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Capitolo 1

Convertitori DC/DC

1.1 Introduzione

I convertitori DC/DC sono dispositivi che accettano una tensione di ingresso


continua e producono una tensione di uscita continua, tipicamente di livello
differente rispetto quella di ingresso. I convertitori DC/DC sono comune-
mente usati in applicazioni che richiedono una potenza continua regolata,
come i computer, gli strumenti medici, i dispositivi di comunicazione e i rice-
vitori televisivi. Per trasferire potenza elettrica da una sorgente DC ad un
carico in modo controllato, esistono sostanzialmente due modi: la conver-
sione lineare e quella switching mode, illustrate in figura.1.1 nelle forme pi`
u
semplici. Nella figura.1.1 a) si utilizza una resistenza variabile; in tal caso si
ha una notevole dissipazione e rendimenti poco elevati. Nella figura.1.1 b)
il dispositivo di controllo del flusso di potenza dallingresso alluscita `e un
commutatore ideale, alternativamente chiuso e aperto (idealmente Ron = 0 e
Rof f = ); in questo caso controllando lintervallo di tempo in cui il tasto `e
chiuso e quello in cui `e aperto, si pu`o regolare in maniera efficiente il flusso

1
1.1 2

Figura 1.1: Conversione lineare e switched-mode.

di potenza al carico (con rendimenti prossimi al 90%). La necessit`a di avere


tensione continua in uscita comporta la presenza di elementi di immagazz-
inamento dellenergia, che hanno il compito di eliminare le componenti di
frequenza diversa da zero, originate, inevitabilmente, dal processo di com-
mutazione. I pi`
u semplici convertitori a topologia minima sono costituiti da
un dispositivo che implementa il tasto, uninduttanza, un condensatore ed
il carico. Variando la disposizione di tali elementi circuitali, si ottengono le
varie topologie dei convertitori; le principali sono il convertitore buck ed il
convertitore boost.
1.2 3

1.2 Convertitore abbassatore: BUCK

1.2.1 Generalit`
a

Il convertitore buck `e detto anche step-down, in quanto permette di ottenere


una tensione di uscita minore di quella dingresso. Il ragionamento che si fa,
per ottenere questa condizione, `e il seguente: se si attua su una tensione di
ingresso Vin , una modulazione del tipo tutto-niente, tramite un interruttore,
in modo che essa sia presente o assente, a seconda se linterruttore sia acceso
o spento, si ottiene in uscita una tensione modulata a valore medio minore

Figura 1.2: Modulazione tutto-niente.

di Vin (figura.1.2). Molto spesso viene utilizzata una modulazione di tipo


PWM (descritta in seguito), in cui la frequenza di modulazione `e costante,
mentre viene variata la durata del tempo di accensione ton dellinterruttore,
per ottenere il valore, della tensione duscita, desiderato. Se si considera lo
sviluppo in serie di Fourier di tale tensione modulata, si osserva che esso `e
formato da una componente continua (essendo la tensione duscita a valore
1.2 4

medio non nullo), pi`


u una serie di armoniche, con frequenze multiple intere
di quella fondamentale di modulazione. Si utilizza, quindi, un filtro, con
caratteristiche passa-basso, che prelevi il valor medio. Il circuito di tale

Figura 1.3: Convertitore buck.

convertitore `e riportato in figura.1.3. Il significato dei diversi parametri in


figura `e il seguente:

Vin tensione di alimentazione;

Rl resistenza parassita induttanza;

L induttanza;

S interruttore a semiconduttore;

d diodo;

Rc resistenza parassita capacit`a;

C capacit`a;

Rload resistenza carico;


1.2 5

Vin costituisce, quindi, la tensione di alimentazione (ingresso non manipola-


bile), mentre il duty cycle `e dato dal rapporto, nel k-esimo periodo, tra
la durata temporale in cui linterruttore S resta acceso e lo stesso periodo
ton
T( = T
). Essendo unidirezionale, la corrente nellinterruttore S e nel diodo
d, qualora la corrente nellinduttanza si annullasse, non potrebbe diventare
negativa, restando quindi nulla. Questa condizione di funzionamento si dice
conduzione discontinua. Lanalisi del circuito `e fatta in ipotesi semplificative,
cio`e:

tensione di uscita costante;

diodo ed interruttori ideali;

condizioni di funzionamento a regime e duty cycle costante = D;

non presenza di elementi parassiti.

1.2.2 Conduzione continua e discontinua

Supponiamo di avere linterruttore chiuso (on). In questa situazione il dio-

Figura 1.4: Fase on.


