Chile 1

Control PID de un Motor de C.C. de excitación

Independiente
Rodrigo Fernández, Matías Bustos, Jorge Estrada

{rfernad, mbustos, jestrada }@ing.uchile.cl

Abstract—En este informe se presenta el diseño de un control Se trabajará con el siguiente modelo de la planta
PID basado en frecuencia para un motor de C.C, para su uso en
experiencias del laboratorio. 0.3967
H ( s) 2
(1.1)
s + 1.62 s + 0.395
I. INTRODUCCION
Para mayor detalle el lector puede revisar [1] en donde se
E ste reporte esta dirigido a alumnos y profesores de los
distintos departamentos que utilizan el laboratorio de
Automática del edificio de elctro-tecnologías de la facultad de
presenta la modelación e identificación del motor.

ciencias Físicas y Matemáticas de la Universidad de Chile. En La función de transferencia de un controlador PID esta dada
el capitulo II de este informe, se describe el montaje por:
experimental y la instrumentación disponible en el laboratorio.
⎡ 1 ⎤
En el capitulo III se presenta el diseño de un controlador PID H PID ( s ) = K c ⎢1 + + Td ⋅ s ⎥ (1.2)
basándose en especificaciones en el tiempo y técnicas del ⎣ Ti ⋅ s ⎦
dominio de la frecuencia. En el capitulo IV se presenta la
implementación y evaluación del controlador. si se definen los términos:

K p = Kc : ganancia proporcional
II. MONTAJE EXPERIMENTAL
En el laboratorio se cuenta con un motor de CC. Marca Kc
Ki = : ganancia integral
Liliput, de 50 W, con excitación independiente. Para controlar Ti
su velocidad se dispone de un puente H capaz de entregar 12
K d = K c ⋅ Td : ganancia derivativa
[A] en forma continua a 50 [v], el cual alimenta la armadura
del Motor. El duty cicle de la onda PWM que genera el puente
H, es controlado mediante una señal de 4-20 [ma]. Para poder Podemos rescribir la función de transferencia del PID de la
medir la velocidad del eje del motor se cuenta con un encoder forma:
Ki
incremental el cual junto con un conversor de frecuencia a H PID ( s ) = K p + + Kd ⋅ s (1.3)
voltaje entrega una señal de 0 a 10 [V] proporcional a la s
velocidad de rotación del eje. La señal de control y la señal
del sensor están conectadas a un Ultimate Snap de Opto 22, el Como podemos ver el PID tiene tres parámetros, pero solo se
cual permite la comunicación con Matlab y Simulink . especifican dos objetivos de control independientes, por lo
que nos falta alguna relación para poder determinar de manera
III. DISEÑO DEL CONTROLADOR PID EN EL DOMINIO DE LA única los 3 parámetros. Una buena “receta de cocina”, basada
FRECUENCIA en el trabajo de Ziegers-Nichols [2] es considerar Ti = 4Td .
En este trabajo se calcularan los parámetros de un PID de Con esta nueva condición, la función de transferencia del PID
forma de lograr que el motor de corriente continua del es:
laboratorio de exhiba una respuesta caracterizada por un Kc
H PID ( s ) = ⎡ 4 ⋅ Td + 4 ⋅ Td 2 ⋅ s + 1⎤⎦
4 ⋅ Td ⎣
tiempo de asentamiento Ts de 20 segundos y sobrepaso (1.4)

máximo Mov de un 5 %.
que al reordenar términos puede expresarse como:
Laboratorio de Automática, LI2, Universidad de Chile 2

K ⎛T ⎞
2
⎧ 3.2
H PID ( s ) = c ⎜ i ⋅ s + 1⎟ (1.5) ⎪ ξ ⋅t si ξ ≤ 0.7
Ti ⋅ s ⎝ 2 ⎠ ⎪
ωn = ⎨ s
(1.10)
⎪ 4.5 ⋅ ξ :
Para encontrar los parámetros, podemos abordar el problema ⎪⎩ ts
de diseño desde el enfoque del lugar geométrico de las raíces
LGR)
A partir del LGR (Figura 1) se obtienen 2 condiciones que
aseguran que la respuesta de la planta exhiba el Al resolver (1.8) bajo las restricciones (1.9) y (1.10) se tiene
comportamiento especificado por los requerimientos de que s = x + jy . Si exigimos que se cumplan
*

control:
simultáneamente (1.6) y (1.7) se obtienen los valores para
K c , Ti y Td que se presentan en la Tabla 1.
A. De fase:
⎛T ⎞
2 ⋅ ∠ ⎜ i ⋅ s* + 1⎟ − ∠s* = (2λ + 1)π − ∠G ( s* ) (1.6) Parámetros
⎝2 ⎠ Kc Ti Td
Valor 0.2 1.15 4.63
B. De Modulo
Tabla 1. Valor de los Parámetros de PID obtenidos
2
⎛ Ti * ⎞
⎜1 + 2 ⋅ s ⎟
En la Figura 2 se presenta una simulación en lazo cerrado del

Kc ⎝ ⎠ ⋅ H ( s* ) = 1 motor y el controlador PID diseñado.

(1.7)
Ti ⋅ s *

*
Donde s son los polos de un sistema de 2do orden que tiene
el sobrepaso máximo Mov , y el tiempo de asentamiento
deseado, Ts .

Figura 2. Simulación del esquema de control PID en lazo cerrado

IV. IMPLEMENTACION Y EVALUACION DEL CONTROL

Para poder experimentar con el diseño de controladores
Figura 1. LGR del sistema
PID se desarrollo un bloque en SIMULINK, el cual recibe
como parámetros la función de transferencia de la planta, el
Para calcular s* tendremos que encontrar las raíces del sobrepaso máximo y el tiempo de asentamiento y calcula los
polinomio: parámetros necesarios para cerrar el lazo cumpliendo esas
especificaciones. Este bloque esta disponible en el “Mini
s 2 + 2ξωn + ωn 2 = 0 (1.8) Toolbox del Laboratorio de Control” [3] para Simulink,
disponible en los computadores del laboratorio de automática
Donde del LI2 de la Universidad de Chile.

ln( Mov) 2 Se realizo una prueba esta vez con el motor real en vez de con
ξ= (1.9)
ln( Mov) 2 + π 2 el modelo del motor, obteniéndose la respuesta presentada en
la figura 3.
Laboratorio de Automática, LI2, Universidad de Chile 3

Al comparar las figuras 2 y 3 podemos ver que la repuesta del

sistema real coincide con la respuesta predicha por la
simulación, no obstante existen diferencias entre las dos
respuestas, que pueden explicarse por dinámica no moldeada,
no linealidades presentes en el sistema físico no incluidas en
el modelo, variación de los parámetros del motor con la
temperatura, etc.

Figura 3. Respuesta del Motor ante un tren de escalones

En la Figura 3. vemos que si bien el tiempo de asentamiento

de la respuesta del motor corresponde al especificado, el
sobrepaso máximo supera al 5% en algunos casos. Esto se
debe básicamente a dinamica no modelada de sensores y
actuadotes y a no linealidades presentes en la dinamica del
motor que no son consideradas, como saturación e histerisis
de algunas variables.

AGRADECIMIENTOS

REFERENCIAS
[1] R. Fernández, M. Bustos, J. Estrada , “Modelación e Identificación de un
Motor de CC. de excitación Independiente”,
http://automatica.li2.uchile.cl/motorcc/modelomotor.pdf
[2] K. Ogata. “Modern Control Engineering”, Prentice Hall; 4th edition
2001