Captulo 5

Sntesis de mecanismos de cuatro

barras

En este captulo se presenta una metodologa mediante la cual se pueden sintetizar

mecanismos planos de cuatro barras para conducir cuerpos rgidos a traves de una serie
de poses deseadas.

5.1. Introducci
on.
Efectuar la sntesis de un mecanismo consiste en encontrar aquel mecanismo que
pueda generar un movimiento previamente especicado.

Sin embargo, sintetizar un mecanismo es un concepto amplio que implica: conocer

el tipo de mecanismo que pueda cumplir con la tarea deseada, conocer el n umero de
uniones y eslabones que lo compondran y, nalmente, conocer sus dimensiones.

En vista de lo anterior, el proceso de sntesis de un determinado mecanismo puede

incluir uno o varios de los siguientes tipos de sntesis:
(a) Sntesis de tipo.
(b) Sntesis de n
umero.
(c) Sntesis dimensional.
las cuales se describen a continuacion.

5.2. Tipos de sntesis.

Dependiendo del grado de conceptualizacion que se tenga del mecanismo por
dise
nar, el proceso de sntesis puede incluir uno o mas de los tipos de sntesis enunciados

86
CAPITULO 5. SINTESIS DE MECANISMOS DE CUATRO BARRAS 87

anteriormente, los cuales se describen a continuacion.

A. Sntesis de tipo. Esta sntesis consiste en seleccionar el tipo de mecanismo mediante

el cual se puede generar el movimiento deseado. En este estudio se consideran
ampliamente a los factores globales que tienen que ver con la estructura cinematica
del mecanismo.

B. Sntesis de numero. En este caso, la sntesis consiste en conocer el n

umero de
eslabones y de articulaciones que debera tener el mecanismo con la nalidad de
obtener una determinada movilidad del mismo.

C. Sntesis dimensional. Este tipo de sntesis esta encaminada a determinar las di-
mensiones individuales de los eslabones, de tal manera que el mecanismo cumpla
con el rango de amplitudes del movimiento requerido.

As pues, en este captulo se tratara el problema de sintetizar dimensionalmente

mecanismos planos de cuatro barras. A continuacion se presentan los fundamentos de
la sntesis de mecanismos planos de cuatro barras para conducci on de cuerpo rgido.

5.3. Sntesis dimensional para conducci

on de cuerpo
rgido.
Disenar un mecanismo para que conduzca un cuerpo a traves de una serie de pos-
1
es es tal vez el mas u
til de los procesos de sntesis dimensional de un mecanismo plano
de cuatro barras.

Antes de iniciar el proceso de sntesis de manera formal, considerense las dos cong-
uraciones de un mecanismo plano de cuatro barras que se muestran en la Fig. 5.1.

En la Fig. 5.1 se muestra tambien el cuerpo a conducir, cuerpo trapezoidal, el cual se

ensambla sobre la barra conductora mediante un sujetador localizado en el punto R. De
esta manera, en la conguracion inicial, ver Fig. 5.1b, el cuerpo tiene una pose 0, repre-
sentada mediante el punto R0 y la orientacion 0 . Posteriormente, en una conguracion
arbitraria, ver Fig. 5.1b, el cuerpo adquiere una pose j, representada mediante el punto
Rj y la orientacion j . Entonces, la orientacion del cuerpo bajo conduccion se representa
mediante la orientacion que adquiere la lnea AR con respecto a un eje horizontal. As,
en la conguracion inicial, la lnea A0 R0 forma un angulo 0 con respecto a une eje
horizontal. Por su parte, en una conguracion arbitraria, la lnea Aj Rj forma un angulo
1
Especicar la pose de un cuerpo signica especicar la posicion de un punto que sea parte del
cuerpo, as como especicar tambien la orientacion que tiene el cuerpo con respecto a un determinado
sistema de referencia.
CAPITULO 5. SINTESIS DE MECANISMOS DE CUATRO BARRAS 88

Figura 5.1: Mecanismo plano de cuatro barras: (a) conguracion arbitraria, (b) cong-
uracion inicial.

0 con respecto a une eje horizontal. Ademas, el angulo j representa la orientacion del
cuerpo bajo conduccion en una pose arbitraria, pose j, con respecto a la pose inicial, pose
0. Como consecuencia logica, en la conguracion inical del mecanismo, 0 = 0 0 = 0 .

Ahora s, el proceso de sntesis inicia observando que en cualquier conguracion del

mecanismo, los puntos A, B y R forman un triangulo. Este triangulo se ha representado
gracamentepara una conguracion arbitraria jen la Fig. 5.2a.