1.2 6

do risulta inversamente polarizzato e la configurazione del circuito diviene


quella mostrata nella figura.1.4. Per le ipotesi fatte , la corrente crescer`a
con pendenza Vin Vout
L
(L diLdt(t) = VL = Vin Vout ), dove Vout `e la tensione di
uscita sulla capacit`a, fino a quando non viene raggiunto il tempo , in cui
linterruttore si riapre. A questo punto, la tensione ai capi di L si inverte
bruscamente, mandando in conduzione il diodo, il quale evita il danneggia-
mento dellinterruttore, ed offre una via di libera circolazione alla corrente.
Questultima decrescer`a con pendenza pari a Vout
L
. La configurazione del
circuito nella fase off `e riportato di seguito (figura.1.5). Si possono verificare

Figura 1.5: Fase off.

due diverse condizioni di funzionamento:

al termine della fase off, linterruttore `e ancora carico. Il circuito


funziona in continuos current mode[?] (c.c.m.)(figura.1.6);

la corrente si annulla durante la fase off. Il circuito funziona in discon-


tinuous current mode (d.c.m.)(figura.1.7).

Supponiamo di essere nel caso c.c.m. e ricaviamo la tensione di uscita. Sap-


1 dil (t)
piamo che la tensione nellinduttore `e Vl (t) = L dt
. Integrando su un
1.2 7

Figura 1.6: Continuos current mode.

1
RT
completo periodo si ha il (t) il (0) = L 0
Vl (t)dt. Essendo il convertitore
in funzionamento di regime, si potr`a supporre che la corrente nellinduttore,
allinizio di un ciclo, `e uguale a quella alla fine del ciclo stesso. Ci`o equivale
a dire, che la tensione media nellinduttore nel ciclo `e nulla. Possiamo quindi
scrivere:
Z T Z ton Z T
Vl (t)dt = (Vin Vout )dt Vout dt =
0 0 ton
= (Vin Vout )DT Vout T (1 D) = 0 (1.1)

Dalla 1.1 possiamo ricavare che:

Vout = DVin (1.2)

Questultima relazione mostra che la tensione duscita `e minore di quella


dingresso, essendo 0 < D < 1, da cui il nome di step down. Un simile legame
lo si pu`o ottenere anche fra la corrente media Iout circolante nel carico e quella
1.2 8

Figura 1.7: Discontinuous current mode.

Iin che attraversa lalimentazione. Poich`e si `e supposto che il convertitore ha


un rendimento unitario, avremo che la potenza media in ingresso sia uguale
alla potenza in uscita, cio`e:
Iout
=D (1.3)
Iin
Si pu`o osservare che il buck si comporta come un trasformatore in continua, in
1
cui il rapporto di trasformazione `e D per la tensione e D
per la corrente. Sup-
poniamo ora di porci in quello che si definisce caso critico, cio`e la situazione
limite tra conduzione continua e discontinua quando la corrente si annulla
t = kT (figura.1.8). In tale situazione, assumendo lineare landamento della
corrente nelle due fasi e calcolando larea del corrispondente triangolo, il val-
or medio della corrente nellinduttanza, coincidente con il valor medio della
corrente nel carico, risulta pari a
1 T
Z
1 T ILp 1
ILb = Ioutb = iL (t)dt = = ILp (1.4)
T 0 T 2 2
1.2 9

Figura 1.8: Limite tra conduzione continua e discontinua.

e, quindi, assumendo la tensione in ingresso pari ad U, durante la fase in cui


S `e acceso, si ricava
1 U Vout T Vout T Vin
ILb = Ioutb = ILp = DT = (1 D) = D(1 D) (1.5)
2 2L 2L 2L
dove il pedice b sta ad indicare boundary, cio`e confine, nella fattispecie tra
conduzione continua e discontinua. A questo punto per un corretto funzion-
amento in modo continuo, si deve assicurare che la corrente media nel carico,
che coincide con la corrente media nellinduttore, sia comunque maggiore di
ILb . Per svincolarci dalla dipendenza di , dobbiamo considerare il worst-
case, che corrisponde alla ILb massima per un pari a 0.5. In tali condizioni
possiamo scrivere che linduttanza dovr`a essere maggiore della quantit`a:
Vin T
L= (1.6)
8Im
dove Im sar`a la corrente massima nel carico. In conduzione discontinua (figu-
ra.1.7) annullando ancora il valor medio nel periodo della tensione sullindut-
1.2 10

tanza si ottiene che al legame (1.2) si sostituisce


D
Vout = Vin (1.7)
D+q
che degenera nella 1.2 per q = 1 D, cio`e in conduzione continua. Il valore
medio della corrente nellinduttanza in conduzione discontinua si pu`o invece
esprimere come
1 T Vin Vin
IL = Iout = ILp (D + q) = ( 1)D2 (1.8)
2 2L Vout
avendo ricavato q dalla 1.6. Da quanto visto si ottiene il diagramma riportato
in figura.1.9. Sul piano duty cycle-valor medio corrente di uscita si possono

Figura 1.9: Duty cycle in funzione della corrente di uscita per Vout costante
e per diversi valori di Vin .

