Documenti di Didattica
Documenti di Professioni
Documenti di Cultura
Motori U ELP PDF
Motori U ELP PDF
STRUKOVNIH STUDIJA
TRIPKOVI Mihailo
-diplomski rad-
Beograd, 2010.
Mihailo Tripkovi: Tipovi motora u savremenim elektrinim pogonima
Smer: Energetika
Osnovni zadaci:
1. Opisati motore jednosmerne struje
2. Opisati motore naizmenine struje (sinhrone i asinhrone)
3. Opisati ostale tipove motora i uporediti karakteristike
_______________________
Dr.Milan Mijalkovi, prof.
2
Mihailo Tripkovi: Tipovi motora u savremenim elektrinim pogonima
IZVOD
ABSTRACT
In this work is described the basic principles of operation and construction different
types of electric motors used in today's electric drives. Shown the advantages and
disadvantages of the motor and given their mutual comparison.
3
Mihailo Tripkovi: Tipovi motora u savremenim elektrinim pogonima
SADRAJ
1. UVOD................................................................................................................ 5
2. ELEKTRINI MOTOR ................................................................................. 5
2.1. OSNOVE RADA ELEKTRINIH MOTORA .......................................... 5
2.2. MAGNETNO KOLO ................................................................................. 8
2.3. NAMOTAJI ELEKTRINIH MOTORA .................................................. 9
2.4. POGONSKA STANJA .............................................................................. 10
2.5. PODELA ELEKTRINIH MOTORA ...................................................... 11
3. ASINHRONI MOTOR ................................................................................... 12
3.1. KONSTRUKCIJA I VRSTE ASIHRONIH MOTORA ......................... 12
3.2. OSNOVNI PRINCIP RADA ..................................................................... 14
3.3. JEDNOFAZNI ASINHRONI MOTOR ..................................................... 16
3.4. POKRETANJE ASINHRONIH MOTORA .............................................. 18
4. SINHRONI MOTOR ...................................................................................... 20
4.1. KONSTRUKCIJA I VRSTE SINHRONIH MOTORA ............................ 20
4.2. PRINCIP RADA SINHRONIH MOTORA ............................................... 23
4.3. PUTANJE SINHRONOG MOTORA U RAD ........................................ 24
4.4. SVOJSTVA SINHRONOG MOTORA ..................................................... 25
5. MOTORI JEDNOSMERNE STRUJE .......................................................... 27
5.1. OSNOVNI KONSTRUKTIVNI ELEMENTI ........................................... 27
5.2. PRINCIP RADA ........................................................................................ 29
5.3. REAKCIJA INDUKTA ............................................................................. 30
5.4. VRSTE MOTORA PREMA NAINU POBUIVANJA ........................ 32
5.5. POKRETANJE MOTORA JEDNOSMERNE STRUJE ........................... 35
6. POSEBNE VRSTE MOTORA ...................................................................... 36
6.1. BEZKOLEKTORSKI MOTORI
JEDNOSMERNE STRUJE (BLDC MOTORI) ........................................ 36
6.1.1. Princip rada ..................................................................................... 37
6.1.2. Svojstva i primena BLDC motora ................................................... 39
6.2. KORANI MOTOR .................................................................................. 40
6.2.1. Vrste koranih motora ..................................................................... 40
6.2.2. Princip rada ...................................................................................... 43
6.2.3. Osnovna upravljaka kola koranih motora .................................... 46
6.2.4. Prednosti i mane koranih motora ................................................... 48
6.3. MOTORI JEDNOSMERNE STRUJE SA
NE GVOZDENIM ROTOROM ................................................................. 49
6.4. LINEARNI MOTOR .................................................................................. 52
6.5. UNIVERZALNI KOLEKTORSKI MOTOR ............................................. 56
6.5.1. Regulacija broja obrtaja ................................................................... 57
6.6. HISTEREZISNI MOTOR ......................................................................... 58
6.7. PIEZOELEKTRINI MOTOR I NANOMOTOR ..................................... 59
7. ZAKLJUAK .................................................................................................. 61
8. LITERATURA ................................................................................................. 62
4
Mihailo Tripkovi: Tipovi motora u savremenim elektrinim pogonima
1. UVOD
5
Mihailo Tripkovi: Tipovi motora u savremenim elektrinim pogonima
2. ELEKTRINI MOTOR
Te dve pojave se odigravaju istovremeno, kao akcija i reakcija, zbog ega je proces
elektromehanikog pretvaranja energije reverzibilan. Pretvaranje mehanike energije u
elektrinu i obratno postoji samo onda, ako postoji reletivno kretanje provodnika prema
magnetnom polju. Elektrini motor sadri dva osnovna dela, magnetni deo (jezgro od
feromagnetnog materijala) i elektrini deo (jedan ili vise namotaja). Elektrini motori se
konstruktivno izvode iz dva dela, i to nepokretnog koji se naziva stator, i pokretnog, koji se
naziva rotor. Izmedju statora i rotora nalazi se vazduni zazor koji omoguuje kretanje, jer
6
Mihailo Tripkovi: Tipovi motora u savremenim elektrinim pogonima
7
Mihailo Tripkovi: Tipovi motora u savremenim elektrinim pogonima
a) b)
Slika 2.2. Primer magnetnog kola etvoropolne maine:
a) sa istaknutim polovima statora, b) sa istaknutim polovima rotora
8
Mihailo Tripkovi: Tipovi motora u savremenim elektrinim pogonima
Magnetni elici se dele u dve grupe, koje se lako razlikuju po obliku krive histerezisa
i magnetnim karakteristikama, a to su: grupa (tvrdi magnetni elici i legure) i grupa
(meki magnetni elici i legure).
Tvrdi magnetni elici i legure upotrebljavaju se za izradu postojanih magneta jer
imaju vei koercitivnu silu , indukciju i vremensku postojanost. Ovde spadaju ugljenini
elik (koriste se za izradu malih permanentnih magneta), Cr-elik ( upotrebljava se za
izradu velikih magneta), Co-elik (sa izuzetno visokim magnetnim svojstvima) i Fe-Ni-Al
legure. Navedeni elici mogu i termikim obradama poboljati svoja magnetna svojstva,
veoma potrebna za izradu osnovnih elemenata magnetnog kola. Izrada potrebnih elemenata
magnetnih kola od elika sastoji se iz kovanja sa naknadnim arenjem i ostalim
mehanikim obradama, to zavisi od oblika osnovnog elementa magnetnog kola kod
sinhronih, asinhronih ili motora jednosmerne struje.