Figura 5.2: Triangulo ABR que caracteriza al mecanismo plano de cuatro barras: (a) en
una conguracion arbitraria, (b) en la conguracion inicial.

En la Fig. 5.2a, el sistema OXY es un sistema cartesiano utilizado como referencia.

La primera etapa clave del proceso de sntesis consiste en visualizar que el vector pj
CAPITULO 5. SINTESIS DE MECANISMOS DE CUATRO BARRAS 89

tiene una magnitud constante, ya que une a los puntos Aj y Rj , los cuales pertenecen
a la barra acopladora. Ademas, debe observarse tambien que el vector pj tiene una
orientacion variable representada por el angulo j , el cual representa la orientacion del
cuerpo rgido bajo conduccion con respecto a la horizontal, o bien, mediante el angulo
j , el cual representa la orientacion del cuerpo rgido bajo conduccion con respecto a
la conguracion inicial, ver Fig. 5.1. En la conguracion inicial, pose 0, este vector es
denotado como p0 . Posteriormente, al alcanzar el cuerpo una pose arbitraria j, el vector
p0 se transforma en el vector pj , ver Fig. 5.3, debido a la rotacion de un angulo j
alrededor del eje Z.

Figura 5.3: Rotacion asociada con el angulo j .

Para encontrar una relacion entre los vectores p0 y pj , se sigue el siguiente proced-
imiento. Primeramente, de acuerdo a la geometra mostrada en la Fig. 5.3, se observa
que:
u0 = p cos , v0 = p sen , p = |p0 | = |pj |. (5.1)
Por otro lado, tambien a partir de la Fig. 5.3 se pueden formular las siguientes
ecuaciones:
uj = p cos( + j ) = p cos cosj p sen sen j (5.2)
vj = p cos( + j ) = p sen cosj + p cos sen j (5.3)
Relacionando las ecuaciones (5.1), (5.2) y (5.3) se encuentra que:
uj = u0 cos j v0 sen j (5.4)
vj = v0 cos j + u0 sen j (5.5)
ecuaciones que pueden arreglarse en forma matricial:
    
uj cos j sen j u0
= pj = Rp0 (5.6)
vj sen j cos j v0
        
pj R p0
CAPITULO 5. SINTESIS DE MECANISMOS DE CUATRO BARRAS 90

donde R es una matriz de rotaci on que transforma2 el vector p0 en el vector pj al pasar

el cuerpo de una pose inicial 0 a una pose arbitraria j, tal como se muestra gracamente
en la Fig. 5.3.

Para efectos de facilitar la obtencion de la correspondiente matriz de rotacion, en

la Fig. 5.3 se ha hecho, imaginariamente, que los puntos A0 y Aj coincidan. Sin em-
bargo, debe observarse que en general, los puntos A0 y Aj nunca coincidiran durante el
movimiento del mecanismo, siempre y cuando las poses deseadas sean diferentes.

Si ahora se hace, sin perder generalidad, que en la pose inicial, el punto R0 coincida
con el origen O del sistema de referencia OXY , ver Fig. 5.2b, entonces:
r0 = 0, y p0 = a0 (5.7)
lo cual simplica considerablemente el procedimiento matematico, ya que relacionando
las ecuaciones (5.6) y (5.7) se obtiene una expresion para pj en funcion de a0 , esto es:
pj = R a0 (5.8)
Por otro lado, debe observarse que la distancia entre el punto B y cualquier punto,
bien sea A0 o Aj , representa la longitud del eslabon OA. Con lo anterior en mente,
el cuadrado de la longitud del eslabon OA, considerando la conguracion inicial, ver
Fig. 5.2b, puede calcularse empleando el Teorema de Pitagoras en forma vectorial, esto
es:
l02 = (a0 b) (a0 b) (5.9)
Por su parte, el cuadrado de la longitud del eslabon OA, considerando una congu-
racion arbitraria, ver Fig. 5.2a, puede calcularse empleando el Teorema de Pitagoras en
forma vectorial, esto es:
lj2 = (aj b) (aj b)
 
lj2 = (rj b) + R a0 (rj b) + R a0 (5.10)

donde se ha utilizado la geometra mostrada en la Fig. 5.2a, as como la ecuacion (5.8).