evidenziare le due regioni di conduzione continua e discontinua. Si `e suppos-


to Vout costante e si considerano le diverse curve per diversi valori di Vin . La
curva limite tra conduzione continua e discontinua `e descritta dalla 1.5 (si
noti che non dipende dai diversi valori di Vin ), quelle in conduzione discontin-
ua sono descritte dalla 1.8 e quelle in conduzione continua sono delle rette in
1.2 11

quanto fissati Vout e Vin la variabile D non dipende dalla Iout come si evince
dalla 1.2. Il grafico in figura.1.9, consente di fare alcune osservazioni inter-
essanti. Si `e assunto Vout costante in quanto questo `e il principale obiettivo
del controllo dei convertitori DC/DC: la regolazione della tensione in uscita.
In conduzione continua, fissato un valore della tensione di ingresso, `e univo-
camente determinato il valore del duty cycle che fornisce il valore desiderato
della tensione di uscita, indipendentemente dalla Iout e quindi dalle varia-
zioni del carico (la variazione del carico corrisponde ad una variazione della
corrente essendo la tensione in uscita costante). In particolare, dalla 1.2, tale
valore del duty cycle risulta

Voutdes
D= (1.9)
Vin

dove Voutdes `e il valore desiderato della tensione di uscita ed Vin il particolare


valore della tensione in ingresso. In conduzione discontinua,invece, il valore
del duty cycle che assicura la tensione di uscita desiderata, con una tensione
dingresso fissata, dipende dal carico ed in particolare da Iout , come si evince
dalla zona di conduzione discontinua riportata nel grafico di figura.1.9.

1.2.3 Modello delle fasi

Abbiamo visto che dipendentemente dallo stato dell interruttore S il con-


vertitore buck cambia configurazione[?]. Se S `e acceso, il convertitore si
trova nella configurazione di figura.1.4. Assumendo come variabili di stato la
corrente nellinduttore e la tensione sul condensatore, a tale configurazione
corrisponde il modello tempo continuo nello spazio di stato (Vin = u(t))

= Aon x(t) + Bon u(t)


x(t) (1.10)
1.2 12

con

Rc Rload
L1 (Rl + Rc +Rload
L(RRc +R
load
load )
Aon = (1.11)
Rload 1
C(Rc +Rload )
C(Rc +R load )
 T
Bon = 1 (1.12)
L
0

Viceversa se linterruttore S risulta spento il sistema si trova nella configu-


razione mostrata in figura 1.5. A tale configurazione corrisponde il modello
tempo continuo nello spazio di stato

= Aof f x(t) + Bof f u(t)


x(t) (1.13)

con

Aof f = Aon (1.14)


 T
Bof f = 0 0 (1.15)

Nel caso in cui la corrente si annulla durante la fase off, si `e visto che il
circuito funziona in discontinuous current mode (d.c.m.). Tale configurazio-
ne `e presentata in 1.16. Il modello tempo continuo che corrisponde a tale

Figura 1.10: Fase Conduzione discontinua

configurazione `e

= Adisc x(t) + Bdisc u(t)


x(t) (1.16)
1.2 13

con

0 0
Adisc = (1.17)
1
0 C(Rc +R load )
 T
Bdisc = 0 0 (1.18)

Quindi i possibili stati in cui pu`o trovarsi il convertitore buck sono riportati
nella tabella seguente.

Diodo(S1) Interruttore(S0) Stato


off off Q0
off on Q1
on off Q2

Lo stato Q0 rappresenta la fase di conduzione discontinua (corrente nellin-


duttore nulla), in cui abbiamo il diodo (S1) contropolarizzato (off) e lin-
terruttore( S0) aperto (off). Lo stato Q1 rappresenta la fase di chiusura
dellinterruttore, mentre lo stato Q2 rappresenta la fase di apertura (off) del-
linterruttore con conduzione continua, cio`e, con la corrente nellinduttore
maggiore di zero.
Il convertitore buck si pu`o, dunque, vedere come una macchina a stati finiti,
il cui diagramma degli stati `e riportato in Fig. 1.17. La transizione dallo
stato Q0 allo stato Q1 `e data dalla chiusura dellinterruttore S0 (on). La
transizione dallo stato Q1 allo stato Q2 , invece, `e data dallapertura dellin-
terruttore (off). Infine, la transizione dallo stato Q2 allo stato Q0 `e data
dal passaggio in conduzione discontinua, cio`e dallannullarsi della corrente
nellinduttore (iD = iL = 0).
1.3 14

Figura 1.11: Diagramma degli stati

1.3 Convertitore elevatore: BOOST

1.3.1 Generalit`
a

Il convertitore boost, o step-up, `e unelevatore di tensione, nel senso che,


al contrario del buck, presenta una tensione di uscita maggiore di quella
dingresso(Fig.1.12). Osservando il circuito, si pu`o notare come esso differisce

Figura 1.12: Convertitore boost

dal buck, solo per la diversa topologia dei componenti. Lanalisi del circuito
1.3 15

`e fatta nelle stesse ipotesi semplificative del buck.