Meki magnetni elici i legure imaju veoma malu koercitivnu silu, male histerezne
gubitke, poveanu magnetnu propustljivost i indukciju. Magnetni materijali za osnovne
elemente magnetnih kola izrauju se isto kao i elektrotehniki elini limovi. To su, u
stvari, legure Fe i Si deformisane kristalne reetke, s obzirom da su im atomi nejednorodni,
to prouzrokuje poveanje koercitivne sile. Koercitivna sila se moe smanjiti poveanjem
metalnog zrna zagrevanjem. Hlaenjem, metalno zrno ostaje krupno-zrnasto jer ova
legura nema svojstva polimorfije. vrsti rastvor Si u feritu ima visoki elektrini otpor, to
znatno umanjuje dejstvo lutajuih struja (vrtlonih struja). Navedeni elektrotehniki elini
lim se izuzetno upotrebljava u tehnologiji izrade magnetnih kola.
Permaloj su legure Fe i Ni sa visokom magnetnom propustljivou, pa se koristi za
izradu magnetnih kola za rad u slabom magnetnom polju. Pored navedenih materijala,
koriste se i nemagnetni elici i legure sa velikim sadrajem Mn (15 %), Ni (15 %), ili Cr
(20 %).
9
Mihailo Tripkovi: Tipovi motora u savremenim elektrinim pogonima
10
Mihailo Tripkovi: Tipovi motora u savremenim elektrinim pogonima
Podela elektrinih motora moe biti prema razliitim kriterijuma: vrsti struje ili
napona koji se koriste, nainu rada, veliini, konstrukciji, brzini obrtanja, vrsti mehanike
zatite itd.. Slika 2.4. prikazuje najuobiajeniju podelu elektrinih motora.
Elektrtini motor
11
Mihailo Tripkovi: Tipovi motora u savremenim elektrinim pogonima
3. ASINHRONI MOTOR
Stator je naelno uplji valjak sastavljen od tankih (0.5 mm) meusobno izolovanih
dinamo limova smetenih u kuitu motora. Kuite asihronog motora izrauje se od
livenog gvoa ili silumina i ne slui za sprovoenje magnetnog fluksa. Ono nosi paket
limova statora, a sa strane poklopci u kojima su smeteni leaji nose osovinu sa rotorom.
Ovako lameliranje se vri kako bi se smanjili gubici usled histerezisa i vrtlonih struja.
Magnetni limovi od kojih se pravi jezgro su legirani silicijumom radi suzbijanja gubitaka
zbog histerezisa, poto dodatak silicijuma suava histerezisnu petlju, a legiranjem se
poveava elektrina otpornost limova zbog ega se smanjuju vrtlone struje i gubici usled
njih. lebovi u koje se smetaju namotaji statora mogu biti poluzatvoreni za snage do
200 kW, a iznad 200 kW se koriste otvoreni. Otvoreni lebovi se koriste i u
niskonaponskim, a naroito u visokonaponskim asinhronim mainama. Podela na oblik
leba u zavisnosti od zatvorenosti nije striktno vezana za snagu maine, ve se vie vezuje
za veliinu maine i za napon na koji se prikljuuje maina. Osim lebova u paketu limova
nalaze se i kanali za hlaenje kroz koje struji vazduh. Na statoru u lebovima nalazi se
namotaj statora, simetrino raspodeljen po obimu i podeljen na tri fazna namotaja
prostorno pomerena za 2/3, iji su krajevi izvedeni na prikljunu plou, pa se faze mogu
vezati bilo u zvezdu bilo u trougao (slika 3.2.).
12
Mihailo Tripkovi: Tipovi motora u savremenim elektrinim pogonima
a) b)
Slika 3.2. Spoj statorskog namotaja a) zvezda b) trougao
Rotor ini valjak paketa limova navuen na osovinu tako da se moe obrtati unutar
statora, pri emu je radijalno rastojanje izmeu statora i rotora stalno i naziva se vazduni
zazor. Ovaj meuprostor (vazduni zazor) kod asinhronih motora je vrlo vaan i od njega
zavisi faktor snage motora (cos ). to je taj meuprostor vei cos je manji i obrnuto.
Namotaji se smetaju u aksijalne lebove nainjene na spoljanjoj strani rotora (prema
statoru) na dva naina, zbog ega se razlikuju dve podgrupe asinhronih maina. Prema
izvedbi rotorskog namotaja asinhroni motori mogu biti kliznokolutni (sa namotanim
rotorom) ili kavezni (motor sa kratkospojenim rotorom).
Kod maina sa kliznim prstenovima rortor ima trofazni (motani) namotaj iji se
poeci izvode na tri metalna klizna koluta (prstena) izolovana meusobno i od vratila, dok
se krajevi, kod maina manjih snaga vezuju u zvezdu a kod maina veih snaga da bi se
smanjio napon u stanju mirovanja u trougao. Namotaj rotora mora biti izveden sa istim
brojem pari polova kao to je izveden i namotaj statora. Po tri klizna koluta (za svaku fazu
po jedan) klize dirke (etkice) koje su fiksirane za stator i iji se izvodi nalaze na
prikljunoj ploici maine. Na ovaj nain je mogu elektrini pristup rotorskom namotaju,
odnosno dovoenje i odvoenje elektrine energije. U svrhu boljeg pokretanja ili regulacije
brzine obrtanja, rotorskom kolu se dodaje odgovarajui trofazni rotorski otpornik. Uloga i
dimenzionisanje rotorskih otporkika moe biti dvojaka, oni mogu da slua za pokretane,
odnosno regulaciju brzine obrtanja. Ako slue samo za pokretanje, da bi se smanjilo
troenje dirki kao i gubici usled trenja dirki o prstenove, veina motora je snabdevena
posebnim ureajem koji po zaletu motora podie dirke i prstenove dovodi u kratak spoj.