Ahora, ya que la longitud del eslabon OA debe ser igual para cualquier conguracion
que adopte el mecanismo, entonces, de las ecuaciones (5.9) y (5.10) se obtiene que:
l02 = lj2
 
(a0 b) (a0 b) = (rj b) + R a0 (rj b) + R a0 (5.11)
2
Debe observarse que el efecto neto de la matriz R consiste en girar al vector p0 y convertirlo
en el vector pj , de una manera tal que solo cambia su orientaci
on pero no su magnitud, es decir
p = |p0 | = |pj |.
CAPITULO 5. SINTESIS DE MECANISMOS DE CUATRO BARRAS 91

a la cual se le conoce como ecuacion vectorial de sntesis.

Considerando que los vectores involucrados en la ecuacion (5.11) vienen dados por:
     
a0X bX xj
a0 = ,b = , rj = .
a0Y bY yj

ademas de la forma simbolica de la matriz R, dada por la ecuacion (5.6), entonces, la

ecuacion (5.11) se transforma en:

2(1 cos j ) a0X bX 2(sen j ) a0X bY + 2(xj cos j + yj sen j ) a0X +

+ 2(1 cos j ) a0Y bY + 2(sen j ) a0Y bX + 2(xj sen j + yj cos j ) a0Y
2xj bX 2yj bY + x2j + yj2 = 0 (5.12)

la cual se conoce como ecuaci on escalar de sntesis. Esta es una ecuacion no lineal que
involucra cuatro incognitas: a0X , a0Y , bX y bY . Por lo tanto, se requeriran cuatro ecua-
ciones para as poder resolver para las cuatro incognitas.

Es importante ahora darse cuenta de que el proceso anterior se hizo involucrando

nicamente a los puntos ABR, los cuales representan a dos de las cuatro uniones tipo
u
revoluta que constituyen al mecanismo de cuatro barras. Dicho procedimiento tambien
pudo haberse hecho considerando los puntos RCD, los cuales abarcan las dos articu-
laciones tipo revoluta restantes. Ademas, puede tambien visualizarse que el punto R
divide al mecanismo en dos conjuntos de uniones tipo revoluta, AB y CD. De hecho,
el proceso presentado anteriormente estuvo encaminado a encontrar la ubicacion de la
revoluta A, representada mediante las incognitas a0X y a0Y , as como de la revoluta B,
representada mediante las incognitas bX y bY . De esta manera, los conjuntos de uniones
tipo revoluta, AB y CD representan estructuras cinematicas similares, en el sentido de
que la revoluta A es quivalente con la revoluta C, mientras que la revoluta B es equiv-
alente con la revoluta D. Por tal motivo, los parametros a0X y a0Y pueden servir para
localizar tanto a la revoluta A como a la revoluta C, mientras que los parametros bX y
bY pueden servir para localizar tanto a la revoluta B como a la revoluta D.

As, basandose en las ideas anteriormente expuestas, se presenta a continuacion un

algoritmo computacional que permitira dise nar un mecanismo de cuatro barras para que
conduzca a un cuerpo rgido a traves de cinco poses arbitrarias.

5.3.1. Algoritmo de sntesis para conducci

on de cuerpo rgido.
El algoritmo de sntesis para conduccion de un cuerpo rgido a traves de 5 poses
arbitrarias consta de las siguientes etapas.
CAPITULO 5. SINTESIS DE MECANISMOS DE CUATRO BARRAS 92

1. Primera etapa. Revisar que las 5 poses deseadas esten correctamente especi-
cadas. Cada pose debe incluir las coordenadas cartesianas {(Xj , Yj )}j=4j=0 del punto
j=4
Rj , as como el angulo de orientacion {j }j=0, medido con respecto a la horizontal
y en el sentido indicado en la Fig. 5.1.

2. Segunda etapa. Tomando como origen las coordenadas cartesianas (X0 , Y0), del
punto R0 , recalcular las coordenadas cartesianas de los puntos restantes, dadas
por {(Xj , Yj )}j=4j=1 , as
obteniendo un nuevo conjunto de coordenadas cartesianas
j=4
{(xj , yj )}j=1 , en el cual xj Xj X0 y yj Yj Y0 .

3. Tercera etapa. Calcular los angulos de orientacion relativa, {j }j=4

j=1 , donde cada
uno viene dado por j j 0 , ver Fig. 5.1.

4. Cuarta etapa. Sustituir los valores numericos que se obtuvieron para {(xj , yj )}j=4
j=1
y {j }j=4
j=1 en la ecuaci
o n (5.12), obteniendo as
cuatro ecuaciones no lineales que
involucran cuatro incognitas: a0X , a0Y , bX y bY .

5. Quinta etapa. Resolver numericamente las ecuaciones obtenidas en la cuarta

etapa. Dada la no linealidad de dichas ecuaciones, se obtendran varias soluciones,
las cuales pueden ser tanto soluciones reales (n
umeros reales), as como
soluciones
complejas (numeros complejos, involucrando al n umero imaginario i 1).