1.3.2 Conduzione continua e discontinua

Quando linterruttore S `e chiuso (figura.1.13), Vin si trova applicata ai capi


dellinduttanza ed il diodo d si contropolarizza, avendo lanodo praticamente
a massa. La corrente nellinduttore sale linearmente, immagazzinando ener-
gia magnetica, fino a quando, linterruttore non si apre. Quando S si apre,

Figura 1.13: Fase on

poich`e L tende a mantenere costante il regime di corrente, la tensione su


L si inverte, provocando la conduzione del diodo d. La configurazione del
circuito diviene quella mostrata in Fig.1.14. Trascurando la presenza degli
elementi parassiti, in condizione di regime, con duty cycle = D costante, il
legame tra valor medio Vout della tensione di uscita e tensione continua Vin
dingresso pu`o essere ricavato imponendo nullo il valor medio della tensione
sull induttanza, cio`e
Z T
1 diL (t)
L = 0. (1.19)
T 0 dt
1.3 16

Figura 1.14: Fase off

Scomponendo questo integrale nella somma di due integrali ciascuno relativo


ad una fase del convertitore, la 1.19 si pu`o scrivere come
1 T diL (t) 1 DT 1 T
Z Z Z
L = Vin dt + (Vin Vout )dt =
T 0 dt T 0 T DT
= Vin D + (Vin Vout )(1 D) = 0 (1.20)

da cui
Vin
Vout = (1.21)
1D
Quindi, come si vede dalla 1.21, `e giustificato il nome di step-up dato al
convertitore poich`e si ha sempre Vout > Vin (0 < D < 1). Ricaviamo la
relazione simile che si ha per i valori medi delle corrente in uscita (cio`e la
corrente Iout nel carico Rload ) ed in ingresso (cio`e la corrente Iin nel gener-
atore), supponendo che il convertitore abbia rendimento unitario. In tale
ipotesi, scriveremo

Vin Iin = Vout Iout . (1.22)

Usando il legame tra le tensioni dato dalla 1.21 si ha che


Vin
Iout = Iin = (1 D)Iin . (1.23)
Vout
1.3 17

Anche per il boost come per il buck si parla di conduzione continua quan-
do la corrente nellinduttanza non si annulla nel periodo, mentre si parla
di conduzione discontinua in caso contrario. La situazione limite tra con-
duzione continua e discontinua, cio`e quando la corrente si annulla t = kT , `e
analoga a quella del buck. In questa condizione il valor medio della corrente
nellinduttanza risulta pari a
Z T
1 1 T ILp 1
ILb = iL (t)dt = = ILp =
T 0 T 2 2
Vin D(1 D)T Vout
= DT = (1.24)
2L 2L

Tenendo conto che la corrente nellinduttanza coincide con quella in ingresso


ed usando la 1.23, si ricava che il valor medio della corrente in uscita in
condizioni di confine tra conduzione continua e discontinua `e dato

D(1 D)2 T Vout


I0b = (1.25)
2L

In conduzione discontinua (figura.1.7), annullando ancora il valor medio nel


periodo della tensione sullinduttanza, si ottiene

D+q
Vout = Vin (1.26)
q

Il valore medio della corrente nellinduttanza in conduzione discontinua si


pu`o esprimere come

1 DVin
IL = ILp (D + q) = (D + q)T (1.27)
2 2L

da cui si ottiene il valor medio della corrente di uscita

q T Vin
I0 = IL = qD (1.28)
D+q 2L
1.3 18

e ricavando q dalla 1.26

Vin2 T
I0 = D2 (1.29)
(Vout Vin )2L

Come per il buck si ottiene il diagramma di Fig.1.15. La curva limite tra


conduzione continua e discontinua `e descritta dalla 1.25, quelle in conduzione
discontinua sono descritte dalla 1.29 e quelle in conduzione continua sono
delle rette in quanto fissati Vout e Vin la variabile D non dipende dalla I0 come
si evince dalla 1.21. Linterpretazione del grafico di figura.1.15 `e analoga a

Figura 1.15: Duty cycle in funzione della corrente di uscita per Vout costante
e per diversi valori di Vin .

quella riportata per il convertitore buck. Vediamo adesso, come scegliere


linduttanza, affinch`e il sistema lavori in continuos current mode. In tali
condizioni di funzionamento, la corrente media nel carico I0 , deve essere
maggiore al valore che si avrebbe nel caso in cui il chopper funzionerebbe in
condizioni di boundary. Utilizzando la 1.25 ed imponendo I0 > I0b , per avere
1.3 19

il c.c.m., si ottiene
D(1 D)2 T Vout
I0 > (1.30)
2L
da cui
D(1 D)2 T Vout Rload T
L> = D(1 D)2 (1.31)
2I0 2
Se consideriamo il worst-case, che si ha in corrispondenza di ILb massima e
quindi per un duty-cycle pari a 0.5, avremo
Rload T
L> (1.32)
16

