Diana Carolina Meneses Muoz

Cd. 2100756
Siendo un sistema

X ( t )=Ax +bu( t)

Que se encuentre representado en forma matricial o espacio de estados se

puede realizar la transformacin a su forma cannica controlable, teniendo en
cuenta la siguiente formula o multiplicacin de matrices:
n1 n1 n1
W c =[b Ab A bA b. A b]

Siendo n el orden de la ecuacin de estado o nmero de variables de

estado.

Entonces si el sistema es controlable se dice que el determinante de Wc es

0 por lo tanto se dice que la matriz Wc es no singular y por lo tanto se

podr organizar la matriz en la forma cannica controlable.
Ejemplo:

Ahora se obtiene la matriz de controlabilidad:

c=
W

Como el sistema es controlable dado a que el determinante de Wc es diferente

de 0 se obtiene, la representacion en la forma canonica controlable:

Ejemplo tomado de: http://bionanouni.wdfiles.com/local--files/teaching-mt227b-horario-2013i/MT227-

FormasCanonicas.pdf
Diana Carolina Meneses Muoz
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Ejemplo tomado de: http://bionanouni.wdfiles.com/local--files/teaching-mt227b-horario-2013i/MT227-

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