6. Sexta etapa. De entre las soluciones reales obtenidas en la quinta etapa, selec-
cionar arbitrariamente dos conjuntos de soluciones reales para las incognitas a0X ,
a0Y , bX y bY . El primer conjunto de soluciones reales representara la ubicacion
de los puntos A y B, mientras que el segundo conjunto de soluciones servira para
localizar a los puntos C y D.

7. S
eptima etapa. Gracar las coordenadas que se obuvieron para localizar a los
puntos A, B, C y D. Unirlos de tal manera que se obtenga un diagrama es-
quematico del mecanismo plano de cuatro barras sintetizado.

8. Octava etapa. Dibujar un diagrama esquematico del mecanismo de cuatro barras

para cada pose deseada. Vericar gracamente que el mecanismo alcance cada una
de las 5 poses deseadas.

Como resultado del algoritmo presentado anteriormente se obtendra un mecanismo

plano de cuatro barras, articulado mediante uniones tipo revoluta, que llevara a un
cuerpo rgido a traves de las cinco poses deseadas.

5.3.2. Caso de estudio.

En esta seccion se presenta un ejemplo de aplicacion del algoritmo descrito ante-
riormente. Este ejemplo fue tomado de la referencia [Angeles-Max??].
CAPITULO 5. SINTESIS DE MECANISMOS DE CUATRO BARRAS 93

Pose j j Xj Yj
0 0 0.0 0.0
1 10 1.5 0.8
2 20 1.6 1.5
3 60 2.0 3.0
4 90 2.3 3.5

Cuadro 5.1: Cinco poses deseadas.

Primera etapa.
En la referencia [Angeles-Max??] se propone dise nar un mecanismo plano tipo
4R para que conduzca a un cuerpo rgido a traves de una serie de poses. Sin embargo,
las poses ah mostradas conduciran directamente a iniciar el algoritmo anteriormente
propuesto hasta la cuarta etapa. Por tal motivo, las poses se han reconstruido de una
manera tal que se pueda iniciar desde la primera etapa del algoritmo. De esta manera,
las poses reconstruidas aparecen en la tabla 5.1 y se muestran gracamente en la Fig. 5.4.

Figura 5.4: Poses deseadas en el proceso de sntesis.

Dado que las poses mostradas en la tabla 5.1 incluyen tanto las coordenadas carte-
sianas {(Xj , Yj )}j=4 como el angulo de orientacion {j }j=4
j=0 del punto Rj , as j=0 , medido
con respecto a la horizontal y en el sentido indicado en la Fig. 5.1, entonces, se conclye
que las poses planteadas han sido especicadas correctamente.
CAPITULO 5. SINTESIS DE MECANISMOS DE CUATRO BARRAS 94

Pose j j xj yj
1 10 1.5 0.8
2 20 1.6 1.5
3 60 2.0 3.0
4 90 2.3 3.5

Cuadro 5.2: Cuatro poses reconstruidas.

Segunda etapa.
Tomando como origen las coordenadas cartesianas (X0 , Y0 ), del punto R0 , las
nuevas coordenadas cartesianas de los puntos deseados de conduccion se calculan susti-
tuyendo los valores de X1 , X2 , X3 y X4 que aparecen en la tabla 5.1 en las expresiones:
xj Xj X0 y yj Yj Y0 . De esta manera, se obtienen los valores numericos mostrados
en la tabla 5.2.
Analizando los datos mostrados en la tabla 5.2 se puede observar que coinciden con
los correspondientes valores numericos presentados en [Ang-Max??].

Tercera etapa.
Sustituyendo los angulos deseados, 1 , 2 , 3 y 4 , mostrados en la tabla 5.1, en las
expresiones j j 0 , se calculan ahora los angulos de orientacion relativa, 1 , 2 , 3 y
4 . Los correspondientes valores numericos aparecen en la tabla 5.2, los cuales coinciden
con los datos reportados en [Ang-Max??].

