Universidad Autnoma De San Luis Potos

Facultad de Ingeniera
rea Mecnica y Elctrica

Laboratorio de ingeniera de Control 2

Practica 1

ENTORNO DE TRABAJO DE MATLAB

Luis Alfredo Vzquez Ramrez

Ingeniera en mecatrnica

Instructor: Carlos Castillo Torres

Sbado de 10 a 12 am

Fecha de entrega sbado 12 de septiembre de 2014.

Laboratorio Ingeniera de control 2 Practica 1

INTRODUCCIN
MATLAB (abreviatura de MATrix LABoratory, "laboratorio de matrices") es una
herramienta de software matemtico que ofrece un entorno de desarrollo integrado (IDE)
con un lenguaje de programacin propio (lenguaje M). Est disponible para las
plataformas Unix, Windows, Mac OS X y GNU/Linux.
Entre sus prestaciones bsicas se hallan: la manipulacin de matrices, la representacin de
datos y funciones, la implementacin de algoritmos, la creacin de interfaces de usuario
(GUI) y la comunicacin con programas en otros lenguajes y con otros dispositivos
hardware. El paquete MATLAB dispone de dos herramientas adicionales que expanden sus
prestaciones, a saber, Simulink (plataforma de simulacin multidominio) y GUIDE (editor
de interfaces de usuario - GUI). Adems, se pueden ampliar las capacidades de MATLAB
con las cajas de herramientas (toolboxes); y las de Simulink con los paquetes de bloques
(blocksets).
Es un software muy usado en universidades y centros de investigacin y desarrollo. En los
ltimos aos ha aumentado el nmero de prestaciones, como la de programar
directamente procesadores digitales de seal o crear cdigo VHDL.

OBJETIVO
Conocer el entorno grfico y las funciones bsicas de Matlab.

MATERIAL
Equipo de cmputo con software Matlab 6.1 o mayor instalado.

DESARROLLO
Abrir el MATLAB, en el entorno grafico se observa una ventana que se divide en 4 (fig. 1),
estas son:

1. Comand Window - ventana de comandos.

2. Current Directory - directorio de trabajo.
3. Workspace espacio de variables de trabajo.
4. Editor ventana de secuencias de comandos (programas).

2
Laboratorio Ingeniera de control 2 Practica 1

2) 1) 3)

Fig. 1 ventana principal del entorno grafico de MATLAB

Comandos generales en la ventana de comandos

La ventana de comandos es en esencia una calculadora con funciones muy especficas, en

la cual se ejecutan instrucciones numricas e instrucciones de control del mismo
programa. En la tabla 1 se encuentran los principales.

FUNCIN SALIDA sin (arg) Funcin seno.

+ Operacin Suma Obtiene el seno
- Operacin Resta de arg (arg es
* Operacin declarado en
Multiplicacin radianes por
/ Operacin defecto)
Divisin cos (arg) Funcin coseno
mod (num,den) Funcin residuo. tan (arg) Funcin tangente
Obtiene el help Muestra la ayuda
residuo entre la de una funcin
divisin especfica
div (num, den) Funcin cociente. clc Borrar pantalla
Obtiene el quit Cierra el
cociente de la programa
divisin
^ Operacin
Potencia
sqrt (arg) Funcin raz
cuadrada

Tabla 1 operadores, funciones y comandos bsicos de MATLAB

3
Laboratorio Ingeniera de control 2 Practica 1

Declaracin de variables, vectores y matrices.

En MATLAB es posible utilizar variables para poder usarse despus, estas se almacenan en
memoria y pueden ser vistas en la ventana workspace. Para declarar una variable se
coloca el nombre, el operador = seguido del valor numrico.

En sus inicios MATLAB fue un software para resolver operaciones con matrices, es por ello
que es muy intuitivo usarlas. Para hacer lo basta con colocar los valores de un vector entre
corchetes cuadrados y los valores separados por comas.

Y para las matrices se coloca ; para indicar un cambio de columna

Se pueden realizar las operaciones comunes con matrices, adems hay operadores
elemento a elemento para matrices o vectores del mismo tamao. Tabla 2.

FUNCIN SALIDA
.* Operacin
multiplicacin de
vectores y
matrices elemento
a elemento
./ Operacin
multiplicacin d
vectores y
matrices elemento
a elemento
.^ Operacin
potencia a cada
elemento del
vector
Tabla 2 operaciones elemento a elemento

Solo es cuestin de definir los vectores o matrices, designar la variable de destino, colocar
el signo =,y las matrices con el operador.