Motor tada radi kao asinhroni sa kaveznim rotorom. Asinhroni motori sa namotanim
rotorom, u odnosu na one sa kaveznim rotorom, imaju komplikovaniju konstruksiju,
skuplji su, imaju manju pouzdanost u radu, podloniji su kvarovima a za pokretanje im je
ponekad potreban dodatni ureaj. Osnovna prednost im je vezana za bolje karakteristike
putanja u rad, to je posebno vano u pogonima sa tekim uslovima pokretanja, kada se
zahteva veliki polazni momenat.
Kod kaveznih (kratkospojenih) motora namotaj rotora ine masivni provodnici od
bakra ili mesinga bono kratko spojeni prstenovima od istog materijala. Motori manjih i
srednjih snaga esto imaju kavez od aluminijuma izraen tako to se aluminijum u tenom
stanju uliva pod pritiskom u paket oblikovanih limova koji je tesno navuen na vratilo.
Kavezni namotaj je poptpuno kratko spojen, to znai da nepostoji elektrini pristup
rotorskom namotaju, a time nema ni potrebe za etkicama koje su najei uzrok
otkazivanja maine, vrlo je robustan i moe izdrati visoka mehanika i termika
naprezanja. Ovako formiran namotaj u sutini predstavlja n-fazni namotaj, gde je n broj
13
Mihailo Tripkovi: Tipovi motora u savremenim elektrinim pogonima
tapnih provodnika. U toku rada, broj faza i broj pari polova kaveznog rotora prilagoava
se broju faza i broju pari polova statorskog namotaja. Kavezni asinhroni motor je
najjednostavniji, specifino najlaki i najjeftiniji, te najpouzdaniji i najee korieni
elektromotor. Osnovni problem vezan za primenu ove vrste indukcionih motora su loe
polazne karakteristike (karakteristike pri putanju u rad).
p 1 2 3 4 5 6 itd.
ns 3000 1500 1000 750 600 500
Tabela 3.1. Brzine obrtnih polja kod asinhronih motora zavisno od broja pari polova
14
Mihailo Tripkovi: Tipovi motora u savremenim elektrinim pogonima
15
Mihailo Tripkovi: Tipovi motora u savremenim elektrinim pogonima
se postigne i fazni pomeraj blizak 90 izmeu struje koja prolazi kroz glavni namotaj i
struje u pomonom namotaju, jer je samo tako mogue stvoriti u motoru neko obrtno polje
koje e dati polazni momenat, a time omoguiti da se jednofazni elektromotor pokrene. To
se moe postii na vie naina (slika 3.6.):
Pomou kondenzatora. Na red sa pomonim namotajem prikljui se odgovarajui
kondenzator. Zavisno od toga da li se po zaletu pomona faza iskljuuje ili ne,
postoje pogonski i zaletni kondenzatori.
Pomou induktivnih otpora. U seriju sa pomonom fazom prikljui se pogodan
induktivni otpor, odnosno namotaj pomone faze izvodi se od nekog drugog
materijala (ne bakra), npr. mesinga, gvozdenim provodnicima ili nekim drugim, to
je danas najei sluaj.
Prikljuivanje u seriju sa pomonom fazom pogodnog omskog otpora.
Slika 3.6. Sheme spajanja asinhronog motora s raznim otporima pomone faze
Prema tome za vreme putanja u rad motor radi kao dvofazni, a kad rotor postigne
odreenu brzinu (oko 80% nominalne brzine) pomona faza se iskljui te motor nadalje
radi kao jednofazni. Meutim, u pomonoj fazi se moe ostaviti i stalno ukljuen
kondenzator. Tada se ustvari prelazi na dvofazni motor. Njigov kapacitet nije isti kao
kapacitet zaletnog kondenzatora, jer je zaletni kondenzator proraunat za maksimalni
momenat pri putanju u rad, a pogonski za simetrian rad pri nekom, na primer,
nominalnom optereenju. U ovom sluaju polazni momenat je manji od nominalnog ali se
radne karakteristike znatno poboljavaju, odnosno vei je prevalni monenat, bolji stepen
iskorienja i vea snaga motora pri istim dimenzijama magnetnog kola nego kada radi kao
monofazni. Za postizanje i velikog polaznog momenta u pomonu fazu se pored stalnog
kondenzatora, stavlja jo jedan kondenzator koji slui samo za putanje motora u rad. Po
postizanju odreene brzine polazni kondenzator se iskljuuje i ukljuuje pogonski. Motori
koji rade pomou dve faze od kojih je u jednoj stalno ukljuen kondenzator i koji se
ptrikljuuju na jednofaznu mreu poznati su pod imenom kondenzatorski motori.
Jednofazni asinhroni motori se primenjuju u jednofaznim mreama, to je veoma
znaajno s obzirom na injenicu da trofazna mrea, pogotovo u udaljenim podrujima,
nemora biti na raspolaganju. Mana svih jednofaznih asinhronih motora je da im je maji
stepen iskorienja i lo faktor snage, nedostatak polaznog momenta, zatim to je
iskorienje aktivnog materijala veoma malo, tako da im snaga opada na oko 60% one koja
bi se mogla postii kad motor radi kao trofazni. Ovo povlai i nedovoljnu sposobnost
preopteretivosti, tako da ako se ova eli da povea snaga motora je jo manja.
17
Mihailo Tripkovi: Tipovi motora u savremenim elektrinim pogonima
18
Mihailo Tripkovi: Tipovi motora u savremenim elektrinim pogonima
19
Mihailo Tripkovi: Tipovi motora u savremenim elektrinim pogonima
4. SINHRONI MOTOR
Magnetno kolo sinhronih motora (SM) sastoji se , kao i kod svih obrtnih maina, iz
dva osnovna dela: nepokretnog dela ili statora i obrtnog dela ili rotora, koji su meusobno
razdvojeni meugvoem. Stator sinhrone maine je u svemu jednak statoru asinhrone
maine (ak su zamenljivi), i ini ga paket tankih limova u obliku upljeg valjka sa ije
unutranje strane se nalaze aksijalno izbijeni lebovi u koje se smetaju namotaji statora
raspodeljeni simetrino u tri jednake grupe.
Za razliku od asinhronih motora, kod kojih je rotorski fluks prouzrokovan akcijom
statora, kod sinhronih motora rotorski fluks nije posledica statora ve moe biti posledica
permanentnih magneta na rotoru ili delovanja magnetnopobudne sile rotorskog pobudnog
namotaja. Prema tome, po samoj konstrukciji, sinhrome motore moemo podeliti u dve
grupe: one koje imaju permanentni magnet na rotoru i one koje imaju elektromagnet.