1.3.3 Modello delle fasi

Se linterruttore S `e acceso, il convertitore si trova nella configurazione di


figura.1.13[?]. Assumendo anche nel caso del boost, come variabili di stato
la corrente nellinduttore e la tensione sul condensatore, a tale configurazione
corrisponde il modello tempo continuo nello spazio di stato (Vin = u(t))

= Aon x(t) + Bon u(t)


x(t) (1.33)

con

Rl
L
0
Aon = (1.34)
1
0 C(Rc +R load )
 T
Bon = 1 (1.35)
L
0

Viceversa se linterruttore S risulta spento il sistema si trova nella configu-


razione mostrata in figura.1.14. A tale configurazione corrisponde il modello
tempo continuo nello spazio di stato

= Aof f x(t) + Bof f u(t)


x(t) (1.36)
1.3 20

con

Rc Rload
L1 (Rl + Rc +Rload
L(RRc +R
load
load )
Aof f = (1.37)
Rload 1
C(Rc +Rload )
C(Rc +R load )
 T
Bof f = 1 (1.38)
L
0

Nel caso in cui la corrente si annulla durante la fase off, `e noto che il cir-
cuito funziona in discontinuous current mode (d.c.m.). Tale configurazio-
ne `e presentata in 1.16. Il modello tempo continuo che corrisponde a tale

Figura 1.16: Fase Conduzione discontinua

configurazione `e

= Adisc x(t) + Bdisc u(t)


x(t) (1.39)

con

0 0
Adisc = (1.40)
1
0 C(Rc +R load )
 T
Bdisc = 0 0 (1.41)

Quindi i possibili stati in cui pu`o trovarsi il convertitore boost sono riportati
nella tabella seguente
1.4 21

Diodo(S1) Interruttore(S0) Stato


off off Q0
off on Q1
on off Q2

Figura 1.17: Diagramma degli stati

Valgono le stesse considerazioni fatte per il convertitore buck. In figura.1.17


`e riportato il diagramma degli stati del convertitore boost.

1.4 Tecniche di modellizzazione

1.4.1 Introduzione

Il progetto del sistema di controllo di un convertitore necessita di un modello


matematico che riproduca il pi`
u fedelmente possibile il comportamento del
convertitore reale, almeno in un range di frequenze fissato e in un intorno
del punto di lavoro in cui si desidera operare. A causa della presenza del
tasto di commutazione (diodo pi`
u transistore), i convertitori switching sono
1.4 22

dispositivi intrinsecamente non lineari. Solitamente si preferisce ricondursi


ad un modello lineare, operando una linearizzazione per piccole variazioni
intorno ad un punto di lavoro. In tal senso, le tecniche pi`
u usate per la mod-
ellizzazione dei convertitori DC/DC sono la tecnica di media nello spazio di
stato (State Space Averaging) e quella di media sugli interruttori (Averag-
ing Switch Model). Sia SSA che ASM individuano, per via analitica, un
modello medio lineare di un generico convertitore.

1.4.2 State Space Averaging (SSA)

Il metodo SSA

Consideriamo un convertitore in conduzione continua che abbia un unico


0
tasto, acceso nell intervallo temporale T e spento nellintervallo T ; quando
linterruttore commuta, passa da una configurazione circuitale descritta dal
sistema:

= Aon x(t) + Bon u
x(t)
(1.42)
y = Con x

durante T e con u = Vin , ad unaltra data da:



x(t) = Aof f x(t) + Bof f u
(1.43)
y= C x of f

0
durante T . Le equazioni possono essere mediate nel tempo per ottenere un
unico sistema lineare, ovvero:

= Ax(t) + Bu
x(t)
(1.44)
y = Cx
1.4 23

con

A = Aon + Aof f 0

B = Bon + Bof f 0

C = Con + Cof f 0

Per ottenere un sistema lineare equivalente, valido solo se = D =costante,


che modelli la dinamica del sistema vero per piccole variazioni di , si riscrivono
le equazioni considerando che:

= D+ x = X+
x y = Y +
y u = U = Vin 0 = 1 = (1D) = D0

dove le lettere maiuscole indicano valori di regime e quelle con indicano


piccole variazioni di tali valori. Quindi

y = Y + y = cx = c(x = X + x)

con

+ Cof f (D0 )
c = Con + Cof f 0 = Con (D + ) = (Con Cof f ) + C

Il sistema che si ottiene `e:

= AX + BU + A

x(t) x + [(Aon Aof f )(X + x) + (Bon Bof f )U ]


(1.45)
Y + y = C(X + x) + (C C )(X + x)
on of f

trascurando i termini del secondo ordine e le perturbazioni rispetto ai valori


di regime, si ottiene un modello valido solo a regime di tipo:


X = A1 BVin
(1.46)
Y = CX
1.4 24

Da qui si ricava il guadagno statico, ovvero il rapporto fra la tensione din-


gresso e quella di uscita:

Vout
= CA1 B (1.47)
Vin

Se invece si trascurano i valori di regime ed i termini del secondo ordine, si


ottiene il modello del sistema per piccoli segnali:

= A

x(t) x + [(Aon Aof f )X + (Bon Bof f )U ]
(1.48)
y = C x + (Con Cof f )X

Da questultimo modello si ricava facilmente la funzione di trasferimento del


circuito equivalente per piccole variazioni di :

y(s)
G(s) = = C(sI A)1 [(Aon Aof f )X + (1.49)

(s)
+(Bon Bof f )Vin ] + (Con Cof f )X

Applicazione al PWM

Se si considera un convertitore controllato con la tecnica PWM, per ottenere


occorre considerare che
la funzione di trasferimento complessiva tra y e ,
lingresso vero del sistema `e la tensione di riferimento vref (t) che viene data
in ingresso al modulatore per generare il segnale i(t) che ha duty-cycle .
Calcoliamo la funzione di trasferimento del modulatore con il metodo esposto
nel paragrafo precedente. Il modulatore PWM confronta (come visto in 1.5.2)
la tensione vc (t) con una forma donda triangolare vr (t) che si ripete con
periodo 1/fs . Analogamente a , la tensione di controllo subisce piccole
variazioni intorno ad un valore costante

vc (t) = Vc + vc (t) (1.50)


1.4 25

fermo restando che stia sempre sotto il valore massimo Vr . Supponiamo che
la perturbazione sia di tipo sinusoidale con frequenza fs nota ed ampiezza e
fase sconosciute:

vc (t) = a sin(t ) (1.51)

Il segnale i(t) viene generato secondo la seguente legge:




1 vc (t) vr (t)

i(t) = (1.52)

0 vc (t) < vr (t)

Il duty-cycle del segnale i(t) pu`o essere scomposto secondo Fourier come

Vc a
(t) = + sin(t ) + componenti a pi`
u alta frequenza. (1.53)
Vr Vr

Le componenti a pi`
u alta frequenza non sono considerate in quanto sono
eliminate dal filtro passa-basso in uscita al convertitore. Dalle equazioni
precedenti segue che:

Vc = a sin(t )
D= (t)
Vr Vr

e quindi la funzione di trasferimento del modulatore PWM `e:



(s) 1
Gm (s) = = .
v(s) Vr

Tale funzione di trasferimento `e molto semplice; di solito nella realt`a il


comparatore pu`o introdurre anche un piccolo ritardo.

Applicazione al convertitore boost ideale

Consideriamo il caso di un convertitore boost ideale, cio`e senza elementi


parassiti. Come visto nel paragrafo 1.3.3, considerando Rl = 0 ed Rc = 0,
1.4 26

nel caso linterruttore sia acceso si ha:



1
x 0 0 x
1 = 1 + L Vin (1.54)
x2 0 CR1load x2 0


h i x1
y = 0 1 (1.55)
x2

Nel caso linterruttore sia spento si ha:



1 1
x 0 L x
1 = 1 + L Vin (1.56)
1
x2 C
CR1load x2 0


h i x1
y = 0 1 (1.57)
x2

Come si pu`o vedere si ha:



0
0 DL
A = Aon D + Aof f D0 = Aon Aon D0 + Aof f D0 = (1.58)
D0 1
C
RC

B = Bon = Bof f C = Con = Cof f

Per la 1.46

1 D0 1 1
Rload C L L Vin D02 Rload
X = .
02
= Vin (1.59)
LD0
0 0 D /LC 1
D0

Per calcolare la funzione di trasferimento complessiva:


1
D0
s L
(sI A)1 = = (1.60)
D0 1
L s + Rload C

1 D0
1 s + Rload C
L
= s D02
(1.61)
2
s + Rload C + CL D 0
C
s
1.4 27


1
0 L
(A1 A2 ) = (1.62)
C1 0

Ls
1 Vin 1 Rload D02
G(s) = C(sI A) (A1 A2 )X = 02 LC 2
(1.63)
D D02
s + s D02 RLload +1

Tale funzione ha il guadagno, i poli e lo zero dipendenti dal punto di lavoro


scelto.

Applicazione al convertitore buck ideale

Consideriamo il caso di un convertitore buck ideale. Come visto nel para-


grafo 1.2.3, considerando Rl = 0 ed Rc = 0, nel caso linterruttore sia acceso
si ha:

x1 0 L1 x1 1
L
= + Vin (1.64)
1
x2 C
CR1load x2 0


h i x1
y = 0 1 (1.65)
x2

Nel caso linterruttore sia spento si ha:



x1 0 L1 x1 0
= + Vin (1.66)
1
x2 C
CR1load x2 0


h i x1
y = 0 1 (1.67)
x2
1.4 28

con Aon = Aof f . Per calcolare la funzione di trasferimento complessiva dalla


1.49:

G(s) = C(sI A)1 (B1 B2 )Vin (1.68)

A = Aon D + Aof f D0 = Aon (1 D0 ) + Aof f D0 = Aon (1.69)

dato che Aon = Aof f .