4
Laboratorio Ingeniera de control 2 Practica 1

Graficas en MATLAB

Es posible graficar en MATLAB para poder analizar visualmente lo que estamos haciendo,
para esto se tienen que definir 2 vectores con el mismo nmero de elementos, que
representan el eje de las abscisas y las ordenadas.

Como puede resultar muy tardado se cuentan con los comandos de la tabla 3
dependiendo de la tarea que estemos haciendo.

FUNCIN SALIDA Genera una grfica

x=linspace (vi, vf, Crea un vector en stem(x,y) con los valores
mi) la variable x que numricos que estn
inicia en vi y en el vector de las
finaliza en vf, con ordenadas x y las
mi trminos abscisas y. No une los
x=vi:int:vf Crea un vector en puntos de la grfica.
la variable x que stairs (x,y) Genera una grfica
inicia en vi, tiene con los valores
incrementos en int numricos que estn
y termina en vf en el vetor de las
ordenadas x y el de
plot (x,y) Genera una grfica las abscisas y. Une los
con los valores puntos de uno a otro
numricos que mediante lneas
estn en el vector horizontales
de las ordenadas x bar(x,y) Genera una grfica
y el de las abscisas con los valores
y une los puntos numricos que estn
de uno a otro en el vector de las
mediante una ordenadas x y el de
recta las abscisas y. Genera
una barra del ancho
del intervalo para
mostrar el punto
graficado.
Tabla 3 Funciones para graficar seales.

Para utilizarlas basta con definir los valores o las funciones y agregar los parmetros
correspondientes a las funciones. A veces es necesario realizar ajustes en los ejes para
visualizar bien la grfica

5
Laboratorio Ingeniera de control 2 Practica 1

Referencia a los elementos de vectores y matrices

Para un vector dado es posible acceder a los valores de este individual mente, los
elementos se numeran de izquierda a derecha a partir del 1 y las matrices en el mismo
orden pero separadas por una coma para indicar un cambio de columna.

( )

( )

Actividades

a) Resolver los siguientes problemas utilizando MATLAB

Suponer la matriz G=
0.6000 1.5000 2.3000 -0.5000
8.2000 0.5000 -0.1000 -2.0000
5.7000 8.2000 9.0000 1.5000
0.5000 0.5000 2.4000 0.5000
1.2000 -2.3000 -4.5000 0.5000

Encuentre y explique el resultado de

i. A=G(:,2)
>> A=G(:,2)
A=

1.5000
0.5000
8.2000
0.5000
-2.3000

Muestra los elementos de la segunda columna de la matriz G.

ii. B=G(4:5,1:3)
>> B=G(4:5,1:3)
B=

0.5000 0.5000 2.4000

1.2000 -2.3000 -4.5000

Se muestran los valores que interceptan las filas 4 y 5 con las columnas 1,2,3.

6
Laboratorio Ingeniera de control 2 Practica 1

iii. C=G.*G^t
>> Gt=transpose(G)

Gt =

0.6000 8.2000 5.7000 0.5000 1.2000

1.5000 0.5000 8.2000 0.5000 -2.3000
2.3000 -0.1000 9.0000 2.4000 -4.5000
-0.5000 -2.0000 1.5000 0.5000 0.5000

>> C=G.*Gt
Error using .*
Matrix dimensions must agree.

Muestra un error esto debido a que el operador debe usar matrices del mismo
tamao.

iv. D=G*G^t
>> D=G*Gt

D=

8.1500 6.4400 35.6700 6.3200 -13.3300

6.4400 71.5000 46.9400 3.1100 8.1400
35.6700 46.9400 182.9800 29.3000 -51.7700
6.3200 3.1100 29.3000 6.5100 -11.1000
-13.3300 8.1400 -51.7700 -11.1000 27.2300

Se realiza la multiplicacin de matrices normal en esta no muestra error por

que no es necesario que sean del mismo tamao

b) utilice MATLAB para obtener la solucin de Ax=y y encontrar el valor del vector x

7
Laboratorio Ingeniera de control 2 Practica 1

>> syms x1 x2
>> eca=3*x1+2*x2+1
eca =
3*x1 + 2*x2 + 1
>> ecb=x1-x2-1
ecb =
x1 - x2 1
>> R=solve (eca,ecb,x1,x2)
R=

x1: [1x1 sym]

x2: [1x1 sym]

>> R.x1

ans =
1/5

>> R.x2

ans =
-4/5

c) Usando la respuesta en frecuencia del circuito (grfica de Bode) obtenga y grafique

el voltaje de salida del circuito elctrico que se muestra en el manual, bajo las
siguientes condiciones: =1 , H R con:

i) =2sin0.2

ii) =2sin30

iii) =2sin90

se supone una salida de la misma frecuencia pero con una variacin en la amplitud
y con un desfase.
Funcin de transferencia del circuito ya con los parmetros substituidos.
s^2
-----------
s^2 + s + 1

8
Laboratorio Ingeniera de control 2 Practica 1

Primero se define la funcin de transferencia en MATLAB.