Pojava permanentnih magneta (PM) sa visokim energetskim produktom, kao to su
SmCo i NdFeB magneti, podstakla je razvoj sinhronog motora sa permanentnim
magnetima na rotoru i klasinim trofaznim namotajem na statoru. Upotrebom PM dobijaju
se visokoefikasne maine sa izuzetno velikom specifinom snagom. Razlog je taj to se ne
koristi elektrino kolo za pobudu. Samim tim nema ni elektrinih gubitaka u tom kolu, a
poto se materijali za izradu PM odlikuju malom specifinom provodnou nema ni
gubitaka usled vrtlonih struja. Druga prednost je dobar dinamiki odziv maina usled
visoke vrednosti fluksa u zazoru maine. Zbog ovog svojstva esto se ovakve maine sreu
u pogonima koji zahtevaju veliko ubrzanje. Ne moe se zanemariti ni injenica da su
maine sa PM jednostavnije konstrukcije od maina sa elektrinom pobudom.
Slika 4.1. Popreni preseci razliitih maina sa PM: a) Sinhroni sa povrinski montiranim PM
b) Sinhroni sa ugraenim PM
20
Mihailo Tripkovi: Tipovi motora u savremenim elektrinim pogonima
21
Mihailo Tripkovi: Tipovi motora u savremenim elektrinim pogonima
a) b)
Slika 4.3. a) Nain napajanja pobudnog (rotorskog) namotaja
b) Popreni presek bezkontaktnog obrtnog transformatora
22
Mihailo Tripkovi: Tipovi motora u savremenim elektrinim pogonima
poluperiode deluje u jednom smeru, a u toku druge poluperiode u suprotnom smeru. Pri
ovim uslovima, a i zbog svoje inertnosti rotor motora ne moe da odgovori i pokrene u bilo
kom pravcu.
Ako predhhodno na neki nain zaletimo rotor do brzine bliske sinhronoj, magnetne
sile koje deluju izmeu polova rotora (NS) i obrtnog polja statora (Nob-Sob) obezbeuju
obrtanje polova rotora zajedno sa obrtnim poljem statora istom, sinhronom brzinom
(kaemo da su se polja zakaila). Pri praznom hodu, kada na rotor motora ne deluje
nikakav otporni momenat, ose oba magnetna sistema se poklapaju i na polove rotora deluju
radijalne sile koje ne stvaraju ni obrtni ni otporni momenat. Sa poveanjem mehanikog
momenta poveava se elektrini (pogonski) momenat sinhronog motora sve dok se oba
momenta u ustaljenom stanju ne izjednae. Pri tome ne dolazi do promene brzine, ve se
jedino menjaju uglovni odnosi izmeu pojedinih obrtnih magnetnopobudnih sila i obrtnih
flukseva. Meutim, kod suvie velikog optereenja, ovi uglovi postaju toliki da se vie ne
moe odrati ravnotea dvaju momenata i maina ispada iz stabilnog rada (sinhronizacija
se prekida i motor zaustavlja).
Kada sinhroni motor radi samo u reimu paznog hoda pri promenljivoj struji pobude
Ip naziva se sinhroni ili fazni kompenzator. Vrednost pobudne struje moe se regulisati,
tako da motor bude normalno pobuen, slabo pobuen ili prepobuen. Ako je motor jako
pobuen (nadpobuen), struja I predhodi naponu mree Um, tj. ona je kapacitivna u odnosu
na taj napon, a ako je slabo pobuen (podpobuen) ona je induktivna. To jednostavno
moemo objasniti delovanjem magnetne reakcije statora. Induktivna komponenta struje
statora magnetie magnetno kolo motora i tada on vue iz mree samo reaktivnu snagu za
pokrivanje gubitaka, dok kapacitvna komponenta struje statora deluje obratno,
razmagneuje magnetno kolo motora i tada on alje reaktivnu snagu u mreu. Motori
predvieni da popravljaju faktor snage neke lokalne mree, moraju i konstruktivno za to
biti izvedeni. Tada rotor mora da ima veu mps, a i namotaj statora da bude za veu struju,
pa je i cena takvog motora vea.
kaveza kao kod rotora asinhronog motora. Pre putanja u rad, u pobudni namotaj ukljuuju
se odgovarajui radni otpornici iji je otpor i do desetak puta vei od njegovog aktrivnog
otpora, ime se spreava indukovanje visokog napona u njemu (i do 2 000 V ) koji bi
mogao da izazove proboj izolacije. Strujne udare u mrei koji nastaju prilikom putanja
sinhronog motora u rad smanjujemo na taj nain to se njegov stator preko prigunica ili
autotransformatora prikljuuje na smanjeni napon ( 0.3 Un 0.5 Un ). Maina kree kao
asinhrona, pri emu zaletni kavez ima ulogu rotora u kratkom spoju. Kada motor pod ovim
naponom krene i ubrza se, prigunice ili autotransformator se premouju, a sinhroni motor
prikljuuje na puni napon mree. Zatim se pobuivanjem ostvaruju uslovi za ulazak u
sinhronizam.
Za razliku od motora sa elektromagnetnom pobudom, sinhroni motori sa stalnim
magnetima na rotoru se putaju u rad u pobuenom stanju, zbog ega na rotor osim
asinhronog obrtnog momenrta deluje i koni momenat to donekle pogorava njegova
svojstva u pogledu putanja u rad.
Frekventno zaletanje je takoe esto koriena metoda putanja sinhronog mora u
rad. Upotrebom frekventnog pretvaraa, frekvencija napajanja motora podeava se na
nisku vrednost tako da se obrtno polje koje se stavara (oko rotora sa ukljuenom pobudom)
obre malom brzinom dovoljnom da rotor moe lako da ubrza i ue u korak sa njim.
Postepenim poveavanjem frekvencije na izlazu frekventnog pretvaraa poveava se i
brzina obrtanja rotora motora koja se zatim dovede do nazivne sinhrone brzine obrtanja.
Ovaj metod se obino sledi u sluaju invertorskog napajanja sinhronog motora koji rade u
pogonima sa promenljivom brzinom.