1
1
s L
(sI A)1 = = (1.70)
C1 s + RC 1


1 1
1 s + Rload C
L
= s 1
(1.71)
s2 + Rload C
+ CL
1
s
C


1
L
(B1 B2 ) = (1.72)
0

Vin 1
G(s) = . s 1 (1.73)
LC s2 + CRload
+ LC

1.4.3 Averaged Switch Model

Abbiamo visto che ci sono due modi di operare : CCM (Continuosly Current
Mode) e DCM (Discontinuosly Current Mode). Nel primo caso si suppone
che la corrente nellinduttore, sempre presente in qualsiasi configurazione
topologica, non sia mai nulla allinterno del periodo di commutazione. In
modalit`a DCM, invece, si suppone che la corrente vada a zero prima della
1.4 29

fine del periodo di commutazione. Di seguito sar`a trattato solo la modalit`a


CCM nel caso di un convertitore boost. Per le altre configurazioni si pu`o
procedere in modo analogo.

Modello medio non lineare del tasto

Dal circuito del convertitore estraiamo la sottorete contenente esclusivamente


i dispositivi di commutazione, ovvero il transistore ed il diodo. La figu-

Figura 1.18: Rete di switching del boost

ra.1.18 illustra la rete di switching di un convertitore boost. Consideriamo


i valori medi delle forme donda ai capi della rete di commutazione. Dalla
Fig.1.18, sotto le ipotesi di conduzione continua, possiamo scrivere le seguenti
equazioni:

< i2 (t) >= (1 (t)) < i1 (t) > (1.74)

< v1 (t) >= (1 (t)) < v2 (t) >

dove (t) `e il duty-cicle definito in precedenza. Adoperando generatori con-


trollati, possiamo tradurre tali relazioni in termini circuitali, ottenendo lo
schema di figura.1.19 che costituisce il modello medio, non lineare, della rete
di commutazione del convertitore.
1.4 30

Figura 1.19: Modello medio non lineare del tasto del boost

Modello medio lineare per piccoli segnali

Dal modello medio non lineare, ricaviamo il corrispondente lineare operando


una linearizzazione per piccoli segnali intorno ad un punto di lavoro. Esprim-
iamo le grandezze di tasto come somma di un contributo costante (statico)
pi`
u una piccola variazione:

D ; < vj (t) >= vj (t) + Vj ; < ij (t) >= Ij + ij (t) ; J = 1, 2


(t) = (t)

sostituendo tali relazioni in 1.74 e tralasciando i termini in cui compare il


prodotto di piccole variazioni (termini del secondo ordine), abbiamo:

D)(i1 (t) + I1 ) =
< i2 (t) >= I2 + i2 (t) = (1 (t)

1 Di1 DI1
= i1 + I1 i1 I 1 Di1 DI1
= i1 + I1 I

D)(
< v1 (t) >= v1 (t) + V1 = (1 (t) v2 (t) + V2 ) =

= v2 + V2 V v2 DV2
2 D 2 D
= v2 + V2 V v2 DV2

Isolando la parte costante dalla parte variabile otteniamo le relazioni:

I2 = I1 DI1 = (1 D)I1
1.4 31

Figura 1.20: Tasto nel convertitore boost: modello medio lineare statico

V1 = V2 DV2 = (1 D)V2

1 Di1 = (1 D)i1 I
i2 = i1 I 1 = Di1 dI
1

2 D
v1 = v2 V v2 = (1 D) 2 = D0 v2 V
v2 V 2

che in termini circuitali, ricorrendo alluso del trasformatore ideale, diventano


gli schemi di Fig.1.20 e Fig.1.21. In realt`a il modello alle variazioni include

Figura 1.21: Tasto nel convertitore boost: modello medio lineare variazioni

quello statico dato che in continua = 0.


1.4 32

Applicazione al convertitore boost

Sostituendo il modello del tasto nel circuito completo del convertitore, si ot-
tiene il modello medio lineare del convertitore, illustrato in figura.1.22, che
permette di ricavare tutte le funzioni di trasferimento a cui siamo interes-
sati. Calcoliamo la funzione di trasferimento controllo-uscita del convertitore

Figura 1.22: Modello medio lineare del convertitore boost

boost,ovvero :

v0 (s) def v0
G(s) = = ; (
vin = 0) (1.75)

(s)
Consideriamo il circuito di Fig.1.22 con vin = 0 e facciamo unanalisi alle
variazioni. Posto