Cuarta etapa.
Sustituyendo los valores numericos que se obtuvieron para x1 , x2 , x3 , x4 , 1 , 2 ,
3 y 4 en la ecuacion (5.12), se obtienen las siguientes cuatro ecuaciones:

0,030384494 a0X bX 0,3472963554 a0X bY + 3,232260344 a0X + 0,3472963554 a0Y bX +

+ 0,030384494 a0Y bY + 1,054747872 a0Y 3,0 bX 1,6 bY + 2,89 = 0 (5.13)

0,120614758 a0X bX 0,6840402866 a0X bY + 4,033076816 a0X + 0,6840402866 a0Y bX +

+ 0,120614758 a0Y bY + 1,724613403 a0Y 3,2 bX 3,0 bY + 4,81 = 0 (5.14)

1,000000000 a0X bX 1,732050807 a0X bY + 7,196152422 a0X + 1,732050807 a0Y bX +

+ 1,000000000 a0Y bY 0,464101612 a0Y 4,0 bX 6,0 bY + 13,00 = 0 (5.15)

2,000000000 a0X bX 2,000000000 a0X bY + 6,999999999 a0X + 2,000000000 a0Y bX +

CAPITULO 5. SINTESIS DE MECANISMOS DE CUATRO BARRAS 95

+ 2,000000000 a0Y bY 4,600000001 a0Y 4,6 bX 7,0 bY + 17,54 = 0 (5.16)

las cuales son no lineales e involucran cuatro incognitas: a0X , a0Y , bX y bY .

Quinta etapa.
Para resolver numericamente las ecuaciones (5.13)(5.16) se debe utilizar el maxi-
mo numero posible de decimales en los coecientes involucrados. Esto para disminuir el
error numerico asociado con la solucion numerica de las ecuaciones no lineales. De esta
manera, utilizando el progama de computo Maple c , se obtuvieron siete soluciones:

a0X = 0,5485178663, a0Y = 0,5229108118, bX = 0,6089576190, bY = 2,436126732,

a0X = 1,237022031, a0Y = 0,06159809809, bX = 1,598076206, bY = 3,232050800,

a0X = 2,189216004, a0Y = 0,5763925018, bX = 3,822020921, bY = 8,972539228,

a0X = 0,7676277820, a0Y = 2,846738868, bX = 0,3712828014, bY = 3,341746738,

a0X = 0,8498113985, a0Y = 1,984726969, bX = 0,4142141993, bY = 2,574727838,

a0X = 5,309931101 + 0,2375674981i, a0Y = 0,009300411258 + 5,949774079i,

bX = 4,295404240 + 0,004328712731i, bY = 5,134244377 + 5,628719088i,

a0X = 5,309931101 0,2375674981i, a0Y = 0,009300411258 5,949774079i,

bX = 4,295404240 0,004328712731i, bY = 5,134244377 5,628719088i.

de las cuales, 5 son reales y 2 son imaginarias, i 1.

Sexta etapa.
De entre las cinco soluciones reales obtenidas en la quinta etapa, se deben selec-
cionar arbitrariamente dos conjuntos de soluciones reales para las incognitas a0X , a0Y ,
bX y bY . El primer conjunto de soluciones reales representara la ubicacion de los puntos
A y B, mientras que el segundo conjunto de soluciones servira para localizar a los puntos
C y D. De esta manera, haciendo combinaciones, se pueden obtener hasta 10 diferentes
mecanismos que pueden conducir un cuerpo rgido a traves de las cinco poses deseadas.

S
eptima etapa.
Seleccionando arbitrariamente la cuarta y quinta soluciones reales, se gracaron
las correspondientes coordenadas y se localizaron a los puntos A, B, C y D. Se unieron
CAPITULO 5. SINTESIS DE MECANISMOS DE CUATRO BARRAS 96

de tal manera que se obtuvo el diagrama esquematico del mecanismo plano de cuatro
barras mostrado en la Fig. 5.5.

Figura 5.5: Diagrama esquematico del mecanismo sintetizado, pose 0.

El diagrama esquematico del mecanismo que se muestra en la Fig. 5.5 esta asociado
con la pose 0.

Octava etapa.
En las Figs. 5.65.9 se muestran los correspondientes diagramas esquematicos del
mecanismo de cuatro barras para el resto de las poses deseadas. Con ayuda de tales
guras se puede vericar gracamente que el mecanismo alcanza cada una de las 5
poses deseadas.
CAPITULO 5. SINTESIS DE MECANISMOS DE CUATRO BARRAS 97

Figura 5.6: Diagrama esquematico del mecanismo sintetizado, pose 1.

CAPITULO 5. SINTESIS DE MECANISMOS DE CUATRO BARRAS 98

Figura 5.7: Diagrama esquematico del mecanismo sintetizado, pose 2.

CAPITULO 5. SINTESIS DE MECANISMOS DE CUATRO BARRAS 99

Figura 5.8: Diagrama esquematico del mecanismo sintetizado, pose 3.

CAPITULO 5. SINTESIS DE MECANISMOS DE CUATRO BARRAS 100

Figura 5.9: Diagrama esquematico del mecanismo sintetizado, pose 4.