25
Mihailo Tripkovi: Tipovi motora u savremenim elektrinim pogonima
26
Mihailo Tripkovi: Tipovi motora u savremenim elektrinim pogonima
Motor jednosmerne struje sastavljen je od tri glavna dela. To su: stator, rotor i
kolektor (komutator).
Stator prikazan na slici 5.2. je nepokretni deo maine. Sastoji se od kuita (oklopa,
jarma), magnetnih polova i namotaja postavljenih oko jezgra ovih polova. Kuite
objedinjuje sve delove maine u jednu celinu i istovremeno slui kao deo magnetnog kola.
Zbog toga se najee gradi od livenog elika sa malom primesom ugljenika koji ima
dobra magnetna i mehanika svojstva. Po obimu oklopa, sa unutranje starne, momtiraju se
glavni i pomoni polovi (tj. polna jezgra) izraeni ili od livenog elika ili tankih
meusobno izolovanih magnetnih limova, oko kojih se smestaju navoji pobude odnosno
pomonih polova.
Kod morora malih snaga krike (tj.lamele) kolektora se esto upresuju u plastinu
masu. Takva konstrukcija je prosta za izradu, ali se primenjuje samo za brzine do
10 000 o/min.
Uz kolektor dolaze etkice koje se upotrebljavaju radi dobijanja elektrinog kontakta
sa povrinom kolektora u smislu odvoda i dovoda struje na kolektor. Smetaju se u drae
etkica tako da su normalne na kolektor ili eventualno malo nagnute u smeru obrtanja
rotora. Pritisak etkice mora da je konstantan nezavisno od istroenosti, poto samo tako
28
Mihailo Tripkovi: Tipovi motora u savremenim elektrinim pogonima
29
Mihailo Tripkovi: Tipovi motora u savremenim elektrinim pogonima
a) b) c)
Slika 5.5. Reakcija indukta
a) polje pobude b) reakcija indukta c) rezultantno magnetno polje
Delujui zajedno, magnetna polja induktora i indukta obrazuju rezultantno polje, iji
je karakteristian izgled prikazan na slici 5.5.c. Kao rezultat delovanja reakcije indukta
simetrina raspodela glavnog magnetnog polja se naruava, pri emu se rezultantno polje
pomera prema izlaznim krajevima polnih nastavaka kada maina radi kao generator,
odnosno ka ulaznim kad radi kao motor. Sa pomeranjem magnetnog polja dolazi i do
30
Mihailo Tripkovi: Tipovi motora u savremenim elektrinim pogonima
31
Mihailo Tripkovi: Tipovi motora u savremenim elektrinim pogonima
pobudnih polova i to u takvoj meri da se priblino poniti gubitak usled reakcije indukta.
Kompaudni namotaj, osim ponitavanja uzdune komponente fluksa indukta, nema
nikakvog uticaja na ostale nepovoljnosti koje izaziva reakcija indukta (poloaj neutralne
ose, napon izneu lamena itd.) ali ima svoj znaaj i esto se izvodi kod motora svih snaga.
a) b)
Slika 5.7. Otoni motor: a) ema vezivanja b) zavisnost brzine i momenta od optereenja
32
Mihailo Tripkovi: Tipovi motora u savremenim elektrinim pogonima
a) b)
Slika 5.8. Redni motor: a) ema vezivanja b) zavisnost brzine i momenta od optereenja
33
Mihailo Tripkovi: Tipovi motora u savremenim elektrinim pogonima
U RiI U Ri
n= = (5.8.)
ke kekI kek
Kao to se vidi, broj obrtaja je hiperbolika funkcija struje optereenja I.
Ovde je vano uoiti da ako otporni momenat, tj. struja I, opada maina se ubrzava
da bi nadoknadila kontraelektromotornu silu koja je uvek u ravnotei sa konstantnim
naponom mree. Pri suvie malom optereenju, rad motora postaje nestabilan, brzina
obrtanja naglo raste i pri rastereenju mogla bi da naraste do te mere da dovede do
oteenja maine. Zbog toga je primena ovih motora ograniena na pogone kod kojih je
minimalno optereenje barem 15 20% od vrednosti nominalnog.
a) b)
Slika 5.9. Sloeni motor a) ema vezivanja b) zavisnost brzine i momenta od optereenja
Sloeni motori imaju dva pobudna namotaja; jedan koji je spojen redno i drugi koji
je spojen paralelno sa sa namotajem indukta, kao to je prikazano na slici 5.9.a. Ova dva
namotaja stvaraju magnetna polja koja mogu biti takva da se meusobno potpomau ili
deluju jedno nasuprot drugom. Prema tome, razlikujemo dve podvrste sloenog motora
i to:
Aditivne sa serjskim pobudnim namotajem ukljuenim tako da se njegov magnetni
fluks sabira sa magnetnim fluksom paralelnog namotaja. Kod ove podvrste
sloenog motora obrtni momenat M bie vei od obrtnog momenta koji bi motor
imao samo pod dejstvom paralelnog namotaja. Brzina okretanja nI bie manja nego
pri dejstvu samo paralelnog namotaja, odnosno promena brzine okretanja bie
manja nego kod rednog motora, slika 5.9.b.
Diferencijalni sa rednim pobudnim namotajem ukljuenim tako da njegova pobuda
bude suprotna paralelnoj, tj. njegov magnetni fluks usmeren je protiv magnetnog
flusa paralelnog namotaja. Na ovaj nain se mogu postii motori sa potpuno
nezavisnom brzinom obrtanja od optereenja jer je mogue podesiti da u izrazu
(5.5.) imenitelj ke, opada sa porastom optereenja podjednako sa promenom
brojitelja U RiIi , tako da je uvek n = const . Ova podvrsta ima nezgodu da pri
poveanju optereenja fluksevi obeju pobuda mogu da se izjednae i da ukupan
fluks bude jednak nuli, a ovo bi dovelo do prekomerne vrednosti struje motora.
Na slici 5.9.b. prikazane su karakteristike momenta MII i brzine nII sloenog
diferencijalnog motora.
34
Mihailo Tripkovi: Tipovi motora u savremenim elektrinim pogonima
Pri polasku motora, tj. u momentu prikljuenja na mreu, rotor motora trenutno jo
miruje , pa je i njegov indukovani napon jednak nuli E = ken = 0 . Vrednost struje
pokretanja Ipol u tom momentu zavisi samo od dovedenog napona mree U i aktivnog
otpora namotaja indukta Ri (ukoliko se radi o rednom motoru, onda u obzir dolazi jo i
aktivni otpor pobudnog namotaja Rp), dakle polazna struja je:
U
Ipol = In (5.9.)