>> num=[1,0,0]
num =
1 0 0
>> den=[1,1,1]
den =
1 1 1
>> tf(num,den)
ans =
s^2
-----------
s^2 + s + 1
Continuous-time transfer function.

Grafica de bode
Una vez definida la funcin se hace uso de la funcin bode.
>> bode(G)
Se abre una ventana que muestra el diagrama de bode fig. 2

Fig. 2 Diagrama de bode para G

9
Laboratorio Ingeniera de control 2 Practica 1

Se definen los vectores numeradores de los incisos 1, 2, 3.

>> num1=[.2]

num1 =

0.2000

>> num2=[30]

num2 =

30

>> num3=[90]

num3 =

90

Se definen los denominadores

>> den1=[1,0,0.04]

den1 =

1.0000 0 0.0400

>> den2=[1,0,30^2]

den2 =

1 0 900

>> den3=[1,0,90^2]

den3 =

1 0 8100

Se crean las funciones de transferencia, s2, s3 que representan las entradas de voltaje,
despus se multiplica cada una con la funcin de transferencia G para obtener las
funciones b1, b2, b3.
>> s1=tf(num1,den1)

s1 =

0.2

----------

s^2 + 0.04

10
Laboratorio Ingeniera de control 2 Practica 1

Continuous-time transfer function.

>> s2=tf(num2,den2)

s2 =

30

---------

s^2 + 900

Continuous-time transfer function.

>> s3=tf(num3,den3)

s3 =

90

----------

s^2 + 8100

Continuous-time transfer function.

>> b1=s1*G

b1 =

0.2 s^2

------------------------------------

s^4 + s^3 + 1.04 s^2 + 0.04 s + 0.04

Continuous-time transfer function.

>> b2=s2*G

b2 =

30 s^2

---------------------------------

s^4 + s^3 + 901 s^2 + 900 s + 900

Continuous-time transfer function.

>> b3=s3*G

b3 =

90 s^2

------------------------------------

11
Laboratorio Ingeniera de control 2 Practica 1

s^4 + s^3 + 8101 s^2 + 8100 s + 8100

Ahora se obtiene el diagrama de bode para b1, b2, b3. Que son respectivamente los
incisos 1, 2,3. fig. 3, 4 ,5

Fig. 3 Diagrama de bode para entrada 1

.
Fig. 4 Diagrama de bode para entrada 2

12
Laboratorio Ingeniera de control 2 Practica 1

Fig. 5 Diagrama de bode para entrada 3

Para analizar el voltaje de salida se grafica la respuesta de la funcin de transferencia con la

entrada de los incisos.

Nos ayudamos de la funcin lsim(G) que en la versin 2014 de MATLAB nos aparece un
recuadro fig,6 para disear la entrada y el tiempo que queremos que simule.

Fig. 6 diseador de seales

13
Laboratorio Ingeniera de control 2 Practica 1

Se definen los parmetros con los valores de w de la senoidal y al graficar se obtiene.

Fig. 7 respuesta para w =.2

Fig. 8 respuesta para w=30

14
Laboratorio Ingeniera de control 2 Practica 1

Fig. 9respuesta para w=90

Conclusiones
Como conclusin se deja claro que se cumple con el objetivo de la prctica ya que se
realizaron de manera correcta todos los ejercicios, dejando claro el funcionamiento de los
comandos principales, y que cada uno de ellos puede tener requisitos como en el caso de
la multiplicacin de matrices elemento a elemento.
Se tuvieron problemas especialmente al momento de graficar ya que la funcin no viene
explicada en el manual y en la ayuda de MATLAB no est muy claro a que se refieren cada
uno de los parmetros, pero se resolvi a prueba y error con ayuda de el asistente grafico
para graficar funciones de transferencia que trae el programa.
Se decide que es una muy buena herramienta al momento de realizar clculos complejos
largos pero es ms rpido usar una calculadora para operaciones rpidas.

15