1 R
z = z(s) = (R// = (1.76)
Cs RCs + 1

si ha:

in )
v0 = z(D0iin I z 0
v0 = in
D (V0 D0 v0 z I
Lsi = V D v 0 Ls
in 0 0

v0 z
( Ls D02 V0 zIin )
= z (1.77)
(1 + Ls D02 )
1.5 33

Figura 1.23: Circuito pe lanalisi in continua

dove le grandezze V0 e Iin si calcolano dal circuito in continua di Fig.1.23,


che `e derivato da quello di figura.1.22, cortocircuitando linduttore e aprendo
il condensatore.
1 Vin
V0 = 0
Vin ; Iin = (1.78)
D RD02
Sostituendo le 1.78 in 1.77 si ha:
v0 (z Vin z Vin02 ) RD02 Ls
= Ls D02RD = zV in (1.79)
(1 + Lsz ) (Ls + zD02 )RD02
sostituendo il valore di z si ottiene:
L
v0 Vin RD02 Ls Vin 1 RD02
s
= 2 = 2 CL 2 L
(1.80)
2
D RCLs + Ls + RD 02 D D02
s + RD02
s +1
che, logicamente, coincide con il valore trovato con il metodo SSA.

1.5 Controllo

1.5.1 Introduzione

Nei vari convertitori lo scopo del controllo `e quello di mantenere la tensione


di uscita entro una banda di tolleranza accettabile del valore di riferimento,
1.5 34

indipendentemente dalle fluttuazioni che si possono avere sulla tensione din-


gresso e sul carico duscita del convertitore. A tale scopo, il valore medio della
tensione duscita, viene controllato attraverso la durata della fase on e della
fase off dellinterruttore. Uno dei metodi possibili, `e la tecnica PWM (Pulse
Width Modulation), in cui la frequenza di commutazione `e costante, men-
tre viene variato il rapporto tra la durata della fase on ed il periodo di
modulazione (duty cycle). Di seguito analizzeremo il controllo con reazione
di tensione usando la tecnica PWM.

1.5.2 Controllo PWM

Tipicamente, per eseguire la regolazione PWM, si usa uno schema di con-


trollo classico, come quello illustrato in figura.1.24

Figura 1.24: Controllo PWM

Il blocco denominato modulatore PWM varia il duty cycle dellonda quadra,


che pilota il transistore, in base al valore della tensione di controllo Vc in usci-
ta dal regolatore. Un sistema capace di eseguire una tale trasformazione pu`o
essere un sistema basato appunto sulla tecnica PWM illustrato in figura.1.25,
che impiega un comparatore che esegue un confronto fra unonda (general-
1.5 35

Figura 1.25: Circuito generatore PWM

mente un dente di sega o unonda triangolare), detta portante, di periodo


Ts pari a quello di commutazione dei convertitori (quindi la frequenza del
segnale stabilisce la frequenza di commutazione), con la tensione di riferi-
mento, detta modulante. Luscita del comparatore commuta a livello alto
quando lampiezza dellonda `e maggiore della tensione di riferimento. Non
appena la tensione di riferimento diviene minore della tensione dellonda, il
comparatore commuta a livello basso figura.1.26. Vediamo ora come reagisce
il controllo in seguito ad una variazione della tensione dingresso. Tale va-
riazione deve essere vista, come disturbo da eliminare, in quanto si vuole
mantenere la tensione media di uscita costante. Supponiamo che la tensione
dingresso aumenti, questo provocher`a un incremento della tensione duscita
e di conseguenza della tensione di controllo, che far`a diminuire il tempo ton e
quindi il duty-cycle, riportando il valore di uscita al valore desiderato. Vicev-
ersa, se la tensione dingresso diminuisce, diminuir`a la tensione duscita ed
1.5 36

Figura 1.26: Funzionamento del modulatore PWM

il segnale di controllo, che faranno stavolta aumentare il duty-cycle, ripristi-


nando il valore di tensione duscita al livello desiderato. In modo analogo si
ragiona per una variazione di carico. Consideriamo il caso di un convertitore

Figura 1.27: Schema controllo convertitore Buck

buck operante in Continuos Conduction Mode. Abbiamo visto in precedenza


che il convertitore `e caratterizzato dal modello tempo continuo nello spazio
1.5 37

di stato

= Ax(t) + b0 u
x(t) (1.81)

con (considerando per semplicit`a Rc = 0 e Rl = 0)



0 L1
A = (1.82)
1
C
CR1load
0
 T
b = V in (1.83)
L
0

ed u = 0 se linterruttore `e aperto, u = 1 se linterruttore `e chiuso. Ap-


plichiamo al buck un controllo in tensione con tecnica PWM (figura.1.27).
La tensione di controllo Vcontr = K(Vout Vref ) (con k > 0) `e comparata con
unonda (ad esempio un segnale sawtooh) Vramp che varia tra Vl e Vu . Se la
tensione di controllo Vcontr `e minore che il sawtooh, linterruttore `e chiuso.
Si pu`o quindi scrivere

u = 0 se V ramp k(V out V ref ) < 0
(1.84)
u = 1 se V ramp k(V out V ref ) >= 0

Ci`o significa che

= Ax(t) + b0 (V ramp + k(V ref V out))


x(t) (1.85)

dove (.) `e la funzione step.