Ri
Poto je otpornost namotaja indukta (izuzev za sasvim male motore) veoma mala, jasno je
da e vrednost struje koju motor povlai iz mree u momentu ukljuenja biti vrlo velika,
ak 10 do 15 puta vea od nominalne. Ovako velika vrednost polazne struje moe biti
veoma opasna po motor, jer, prvo, skoro redovno dovodi do pojave krune vatre na
kolektoru, i drugo, pri ovakoj struji motor razvija veliki polazni momenat koji moe da
dovede do mehanikog oteenja. Osim toga, velika polazna struja ima za posledicu nagli
pad napona u napojnoj mrei, to moe nepovoljno da utie na druge prijemnike
prikljuene na tu mreu.
Da bi smo izbegli svu ovu opasnost, tj. da bi smo pri pokretanju motora spreili
nastanak struje vrlo visoke vrednosti, na red sa namotajem indukta vezujemo otpornik za
putanje u rad (tj. pokreta, uputa). Vrednost otpora pokretaa odreuje se tako da stuja
pri putanju motora u rad ne bude mnogo vea, npr. najvie dva puta, od nominalne. U
momentu polaska motora ukljuen je itav otpor pokretaa, koji se zatim sa porastom
brzine postepeno iskljuuje sve dok se ne postigne nominalna brzina, kada je otpor
upotpunosti iskljuen. Otpornici za putanje u rad mogu ponekad da slue i za regulisanje
brzine obrtanja, ali tada moraju da trajno izdre punu struju optereenja motora. Ako slue
samo za pokretanje, onda su dimenzionisani za kratkotrajan rad i kao takvi su znatno
jeftiniji. Kod motora manjih snaga (obino do 1kW) relativne vrednosti otpora indukta su
vee, tako da nije potrebno koristiti otpornike za putanje u rad jer je struja putanja
neznatno vea od naznaene.
Osim otpornicima za putanje u rad, motori za jednosmernu struju mogu se pokretati
i ravnomernim poviavanjem napona upravljuvim tiristorskim ispravljaem. Ovo je u
investicionom pogledu nepovoljnije reenje, meutim, ako takav sistem za upravljanje
brzinom ve postoji, treba ga svakako iskoristiti i za putanje u rad. Poinje se sa malim
naponom koji se postepeno, u skladu sa poveanjem brzine, die sve do vrednosti
potrebne za nominalan rad u stacionarnom stanju. Ovakvi regulacioni sistemi su esto
automatizovani, pa se ponekad radi i sa programiranim ubrzanjem. Lep primer za ovo je
kvalitetniji pogon lifta, gde je na osnovu fiziolokih kriterijuma propisana vremenska
promena ubrzanja usporenja, koja se ne uspostavlja naglo ve postepeno.
Uprkos svom imenu, BLDC motori nisu maine jednosmerne struje, nego (tipino)
sinhrone maine s permanentnim magnetom kod kojih se moment dri konstantnim
zahvaljujui prikladnoj struji pobude. Jedina konstruktivna razlika izmeu BLDC motora i
sinhronog sa povrinski postavljenim magnetima je to to kod ovog motora postoji manji
broj lebova na statoru, kao i to da se ne izrauju sa ugraenim magnetima. Broj lebova
statora je jednak broju polova motora. Ovakva konstrukcija je uslovljena funkcionalnom
razlikom izmeu ove dve vrste motora. Naime, u ovom sluaju ni pobudni fluks ni napon
statora nisu harmonijske funkcije. Na slici 6.1.2. su prikazani talasni oblici indukovanih
napona i faznih struja. Rad BLDC motora sa strujom u obliku povorke pravougaonih
impulsa je posledica algoritma za upravljanje invertorom koji u sutini oponaa kolektor
maina za jednosmernu strujiu. Iako ne postoji kolektor, takav motor funkcionalno
odgovara jednosmernom motoru, pri emu su uloge statora i rotora zamenjene.
36
Mihailo Tripkovi: Tipovi motora u savremenim elektrinim pogonima
na drugi. Zbog usporavanja rotora smanjuje se indukovana ems u namotaju statora, a zbog
stabilnog napona napajanja raste struja sve dok se ne dostigne nova radna taka. Prema
tome brzinom obrtanja se jednostavno upravlja promenom napona isto kao kod klasinog
motora za jednosmernu struju.
tanost regulacije brzine i pozicije. BLDC motori se koriste i u industriji (najee kao
pokretai traka u pogonu i alatnim mainama), medicinskim ureajima (npr. dijafragmalnoj
pumpi), robotici, elektrinim pumpama, ventilacijskim postrojenjima, kao pogon
kompjuterskih diskova (HDD, CD/DVD itaima), automobilskoj industriji, itd.
40
Mihailo Tripkovi: Tipovi motora u savremenim elektrinim pogonima
unipolarni motori su pogonjeni uvek na isti nain. ice centralnih izvoda su vezani za
napajanje a krajevi namotaja se naizmenino uzemljuju.
Slika 6.2.2. prikazuje popreni presek unipolarni motor sa 30 stepeni po koraku.
Namotaj motora oznaen sa 1 je rasporeen izmeu gornjeg i donjeg pola statora, dok je
namotaj 2 rasporeen izmeu levog i desnog pola motora. Rotor je stalni magnet sa est
polova, tri severna i tri juna , rasporeeni naizmenino po obodu. Za veu rezoluciju ugla
rotora, motor mora imati proporcionalno vei broj polova.
41
Mihailo Tripkovi: Tipovi motora u savremenim elektrinim pogonima
udvostuimo napon, upola manje stuje nam je potrebno nego sa namotajima vezanim
paralelno.
a) b) c) d)
Princip rada motora promenljive reluktanse proizilazi sa slike 6.2.5. na kojoj se vide
njegovi popreni preseci u razliitim etapama procesa pobuivanja. Stator raspolae sa
est, a rotor sa etiri uzajamno normalna isturena pola. Namotaji statora su rasporeeni
simetrino u parovima. Njihovi izlazni krajevi su vezani zajedno, inei vor zvezde, to
ukazuje da se radi o trofaznom motoru. Predpostavimo da su pobueni namotaji oznaeni
sa A. Kao posledica proticanja struje iA, odnosno dejstva elektromagnetne sile, rotor se iz
proizvoljnog poloaja postavlja u onaj pokazan na slici 6.2.5.a. Ovo je poetni poloaj
rotora u odnosu na koji se mere ugaona pomeranja.
Pri promeni pobude sa faze A na fazu B, pol rotora oznaen sa P pomera se za korak
jednak treini ugaonog rastojanja izmeu susednih polova, tj. 90 / 3 = 30 , (polovina
ugaonog rastojanja izmeu faza statora). Na slici 6.2.5.c,d. ilustrovani su poloaji rotora
kada se pobuuje faza C i ponovo faza A. Pol P je pod dejstvom tri impulsa napravio tri
jednaka koraka sa ukupnim ugaonim pomerajem 360 / 4 = 90 . Posmatrano stanje
koranog motora pri sekvencijalnom pobuivanju ABCA, u elektrinom pogledu
indentino je poetnom. Ureeni skup pobudnih signalapod ijim dejstvom rotor motora
izvri ukupno pomeranje :
360
c = (6.2.1)
N
Gde je N broj isturenih polova(rotora) zove se pobudni cikluc.
Elektrina stanja motora na poetku i na kraju pobudnog ciklusa meusobno su jednaka.
Broj impulsa k unutar pobudnog ciklusa, jednak broju faza, odreuje broj pomeranja
rotora, odnosno korak:
43
Mihailo Tripkovi: Tipovi motora u savremenim elektrinim pogonima
360 c
s = = (6.2.2.)
kN k
Da bi rotor uinio pun obrt potrebno je N pobudnih ciklusa, emu odgovara kN
koraka. Smer obrtanja rotora zavisi od redosleda pobuivanja faza. Iz izvedene
analizeproizilazi da redosled ABCA odgovara smeru kretanja kazaljke na satu, a redosled
ACBA suprotnom.
Ako je f uestanost pobudnih impulsa broj impulsa u jedinici vremena koji
dejstvuju po unapred utvenom redosledu faza, ukupno pomeranje rotora u sekundi bie
f s = ( f k ) c , to znai da je broj obrtaja u minutu (u nekom opsegu uestanosi):
60 f s 60 f 1
n= = (6.2.3.)
360 N
Veliina f1 = f k , predstavlja broj pobudnih ciklusa u sekundi.
Funkcionisanje motora sa permanentnim magnetima zasniva se na dejstvu
elekromafnetne sile izmeu magnetnog polja statorskih namotaja i polja stalnih magnera
razmetenih po obodu rotora. Na slici 6.2.6. prikazani su popreni preseci motora tokom
jednog pobudnog ciklusa. U pitanju je dvofazni motor sa osam isturenih polova na statoru i
cilindrinim etvoropolnim rotorom, koga ini permanentni magnet. Broj magnetnih
polova proizvedeni svakim faznim namotajem jednak je broju polova rotora. Sa slike se
vidi da su u datom primeru uvek aktivna etiri pola, odnosno dva para. Nije teko proveriti
da je za pobudni ciklus od c = 180 , u koracima s = 45 , potrebno k = 4 impulsa.
44
Mihailo Tripkovi: Tipovi motora u savremenim elektrinim pogonima
a) b)
46
Mihailo Tripkovi: Tipovi motora u savremenim elektrinim pogonima
Ovi motori zahtevaju malo energije, lako ubrzavaju i veoma su efikasni. Imaju irok
spektar primene kao npr.: u medicinskoj opremi, robotici, prenosivim elektronikim
ureajima, itd. U zavisnosti od geometrije rotora, ovi motori mogu biti cilindrini
48
Mihailo Tripkovi: Tipovi motora u savremenim elektrinim pogonima
(pletenim, korpastim rotorom) ili u obliku diska (ploastim, diskastim rotorom). Pobudu
motora obino ine ALNiCo, samarij kobalt ili neodijum magneti.
Konstrukcija motora jednosmerne struje sa pletenim rotorom prikazana je na slici
6.3.1. Ovi motori, za razliku od veine drugih vrsta motora, nemaju gvozdeno jezgro na
rotoru. Rotor je konstruisan u obliku pletene korpe, sa provodnicima prostrtim ukoso da bi
se smanjila valovitost momenta i poveala mehanika vrstoa. Provodnici namotaja
povezuju se meusobno i jednim krajem za nemagnetni disk ili komutatorsku plou (koji
nosi namotaj i segmente komutatora) epoksidnom lepilom. Ovim nainom izrade dobija se
kompaktan rotor male teine i inercije. Unutar rotora nalaze se nepomini permanentni
magneti koji su uvreni na drugoj strani za boni poklopac, koji nosi i jedno jedino
leite. Kuite titi motor od spoljanjih uticaja ali takoe deluje kao sastavni deo
magnetnog kola (predstavlja put za zatvaranje fluksa). Kolektor i etkice manjih motora su
obino napravljene od plemenitog metala kao to su srebro zalato ili platina. Imaju malo
trenje i stvaraju mali elektrini um. Vei motori esto imaju bakar grafit komutacioni
sistem, koji moze da komutuje struje vee gustine. Princip rada ovih motora analogan je
principu rada klasinih kolektorskih motora jednosmerne struje, interakcija magnetnog
polja i struje u namotaju rotora rezultira momentom koji pokree rotor a kolektor i etkice
obezbeuju stalan znak tog momenta.
a) b)
Slika 6.3.1. a) konstrukcija motora b) rotor motora sa korpastim rotorom
49
Mihailo Tripkovi: Tipovi motora u savremenim elektrinim pogonima
Mali pad napna na etkicama (10 50 mV), jer su etkice i lamele nainjene od
plemenitog metala.
Visok kvalitet kontakata izmeu etkica i komutatora smanjuje elektromagnetne
smetnje EMI, i radio smetnje RFI na minimum.
Nema pulsacija indukovane ems i obrtnog momenta, jer nema lebova.
Zbog nedostatka gvoa u rotoru motori sa pletenim rotorom imaju niske
samoinduktivnosti a time i manje varnienje izmeu komutatora i etkica u odnosu
na konvencionalne DC motore. Varnienje obino proizvodi elektro erozije i
skrauje radni vek motora.
Mane motora sa pletenim rotorom su:
Gustina snage je za faktor 3 nia nego kod uporedivih motora sa gvozdenim
jezgrom, jer znatno vei magneti moraju da se koriste.
Usled nedostatka gvoa na rotoru toplotni kapacitet je manji. Motor nema metalno
jezgro da se ponaa kao hladnjak pa se namotaji rotora naglo greju sa poveanjem
optereenja. Lepilo koje dri namotaj moe da se opusti i rotor usled centrifugalnih
sila razleti. Preopteretivost motora se moe poveati prinudnim uvoenjem struje
vazduha putem posebnog ventilatora.
U motorima razmatranim do sada fluks je bio radijalan. To rezultira mainama koje
su obino duge i tanke, sa zavisnou izlazne snage od njihove veliine. Meutim, kod
diskastih (palainka, printed circuit) motora magnetno polje je aksijalno, nihova
konstrukcija je prikazana na slici 6.3.2.
50
Mihailo Tripkovi: Tipovi motora u savremenim elektrinim pogonima
Dovod struje ostvaruje se pomou malog kolektora ili direkno oslanjanjem grafitnig
etkica na ravne delove tampanog namotaja na disku.
Aksijalno pobudno polje stvarajumali stalni magneti, koji su rasporeeni u krug po
obodu bonih sranica statora na kome su i drai etkica. Linije magnetnog polje zatvaraju
se preko kuita. Zahvaljujuu homogenom pobudnom polju, obrtni moment ostaje
praktino konstantan u itavom podruju obrtanja motora. Osim toga, u trajnom radu,
mogue je i pri nazivnom optereenju postii minimalan broj obrtaja.
Motori sa rotorom u obliku diska, uz odgovarajuu elektronsku regulaciju, imaju
veoma iroku primenu za impulsioni pogon, a zahvaljujui maloj masi rotora mogu raditi i
kao korani motori. Koriste se i kao motori za pokretanje pumpi, ventila za okretanje
zavojnih mehanizama za tano odreen ugao. U posebnim sluajevima izrauju se i maine
sa duplim rotorom u istom kuitu. Ova dva sistema su elektrino potpuno odvojena tako
da jedan disk moe da radi kao motor a drugi kao taho generator.
Prednosti motora sa rotorom u obliku diska su:
Velika uteda materijala pri izradi statora i rotora i veoma male dimenzije.
Zbog male mase rotora mali je i moment inercije, pa je mala i mehanika
vremenska konstanta za odziv motora.
Ravnomeran rad pri malom broju obrtaja sa ravnomernim obrtnim momentom.
Ravan je tako da se lako uklapa u zatvoren prostor.
Veoma niska induktivnost motora obezbeuje dug ivotni vek etkica zbog
odsustva varnienja na komutatoru, takoe i rad sa velikim brzinama.
Nedostatci ovih motora su:
Skuplja izrada.
Zahtevaju jako magnetno polje stalnih magneta zbog poveanog meugvoa.
Imaju relativno krartak vek trajanja zbog habanja provodnika tampanog namotaja
usled trenja dirki.
Indukt je male mase, pa se stoga moe lako pregrejati.
Radi lakeg poreenja neka svojstva razliitih tipova motora su date u tabeli 6.3.1.
51
Mihailo Tripkovi: Tipovi motora u savremenim elektrinim pogonima
52
Mihailo Tripkovi: Tipovi motora u savremenim elektrinim pogonima
53
Mihailo Tripkovi: Tipovi motora u savremenim elektrinim pogonima
Dakle, primarni namotaji proizvode u vazdunom zazoru jako magnetno polje koje
se kree traslantorno sinhronom brzinom:
1
ns = = 21 (6.4.1.)
gde je - polni korak a f1 - frekvencija napajanja. Uzajamno delovanje ovog polja i polja
prmanentnih mageta (ili elektromagneta), rezultira translatornim kretanjem pokretne ploe.
Korienjem istog trofaznog namotaja ugraenog u nepokretni deo (podlogu)
lineapnog motora, i uvoenjem pokretnog dela sa setom kratko-spojenih navojaka, dobija
se konfiguracija linearnog asihronog (indukcionog) motora (LIM), slika 6.4.5.
Navojak Z privren je za pokretni deo (koji ovde nije nacrtan), u odnosu na osu
G
o , kretanjem magnetnog talasa (generisanog trofaznim strujama u podlozi) fluks kroz ovaj
navojak raste. U navojku se indukuje struja I (koja se protivi nastajanju fluksa) i u
G
interakciji sa poljem B generie se sila (potisak). Na slian nain se moe nainiti i
reluktantni motor.
54
Mihailo Tripkovi: Tipovi motora u savremenim elektrinim pogonima
a) b)
Slika 6.5.1. Primer magnetnog kola i ema univerzalnog kolektorskog motora
57
Mihailo Tripkovi: Tipovi motora u savremenim elektrinim pogonima
a) b)
Slika 6.5.3 a) Barkhausen veza za regulaciju brzine b) regulacija brzine seckanjem faze
Sinhroni motor kod kojeg elektromagnetni obrtni moment nastaje usled pojave
histerezisa pri magneenju feromagnetnog materijala rotora, naziva se histerezisni motor,
slika 6.6.1. Kao to se vidi sa slike, stator histerezisnog motora je cilindrian sa
raspodeljenim namotajem (kao kod asinhrone i sinhrone maine). Rotor je konstruisan
pomou histerezisnog cilindra od 36% kobaltnog elika, koji je oslonjen na nemagnetni
aluminijumski nosa (posteljicu) nasaen na elino vratilo.
58
Mihailo Tripkovi: Tipovi motora u savremenim elektrinim pogonima
59
Mihailo Tripkovi: Tipovi motora u savremenim elektrinim pogonima
translatorno kretanje rotora ili klizaa. Na slici 6.7.1. su prikazani naini ostvariva
linearnog odnosno rotacionog kretanja kod ovih motora.
Slika 6.7.1. Naini dobijanja rotacionog i linearnog kretanja kod piezo motora
60
Mihailo Tripkovi: Tipovi motora u savremenim elektrinim pogonima
7. ZAKLJUAK
61
Mihailo Tripkovi: Tipovi motora u savremenim elektrinim pogonima
8. LITERATURA
62